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技術 検出装置、撮像装置、車両および検出方法

出願人 京セラ株式会社
発明者 木下健太
出願日 2016年7月29日 (4年10ヶ月経過) 出願番号 2017-531025
公開日 2018年3月15日 (3年3ヶ月経過) 公開番号 WO2017-017967
状態 特許登録済
技術分野 イメージ分析 車両用盗難防止 乗員・歩行者の保護 交通制御システム
主要キーワード 通過スペース 車載デバイス 走行方向左側 側距離 スクレーバー 右側距離 前後距離 開閉指示
関連する未来課題
重要な関連分野

この項目の情報は公開日時点(2018年3月15日)のものです。
また、この項目は機械的に抽出しているため、正しく解析できていない場合があります

図面 (17)

課題・解決手段

検出装置は、車両に設置されて当該車両の周辺撮像する撮像装置から撮像画像を取得する画像取得部と、撮像画像に基づいて、撮像装置から車両が走行する道路幅方向道路端または当該道路上の障害物までの距離を算出し、算出された距離と車両の外形寸法の情報とに基づいて、車両が道路に駐車した後の他車両による道路の走行可否を判定する制御部と、を備える。

概要

背景

従来、車載カメラ撮像画像から算出して得られた距離データから駐車可能な空間を検出する技術が知られている(例えば特許文献1)。しかしながら、駐車区画線が描かれていない道路において単に駐車可能な空間を検出しても、自車両については駐車が可能であるが、道路幅等の周囲状況によっては、他車両の走行の妨げ、または、他車両の障害になる場合がある。

概要

検出装置は、車両に設置されて当該車両の周辺撮像する撮像装置から撮像画像を取得する画像取得部と、撮像画像に基づいて、撮像装置から車両が走行する道路の幅方向道路端または当該道路上の障害物までの距離を算出し、算出された距離と車両の外形寸法の情報とに基づいて、車両が道路に駐車した後の他車両による道路の走行可否を判定する制御部と、を備える。

目的

効果

実績

技術文献被引用数
0件
牽制数
0件

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請求項1

車両に設置されて当該車両の周辺撮像する撮像装置から撮像画像を取得する画像取得部と、前記撮像画像に基づいて、前記撮像装置から前記車両が走行する道路幅方向道路端または当該道路上の障害物までの距離を算出し、前記算出された距離と前記車両の外形寸法の情報とに基づいて、前記車両が前記道路に駐車した後の他車両による前記道路の走行可否を判定する制御部と、を備える検出装置

請求項2

請求項1に記載の検出装置において、前記制御部は、前記車両の外形寸法としての車幅または走行方向の全長に基づいて、それぞれ第1駐車態様による駐車または第2駐車態様による駐車を行ったときの前記他車両の走行の可否を判定する、検出装置。

請求項3

請求項2に記載の検出装置において、前記第1駐車態様による駐車は、前記道路上の障害物の前または後への駐車を含み、前記第2駐車態様による駐車は、前記道路上の障害物の左または右への駐車を含む、検出装置。

請求項4

請求項1乃至3のいずれか一項に記載の検出装置において、前記制御部は、前記撮像装置から前記道路端または前記障害物までの前記距離の前記道路端に垂直な方向成分を用いて、前記車両が前記道路に駐車した後の前記他車両による前記道路の走行可否を判定する、検出装置。

請求項5

車両に設置されて当該車両の周辺の撮像画像を生成する撮像素子と、前記撮像画像に基づいて、前記撮像素子から前記車両が走行する道路の幅方向の道路端または当該道路上の障害物までの距離を算出し、前記算出された距離と前記車両の外形寸法の情報とに基づいて、前記車両が前記道路に駐車した後の他車両による前記道路の走行可否を判定する制御部と、を備える撮像装置。

請求項6

撮像装置が設置された車両であって、前記撮像装置は、車両に設置されて当該車両の周辺を撮像する撮像装置から撮像画像を取得する画像取得部と、前記撮像画像に基づいて、前記撮像装置から前記車両が走行する道路の幅方向の道路端または当該道路上の障害物までの距離を算出し、前記算出された距離と前記車両の外形寸法の情報とに基づいて、前記車両が前記道路に駐車した後の他車両による前記道路の走行可否を判定する制御部と、を備える。

請求項7

車両に設置されて当該車両の周辺を撮像する撮像装置から撮像画像を取得するステップと、前記撮像画像に基づいて、前記撮像装置から前記車両が走行する道路の幅方向の道路端または当該道路上の障害物までの距離を算出するステップと、前記算出された距離と前記車両の外形寸法の情報とに基づいて、前記車両が前記道路に駐車した後の他車両による前記道路の走行可否を判定するステップと、を備える、検出装置における検出方法

