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技術 情報処理装置及び情報処理方法

出願人 株式会社FUJI
発明者 頼木稔
出願日 2016年11月29日 (2年10ヶ月経過) 出願番号 2018-553527
公開日 2019年7月18日 (2ヶ月経過) 公開番号 WO2018-100620
状態 未査定
技術分野 CAD
主要キーワード 立体形 対象物データベース 立体表示画面 位置指定処理 機械的干渉 座標パラメータ 実装位置情報 実装対象物
関連する未来課題
重要な関連分野

この項目の情報は公開日時点(2019年7月18日)のものです。
また、この項目は機械的に抽出しているため、正しく解析できていない場合があります

図面 (8)

課題・解決手段

情報処理装置は、立体の処理対象物に対して所定の処理を行う処理装置を含む処理システムに用いられる情報処理装置であって、処理対象物の3Dデータを取得し、前記取得した3Dデータに基づいて移動、回転、拡大及び縮小可能な立体形状で前記処理対象物を立体物表示画面に表示させ、前記処理対象物の表面上の位置の指定情報を取得し、前記取得した前記指定情報に対応する前記処理対象物上の位置の座標と表面の傾きに関する情報を含む位置傾き情報を前記3Dデータに基づいて出力する制御部、を備える。

概要

背景

従来、情報処理装置としては、例えば、作業対象対象物の3次元形状データCADなどから得て、この3次元形状データに設定された座標系上と共に対象物画像表示画面に表示して視点を設定し、この視点から見た対象物の二次元画像のデータを教示モデルとするものが提案されている(例えば、特許文献1参照)。この装置では、CADデータから教示モデルを得ることができるため、ロボットカメラを使用せずに教示モデルを簡単に得ることができるとしている。

概要

情報処理装置は、立体の処理対象物に対して所定の処理を行う処理装置を含む処理システムに用いられる情報処理装置であって、処理対象物の3Dデータを取得し、前記取得した3Dデータに基づいて移動、回転、拡大及び縮小可能な立体形状で前記処理対象物を立体物表示画面に表示させ、前記処理対象物の表面上の位置の指定情報を取得し、前記取得した前記指定情報に対応する前記処理対象物上の位置の座標と表面の傾きに関する情報を含む位置傾き情報を前記3Dデータに基づいて出力する制御部、を備える。

目的

本開示は、このような課題に鑑みなされたものであり、立体物の表面の位置情報をより容易に取得することができる情報処理装置及び情報処理方法を提供する

効果

実績

技術文献被引用数
0件
牽制数
0件

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請求項1

立体の処理対象物に対して所定の処理を行う処理装置を含む処理システムに用いられる情報処理装置であって、処理対象物の3Dデータを取得し、前記取得した3Dデータに基づいて移動、回転、拡大及び縮小可能な立体形状で前記処理対象物を立体物表示画面に表示させ、前記処理対象物の表面上の位置の指定情報を取得し、前記取得した前記指定情報に対応する前記処理対象物上の位置の座標と表面の傾きに関する情報を含む位置傾き情報を前記3Dデータに基づいて出力する制御部、を備えた情報処理装置。

請求項2

前記制御部は、前記3Dデータに基づいて得られた前記座標と表面の傾きに関する情報を表示する情報表示画面を表示させる、請求項1に記載の情報処理装置。

請求項3

前記制御部は、前記立体物表示画面上で作業者により指定された前記処理対象物の表面上の位置を前記指定情報として取得する、請求項1又は2に記載の情報処理装置。

請求項4

前記制御部は、前記立体物表示画面上で前記処理対象物の表面上の位置を作業者により指定されると、指定された位置を含む平面図を平面図画面として表示させる、請求項1〜3のいずれか1項に記載の情報処理装置。

請求項5

前記処理装置は、対象物実装位置情報に基づく前記処理対象物の配置位置に部品を配置する実装装置であり、前記制御部は、前記指定情報に対応する位置の座標と表面の傾きに関する情報を前記部品の配置位置として記憶部に出力し、対象物実装位置情報として記憶させる、請求項1〜4のいずれか1項に記載の情報処理装置。

