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技術 医療用観察装置及び医療用観察システム

出願人 ソニー・オリンパスメディカルソリューションズ株式会社ソニー株式会社
発明者 廣瀬憲志大瀧久義佐藤大樹毛利信吾箱田勝久井関大介
出願日 2017年7月19日 (4年7ヶ月経過) 出願番号 2018-540653
公開日 2019年7月4日 (2年7ヶ月経過) 公開番号 WO2018-055888
状態 特許登録済
技術分野 手術・診断のための補助具
主要キーワード ウェアラブルデバイス バランスアーム ロックレバ 可変焦点機構 平行四辺形リンク機構 無重力 動作モード変更 可変倍率
関連する未来課題
重要な関連分野

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図面 (8)

課題・解決手段

術部を撮影する顕微鏡部と、前記顕微鏡部を先端側で支持する保持部と、前記保持部の基端が接続されるベース部と、前記ベース部に設けられる、各種の操作入力を行うための操作部と、を備える、医療用観察装置を提供する。

概要

背景

例えば脳神経外科等の微細な領域が対象となる外科手術(いわゆるマイクロサージェリー)において、術部を立体的拡大観察するための観察装置が用いられている。観察装置は、アーム部(保持部)によって顕微鏡部が保持されて構成される(例えば、非特許文献1、2)。

非特許文献1、2に記載の観察装置の顕微鏡部は光学式のものであり、術者は、顕微鏡部に設けられる接眼部から当該顕微鏡部を覗き込んで直接術部を観察する。以下、光学式の顕微鏡部を備える観察装置のことを、光学式の観察装置ともいう。

かかる光学式の顕微鏡部には、上記の術者用の接眼部以外にも、助手用の接眼部が更に設けられ得る。また、当該顕微鏡部には、その内部に、可変倍率機構可変焦点機構も設けられ得る。従って、光学式の顕微鏡部は、比較的大型化、重量化する傾向がある。

一方、手術時には、観察する部位を変更するために顕微鏡部の位置を移動させる作業が生じることがある。この際、極小さい範囲が拡大観察されているため、顕微鏡部の位置を微少な量だけ移動させる必要が生じる。そのため、比較的大型である顕微鏡部をより小さな力で移動可能なように、光学式の観察装置の保持部は、平行リンク機構を採用したバランスアームとして構成されることが多い。バランスアームでは、基端側にカウンターウェイトを設けることにより、保持部全体としてモーメント釣り合いが取れるように当該保持部が構成される。光学式の観察装置では、顕微鏡部が大型であるために、カウンターウェイトも大型化する傾向がある。

また、光学式の観察装置では、その顕微鏡部が大型であることにより、当該顕微鏡部を保持する保持部も大型化する傾向がある。従って、光学式の観察装置では、保持部の下に術者が入り込んで観察を行うスタイル(以下、オーバーヘッドスタイルという)が主流である。そのため、光学式の観察装置では、かかるオーバーヘッドスタイルでの観察が可能なように、その保持部は十分な長さを有するように構成されており、当該保持部も比較的大型化、重量化する傾向がある。このように保持部が大型に構成されると、カウンターウェイトは更に大型化する傾向がある。

このように、光学式の観察装置では、顕微鏡部及び保持部が比較的大型であることに起因して、カウンターウェイトも比較的大型になる傾向がある。カウンターウェイトが大型であると、保持部の移動によるカウンターウェイトの可動範囲も大きくなる。

ここで、観察装置には、制御基板等からなる制御部や、観察時における各種の設定等についての操作入力受け付けるためのタッチパネル等からなる操作部等が設けられる。これらの構成を保持部とは別に設けようとすると、これらの構成は、当該保持部の移動を妨げないように、カウンターウェイトの可動範囲よりも外側に配置する必要がある。この場合、観察装置全体が大型化してしまい、当該観察装置が手術室内のスペース占有してしまうこととなるため、好ましくない。

そこで、観察装置をより小型に構成するために、非特許文献1、2に記載の観察装置では、制御部及び操作部が保持部の一部として設けられている。具体的には、当該観察装置は、床面に設置されるベース部の上面に保持部の基端が接続された構成を有するが、このベース部の上面に接続される保持部の基端には、ベース部に対して鉛直方向と平行な回転軸まわりに回転可能な回転軸部が設けられている。そして、制御部及び操作部は、当該回転軸部の先端側に接続されるリンクと一体的に構成されている。

かかる構成によれば、上記回転軸まわりの回転に伴い、カウンターウェイトと、制御部及び操作部と、がともに回転することとなるため、制御部及び操作部がカウンターウェイトの可動範囲に干渉する事態が生じない。従って、保持部を比較的小型に構成することができる。また、当該観察装置では、操作部は、カウンターウェイトの側面側に設けられている。従って、操作部を介して各種の操作入力を行う操作者も、カウンターウェイトの側面側に位置することとなるため、当該操作者がカウンターウェイトの前後方向(ベース部から見て保持部が延伸する方向)への移動、すなわち保持部の前後方向への移動の妨げになる事態も回避され得る。

概要

術部を撮影する顕微鏡部と、前記顕微鏡部を先端側で支持する保持部と、前記保持部の基端が接続されるベース部と、前記ベース部に設けられる、各種の操作入力を行うための操作部と、を備える、医療用観察装置を提供する。

目的

効果

実績

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請求項1

術部を撮影する顕微鏡部と、前記顕微鏡部を先端側で保持する保持部と、前記保持部の基端が接続されるベース部と、前記ベース部に設けられる、各種の操作入力を行うための操作部と、を備える、医療用観察装置

請求項2

前記保持部は、カウンターウェイトを備えたバランスアームとして構成され、前記操作部は、前記カウンターウェイトの可動範囲の外側に配置される、請求項1に記載の医療用観察装置。

請求項3

前記保持部の、前記ベース部の上面に接続される基端には、前記ベース部に対して鉛直方向の回転軸を有する回転軸部が配置される、請求項1に記載の医療用観察装置。

請求項4

前記保持部の基端は、前記ベース部の上面において、前記ベース部の水平面内における略中央よりも前方側に接続される、請求項3に記載の医療用観察装置。

請求項5

前記操作部は、前記ベース部の水平面内における略中央よりも後方側に配置される、請求項4に記載の医療用観察装置。

請求項6

前記ベース部の上面の形状は、長手方向及び短手方向を有し、前記保持部の基端は、前記ベース部の水平面内における略中央よりも前記長手方向における一端側に設けられ、前記操作部は、前記ベース部の水平面内における略中央よりも前記長手方向における他端側に設けられる、請求項5に記載の医療用観察装置。

請求項7

前記ベース部には、前記ベース部の水平面内において前記保持部の基端が接続される位置よりも前方側、及び前記ベース部の水平面内において前記保持部の基端が接続される位置よりも後方側それぞれに、接地面上を移動可能なキャスターが設けられる、請求項4に記載の医療用観察装置。

請求項8

前記ベース部は、略矩形形状の部位と、前記略矩形形状の部位の上面の1つの辺に対応する位置から上方に向かって突設される壁状の部位を有し、前記操作部は、前記壁状の部位の外側に面した壁面に設けられる、請求項2に記載の医療用観察装置。

請求項9

前記操作部は、手術中に行われる操作入力を受け付けるための操作部を含む、請求項1に記載の医療用観察装置。

請求項10

前記操作部を構成する入力装置は、タッチパネル及びスイッチを含む、請求項9に記載の医療用観察装置。

請求項11

前記操作部は、前記医療用観察装置の移動操作のための操作部を含む、請求項1に記載の医療用観察装置。

請求項12

前記操作部を構成する入力装置は、前記医療用観察装置を移動させる際に把持されるグリップ、及び前記医療用観察装置のキャスターの回転をロックするためのキャスターロックレバーを含む、請求項11に記載の医療用観察装置。

請求項13

前記操作部は、前記ベース部から着脱可能な操作デバイスを含む、請求項1に記載の医療用観察装置。

請求項14

前記操作部は、操作デバイスと、前記操作デバイスの位置を変更することが可能なように、前記操作デバイスを支持する可動部と、を含む、請求項1に記載の医療用観察装置。

請求項15

術部を撮影する顕微鏡部と、前記顕微鏡部を先端側で保持する保持部と、前記保持部の基端が接続されるベース部と、前記ベース部に設けられる、各種の操作入力を行うための操作部と、を有する、医療用観察装置と、前記医療用観察装置によって撮影された映像を表示する表示装置と、を備える、医療用観察システム

技術分野

0001

本開示は、医療用観察装置及び医療用観察システムに関する。

背景技術

0002

例えば脳神経外科等の微細な領域が対象となる外科手術(いわゆるマイクロサージェリー)において、術部を立体的拡大観察するための観察装置が用いられている。観察装置は、アーム部(保持部)によって顕微鏡部が保持されて構成される(例えば、非特許文献1、2)。

0003

非特許文献1、2に記載の観察装置の顕微鏡部は光学式のものであり、術者は、顕微鏡部に設けられる接眼部から当該顕微鏡部を覗き込んで直接術部を観察する。以下、光学式の顕微鏡部を備える観察装置のことを、光学式の観察装置ともいう。

0004

かかる光学式の顕微鏡部には、上記の術者用の接眼部以外にも、助手用の接眼部が更に設けられ得る。また、当該顕微鏡部には、その内部に、可変倍率機構可変焦点機構も設けられ得る。従って、光学式の顕微鏡部は、比較的大型化、重量化する傾向がある。

