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技術 情報処理装置

出願人 株式会社NTTドコモ
発明者 山田武史甲本健江原英利大野陽平瀬川雄一朗中村由紀子
出願日 2018年7月24日 (2年6ヶ月経過) 出願番号 2019-541937
公開日 2020年10月29日 (3ヶ月経過) 公開番号 WO2019-054056
状態 未査定
技術分野 交通制御システム 飛行船・気球・飛行機
主要キーワード マージン期間 通過期間 ドラフティング 飛行装置 高度制御 有人機 到着期限 風よけ
関連する未来課題
重要な関連分野

この項目の情報は公開日時点(2020年10月29日)のものです。
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図面 (14)

課題・解決手段

飛行予定取得部101は、各事業者端末20から送信されてきた飛行予定情報を取得する。割当部106は、取得された飛行予定情報に基づいてドローン30に飛行空域及び飛行許可期間割り当てる。割当部106は、複数のドローン30の飛行空域及び飛行方向に所定の共通性がある場合には、それら複数のドローン30については互いの距離を制御する編隊飛行を行うことを条件にその飛行空域を共有させる。割当部106は、複数のドローン30の編隊飛行時の配置として、編隊飛行から離脱する順番に並べる配置を決定する。また、割当部106は、編隊飛行機能を有しないドローン30を先頭にし、編隊飛行機能を有するドローン30を後続にする配置を決定する。

概要

背景

飛行体飛行空域割り当てる技術が知られている。例えば特許文献1には、配電線用電柱の頂部よりも鉛直方向に上方の空間であって、その配電線用電柱の形状に基づいて定められる幅によって区画される断面形状を有し、無人飛行体飛行する航空路を提供する技術が開示されている。

概要

飛行予定取得部101は、各事業者端末20から送信されてきた飛行予定情報を取得する。割当部106は、取得された飛行予定情報に基づいてドローン30に飛行空域及び飛行許可期間を割り当てる。割当部106は、複数のドローン30の飛行空域及び飛行方向に所定の共通性がある場合には、それら複数のドローン30については互いの距離を制御する編隊飛行を行うことを条件にその飛行空域を共有させる。割当部106は、複数のドローン30の編隊飛行時の配置として、編隊飛行から離脱する順番に並べる配置を決定する。また、割当部106は、編隊飛行機能を有しないドローン30を先頭にし、編隊飛行機能を有するドローン30を後続にする配置を決定する。

目的

例えば特許文献1には、配電線用電柱の頂部よりも鉛直方向に上方の空間であって、その配電線用電柱の形状に基づいて定められる幅によって区画される断面形状を有し、無人飛行体が飛行する航空路を提供する

効果

実績

技術文献被引用数
0件
牽制数
0件

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請求項1

飛行体飛行予定を示す予定情報を取得する取得部と、取得された前記予定情報に基づいて前記飛行体に飛行空域割り当てる割当部であって、複数の飛行体について飛行空域及び飛行方向に所定の共通性がある場合、編隊飛行を行うことを条件に当該飛行空域を当該複数の飛行体に共有させる割当部とを備える情報処理装置

請求項2

前記割当部は、前記編隊飛行を行う飛行体の数が多くなるほど前記飛行空域の断面のサイズを大きくする請求項1に記載の情報処理装置。

請求項3

前記編隊飛行を行う複数の飛行体の配置を決定する決定部を備える請求項1又は2に記載の情報処理装置。

請求項4

飛行体の編隊飛行を行う機能の有無を示す機能情報を取得する機能取得部を備え、前記決定部は、取得された前記機能情報に基づき、前記機能を有しない飛行体を先頭にし、前記機能を有する飛行体を後続にする配置を決定する請求項3に記載の情報処理装置。

請求項5

前記決定部は、前記複数の飛行体を前記編隊飛行から離脱する順番に並べる配置を決定する請求項3又は4に記載の情報処理装置。

請求項6

前記飛行体の飛行速度を示す速度情報を取得する速度取得部を備え、前記決定部は、取得された前記速度情報が示す飛行速度が遅い方から順番に先頭から並べる配置を決定する請求項3から5のいずれか1項に記載の情報処理装置。

請求項7

前記飛行体のサイズを示すサイズ情報を取得するサイズ取得部を備え、前記決定部は、取得された前記サイズ情報が示すサイズが大きい方から順番に先頭から並べる配置を決定する請求項3から6のいずれか1項に記載の情報処理装置。

請求項8

前記割当部は、前記飛行空域と共に当該飛行空域の飛行が許可される飛行許可期間を割り当て、前記編隊飛行を行う飛行体が飛行速度の最も遅い飛行体に合わせた速度で飛行する場合に、当該編隊飛行により生じる遅延に応じて前記飛行許可期間を延長する請求項1から7のいずれか1項に記載の情報処理装置。

技術分野

0001

本発明は、飛行体飛行空域割り当てる技術に関する。

背景技術

0002

飛行体に飛行空域を割り当てる技術が知られている。例えば特許文献1には、配電線用電柱の頂部よりも鉛直方向に上方の空間であって、その配電線用電柱の形状に基づいて定められる幅によって区画される断面形状を有し、無人飛行体飛行する航空路を提供する技術が開示されている。

先行技術

0003

特開2017−62724号公報

発明が解決しようとする課題

0004

ドローンのような飛行体の利用が進むと、それらの飛行体に飛行空域を割り当てることが想定される。その割り当てにおいては、安全性と利便性バランスをとることが求められる。例えば同じ方向に飛行する飛行体同士が接近することが見込まれている場合に、安全性を確保するために単に別々の飛行空域を割り当てていては、割り当て可能な空域枯渇希望する時刻に飛行できないなど、利便性が低下する。
そこで、本発明は、同じ方向に飛行する飛行体同士が接近する見込みでも安全に且つ空域を有効に利用することを目的とする。

課題を解決するための手段

0005

上記目的を達成するために、本発明は、飛行体の飛行予定を示す予定情報を取得する取得部と、取得された前記予定情報に基づいて前記飛行体に飛行空域を割り当てる割当部であって、複数の飛行体に関し飛行空域及び飛行方向に所定の共通性がある場合、編隊飛行を行うことを条件に当該飛行空域を当該複数の飛行体に共有させる割当部とを備える情報処理装置を提供する。

0006

また、前記割当部は、前記編隊飛行を行う飛行体の数が多くなるほど前記飛行空域の断面のサイズを大きくしてもよい。
さらに、前記編隊飛行を行う複数の飛行体の配置を決定する決定部を備えていてもよい。

0007

また、飛行体の編隊飛行を行う機能の有無を示す機能情報を取得する機能取得部を備え、前記決定部は、取得された前記機能情報に基づき、前記機能を有しない飛行体を先頭にし、前記機能を有する飛行体を後続にする配置を決定してもよい。
さらに、前記決定部は、前記複数の飛行体を前記編隊飛行から離脱する順番に並べる配置を決定してもよい。

0008

また、前記飛行体の飛行速度を示す速度情報を取得する速度取得部を備え、前記決定部は、取得された前記速度情報が示す飛行速度が遅い方から順番に先頭から並べる配置を決定してもよい。
さらに、前記飛行体のサイズを示すサイズ情報を取得するサイズ取得部を備え、前記決定部は、取得された前記サイズ情報が示すサイズが大きい方から順番に先頭から並べる配置を決定してもよい。
また、前記割当部は、前記飛行空域と共に当該飛行空域の飛行が許可される飛行許可期間を割り当て、前記編隊飛行を行う飛行体が飛行速度の最も遅い飛行体に合わせた速度で飛行する場合に、当該編隊飛行により生じる遅延に応じて前記飛行許可期間を延長してもよい。

発明の効果

0009

本発明によれば、同じ方向に飛行する飛行体同士が接近する見込みでも安全に且つ空域を有効に利用することができる。

図面の簡単な説明

0010

実施例に係るドローン運航管理ステムの全体構成を表す図
サーバ装置等のハードウェア構成を表す図
ドローンのハードウェア構成を表す図
ドローン運航管理システムが実現する機能構成を表す図
生成された飛行予定情報の一例を表す図
飛行可能空域テーブルの一例を表す図
仮決めされた飛行空域の例を表す図
仮決めされた飛行許可期間の一例を表す図
仮決め情報の一例を表す図
生成された飛行指示の一例を表す図
生成された飛行制御情報の一例を表す図
割当処理における各装置の動作手順の一例を表す図
変形例で割り当てられる飛行空域の例を表す図

実施例

0011

[1]実施例
図1は実施例に係るドローン運航管理システム1の全体構成を表す。ドローン運航管理システム1は、ドローンの運航を管理するシステムである。運航管理とは、ドローンのような飛行体の飛行計画に則った飛行を管理することをいう。ドローン運航管理システム1は、例えば、複数のドローンが飛行する環境において、ドローンに飛行空域を割り当て、ドローンに対して飛行に関する指示(飛行指示)を行い、ドローンの安全且つ円滑な飛行を支援する。

0012

ドローンとは、飛行計画に則って飛行することが可能で且つ一般的には無人の飛行体であり、本発明の「飛行体」の一例である。ドローンは、例えば運搬撮影及び監視等の事業を行っている事業者によって主に用いられる。なお、本実施例では、運航管理の対象は無人のドローンであるが、有人のドローンも存在するので、その有人のドローンを対象としてもよい。なお、ドローン運航管理システム1が有人の飛行体を対象とするか否かにかかわらず、飛行機等の有人機の飛行空域の把握及び飛行指示等を行う管制における管理範囲がドローン運航管理システム1による運航管理に含まれていてもよい。

0013

ドローン運航管理システム1は、ネットワーク2と、サーバ装置10と、A事業者端末20a、B事業者端末20b及びC事業者端末20c(それぞれ区別しない場合は「事業者端末20」という)と、A事業者のドローン30a−1及び30a−2、B事業者のドローン30b−1及び30b−2、C事業者のドローン30c−1及び30c−2(それぞれ区別しない場合は「ドローン30」という)とを備える。