請求項6

立体の処理対象物に対して所定の処理を行う処理装置を含む処理システムに用いられる情報処理方法であって、(a)処理対象物の3Dデータを取得するステップと、(b)前記取得した3Dデータに基づいて移動、回転、拡大及び縮小可能な立体形状で前記処理対象物を立体物表示画面に表示させるステップと、(c)前記処理対象物の表面上の位置の指定情報を取得するステップと、(d)前記取得した指定情報に対応する前記処理対象物上の位置の座標と表面の傾きに関する情報を含む位置傾き情報を前記3Dデータに基づいて出力するステップと、を含む情報処理方法。

技術分野

0001

本明細書で開示する発明である本開示は、情報処理装置及び情報処理方法に関する。

背景技術

0002

従来、情報処理装置としては、例えば、作業対象対象物の3次元形状データCADなどから得て、この3次元形状データに設定された座標系上と共に対象物画像表示画面に表示して視点を設定し、この視点から見た対象物の二次元画像のデータを教示モデルとするものが提案されている(例えば、特許文献1参照)。この装置では、CADデータから教示モデルを得ることができるため、ロボットカメラを使用せずに教示モデルを簡単に得ることができるとしている。

先行技術

0003

特開2006−026790号公報

発明が解決しようとする課題

0004

ところで、近年、部品基板実装する実装装置において、平面の基板上に部品を配置するもののほか、平面や曲面を有するより複雑な立体物に部品を実装するニーズが増大している。しかしながら、立体物に部品を実装する技術は黎明期であり、複雑形状の立体物に部品を実装する実装装置はまだ存在せず、部品の配置位置のデータ生成など確立した手法は存在していない。このような立体物の表面上のどの位置に部品を配置するかを設定する必要があるが、立体物の形状がより複雑になればなるほど、配置位置の情報を取得するのが困難になる問題があった。

0005

本開示は、このような課題に鑑みなされたものであり、立体物の表面の位置情報をより容易に取得することができる情報処理装置及び情報処理方法を提供することを主目的とする。

課題を解決するための手段

0006

本開示は、上述の主目的を達成するために以下の手段を採った。

0007

本明細書で開示する情報処理装置は、
立体の処理対象物に対して所定の処理を行う処理装置を含む処理システムに用いられる情報処理装置であって、
処理対象物の3Dデータを取得し、前記取得した3Dデータに基づいて移動、回転、拡大及び縮小可能な立体形状で前記処理対象物を立体物表示画面に表示させ、前記処理対象物の表面上の位置の指定情報を取得し、前記取得した前記指定情報に対応する前記処理対象物上の位置の座標と表面の傾きに関する情報を含む位置傾き情報を前記3Dデータに基づいて出力する制御部、
を備えたものである。

0008

この装置では、処理対象物の3Dデータを取得し、取得した3Dデータに基づいて移動、回転、拡大及び縮小可能な立体形状で処理対象物を立体物表示画面に表示させる。また、この装置では、処理対象物の表面上の位置の指定情報を取得し、取得した指定情報に対応する処理対象物上の位置の座標と表面の傾きに関する情報を含む位置傾き情報を3Dデータに基づいて出力する。このように、指定された位置の位置傾き情報が3Dデータに基づいて出力されるから、立体物の表面の位置情報をより容易に取得することができる。

図面の簡単な説明

0009

実装システム10の概略説明図。
部品Pが実装される実装対象物12の概略説明図。
記憶部33に記憶された対象物データベース36の説明図。
実装位置指定処理ルーチンの一例を示すフローチャート
立体物表示画面40の説明図。
情報表示画面50及び平面図画面60の説明図。
実装対象物12の傾きを矯正して部品Pを実装する説明図。

実施例

0010

本実施形態を図面を参照しながら以下に説明する。図1は、本開示の一例である実装システム10の概略説明図である。図2は、部品Pが実装される実装対象物12の一例を示す概略説明図である。図3は、記憶部33に記憶された対象物データベース36の一例を示す説明図である。実装システム10は、部品Pを基板や立体物などの実装対象物12(図2参照)上に実装する複数の実装装置20と、実装装置20での処理に関する情報を管理する情報処理装置30とを備えている。実装システム10は、様々な部品Pを実装処理する複数の実装装置20が接続されており、実装対象物12を搬送すると共に部品Pを実装する実装ラインとして構成されている。