0005

一方、手術時には、観察する部位を変更するために顕微鏡部の位置を移動させる作業が生じることがある。この際、極小さい範囲が拡大観察されているため、顕微鏡部の位置を微少な量だけ移動させる必要が生じる。そのため、比較的大型である顕微鏡部をより小さな力で移動可能なように、光学式の観察装置の保持部は、平行リンク機構を採用したバランスアームとして構成されることが多い。バランスアームでは、基端側にカウンターウェイトを設けることにより、保持部全体としてモーメント釣り合いが取れるように当該保持部が構成される。光学式の観察装置では、顕微鏡部が大型であるために、カウンターウェイトも大型化する傾向がある。

0006

また、光学式の観察装置では、その顕微鏡部が大型であることにより、当該顕微鏡部を保持する保持部も大型化する傾向がある。従って、光学式の観察装置では、保持部の下に術者が入り込んで観察を行うスタイル(以下、オーバーヘッドスタイルという)が主流である。そのため、光学式の観察装置では、かかるオーバーヘッドスタイルでの観察が可能なように、その保持部は十分な長さを有するように構成されており、当該保持部も比較的大型化、重量化する傾向がある。このように保持部が大型に構成されると、カウンターウェイトは更に大型化する傾向がある。

0007

このように、光学式の観察装置では、顕微鏡部及び保持部が比較的大型であることに起因して、カウンターウェイトも比較的大型になる傾向がある。カウンターウェイトが大型であると、保持部の移動によるカウンターウェイトの可動範囲も大きくなる。

0008

ここで、観察装置には、制御基板等からなる制御部や、観察時における各種の設定等についての操作入力受け付けるためのタッチパネル等からなる操作部等が設けられる。これらの構成を保持部とは別に設けようとすると、これらの構成は、当該保持部の移動を妨げないように、カウンターウェイトの可動範囲よりも外側に配置する必要がある。この場合、観察装置全体が大型化してしまい、当該観察装置が手術室内のスペース占有してしまうこととなるため、好ましくない。

0009

そこで、観察装置をより小型に構成するために、非特許文献1、2に記載の観察装置では、制御部及び操作部が保持部の一部として設けられている。具体的には、当該観察装置は、床面に設置されるベース部の上面に保持部の基端が接続された構成を有するが、このベース部の上面に接続される保持部の基端には、ベース部に対して鉛直方向と平行な回転軸まわりに回転可能な回転軸部が設けられている。そして、制御部及び操作部は、当該回転軸部の先端側に接続されるリンクと一体的に構成されている。

0010

かかる構成によれば、上記回転軸まわりの回転に伴い、カウンターウェイトと、制御部及び操作部と、がともに回転することとなるため、制御部及び操作部がカウンターウェイトの可動範囲に干渉する事態が生じない。従って、保持部を比較的小型に構成することができる。また、当該観察装置では、操作部は、カウンターウェイトの側面側に設けられている。従って、操作部を介して各種の操作入力を行う操作者も、カウンターウェイトの側面側に位置することとなるため、当該操作者がカウンターウェイトの前後方向(ベース部から見て保持部が延伸する方向)への移動、すなわち保持部の前後方向への移動の妨げになる事態も回避され得る。

先行技術

0011

「Leica M530 OH6」カタログライカマイクロシステムズ、2015年
「OPMIPENTERO 900」カタログ、カールツァイスディテック、2011年

発明が解決しようとする課題

0012

ここで、近年、観察装置においては、撮像素子を備え、術部を電子的に撮像することが可能な、電子撮像式の顕微鏡部を備えるものが開発されている。電子撮像式の顕微鏡部を備える観察装置(以下、電子撮像式の観察装置ともいう)では、顕微鏡部によって撮影された術部の映像が、手術室内に設置される表示装置に表示され、術者は、当該表示装置に映し出された映像を介して術部を観察しながら手術を行う。

0013

電子撮像式の顕微鏡部は、接眼部が設けられないこと、及び顕微鏡部の内部に複雑な光学系が不要になること等の理由により、光学式の顕微鏡部に比べて、小型、かつ軽量に構成することが可能である。顕微鏡部が小型であることにより、保持部も小型化することができ、カウンターウェイトも小型化される。このように、電子撮像式の観察装置は、光学式の観察装置よりも小型に構成することが可能であるという特徴を有する。

0014

従って、電子撮像式の観察装置では、制御部及び操作部を保持部の一部として構成しなくても、装置全体として小型化を図ることが可能となるため、装置内において、これらの構成をより自由に配置することが可能になる。換言すれば、電子撮像式の観察装置においては、光学式の観察装置とは異なる、制御部及び操作部の適切な配置が存在する可能性がある。特に、操作部の配置については、当該操作部を介して各種の操作入力を行う操作者の利便性に影響する可能性があり、円滑な手術を実現するためには、当該操作部を適切に配置することが重要である。

0015

そこで、本開示では、手術をより円滑に行うことが可能な、新規かつ改良された医療用観察装置及び医療用観察システムを提案する。

課題を解決するための手段

0016

本開示によれば、術部を撮影する顕微鏡部と、前記顕微鏡部を先端側で保持する保持部と、前記保持部の基端が接続されるベース部と、前記ベース部に設けられる、各種の操作入力を行うための操作部と、を備える、医療用観察装置が提供される。

0017

また、本開示によれば、術部を撮影する顕微鏡部と、前記顕微鏡部を先端側で保持する保持部と、前記保持部の基端が接続されるベース部と、前記ベース部に設けられる、各種の操作入力を行うための操作部と、を有する、医療用観察装置と、前記医療用観察装置によって撮影された映像を表示する表示装置と、を備える、医療用観察システムが提供される。

0018

本開示によれば、観察装置において、各種の操作入力を行うための操作部が、保持部ではなく、ベース部に設けられる。従って、保持部の先端側に保持される顕微鏡部の位置及び姿勢を固定したまま、操作部の位置及び向きを変更することが可能になる。よって、手術中における、当該操作部を介して各種の操作入力を行う操作者の位置を適宜調整することが可能となるため、手術をより円滑に行うことが可能になる。

発明の効果

0019

以上説明したように本開示によれば、手術をより円滑に行うことが可能になる。なお、上記の効果は必ずしも限定的なものではなく、上記の効果とともに、又は上記の効果に代えて、本明細書に示されたいずれかの効果、又は本明細書から把握され得る他の効果が奏されてもよい。

図面の簡単な説明

0020

本実施形態に係る観察システム及び第1の実施形態に係る観察装置の一構成例を概略的に示す図である。
操作部の配置について説明するための図である。
第1の実施形態に係る観察装置が備えるベース部を構成する筐体の形状の一例を示す図である。
第2の実施形態に係る観察装置の一構成例を概略的に示す図である。
第3の実施形態に係る観察装置の一構成例を概略的に示す図である。
第3の実施形態に係る観察装置が備える操作部の構成の一例を示す図である。
顕微鏡部の位置及び姿勢を固定した状態でのベース部の移動について説明するための図である。

実施例

0021

以下に添付図面を参照しながら、本開示の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。

0022

なお、説明は以下の順序で行うものとする。
1.観察システム及び観察装置の構成
2.観察装置による効果
3.使用時の動作
4.観察装置の他の構成例
5.補足

0023

(1.観察システム及び観察装置の構成)
図1を参照して、本開示の一実施形態に係る観察システム及び観察装置の構成について説明する。図1は、本実施形態に係る観察システム及び第1の実施形態に係る観察装置10の一構成例を概略的に示す図である。

0024

図1を参照すると、本実施形態に係る観察システム1は、患者の術部を拡大観察するための電子撮像式の観察装置10と、観察装置10によって撮影された術部の映像を表示する表示装置20と、から構成される。観察システム1は、手術又は検査等の医療行為を行う際に、患者の身体の一部である観察対象部位手術対象部位(術部)又は検査対象部位)を観察するための医療用観察システムである。また、観察装置10は、観察対象部位を観察するための医療用観察装置である。手術時又は検査時には、術者は、観察装置10によって撮影され表示装置20に表示された映像を介して、観察対象部位を観察し、必要に応じて当該観察対象部位に対して各種の処置を行う。以下では、一例として、観察システム1を用いて手術を行う場合について説明することとし、その観察対象部位のことを術部とも呼称することとする。

0025

(表示装置)
表示装置20は、後述する観察装置10に設けられる制御部305からの制御により、観察装置10によって撮影された患者の術部の映像を表示する。表示装置20は、例えば手術室の壁面等、手術室内において術者によって視認され得る場所に設置される。表示装置20の種類は特に限定されず、表示装置20としては、例えばCRT(Cathode Ray Tube)ディスプレイ装置液晶ディスプレイ装置プラズマディスプレイ装置、EL(Electro−Luminescence)ディスプレイ装置等、各種の公知の表示装置が用いられてよい。また、表示装置20は、必ずしも手術室内に設置されなくてもよく、ヘッドマウントディスプレイ(HMD:Head Mounted Display)や眼鏡型のウェアラブルデバイスのように、術者が身に付けて使用するデバイスに搭載されてもよい。

0026

なお、後述するように、例えば観察装置10の顕微鏡部110の撮像部111がステレオカメラとして構成される場合、又は高解像度の撮影が可能に構成される場合には、それに対応して、3D表示可能な、又は高解像度での表示が可能な表示装置20が用いられ得る。

0027

(観察装置)
観察装置10は、患者の術部を拡大観察するための顕微鏡部110と、顕微鏡部110を保持する保持部120と、保持部120の基端が接続され顕微鏡部110及び保持部120を支持するベース部130と、を備える。

