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技術 飛行制御システム及び飛行制御装置

出願人 株式会社NTTドコモ
発明者 山田武史甲本健江原英利大野陽平瀬川雄一朗中村由紀子
出願日 2018年7月11日 (2年7ヶ月経過) 出願番号 2019-541920
公開日 2020年10月29日 (3ヶ月経過) 公開番号 WO2019-054027
状態 未査定
技術分野 交通制御システム 飛行船・気球・飛行機
主要キーワード 手動制御モード 回避状態 中間要素 待機指示 ドローン 無人航空機 次世代システム 自律制御
関連する未来課題
重要な関連分野

この項目の情報は公開日時点(2020年10月29日)のものです。
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図面 (14)

課題・解決手段

取得部は、第1飛行条件が記載された飛行計画を取得する。設定部は、飛行体飛行する空域危険度を設定する。決定部は、第2飛行条件を決定する。飛行制御部は、危険度に応じて、第1飛行条件に従う第1飛行制御方法と、第1飛行条件の一部と第2飛行条件とに従う第2飛行制御方法とを切り替えて用いて、飛行体の飛行を制御する。

概要

背景

飛行体飛行を制御する技術が知られている。例えば特許文献1には、手動制御モードの際には、飛行体の速度や姿勢が過大になると要危険回避状態であると判定し、手動操作を無効にして自動操縦を行うことが記載されている。特許文献2には、飛行制御装置において作動している制御プログラムが、ノイズバグによりロックしたり、暴走したりすることにより駆動装置の制御が不能となった場合に、駆動装置の制御を、オペレータ指示操作に基づいて飛行制御装置が行う制御から、オペレータの指示操作とは関係なく自律飛行装置が自律的に行う制御に切り替えることが記載されている。

概要

取得部は、第1飛行条件が記載された飛行計画を取得する。設定部は、飛行体が飛行する空域危険度を設定する。決定部は、第2飛行条件を決定する。飛行制御部は、危険度に応じて、第1飛行条件に従う第1飛行制御方法と、第1飛行条件の一部と第2飛行条件とに従う第2飛行制御方法とを切り替えて用いて、飛行体の飛行を制御する。

目的

ドローン等の無人の飛行体の中には、人が操作を行わなくても、予め定められた飛行計画に従って飛行できる飛行体がある。しかし、障害物が多い場合等、飛行体が飛行する空域の危険度が高い場合には、予め定められた飛行計画だけに従って飛行すると、安全に飛行できない場合がある。
本発明は、飛行体が飛行する空域の危険度に応じて、より安全な飛行制御を行うことを目的とする。

効果

実績

技術文献被引用数
0件
牽制数
0件

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請求項1

第1飛行条件が記載された飛行計画を取得する取得部と、飛行体飛行する空域危険度を設定する設定部と、第2飛行条件を決定する決定部と、前記危険度に応じて、前記第1飛行条件に従う第1飛行制御方法と、前記第1飛行条件の一部と前記決定された第2飛行条件とに従う第2飛行制御方法とを切り替えて用いて、前記飛行体の飛行を制御する飛行制御部とを備える飛行制御システム

請求項2

前記取得部は、更に飛行指示を取得し、前記飛行制御部は、前記危険度に応じて、前記第1飛行制御方法と、前記第2飛行制御方法と、前記取得された飛行指示に従う第3飛行制御方法とを切り替える請求項1に記載の飛行制御システム。

請求項3

前記飛行計画には、経由地目的地、及び経路が記載され、前記決定部は、前記飛行計画に記載された前記経由地を通って前記目的地に向かう新たな経路を決定し、前記飛行制御部は、前記第2飛行制御方法において、前記飛行体が前記決定された新たな経路を通るように前記飛行を制御する請求項1又は2に記載の飛行制御システム。

請求項4

前記飛行体の位置を測定する測位部と、前記飛行体から所定の範囲内に存在する物体を検出する検出部とを更に備え、前記決定部は、前記測定された位置と前記検出された物体とに基づいて、前記新たな経路を決定する請求項3に記載の飛行制御システム。

請求項5

前記設定部は、前記空域に対応する地上の混雑度、前記空域の高度、前記空域の混雑度、前記空域の属性、又は前記空域において行われる前記飛行体の飛行動作に応じて、前記危険度を設定する請求項1から4のいずれか1項に記載の飛行制御システム。

請求項6

飛行体が飛行する空域の危険度を設定する設定部と、前記設定された危険度が所定の度合以上である場合には、第1飛行計画に記載された第1飛行条件の一部を含む第2飛行計画を生成する生成部と、前記第1飛行計画と、前記生成された第2飛行計画とを前記飛行体に送信する送信部と、前記送信された第1飛行計画及び第2飛行計画を取得する取得部と、第2飛行条件を決定する決定部と、前記危険度に応じて、前記取得された第1飛行計画に記載された前記第1飛行条件に従う第1飛行制御方法と、前記取得された第2飛行計画と前記決定された第2飛行条件とに従う第2飛行制御方法とを切り替えて用いて、前記飛行体の飛行を制御する飛行制御部とを備える飛行制御システム。

請求項7

第1飛行条件が記載された飛行計画と、飛行体が飛行する空域の危険度とを取得する取得部と、第2飛行条件を決定する決定部と、前記危険度に応じて、前記第1飛行条件に従う第1飛行制御方法と、前記第1飛行条件の一部と前記決定された第2飛行条件とに従う第2飛行制御方法とを切り替えて用いて、前記飛行体の飛行を制御する飛行制御部とを備える飛行制御装置

技術分野

0001

本発明は、飛行体飛行を制御する技術に関する。

背景技術

0002

飛行体の飛行を制御する技術が知られている。例えば特許文献1には、手動制御モードの際には、飛行体の速度や姿勢が過大になると要危険回避状態であると判定し、手動操作を無効にして自動操縦を行うことが記載されている。特許文献2には、飛行制御装置において作動している制御プログラムが、ノイズバグによりロックしたり、暴走したりすることにより駆動装置の制御が不能となった場合に、駆動装置の制御を、オペレータ指示操作に基づいて飛行制御装置が行う制御から、オペレータの指示操作とは関係なく自律飛行装置が自律的に行う制御に切り替えることが記載されている。

先行技術

0003

特開2017−65297号公報
特開2017−7588号公報

発明が解決しようとする課題

0004

ドローン等の無人の飛行体の中には、人が操作を行わなくても、予め定められた飛行計画に従って飛行できる飛行体がある。しかし、障害物が多い場合等、飛行体が飛行する空域危険度が高い場合には、予め定められた飛行計画だけに従って飛行すると、安全に飛行できない場合がある。
本発明は、飛行体が飛行する空域の危険度に応じて、より安全な飛行制御を行うことを目的とする。