0011

実装対象物12は、立体物であり、その表面のいずれかの位置に部品などが実装される物体である。図2に示した実装対象物12は、その一例であるが、この実装対象物12は、階段状の実装面13、実装面14などを有し、それらの面には、部品Pが配置される実装位置15(配置位置)が定められている。この実装対象物12は、水平面に載置されると実装面13や実装面14が水平面に対して傾斜する形状を有している。また、この実装対象物12は、水平面に載置された状態では、実装面13の実装位置15と、実装面14の実装位置15などの高さが異なる。なお、実装対象物12は、実装面13,14が曲面であってもよいし、実装位置15の位置が上面側、側面側、底面側のいずれにあるものとしてもよい。

0012

実装装置20は、実装対象物12上へ部品Pを実装する装置であり、制御装置21と、対象物処理ユニット22と、実装処理ユニット24と、供給ユニット26を備えている。制御装置21は、CPUを中心とするマイクロプロセッサとして構成されており、処理プログラムを記憶するROM、作業領域として用いられるRAMなどを備えている。対象物処理ユニット22は、実装対象物12の搬送すると共に実装対象物12の傾斜角を調整して固定することができるユニットである。この対象物処理ユニット22は、実装対象物12を固定する支持部23を備えている。実装処理ユニット24は、部品Pの採取及び配置を行うユニットであり、例えば、実装ヘッドと、実装ヘッドに装着された採取部25と、実装ヘッドをXY方向に移動させるヘッド移動部とを備えている。採取部25は、例えば、圧力で部品Pを採取する吸着ノズルや、部品Pを挟持して採取するメカニカルチャックなどとしてもよい。供給ユニット26は、実装処理ユニット24へ部品Pを供給するユニットであり、部品Pを収容したテープを捲回したリールや部品Pを載置したトレイなどを備えている。

0013

情報処理装置30は、図1に示すように、制御部31と、記憶部33と、通信部34と、ディスプレイ38と、入力装置39とを備えている。制御部31は、CPU32を中心とするマイクロプロセッサとして構成されている。記憶部33は、例えばHDDなど、処理プログラムなど各種データを記憶する装置である。この記憶部33には、3Dデータ35や対象物データベース36が記憶されている。3Dデータ35は、例えばCADなどで作成された、実装対象物12などの立体物の三次元構造の情報を含むデータである。この3Dデータ35には、例えば、所定の原点を基準とした3次元座標(X,Y,Z)や、その座標における外表面の方向(例えば法線ベクトルなど)に関する情報などが含まれている。対象物データベース36は、実装対象物12など、実装処理の対象となる立体物の実装位置15を規定するデータの集合である。対象物データベース36には、図3に示すように、実装対象物の識別情報(ID)と、その実装対象物の実装位置ID、実装座標(X,Y,Z)、その実装位置の物体表面のX軸方向を中心軸とする回転による傾きRXとY軸方向を中心軸とする回転による傾きRYを含む位置傾き情報36aなどが含まれている。情報処理装置30は、この対象物データベース36に基づいて、どの部品Pをどの位置へどの順番で実装装置20が配置するかを含む実装ジョブ情報を作成する。通信部34は、外部装置電気信号のやり取りを行うインタフェースである。ディスプレイ38は、各種情報を表示する液晶画面である。入力装置39は、作業者が各種指令を入力するキーボード及びマウス等を含む。

0014

次に、こうして構成された本実施形態の実装システム10の動作、特に、情報処理装置30を操作した作業者により、実装対象物12の実装位置15を設定する際の処理について説明する。図4は、実装位置指定処理ルーチンの一例を示すフローチャートである。このルーチンは、記憶部33に記憶され、作業者による開始指示に基づいて実行される。このルーチンが開始されると、制御部31のCPU32は、3Dデータ35を読み出すことによって実装対象物12の3Dデータを3取得する(S100)。次に、CPU32は、立体物表示画面40をディスプレイ38に表示出力する(S110)。

0015

図5は、立体物表示画面40の説明図である。立体物表示画面40は、3Dデータ35に基づいて、立体物である実装対象物12を平面に表す画面である。この立体物表示画面40には、位置や入力内容を指定するカーソル41や、実装対象物12を表示する立体物表示欄42、指示を取り消すキャンセルキー43、位置指定確定する確定キー44、実装位置のすべてを指定したのち押下される完了キー45などが配置されている。この立体物表示画面40では、入力装置39のマウス操作に応じて、立体物表示欄42に表示された実装対象物12をドラッグして移動すると実装対象物12が三次元的に回転したり、位置が移動したり、拡大、縮小されたりする。なお、このような立体物の表示方法は周知であるので、ここではその詳細な説明は省略する。また、この立体物表示画面40では、例えば、立体物表示欄42の実装対象物12上にカーソル41を配置してダブルクリックされるとその位置が仮指定され、確定キー44を押下するとその指定が確定するようになっている。作業者は、この立体物表示欄42に表示された立体物に対して入力装置39により操作を行う。なお、実装対象物12の基準となる座標軸(X軸、Y軸及びZ軸)は、図5に示した通りとする。