関連出願へのクロスリファレンス

0001

本出願は、日本国特許出願2015−149857号(2015年7月29日出願)の優先権を主張するものであり、当該出願の開示全体を、ここに参照のために取り込む。

技術分野

0002

本発明は、検出装置撮像装置、車両および検出方法に関する。

背景技術

0003

従来、車載カメラ撮像画像から算出して得られた距離データから駐車可能な空間を検出する技術が知られている(例えば特許文献1)。しかしながら、駐車区画線が描かれていない道路において単に駐車可能な空間を検出しても、自車両については駐車が可能であるが、道路幅等の周囲状況によっては、他車両の走行の妨げ、または、他車両の障害になる場合がある。

先行技術

0004

特開平6−111198号公報

0005

本発明の一実施形態に係る検出装置は、画像取得部と制御部とを備える。画像取得部は、車両に設置されて当該車両の周辺撮像する撮像装置から撮像画像を取得する。制御部は、前記撮像画像に基づいて、前記撮像装置から前記車両が走行する道路の幅方向道路端または当該道路上の障害物までの距離を算出する。制御部は、前記算出された距離と前記車両の外形寸法の情報とに基づいて、前記車両が前記道路に駐車した後の他車両による前記道路の走行可否を判定する。

0006

また、本発明の一実施形態に係る撮像装置は、撮像素子と制御部とを備える。撮像素子は、車両に設置されて当該車両の周辺の撮像画像を生成する。制御部は、前記撮像画像に基づいて、前記撮像素子から前記車両が走行する道路の幅方向の道路端または当該道路上の障害物までの距離を算出する。制御部は、前記算出された距離と前記車両の外形寸法の情報とに基づいて、前記車両が前記道路に駐車した後の他車両による前記道路の走行可否を判定する。

0007

また、本発明の一実施形態に係る車両は、撮像装置が設置された車両であって、前記撮像装置は、画像取得部と制御部とを備える。画像取得部は、車両に設置されて当該車両の周辺を撮像する撮像装置から撮像画像を取得する。制御部は、前記撮像画像に基づいて、前記撮像装置から前記車両が走行する道路の幅方向の道路端または当該道路上の障害物までの距離を算出する。制御部は、前記算出された距離と前記車両の外形寸法の情報とに基づいて、前記車両が前記道路に駐車した後の他車両による前記道路の走行可否を判定する。

0008

また、本発明の一実施形態に係る、検出装置における検出方法は、車両に設置されて当該車両の周辺を撮像する撮像装置から撮像画像を取得するステップを備える。本発明の一実施形態に係る、検出装置における検出方法はまた、前記撮像画像に基づいて、前記撮像装置から前記車両が走行する道路の幅方向の道路端または当該道路上の障害物までの距離を算出するステップを備える。本発明の一実施形態に係る、検出装置における検出方法はさらに、前記算出された距離と前記車両の外形寸法の情報とに基づいて、前記車両が前記道路に駐車した後の他車両による前記道路の走行可否を判定するステップを備える。

図面の簡単な説明

0009

本発明の実施形態に係る車両の図である。
本発明の実施形態に係る検出装置を有する検出システム機能ブロック図である。
駐車スペース探索処理を開始したときの道路上の車両およびその周辺環境を例示する図である。
駐車スペース候補認識処理中の道路上の車両およびその周辺環境を例示する図である。
道路上の駐車スペースおよび駐車スペース探索中の車両の位置関係の第1の例を示す図である。
道路上の駐車スペースおよび駐車スペース探索中の車両の位置関係の第2の例を示す図である。
道路上の駐車スペースおよび駐車スペース探索中の車両の位置関係の第3の例を示す図である。
道路上の駐車スペースおよび駐車スペース探索中の車両の位置関係の第4の例を示す図である。
道路上の駐車スペースおよび駐車スペース探索中の車両の位置関係の第5の例を示す図である。
通過スペース認識処理中の道路上の車両およびその周辺環境を例示する図である。
通過スペース認識処理完了後の車両およびその周辺環境を例示する図である。
道路表示認識処理および自動駐車制御を完了したときの道路上の車両およびその周辺環境を例示する図である。
図2の検出装置の制御部の動作を示すフローチャートである。
図13の駐車スペース候補認識処理のサブルーチンを示す図である。
図13の通過スペース認識処理のサブルーチンを示す図である。
図13の道路表示認識処理のサブルーチンを示す図である。

実施例

0010

本発明の一実施形態に係る検出装置は、画像取得部と制御部とを備える。制御部は、画像取得部により取得された撮像画像に基づいて、車両が走行する道路の道路端または当該道路上の障害物を検出し、検出された道路端または障害物までの距離を算出する。制御部は、算出された距離と車両の外形寸法の情報とに基づいて、車両が道路に駐車した後の他車両による道路の走行可否を判定する。このため、駐車区画線がない駐車スペース等において、自車両のサイズを加味し、他車両が走行する余地の有無を判定した上で、自車両の駐車の可否を判定することができる。もって、他車両に迷惑がかからない適切な駐車位置を検出することができる。また、車載デバイス数を必ずしも増加させることなく、低コスト自動駐車を実現することもできる。以下、本発明の一実施形態について、図面を参照して説明する。

