図面 (/)

技術 自動運転制御装置

出願人 本田技研工業株式会社
発明者 朝倉正彦小西仁霧生浩誠
出願日 2016年6月1日 (3年1ヶ月経過) 出願番号 2017-527121
公開日 2018年3月22日 (1年3ヶ月経過) 公開番号 WO2017-006651
状態 特許登録済
技術分野 航行(Navigation) 駆動装置の関連制御、車両の運動制御 交通制御システム
主要キーワード 振動付与装置 継続意思 変更予告 自動運転制御装置 自動運転スイッチ 手動運転モード 自動停車 無人状態
関連する未来課題
重要な関連分野

この項目の情報は公開日時点(2018年3月22日)のものです。
また、この項目は機械的に抽出しているため、正しく解析できていない場合があります

図面 (9)

課題・解決手段

目的地までの移動中に経路を変更可能な車両等に好適な自動運転制御装置を提供する。自動運転制御装置(38)において、ナビゲーション装置(20)は、所定の条件に基づき第1経路とは異なる第2経路を生成する経路生成部(70)と、第2経路に含まれる自動運転可能区間(304)が、第1経路に含まれる自動運転可能区間(304)とは異なる場合、第1経路から第2経路への変更可否を判断する判断部(72)とを備える。判断部(72)により第1経路から第2経路への変更が可能であると判断された場合、制御部(94)は、第2経路に含まれる自動運転可能区間(304)において自動運転モードを実行する。

概要

背景

米国特許出願公開第2013/0110343号公報(以下「US 2013/0110343 A1」という。)では、運転者に違和感を与えず、感覚的に操作し易い運転支援装置を提供することを目的としている([0008]、要約)。この目的を達成するため、US 2013/0110343 A1では、自動運転スイッチによって自動運転の実行が指示された場合、目的地設定状況及び走行継続意思の有無に応じて自動運転モード切り換える。

すなわち、目的地設定部によって目的地が設定されている場合、目的地自動運転のための進路を生成して自動運転を開始する(要約、図2のS12)。また、目的地設定部によって目的地が設定されておらず且つ走行意思検出部によって運転者に走行継続意思があると検出された場合、道なり自動運転のための進路を生成して自動運転を開始する(要約、図2のS16)。目的地設定部によって目的地が設定されておらず且つ走行意思検出部によって運転者に走行継続意思がないと検出された場合、自動停車のための進路を生成して自動運転を開始する(要約、図2のS18)。

概要

目的地までの移動中に経路を変更可能な車両等に好適な自動運転制御装置を提供する。自動運転制御装置(38)において、ナビゲーション装置(20)は、所定の条件に基づき第1経路とは異なる第2経路を生成する経路生成部(70)と、第2経路に含まれる自動運転可能区間(304)が、第1経路に含まれる自動運転可能区間(304)とは異なる場合、第1経路から第2経路への変更可否を判断する判断部(72)とを備える。判断部(72)により第1経路から第2経路への変更が可能であると判断された場合、制御部(94)は、第2経路に含まれる自動運転可能区間(304)において自動運転モードを実行する。

目的

)では、運転者に違和感を与えず、感覚的に操作し易い運転支援装置を提供する

効果

実績

技術文献被引用数
1件
牽制数
0件

この技術が所属する分野

(分野番号表示ON)※整理標準化データをもとに当社作成

ライセンス契約や譲渡などの可能性がある特許掲載中! 開放特許随時追加・更新中 詳しくはこちら

請求項1

道路地図と該道路地図上における自動運転可能区間を記憶すると共に車両(10)の現在位置に基づいて前記自動運転可能区間を含む目的地までの第1経路を設定するナビゲーション装置(20)と、前記第1経路に含まれる前記自動運転可能区間において前記車両(10)の加減速及び操舵自動制御する自動運転モードを実行する制御部(94)とを備える自動運転制御装置(38)であって、前記ナビゲーション装置(20)は、所定の条件に基づき前記第1経路とは異なる第2経路を生成する経路生成部(70)と、前記第2経路に含まれる前記自動運転可能区間が、前記第1経路に含まれる前記自動運転可能区間とは異なる場合、前記第1経路から前記第2経路への変更可否を判断する判断部(72)とを備え、前記判断部(72)により前記第1経路から前記第2経路への変更が可能であると判断された場合、前記制御部(94)は、前記第2経路に含まれる前記自動運転可能区間において前記自動運転モードを実行することを特徴とする自動運転制御装置(38)。