課題を解決するための手段

0005

本発明は、第1飛行条件が記載された飛行計画を取得する取得部と、飛行体が飛行する空域の危険度を設定する設定部と、第2飛行条件を決定する決定部と、前記危険度に応じて、前記第1飛行条件に従う第1飛行制御方法と、前記第1飛行条件の一部と前記決定された第2飛行条件とに従う第2飛行制御方法とを切り替えて用いて、前記飛行体の飛行を制御する飛行制御部とを備える飛行制御システムを提供する。

0006

前記取得部は、更に飛行指示を取得し、前記飛行制御部は、前記危険度に応じて、前記第1飛行制御方法と、前記第2飛行制御方法と、前記取得された飛行指示に従う第3飛行制御方法とを切り替えてもよい。

0007

前記飛行計画には、経由地目的地、及び経路が記載され、前記決定部は、前記飛行計画に記載された前記経由地を通って前記目的地に向かう新たな経路を決定し、前記飛行制御部は、前記第2飛行制御方法において、前記飛行体が前記決定された新たな経路を通るように前記飛行を制御してもよい。

0008

前記飛行体の位置を測定する測位部と、前記飛行体から所定の範囲内に存在する物体を検出する検出部とを更に備え、前記決定部は、前記測定された位置と前記検出された物体とに基づいて、前記新たな経路を決定してもよい。

0009

前記設定部は、前記空域に対応する地上の混雑度、前記空域の高度、前記空域の混雑度、前記空域の属性、又は前記空域において行われる前記飛行体の飛行動作に応じて、前記危険度を設定してもよい。

0010

また、本発明は、飛行体が飛行する空域の危険度を設定する設定部と、前記設定された危険度が所定の度合以上である場合には、第1飛行計画に記載された第1飛行条件の一部を含む第2飛行計画を生成する生成部と、前記第1飛行計画と、前記生成された第2飛行計画とを前記飛行体に送信する送信部と、前記送信された第1飛行計画及び第2飛行計画を取得する取得部と、第2飛行条件を決定する決定部と、前記危険度に応じて、前記取得された第1飛行計画に記載された前記第1飛行条件に従う第1飛行制御方法と、前記取得された第2飛行計画と前記決定された第2飛行条件とに従う第2飛行制御方法とを切り替えて用いて、前記飛行体の飛行を制御する飛行制御部とを備える飛行制御システムを提供する。

0011

さらに、本発明は、第1飛行条件が記載された飛行計画と、飛行体が飛行する空域の危険度とを取得する取得部と、第2飛行条件を決定する決定部と、前記危険度に応じて、前記第1飛行条件に従う第1飛行制御方法と、前記第1飛行条件の一部と前記決定された第2飛行条件とに従う第2飛行制御方法とを切り替えて用いて、前記飛行体の飛行を制御する飛行制御部とを備える飛行制御装置を提供する。

発明の効果

0012

本発明によれば、飛行体が飛行する空域の危険度に応じて、より安全な飛行制御を行うことができる。

図面の簡単な説明

0013

飛行制御システム1の構成の一例を示す図である。
飛行体10の外観の一例を示す図である。
飛行体10のハードウェア構成を示す図である。
サーバ装置20のハードウェア構成を示す図である。
飛行制御システム1の機能構成の一例を示す図である。
第1実施形態に係る飛行制御システム1の動作の一例を示すシーケンスチャートである。
飛行計画121の一例を示す図である。
空域の一例を示す図である。
飛行経路R1の一例を示す図である。
危険度に応じた飛行制御の一例を示す図である。
飛行体10の飛行制御を示すフローチャートである。
第2実施形態に係る飛行制御システム1の動作の一例を示すシーケンスチャートである。
第2実施形態に係る飛行計画122の一例を示す図である。

実施例

0014

第1実施形態
構成
図1は、飛行制御システム1の構成の一例を示す図である。飛行制御システム1は、飛行体10の飛行を制御するシステムである。飛行制御システム1は、複数の飛行体10と、サーバ装置20とを備える。

0015

図2は、飛行体10の外観の一例を示す図である。飛行体10は、人が操作を行わなくても自律的に飛行可能な無人航空機である。飛行体10は、例えばドローンである。飛行体10は、プロペラ101と、駆動装置102と、バッテリー103とを備える。

0016

プロペラ101は、軸を中心に回転する。プロペラ101が回転することにより、飛行体10が飛行する。駆動装置102は、プロペラ101に動力を与えて回転させる。駆動装置102は、例えばモーターである。駆動装置102は、プロペラ101に直接接続されてもよいし、駆動装置102の動力をプロペラ101に伝達する伝達機構を介してプロペラ101に接続されてもよい。バッテリー103は、駆動装置102を含む飛行体10の各部に電力を供給する。

0017

図3は、飛行体10のハードウェア構成を示す図である。飛行体10は、物理的には、プロセッサ11、メモリ12、ストレージ13、通信装置14、測位装置15、撮像装置16、バス17などを含むコンピュータ装置として構成されてもよい。なお、以下の説明では、「装置」という文言は、回路デバイスユニットなどに読み替えることができる。

0018

プロセッサ11は、例えば、オペレーティングシステムを動作させてコンピュータ全体を制御する。プロセッサ11は、周辺装置とのインターフェース制御装置演算装置レジスタなどを含む中央処理装置(CPU:Central Processing Unit)で構成されてもよい。

0019

また、プロセッサ11は、プログラムプログラムコード)、ソフトウェアモジュールやデータを、ストレージ13及び/又は通信装置14からメモリ12に読み出し、これらに従って各種の処理を実行する。プログラムとしては、飛行体10の動作の少なくとも一部をコンピュータに実行させるプログラムが用いられる。飛行体10において実行される各種処理は、1つのプロセッサ11により実行されてもよいし、2以上のプロセッサ11により同時又は逐次に実行されてもよい。プロセッサ11は、1以上のチップ実装されてもよい。なお、プログラムは、電気通信回線を介してネットワークから送信されても良い。

0020

メモリ12は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体であり、例えば、ROM(Read Only Memory)、EPROM(Erasable Programmable ROM)、EEPROM(Electrically Erasable Programmable ROM)、RAM(Random Access Memory)などの少なくとも1つで構成されてもよい。メモリ12は、レジスタ、キャッシュメインメモリ主記憶装置)などと呼ばれてもよい。メモリ12は、本発明の一実施の形態に係る飛行制御方法を実施するために実行可能なプログラム(プログラムコード)、ソフトウェアモジュールなどを保存することができる。

0021

ストレージ13は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体であり、例えば、CD−ROM(Compact Disc ROM)などの光ディスクハードディスクドライブフレキシブルディスク光磁気ディスク(例えば、コンパクトディスクデジタル多用途ディスク、Blu−ray(登録商標)ディスク)、スマートカードフラッシュメモリ(例えば、カードスティックキードライブ)、フロッピー(登録商標)ディスク、磁気ストリップなどの少なくとも1つで構成されてもよい。ストレージ13は、補助記憶装置と呼ばれてもよい。