0011

図1は、道路上を走行する車両10を簡略化して示す図である。車両10は矢印Dの方向に走行する。車両10には、少なくとも第1撮像装置1、第2撮像装置2、検出装置4および表示装置7が設置される。本実施形態における「車両」には、自動車産業車両、及び生活車両を含む。自動車は、乗用車トラックバス二輪車、及びトロリーバス等を含むがこれに限られず、道路上を走行する他の車両を含んでよい。産業車両は、農業及び建設向けの産業車両を含む。産業車両には、フォークリフト、及びゴルフカートを含むがこれに限られない。農業向けの産業車両には、トラクター耕耘機移植機バインダーコンバイン、及び芝刈り機を含むが、これに限られない。建設向けの産業車両には、ブルドーザースクレーバーショベルカークレーン車ダンプカー、及びロードローラを含むが、これに限られない。生活車両には、自転車車いす乳母車手押し車、及び電動立ち乗り輪車を含むが、これに限られない。車両の動力機関は、ディーゼル機関ガソリン機関、及び水素機関を含む内燃機関、並びにモーターを含む電気機関を含むが、これに限られない。車両は、人力で走行するものを含む。なお、車両の分類は、上述に限られない。例えば、自動車には、道路を走行可能な産業車両を含んでよく、複数の分類に同じ車両が含まれてよい。

0012

第1撮像装置1および第2撮像装置2は画像センシング機能付きサイドカメラである。このようなサイドカメラは、例えば、好適にはCCD(Charge Coupled Device)またはCMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor)カメラである。第1撮像装置1および第2撮像装置2は同じ高さ位置で、光軸を水平方向または水平よりやや下方に向けて固定され、道路端および障害物等の種々の被写体を撮像することができる。本実施形態において第1撮像装置1は車両10の走行方向に沿う方向に見たときの左側に設置され車両10の左側の領域R1における被写体を撮像する。第2撮像装置2は車両10の走行方向に沿う方向に見たときの右側に設置され車両10の右側の領域R2における被写体を撮像する。第1撮像装置1および第2撮像装置2は例えばサイドミラーに設置される。

0013

本実施形態において、第1撮像装置1および第2撮像装置2は、それぞれ車両10の左側および右側の被写体を撮像する。なお、代替例として、第1撮像装置1が車両10の後部に設けられたリアカメラによって、車両10の左側および右側の両方の被写体を撮像してもよい。このようなリアカメラは、例えば魚眼レンズを有している。制御部42は第2撮像装置2から撮像画像を取得することなく第1撮像装置1から取得した撮像画像に基づいて本実施形態の後述する処理を実行可能である。

0014

次に図2を参照して、車両10に設置される検出システム90の構成を具体的に説明する。検出システム90は、第1撮像装置1、第2撮像装置2、ネットワークバス3、検出装置4、専用線5a乃至5c、ECU(Electronic Control Unit)6および表示装置7を有する。

0015

第1撮像装置1は、光学系11、撮像素子12、画像処理部13および通信部14を有する。

0016

光学系11は、絞りおよび複数のレンズを含んで構成され、被写体像結像させる。本実施形態において、光学系11は広い画角を有しており、車両10の周辺領域の被写体像(道路端、障害物等)を結像可能である。

0017

撮像素子12は、例えば車両10に設置されるCMOS撮像素子であって、光学系11によって結像された被写体像を撮像して車両10の周辺の撮像画像を生成する。ここで撮像素子12は、上述したように光学系11が広い画角を有するので、広角撮影された撮像画像を生成可能である。

0018

画像処理部13は、撮像素子12によって生成されたアナログの撮像画像に対し、CDS(Correlated Double Sampling)、ゲイン調整(AGC:Automatic Gain Control)、およびA/D変換(ADC:Analog−to−Digital Converter)等の任意の画像処理を施す。また画像処理部13は、例えばDSP等の画像処理専用プロセッサにより、露出調整処理などの通常の画像処理、および有効化された機能に応じた画像処理等を施してもよい。

0019

通信部14は、画像処理部13によって処理された画像を、ネットワークバス3を介して検出装置4等に出力するインタフェースである。

0020

第2撮像装置2は、光学系21、撮像素子22、画像処理部23および通信部24を有する。第2撮像装置2の機能ブロック図は第1撮像装置1の機能ブロック図と同様であるため説明を省略する。