0028

なお、以下の説明では、観察装置10が設置される床面に対して鉛直な方向をz軸方向と定義する。z軸方向のことを上下方向とも呼称する。また、z軸方向と直交する方向であって、ベース部130から保持部120が延伸する方向を、x軸方向と定義する。x軸方向のことを前後方向とも呼称する。また、x軸方向及びz軸方向とともに直交する方向を、y軸方向と定義する。y軸方向のことを左右方向とも呼称する。また、x−y平面と平行な面のことを水平面とも呼称する。

0029

(顕微鏡部)
顕微鏡部110は、電子撮像式の顕微鏡部である。図示する例では、顕微鏡部110の光軸方向は、z軸方向と略一致している。顕微鏡部110は、略円筒形状を有する筒状部112と、筒状部112内に設けられる撮像部111と、から構成される。

0030

筒状部112の下端の開口面には、撮像部111を保護するためのカバーガラスが設けられる。筒状部112の内部には、光源も設けられており、撮影時には、当該光源からカバーガラス越しに被写体に対して照明光照射される。当該照明光の被写体からの反射光観察光)が、カバーガラスを介して撮像部111に入射する。

0031

撮像部111は、撮像素子と、当該撮像素子に観察光を集光する光学系と、から構成される。当該光学系は、対物レンズズームレンズ及びフォーカスレンズ等の各種のレンズや、ミラー等の光学素子からなり、観察光を撮像素子の受光面上に集光するように、その各々の光学特性や配置が調整されている。なお、ズームレンズ及びフォーカスレンズについては、倍率及び焦点距離の調整のために、その光軸上の位置を移動させる駆動機構が設けられ得る。観察光が撮像素子に入射し、光電変換されることにより、当該撮像素子によって被写体の映像に係る信号(映像信号)が取得される。撮像部111によって取得された映像信号は、後述する制御部305に送信される。

0032

なお、撮像部111としては、各種の公知の電子撮像式の顕微鏡部に用いられている構成が適用されてよいため、ここではその詳細な説明は省略する。例えば、撮像部111の撮像素子としては、CCD(Charge Coupled Device)センサやCMOS(Complementary Metal−Oxide−Semiconductor)センサ等の各種の公知の撮像素子が適用されてよい。また、撮像部111は、3D表示に対応して、1対の撮像素子を備えた、いわゆるステレオカメラとして構成されてもよい。あるいは、撮像部111は、例えば4K、8K等の、高解像度での撮影が可能に構成されてもよい。撮像部111が、3D表示に対応した撮影を行ったり、高解像度での撮影を行ったりすることにより、当該撮像部111によって撮影された映像を見る術者の視認性を向上させることが可能になる。また、撮像部111の光学系についても、各種の公知の構成が適用され得る。更に、撮像部111には、AF(Auto Focus)機能や光学ズーム機能等の、一般的に電子撮像式の顕微鏡部に備えられる各種の機能が搭載され得る。

0033

顕微鏡部110には、顕微鏡部110の動作を制御するための各種のスイッチが設けられる。例えば、顕微鏡部110には、当該顕微鏡部110の撮影条件を調整するためのズームスイッチ151(ズームSW151)及びフォーカススイッチ152(フォーカスSW152)、並びに、保持部120の動作モードを変更するための動作モード変更スイッチ153(動作モード変更SW153)が設けられる。

0034

術者は、ズームSW151及びフォーカスSW152を操作することにより、撮像部111の倍率及び焦点距離を、それぞれ調整することができる。また、術者は、動作モード変更SW153を操作することにより、保持部120の動作モードを、固定モード及びフリーモードのいずれかに切り替えることができる。

0035

ここで、固定モードは、保持部120の各回転軸における回転がブレーキにより規制されることにより、顕微鏡部110の位置及び姿勢が固定される動作モードである。フリーモードは、当該ブレーキが解除されることにより、保持部120の各回転軸が自由に回転可能な動作モードである。例えば、フリーモードでは、術者による直接的な操作によって顕微鏡部110の位置及び姿勢を調整可能である。ここで、直接的な操作とは、術者が手で顕微鏡部110を把持し、当該顕微鏡部110を直接移動させる操作のことを意味する。例えば、術者が動作モード変更SW153を押下している間は保持部120の動作モードがフリーモードとなり、術者が動作モード変更SW153から手を離している間は保持部120の動作モードが固定モードとなる。

0036

なお、これらのスイッチは必ずしも顕微鏡部110に設けられなくてもよい。本実施形態では、これらのスイッチと同等の機能を有する、操作入力を受け付けるための機構が観察装置10に設けられればよく、当該機構の具体的な構成は限定されない。例えば、これらのスイッチは、観察装置10の他の部位に設けられてもよい。具体的には、後述する操作部307が、これらのスイッチに対応する機能を含んでもよい。あるいは、例えば、リモコンフットスイッチ等の入力装置を用いて、これらのスイッチに対応する命令が、遠隔的に観察装置10に対して入力されてもよい。

0037

また、簡単のため、図1では顕微鏡部110の筒状部112を簡易的に単純な円筒形状の部材として図示しているが、筒状部112には、術者によって把持される把持部が設けられ得る。当該把持部は、術者が把持する取っ手等の構造が、筒状部112の外周に形成されることによって実現され得る。あるいは、当該把持部は、筒状部112の形状が、術者によって把持されやすい形状に形成されることによって実現され得る。例えば、上記のように、フリーモード時には、術者が筒状部112を直接手で握った状態で、顕微鏡部110を移動させる操作が想定され得る。この際、術者は、動作モード変更SW153を押下しながら顕微鏡部110を移動させる操作を行うこととなるため、筒状部112の形状及び動作モード変更SW153の配置位置は、フリーモード時の術者の操作性を考慮して適宜決定され得る。また、ズームSW151及びフォーカスSW152の配置位置も、同様に、術者の操作性を考慮して適宜決定されてよい。

0038

(保持部)
保持部120は、顕微鏡部110を3次元的に移動させるとともに、移動後の顕微鏡部110について、その位置及び姿勢を固定的に支持する。本実施形態では、保持部120は、6自由度を有するバランスアームとして構成されている。ただし、本実施形態はかかる例に限定されず、保持部120は、用途に応じて顕微鏡部110を適宜移動し得るように構成されればよく、他の異なる数の自由度を有するように構成されてもよい。

0039

保持部120には、6自由度に対応する6つの回転軸(第1軸O1、第2軸O2、第3軸O3、第4軸O4、第5軸O5及び第6軸O6)が設けられる。以下では、説明のため便宜的に、各回転軸を構成する部材をまとめて、回転軸部と呼称することとする。例えば、回転軸部は、軸受、当該軸受に回動可能に挿通されるシャフト、及び回転軸における回転を規制するブレーキ等によって構成され得る。後述する平行四辺形リンク機構240も、回転軸部の一つとみなすことができる。

0040

保持部120は、各回転軸に対応する第1回転軸部210、第2回転軸部220、第3回転軸部230、第4回転軸部240、第5回転軸部250、及び第6回転軸部260と、これら第1回転軸部210〜第6回転軸部260によって互いに回動可能に接続される第1アーム部271、第2アーム部272、第3アーム部273及び第4アーム部274と、顕微鏡部110及び保持部120全体としてのモーメントの釣り合いを取るためのカウンターウェイト280と、によって構成される。なお、第4回転軸部240は、平行四辺形リンク機構240に対応する。

0041

なお、以下の説明では、保持部120の構成について説明する際に、顕微鏡部110が設けられる側を先端側又は先端部等とも呼称し、ベース部130に近い側を基端側又は基端部等とも呼称することとする。

0042

第1回転軸部210は、略円筒形状を有し、その中心軸が顕微鏡部110の筒状部112の中心軸と略一致するように、顕微鏡部110の筒状部112の基端部に接続される。第1回転軸部210は、顕微鏡部110の光軸と略一致する方向を回転軸方向(第1軸O1方向)として、顕微鏡部110を回動可能に支持する。図1に示す例では、第1軸O1は、z軸と略平行な回転軸として設けられている。第1回転軸部210によって第1軸O1まわりに顕微鏡部110が回動することにより、顕微鏡部110によって撮影される映像の向きが調整されることとなる。

0043

なお、図示する例では、第1回転軸部210を構成する円筒形状の筐体内に、顕微鏡部110の撮像部111の一部が格納されている。すなわち、顕微鏡部110及び第1回転軸部210が一体的な部材として構成されている。ただし、本実施形態はかかる例に限定されず、第1回転軸部210及び顕微鏡部110は、互いに別個の部材として構成されてもよい。

0044

第1回転軸部210には、第1軸O1とは略垂直な方向に延伸する第1アーム部271の先端が接続される。また、第1アーム部271の基端には、当該第1アーム部271の延伸方向と略平行な方向を回転軸方向(第2軸O2方向)として第1アーム部271を回動可能に支持する第2回転軸部220が設けられる。第2軸O2は、第1軸O1とは略垂直な回転軸であり、図1に示す例ではy軸と略平行な回転軸として設けられている。第2回転軸部220によって、第2軸O2を回転軸として顕微鏡部110及び第1アーム部271が回動することにより、顕微鏡部110のx軸方向の位置が調整されることとなる。

0045

第2回転軸部220には、第1軸O1及び第2軸O2と互いに略垂直な方向に延伸する第2アーム部272の先端が接続される。また、第2アーム部272の基端側は略L字状に屈曲しており、折り曲げられた短辺に当たる位置に、当該第2アーム部272の長辺に当たる部位の延伸方向と略平行な方向を回転軸方向(第3軸O3方向)として第2アーム部272を回動可能に支持する第3回転軸部230が設けられる。第3軸O3は、第1軸O1及び第2軸O2と略垂直な回転軸であり、図1に示す例ではx軸と略平行な回転軸として設けられている。第3回転軸部230によって、第3軸O3を回転軸として顕微鏡部110、第1アーム部271及び第2アーム部272が回動することにより、顕微鏡部110のy軸方向の位置が調整されることとなる。