0022

通信装置14は、有線及び/又は無線ネットワークを介してコンピュータ間の通信を行うためのハードウェア送受信デバイス)であり、例えばネットワークデバイスネットワークコントローラネットワークカード通信モジュールなどともいう。

0023

測位装置15は、飛行体10の三次元の位置を測定する。測位装置15は、例えばGPS(Global Positioning System)受信機であり、複数の衛星から受信したGPS信号に基づいて飛行体10の現在位置を測定する。

0024

撮像装置16は、飛行体10の周囲の画像を撮影する。撮像装置16は、例えばカメラであり、光学系を用いて撮像素子上に像を結ばせることにより、画像を撮影する。撮像装置16は、例えば飛行体10の前方において所定の範囲の画像を撮影する。ただし、撮像装置16の撮影方向は、飛行体10の前方に限定されず、飛行体10の上方、下方、又は後方であってもよい。また、例えば撮像装置16を支持する台座が回転することにより、撮影方向が変更されてもよい。

0025

また、プロセッサ11やメモリ12などの各装置は、情報を通信するためのバス17で接続される。バス17は、単一のバスで構成されてもよいし、装置間で異なるバスで構成されてもよい。

0026

図4は、サーバ装置20のハードウェア構成を示す図である。サーバ装置20は、飛行体10に対して運航管理を行う役割を担う。この「運航管理」とは、飛行体10の航空交通を管理することをいう。例えば飛行体10がドローン等の無人航空機である場合、運航管理には、飛行体10の飛行空域の設定や飛行経路の制御が含まれる。ただし、「運航管理」とは、このような無人航空機の管理だけでなく、有人航空機航空交通管制、例えば有人航空機が飛行する空域全体の把握及び報知も含み得る概念である。

0027

サーバ装置20は、物理的には、プロセッサ21、メモリ22、ストレージ23、通信装置24、バス25などを含むコンピュータ装置として構成されてもよい。プロセッサ21、メモリ22、ストレージ23、通信装置24、及びバス25は、上述したプロセッサ11、メモリ12、ストレージ13、通信装置14、及びバス17と同様であるため、その説明を省略する。

0028

図5は、飛行制御システム1の機能構成の一例を示す図である。飛行制御システム1は、生成部111と、設定部112と、送信部113と、取得部114と、測位部115と、検出部116と、決定部117と、飛行制御部118として機能する。この例では、生成部111、設定部112、及び送信部113は、サーバ装置20に実装される。サーバ装置20における各機能は、プロセッサ21、メモリ22などのハードウェア上に所定のソフトウェア(プログラム)を読み込ませることで、プロセッサ21が演算を行い、通信装置24による通信や、メモリ22及びストレージ23におけるデータの読み出し及び/又は書き込みを制御することにより実現される。一方、取得部114、測位部115、検出部116、決定部117、及び飛行制御部118は、飛行体10に実装される。飛行体10における各機能は、プロセッサ11、メモリ12などのハードウェア上に所定のソフトウェア(プログラム)を読み込ませることで、プロセッサ11が演算を行い、通信装置14による通信や、メモリ12及びストレージ13におけるデータの読み出し及び/又は書き込みを制御することにより実現される。この場合、飛行体10は、飛行制御装置として機能する。

0029

生成部111は、飛行体10の飛行計画121を生成する。この飛行計画121とは、飛行の計画を示す情報を意味する。この飛行計画121には、第1飛行条件が記載される。飛行条件とは、飛行体10が飛行するときに従うべき条件をいう。飛行条件は、飛行体10の飛行制御に用いられる。

0030

設定部112は、飛行体10が飛行する空域の危険度を設定する。危険度とは、空域の危険の度合をいう。この「危険」という用語は、飛行体10が他の物体と衝突する可能性の高さと、飛行体10が落下した場合に想定される被害の大きさという二つの意味を有する。例えば危険度は、空域において飛行体10が他の物体と衝突する可能性が高い程、高くなってもよい。また、危険度は、空域において飛行体10が落下した場合に想定される被害が大きい程、高くなってもよい。なお、この飛行体10が落下した場合に想定される被害が大きいということは、空域に対して要求される安全度が高いことを意味する。

0031

送信部113は、生成部111により生成された飛行計画121を飛行体10に送信する。また、送信部113は、飛行体10が運航管理者により手動で操作される場合、運航管理者により入力された飛行指示を飛行体10に送信する。取得部114は、送信部113により送信された飛行計画121及び飛行指示を取得する。

0032

測位部115は、飛行体10の位置を測定する。測位部115は、例えば上述した測位装置15により実現される。検出部116は、飛行体10から所定の範囲内に存在する物体を検出する。検出部116は、例えば撮像装置16により撮影された画像に画像認識処理を施すことにより、飛行体10から所定の範囲内に存在する物体を検出する。この物体は、例えば他の飛行体10、、自然物、建造物等の飛行の妨げになる障害物である。

0033

決定部117は、第2飛行条件を決定する。このとき、決定部117は、測位部115により測定された位置及び検出部116により検出された物体に基づいて、第2飛行条件を決定してもよい。

0034

飛行制御部118は、取得部114により取得された飛行計画121に記載された第1飛行条件、決定部117により決定された第2飛行条件、又は取得部114により取得された飛行指示に従って、飛行体10の飛行を制御する。例えば飛行制御部118は、設定部112により設定された危険度に応じて、飛行計画121に記載された第1飛行条件に従う第1飛行制御と、第1飛行条件の一部と第2飛行条件とに従う第2飛行制御と、飛行指示に従う第3飛行制御とを切り替えてもよい。

0035

なお、以下の説明において、飛行体10を処理の主体として記載する場合には、具体的にはプロセッサ11、メモリ12などのハードウェア上に所定のソフトウェア(プログラム)を読み込ませることで、プロセッサ11が演算を行い、通信装置14による通信や、メモリ12及びストレージ13におけるデータの読み出し及び/又は書き込みを制御することにより、処理が実行されることを意味する。サーバ装置20についても同様である。

0036

動作
図6は、第1実施形態に係る飛行制御システム1の動作の一例を示すシーケンスチャートである。飛行体10が飛行を行う前に、ステップS101の処理が開始される。

0037

ステップS101において、飛行体10は、飛行許可申請する申請情報を送信する。この申請情報には、例えば飛行日時、飛行経路、飛行高度等の飛行条件が含まれる。

0038

ステップS102において、サーバ装置20の生成部111は、飛行体10から受信した申請情報に基づいて、飛行体10の飛行計画121を生成する。

0039

図7は、飛行計画121の一例を示す図である。飛行計画121には、出発地、目的地、経由地、待機場所、及び飛行経路が記載される。出発地は、飛行体10が出発する場所である。目的地は、飛行体10が飛行の目的とする場所である。経由地は、飛行体10が出発地から目的地へと飛行する間に経由すべき場所である。待機場所は、飛行体10が一時的に待機する場所である。飛行経路は、飛行体10が辿るべき三次元の空路である。