0021

ネットワークバス3は、CAN(Controller Area Network)、Ethernet等の通信規格に準じた物理的な信号ラインである。

0022

検出装置4は、画像取得部41、制御部42、記憶部43および出力部44を有する。

0023

画像取得部41は、車両10に設置されて当該車両10の周辺を撮像する撮像装置(第1撮像装置1または第2撮像装置2の少なくとも一方)から撮像画像を取得するインタフェースである。また画像取得部41は、ネットワークバス3から車両10の制御情報を取得する。車両10の制御情報には、例えば車両10の走行方向(前進または後進)、速度、操舵輪舵角ドア開閉状態、およびドアの開閉指示の有無等を示す情報が含まれるが、これらに限られず車両10に関する種々の情報を含み得る。車両10の制御情報は、制御部42によって車両10の多様な状態を検出するために用いられる。

0024

制御部42は例えば専用のマイクロプロセッサまたは特定のプログラムを読み込むことによって特定の処理を実行する汎用のCPU(Control Processing Unit)である。制御部42は、検出装置4全体の動作を制御する。制御部42は、第1撮像装置1および第2撮像装置2から取得した撮像画像から、車両、歩行者白線、道路端および障害物等を認識可能である。制御部42は、認識した被写体までの距離をモーションステレオ法等により測定可能である。制御部42は、測距情報および認識結果情報に基づいて駐車スペースを判定可能である。詳細は後述する。

0025

本実施形態において、制御部42は第1撮像装置1の外部の検出装置4に備えられる。なお代替例として第1撮像装置1および第2撮像装置2の一方をマスターとし、他方をスレーブとして、当該マスターの内部に制御部42が備えられてもよい。このとき、当該マスターと検出装置4との間で撮像画像の送受信を行うことなく、マスターとスレーブとが通信することによって後述する駐車スペース探索処理を行い、駐車領域を検出することができる。

0026

記憶部43は例えばメモリであって、検出装置4の動作に必要な種々の情報およびプログラムを記憶する。

0027

出力部44は、制御部42による判定結果等をネットワークバス3に出力する。

0028

専用線5aは、第1撮像装置1と後述するECU6との間の物理的な映像信号ラインである。専用線5aでは例えばNTSC(National Television System Committee)方式に準拠した映像信号が送受信される。また、後述する専用線5bおよび専用線5cについても同様に例えばNTSC方式に準拠した映像信号が送受信される。

0029

専用線5bは、第2撮像装置2と後述するECU6との間の映像信号ラインである。

0030

専用線5cは、ECU6と表示装置7との間の映像信号ラインである。

0031

ECU6は、第1撮像装置1および第2撮像装置2からの画像または映像に対してスイッチング(SW)処理および画像切り出し等の任意の映像合成処理を行う。

0032

表示装置7は、検出装置4またはECU6から取得した画像を表示する。このため車両10の運転手は当該画像を視認可能である。また表示装置7はボタンまたはタッチパネル等によりユーザのスイッチング(SW)操作を受け付けることができる。

0033

以下、本実施形態の検出方法を詳細に説明する。本実施形態では、駐車とは第1駐車態様による駐車を指すものとして説明する。第1駐車態様による駐車とは、道路上の障害物(駐停車中の他車両)の前または後への駐車である。

0034

(駐車スペース候補認識処理)
制御部42は、車両10の運転手等によって自動駐車機能が起動され第1撮像装置1および第2撮像装置2が起動されたと判定したとき、駐車スペース探索処理を開始する。駐車スペース探索処理は、駐車スペース候補認識処理、通過スペース認識処理および道路表示認識処理を含む。駐車スペース候補認識処理は、車両10の外形寸法としての車幅よりも広いスペースがあるか否かを判定するものである。以下の説明において、車両10に応じて決定される走行方向の全長TL、車幅をShとする。駐車スペース探索処理を開始したときの道路上の車両およびその周辺環境を図3に示す。

0035

制御部42は画像取得部41を介して第1撮像装置1から車両10の左方の撮像画像を取得すると、道路端認識処理および障害物認識処理を行う。制御部42は当該撮像画像に基づいて、車両10が走行する道路の左方の幅方向の道路端Eまたは当該道路上の障害物O2(駐停車中の他車両)を検出する。制御部42は、例えば高さが15cm以上と認識された被写体を障害物と認識し、高さが15cm未満と認識された被写体を道路端と認識する。

0036

制御部42は、道路端認識処理において道路端があると判定すると、第1撮像装置1から道路端Eまでの左側距離XL(m)を算出する。また制御部42は障害物認識処理において障害物があると判定すると、例えば車両10の速度と画像の変化とに基づいて障害物O2の前後距離YL(m)を算出する。前後距離YLとは、障害物O2から、当該障害物O2の前または後ろの他の障害物O3(駐停車中の他車両)までの距離である。制御部42は、前後距離YLが車両10の走行方向の全長TL(車両10の外形寸法の情報)以上であるか否かを判定する。障害物が存在しないとき、前後距離YLは、車両10の走行方向の全長TLよりも十分に大きい所定値に設定される。すなわち、制御部42は障害物O2の前後に車両10の駐車スペース候補が存在するか否かを判定する。制御部42は、駐車スペースが存在すると判定したとき、記憶部43において、駐車スペース候補が存在することを示すフラグをオンにする(Pflag=1)。図3においては、車両10の走行方向左側には、障害物O2が存在しているため、制御部42は駐車スペース候補がないと判定する(Pflag=0)。