0016

次に、CPU32は、立体物表示画面40上での操作内容を取得し、操作内容に応じて実装対象物12に対して移動、回転、拡大及び縮小のいずれか1以上の処理を加えて立体物表示欄42に立体的に表示させる(S120)。次に、CPU32は、位置指定があったか否かを入力装置39の操作に基づいて判定し(S130)、位置指定がないときには、S100以降の処理を実行する。一方、位置指定があったときには、CPU32は、指定位置の座標及び外表面の傾きを3Dデータ35から取得し(S140)、情報表示画面50をディスプレイ38に表示出力し(S150)、平面図画面60を表示出力する(S160)。ここで、CPU32は、立体物表示画面40上で作業者により指定された、実装対象物12の表面上の位置を指定情報として取得する。次に、CPU32は、指定情報で位置指定された座標を、3Dデータ35に基づいて取得する。このとき、CPU32は、位置指定された座標を、立体物表示欄42の表示画像上の指定位置に対応するXYZ座標として取得する。なお、このXYZ座標の原点は、任意の位置で3Dデータ35に設定されている。また、CPU32は、3Dデータ35に基づいて、該当する座標の外表面ベクトル(例えば法線ベクトル)からその外表面のX軸方向を中心軸とする回転による傾きRXとY軸方向を中心軸とする回転による傾きRYとを求める。なお、このXYZ座標は、XY平面を実装対象物12が載置される水平面とし、X軸を実装対象物12の長手方向、Y軸を実装対象物12の幅方向、Z軸を上下方向として定められている。

0017

図6は、立体物表示画面40と共に表示される情報表示画面50及び平面図画面60の一例を示す説明図である。情報表示画面50は、仮指定されている実装対象物12の外表面の座標値と外表面の傾きに関する位置傾き情報36aを表示する画面である。この座標値と外表面の傾きとは、上述のように、CPU32が3Dデータ35に基づいて得られた値である。この情報表示画面50には、X値表示欄やY値表示欄、Z値表示欄、RX値表示欄、RY値表示欄などが含まれている。平面図画面60は、立体物表示画面40において実装対象物12の表面上で仮指定された位置を含む平面図を表示する画面である。この平面図画面60上には、立体物表示画面40の実装対象物12上の同じ位置にカーソル41が表示されている。作業者は、平面図画面60上のカーソル41を移動させることによってより細かな位置調整を行い位置指定することができる。特に立体物上よりも平面図上での方が作業者は位置を指定し易い。なお、図6では、情報表示画面50や平面図画面60は、立体物表示画面40上に重ねて表示されているが、これらのうち少なくとも一方は、立体物表示画面40と重ならないディスプレイ38上の場所に配置されてもよいし、自由に移動可能としてもよい。あるいは、情報表示画面50及び平面図画面60の少なくとも一方は、立体物表示画面40の内部に配置して表示されてもよい。作業者は、情報表示画面50や平面図画面60を確認することにより、指定位置の情報を確認することができる。

0018

続いて、CPU32は、指定位置が確定されたか否かを確定キー44がクリックされたか否かに基づいて判定する(S170)。指定位置が確定されていないときには、CPU32は、キャンセルキー43のクリックの操作などを含め、S130以降の処理を行う。一方、指定位置が確定されたときには、CPU32は、指定位置の座標、表面の傾きの情報を対象物実装位置データベース36に記憶させる(S180)。そして、CPU32は、位置の指定が完了したか否かを完了キー45のクリックの有無に基づいて判定し(S190)、位置指定が完了していないときには、S110以降の処理を実行する。一方、位置指定が完了したときには、CPU32は、そのままこのルーチンを終了する。このように、作業者は、立体物表示画面40で実装対象物12の立体画像を移動、回転などしながら、実装位置15を指定し、その座標や表面の傾きなどの情報を簡単に取得することができる。