0040

この例では、飛行計画121には、出発地P1、目的地P10、経由地P2からP8、待機場所P9、飛行経路R1が記載される。これらの飛行条件は、申請情報に含まれる飛行条件であってもよいし、サーバ装置20により設定されてもよい。例えば飛行条件は、飛行体10が飛行する空域の属性に基づいて設定されてもよい。

0041

図8は、空域の一例を示す図である。この例では、空域は、複数の空域セルCに分割されている。各空域セルCは、三次元の空間である。空域セルCは、例えば筒状の形状を有する。ただし、空域セルCの形状は筒状の形状に限定されず、角柱等の筒状以外の形状を有していてもよい。

0042

空域セルCには、属性が設定されていてもよい。この属性には、例えば飛行方向及び空域の種別が含まれてもよい。例えば空域セルC1に対してからに向かう飛行方向が設定されている場合、飛行体10は、この飛行方向にしか空域セルC1を飛行することができない。空域の種別には、例えば共有空域と排他空域とが含まれる。共有空域においては、同時に複数の飛行体10が飛行することができる。一方、排他空域においては、同時に1つの飛行体10しか飛行することができない。例えば空域セルC1が排他空域に設定されており、13時00分から15時00分の間、他の飛行体10に空域セルC1が割り当てられている場合、飛行体10は、この時間帯に空域セルC1を通ることはできない。上述した飛行経路R1は、このような空域セルCの属性を踏まえて設定されてもよい。

0043

図9は、飛行経路R1の一例を示す図である。この飛行経路R1は、出発地P1から経由地P2からP8を介して目的地P10へと向かう経路である。また、目的地P10の近くには、待機場所P9がある。飛行経路R1が設定されると、飛行体10には、この飛行経路R1上の空域セルC1からCnが割り当てられる。或いは、飛行経路R1自体が連続する複数の空域セルCで表現されてもよい。

0044

ステップS103において、サーバ装置20の設定部112は、空域セルCの危険度を設定する。以下、空域セルCの危険度の設定の仕方について、いくつか例を挙げて説明する。

0045

危険度は、例えば空域セルCに対応する地上の混雑度に応じて設定されてもよい。地上の混雑度は、例えば人口密度である。例えば空域セルCの下方にある地上の領域の人口密度が所定の人口密度以上である場合、この空域セルCには危険度「中」が設定されてもよい。一方、この人口密度が所定の人口密度未満である場合、この空域セルCには危険度「低」が設定されてもよい。これは、地上の領域の人口密度が高い場合には、飛行体10が落下したときの被害が大きくなるためである。なお、地上の領域の人口密度は、厳密に求めなくてもよい。例えば地上の領域が都市である場合には、人口密度が高いとみなし、地上の領域が田舎である場合には、人口密度が低いとみなしてもよい。

0046

他の例において、危険度は、空域セルCの高度に応じて設定されてもよい。例えば空域セルCの高度が所定の高度以上である場合、この空域セルCには危険度「中」が設定されてもよい。一方、空域セルCの高度が所定の高度未満である場合、この空域セルCには危険度「低」が設定されてもよい。これは、飛行体10が飛行する空域セルCの高度が高い場合には、飛行体10が落下したときの被害が大きくなるためである。

0047

他の例において、危険度は、空域セルCの混雑度に応じて設定されてもよい。この空域セルCの混雑度は、例えば同一の空域セルC内に存在する飛行体10の密度である。この密度は、例えば検出部116により検出された飛行体10の数に基づいて求められてもよい。例えば空域セルC内に存在する飛行体10の密度が所定の密度以上である場合、この空域セルCには危険度「中」が設定されてもよい。一方、空域セルC内に存在する飛行体10の密度が所定の密度未満である場合、この空域セルCには危険度「低」が設定されてもよい。これは、飛行体10が飛行する空域セルCの混雑度が高い場合には、飛行体10同士が衝突する可能性が高くなるためである。

0048

他の例において、危険度は、空域セルCの属性に応じて設定されてもよい。例えば空域セルCが共有空域である場合、この空域セルCには、危険度「中」が設定されてもよい。一方、空域セルCが排他空域である場合、この空域セルCには、危険度「低」が設定されてもよい。これは、共有空域においては、同時に複数の飛行体10が飛行することができるため、飛行体10同士が衝突する可能性が高くなるためである。

0049

他の例において、危険度は、空域セルCにおいて行われる飛行体10の飛行動作に応じて設定されてもよい。例えば空域セルCにおいて飛行体10が作業を行う場合、この空域セルCには危険度「高」が設定されてもよい。この作業は、例えば撮影であってもよいし、計測であってもよい。また、空域セルCにおいて飛行体10が離着陸を行う場合、この空域セルCには危険度「高」が設定されてもよい。一方、空域セルCにおいて飛行体10が移動する場合、この空域セルCには危険度「低」が設定されてもよい。これは、飛行体10が作業を行ったり離着陸を行ったりする場合には、飛行体10が他の物体と衝突する可能性が高くなるためである。

0050

他の例において、危険度は、上述した空域セルCに対応する地上の混雑度、空域セルCの高度、空域セルCの混雑度、空域セルCの属性、及び空域セルCにおいて行われる飛行体10の飛行動作のうち少なくとも二つの組み合わせに応じて、設定されてもよい。

0051

また、設定部112は、このようにして設定した危険度を飛行計画121に記載する。この例では、図7に示すように、飛行計画121には、飛行経路R1上の空域セルC1からCnに対して設定された危険度「低」、「中」、又は「高」が記載される。

0052

ステップS104において、サーバ装置20の送信部113は、飛行を許可する許可情報を飛行体10に送信する。この許可情報には、ステップS102において生成された飛行計画121が含まれる。飛行体10の取得部114は、サーバ装置20から許可情報を受信する。

0053

ステップS105において、飛行体10は、受信した許可情報に含まれる飛行計画121をストレージ13に記憶させる。

0054

ステップS106において、飛行体10は、ストレージ13に記憶された飛行計画121に従って飛行を開始する。具体的には、飛行制御部118は、飛行計画121に記載された飛行経路R1に沿って飛行するよう、駆動装置102を制御する。飛行制御部118の下、駆動装置102が駆動することにより、プロペラ101が回転して飛行体10が飛行する。

0055

ステップS107において、飛行体10の測位部115は、所定の時間間隔にて、飛行体10の現在位置を測定する。

0056

ステップS108において、飛行体10の飛行制御部118は、飛行体10が飛行する空域セルCの危険度に応じた飛行制御を行う。飛行体10が飛行する空域セルCは、ステップS107において測定された位置に基づいて特定される。