0037

制御部42は駐車スペースがあると判定するまで駐車スペース候補認識処理を繰り返す。このとき車両10は低速で走行するとよい。駐車スペースが存在すると制御部42が判定したときの様子を図4に示す。制御部42は、網掛け部分に示す駐車スペースが存在すると判定したとき、次の通り通過スペース認識処理を行う。通過スペース認識処理は、駐車スペース候補の反対側に他車両が通過する奥行が存在するか否かを判定するためのものである。

0038

(通過スペース認識処理)
制御部42は第2撮像装置2から車両10の右方の撮像画像を取得すると、撮像画像を用いて道路端認識処理および障害物認識処理を行う。幅方向に障害物がないと判定したとき制御部42は幅方向に道路端があるか否かを判定し、道路端があるときは第2撮像装置2から道路端Eまでの距離を右側距離ZR(m)として算出する。一方障害物が存在すると判定したとき、制御部42は第2撮像装置2から当該障害物までの距離を右側距離ZRとして算出する。道路端がないとき制御部42は右側距離ZRを後述する必要道路幅よりも十分大きい所定値とする。

0039

制御部42は、駐車スペース候補認識処理で算出した左側距離XLと、通過スペース認識処理で算出した右側距離ZRと、車幅Shとを加算した値が、所定の必要道路幅以上か否かを判定する。必要道路幅とは、自車両が駐車したときに、他車両が通る通過スペースを確保するのに必要な道路幅である。本実施形態では一例として必要道路幅を8.2mとする。必要道路幅の8.2mは、道路端Eから車両10までのスペース0.8mと、車両10の車幅2.7m(自家用車の場合)と、他車両の車幅2.7mと、他車両の左右の余裕2mとを加算した値である。しかしながら、必要に応じてこれらの値(例えば車幅)を変更して設定することが可能である。制御部42は次の不等式(1)(第1駐車態様による駐車用)が成立するか否かを判定する。
XL+ZR+Sh≧8.2 (1)

0040

例えば、XL=4.5(m)で、ZR=1.0(m)で、車幅Sh=2.7(m)であるときの道路上の駐車スペースおよび駐車スペースを探索中の車両10の位置関係の例を図5に示す。網掛け部分は駐車スペース候補である。図5では説明の簡略化のため、障害物を図示していない。このときXL+ZR+Sh=8.2であり、制御部42は上記不等式(1)が成立するので駐車可能と判定する。

0041

また、例えばXL=0.8(m)で、ZR=4.7(m)で、車幅Sh=2.7(m)であるときの道路上の駐車スペースおよび駐車スペースを探索中の車両10の位置関係の例を図6に示す。このとき、XL+ZR+Sh=8.2であり、制御部42は上記不等式(第1駐車態様による駐車用)が成立するので駐車可能と判定する。

0042

本実施形態において駐車は第1駐車態様による駐車を指すが、他の実施形態における第1駐車態様による駐車は、一列に並んで駐停車している他の複数の車両の間に駐車する縦列駐車であってもよい。別の代替例として駐車は第2駐車態様による駐車を指してもよい。第2駐車態様による駐車とは、道路上の障害物(駐停車中の他車両)の左または右への駐車、すなわち並列駐車である。第1駐車態様による駐車と第2駐車態様による駐車とのどちらを行うかはユーザからの入力に応じて制御部42が決定してもよいし、制御部42が第1駐車態様による駐車と第2駐車態様による駐車の両方のそれぞれが可能か否かを判定してもよい。また、制御部42は、周囲に既に駐車している他車両の駐車態様(第1駐車態様による駐車または第2駐車態様による駐車)を判定して、それと同じ態様で車両10が駐車可能か否かを判定してもよい。また制御部42は、第1駐車態様による駐車が可能か否かを優先的に判定してもよいし、XL+ZR+Shの値によって第1駐車態様による駐車か第2駐車態様による駐車かを決定してもよい。

0043

第2駐車態様による駐車を行うとき、第2駐車態様による駐車の必要道路幅は一例として10.2mである。必要道路幅の10.2mは、車両10の走行方向の全長5.5mと、他車両の車幅2.7mと、他車両の左右の余裕2mとを加算した値である。しかしながら、必要に応じてこれらの値を変更して設定することが可能である。制御部42は上記不等式(1)の代わりに、次の不等式(2)(第2駐車態様による駐車用)が成立するか否かを判定する。
XL+ZR+Sh≧10.2 (2)