請求項2

請求項1に記載の自動運転制御装置(38)において、前記制御部(94)により前記自動運転モードが実行されている状態で前記経路生成部(70)により前記第2経路が生成された場合、前記自動運転モードから前記車両(10)の乗員による手動操作を行う手動運転モードへの切換えを促す又は前記手動運転モードを開始する切換部(92)を備え、前記判断部(72)は、前記切換部(92)により前記自動運転モードから前記手動運転モードへの切換えが完了したことをもって前記第1経路から前記第2経路への変更が可能であると判断することを特徴とする自動運転制御装置(38)。

請求項3

請求項2に記載の自動運転制御装置(38)において、前記判断部(72)は、前記切換部(92)による前記自動運転モードから前記手動運転モードへの切換えが所定時間以内に完了しないことをもって前記第1経路から前記第2経路への変更が不可であると判断することを特徴とする自動運転制御装置(38)。

請求項4

請求項3に記載の自動運転制御装置(38)において、前記判断部(72)により前記第1経路から前記第2経路への変更が不可であると判断された場合、前記制御部(94)は、前記第1経路に基づく前記自動運転モードの実行を継続することを特徴とする自動運転制御装置(38)。

請求項5

請求項3に記載の自動運転制御装置(38)において、前記制御部(94)により前記自動運転モードが実行されている状態で前記経路生成部(70)により前記第2経路が生成された場合、前記制御部(94)は、前記車両(10)の減速を開始させ、前記判断部(72)により前記第1経路から前記第2経路への変更が不可であると判断された場合、前記制御部(94)は、前記車両(10)の走行を停止させることを特徴とする自動運転制御装置(38)。

請求項6

請求項1〜5のいずれか1項に記載の自動運転制御装置(38)において、前記自動運転制御装置(38)は、前記自動運転可能区間において前記自動運転モードを実行するための自動運転開始可能条件が成立したことを前記車両(10)の乗員に報知する報知部と、前記報知部による報知に応じて前記車両(10)の乗員による自動運転の開始意思を確認する確認部とを備え、前記確認部により前記自動運転の開始意思が確認された場合、前記制御部(94)は、前記自動運転モードを実行することを特徴とする自動運転制御装置(38)。

請求項7

請求項1〜6のいずれか1項に記載の自動運転制御装置(38)において、前記第2経路に含まれる前記自動運転可能区間が、前記第1経路に含まれる前記自動運転可能区間から変更が無い場合、前記第2経路に含まれる前記自動運転可能区間以外の経路が変更される旨を乗員に通知する通知部を備えることを特徴とする自動運転制御装置(38)。

請求項8

道路地図と該道路地図上における自動運転可能区間を記憶すると共に車両(10)の現在位置に基づいて前記自動運転可能区間を含む目的地までの第1経路を設定するナビゲーション装置(20)と、前記第1経路に含まれる前記自動運転可能区間において前記車両(10)の加減速及び操舵を自動制御する自動運転モードを実行する制御部(94)とを備える自動運転制御装置(38)であって、前記ナビゲーション装置(20)は、所定の条件に基づき前記第1経路とは異なる第2経路を生成する経路生成部(70)と、前記第2経路に含まれる前記自動運転可能区間が、前記第1経路に含まれる前記自動運転可能区間とは異なる場合、前記第1経路から前記第2経路への変更を禁止する経路変更禁止部とを備えることを特徴とする自動運転制御装置(38)。

請求項9

道路地図と該道路地図上における自動運転可能区間を記憶すると共に車両(10)の現在位置に基づいて前記自動運転可能区間を含む目的地までの第1経路を設定するナビゲーション装置(20)と、前記第1経路に含まれる前記自動運転可能区間において前記車両(10)の加減速及び操舵を自動制御する自動運転モードを実行する制御部(94)とを備える自動運転制御装置(38)であって、前記ナビゲーション装置(20)は、前記第1経路に前記自動運転可能区間が含まれる場合、前記第1経路とは異なる第2経路を生成することを禁止する経路生成禁止部を備えることを特徴とする自動運転制御装置(38)。

技術分野

0001

本発明は、経路案内を行う車両等で用いることができる自動運転制御装置に関する。

背景技術

0002

米国特許出願公開第2013/0110343号公報(以下「US 2013/0110343 A1」という。)では、運転者に違和感を与えず、感覚的に操作し易い運転支援装置を提供することを目的としている([0008]、要約)。この目的を達成するため、US 2013/0110343 A1では、自動運転スイッチによって自動運転の実行が指示された場合、目的地設定状況及び走行継続意思の有無に応じて自動運転モード切り換える。