0046

このように、保持部120は、第2軸O2及び第3軸O3まわりの回転がそれぞれ制御されることにより、顕微鏡部110の姿勢が制御されるように構成される。つまり、第2回転軸部220及び第3回転軸部230は、顕微鏡部110の姿勢を規定する回転軸部であり得る。

0047

第3回転軸部230の基端側には、平行四辺形リンク機構240の上辺の先端が接続される。平行四辺形リンク機構240は、平行四辺形の形状に配置される4つのアーム(アーム241、242、243、244)と、当該平行四辺形の略頂点に対応する位置にそれぞれ設けられる4つの関節部(関節部245、246、247、248)と、によって構成される。

0048

第3回転軸部230に対して、第3軸O3と略平行な方向に延伸するアーム241の先端が接続される。アーム241の先端付近には関節部245が、基端付近には関節部246がそれぞれ設けられる。関節部245、246には、アーム241の延伸方向と略垂直な、互いに略平行な回転軸(第4軸O4)まわりに回動可能に、それぞれ、アーム242、243の先端が接続される。更に、アーム242、243の基端には、それぞれ、関節部247、248が設けられる。これら関節部247、248には、第4軸O4まわりに回動可能に、かつ、アーム241に対して略平行に、アーム244の先端及び基端がそれぞれ接続される。

0049

このように、平行四辺形リンク機構240を構成する4つの関節部は、互いに略平行な略同一方向の回転軸(第4軸O4)を有し、当該第4軸O4まわりに互いに連動して動作する。図1に示す例では、第4軸O4は、y軸と略平行な回転軸として設けられている。つまり、平行四辺形リンク機構240は、互いに異なる位置に配置され同一方向の回転軸で互いに連動して回転する複数の関節部を有するように構成され、一端での動作を他端に伝達する伝達機構として振る舞う。平行四辺形リンク機構240が設けられることにより、平行四辺形リンク機構240よりも先端側の構成(すなわち、顕微鏡部110、第1回転軸部210、第2回転軸部220、第3回転軸部230、第1アーム部271及び第2アーム部272)の動きが、平行四辺形リンク機構240の基端側に伝達されることとなる。

0050

アーム242の基端から所定の距離離れた部位には、当該アーム242の延伸方向と垂直な方向を回転軸方向(第5軸O5方向)として、平行四辺形リンク機構240を回動可能に支持する第5回転軸部250が設けられる。第5軸O5は、第4軸O4と略平行な回転軸であり、図1に示す例ではy軸と略平行な回転軸として設けられている。第5回転軸部250には、z軸方向に延設する第3アーム部273の先端が接続されており、顕微鏡部110、第1アーム部271、第2アーム部272及び平行四辺形リンク機構240は、第5回転軸部250を介して、第5軸O5を回転軸として第3アーム部273に対して回動可能に構成される。

0051

第3アーム部273は略L字型の形状を有しており、その基端側は、床面と略平行になるように折り曲げられている。第3アーム部273の当該床面と略平行な面には、第5軸O5と直交する回転軸(第6軸O6)まわりに第3アーム部273を回動可能な第6回転軸部260が接続される。図1に示す例では、第6軸O6は、z軸と略平行な回転軸として設けられている。

0052

図示する例では、第6回転軸部260は、鉛直方向に延伸する第4アーム部274と一体的に構成されている。すなわち、第4アーム部274の先端が、第3アーム部273の基端の床面と略平行な面に接続される。また、第4アーム部274の基端は、ベース部130の上面に接続される。当該構成により、第6回転軸部260を介して、顕微鏡部110、第1アーム部271、第2アーム部272、平行四辺形リンク機構240及び第3アーム部273が、第6軸O6を回転軸としてベース部130に対して回動する。

0053

平行四辺形リンク機構240の下辺を構成するアーム244は、上辺を構成するアーム241よりも長尺に形成されており、当該アーム242の、平行四辺形リンク機構240の第3回転軸部230が接続される部位と対角に位置する端は、平行四辺形リンク機構240の外部に延出されている。延出されたアーム244の端には、カウンターウェイト280が設けられる。カウンターウェイト280は、自身よりも先端側に配置される各構成(すなわち、顕微鏡部110、第1回転軸部210、第2回転軸部220、第3回転軸部230、第1アーム部271、第2アーム部272及び平行四辺形リンク機構240)の質量によって、第4軸O4まわりに発生する回転モーメント及び第5軸O5まわりに発生する回転モーメントを相殺可能なように、その質量及び配置位置が調整されている。

0054

また、第5回転軸部250の配置位置は、当該第5回転軸部250よりも先端側に配置される各構成の重心が第5軸O5上に位置するように調整されている。更に、第6回転軸部260の配置位置は、当該第6回転軸部260よりも先端側に配置される各構成の重心が第6軸O6上に位置するように調整されている。

0055

カウンターウェイト280の質量及び配置位置、第5回転軸部250の配置位置、及び第6回転軸部260の配置位置がこのように構成されることにより、保持部120は、顕微鏡部110及び保持部120全体としてモーメントの釣り合いが取れたバランスアームとして構成され得る。保持部120をバランスアームとして構成することにより、術者が顕微鏡部110を直接的な操作によって移動させようとした場合に、あたかも無重力下であるかのようなより小さい外力で当該顕微鏡部110を移動させることが可能となる。従って、術者の操作性を向上させることができる。

0056

保持部120の第1回転軸部210〜第6回転軸部260には、それぞれ、第1回転軸部210〜第6回転軸部260における回転を規制するブレーキが設けられる。なお、平行四辺形リンク機構240は、4つの関節部(関節部245〜248)が互いに連動して回転するため、平行四辺形リンク機構240に対するブレーキは、これら4つの関節部の少なくともいずれかに設けられればよい。これらのブレーキの駆動は、後述する制御部305によって制御される。制御部305からの制御により、これらのブレーキが一斉に解除されることにより、保持部120の動作モードがフリーモードに移行する。また、同じく制御部305からの制御により、これらのブレーキが一斉に駆動させられることにより、保持部120の動作モードが固定モードに移行する。

0057

なお、第1回転軸部210〜第6回転軸部260に設けられるブレーキとしては、一般的なバランスアームに用いられる各種のブレーキが適用されてよく、その具体的な機構は限定されない。例えば、これらのブレーキは、機械的に駆動するものであってもよいし、電気的に駆動する電磁ブレーキであってもよい。

0058

(ベース部)
ベース部130は、顕微鏡部110及び保持部120を支持する。ベース部130は、筐体303と、筐体303の下面に設けられる複数のキャスター301と、を有する。筐体303の上面に保持部120の基端が接続される。また、観察装置10は、キャスター301を介して床面と接地し、当該キャスター301によって床面上を移動可能に構成されている。

0059

例えば図1に示すように、筐体303の上面において、保持部120の基端は、筐体303の前方側図1に示すx軸の正方向側)に設けられるキャスター301と、筐体303の後方側(図1に示すx軸の負方向側)に設けられるキャスター301との間に接続される。つまり、ベース部130には、ベース部130の水平面内において保持部120の基端が接続される位置よりも前方側、及びベース部130の水平面内において保持部120の基端が接続される位置よりも後方側それぞれに、接地面上を移動可能なキャスター301が設けられる。

0060

筐体303は、略矩形形状略直方体形状)の部位と、当該略矩形形状の部位の上面の1つの辺に対応する位置(図示する例では、水平面内において長手方向であるx軸の負方向側(すなわち、後方側)に位置する辺に対応する位置)から上方に向かって突設される壁状の部位と、を有する。筐体303の略矩形形状の部位の上面に、保持部120の基端、すなわち第6回転軸部260及び第4アーム部274の基端が接続される。

0061

筐体303の内部には、観察システム1及び観察装置10の動作を制御する制御部305が設けられる。筐体303は、筐体303の後方側(図1に示すx軸の負方向側)に壁状の部位を有するので、筐体303の内部では、筐体303の前方側(図1に示すx軸の正方向側)よりも筐体303の後方側に、より多くの部品を配置することが可能である。また、筐体303における壁状の部位の外側に面した壁面(すなわち、壁状の部位のx軸の負方向側に位置する壁面)には、観察システム1及び観察装置10に対する各種の操作入力を受け付ける操作部307が設けられる。なお、以下の説明において単に「操作者」と記載した場合には、当該操作部307を介して各種の操作入力を行う医療スタッフのことを意味する。上述したように、本実施形態に係る観察装置10は、電子撮像式の観察装置であり、例えば非特許文献1、2に記載されているような光学式の観察装置に比べて、装置を小型化することができる。従って、このように、制御部305及び操作部307をベース部130に設けたとしても、装置を小型に保つことが可能になる。また、例えば図1に示すように、ベース部130を壁状の部位を有する筐体303で構成し、筐体303における壁状の部位の外側に面した壁面に、操作部307を設けることによって、装置の小型化を図りつつ、操作者の使い勝手の向上を図ることができる。