0044

例えば、XL=6.5(m)で、ZR=1.0(m)で、車幅Sh=2.7(m)であるときの、道路上の駐車スペースおよび駐車スペース探索中の車両10の位置関係の例を図7に示す。このときXL+ZR+Sh=10.2であり、制御部42は上記不等式(2)が成立するので駐車可能と判定する。

0045

また、例えばXL=0.8(m)で、ZR=6.7(m)で、車幅Sh=2.7(m)であるときの、道路上の駐車スペースおよび駐車スペース探索中の車両10の位置関係の例を図8に示す。このときXL+ZR+Sh=10.2であるため、制御部42は上記不等式(2)が成立すると判定する。図8は車両10が走行しながら駐車領域を検出しているときの様子を図示しているため、車両10は走行方向(図面の左右方向)を向いている。車両10が第2駐車態様による駐車をしたときは、道路を横断する方向(図面の上下方向)を向いて駐車する。

0046

異なる機能として、制御部42は車両10が道路端Eに対して斜めに(平行でない状態で)走行しているときであっても駐車スペース候補認識処理および通過スペース認識処理を行うことができる。このときの道路上の駐車スペースおよび駐車スペース探索中の車両10の位置関係の例を図9に示す。制御部42が車両10の車体の舵角等の情報に基づいて、道路端Eに対して角度θだけずれて走行していると判定したとき、制御部42は次の不等式(3)が成立するか否かを判定する。このとき制御部42は、車両10の測距の起点である第1撮像装置1または第2撮像装置2から道路端または障害物までの距離の、道路端に垂直な方向成分を、道路端または障害物までの距離として算出する。

0047

αcosθ+βcosθ+Shcosθ≧8.2 (3)
第2駐車態様による駐車を行う場合には、上記不等式(3)の右辺を10.2にすればよい。ここで、αは、鉛直方向から見たときの、車両10の第1撮像装置1による測距の起点から、第1撮像装置1の光軸が車両10の左側の道路端または障害物に交差するまでの距離である。またβは、鉛直方向から見たときの、車両10の第2撮像装置2による測距の起点から、第2撮像装置2の光軸が車両10の右側の道路端または障害物に交差するまでの距離である。

0048

車両10が道路端Eに対して平行に走行しているときの、通過スペース認識処理に戻る。上記数式(1)として示した不等式が成立しないと判定したとき制御部42は、通過スペースが存在しないと判定し、記憶部43において通過スペースがあることを示すフラグをオフにする(Pathflag=0)。このときの通過スペース認識処理中の道路上の車両10およびその周辺環境の例を図10に示す。図10では、車両10の右側に障害物O1が存在するため、不等式(1)を満たすために必要な右側距離ZRがとれない。そのため、車両10は走行しながら、通過スペース認識処理を継続する。

0049

上記不等式(1)が成立すると判定されたとき制御部42は、通過スペースが存在すると判定し、通過スペースが存在することを示すフラグをオンにする(Pathflag=1)。このときの通過スペース認識処理完了後の車両およびその周辺環境を図11に示す。

0050

(道路表示認識処理)
制御部42は通過スペース認識処理を終了すると、道路表示認識処理を行う。道路表示認識処理は、道路に描かれている道路表示および道路に設置されている道路標識等を認識し、最終的な駐車スペースとして確定してよいか否かを判定するものである。

0051

制御部42は例えば、第1撮像装置1により撮像された画像から、駐車禁止マークまたは障害者マークを認識したとき、駐車不可能と判定する。また制御部42は、第1撮像装置1および第2撮像装置2により撮像された画像から、車両10が交差点から5m以内にあると判定したときも、駐車不可能と判定する。このとき制御部42は記憶部43において、駐車禁止であることを示すフラグをオンにする(Wflag=1)。一方、駐車可能と判定したとき制御部42は記憶部43においてフラグをオフにする(Wflag=0)。

0052

制御部42は記憶部43を参照して、Pathflag=1且つWflag=0の条件が成立するか否かを判定する。当該条件が成立するとき、車両10は自動駐車制御を行い、駐車スペース候補認識処理において探索した駐車スペースに駐車される。自動駐車制御が完了したときの車両10およびその周辺環境の様子の例を図12に示す。なお、自動駐車制御の方法については、種々の技術が提案されて公知であるので、ここでは説明を省略する。

0053

本実施形態では、車両10は走行方向の左側に駐車する。しかしながら制御部42は、第1撮像装置1からの撮像画像に基づいて通過スペース認識処理を行い、第2撮像装置2からの撮像画像に基づいて駐車スペース候補認識処理を行うことによって走行方向右側への駐車が可能か否かを判定してもよい。