0014

ネットワーク2は、移動体通信網及びインターネット等を含む通信システムであり、自システムアクセスする装置同士のデータのやり取りを中継する。ネットワーク2には、サーバ装置10及び事業者端末20が有線通信で(無線通信でもよい)アクセスしており、ドローン30が無線通信でアクセスしている。

0015

事業者端末20は、例えば各事業者においてドローン30の運用担当者が利用する端末である。事業者端末20は、運用担当者の操作によりドローン30が予定している飛行概要を示す飛行予定を生成し、生成した飛行予定をサーバ装置10に送信する。飛行予定は、例えば、出発地、(必要なら)経由地目的地出発予定時刻及び到着予定時刻等を示す情報である。

0016

サーバ装置10は、上述した飛行指示に関する処理を行う情報処理装置である。サーバ装置10は、受け取った飛行予定に基づき、各ドローン30について飛行空域及び飛行許可期間を割り当てる。飛行空域は、ドローン30が出発地から目的地まで飛行する際に通過すべき空間を示す情報であり、飛行許可期間は、割り当てられた飛行空域における飛行が許可される期間を示す情報である。サーバ装置10は、割り当てた飛行空域を割り当てた飛行許可期間に飛行することを指示する飛行指示を作成し、作成した飛行指示を事業者端末20に送信する。

0017

事業者端末20は、受け取った飛行指示に基づいて、ドローン30が自機の飛行を制御するためのパラメータ群である飛行制御情報を生成し、生成した飛行制御情報を対象となるドローン30に送信する。ドローン30が飛行制御に用いるパラメータはドローン30を制御するプログラム仕様によって異なるが、例えば、飛行高度、飛行方向、飛行速度、到着地点空間座標などが用いられる。

0018

ドローン30は、自律的に又は飛行計画に従って飛行を行う飛行体であり、本実施例では、1以上の回転翼を備え、それらの回転翼を回転させて飛行する回転翼機型の飛行体である。どのドローン30も、自機の位置及び高度(つまり3次元空間上の空間座標)を測定する座標測定機能及び時刻を測定する時刻測定機能を有しており、空間座標及び時刻を測定しながら飛行速度及び飛行方向を制御することで、飛行指示により指定された飛行空域及び飛行許可期間を守りながら飛行することが可能である。

0019

図2はサーバ装置10等のハードウェア構成を表す。サーバ装置10等(サーバ装置10及び事業者端末20)は、いずれも、プロセッサ11と、メモリ12と、ストレージ13と、通信装置14と、入力装置15と、出力装置16と、バス17という各装置を備えるコンピュータである。なお、ここでいう「装置」という文言は、回路デバイス及びユニット等に読み替えることができる。また、各装置は、1つ又は複数含まれていてもよいし、一部の装置が含まれていなくてもよい。

0020

プロセッサ11は、例えば、オペレーティングシステムを動作させてコンピュータ全体を制御する。プロセッサ11は、周辺装置とのインターフェース制御装置演算装置レジスタなどを含む中央処理装置(CPU:Central Processing Unit)で構成されてもよい。また、プロセッサ11は、プログラム(プログラムコード)、ソフトウェアモジュール及びデータ等を、ストレージ13及び/又は通信装置14からメモリ12に読み出し、これらに従って各種の処理を実行する。

0021

各種処理を実行するプロセッサ11は1つでもよいし、2以上であってもよく、2以上のプロセッサ11は、同時又は逐次に各種処理を実行してもよい。また、プロセッサ11は、1以上のチップ実装されてもよい。プログラムは、電気通信回線を介してネットワークから送信されてもよい。

0022

メモリ12は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体であり、例えば、ROM(Read Only Memory)、EPROM(Erasable Programmable ROM)、EEPROM(Electrically Erasable Programmable ROM)及びRAM(Random Access Memory)等の少なくとも1つで構成されてもよい。メモリ12は、レジスタ、キャッシュ及びメインメモリ主記憶装置)等と呼ばれてもよい。メモリ12は、前述したプログラム(プログラムコード)、ソフトウェアモジュール及びデータ等を保存することができる。

0023

ストレージ13は、コンピュータが読み取り可能な記録媒体であり、例えば、CD−ROM(Compact Disc ROM)などの光ディスクハードディスクドライブフレキシブルディスク光磁気ディスク(例えば、コンパクトディスクデジタル多用途ディスク、Blu−ray(登録商標)ディスク)、スマートカードフラッシュメモリ(例えば、カードスティックキードライブ)、フロッピー(登録商標)ディスク、磁気ストリップなどの少なくとも1つで構成されてもよい。

0024

ストレージ13は、補助記憶装置と呼ばれてもよい。上述の記憶媒体は、例えば、メモリ12及び/又はストレージ13を含むデータベースサーバその他の適切な媒体であってもよい。通信装置14は、有線及び/又は無線ネットワークを介してコンピュータ間の通信を行うためのハードウェア送受信デバイス)であり、例えばネットワークデバイスネットワークコントローラネットワークカード通信モジュールなどともいう。

0025

入力装置15は、外部からの入力を受け付け入力デバイス(例えば、キーボードマウスマイクロフォン、スイッチ、ボタンセンサなど)である。出力装置16は、外部への出力を実施する出力デバイス(例えば、ディスプレイスピーカなど)である。なお、入力装置15及び出力装置16は、一体となった構成(例えば、タッチスクリーン)であってもよい。また、プロセッサ11及びメモリ12等の各装置は、情報を通信するためのバス17を介して互いにアクセス可能となっている。バス17は、単一のバスで構成されてもよいし、装置間で異なるバスで構成されてもよい。

0026

図3はドローン30のハードウェア構成を表す。ドローン30は、プロセッサ31と、メモリ32と、ストレージ33と、通信装置34と、飛行装置35と、センサ装置36と、バス37という各装置を備えるコンピュータである。なお、ここでいう「装置」という文言は、回路、デバイス及びユニット等に読み替えることができる。また、各装置は、1つ又は複数含まれていてもよいし、一部の装置が含まれていなくてもよい。

0027

プロセッサ31、メモリ32、ストレージ33、通信装置34及びバス37は図2に表す同名のハードウェアと同じである。通信装置34は、ネットワーク2との無線通信に加え、ドローン30同士の無線通信を行うこともできる。飛行装置35は、上述したローターと、ローターを回転させるモーター等の駆動手段とを備え、自機(ドローン30)を飛行させる装置である。飛行装置35は、空中において、あらゆる方向に自機を移動させたり、静止ホバリング)させたりすることができる。本実施例では、各ドローン30の最高飛行速度に大きな差がないものとする。

0028

センサ装置36は、飛行制御に必要な情報を取得するセンサ群を有する装置である。センサ装置36は、自機の位置(緯度及び経度)を測定する位置センサと、自機が向いている方向(ドローン30には自機の正面方向が定められており、その正面方向が向いている方向)を測定する方向センサと、自機の高度を測定する高度センサとを備える。また、本実施例では、ドローン30a−1、30b−1及び30c−1のセンサ装置36は、赤外線又はミリ波等を照射してその反射波を受信するまでの時間に基づいて物体との距離を測定する距離センサを有する。

0029

一方、ドローン30a−2、30b−2及び30c−2のセンサ装置36は距離センサを有しない。距離センサは、ドローン30が他のドローン30との距離を所定の範囲に収めながら編隊を組んで飛行する編隊飛行を行う際に用いられる。つまり、ドローン30a−1、30b−1及び30c−1は編隊飛行機能(他のドローン30との距離を制御して編隊飛行を行う機能)を有しており、ドローン30a−2、30b−2及び30c−2は編隊飛行機能を有していない。

0030

なお、サーバ装置10及びドローン30等は、マイクロプロセッサデジタル信号プロセッサ(DSP:Digital Signal Processor)、ASIC(Application Specific IntegratedCircuit)、PLD(Programmable Logic Device)、及び、FPGA(Field Programmable Gate Array)等のハードウェアを含んで構成されてもよく、当該ハードウェアにより、各機能ブロックの一部又は全てが実現されてもよい。例えば、プロセッサ11は、これらのハードウェアの少なくとも1つで実装されてもよい。

0031

ドローン運航管理システム1が備えるサーバ装置10、事業者端末20及びドローン30には、本システムで提供されるプログラムが記憶されており、各装置のプロセッサがプログラムを実行して各部を制御することで以下に述べる機能群が実現される。
図4はドローン運航管理システム1が実現する機能構成を表す。なお、図4では、事業者端末20及びドローン30が1つずつしか表されていないが、それぞれ複数の事業者端末20及び複数のドローン30が一部の機能を除き同じ機能構成を有するものとする。

0032

サーバ装置10は、飛行予定取得部101と、空域・期間仮決部102と、編隊飛行判断部103と、飛行指示生成部104と、飛行指示送信部105とを備える。事業者端末20は、飛行予定生成部201と、飛行予定送信部202と、飛行指示取得部203と、飛行制御情報生成部204と、飛行制御情報送信部205とを備える。ドローン30は、飛行制御情報取得部301と、飛行部302と、飛行制御部303と、位置測定部304と、高度測定部305と、方向測定部306と、他機距離測定部307とを備える。なお、他機距離測定部307は、ドローン30a−2、30b−2及び30c−2には備えられていない。

0033

事業者端末20の飛行予定生成部201は、ドローン30の飛行予定を示す飛行予定情報を生成する。飛行予定情報は本発明の「予定情報」の一例である。飛行予定生成部201は、例えば、上述した運用担当者が事業者端末20に、飛行予定を入力するドローン30を識別するドローンID(Identification)と、出発地、経由地及び到着地名称と、出発予定時刻及び到着予定時刻とを入力することで、入力された各情報に基づいて飛行予定情報を生成する。なお、飛行予定情報は、あくまでも事業者が希望し又は要求する飛行予定を示す情報であり、確定した飛行計画を示すものではない。