0057

図10は、危険度に応じた飛行制御の一例を示す図である。飛行体10が飛行する空域セルCの危険度が「低」の場合、飛行体10は、運航管理制御により飛行する。この運航管理制御とは、飛行計画121に従って飛行を制御することをいう。運航管理制御は、上述した第1飛行制御の一例である。飛行体10が飛行する空域セルCの危険度が「中」の場合、飛行体10は、運航管理制御の要素を一部含む自律制御により飛行する。この自律制御とは、飛行体10が飛行計画121によらずに自ら決定した飛行条件に従って飛行を制御することをいう。運航管理制御の要素を一部含む自律制御は、上述した第2飛行制御の一例である。飛行体10が飛行する空域セルCの危険度が「高」の場合、飛行体10は、主に手動制御により飛行する。この手動制御とは、運航管理者の操作に従って飛行を制御することをいう。手動制御は、上述した第3飛行制御の一例である。このように、飛行体10は、飛行体10が飛行する空域セルCの危険度に応じて、飛行制御の方法を切り替える。

0058

図11は、飛行体10の飛行制御を示すフローチャートである。図11に示す処理は、上述したステップS108において行われる。

0059

ステップS201において、飛行体10は、飛行体10が飛行する空域セルCの危険度が「低」、「中」、又は「高」のいずれであるかを判定する。例えば飛行体10が空域セルC2を飛行している場合には、図7に示すように飛行計画121に記載された空域セルC2の危険度が「低」であるため、危険度として「低」が判定される(ステップS201:「低」)。この場合、ステップS202に進む。

0060

ステップS202において、飛行制御部118は、運航管理制御を行う。具体的には、飛行制御部118は、飛行計画121に記載された全ての飛行条件に従って飛行を制御する。例えば飛行制御部118は、飛行計画121に記載された飛行経路R1を通るように飛行制御を行う。この飛行制御により、飛行体10は、飛行経路R1を通って経由地P2からP8を介して目的地P10へと飛行する。運航管理制御の間、飛行体10は、飛行経路R1とは異なる経路を通って飛行しない。ただし、飛行体10は、測位部115により測定された位置又は検出部116により検出された障害物に応じて、一時停止したり、待機したりしてもよい。

0061

一方、上述したステップS201において、例えば飛行体10が空域セルC3を飛行している場合には、図7に示すように飛行計画121に記載された空域セルC3の危険度が「中」であるため、危険度として「中」が判定される(ステップS201:「中」)。この場合、ステップS203に進む。

0062

ステップS203において、決定部117は、飛行計画121に記載された飛行条件の一部を無効にして、測位部115により測定された位置及び検出部116により検出された物体に基づいて、新たな飛行条件を決定する。例えば決定部117は、飛行計画121に記載された飛行経路R1を無効にする。そして、決定部117は、検出部116により検出された物体との衝突を回避しつつ、測位部115により測定された位置から、飛行計画121に記載された経由地P2からP8を介して目的地P10へと向かう新たな飛行経路R2を決定する。図9に示されるように、この飛行経路R2は、飛行計画121に記載された飛行経路R1と少なくとも一部が異なる。ただし、飛行経路R2は、場合によっては飛行経路R1と同じであってもよい。

0063

ステップS204において、飛行制御部118は、運航管理制御の要素を一部含む自律制御を行う。具体的には、飛行制御部118は、飛行計画121に記載された有効な飛行条件と、ステップS203において決定された新たな飛行条件とに従って飛行を制御する。例えば、上述したステップS203において飛行経路R1が無効になった場合、有効な飛行条件は、飛行経路R1以外の飛行条件、すなわち出発地P1、目的地P10、経由地P2からP8、及び待機場所P9である。例えば飛行制御部118は、ステップS203において決定された新たな飛行経路R2を通るように飛行制御を行う。これにより、飛行体10は、飛行経路R2を通って経由地P2からP8を介して目的地P10へと飛行する。

0064

一方、上述したステップS201において、例えば飛行体10が空域セルC10を飛行している場合には、図7に示すように飛行計画121に記載された空域セルC10の危険度が「高」であるため、危険度として「高」が判定される(ステップS201:「高」)。この場合、ステップS205に進む。

0065

ステップS205において、飛行制御部118は、飛行計画121に記載された待機場所P9にて待機した後、手動制御を行う。例えば飛行制御部118は、待機場所P9において空中にて停止するよう飛行を制御する。この飛行制御により、飛行体10は、待機場所P9において空中にて停止する。飛行体10が待機場所P9に到着すると、運航管理者は、飛行体10を手動で操作する。なお、飛行体10が待機場所P9に到着したことは、例えば飛行体10が測位部115により測定された現在位置を示す位置情報をサーバ装置20に送信し、サーバ装置20がこの位置情報を出力することにより、認識されてもよい。運航管理者は、例えば図示せぬ端末装置を操作して、飛行指示を入力する。端末装置に入力された飛行指示は、サーバ装置20の送信部113により飛行体10に送信される。飛行体10の取得部114は、サーバ装置20から飛行指示を受信する。飛行制御部118は、受信された飛行指示に従って飛行を制御する。例えば、左に進むことを示す飛行指示が受信されると、飛行体10が左に進むよう飛行が制御される。

0066

ステップS202、S204、又はS205の処理が終了すると、上述したステップS107に戻り、ステップS107以降の処理が繰り返される。

0067

以上説明した第1実施形態によれば、飛行体10が飛行する空域セルCの危険度が「中」の場合には、運航管理制御の要素を一部含む自律制御が行われる。この運航管理制御の要素を一部含む自律制御においては、飛行条件の一部については、飛行体10が飛行計画121によらずに例えば飛行体10の状況及び環境に応じて自ら決定することができる。この場合、例えば空域セルCに障害物が存在する場合であっても、障害物に衝突する可能性が低くなるため、運航管理制御を行う場合に比べて、飛行の安全性が高くなる。このように、上述した第1実施形態によれば、飛行体10が飛行する空域セルCの危険度が「中」の場合に運航管理制御を行う場合に比べて、より安全な飛行制御を行うことができる。

0068

また、運航管理制御の要素を一部含む自律制御においては、飛行計画121に記載された飛行条件の一部は有効であるため、ある程度運航管理制御に従って飛行体10を飛行させることができる。そのため、飛行体10が完全に自律制御により飛行する場合に比べて、飛行体10同士が衝突する可能性が低くなり、飛行の安全性が高くなる。

0069

また、飛行体10が飛行する空域セルCの危険度が「高」の場合には、衝突等の事故が発生する可能性が高いため、運航管理者の操作に従って手動制御が行われる。この場合、運航管理者が適切な操作を行うことにより、飛行の安全性が高くなる。このように、上述した第1実施形態によれば、飛行体10が飛行する空域セルCの危険度が「高」の場合に運航管理制御を行う場合に比べて、より安全な飛行制御を行うことができる。