0054

図13は、検出装置4の制御部42の動作を示すフローチャートである。以下、図13に従って、制御部42の動作を説明する。

0055

ステップS101にて制御部42は、自動駐車機能が起動されたか否かを判定する。ステップS101でYesのとき、ステップS102にて制御部42は記憶部43においてSearchflag=1とする。Searchflagは、駐車スペース候補認識処理状態を示すフラグである。ステップS101でNoのとき、制御部42はステップS101を繰り返す。

0056

ステップS103にて制御部42はSearchflag=0か否かを判定し、ステップS103でYesのとき、フローを終了する。

0057

一方ステップS103でNoのとき、ステップS104にて制御部42は駐車スペース候補認識処理を行う。ステップS104は図14で詳細に説明する。

0058

次いでステップS105にて制御部42は、記憶部43においてPflag=1か否かを判定する。Pflagは、前述のように駐車スペース候補が存在することを示すフラグである。ステップS105でNoのとき、ステップS111にて、制御部42は駐車スペース候補認識処理を継続するため、Searchflag=1のままとする。

0059

一方ステップS105でYesのとき、ステップS106にて制御部42は通過スペース認識処理を行う。ステップS106は図15で詳細に説明する。ステップS106に続いて、ステップS107にて制御部42は道路表示認識処理を行う。ステップS107は図16で詳細に説明する。

0060

ステップS108にて、制御部42は次いでPathflag=1且つWflag=0が成立するか否かを判定する。前述のように、PathflagおよびWflagはそれぞれ、通過スペースが存在すること、および、駐車禁止であることを示すフラグである。ステップS108でYesのとき、ステップS109にて制御部42は駐車スペース探索処理を完了し、Searchflag=0とする。一方ステップS108でNoのとき、ステップS111にて駐車スペース探索処理を継続するためにSearchflag=1のままとする。

0061

ステップS109に続いて、ステップS110にて、制御部42は車両10の他の制御装置に対しネットワークバス3を介して、自動駐車が可能であることを通知する。ステップS110またはステップS111の後、制御部42はステップS103を実行する。

0062

図14はステップS104(駐車スペース候補認識処理)のサブルーチンを示す図である。以下に、図14の駐車スペース候補認識処理を説明する。

0063

ステップS11にて制御部42は第1撮像装置1から撮像画像を取得する。ステップS12およびステップS13にて、制御部42は当該撮像画像を用いて、道路端認識処理および障害物認識処理を行う。

0064

次に、ステップS14にて制御部42は道路端を認識したか否かを判定する。ステップS14でNoのとき、ステップS21にて制御部42は駐車スペース候補がないと判定して、Pflag=0とする。一方ステップS14でYesのとき、ステップS15にて、制御部42は、道路端までの左側距離を算出してXLとする。また、ステップS16にて、制御部42は障害物認識処理において障害物を認識したか否かを判定する。

0065

ステップS16でYesのとき、ステップS17にて制御部42は障害物の前後距離YLを算出する。ステップS16でNoのとき、ステップS18にて制御部42は前後距離YLを車両10の走行方向の全長TLより十分大きい値の所定値とする。

0066

ステップS17またはステップS18の後、ステップS19にて制御部42は前後距離YLが車両10の走行方向の全長TL以上か否かを判定する。ステップS19でYesのとき、ステップS20にて、駐車スペース候補が存在するとして、制御部42は記憶部43においてPflag=1とする。一方、ステップS19でNoのとき、ステップS21にて、制御部42は駐車スペース候補が存在しないとしてPflag=0とする。

0067

図15はステップS106(通過スペース認識処理)のサブルーチンを示す図である。

0068

ステップS31にて制御部42は第2撮像装置2から撮像画像を取得する。ステップS32およびステップS33にて、制御部42は当該撮像画像を用いて、道路端認識処理および障害物認識処理を行う。

0069

ステップS34にて、制御部42は障害物認識処理において、障害物を認識したか否かを判定する。ステップS34でYesのとき、ステップS35にて、制御部42は障害物までの右側距離ZRを算出する。ステップS34でNoのとき、ステップS36にて、制御部42は道路端認識処理において道路端を認識したか否かを判定する。ステップS36でYesのとき、ステップS37にて、制御部42は道路端までの距離を算出する。ステップS38にて制御部42は当該距離を右側距離ZRとする。ステップS36でNoのとき、ステップS39にて制御部42は右側距離ZRを必要道路幅よりも十分大きい値の所定値(例えば、撮像可能な距離の最大値等)とする。