0034

図5は生成された飛行予定情報の一例を表す。図5の例では、図1に表すドローン30a−1を識別する「D001」というドローンIDに、「倉庫α1」、「交差点β1」、「店舗γ1」、「T1」、「T2」という出発地、経由地、目的地、出発予定時刻、到着予定時刻が対応付けられている。また、ドローン30b−1を識別する「D002」というドローンIDに、「α2」、「交差点β2」、「ビルγ2」、「T3」、「T4」という出発地、経由地、目的地、出発予定時刻、到着予定時刻が対応付けられている。なお、この飛行予定情報はあくまで一例であり、例えば経由地及び出発予定時刻等は含まれない場合がある。

0035

「T1」等の時刻は、実際には「9時00分」のように日時を1分単位まで表しているものとする。なお、時刻は、より細かく(例えば秒単位で)表されていてもよいし、より粗く(例えば5分単位で)表されていてもよい。また、飛行予定の日付が入力されてもよいが、本実施例では、説明を分かり易くするため、運用担当者は当日の飛行予定をその日のに入力する(つまり日付は不要である)ものとする。

0036

また、図5の例では、各ドローン30における編隊飛行機能の有無を示す機能情報が飛行予定情報に含まれている。上述したようにドローン30a−1及び30b−1はどちらも編隊飛行機能を有するので、「有り」となっている。本実施例では、このように飛行予定情報によってサーバ装置10に各ドローン30の編隊飛行機能の有無が知らされる。なお、この機能情報(編隊飛行機能の有無を示す情報)については、例えば各事業者が登録することでサーバ装置10が予めドローンIDに対応付けて記憶しておいてもよい。

0037

ドローン30a−1の飛行予定情報はA事業者端末20aの飛行予定生成部201が生成し、ドローン30b−1の飛行予定情報はB事業者端末20bの飛行予定生成部201が生成する。飛行予定生成部201は、生成した飛行予定情報を飛行予定送信部202に供給する。飛行予定送信部202は、供給された飛行予定情報をサーバ装置10に送信する。サーバ装置10の飛行予定取得部101は、各事業者端末20から送信されてきた飛行予定情報を取得する。飛行予定取得部101は本発明の「取得部」の一例である。

0038

飛行予定取得部101は、取得した飛行予定情報を空域・期間仮決部102に供給する。空域・期間仮決部102は、供給されたドローン30の飛行予定情報に基づいて、そのドローン30が飛行すべき飛行空域(ドローン30が出発地から目的地まで飛行する際に通過すべき空間)及び飛行許可期間(飛行空域の飛行が許可される期間)の割り当てを仮決めする。

0039

ドローン運航管理システム1においては、ドローン30が飛行することができる飛行可能空域が道路網のように予め定められている。飛行可能空域は、当然ながら飛行のために必要な許可を受けた空域であり、場合によっては許可が不要な空域を含むこともある。本実施例では、飛行可能空域は、隙間なく敷き詰められた立方体の空間(以下「セル」という)によって表され、各セルには各々を識別するセルIDが付されている。

0040

サーバ装置10は、各セルIDと、各セルの中心の座標と、立方体であるセルの一辺の長さと、飛行可否とを対応付けた飛行可能空域テーブルを記憶している。
図6は飛行可能空域テーブルの一例を表す。図6の例では、「C01_01」、「C02_01」、・・・、「C99_99」というセルIDと、「x1、y1、z1」、「x2、y1、z1」、・・・、「x99、y99、z99」という中心の座標とが対応付けられている。

0041

本実施例では、説明を分かり易くするため、各セルの高度が一定であり、各セルのxy座標とセルIDとを対応させて表している(例えばxy座標が(x10、y15)のセルはC10_15というセルIDが付されている)。図6の例では、各セルの一辺の長さはいずれも「L1」である。また、飛行可否は「○」なら飛行可能、「×」なら飛行不可であることが表されている。

0042

空域・期間仮決部102は、まず、飛行可能空域のセルの中から、飛行予定に含まれている出発地に最も近いセル(出発地セル)と、経由地に最も近いセル(経由地セル)と、目的地に最も近いセル(目的地セル)とを特定する。空域・期間仮決部102は、次に、飛行可能空域のセルの中から、特定した出発地セルから経由地セルを通って目的地セルに至り、且つ、例えば飛行距離最短となる飛行空域を仮決めし、仮決めした飛行空域に含まれているセルのセルIDを抽出する。

0043

図7は仮決めされた飛行空域の例を表す。図7では、セルC01_01(セルIDがC01_01のセル)の中心を原点とするx軸及びy軸が表されており、x軸の矢印方向をx軸正方向、その反対方向をx軸負方向、y軸の矢印方向をy軸正方向、その反対方向をy軸負方向といい、y軸負方向は向きであるものとする。図7の例では、図5に表す飛行予定に含まれる「倉庫α1」から「交差点β1」を通って「店舗γ1」まで至る飛行空域R1が表されている。

0044

飛行空域R1には、出発地セルであるセルC01_01からx軸正方向に隣接するセルを通ってセルC20_01に至る分割空域R11(飛行空域を分割した空域のこと)と、そこからy軸正方向に隣接するセルを通って経由地セルであるセルC20_20に至る分割空域R12と、そこからx軸正方向に隣接するセルを通って目的地セルであるセルC50_20に至る分割空域R13とが含まれている。

0045

また、図7の例では、図5に表す飛行予定に含まれる「港α2」から「交差点β2」を通って「ビルγ2」まで至る飛行空域R2が表されている。飛行空域R2には、出発地セルであるセルC40_05からx軸負方向に隣接するセルを通ってセルC20_05に至る分割空域R21と、そこからy軸正方向に隣接するセルを通って経由地セルであるセルC20_15に至る分割空域R22と、そこからx軸負方向に隣接するセルを通ってセルC05_15に至る分割空域R23と、そこからy軸正方向に隣接するセルを通って目的地セルであるセルC05_30に至る分割空域R24とが含まれている。

0046

空域・期間仮決部102は、本実施例では、各分割空域について飛行許可期間を仮決めする。空域・期間仮決部102は、例えば、飛行予定に含まれる出発予定時刻から到着予定時刻までの期間を、各分割空域の長さに応じた割合で分割した期間を、各分割空域を通過する際に要する空域通過期間として算出する。

0047

空域・期間仮決部102は、例えば飛行空域R1における分割空域R11、R12、R13の長さの比が2:2:3であり、出発予定時刻から到着予定時刻までの期間が70分であれば、20分:20分:30分を各分割空域の空域通過期間として算出する。空域・期間仮決部102は、出発予定時刻からこれらの空域通過期間が順次経過した時刻(つまり20分経過後の時刻、40分経過後の時刻、70分経過後の時刻)の前後にマージン期間を加えた時刻を開始時刻又は終了時刻とする期間を各分割空域における飛行許可期間として仮決めする。

0048

図8は仮決めされた飛行許可期間の一例を表す。空域・期間仮決部102は、例えばマージン期間を3分間とすると、分割空域R11に対しては、出発予定時刻T1の3分前を開始時刻T111とし、出発予定時刻T1から分割空域R11の空域通過期間(20分)が経過してからマージン期間の3分が経過した時刻(つまり出発予定時刻T1の23分後)を終了時刻T112とする期間K11を飛行許可期間として仮決めする。

0049

また、空域・期間仮決部102は、分割空域R12に対しては、出発予定時刻T1から分割空域R11の空域通過期間である20分が経過した時刻からマージン期間の3分間遡った時刻(つまり出発予定時刻T1の17分後)を開始時刻T121とし、出発予定時刻T1に分割空域R11及びR12の空域通過期間を合わせた40分が経過してからマージン期間の3分が経過した時刻(つまり出発予定時刻T1の43分後)を終了時刻T122とする期間K12を飛行許可期間として仮決めする。

0050

また、空域・期間仮決部102は、分割空域R13に対しては、出発予定時刻T1から分割空域R11及びR12の空域通過期間を合わせた40分が経過した時刻からマージン期間の3分間遡った時刻(つまり出発予定時刻T1の37分後)を開始時刻T131とし、出発予定時刻T1に分割空域R11、R12及びR13の空域通過期間を合わせた70分が経過してからマージン期間の3分が経過した時刻(つまり出発予定時刻T1の73分後又は到着予定時刻T2の3分後)を終了時刻T132とする期間K13を飛行許可期間として仮決めする。

0051

なお、空域・期間仮決部102は、図5に表す飛行予定情報に経由地又は予定時刻が含まれていない場合に、あえて他のドローン30と編隊飛行を行わせるため、飛行空域及び飛行許可期間が重複するように経由地又は予定時刻を設定して仮決めしてもよい。また、空域・期間仮決部102は、割り当て可能な空域が不足している場合(例えば割り当てを仮決めしていないセルの個数閾値以下になった場合)に、同じくあえて他のドローン30と編隊飛行を行わせるため、飛行空域及び飛行許可期間が重複するように経由地及び予定時刻等を変更して仮決めしてもよい。

0052

空域・期間仮決部102は、以上のとおり仮決めした飛行空域及び飛行許可期間を示す仮決め情報を飛行予定情報とともに編隊飛行判断部103に供給する。
図9は仮決め情報の一例を表す。仮決め情報においては、飛行空域に含まれるセルのセルIDが分割空域毎にまとめられ、分割空域毎に対応する飛行許可期間が対応付けられ、それらの飛行空域及び飛行許可期間が仮決めされたドローン30のドローンIDと、編隊飛行機能の有無を示す情報(上述した機能情報)とが対応付けられている。

0053

例えば「D001」というドローンIDには、分割空域R11、R12、R13に含まれるセルID群と、飛行許可期間である期間K11、K12、K13の開始時刻及び終了時刻と、編隊飛行機能が「有り」であることとがそれぞれ対応付けられている。編隊飛行判断部103は、共通の飛行空域が仮決めされたドローン30同士の編隊飛行(編隊を組んでの飛行)に関する判断を行う。