0062

図2に示すように、操作部307(すなわち、操作部307が設けられる筐体303の壁状の部位)は、カウンターウェイト280の可動範囲と干渉しない位置に設けられる。図2は、操作部307の配置について説明するための図である。図2では、観察装置10のベース部130近傍を上方から見た様子を概略的に図示している。また、カウンターウェイト280の可動範囲を、符号Lを付した一点鎖線で示している。図示するように、筐体303の壁状の部位を、カウンターウェイト280の可動範囲よりも外側に配置することにより、当該壁状の部位が保持部120の動作を妨げることがない。また、操作部307は、筐体303の当該壁状の部位の外側に面した壁面に設けられるため、当該操作部307に対して操作入力を行う際に、操作者は、当該壁状の部位よりも外側に位置することになる。従って、当該操作者も保持部120の動作の妨げにはならない。

0063

ここで、例えば非特許文献1、2に記載されているような光学式の観察装置では、ベース部の上面に水平面内における略中央に保持部の基端が接続されている。これに対して、本実施形態では、図2に示すように、筐体303の上面の水平面内における略中央よりも前方側に所定の距離だけずれた位置に保持部120の基端が接続される。すなわち、第6軸O6が、筐体303の上面の水平面内における略中央よりも前方側にずれて位置する。ここで、本実施形態に係る筐体303の上面の水平面内における略中央とは、例えば、“筐体303の上面の水平面における中心位置(又は重心位置。以下、同様とする。)”、又は、“当該中心位置との間の距離が、当該中心位置と同一とみなせる程度に十分に小さい位置”である。そして、操作部307が設けられる壁状の部位は、筐体303の後方側、すなわち、水平面内における略中央から見て、保持部120の基端が接続される側とは逆側に設けられる。このように、筐体303の上面において、保持部120と、操作部307が設けられる壁状の部位と、が、水平面内における略中央を挟んで互いに逆側にそれぞれ設けられる。これにより、保持部120と操作部307とが、比較的遠ざけて配置されることとなる。従って、上記のように、操作部307がカウンターウェイト280の可動範囲よりも外側に設けられたとしても、筐体303、すなわちベース部130を比較的小型に保つことが可能になる。なお、本実施形態に係る観察装置において、保持部120の基端が筐体303の上面の水平面内における略中央に接続されていてもよいことは、言うまでもない。

0064

また、筐体303は、図2に示すように、水平面内において長手方向と短手方向を有するように構成されており、当該長手方向が前後方向に対応している。つまり、筐体303における水平面内における略中央よりも当該長手方向における一端側に所定の距離だけずれた位置に保持部120の基端が接続される。そして、当該長手方向の他端側に、操作部307が設けられる壁状の部位が構成される。かかる構成によれば、保持部120と操作部307との距離を更に遠ざけることが可能となるため、操作部307をカウンターウェイト280の可動範囲の外側に配置しつつ、ベース部130を更に小型に保つことが可能となる。

0065

なお、ベース部130を構成する筐体303の形状は、図1図2に示す例に限られない。図3は、第1の実施形態に係る観察装置10が備えるベース部130を構成する筐体303の形状の一例を示す図である。図3は、図2と同様に、ベース部130近傍を上方から見た様子を概略的に図示している。図3では、図2と同様に、カウンターウェイト280の可動範囲を符号Lで表している。

0066

図3に示すように、筐体303は、“筐体303の後方側(図3に示すx軸の負方向側)よりも筐体303の前方側(図3に示すx軸の正方向側)の方が細い形状”を有していてもよい。上述したように、筐体303は後方側に壁状の部位を有するので、筐体303の内部では、筐体303の前方側(図1に示すx軸の正方向側)よりも筐体303の後方側に、より多くの部品を配置することが可能である。よって、本実施形態に係る観察装置では、図3に示すような筐体303の形状を採用することが可能である。

0067

制御部305は、例えばCPU(Central Processing Unit)やDSP(Digital Signal Processor)等のプロセッサ、又はこれらのプロセッサとメモリ等の記憶素子がともに搭載された制御基板等によって構成される。制御部305を構成するプロセッサが所定のプログラムに従って演算処理を実行することにより、制御部305における各機能が実現される。なお、制御部305を構成するプロセッサ等の発熱する素子空冷に係る空気の循環のために、筐体303には、排気口317が設けられる。本実施形態では、図示するように、当該排気口317は、筐体303の操作部307が設けられる面に設けられる。ただし、排気口317の位置はかかる例に限定されず、当該排気口317は、筐体303の任意の位置に設けられてよい。

0068

制御部305は、上記動作モード変更SW153を介した術者の操作入力に応じて、保持部120の各回転軸部に設けられるブレーキの駆動を制御することにより、上述した保持部120の動作モードを切り替える機能を有する。また、制御部305は、上記ズームSW151及びフォーカスSW152を介した術者の操作入力に応じて、顕微鏡部110の撮像部111の光学系を適宜駆動させ、顕微鏡部110の倍率及び焦点距離を調整する機能を有する。また、制御部305は、操作部307を介した操作入力に応じて、後述する顕微鏡部110での撮影に係る各種の設定等を変更する機能を有する。

0069

また、制御部305は、顕微鏡部110の撮像部111から送信される映像信号に対して、例えばガンマ補正処理ホワイトバランス調整処理電子ズーム機能に係る拡大処理、及び画素補正処理等、各種の画像処理を行う。当該画像処理では、表示装置20に映像を表示するために一般的に行われる各種の画像処理が行われてよい。制御部305は、各種の画像処理を施した映像信号を表示装置20に送信し、撮像部111によって撮影された映像を表示装置20に表示させる。なお、制御部305と表示装置20との間の通信は、有線又は無線の各種の公知の方式によって実現されてよい。

0070

操作部307は、各種の入力装置によって構成される。図示する例では、操作部307は、タッチパネル309、各種のスイッチ311、観察装置10を移動させる際に把持されるグリップ313、及びキャスター301の回転をロックするキャスターロックレバー315から構成される。このうち、グリップ313及びキャスターロックレバー315は、観察装置10の移動操作に係る入力装置であると言える。以下では、区別のため、必要に応じて、操作部307のうち、グリップ313及びキャスターロックレバー315のような観察装置10の移動操作に係る入力装置からなる操作部のことを、移動操作に係る操作部とも呼称することがある。

0071

ここで、観察装置10の移動自体は、手術前セッティング(本明細書では、観察装置10を手術台の近くに設置し、術部が所望の方向及び画角で撮影されるように顕微鏡部110の位置及び姿勢を調整する一連の処理を意味する)の段階で行われるため、通常は、手術中は移動操作に係る操作部に対する操作入力は行われない。一方、上述したタッチパネル309及びスイッチ311からは、手術中にも各種の操作入力が行われ得る。以下では、区別のため、必要に応じて、操作部307のうち、タッチパネル309及びスイッチ311のような手術中に行われる各種の操作入力を受け付け得る入力装置からなる操作部のことを、術中操作に係る操作部とも呼称することがある。

0072

手術中には、例えば、術者からの口頭での指示に応じて、操作者である助手が、術中操作に係る操作部を介して各種の操作入力を行う。例えば、助手は、タッチパネル309及びスイッチ311を介して、顕微鏡部110での撮影に係る各種の設定を変更することができる。ここで、顕微鏡部110での撮影に係る各種の設定とは、例えば、顕微鏡部110におけるズーム速度(すなわち、上述したズームSW151を操作した際の倍率の変化の割合)、顕微鏡部110におけるフォーカス速度(すなわち、上述したフォーカスSW152を操作した際の焦点距離の変化の割合)、AF機能のオンオフの切り替え、電子ズームの倍率の変更、照明光の光量の変更、照明光の種類の変更(例えば、通常観察用白色光と、特殊観察用狭帯域光(赤外光等)の切り替え)、感度の変更、絞りの変更、及び深度の変更等を含む。また、例えば、助手は、タッチパネル309及びスイッチ311を介して、表示装置20における画質(例えば、ホワイトバランス、明るさ、色合い等)の設定や、表示装置20における表示の切り替え(例えば、撮像部111によって撮影された映像のみが表示装置20の表示画面に表示される表示と、PIP(Picture In Picture)表示との切り替え等)、表示装置20に対する様々な操作を行うことができる。

0073

なお、ここで挙げた操作入力はあくまで一例であって、術中操作に係る操作部では、他の項目についての操作入力が行われてもよい。術中操作に係る操作部では、一般的な既存の観察装置において、手術中に操作部を介して操作入力可能な各種の項目が入力可能であってよい。また、術中操作に係る操作部を構成する入力装置の種類も、タッチパネル309及びスイッチ311に限定されず、術中操作に係る操作部は、各種の公知の入力装置によって構成されてよい。

0074

以上、図1を参照して、本実施形態に係る観察システム1及び第1の実施形態に係る観察装置10の構成について説明した。

0075

なお、本実施形態に係る観察装置の構成は、図1を参照して示した観察装置10に限られない。

0076

図4は、第2の実施形態に係る観察装置30の一構成例を概略的に示す図である。観察装置30は、図1に示す第1の実施形態に係る観察装置10と同様に、観察対象部位を観察するための医療用観察装置である。

0077

観察装置30は、図1に示す第1の実施形態に係る観察装置10と基本的に同様の構成(観察装置10の変形例に係る構成も含む。)を有する。観察装置30と、図1に示す観察装置10との相違点は、観察装置30を構成する操作部319にある。

0078

操作部319は、各種の入力装置によって構成される。操作部319と図1に示す観察装置10を構成する操作部307との主な相違点は、操作部319が、筐体303から着脱可能な操作デバイス321を含む点である。