0070

ステップS35、ステップS38またはステップS39の後、制御部42はステップS40にて、数式(1)、すなわち、ZR+XL+Sh(車幅)≧8.2の不等式が成立するか否かを判定する。なお、数式(1)は、第1駐車態様による駐車のための条件を示すものであり、第2駐車態様による駐車を行う場合には、当該式の右辺を10.2とする数式(2)の不等式が成立するか否かを判定する。制御部42は第1駐車態様による駐車と第2駐車態様による駐車との両方が可能か否かを判定してもよいし、片方が可能か否かを判定してもよい。ステップS40でYesのとき、ステップS41にて制御部42は、通過スペースが存在すると判定して記憶部43においてPathflag=1とする。一方ステップS40においてNoのとき、ステップS42にて制御部42は、通過スペースが存在すると判定してPathflag=0とする。

0071

図16はステップS107(道路表示認識処理)のサブルーチンを示す図である。

0072

ステップS51において制御部42は、駐車可能か否かを判定する。具体的には制御部42は、駐車禁止マークまたは障害者マークを認識したとき、駐車不可能と判定する。また制御部42は、車両10が交差点から5m以内にあると判定したときも、駐車不可能と判定する。このときステップS52にて、制御部42は記憶部43においてWflag=1とする。一方制御部42は駐車可能と判定したとき、ステップS53にて、記憶部43においてWflag=0とする。

0073

本実施形態によれば、制御部42は、第1撮像装置1および第2撮像装置2から取得した撮像画像に基づいて、第1撮像装置1または第2撮像装置2から、車両10が走行する道路の道路端または当該道路上の障害物までの距離を算出する。さらに、制御部42は、算出された距離と車両10の外形寸法の情報とに基づいて、車両10が道路に駐車した後の他車両による道路の走行可否を判定する。このため、駐車区画線がない駐車スペース等において、自車両のサイズを加味し、他車両が走行する余地の有無を判定した上で、自車両の駐車の可否を判定することができる。もって、他車両に迷惑がかからない適切な駐車位置を検出することができる。また、車載デバイス数を必ずしも増加することなく、低コストで自動駐車を実現することもできる。

0074

また、本実施形態によれば、制御部42は、車両10の外形寸法の情報としての車幅Shまたは走行方向の全長TLから、それぞれ第1駐車態様による駐車または第2駐車態様による駐車を行ったときの他車両の走行の可否を判定する。このため、第1駐車態様による駐車か第2駐車態様による駐車かに応じて、他車両の走行の可否を正確に判定することができる。

0075

また、本実施形態によれば、制御部42は、第1撮像装置1または第2撮像装置2から道路端または障害物までの距離の道路端に垂直な方向成分を用いて、車両10が道路に駐車した後の当該他車両による道路の走行可否を判定する。このため、車両10が道路端に対してずれて(平行でない状態で)走行しているときも、道路の幅を正確に算出することができる。

0076

本発明の一実施形態を諸図面及び実施例に基づき説明してきたが、当業者であれば本開示に基づき種々の変形又は修正を行うことが容易であることに注意されたい。したがって、これらの変形又は修正は本発明の範囲に含まれることに留意されたい。例えば、各部材、各部、各ステップなどに含まれる機能などは論理的に矛盾しないように再配置可能である。また、本発明を方法の発明として実施するときにも、複数の部又はステップなどを1つに組み合わせたり、或いは分割したりすることが可能である。

0077

また、本発明の一実施形態に係る検出装置4の制御部42をコンピュータで構成することができる。このとき、各機能を実現する処理内容記述したプログラムを、そのコンピュータの内部または外部の記憶部に格納し、そのコンピュータの中央演算処理装置(CPU)によってこのプログラムを読み出して実行させることで制御部42を実現することができる。また、このようなプログラムは、例えばDVD(Digital Versatile Disc)またはCD−ROM(Compact Disc−Read Only Memory)などの可搬型記録媒体販売譲渡貸与等により流通させることができる。また、そのようなプログラムを、例えばネットワーク上にあるサーバの記憶部に記憶しておき、ネットワークを介してサーバから他のコンピュータにそのプログラムを転送することにより、流通させることができる。また、そのようなプログラムを実行するコンピュータは、例えば、可搬型記録媒体に記録されたプログラムまたはサーバから転送されたプログラムを、一旦、自己の記憶部に記憶することができる。また、このプログラムの別の実施態様として、コンピュータが可搬型記録媒体から直接プログラムを読み取り、そのプログラムに従った処理を実行することとしてもよい。更に、このコンピュータにサーバからプログラムが転送される度に、逐次、受け取ったプログラムに従った処理を実行することとしてもよい。

0078

1 第1撮像装置
11光学系
12撮像素子
13画像処理部
14通信部
2 第2撮像装置
21 光学系
22 撮像素子
23 画像処理部
24 通信部
3ネットワークバス
4検出装置
41画像取得部
42 制御部
43 記憶部
44 出力部
5a専用線
5b 専用線
5c 専用線
6 ECU
7表示装置
10 車両
90 検出システム
E道路端
O1、O2、O3 障害物

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