0054

編隊飛行判断部103は、具体的には、編隊飛行を行う必要があるか否か(編隊飛行の要否)と、編隊飛行を行うべきドローン30の組合せ(編隊飛行の組合せ)と、編隊飛行を行う各ドローン30の配置(編隊飛行の配置)とを判断する。編隊飛行判断部103は、共通の飛行空域を共通の方向に飛行するドローン30同士が所定の距離よりも接近すると見込まれる場合、それらのドローン30は編隊飛行を行う必要があると判断する。編隊飛行判断部103は、前述したドローン30同士の接近が見込まれるか否かを、空域・期間仮決部102により仮決めされた飛行空域及び飛行許可期間に基づいて判断する。

0055

編隊飛行判断部103は、例えば、飛行空域全体を通過する際に要する空域通過期間を算出し、算出した空域通過期間を飛行空域に含まれるセルの数で分割する。分割された期間は、ドローン30が各セルの通過に要する期間を表す。編隊飛行判断部103は、出発予定時刻に分割した期間を順次加えた時刻を、ドローン30が各セルにおける飛行を開始することが見込まれる時刻及び終了することが見込まれる時刻として算出する。以下ではこれらの開始時刻及び終了時刻を「セル飛行時刻」という。

0056

編隊飛行判断部103は、本実施例では、次の3つの条件が満たされた場合に、共通の飛行空域を共通の方向に飛行するドローン30同士が所定の距離よりも接近することが見込まれると判断する。
条件1:2以上のドローン30に対して割り当てが仮決めされた重複セルがある又は仮決めされたセル間の距離が閾値以内になっている。
条件2:2以上のドローン30の重複セルにおける飛行方向が一致している。
条件3:2以上のドローン30の重複セルにおけるセル飛行時刻の差が閾値未満である。

0057

編隊飛行判断部103は、詳細には、セル飛行時刻のうちの開始時刻同士の差又は終了時刻同士の差のいずれかだけでも閾値未満である場合に条件3が満たされると判断する。例えば図7の例において、セルC20_05からセルC20_15までのセルは、ドローン30a−1及びドローン30b−1の両方に割り当てが仮決めされた重複セルであるから、条件1が満たされる。

0058

ドローン30a−1及び30b−1は、これらの重複セルにおいてどちらもy軸正方向に移動するから、条件2が満たされる。編隊飛行判断部103は、これらの重複セルにおけるドローン30a−1及び30b−1のセル飛行時刻の差が閾値未満であれば、条件3も満たされるので、ドローン30a−1及び30b−1は編隊飛行を行うべきだと判断する。

0059

編隊飛行判断部103は、複数のドローン30について編隊飛行を行うべきだと判断した場合、さらに次の条件4又は条件5を満たせば、それらのドローン30の組合せを、編隊飛行を行うべきドローン30の組合せとして判断する。
条件4:全てのドローン30が編隊飛行機能を有する。
条件5:編隊飛行機能を有しないドローン30が1台だけ含まれている。

0060

図9に表す仮決め情報が供給された場合、その仮決め情報がドローン30a−1及び30b−1のどちらも編隊飛行機能を有することを示していて条件4が満たされるので、編隊飛行判断部103は、ドローン30a−1及び30b−1の組合せが編隊飛行を行うべきドローン30の組合せだと判断する。続いて、編隊飛行判断部103は、編隊飛行を行う複数のドローン30の配置を決定する。編隊飛行判断部103は本発明の「決定部」の一例である。

0061

編隊飛行判断部103は、条件4が満たされた場合は、本実施例では、複数のドローン30の編隊飛行時の配置として、各ドローン30を進行方向に沿って真っ直ぐ並べる配置であり且つ編隊飛行から離脱する順番に並べる配置を決定する。ここでいう順番は、先頭からの順番でもよいし、最後尾からの順番でもよい。

0062

例えば3台のドローン30が互いに距離L11の間隔をあけて編隊飛行をする場合、2番目のドローン30が途中で離脱すると、離脱した瞬間は3番目のドローン30と先頭のドローン30との距離がL11×2だけあいてしまうので、3番目のドローン30は距離L11になるまで間隔を詰めなければならない。その際3番目のドローン30の飛行速度が不足していると間隔を詰めることができずに編隊飛行を継続することができなくなるおそれがある。

0063

その場合先頭のドローン30が飛行速度を落としてもよいが、離脱のタイミングで飛行速度を落として間隔が詰まったら飛行速度を戻すという複雑な制御が必要になる。上記のとおり編隊飛行から離脱する順番に並べる配置にすれば、そのように途中のドローン30(前後を他のドローン30に挟まれたドローン30)が離脱することがないので、この配置にしない場合に比べて編隊飛行を安定して継続することができるし、編隊飛行の継続のための前述した複雑な制御を不要にすることができる。

0064

また、編隊飛行判断部103は、条件5が満たされた場合は、条件5が示すドローン30、すなわち編隊飛行機能を有しないドローン30を先頭にし、編隊飛行機能を有するドローン30を後続にする配置を決定する。編隊飛行判断部103は、この決定を、空域・期間仮決部102から供給された仮決め情報に含まれる機能情報(編隊飛行機能の有無を示す情報)に基づいて行う。

0065

上記のとおり配置を決定することで、編隊飛行機能を有しないドローン30が1台までなら、そのドローン30を先頭にすることで、編隊飛行機能を有する後続のドローン30に先頭を追従させて編隊飛行を行うことができる。なお、サーバ装置10が機能情報を予め記憶している場合には、編隊飛行判断部103は、その機能情報に基づいて配置の決定を行ってもよい。

0066

いずれの場合も、編隊飛行判断部103は、機能情報を取得する本発明の「機能取得部」の一例である。また、仮決め情報に含まれる機能情報は、元々飛行予定取得部101が取得した飛行予定情報に含まれていた情報なので、飛行予定取得部101も本発明の「機能取得部」の一例である。

0067

なお、編隊飛行判断部103は、共通の飛行空域を共通の方向に飛行するドローン30同士が所定の距離よりも接近しないと見込まれる場合、つまり条件1〜3が満たされない場合でも、例えば割り当て可能な空域が不足しているときに、条件1、3の閾値を大きな値に変更して、あえて編隊飛行を行うべきドローン30の組合せだと判断してもよい。

0068

編隊飛行判断部103は、条件1、2、3が満たされたが条件4及び5の両方が満たされない場合は、編隊飛行を行うべきだが編隊飛行機能の不備でできない旨を、対象となるドローン30のドローンIDと共に空域・期間仮決部102に通知する(これを「機能不備の通知」という)。

0069

また、編隊飛行判断部103は、条件1、3が満たされたが条件2が満たされない場合は、ドローン30同士が近接しながらすれ違う異常接近(いわゆるニアミス)が生じる旨を、対象となるドローン30のドローンIDと共に空域・期間仮決部102に通知する(これを「ニアミスの通知」という)。

0070

また、編隊飛行判断部103は、割り当て可能な空域が不足している場合(例えば割り当てが仮決めされていないセルの個数が閾値以下になった場合)に、多少離れているドローン30(条件1、3の閾値を大きくして判断)にまで編隊飛行の対象を拡大すべきである旨を、対象となるドローン30のドローンIDと共に空域・期間仮決部102に通知する。また、編隊飛行判断部103は、条件1〜3を満たさないドローン30であっても、供給された飛行予定情報に経由地又は予定時刻の記載がなければ、条件1〜3を満たすように経由地又は予定時刻を設定して仮決めを行う旨を、対象となるドローン30のドローンIDと共に空域・期間仮決部102に通知する(これはいずれも「対象拡大の通知」という)。

0071

空域・期間仮決部102は、機能不備の通知、ニアミスの通知又は対象拡大の通知を受け取ると、共に通知されたドローンIDのドローン30のうち、1台を除いた他のドローン30に仮決めした飛行空域及び飛行許可期間の一方又は両方を変更する。空域・期間仮決部102は、例えば、対象となるドローン30の出発予定時刻及び到着予定時刻を、飛行予定情報が示す時刻よりも所定の時間だけ遅くした上で再度上記と同じ方法で飛行許可期間を仮決めする。

0072

なお、空域・期間仮決部102は、飛行距離が最短となる飛行空域を仮決めする代わりに、飛行距離が2番目又は3番目等に短い飛行空域を仮決めしてもよい。また、空域・期間仮決部102は、経由地を変更した上で飛行空域を仮決めしてもよい。それらの場合、空域・期間仮決部102は、仮決めをし直した飛行空域に対して飛行許可期間を上記と同じ方法で仮決めする。

0073

空域・期間仮決部102は、いずれかの方法で仮決めをし直すと、その仮決めの結果を反映した仮決め情報を編隊飛行判断部103に供給する。編隊飛行判断部103は、変更された仮決め情報に基づいて上記のとおり編隊飛行について判断を行う。こうして空域・期間仮決部102及び編隊飛行判断部103は、機能不備の通知、ニアミスの通知又は対象拡大の通知のいずれもが行われなくなるまで(つまり、機能不備、ニアミス及び対象拡大が生じなくなるまで)上記の動作を繰り返し行う。

0074

編隊飛行判断部103は、上記通知が行われない状態になったときに最後に仮決めされた飛行空域及び飛行許可期間を、正式に割り当てられた飛行空域及び飛行許可期間として確定させる。空域・期間仮決部102及び編隊飛行判断部103は、こうして飛行予定取得部101により取得された飛行予定情報に基づいてドローン30に飛行空域を割り当て、その飛行空域と共にその飛行空域に飛行が許可される飛行許可期間を割り当てる割当部106として機能する。

0075

割当部106は、複数のドローン30の飛行空域及び飛行方向に所定の共通性がある場合には、それら複数のドローン30については互いの距離を制御する編隊飛行を行うことを条件にその飛行空域を共有させる。例えば、割当部106は、共通の飛行空域を共通の方向に飛行するドローン30同士が所定の距離よりも接近すると見込まれる場合に、所定の共通性がある場合と判断する。