0079

操作デバイス321は、例えば、タッチパネル309と各種のスイッチ311とを有する。また、操作デバイス321は、例えば筐体303の内部に設けられる制御部305を構成するプロセッサ等の外部デバイスと通信(有線通信無線通信との一方又は双方)を行うための通信デバイス(図示せず)を、備える。操作デバイス321が備える通信デバイス(図示せず)としては、例えば、有線通信が可能な任意の通信方式、及び無線通信が可能な任意の通信方式に対応するデバイスとが挙げられる。

0080

操作デバイス321が筐体303に装着される場合、操作デバイス321は、筐体303に設けられている接続コネクタ323を介して、筐体303の内部に設けられる制御部305と、有線で接続される。操作デバイス321が筐体303に装着される場合に操作デバイス321が果たす役目は、図1に示す操作部307が有するタッチパネル309及び各種のスイッチ311と同様である。

0081

なお、操作デバイス321が筐体303に装着される場合、操作デバイス321は、筐体303の内部に設けられる制御部305と、無線で接続されてもよい。操作デバイス321が筐体303に装着されるときに、操作デバイス321と制御部305とが無線通信を行う場合、筐体303には、接続コネクタ323が設けられていなくてよい。

0082

また、操作デバイス321が筐体303から取り外される場合、操作デバイス321は、筐体303の内部に設けられる制御部305と、無線で接続される。操作デバイス321が筐体303に取り外される場合、操作デバイス321は、観察装置30等に対する操作が可能なリモートコントローラの役目を果たす。

0083

第2の実施形態に係る観察装置30は、例えば図4に示す構成を有する。

0084

ここで、観察装置30は、図1に示す第1の実施形態に係る観察装置10と基本的に同様の構成を有する。

0085

したがって、観察装置30が用いられることによって、第1の実施形態に係る観察装置10が用いられる場合に奏される効果と同様の効果が、奏される。

0086

また、観察装置30では、着脱可能な操作デバイス321が筐体303の後方側(図4に示すx軸の負方向側)に設けられるので、術中における操作デバイス321の着脱が容易である。更に、操作者は、筐体303から取り外した操作デバイス321を用いて、観察装置30等に対する操作を行うことが可能であるので、術中における観察装置30の配置に縛られることなく、観察装置30等に対する操作を行うことができる。

0087

よって、観察装置30が用いられる場合には、操作者の利便性をより向上させることができる。

0088

図5は、第3の実施形態に係る観察装置40の一構成例を概略的に示す図である。観察装置40は、図1に示す第1の実施形態に係る観察装置10と同様に、観察対象部位を観察するための医療用観察装置である。

0089

観察装置40は、図1に示す第1の実施形態に係る観察装置10と基本的に同様の構成(観察装置10の変形例に係る構成も含む。)を有する。観察装置40と、図1に示す観察装置10との相違点は、観察装置40を構成する操作部325にある。

0090

操作部325は、各種の入力装置によって構成される。操作部325と図1に示す観察装置10を構成する操作部307との主な相違点は、操作部325が、操作デバイス321と、可動部327とを含む点である。

0091

操作デバイス321は、例えば、タッチパネル309と各種のスイッチ311とを有する。また、操作デバイス321は、図4に示す第2の実施形態に係る操作デバイス321と同様に、例えば筐体303の内部に設けられる制御部305を構成するプロセッサ等の外部デバイスと通信を行うための通信デバイス(図示せず)を、備える。

0092

また、操作デバイス321には取っ手329が設けられる。操作デバイス321に取っ手329が設けられることによって、操作者は、操作デバイス321の位置を、より容易に変更することが可能である。ここで、操作デバイス321の位置とは、例えば、観察装置40が配置される空間における3次元空間位置である。なお、操作デバイス321に取っ手329が設けられていなくてもよいことは、言うまでもない。

0093

可動部327は、一端が筐体303に接続され、他端が操作デバイス321に接続される。可動部327は、操作デバイス321の位置を変更することが可能なように、操作デバイス321を支持する。

0094

図6は、第3の実施形態に係る観察装置40が備える操作部325の構成の一例を示す図であり、操作デバイス321の位置を変更することが可能な可動部327を含む、操作部325の構成の一部を示している。

0095

可動部327は、アーム331、333、335、337と、関節部339、341、343とを有する。

0096

アーム331は、一端が筐体303に接続され、回転軸O7周りに回動する。また、アーム331の他端には、関節部339により、回動可能なようにアーム333が接続される。回転軸O7は、筐体303に対する鉛直方向の回転軸である。アーム331が回転軸O7周りに回動することによって、操作デバイス321の向きを、回転軸O7周りに変えることが可能となる。ここで、操作デバイス321の向きとは、例えば、操作デバイス321が有するタッチパネル309における鉛直方向等、操作デバイス321に対して任意に規定される向きである。

0097

アーム333の一端には、関節部339により、回動可能なようにアーム331が接続され、アーム333の他端には、関節部341により、回動可能なようにアーム335が接続される。

0098

アーム335の一端には、関節部341により、回動可能なようにアーム333が接続され、アーム335の他端には、関節部343により、回動可能なようにアーム337が接続される。

0099

アーム337の一端には、関節部343により、回動可能なようにアーム335が接続され、アーム337の他端には、操作デバイス321が接続される。

0100

可動部327が図6に示す構成を有することによって、操作者は、操作デバイス321の位置と向きとを、自由に変更することができる。

0101

なお、第3の実施形態に係る観察装置40が備える操作部325の構成は、図6を参照して示した例に限られない。例えば、操作部325を構成する可動部は、回転軸O7周りに回動する構成を有していなくてもよい。

0102

第3の実施形態に係る観察装置40は、例えば図5図6に示す構成を有する。

0103

ここで、観察装置40は、図1に示す第1の実施形態に係る観察装置10と基本的に同様の構成を有する。

0104

したがって、観察装置40が用いられることによって、第1の実施形態に係る観察装置10が用いられる場合に奏される効果と同様の効果が、奏される。

0105

また、観察装置40では、操作デバイス321の位置を可動部327によって変更することが可能であるので、操作者は、操作デバイス321の位置と向きとを、自由に変更することができる。更に、操作デバイス321が筐体303の後方側(図5に示すx軸の負方向側)に設けられるので、術中における操作デバイス321の位置及び向きの変更が容易である。

0106

よって、観察装置40が用いられる場合には、操作者の利便性をより向上させることができる。

0107

(2.観察装置による効果)
以上説明した本実施形態に係る観察装置によって奏される作用について、第1の実施形態に係る観察装置10を例に挙げて詳細に説明する。なお、上述したように、第2の実施形態に係る観察装置30と第3の実施形態に係る観察装置40とは、第1の実施形態に係る観察装置10と基本的に同様の構成を有する。よって、観察装置30及び観察装置40によって奏される作用については、観察装置10と同様である。

0108

以上説明したように、本実施形態では、観察装置10において、操作部307がベース部130に設けられる。

0109

ここで、非特許文献1、2に示すような一般的な既存の観察装置においては、本実施形態における制御部305及び操作部307に対応する構成が、保持部の一部として設けられている。具体的には、非特許文献1、2に記載の観察装置の保持部は、いずれも、6自由度に対応する6つの回転軸を有するバランスアームとして構成されているが、その最も基端側の第6軸O6と、その次に設けられる第5軸O5との間に設けられるリンクと一体的に、制御部及び操作部が設けられている。図1に示す構成と対応付ければ、非特許文献1、2に記載の観察装置の構成は、第3アーム部273に制御部及び操作部が設けられた構成に対応している。かかる構成によれば、上述したように、光学式の顕微鏡装置としては比較的小型に装置を構成できるという利点が存在する。

0110

しかしながら、かかる構成では、保持部が第6軸O6まわりに回転した場合に、制御部及び操作部も保持部とともに回転することとなる。つまり、観察装置のセッティングを行い、顕微鏡部の位置及び姿勢が決定されると、それに応じて保持部の姿勢が決定され、制御部及び操作部の位置及び向きも自動的に決定されることとなる。つまり、既存の観察装置は、制御部及び操作部について手術中における配置の自由度が低いという特性を有する。かかる特性は、円滑な手術の実行を妨げる要因になり得る。

0111

例えば、制御部からは、電源を供給するためのケーブルが外部に向かって延設され得るが、その延伸方向によっては、当該ケーブルが、手術室内における医療スタッフの移動や装置の配置の妨げになる恐れがある。一方、既存の観察装置では、制御部の位置及び向きが一意に決定されてしまうため、当該制御部からかかるケーブルが延伸する方向も一意に決定されてしまう。従って、既存の構成では、観察装置をセッティングした結果、当該ケーブルが円滑な手術の実行の妨げになっていたとしても、その位置を自由に変更することができないという不具合が生じ得る。

0112

また、例えば、円滑な手術の実行のためには、手術中には、操作者は、手術の進行具合を確認するために表示装置20の表示面を視認でき、かつ、術者からの指示を明確に受け取ることができるように当該術者を視認できる場所に位置することが好ましい。しかしながら、既存の観察装置では、操作部の位置及び向きが一意に決定されてしまうため、手術中における操作者の位置も一意に決定されることとなる。従って、既存の構成では、観察装置をセッティングした結果、操作者が上記のような好ましい場所に位置できなかったとしても、当該操作者が自由にその位置を変更することができないという不具合が生じ得る。

0113

また、例えば、制御部には、プロセッサ等を空冷する際の空気の循環のための排気口(本実施形態における排気口317に対応)が設けられ得るが、当該排気口の位置及び向きは、患者に対して排気が向かわないように調整されることが好ましい。しかしながら、既存の観察装置では、制御部の位置及び向きが一意に決定されてしまうため、当該排気口の位置及び向きも一意に決定されることとなる。従って、既存の構成では、観察装置をセッティングした結果、当該排気口が患者の方を向いてしまっていたとしても、当該排気口の位置や向きを自由に変更することができないという不具合が生じ得る。