0070

さらに、飛行体10が飛行する空域セルCの危険度が「低」の場合には、飛行計画121に従って飛行しても、衝突等の事故が発生する可能性が低いため、運航管理制御が行われる。この場合、飛行体10が自律制御を行う必要はないため、飛行体10の処理の負担が軽減され、消費電力も抑えられる。

0071

第2実施形態
第2実施形態では、飛行体10が飛行する空域セルCの危険度が「中」の場合には、サーバ装置20により新たな飛行計画122が生成される。

0072

飛行体10及びサーバ装置20のハードウェア構成及び機能構成は、基本的には、上述した第1実施形態と同様である。ただし、生成部111は、設定部112により設定された危険度が所定の度合以上である場合には、上述した飛行計画121とは異なる飛行計画122を生成する。飛行計画122は、飛行計画121に記載された第1飛行条件の一部を含む。飛行計画121は、第1飛行計画の一例であり、飛行計画122は、第2飛行計画の一例である。送信部113は、飛行計画121及び122を飛行体10に送信する。取得部114は、送信部113から送信された飛行計画121及び122を取得する。飛行制御部118は、取得部114により取得された飛行計画121に記載された第1飛行条件、取得部114により取得された飛行計画122に記載された第1飛行条件の一部と第2飛行条件、又は取得部114により取得された飛行指示に従って、飛行体10の飛行を制御する。例えば飛行制御部118は、設定部112により設定された危険度に応じて、飛行計画121に記載された第1飛行条件に従う第1飛行制御と、飛行計画122に記載された第1飛行条件の一部と第2飛行条件とに従う第2飛行制御と、飛行指示に従う第3飛行制御とを切り替えてもよい。

0073

動作
図12は、第2実施形態に係る飛行制御システム1の動作の一例を示すシーケンスチャートである。ステップS301からS307の処理は、第1実施形態において説明したステップS101からS107の処理と同様であるため、その説明を省略する。

0074

ステップS308において、飛行体10は、ステップS307において測定された現在位置を示す位置情報をサーバ装置20に送信する。サーバ装置20は、飛行体10から位置情報を受信する。

0075

ステップS309において、サーバ装置20は、飛行体10が飛行する空域セルCの危険度が「中」であるかを判定する。飛行体10が飛行する空域セルCは、ステップS308において受信された位置情報により示される位置に基づいて特定される。例えば飛行体10が空域セルC3を飛行している場合、ステップS303において設定された空域セルC3の危険度が「中」であるため、危険度が「中」であると判定される(ステップS309:YES)。この場合、ステップS310に進む。

0076

ステップS310において、サーバ装置20の生成部111は、飛行計画121の一部を含む新たな飛行計画122を生成する。

0077

図13は、飛行計画122の一例を示す図である。飛行計画122には、図7に示す飛行計画121と同様に、出発地P1、目的地P10、経由地P2からP8、及び待機場所P9が記載される。ただし、飛行計画122には、飛行経路は記載されない。

0078

ステップS311において、サーバ装置20の送信部113は、ステップS310において生成された飛行計画122を飛行体10に送信する。飛行体10の取得部114は、サーバ装置20から飛行計画122を受信する。

0079

ステップS312において、飛行体10の決定部117は、第1実施形態において説明したステップS203と同様に、新たな飛行条件を決定する。この飛行条件は、飛行計画122に含まれない飛行条件である。例えば決定部117は、飛行計画122に記載された経由地P2からP8を介して目的地P10へと向かう新たな飛行経路R2を決定する。

0080

ステップS313において、飛行体10の飛行制御部118は、運航管理制御の要素を一部含む自律制御を行う。具体的には、飛行制御部118は、飛行計画122に記載された飛行条件と、ステップS312において決定された新たな飛行条件とに従って飛行制御を行う。例えば飛行制御部118は、ステップS312において決定された新たな飛行経路R2を通るよう飛行制御を行う。この飛行制御により、飛行体10は、飛行経路R2を通って経由地P2からP8を介して目的地P10へと飛行する。

0081

一方、上述したステップS309において、例えば危険度が「低」であると判定された場合には(ステップS309:NO)、ステップS310からS313の処理は行われない。この場合、飛行体10は、第1実施形態において説明したステップS202と同様の処理を行う。

0082

また、上述したステップS309において、例えば危険度が「高」であると判定された場合にも(ステップS309:NO)、ステップS310からS313の処理は行われない。この場合、サーバ装置20から飛行体10には、例えば待機指示が送信される。飛行体10は、サーバ装置20から待機指示を受信すると、第1実施形態において説明したステップS205と同様の処理を行う。

0083

以上説明した第2実施形態によれば、飛行体10が飛行する空域セルCの危険度が「中」の場合には、サーバ装置20から飛行体10に飛行計画121の一部を含む飛行計画122が送信される。そして、飛行体10においては、飛行計画122に基づいて運航管理制御の要素を一部含む自律制御が行われる。この運航管理制御の要素を一部含む自律制御においては、飛行条件の一部については、飛行体10が飛行計画121によらずに例えば飛行体10の状況及び環境に応じて自ら決定することができる。この場合、例えば空域セルCに障害物が存在する場合であっても、障害物に衝突する可能性が低くなるため、運航管理制御を行う場合に比べて、飛行の安全性が高くなる。このように、上述した第2実施形態によれば、飛行体10が飛行する空域セルCの危険度が「中」の場合に運航管理制御を行う場合に比べて、より安全な飛行制御を行うことができる。

0084

変形例
本発明は、上述した実施形態に限定されない。上述した実施形態を以下のように変形してもよい。また、以下の2つ以上の変形例を組み合わせて実施してもよい。

0085

上述した各実施形態において、危険度は、飛行体10の飛行中に設定されてもよい。例えば飛行体10により現在位置が測定された時に、飛行体10の位置に対応する空域セルCの危険度が設定されてもよい。この飛行体10の位置に対応する空域セルCとは、飛行体10が現在飛行している空域セルCであってもよいし、飛行体10がこれから飛行する空域セルCであってもよい。この場合、飛行体10の現在位置が測定されると、この現在位置を示す位置情報がサーバ装置20に送信される。飛行体10から位置情報が受信すると、サーバ装置20の設定部112は、この位置情報により示される位置に対応する空域セルCの危険度を設定してもよい。

0086

飛行計画121に含まれる飛行条件は、上述した各実施形態において説明した例に限定されない。例えば飛行計画121には、出発地、目的地、経由地、待機場所、及び飛行経路の一部だけが含まれてもよい。他の例において、飛行計画121には、飛行距離に関する他の飛行条件が記載されてもよいし、飛行時間又は飛行速度に関する飛行条件が記載されていてもよい。飛行時間に関する飛行条件は、例えば出発予定時刻到着予定時刻、又は経由地の通過時刻であってもよい。飛行速度に関する飛行条件は、例えば飛行速度又は平均飛行速度であってもよい。