0076

また、割当部106は、事業者が定めた飛行予定からは、共通の飛行空域を共通の方向に飛行するとも所定の距離まで接近するとも見込まれなくても、例えば上述した対象拡大の通知がされて出発地から目的地までの経路又は予定時刻を変更すれば共通の飛行空域を共通の方向に飛行して所定の距離まで接近するのであれば、それらのドローン30は飛行空域及び飛行方向に所定の共通性があると判断し、編隊飛行を行うことを条件にその飛行空域を共有させる。

0077

編隊飛行判断部103は、以上のとおり決定した編隊飛行を行うべきドローン30の組合せと、編隊飛行を行う際の並び順と、それらのドローン30が飛行する重複セルのセルIDと、この決定の際に算出したセル飛行時刻(ドローン30が予定通り飛行した場合に各セルを飛行する見込みの期間)とを示す編隊飛行情報を飛行指示生成部104に供給する。

0078

また、編隊飛行判断部103は、編隊飛行情報が示す各情報の最終的な判断に用いた仮決め情報を、上記のとおり確定させた正式な飛行空域及び飛行許可期間の割り当てを示す割当情報として、編隊飛行情報と共に飛行指示生成部104に供給する。飛行指示生成部104は、供給された編隊飛行情報及び割当情報に基づいて、飛行予定が送信されてきたドローン30に対する飛行指示を生成する。

0079

図10は生成された飛行指示の一例を表す。図10では、上述したドローン30a−1、10b−1に加えて、図10(a)に表すようにセルC10_10からセルC20_10、セルC20_20、セルC30_20を経由してセルC30_30までの飛行空域が割り当てられたドローン30c−1が編隊飛行の対象となった例を説明する。飛行指示生成部104は、図10(b)に表すように、割当情報が示すドローンIDと、飛行空域と、飛行許可期間とに加えて、他のドローン30と合流する合流セルと、合流セルでの合流時刻と、編隊飛行での並び順とを示す飛行指示を生成している。

0080

図10の例では、飛行空域のセルID及び飛行許可期間の開始時刻及び終了時刻を省略している。例えばドローン30a−1(ドローンID=D001)及びドローン30b−1(ドローンID=D002)は、合流セルであるセルC20_05において合流時刻TG1に合流し、その際の並び順が先頭からドローン30a−1、30b−1であることが示されている。

0081

また、ドローン30a−1、30b−1、30c−1(ドローンID=D003)は、合流セルであるセルC20_10において合流時刻TG2に合流し、その際の並び順が先頭からドローン30a−1、30c−1、30b−1であることが示されている。なお、各ドローン30は、割り当てられた飛行空域を通って飛行することで、他のドローン30と飛行空域が分離する地点で自然と編隊飛行から離脱する。

0082

図10の例では、合流セルであるセルC20_05から合流セルであるセルC20_10までの編隊飛行空域RH11ではドローン30a−1、30b−1の2台が編隊飛行を行う。次に、ドローン30c−1が合流する合流セルであるセルC20_10からドローン30b−1が離脱するセルC20_15までの編隊飛行空域RH12ではドローン30a−1、30c−1、30b−1の3台が編隊飛行を行う。

0083

そして、セルC20_15からドローン30a−1、30c−1の飛行空域が分離するセルC30_30までの編隊飛行空域RH13ではドローン30a−1、30c−1の2台が編隊飛行を行う。飛行指示生成部104は、編隊飛行情報及び割当情報から、編隊飛行を行うべきドローン30に対応付けられた飛行空域に含まれる重複セルの先頭のセルIDを合流セルのセルIDとして抽出する。

0084

また、飛行指示生成部104は、例えばその合流セルにおいて合流する各ドローン30の合流セルにおけるセル飛行時刻の開始時刻のうち最も遅い時刻(合流セルへの到着が最も遅いドローン30の到着時刻)に許容される遅れ(例えば編隊飛行を行うドローン30が通常よりも速度を上げて飛行すれば次の目的地点までにセル飛行時刻の遅れを取り戻せる程度の遅れ)を見込んだ時刻を合流時刻として抽出する。本実施例では、この合流時刻が合流位置への到着期限として用いられる。

0085

また、飛行指示生成部104は、編隊飛行の対象となるドローン30について決定された編隊飛行での並び順を抽出する。飛行指示生成部104は、こうして抽出した合流セル、合流時刻及び合流後に行われる編隊飛行での並び順を含む飛行指示(飛行指示を示す情報)を生成する。飛行指示生成部104は、生成した飛行指示を飛行指示送信部105に供給する。飛行指示送信部105は、供給された飛行指示を、その飛行指示に含まれるドローンIDのドローン30の運用担当者が利用する事業者端末20に送信する。

0086

事業者端末20の飛行指示取得部203は、送信されてきた飛行指示を取得して、飛行制御情報生成部204に供給する。飛行制御情報生成部204は、上述した飛行制御情報(ドローン30が自機の飛行を制御するためのパラメータ群)を生成する。
図11は生成された飛行制御情報の一例を表す。図11では、上述したドローン30a−1に対する飛行制御情報が表されている。

0087

ドローン30a−1には、図11(a)に表すように、出発地セルであるセルC01_01からセルC20_01を通り、合流セルであるセルC20_05及びセルC20_10でそれぞれ合流を行い、セルC20_15でドローン30b−1が離脱し、経由地セルであるセルC20_20を通り、セルC30_20でドローン30c−1が離脱し、目的地セルであるセルC50_20に到達する飛行空域が割り当てられている。

0088

飛行制御情報生成部204は、これらの8つのセルの中心点の座標P1、P2、P3、P4、P5、P6、P7、P8を目標地点座標(次に到達すべき目標となる地点の座標)として算出し、それらの座標を含む飛行制御情報をまずは生成する。ドローン運航管理システム1においては、目的地として指定される地点にはドローン30の着陸が可能なドローンポートが用意されており、事業者端末20は、各ドローンポートの座標を目的地の名称に対応付けて記憶している。飛行制御情報生成部204は、図11の例では、ドローン30a−1の目的地である「店舗γ1」に対応付けられているドローンポートの座標P9を目標地点座標として飛行制御情報に加える。

0089

飛行制御情報生成部204は、各目標地点座標まで飛行する際の飛行高度、飛行方向、飛行速度、空間幅到着目標時刻、並び順/編隊機数(編隊飛行を行うドローン30の台数)を飛行制御情報に加える。飛行制御情報生成部204は、例えば飛行高度として、座標P1までの飛行(離陸)には「0〜A1」、それ以降の座標P8までの飛行(水平飛行)には「A1」、座標P9までの飛行(着陸)には「A1〜0」を加える。

0090

また、飛行制御情報生成部204は、飛行方向として、水平飛行が行われる座標P1から座標P2までは「東向き」、座標P2から座標P6までは「向き」、座標P7から座標P8までは「東向き」を加える。また、飛行制御情報生成部204は、水平飛行が行われるP1からP8までの飛行速度として、例えば飛行予定にある出発予定時刻T1から到着予定時刻T2までの期間で飛行空域を飛行した場合の平均速度V1を加える。

0091

また、飛行制御情報生成部204は、水平飛行が行われる座標P1から座標P8までの飛行空域の空間幅として、本実施例で定められているセルの一辺の長さL1を加える。図11に表す「L1、L1、L1」という3つの空間幅は、x軸方向、y軸方向、z軸方向の3方向の幅を意味している。なお、離陸時と着陸時には飛行方向、飛行速度、空間幅は不要なのでブランクになっている。

0092

また、飛行制御情報生成部204は、各目標地点座標への到着目標時刻として、出発予定時刻T1及び到着予定時刻T2と、飛行許可期間の開始時刻及び終了時刻と、合流時刻とを用いた時刻を加えている。飛行制御情報生成部204は、例えば座標P1への到着目標時刻として、座標P1を含むセルC01_01から始まる分割空域R11の飛行許可期間である期間K11の開始時刻T111よりも所定の時間だけ後の時刻T111´以降の時刻と定めている。

0093

開始時刻T111よりも前にセルC01_01に入ると飛行許可期間である期間K11になる前の侵入になるので、時刻T111´は、セルC01_01に進入してから座標P1に到達するまでに要する時間よりも長い時間だけ開始時刻T111から経過した時刻を表すものとする。この時刻T111´以降に到着するということは、飛行許可期間である期間K11になってから分割空域R11に進入したことになる。

0094

また、飛行制御情報生成部204は、分割空域R11及びR12の境目である座標P2への到着目標時刻として、座標P2を含むセルC20_01から始まる分割空域R12の飛行許可期間の開始時刻T121よりも所定の時間だけ後の時刻T121´から、セルC20_01で終わる分割空域R11の飛行許可期間の終了時刻T112よりも所定の時間だけ前の時刻T112´までの間の時刻を定めている。

0095

時刻T111´と同様に、時刻T121´以降に座標P2に到着するということは、飛行許可期間である期間K12になってから分割空域R12に進入したことになる。また、時刻T112´は、座標P2からセルC20_01を抜け出すまでに要する時間よりも長い時間だけ終了時刻T112から経過した時刻を表すものとする。この時刻T112´以前に座標P2に到着するということは、飛行を続ければ飛行許可期間である期間K11が終了する前に分割空域R11を抜け出せることになる。分割空域R12及びR13の境目である座標P6への到着目標時刻も同じ方法で定められている。

0096

また、飛行制御情報生成部204は、座標P3への到着目標時刻として、座標P3を含む合流セルであるセルC20_05での合流時刻TG1以前の時刻を定めている。座標P4への到着目標時刻も同じ方法で合流時刻TG2以前の時刻が定められている。これらの合流セルの中心の座標P3、P4は、編隊を組むドローン30が合流する位置(合流位置)を示している。