0114

このように、一般的な既存の観察装置では、制御部、操作部及び排気口の配置についての自由度が低い。従って、一旦観察装置をセッティングした際に、制御部、操作部及び/又は排気口の位置や向きに不具合があった場合には、手術台に対する観察装置の位置を変更して、かかる不具合が生じないような位置を探索する必要が生じる可能性がある。この場合、セッティングを繰り返し行う作業が生じる恐れがあるため、円滑な手術が阻害される可能性がある。

0115

これに対して、本実施形態に係る観察装置10によれば、制御部305、操作部307及び排気口317が、ベース部130に設けられる。つまり、制御部305、操作部307及び排気口317が、保持部120とは別の構成として設けられる。かかる構成によれば、観察のために顕微鏡部110の位置及び姿勢が決定され、それに応じて保持部120の姿勢が決定された場合であっても、顕微鏡部110の位置及び姿勢が変更されない範囲でベース部130の位置及び向きを変更することができる。従って、制御部305、操作部307及び排気口317の位置や向きも、当該範囲で自由に変更することが可能となる。

0116

図7は、顕微鏡部110の位置及び姿勢を固定した状態でのベース部130の移動について説明するための図である。図7では、本実施形態に係る観察システム1が適用された手術における、術者401、手術台405上の患者403、表示装置20、及び観察装置10の位置関係の一例を概略的に示している。図7では、セッティングが完了した段階での、これらの配置の一例を示している。図示するように、表示装置20が、手術台405を挟んで術者401の反対側に設置される。そして、手術台405の側面側に観察装置10が設置される。観察装置10からは、保持部120が延伸し、患者403の術部(図示する例では頭部)を撮影し得るように、当該術部の上方において顕微鏡部110の位置及び姿勢が調整されている。

0117

図7に示すように、観察装置10では、かかる状態において、第6軸O6まわりにベース部130を回転させれば、保持部120よりも先端側の構成、すなわち、顕微鏡部110の位置及び姿勢を固定したまま、ベース部130の位置及び向きを当該第6軸O6まわりに変更することが可能となる。また、保持部120の第6軸O6と顕微鏡部110との間の各回転軸における回転を適宜調整すれば、顕微鏡部110の位置及び姿勢を固定したまま、ベース部130を前後方向に移動させることができる。

0118

このように、本実施形態では、保持部120ではなくベース部130に制御部305及び操作部307等を設けることにより、セッティングが完了した後、顕微鏡部110の位置及び姿勢を固定したまま、当該制御部305及び操作部307等の位置及び向きを変更することが可能になる。従って、例えば、観察装置10をセッティングした結果、制御部305、操作部307、及び/又は排気口317の位置や向きに不具合があった場合に、顕微鏡部110の位置及び姿勢は固定したまま、ベース部130だけを移動させ、当該不具合が解消するように、制御部305、操作部307、及び排気口317の位置及び向きを適宜調整することができる。従って、より円滑な手術の実行が可能になる。

0119

更に、観察装置10によれば、以下の効果も奏することができる。

0120

一般的に、外科手術には、清潔域と不潔域という概念があり、清潔域に不潔域に属する物や人が存在することは避けられなければいけない。手術台405の上は清潔域であり、手術中には、術者401も清潔域に属する。また、患者403の近くに配置され得る観察装置10の保持部120及び顕微鏡部110には、滅菌されたドレープが被せられる。

0121

一方、観察装置10のベース部130は、不潔域に属する。従って、手術中に各種の設定を変更したい場合に、術者401自身が操作部307を介して操作入力を行うわけにはいかない。従って、助手が操作者となり、術者401の口頭での指示に従って、操作部307からの操作入力を行う。

0122

ここで、上述したように、本実施形態に係る観察装置10は、電子撮像式の観察装置であり、光学式の観察装置に比べて小型に構成することができる。従って、観察装置10は、光学式の観察装置に比べて、手術台405のより近くに設置して使用されることとなる。よって、不潔域に属する操作部307や、その操作者も、手術台405のより近く、すなわち清潔域の近くに位置し得ることとなる。清潔域の近くに操作部307が位置する場合には、操作者は、清潔域に侵入しないように操作部307を介した操作入力を行う必要があるため、当該操作入力を円滑に行うことが困難になる恐れがある。

0123

ここで、電子撮像式の観察装置に対して、非特許文献1、2に記載の光学式の観察装置の構成を適用した場合について検討してみる。この場合、非特許文献1、2に記載の構成では、上面が略正方形形状の板状のベース部の略中央に保持部の基端が接続されている。そして、操作部は、当該保持部の一部として設けられている。従って、観察装置、すなわちベース部が手術台405のより近くに設置されることにより、操作部は、清潔域のより近くに位置することとなる。また、上述したように、かかる構成では、当該操作部の配置に係る自由度が低いため、このように清潔域の近くに操作部が位置してしまった場合に、操作部を清潔域から少しでも遠ざけるように移動させることもできず、上記の操作入力の困難性を好適に回避することができない。このように、清潔域と操作部との位置関係の観点から、光学式の観察装置における操作部の一般的な配置は、電子撮像式の観察装置における操作部の配置としては、必ずしも適切なものではないと言える。

0124

これに対して、本実施形態に係る観察装置10によれば、上述したように、操作部307が、保持部120ではなくベース部130に設けられる。また、この際、操作部307は、ベース部130の上面の水平面内における略中央を挟んで、保持部120が設けられる側とは逆側に設けられる。つまり、保持部120から比較的遠い位置に操作部307が配置されるため、操作部307を清潔域から遠ざけることが可能になる。この際、更に、上述した構成例のように、ベース部130の上面の形状が長手方向及び短手方向を有し、その長手方向における一端側に保持部120を配置し、他端側に操作部307を配置することにより、両者の距離を更に遠ざけることが可能になる。これにより、観察装置10、すなわちベース部130を手術台405の近くに配置した場合であっても、操作部307と、保持部120が延伸される方向に位置する手術台405と、の距離がより遠ざけられるため、操作者が清潔域に侵入する危険性が低減する。よって、より円滑な手術が実現され得る。

0125

更に、観察装置10では、顕微鏡部110の位置及び姿勢は固定したまま、ベース部130だけを移動させ、操作部307の位置及び向きを調整することが可能である。従って、上記のように保持部120と操作部307の配置を工夫したものの、それでも、セッティングを行った結果、操作部307が清潔域の近くになってしまった場合には、操作部307を清潔域からできるだけ遠ざけるように、当該操作部307の位置及び向きを調整することができる。これにより、操作者が清潔域に侵入する危険性が更に好適に低減され得る。

0126

このように、本実施形態に係る観察装置10は、光学式の観察装置においては問題とならなかった、手術台405のより近くに設置できるという特性に起因して電子撮像式の観察装置だからこそ生じ得る不具合を、好適に解消し得るものである。つまり、観察装置10は、電子撮像式の観察装置にとって適切な操作部307の配置を提供し得るものであると言える。

0127

(3.使用時の動作)
本実施形態に係る観察装置10の使用時の動作について説明する。まず、使用前(手術前)の準備として、保持部120の清潔を確保するために、当該保持部120に対して、滅菌したドレープが被せられる。

0128

次に、不潔域に属する医療スタッフが、グリップ313を把持し、キャスター301を使い、観察装置10を手術台405の近くまで移動させる。

0129

次に、術者401が、滅菌されたドレープ越しに顕微鏡部110の把持部を握り、動作モード変更SW153を押して保持部120の動作モードをフリーモードにしながら(すなわち、第1軸O1から第6軸O6に設けられるブレーキを解除しながら)、所望の方向及び所望の画角で術部を撮影し得るように、顕微鏡部110の位置及び姿勢を調整する。

0130

このとき、顕微鏡部110の位置合わせを終えた後も、術者401は、動作モード変更SW153を押下し続ける。そして、動作モード変更SW153が押されている間に、グリップ313を把持している医療スタッフが、操作者が操作入力を行いやすい位置に操作部307の位置及び向きを調整する。

0131

例えば、当該医療スタッフは、図7に示すように、第6軸O6まわりにベース部130を回転させることにより、操作部307の向きを調整することができる。この場合、保持部120の姿勢は変化しないこととなるため、顕微鏡部110の位置及び姿勢を保ったまま、操作部307の位置及び向きが調整される。また、例えば、当該医療スタッフは、同じく図7に示すように、ベース部130を前後方向に移動させることにより、操作部307の位置を調整することができる。この場合、顕微鏡部110の位置及び姿勢は術者401によって固定されているため、医療スタッフがベース部130を前後方向に移動させることにより、保持部120の第6軸O6と顕微鏡部110との間の構成が変形し、顕微鏡部110の位置及び姿勢を保ったまま、操作部307の向きが調整される。

0132

操作部307の位置及び向きの調整が終わったら、術者401は、動作モード変更SW153を解除し、保持部120の動作モードを固定モードに変更する(すなわち、第1軸O1から第6軸O6に設けられるブレーキを作動させる)。また、グリップ313を把持していた医療スタッフは、キャスターロックレバー315を押し込み、キャスター301をロックし、観察装置10の位置を固定する。なお、ここでは、一例として、操作者の利便性を考慮して操作部307の位置及び向きを調整する場合について説明したが、例えば制御部305から外部に延伸する電源供給用のケーブルや、排気口317の向き等が、上述した不具合を生じさせないような適切な配置になるように、併せて調整されてもよい。