0087

例えば飛行計画121には、飛行経路が記載されていなくてもよい。この場合、飛行体10は、運航管理制御を行うときに、飛行計画121に記載された経由地P2からP8を通って目的地P10へと向かう飛行経路を決定し、決定した飛行経路を通って飛行する。また、飛行体10は、運航管理制御の要素を一部含む自律制御を行うときに、飛行計画121に記載された目的地及び経由地のうち経由地を無効にし、新たな経由地及び飛行経路を決定してもよい。この飛行経路は、例えば飛行計画121に記載された目的地に向かうように決定される。また、経由地は、例えばこの飛行経路上の地点が決定される。

0088

他の例において、飛行計画121には、更に、飛行速度、出発予定時刻、及び到着予定時刻が記載されてもよい。この場合、飛行体10は、運航管理制御の要素を一部含む自律制御を行うときに、飛行計画121に記載された飛行速度、出発予定時刻、及び到着予定時刻のうち飛行速度を無効にし、新たな飛行速度を決定してもよい。この飛行速度は、例えば出発予定時刻に出発した場合に、到着予定時刻に目的地に到着するように決定される。

0089

要するに、飛行計画121に記載された飛行条件は、第1類と第2類とに分類されてもよい。そして、第1類の飛行条件は、空域セルCの危険度に関わらず有効であり、第2類の飛行条件は、空域セルCの危険度が所定の度合以上である場合には無効になり、飛行体10において決定されてもよい。例えば第2類の飛行条件は、第1類の飛行条件より詳細な飛行条件でもよい。他の例において、第2類の飛行条件は、第1類の飛行条件を用いて求められる飛行条件であってもよい。

0090

上述した各実施形態において、危険度は、「低」、「中」、「高」の3段階で表されていた。しかし、危険度は、2段階以下又は4段階以上で表されてもよい。また、危険度は、「低」、「中」、「高」以外の文字数字、又は記号で表されてもよい。また、危険度は、上述した各実施形態において説明した要素以外の要素に基づいて設定されてもよい。例えば危険度は、飛行体10が飛行する空域の天気に応じて設定されてもよい。

0091

上述した各実施形態において、飛行体10の位置を測定する方法は、GPSを用いた方法に限定されない。GPSを用いない方法により、飛行体10の位置が測定されてもよい。

0092

上述した各実施形態において、飛行体10の所定の範囲内に存在する物体を検出する方法は、撮像装置16により撮影された画像を用いる方法に限定されない。例えば、レーダーにより飛行体10から所定の範囲内に存在する物体を検出してもよい。

0093

上述した各実施形態において、サーバ装置20の機能の少なくとも一部が飛行体10に実装されてもよい。同様に、飛行体10の機能の少なくとも一部がサーバ装置20に実装されてもよい。

0094

本発明は、飛行制御システム1において行われる処理のステップを備える飛行制御方法として提供されてもよい。また、本発明は、飛行体10又はサーバ装置20において実行されるプログラムとして提供されてもよい。

0095

図5ブロック図は、機能単位のブロックを示している。これらの機能ブロック(構成部)は、ハードウェア及び/又はソフトウェアの任意の組み合わせによって実現される。また、各機能ブロックの実現手段は特に限定されない。すなわち、各機能ブロックは、物理的及び/又は論理的に結合した1つの装置により実現されてもよいし、物理的及び/又は論理的に分離した2つ以上の装置を直接的及び/又は間接的に(例えば、有線及び/又は無線)で接続し、これら複数の装置により実現されてもよい。

0096

飛行体10又はサーバ装置20のハードウェア構成は、図3又は図4に示した各装置を1つ又は複数含むように構成されてもよいし、一部の装置を含まずに構成されてもよい。また、飛行体10又はサーバ装置20は、マイクロプロセッサデジタル信号プロセッサ(DSP:Digital Signal Processor)、ASIC(Application Specific IntegratedCircuit)、PLD(Programmable Logic Device)、FPGA(Field Programmable Gate Array)などのハードウェアを含んで構成されてもよく、当該ハードウェアにより、飛行体10又はサーバ装置20の機能ブロックの一部又は全てが実現されてもよい。例えば、プロセッサ11又は21は、これらのハードウェアの少なくとも1つで実装されてもよい。

0097

情報の通知は、本明細書で説明した態様/実施形態に限られず、他の方法で行われてもよい。例えば、情報の通知は、物理レイヤシグナリング(例えば、DCI(Downlink Control Information)、UCI(Uplink Control Information))、上位レイヤシグナリング(例えば、RRC(Radio Resource Control)シグナリング、MAC(Medium Access Control)シグナリング、報知情報MIB(Master Information Block)、SIB(System Information Block)))、その他の信号又はこれらの組み合わせによって実施されてもよい。また、RRCシグナリングは、RRCメッセージと呼ばれてもよく、例えば、RRC接続セットアップ(RRC Connection Setup)メッセージ、RRC接続再構成(RRC Connection Reconfiguration)メッセージなどであってもよい。

0098

本明細書で説明した各態様/実施形態は、LTE(Long Term Evolution)、LTE−A(LTE-Advanced)、SUPER3G、IMT−Advanced、4G、5G、FRA(Future Radio Access)、W−CDMA(登録商標)、GSM(登録商標)、CDMA2000、UMB(Ultra Mobile Broadband)、IEEE 802.11(Wi−Fi)、IEEE 802.16(WiMAX)、IEEE 802.20、UWB(Ultra-WideBand)、Bluetooth(登録商標)、その他の適切なシステムを利用するシステム及び/又はこれらに基づいて拡張された次世代システムに適用されてもよい。

0099

本明細書で説明した各態様/実施形態の処理手順シーケンス、フローチャートなどは、矛盾の無い限り、順序入れ替えてもよい。例えば、本明細書で説明した方法については、例示的な順序で様々なステップの要素を提示しており、提示した特定の順序に限定されない。

0100

情報等は、上位レイヤ(または下位レイヤ)から下位レイヤ(または上位レイヤ)へ出力され得る。複数のネットワークノードを介して入出力されてもよい。

0101

入出力された情報等は特定の場所(例えば、メモリ)に保存されてもよいし、管理テーブルで管理してもよい。入出力される情報等は、上書き、更新、または追記され得る。出力された情報等は削除されてもよい。入力された情報等は他の装置へ送信されてもよい。

0102

判定は、1ビットで表される値(0か1か)によって行われてもよいし、真偽値(Boolean:trueまたはfalse)によって行われてもよいし、数値の比較(例えば、所定の値との比較)によって行われてもよい。