0097

また、飛行制御情報生成部204は、ドローン30b−1が離脱する座標P5への到着目標時刻として、座標P5を含むセルC20_15から始まる分割空域R23の飛行許可期間の開始時刻T231よりも所定の時間だけ後の時刻T231´以降の時刻と定めている。この時刻に到着すれば、飛行許可期間である期間K23になってからドローン30b−1が分割空域R23に進入することになるからである。ドローン30c−1が離脱する座標P7への到着目標時刻も同じ方法で定められている。

0098

また、飛行制御情報生成部204は、座標P8への到着目標時刻として、座標P8を含むセルC50_20で終わる分割空域R13の飛行許可期間である期間K13の終了時刻T132よりも所定の時間だけ前の時刻T132´以前の時刻を定めている。この時刻T132´以前に座標P2に到着するということは、飛行を続ければ飛行許可期間である期間K13が終了する前に分割空域R13を抜け出せることになるからである。

0099

また、飛行制御情報生成部204は、合流位置である座標P3から次の目標地点の座標P4に向かう際の並び順/編隊機数である「1/2」(2台のうちの先頭で編隊飛行を行うことを意味する)と、合流位置である座標P4から次の目標地点の座標P5に向かう際の並び順/編隊機数である「1/3」(3台のうちの先頭で編隊飛行を行うことを意味する)とを定めている。

0100

また、飛行制御情報生成部204は、ドローン30b−1が離脱する座標P5からドローン30c−1が離脱する座標P7までの並び順/編隊機数である「1/2」を定めている。こうして飛行制御情報生成部204は、合流後の並び順を含む飛行制御情報を生成する。飛行制御情報生成部204は生成した飛行制御情報を飛行制御情報送信部205に供給する。

0101

飛行制御情報送信部205は、供給された飛行制御情報を、対象となるドローン30に送信する。ドローン30の飛行制御情報取得部301は、送信されてきた飛行制御情報を取得して、取得した飛行制御情報を飛行制御部303に供給する。飛行部302は、自機(自ドローン)を飛行させる機能である。本実施例では、飛行部302は、飛行装置35が備えるローター及び駆動手段等によって自機を飛行させる。

0102

飛行制御部303は、飛行制御情報取得部301から供給された飛行制御情報に基づいて飛行部302を制御し、自機の飛行を制御する飛行制御処理を行う。位置測定部304は、自機の位置を測定し、測定した位置を示す位置情報(例えば緯度・経度の情報)を飛行制御部303に供給する。高度測定部305は、自機の高度を測定し、測定した高度を示す高度情報(例えば高度をcm単位で示す情報)を飛行制御部303に供給する。

0103

方向測定部306は、自機の正面が向いている方向を測定し、測定した方向を示す方向情報(例えば真北を0度とした場合に各方向を360度までの角度で示す情報)を飛行制御部303に供給する。他機距離測定部307は、自機の周辺に存在する他のドローン30と自機との距離を測定する。他機距離測定部307は、例えば、自機の進行方向に存在するドローン30との距離を測定し、測定した距離を示す距離情報を飛行制御部303に供給する。以上で述べた位置情報、高度情報、方向情報、距離情報は、飛行制御部303に所定の時間間隔(例えば1秒毎等)で繰り返し供給される。

0104

飛行制御部303は、前述した飛行制御情報に加え、繰り返し供給されてくる位置情報、高度情報及び方向情報と、他機距離測定部307を備えるドローン30の場合は距離情報とに基づいて自機の飛行を制御する。飛行制御部303は、例えば測定される高度が飛行制御情報の示す飛行高度を維持するように自機の高度を制御する(高度制御)。また、飛行制御部303は、測定される位置の変化、すなわち速度が飛行制御情報の示す飛行速度を維持するように自機の飛行速度を制御する(速度制御)。

0105

また、飛行制御部303は、前の目標地点座標と次の目標地点座標とを結ぶ線上の座標を中心とした矩形(本実施例では正方形)の範囲に自機が収まるように飛行高度及び飛行方向を制御する(空域通過制御)。この矩形は、飛行空域の境界を表しており、飛行空域を進行方向に直交する面で区切った場合の断面であり且つ一辺の長さが飛行空域の空間幅になっている。飛行制御部303は、測定された位置及び高度と、自機の寸法(縦の寸法、横の寸法)とに基づいて、自機がこの矩形の範囲に収まるように制御を行う。

0106

また、飛行制御部303は、目標地点座標が近づいてくると、到着目標時刻よりも早く到着しそうな場合は飛行速度を遅くし、到着目標時刻に間に合わなそうな場合は飛行速度を速くするよう飛行速度を制御する(到着制御)。また、飛行制御部303は、目標地点が合流位置である場合、そこに到着すると、合流位置を含むセルの近辺待機場所待機する制御を行う(待機制御)。

0107

待機場所としては、例えば合流位置を含むセルの端の方が用いられたり、そのセルの近辺にある飛行空域として用いられていないセルが用いられたりする。また、飛行制御部303は、待機場所で待機中に周囲のドローン30と無線通信を行って編隊飛行を行う予定の台数(飛行制御情報が示す編隊機数)が揃ったか否かを判断する。飛行制御部303は、合流時刻までに台数が揃ったと判断すると、合流位置から次の目的地点座標に向けた編隊飛行を行うために編隊を形成する制御を行う(編隊形成制御)。

0108

編隊飛行では、他のドローン30を引率する役割を持った親機と、親機に引率されて飛行する役割の子機とが定められる。本実施例では、編隊飛行の配置が進行方向の1番前(先頭)のドローン30が親機で、2番手以降(後続)のドローン30が子機として定められる。飛行制御部303は、自機が親機として定められた場合、自機が出発する旨を他のドローン30(子機)に無線通信で通知してから飛行を開始する。

0109

また、飛行制御部303は、自機が2番手である場合、先頭から出発の通知を受け取ると、それから所定の時間(前のドローン30との間隔が編隊飛行時の間隔まで開かないだけの時間)が経過したときに、自機が出発する旨を他のドローン30に無線通信で通知してから飛行を開始する。以降、各ドローン30の飛行制御部303が自機の順番に置いて同じ制御を行うことで、編隊飛行時の並び順に各ドローン30が飛行を開始して、その結果、各ドローン30が並び順のとおりに並んだ編隊が形成される。

0110

また、他機距離測定部307を備えるドローン30では、飛行制御部303は、測定される他機との距離(ドローン30間の間隔)が所定の範囲に収まるように飛行速度及び飛行方向を調整して編隊を維持する制御を行う(編隊維持制御)。距離の範囲としては、例えば距離L1以上で距離L2以下という範囲が用いられる。距離L1としては、例えば前のドローン30が急に減速しても衝突が回避できるよう距離が用いられ、距離L2としては、例えば距離センサが前のドローン30との距離を確実に測定可能な距離が用いられる。

0111

ドローン運航管理システム1が備える各装置は、上記の構成に基づいて、ドローン30の飛行空域及び飛行許可期間を割り当てる割当処理を行う。
図12は割当処理における各装置の動作手順の一例を表す。この動作手順は、例えば、ドローン30の運用者が飛行予定を事業者端末20に入力することを契機に開始される。まず、事業者端末20(飛行予定生成部201)は、図5に表すような飛行予定情報を生成する(ステップS11)。

0112

次に、事業者端末20(飛行予定送信部202)は、生成した飛行予定情報をサーバ装置10に送信する(ステップS12)。サーバ装置10(飛行予定取得部101)は、事業者端末20から送信されてきた飛行予定情報を取得する(ステップS13)。続いて、サーバ装置10(空域・期間仮決部102)は、取得された飛行予定情報に基づいて、飛行空域を仮決めし(ステップS21)、飛行許可期間を仮決めする(ステップS22)。

0113

次に、サーバ装置10(編隊飛行判断部103)は、共通の飛行空域が割り当てられたドローン30について上述した編隊飛行に関する判断(編隊飛行の要否、編隊飛行の組合せ、編隊飛行の配置の判断)を行う(ステップS23)。続いて、サーバ装置10(編隊飛行判断部103)は、上述した機能不備、ニアミス及び対象拡大が生じないか否かを判断し(ステップS24)、生じる(NO)と判断した場合はステップS21に戻って動作を行う。

0114

ステップS24で生じない(YES)と判断した場合、サーバ装置10(編隊飛行判断部103)は、仮決めしていた飛行空域及び飛行許可期間を正式なものとして確定する(ステップS25)。続いて、サーバ装置10(飛行指示生成部104)は、図10に表すような飛行指示を生成する(ステップS31)。次に、サーバ装置10(飛行指示送信部105)は、生成された飛行指示を事業者端末20に送信する(ステップS32)。事業者端末20(飛行指示取得部203)は、送信されてきた飛行指示を取得する(ステップS33)。

0115

続いて、事業者端末20(飛行制御情報生成部204)は、取得した飛行指示に基づいて、図11に表すような飛行制御情報を生成する(ステップS34)。そして、事業者端末20(飛行制御情報送信部205)は、生成された飛行制御情報を、対象となるドローン30に送信する(ステップS35)。ドローン30(飛行制御情報取得部301)は、送信されてきた飛行制御情報を取得する(ステップS36)。ドローン30は、取得した飛行制御情報に基づいて上述した飛行制御処理を行う(ステップS40)。

0116

上記のように共通の飛行空域を共通の方向に飛行するドローン30同士が所定の距離よりも接近すると見込まれる場合、それらのドローン30には別々の飛行空域を割り当てて衝突の危険をなくすことも考えられるが、そうすると飛行空域がドローン30の台数分だけ必要になる。本実施例では、この場合に編隊飛行を行うことを条件に飛行空域を共有させるので、飛行空域を別々にする場合に比べて空域を有効に利用することができる。

0117

また、単に飛行空域を共有させるのではなく、編隊飛行、すなわち互いの距離を制御しながら飛行させるため、例えば前方のドローン30が何らかの理由で減速しても後続のドローン30もそれに合わせて減速して衝突を回避する。このように、本実施例では、同じ方向に飛行する飛行体同士が接近する見込みでも安全に且つ空域を有効に利用することができる。