0019

次に、ここで設定した対象物実装位置データベース36を用いて実装対象物12の実装位置15に部品Pを配置する実装処理について説明する。図7は、実装対象物12の傾きを矯正して部品Pを実装する説明図である。実装装置20の制御装置21は、対象物処理ユニット22により実装対象物12を支持部23に固定させる(図7上段参照)。次に、制御装置21は、対象物実装位置データベース36に含まれる実装対象物12の情報に基づき、実装対象物12の実装位置15が水平になるように、上記傾きRX,RYにより支持部23の傾きを調整する。続いて、制御装置21は、供給ユニット26から部品Pを採取部25に採取させ、実装位置15の上方へ移動させ、実装位置15に部品Pを配置させる(図7下段参照)。このように、実装装置20では、実装対象物12の実装面13の傾きを矯正した状態で部品Pを配置するから、実装処理をより確実なものとすることができる。

0020

ここで、本実施形態の構成要素と本開示の構成要素との対応関係を明らかにする。本実施形態の制御部31が制御部に相当し、実装対象物12が処理対象物に相当する。また、立体物表示画面40が立体物表示画面に相当し、情報表示画面50が情報表示画面に相当し、平面図画面60が平面図画面に相当する。なお、本実施形態では、情報処理装置30の動作を説明することにより本開示の情報処理方法の一例も明らかにしている。

0021

以上説明した本実施形態の情報処理装置30は、実装対象物12の3Dデータ35を取得し、取得した3Dデータ35に基づいて移動、回転、拡大及び縮小可能な立体形状で実装対象物12を立体物表示画面40に表示させる。また、情報処理装置30では、実装対象物12の表面上の位置の指定情報を取得し、取得した指定情報に対応する実装対象物12上の位置の座標と表面の傾きに関する位置傾き情報36aを3Dデータに基づいて出力する。このように、情報処理装置30では、指定された位置の位置傾き情報36aが3Dデータ35に基づいて出力されるから、立体物の表面の位置情報をより容易に取得することができる。一般的に、様々な立体形状を有する実装対象物においては、実装対象物12を傾けるなど実機においてティーチング手作業で行い、座標パラメータを指定するという多大な工数が必要とされていた。これに対して、この情報処理装置30では、立体物表示画面40上で指定することにより、位置傾き情報36aが出力されるため、立体形状の実装対象物12の実装位置を簡便に設定することができ、実装ジョブ作成工数を大幅に削減することができる。また、この情報処理装置30では、座標パラメータの取得に実機を用いる必要がないため、ティーチング作業中の機械的干渉による装置や実装対象物の破損を防止することができる。

0022

また、制御部31は、3Dデータ35に基づいて得られた座標と表面の傾きに関する情報を表示する情報表示画面50を表示させるため、作業者は、情報表示画面により、立体物の表面上の位置、傾きの情報を確認することができる。更に、制御部31は、立体物表示画面40上で作業者により指定された実装対象物12の表面上の位置を指定情報として取得するため、作業者が立体物表示画面40上で位置を指定することができる。更にまた、制御部31は、立体物表示画面40上で実装対象物12の表面上の位置を作業者により指定されると、指定された位置を含む平面図を平面図画面60として表示させる。この装置では、平面図画面60により、作業者は指定した位置を理解しやすい。また、制御部31は、平面図画面60上で作業者が更に指定した位置を取得するため、作業者は、平面図上で更に詳細な位置を設定することができる。そして、情報処理装置30は、実装装置20に用いられるため、立体物に部品を配置する実装処理において、立体物の表面の配置位置の情報をより容易に取得することができる。

0023

なお、本開示の情報処理装置は上述した実施形態に何ら限定されることはなく、本開示の技術的範囲に属する限り種々の態様で実施し得ることはいうまでもない。

0024

例えば、上述した実施形態では、情報表示画面50や平面図画面60を表示出力するものとしたが、これらのいずれか1以上を省略してもよい。この情報処理装置30においても、位置傾き情報36aが出力されるから、立体物の表面の位置情報をより容易に取得することができる。

0025

上述した実施形態では、実装対象物12上に実装位置15が形成されている3Dデータ35を用いるものとしたが、特にこれに限定されず、例えば、立体形状のデータと、部品Pを配置する配置パターンとが別々のデータに含まれているものとしてもよい。

0026

上述した実施形態では、作業者が指定位置を入力するものとしたが、特にこれに限定されず、3Dデータ35に含まれる表面画像に基づいて実装対象物12の表面上の位置を指定情報として取得するものとしてもよい。即ち、制御部31は、実装位置15を画像認識することにより、自動で指定位置を入力するものとしてもよい。この装置では、3Dデータから自動で立体物の表面上の位置を指定することができる。