0103

本明細書で説明した各態様/実施形態は単独で用いてもよいし、組み合わせて用いてもよいし、実行に伴って切り替えて用いてもよい。また、所定の情報の通知(例えば、「Xであること」の通知)は、明示的に行うものに限られず、暗黙的(例えば、当該所定の情報の通知を行わない)ことによって行われてもよい。

0104

ソフトウェアは、ソフトウェア、ファームウェアミドルウェアマイクロコードハードウェア記述言語と呼ばれるか、他の名称で呼ばれるかを問わず、命令命令セット、コード、コードセグメント、プログラムコード、プログラム、サブプログラム、ソフトウェアモジュール、アプリケーションソフトウェアアプリケーションソフトウェアパッケージルーチンサブルーチンオブジェクト実行可能ファイル実行スレッド、手順、機能などを意味するよう広く解釈されるべきである。

0105

また、ソフトウェア、命令などは、伝送媒体を介して送受信されてもよい。例えば、ソフトウェアが、同軸ケーブル光ファイバケーブルツイストペア及びデジタル加入者回線(DSL)などの有線技術及び/又は赤外線、無線及びマイクロ波などの無線技術を使用してウェブサイトサーバ、又は他のリモートソースから送信される場合、これらの有線技術及び/又は無線技術は、伝送媒体の定義内に含まれる。

0106

本明細書で説明した情報、信号などは、様々な異なる技術のいずれかを使用して表されてもよい。例えば、上記の説明全体に渡って言及され得るデータ、命令、コマンド、情報、信号、ビット、シンボル、チップなどは、電圧電流電磁波、磁界若しくは磁性粒子光場若しくは光子、又はこれらの任意の組み合わせによって表されてもよい。

0107

なお、本明細書で説明した用語及び/又は本明細書の理解に必要な用語については、同一の又は類似する意味を有する用語と置き換えてもよい。例えば、チャネル及び/又はシンボルは信号(シグナル)であってもよい。また、信号はメッセージであってもよい。また、コンポーネントキャリア(CC)は、キャリア周波数、セルなどと呼ばれてもよい。

0108

本明細書で使用する「システム」および「ネットワーク」という用語は、互換的に使用される。

0109

また、本明細書で説明した情報、パラメータなどは、絶対値で表されてもよいし、所定の値からの相対値で表されてもよいし、対応する別の情報で表されてもよい。例えば、無線リソースインデックス指示されるものであってもよい。

0110

上述したパラメータに使用する名称はいかなる点においても限定的なものではない。さらに、これらのパラメータを使用する数式等は、本明細書で明示的に開示したものと異なる場合もある。様々なチャネル(例えば、PUCCH、PDCCHなど)及び情報要素(例えば、TPCなど)は、あらゆる好適な名称によって識別できるので、これらの様々なチャネル及び情報要素に割り当てている様々な名称は、いかなる点においても限定的なものではない。

0111

本明細書で使用する「判断(determining)」、「決定(determining)」という用語は、多種多様な動作を包含する場合がある。「判断」、「決定」は、例えば、判定(judging)、計算(calculating)、算出(computing)、処理(processing)、導出(deriving)、調査(investigating)、探索(looking up)(例えば、テーブル、データベースまたは別のデータ構造での探索)、確認(ascertaining)した事を「判断」「決定」したとみなす事などを含み得る。また、「判断」、「決定」は、受信(receiving)(例えば、情報を受信すること)、送信(transmitting)(例えば、情報を送信すること)、入力(input)、出力(output)、アクセス(accessing)(例えば、メモリ中のデータにアクセスすること)した事を「判断」「決定」したとみなす事などを含み得る。また、「判断」、「決定」は、解決(resolving)、選択(selecting)、選定(choosing)、確立(establishing)、比較(comparing)などした事を「判断」「決定」したとみなす事を含み得る。つまり、「判断」「決定」は、何らかの動作を「判断」「決定」したとみなす事を含み得る。

0112

「接続された(connected)」、「結合された(coupled)」という用語、又はこれらのあらゆる変形は、2又はそれ以上の要素間の直接的又は間接的なあらゆる接続又は結合を意味し、互いに「接続」又は「結合」された2つの要素間に1又はそれ以上の中間要素が存在することを含むことができる。要素間の結合又は接続は、物理的なものであっても、論理的なものであっても、或いはこれらの組み合わせであってもよい。本明細書で使用する場合、2つの要素は、1又はそれ以上の電線ケーブル及び/又はプリント電気接続を使用することにより、並びにいくつかの非限定的かつ非包括的な例として、無線周波数領域、マイクロ波領域及び光(可視及び不可視の両方)領域の波長を有する電磁エネルギーなどの電磁エネルギーを使用することにより、互いに「接続」又は「結合」されると考えることができる。

0113

本明細書で使用する「に基づいて」という記載は、別段に明記されていない限り、「のみに基づいて」を意味しない。言い換えれば、「に基づいて」という記載は、「のみに基づいて」と「に少なくとも基づいて」の両方を意味する。

0114

本明細書で使用する「第1の」、「第2の」などの呼称を使用した要素へのいかなる参照も、それらの要素の量または順序を全般的に限定するものではない。これらの呼称は、2つ以上の要素間を区別する便利な方法として本明細書で使用され得る。したがって、第1および第2の要素への参照は、2つの要素のみがそこで採用され得ること、または何らかの形で第1の要素が第2の要素に先行しなければならないことを意味しない。

0115

上記の各装置の構成における「手段」を、「部」、「回路」、「デバイス」等に置き換えてもよい。

0116

「含む(including)」、「含んでいる(comprising)」、およびそれらの変形が、本明細書あるいは特許請求の範囲で使用されている限り、これら用語は、用語「備える」と同様に、包括的であることが意図される。さらに、本明細書あるいは特許請求の範囲において使用されている用語「または(or)」は、排他的論理和ではないことが意図される。

0117

本開示の全体において、例えば、英語でのa、an、及びtheのように、翻訳により詞が追加された場合、これらの冠詞は、文脈から明らかにそうではないことが示されていなければ、複数のものを含むものとする。

0118

以上、本発明について詳細に説明したが、当業者にとっては、本発明が本明細書中に説明した実施形態に限定されるものではないということは明らかである。本発明は、特許請求の範囲の記載により定まる本発明の趣旨及び範囲を逸脱することなく修正及び変更態様として実施することができる。したがって、本明細書の記載は、例示説明を目的とするものであり、本発明に対して何ら制限的な意味を有するものではない。

0119

1:飛行制御システム、10:飛行体、20:サーバ装置、111:生成部、112:設定部、113:送信部、114:取得部、115:測位部、116:検出部、117:決定部、118:飛行制御部

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    【課題・解決手段】本発明は、最小アクション量原理に基づく運転者制御動作定量化方法及び装置を開示し、運転者制御動作定量化方法は、自走式車両の電子制御ユニットに運転者制御メカニズム定量的記述モジュールを予... 詳細

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