0133

術者401は、表示装置20を参照しながら手術を開始する。操作者である助手は、操作部307の前に位置し、術者401からの指示に従って又は手術の状況に応じて、タッチパネル309や各種のスイッチ311を介して、設定の変更等の操作を行う。

0134

(4.観察装置の他の構成例)
以上説明した観察装置10の構成はあくまで一例であって、本実施形態に係る観察装置10は、他の構成であってもよい。本実施形態に係る観察装置10は、少なくとも、操作部307が保持部120ではなくベース部130に設けられればよく、他の構成は任意であってよい。操作部307がベース部130に設けられる構成を有することにより、上述したように、顕微鏡部110の位置及び姿勢を固定したまま、当該操作部307の位置及び向きを変更することが可能となるため、より円滑な手術を実現するという効果を得ることができる。

0135

例えば、本実施形態では、保持部120の構成は任意であってよい。例えば、保持部120は、バランスアームとして構成されなくてもよい。また、保持部120を構成する回転軸部の数や配置も任意であってよい。

0136

また、保持部120のベース部130に対する接続位置も任意であってよい。例えば、上述した構成例では、保持部120の基端が、ベース部130の上面の水平面内における略中央から前方にずれた位置に接続されていたが、本実施形態はかかる例に限定されない。保持部120の基端は、ベース部130の上面の水平面内における略中央に接続されてもよい。ただし、上述した構成例のように、保持部120の基端の接続位置を、ベース部130の上面の水平面内における略中央から前方にずれた位置とするとともに、その逆側に操作部307を配置することにより、当該操作部307を清潔域からより遠ざける効果を得ることができる。

0137

また、ベース部130の形状も、上述した構成例に限定されない。例えば、上述した構成例では、ベース部130の上面の形状は、長手方向及び短手方向を有していたが、本実施形態はかかる例に限定されない。ベース部130は、その上面の形状が略正方形形状や円形状を有するように構成されてもよい。ただし、上述した構成例のように、ベース部130を、その上面の形状が長手方向及び短手方向を有するように構成するとともに、その長手方向の一端側及び他端側に、それぞれ保持部120及び操作部307を配置することにより、操作部307を清潔域からより遠ざける効果を得ることができる。

0138

また、ベース部130における操作部307の配置も任意であってよい。例えば、上述した構成例では、操作部307を構成する各入力装置は、ベース部130の後方側に集中して設けられていたが、本実施形態はかかる例に限定されない。操作部307を構成する各入力装置は、ベース部130の任意の場所に設けられてよい。ただし、これらの入力装置は、操作者の操作性を考慮して、その配置が決定されることが好ましい。例えば、タッチパネル309やスイッチ311等の、操作者が手で操作し得る入力装置は、人間工学的な観点から当該操作者が手で操作しやすい高さに配置され得る。また、上述した構成例のように、保持部120をベース部130の先端側に、操作部をベース部130の後方側に配置することにより、操作部307を清潔域からより遠ざける効果を得ることができる。

0139

また、保持部120の回転軸部の少なくともいずれかに、当該回転軸部を回転駆動させるアクチュエータが設けられてもよい。この場合、制御部305は、かかるアクチュエータを駆動させることにより、保持部120の動作を制御する機能を更に有し得る。この場合、制御部305が保持部120の動作を制御する際の制御方式としては、位置制御、又は力制御等、各種の公知の制御方式が用いられてよい。また、この場合、操作部307を介して、いわゆるナビゲーション機能を用いた保持部120の動作についての操作入力が行われてもよい。ナビゲーション機能では、顕微鏡部110によって撮影された映像が表示された表示画面上において指定された部位が、画角の中心になるように、制御部305が、保持部120を動作させ、顕微鏡部110を自動的に移動させることができる。例えば、かかるナビゲーション機能において、操作部307を構成するタッチパネル309の表示画面に、顕微鏡部110によって撮影された術部が表示され、かかるタッチパネル309上で操作者が指定した部位が画角の中心になるように、制御部305が顕微鏡部110を移動させてよい。

0140

また、保持部120の各回転軸部にアクチュエータが設けられる場合には、観察装置10は、所定のアルゴリズムに基づいて自律的に動作する、いわゆるロボット装置として構成されてもよい。この場合には、操作部307を介して、かかる自律的な動作に関する各種の設定(例えば、術式に応じた保持部120の動作のアルゴリズムの選択や、保持部120の移動速度の切り替え等)が行われてもよい。

0141

(5.補足
以上、添付図面を参照しながら本開示の好適な実施形態について詳細に説明したが、本開示の技術的範囲はかかる例に限定されない。本開示の技術分野における通常の知識を有する者であれば、請求の範囲に記載された技術的思想範疇内において、各種の変更例又は修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。

0142

また、本明細書に記載された効果は、あくまで説明的又は例示的なものであって限定的なものではない。つまり、本開示に係る技術は、上記の効果とともに、又は上記の効果に代えて、本明細書の記載から当業者には明らかな他の効果を奏し得る。

0143

なお、以下のような構成も本開示の技術的範囲に属する。
(1)
術部を撮影する顕微鏡部と、
前記顕微鏡部を先端側で保持する保持部と、
前記保持部の基端が接続されるベース部と、
前記ベース部に設けられる、各種の操作入力を行うための操作部と、
を備える、
医療用観察装置。
(2)
前記保持部は、カウンターウェイトを備えたバランスアームとして構成され、
前記操作部は、前記カウンターウェイトの可動範囲の外側に配置される、
前記(1)に記載の医療用観察装置。
(3)
前記保持部の、前記ベース部の上面に接続される基端には、前記ベース部に対して鉛直方向の回転軸を有する回転軸部が配置される、
前記(1)又は(2)に記載の医療用観察装置。
(4)
前記保持部の基端は、前記ベース部の上面において、前記ベース部の水平面内における略中央よりも前方側に接続される、
前記(1)〜(3)のいずれか1つに記載の医療用観察装置。
(5)
前記操作部は、前記ベース部の水平面内における略中央よりも後方側に配置される、
前記(1)〜(4)のいずれか1つに記載の医療用観察装置。
(6)
前記ベース部の上面の形状は、長手方向及び短手方向を有し、
前記保持部の基端は、前記ベース部の水平面内における略中央よりも前記長手方向における一端側に設けられ、前記操作部は、前記ベース部の水平面内における略中央よりも前記長手方向における他端側に設けられる、
前記(1)〜(5)のいずれか1つに記載の医療用観察装置。
(7)
前記ベース部には、前記ベース部の水平面内において前記保持部の基端が接続される位置よりも前方側、及び前記ベース部の水平面内において前記保持部の基端が接続される位置よりも後方側それぞれに、接地面上を移動可能なキャスターが設けられる、
前記(4)〜(6)のいずれか1つに記載の医療用観察装置。
(8)
前記ベース部は、略矩形形状の部位と、前記略矩形形状の部位の上面の1つの辺に対応する位置から上方に向かって突設される壁状の部位を有し、
前記操作部は、前記壁状の部位の外側に面した壁面に設けられる、
前記(1)〜(7)のいずれか1つに記載の医療用観察装置。
(9)
前記操作部は、手術中に行われる操作入力を受け付けるための操作部を含む、
前記(1)〜(8)のいずれか1つに記載の医療用観察装置。
(10)
前記操作部を構成する入力装置は、タッチパネル及びスイッチを含む、
前記(1)〜(9)のいずれか1つに記載の医療用観察装置。
(11)
前記操作部は、前記観察装置の移動操作のための操作部を含む、
前記(1)〜(10)のいずれか1つに記載の医療用観察装置。
(12)
前記操作部を構成する入力装置は、前記医療用観察装置を移動させる際に把持されるグリップ、及び前記医療用観察装置のキャスターの回転をロックするためのキャスターロックレバーを含む、
前記(1)〜(11)のいずれか1つに記載の医療用観察装置。
(13)
前記操作部は、前記ベース部から着脱可能な操作デバイスを含む、
前記(1)〜(12)のいずれか1つに記載の医療用観察装置。
(14)
前記操作部は、
操作デバイスと、
前記操作デバイスの位置を変更することが可能なように、前記操作デバイスを支持する可動部と、
を含む、
前記(1)〜(12)のいずれか1つに記載の医療用観察装置。
(15)
術部を撮影する顕微鏡部と、
前記顕微鏡部を先端側で保持する保持部と、
前記保持部の基端が接続されるベース部と、
前記ベース部に設けられる、各種の操作入力を行うための操作部と、
を有する、医療用観察装置と、
前記医療用観察装置によって撮影された映像を表示する表示装置と、
を備える、医療用観察システム。

0144

1観察システム
10、30、40観察装置
20表示装置
110顕微鏡部
111撮像部
112 筒状部
120 保持部(アーム部)
130ベース部
151ズームスイッチ
152フォーカススイッチ
153動作モード変更スイッチ
210 第1回転軸部
220 第2回転軸部
230 第3回転軸部
240 第4回転軸部(平行四辺形リンク機構)
241、242、243、244、331、333、335、337 アーム
245、246、247、248、339、341、343 関節部
250 第5回転軸部
260 第6回転軸部
271 第1アーム部
272 第2アーム部
273 第3アーム部
274 第4アーム部
280カウンターウェイト
301キャスター
303筐体
305 制御部
307、319、325 操作部
309タッチパネル
311 スイッチ
313グリップ
315 キャスターロックレバー
317排気口
321操作デバイス
323接続コネクタ
327可動部
329取っ手
401術者
403患者
405 手術台

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