0027

上述した実施形態では、実装システム10は、実装装置20と情報処理装置30とを備えるものとしたが、特にこれに限定されず、実装装置20が情報処理装置30の機能を有するものとしてもよい。

0028

上述した実施形態では、本開示を情報処理装置30として説明したが、情報処理方法としてもよい。また、上述した実施形態では、所定の処理を、部品Pを配置する実装処理として説明したが、特にこれに限定されず、実装処理以外の処理、例えば、接着剤はんだペースト印刷処理などとしてもよい。

0029

ここで、本開示の情報処理装置において、前記制御部は、前記3Dデータに基づいて得られた前記座標と表面の傾きに関する情報を表示する情報表示画面を表示させるものとしてもよい。この装置では、情報表示画面を確認することにより、立体物の表面上の位置、傾きの情報を確認することができる。この情報表示画面は、立体表示画面の内部に表示してもよいし、立体表示画面の外部に表示してもよい。

0030

本開示の情報処理装置において、前記制御部は、前記立体物表示画面上で作業者により指定された前記処理対象物の表面上の位置を前記指定情報として取得するものとしてもよい。この装置では、作業者が立体物表示画面上で位置を指定することができる。あるいは、本開示の情報処理装置において、前記制御部は、3Dデータに含まれる表面画像に基づいて前記処理対象物の表面上の位置を前記指定情報として取得するものとしてもよい。この装置では、3Dデータから自動で立体物の表面上の位置を指定することができる。

0031

本開示の情報処理装置において、前記制御部は、前記立体物表示画面上で前記処理対象物の表面上の位置を作業者により指定されると、指定された位置を含む平面図を平面図画面として表示させるものとしてもよい。この装置では、平面図画面により、指定した位置を理解しやすい。この情報処理装置において、平面図画面上で作業者が更に位置を指定可能なものとしてもよい。この装置では、平面図上で更に詳細な位置を設定することができる。この平面図画面は、立体表示画面の内部に表示してもよいし、立体表示画面の外部に表示してもよい。

0032

本開示の情報処理装置において、前記処理装置は、対象物実装位置情報に基づく前記処理対象物の配置位置に部品を配置する実装装置であり、前記制御部は、前記指定情報に対応する位置の座標と表面の傾きに関する情報を前記部品の配置位置として記憶部に出力し、対象物実装位置情報として記憶させるものとしてもよい。この装置では、立体物に部品を配置する実装装置において、立体物の表面の配置位置の情報をより容易に取得することができる。

0033

本開示の情報処理方法は、
立体の処理対象物に対して所定の処理を行う処理装置を含む処理システムに用いられる情報処理方法であって、
(a)処理対象物の3Dデータを取得するステップと、
(b)前記取得した3Dデータに基づいて移動、回転、拡大及び縮小可能な立体形状で前記処理対象物を立体物表示画面に表示させるステップと、
(c)前記処理対象物の表面上の位置の指定情報を取得するステップと、
(d)前記取得した指定情報に対応する前記処理対象物上の位置の座標と表面の傾きに関する情報を含む位置傾き情報を前記3Dデータに基づいて出力するステップと、
を含むものである。

0034

この方法では、上述した情報処理装置と同様に、指定された位置の位置傾き情報が3Dデータに基づいて出力されるから、立体物の表面の位置情報をより容易に取得することができる。なお、この情報処理方法において、上述した情報処理装置の種々の態様を採用してもよいし、また、上述した情報処理装置の各機能を実現するような構成を追加してもよい。

0035

本開示の情報処理装置及び情報処理方法は、立体物である処理対象物を採取、配置などの処理を行う装置の技術分野に利用可能である。

0036

10実装システム、12実装対象物、13,14実装面、15実装位置、20実装装置、21制御装置、22対象物処理ユニット、23 支持部、24実装処理ユニット、25採取部、26供給ユニット、30情報処理装置、31 制御部、32 CPU、33 記憶部、34通信部、35 3Dデータ、36 対象物実装位置データベース、36a 位置傾き情報、38ディスプレイ、39入力装置、40立体物表示画面、41カーソル、42 立体物表示欄、43キャンセルキー、44確定キー、45完了キー、50情報表示画面、60 平面図画面、P部品。

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