0118

[2]変形例
上述した実施例は本発明の実施の一例に過ぎず、以下のように変形させてもよい。

0119

[2−1]飛行空域
割当部106は、実施例では、立方体のセルを用いて飛行空域を割り当てたが、これとは異なる方法で飛行空域を割り当ててもよい。割当部106は、例えば、立方体ではなく直方体のセルを用いてもよいし、円柱の形をしたセルの軸を進行方向に沿うように並べて飛行空域としてもよい。また、割当部106は、セルではなく、飛行空域の境界となる点、線、面を空間座標上の数式及び範囲で表すことで飛行空域を割り当ててもよい。

0120

また、割当部106は、実施例では図6に表すように一定の高さのセルだけを含む飛行空域を割り当てたが、高さの異なるセルを含む飛行空域(鉛直方向の移動を含む飛行空域)を割り当ててもよい。また、割当部106は、実施例では東西南北を進行方向とする飛行空域を割り当てたが、その他の方向(北北東、西南西など)を進行方向とする飛行空域を割り当ててもよいし、斜めに上昇又は下降する飛行空域を割り当ててもよい。要するに、割当部106は、ドローン30が飛行可能な空域であればどのような空域を飛行空域として割り当ててもよい。

0121

[2−2]飛行空域のサイズ
割当部106は、実施例では一定のサイズの飛行空域を割り当てたが、このサイズを可変としてもよい。割当部106は、例えば、編隊飛行を行うドローン30の数が多くなるほど飛行空域の断面のサイズを大きくしてもよい。ここでいう飛行空域の断面とは、飛行空域の中心を飛行するドローン30の進行方向に直交する平面による断面を意味する。

0122

図13は本変形例で割り当てられる飛行空域の例を表す。割当部106は、ドローン30が1台又は編隊飛行対象が2台である場合には、図13(a)に表すように進行方向に対してセルを1つだけ並べた飛行空域R1を割り当てる。また、割当部106は、編隊飛行対象が3〜4台である場合には、図13(b)に表すように進行方向に対してセルを2つ並べた飛行空域R1aを割り当て、編隊飛行対象が5台以上である場合には、図13(c)に表すように進行方向に対してセルを4つ並べた飛行空域R1bを割り当てる。

0123

このように、図13の例では、割当部106は、少なくとも編隊飛行対象のドローン30の台数よりも少ないセルを進行方向に並べた飛行空域を割り当てている。これにより、各ドローン30に別々の飛行空域を割り当てる場合よりも空域を有効に利用することができている。また、飛行中のドローン30は、常に真っ直ぐ進むとは限らず、風等の影響により上下左右に多少の揺れが生じる場合がある。

0124

編隊飛行を行っていると、前のドローン30との距離を所定の範囲に収めようとするため、前のドローン30が上下左右に位置を変えるとそれに追従して後ろのドローン30も同じ方向に位置を変える動きが生じる。この動きを何台ものドローン30が行うと、ドローン30が直線状ではなく波状に並び、進行方向から見ると図13(b)、(c)に表すようにドローン30が上下左右に散らばることになる。

0125

この散らばり具合は台数が増えるほど大きくなるので、飛行空域が狭いとそれをはみ出しやすくなる。本変形例ではドローン30の台数が増えるほど飛行空域の断面のサイズが大きくなるので、断面のサイズを大きくしない場合に比べて、編隊飛行を行っているドローン30に上下左右の動きが生じてもそれらのドローン30が飛行空域をはみ出し難くいようにすることができる。

0126

なお、断面のサイズの変更方法図13の例に限らない。サイズを大きくする際の目安となる台数を異ならせてもよいし、断面のサイズを2倍、4倍といったきりの良い倍数ではなく1.5倍等にしてもよい。また、図13(b)の例のようにサイズを大きくすると共に形を変えてもよい。いずれの場合も、飛行空域の断面のサイズを大きくすることで、ドローン30が飛行空域をはみ出し難くいようにすることができる。

0127

[2−3]他機の距離の測定方法
ドローン30の他機距離測定部307は、実施例と異なる方法で他のドローン30と自機との距離を測定してもよい。例えばドローン30が撮影装置を備えている場合に、そのドローン30の他機距離測定部307が、自機の前又は後ろを飛行するドローン30の寸法を示す寸法情報を予め記憶しておき、撮影した画像に写っているドローン30を認識して、画像内の寸法と実際の寸法との関係から距離を測定してもよい。

0128

また、ドローン30が電波を受信してその受信強度を測定するセンサを備えている場合に、そのドローン30の他機距離測定部307が、他のドローン30が定期的に発信する電波(ビーコン)の受信強度に応じた距離をそのドローン30と自機との距離として測定してもよい。また、ドローン30同士が互いに通信可能な機能を有している場合に、他機距離測定部307が、他方のドローン30から位置情報を取得し、その位置情報が示す位置と自機の位置測定部304が測定した位置との距離をそのドローン30と自機との距離として測定してもよい。

0129

[2−4]編隊飛行の並び順
編隊飛行判断部103は、実施例とは異なる方法で編隊飛行対象のドローン30の並び順を決定してもよい。編隊飛行判断部103は、例えば、ドローン30の飛行速度に応じて並び順を決定する。ここでいう飛行速度とは、ドローン30の最高速度でもよいし、巡航飛行を行う際に定められている速度(最高速度に対して少し余裕を持たせた速度)でもよい。実施例では各ドローン30の飛行速度に大差がないものとしたが、本変形例では、飛行速度が異なるドローン30が混在しているものとする。

0130

この場合、編隊飛行判断部103は、実施例における編隊飛行機能と同様に各ドローン30の飛行速度を示す飛行速度情報を取得する。飛行速度情報は、図5の例のように飛行予定情報に含めて飛行予定取得部101が取得してもよいし、サーバ装置10に予め記憶させておいて編隊飛行判断部103が取得してもよい。飛行速度情報を取得する飛行予定取得部101及び編隊飛行判断部103は本発明の「速度取得部」の一例である。

0131

編隊飛行判断部103は、取得された速度情報が示す飛行速度が遅い方から順番に先頭から並べる配置を決定する。編隊飛行を行う際に、親機が最も遅いドローン30の飛行速度に合わせて飛行する制御を行えば問題ないが、そのような制御が行われていない場合、前のドローン30の方が後ろのドローン30よりも速く飛んでしまい、後ろのドローン30がついていけなくなることが起こり得る。

0132

ドローン30同士が離れすぎる分には衝突の危険はないが、例えば前のドローン30が何らかの理由で急な減速をすると危険な場合がある。前のドローン30が急に減速しても、編隊飛行を行っていれば、後ろのドローン30は前のドローン30との距離の測定を繰り返し行っているので、前のドローン30の減速に合わせて飛行速度を遅くすることができ、衝突の危険は少なく抑えられている(そのために編隊飛行を行っている)。

0133

それに比べて、ドローン30同士が一度離間すると、前のドローン30との距離が測定できなくなる。その状態で前のドローン30の減速により後ろのドローン30が追いつくと、前のドローン30を一度見失っているので距離の測定に時間がかかり、減速が間に合わなくて衝突することが起こり得る。本変形例では、飛行速度が遅い方から順番に先頭から並べるので、飛行速度が速い方を前に並べる場合に比べて、編隊飛行中のドローン30同士の離間を生じにくくし、このような離間することによる衝突の危険を少なくすることができる。

0134

また、編隊飛行判断部103は、例えば、ドローン30のサイズに応じて並び順を決定してもよい。ここでいうサイズとは、例えば、ドローン30を前方から見た場合の横方向の寸法と縦方向の寸法との合計である。なお、それに限らず、例えば横方向の寸法だけ又は縦方向の寸法だけを用いてもよいし、前方から見たドローン30の投影面積前面投影面積)をサイズとして用いてもよい。

0135

この場合、編隊飛行判断部103は、実施例における編隊飛行機能と同様に各ドローン30のサイズを示すサイズ情報を取得する。サイズ情報は、図5の例のように飛行予定情報に含めて飛行予定取得部101が取得してもよいし、サーバ装置10に予め記憶させておいて編隊飛行判断部103が取得してもよい。サイズ情報を取得する飛行予定取得部101及び編隊飛行判断部103は本発明の「サイズ取得部」の一例である。

0136

編隊飛行判断部103は、取得されたサイズ情報が示すサイズが大きい方から順番に先頭から並べる配置を決定する。編隊飛行を行う場合、ドローン30同士の距離によっては、前のドローン30が風よけになるため後ろのドローン30の空気抵抗が前のドローン30に比べて少なくなるスリップストリーム(又はドラフティング)と呼ばれる現象が発生することがある(なお、回転翼への影響は無視できるものとする)。

0137

この現象を利用することで、単独で飛行する場合に比べて、後続のドローン30の出力を抑えながら前のドローン30と同じ速度で飛行することができるので、バッテリー電力消費を抑えることができる。この現象は、前のドローン30が大きいほど効果が大きく、また、前のドローン30が大きいほど後続のドローン30が離れていてもこの現象が発生する。

0138

例えばサイズが大きいドローン30を最後尾にすると、その後ろに発生するスリップストリームの効果が最も大きい空間をどのドローン30も利用しないことになる。本変形例では、サイズが大きい方から順番に先頭から並べるので、その順番に並べない場合に比べて、スリップストリームを有効に利用することができる。

0139

なお、実施例では、編隊飛行判断部103は、編隊飛行機能を有しないドローン30を先頭にし(親機と定め)、編隊飛行機能を有するドローン30を後続にする(子機と定める)配置を決定したが、編隊飛行機能を有しないドローン30を他の位置に配置しても、その前後のドローン30が編隊飛行機能を有しないドローン30との距離を測定しながら飛行制御を行えば、編隊飛行自体を行うことはできる。

0140

ただし、その場合は編隊飛行機能を有しないドローン30の前のドローン30が何かの事情で速度を落とすと衝突の危険がある。そこで、実施例のように編隊飛行機能を有しないドローン30を親機と定める場合は、その親機を先頭に配置しておけば、それ以外の位置に配置する場合に比べて、編隊飛行中にいずれかのドローン30が速度を落としても衝突が発生しにくいようにすることができる。

0141

[2−5]編隊飛行の配置
編隊飛行判断部103は、実施例では、編隊飛行を行う複数のドローン30の配置として、各ドローン30を進行方向に沿って真っ直ぐ並べる場合の並び順を決定したが、これに限らない。編隊飛行判断部103は、例えば、その場合のドローン30同士の間隔を決定してもよい。ドローン30同士の間隔は、安全を考えれば広いほど望ましいが、広すぎると距離の測定が困難になり編隊飛行が途中で分断されるおそれがある。

0142

例えば飛行速度に応じて並び順を決定する場合であれば、編隊飛行判断部103は、先頭のドローン30の飛行速度が速いほど間隔を広くした配置を決定する。これにより、ドローン30同士の間隔を一律にする場合に比べて、編隊飛行の分断が生じにくいようにしつつ、前のドローン30が何かの事情で急に速度を落とした場合に後ろのドローン30が衝突する危険を減らすことができる。

0143

また、ドローン30のサイズに応じて並び順を決定する場合であれば、編隊飛行判断部103は、前のドローン30のサイズが大きいほど間隔を広くした配置を決定する。前のドローン30のサイズが大きいほど離れていてもスリップストリームの効果を得ることができるので、前のドローン30のサイズに応じて間隔を広くすることで、ドローン30同士の間隔を一律にする場合に比べて、後続のドローン30のバッテリーの電力消費を抑えつつ、ドローン30同士が衝突する危険を減らすことができる。

0144

また、編隊飛行判断部103は、各ドローン30を進行方向に沿って真っ直ぐ並べる配置ではなく、例えば各ドローン30を進行方向に対して斜めに真っ直ぐ並べる配置を決定してもよいし、2以上の列に並べる配置を決定してもよい。この2以上の列は、水平方向に並べてもよいし、鉛直方向又は斜め方向に並べてもよい。2以上の列に並べる場合、先頭のドローン30同士は、互いの位置及び距離を所定の範囲に収めながら飛行する必要があるので、先頭のドローン30はそのような飛行制御が可能なものに限られる。

0145

[2−6]親機の制御
実施例では、各ドローン30の最高飛行速度に大きな差がなかったため、編隊飛行時の飛行速度が一定であったが、上記変形例のように飛行速度が異なるドローン30が混在している場合、編隊飛行を行うドローン30の親機が、最も飛行速度が遅いドローン30に合わせた速度で飛行する飛行制御を行ってもよい。

0146

そのように最も遅いドローン30の速度に合わせて編隊飛行を行う場合に、割当部106は、それよりも速い速度のドローン30に対して割り当てた飛行許可期間を、編隊飛行中の速度に応じて延長してもよい。具体的には、割当部106の空域・期間仮決部102が、編隊飛行を行った場合の速度で飛行する前提で空域通過期間を算出し直して、その空域通過期間に基づいて図7で説明した方法で飛行許可期間を再度仮決めする。

0147

この場合、空域・期間仮決部102は、編隊飛行により生じる遅延が大きいほど長い飛行許可期間を仮決めすることになる。こうして仮決めされた飛行許可期間が正式に確定することで、割当部106は、編隊飛行により生じる遅延に応じて飛行許可期間を延長する。これにより、編隊飛行で他機に合わせて遅く飛行したドローン30が飛行空域を飛行許可期間内に通過できない事態(飛行許可期間の徒過)が生じにくいようにすることができる。

0148

[2−7]飛行体
実施例では、自律飛行を行う飛行体として回転翼機型の飛行体が用いられたが、これに限らない。例えば飛行機型の飛行体であってもよいし、ヘリコプター型の飛行体であってもよい。また、自律飛行の機能も必須ではなく、割り当てられた飛行空域を割り当てられた飛行許可期間に飛行することができるのであれば、例えば遠隔から操縦者によって操作されるラジオコントロール型(無線操縦型)の飛行体が用いられてもよい。

0149

なお、編隊飛行機能については、実施例がそうであるように全ての飛行体が備えている必要はないが、少なくとも1以上の飛行体が備えている必要がある。例えば前述したラジオコントロール型の飛行体は通常は編隊飛行機能を有しないが、この飛行体を先頭で飛行させて後ろに編隊飛行機能を有するドローン30を配置することで編隊飛行を行うことができる。

0150

[2−8]各部を実現する装置
図4に表す各機能を実現する装置が図4とは異なっていてもよい。例えばサーバ装置10が備える機能(例えば飛行指示生成部104)を事業者端末20が備えていてもよいし、事業者端末20が備える機能(例えば飛行予定生成部201)をサーバ装置10が備えていてもよい。また、サーバ装置10が備える各機能を2以上の装置がそれぞれ実現してもよい。要するに、ドローン運航管理システム全体としてこれらの機能が実現されていれば、ドローン運航管理システムが何台の装置を備えていてもよい。

0151

[2−9]発明のカテゴリ
本発明は、サーバ装置及び事業者端末20という情報処理装置と、ドローン30という飛行体の他、それらの装置及び飛行体を備えるドローン運航管理システムのような情報処理システムとしても捉えられる。また、本発明は、各装置が実施する処理を実現するための情報処理方法としても捉えられるし、各装置を制御するコンピュータを機能させるためのプログラムとしても捉えられる。このプログラムは、それを記憶させた光ディスク等の記録媒体の形態で提供されてもよいし、インターネット等のネットワークを介してコンピュータにダウンロードさせ、それをインストールして利用可能にするなどの形態で提供されてもよい。

0152

[2−10]処理手順
本明細書で説明した各実施例の処理手順、シーケンスフローチャートなどは、矛盾がない限り、順序入れ替えてもよい。例えば、本明細書で説明した方法については、例示的な順序で様々なステップの要素を提示しており、提示した特定の順序に限定されない。

0153

[2−11]入出力された情報等の扱い
入出力された情報等は特定の場所(例えばメモリ)に保存されてもよいし、管理テーブルで管理してもよい。入出力される情報等は、上書き、更新、又は追記され得る。出力された情報等は削除されてもよい。入力された情報等は他の装置へ送信されてもよい。

0154

[2−12]ソフトウェア
ソフトウェアは、ソフトウェア、ファームウェアミドルウェアマイクロコードハードウェア記述言語と呼ばれるか、他の名称で呼ばれるかを問わず、命令命令セット、コード、コードセグメント、プログラムコード、プログラム、サブプログラム、ソフトウェアモジュール、アプリケーションソフトウェアアプリケーションソフトウェアパッケージルーチンサブルーチンオブジェクト実行可能ファイル実行スレッド、手順、機能などを意味するよう広く解釈されるべきである。

0155

また、ソフトウェア、命令などは、伝送媒体を介して送受信されてもよい。例えば、ソフトウェアが、同軸ケーブル光ファイバケーブルツイストペア及びデジタル加入者回線(DSL)などの有線技術及び/又は赤外線、無線及びマイクロ波などの無線技術を使用してウェブサイト、サーバ、又は他のリモートソースから送信される場合、これらの有線技術及び/又は無線技術は、伝送媒体の定義内に含まれる。

0156

[2−13]情報、信号
本明細書で説明した情報、信号などは、様々な異なる技術のいずれかを使用して表されてもよい。例えば、上記の説明全体に渡って言及され得るデータ、命令、コマンド、情報、信号、ビットシンボル、チップなどは、電圧電流電磁波、磁界若しくは磁性粒子光場若しくは光子、又はこれらの任意の組み合わせによって表されてもよい。

0157

[2−14]システム、ネットワーク
本明細書で使用する「システム」及び「ネットワーク」という用語は、互換的に使用される。

0158

[2−15]「に基づいて」の意味
本明細書で使用する「に基づいて」という記載は、別段に明記されていない限り、「のみに基づいて」を意味しない。言い換えれば、「に基づいて」という記載は、「のみに基づいて」と「に少なくとも基づいて」の両方を意味する。

0159

[2−16]「及び」、「又は」
本明細書において、「A及びB」でも「A又はB」でも実施可能な構成については、一方の表現で記載された構成を、他方の表現で記載された構成として用いてもよい。例えば「A及びB」と記載されている場合、他の記載との不整合が生じず実施可能であれば、「A又はB」として用いてもよい。

0160

[2−17]態様のバリエーション
本明細書で説明した各実施例は単独で用いてもよいし、組み合わせて用いてもよいし、実行に伴って切り替えて用いてもよい。また、所定の情報の通知(例えば、「Xであること」の通知)は、明示的に行うものに限られず、暗黙的(例えば、当該所定の情報の通知を行わない)ことによって行われてもよい。

0161

以上、本発明について詳細に説明したが、当業者にとっては、本発明が本明細書中に説明した実施例に限定されるものではないということは明らかである。本発明は、特許請求の範囲の記載により定まる本発明の趣旨及び範囲を逸脱することなく修正及び変更態様として実施することができる。従って、本明細書の記載は、例示説明を目的とするものであり、本発明に対して何ら制限的な意味を有するものではない。

0162

1…ドローン運航管理システム、10…サーバ装置、20…事業者端末、30…ドローン、101…飛行予定取得部、102…空域・期間仮決部、103…編隊飛行判断部、104…飛行指示生成部、105…飛行指示送信部、201…飛行予定生成部、202…飛行予定送信部、203…飛行指示取得部、204…飛行制御情報生成部、205…飛行制御情報送信部、301…飛行制御情報取得部、302…飛行部、303…飛行制御部、304…位置測定部、305…高度測定部、306…方向測定部、307…他機距離測定部。

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