0003

すなわち、目的地設定部によって目的地が設定されている場合、目的地自動運転のための進路を生成して自動運転を開始する(要約、図2のS12)。また、目的地設定部によって目的地が設定されておらず且つ走行意思検出部によって運転者に走行継続意思があると検出された場合、道なり自動運転のための進路を生成して自動運転を開始する(要約、図2のS16)。目的地設定部によって目的地が設定されておらず且つ走行意思検出部によって運転者に走行継続意思がないと検出された場合、自動停車のための進路を生成して自動運転を開始する(要約、図2のS18)。

0004

上記のように、US 2013/0110343 A1では、自動運転スイッチによって自動運転の実行が指示された場合、目的地の設定状況及び走行継続意思の有無に応じて自動運転モードを切り換える(要約)。しかしながら、US 2013/0110343 A1では、自動運転の実行が指示されて自動運転を行っている最中に新たな経路が生成される場合について十分な検討がなされていない。

0005

例えば、目的地自動運転の最中に、ナビゲーション装置オートリルート機能により目的地が設定された場合、自動的に経路が切り換わると、運転者に違和感を与えるおそれがある。

0006

また、US 2013/0110343 A1では、自動運転スイッチによって自動運転の実行が指示された場合、常に自動運転を行うことが想定されているように見受けられる(要約、図2)。このため、US 2013/0110343 A1では、仮に特定の場所(例えば高速道路のうち自動運転に適した場所)のみで自動運転を行う構成について好適なものとはなっていない。

0007

本発明はこのような課題を考慮してなされたものであり、目的地までの移動中に経路を変更可能な車両等に好適な自動運転制御装置を提供することを目的とする。

0008

本発明に係る自動運転制御装置は、
道路地図と該道路地図上における自動運転可能区間を記憶すると共に車両の現在位置に基づいて前記自動運転可能区間を含む目的地までの第1経路を設定するナビゲーション装置と、
前記第1経路に含まれる前記自動運転可能区間において前記車両の加減速及び操舵自動制御する自動運転モードを実行する制御部と
を備えるものであって、
前記ナビゲーション装置は、
所定の条件に基づき前記第1経路とは異なる第2経路を生成する経路生成部と、
前記第2経路に含まれる前記自動運転可能区間が、前記第1経路に含まれる前記自動運転可能区間とは異なる場合、前記第1経路から前記第2経路への変更可否を判断する判断部と
を備え、
前記判断部により前記第1経路から前記第2経路への変更が可能であると判断された場合、前記制御部は、前記第2経路に含まれる前記自動運転可能区間において前記自動運転モードを実行する
ことを特徴とする。

0009

本発明によれば、前記第2経路に含まれる前記自動運転可能区間が、前記第1経路に含まれる前記自動運転可能区間と異なる場合、前記第1経路から前記第2経路への変更可否を判断する。そして、前記第1経路から前記第2経路への変更が可能であると判断された場合、前記第2経路に含まれる前記自動運転可能区間において自動運転モードを実行する。このため、自動的な経路変更(ナビゲーション装置のオートリルート機能等)又は乗員の操作による経路変更により自動運転可能区間に影響がある場合であっても、経路変更の可否を判断した上で実際に経路変更を行う。従って、例えば、乗員の意図なしに自動運転可能区間が変更されることを防止することが可能となる。

0010

なお、ここにいう乗員は、運転者が運転する車両(通常の車両)では、運転者を含み得る。また、ステアリングホイール等、車両の操作に必要な部位が車両に設けられておらず、運転者が運転を行わない車両では、運転者を含まない。

0011

前記自動運転制御装置は、前記制御部により前記自動運転モードが実行されている状態で前記経路生成部により前記第2経路が生成された場合、前記自動運転モードから前記車両の乗員による手動操作を行う手動運転モードへの切換えを促す又は前記手動運転モードを開始する切換部を備えてもよい。前記判断部は、前記切換部により前記自動運転モードから前記手動運転モードへの切換えが完了したことをもって前記第1経路から前記第2経路への変更が可能であると判断してもよい。これにより、自動運転中に新たな経路(第2経路)が生成された場合であっても、運転者が意図しないタイミングで自動運転が開始される又は意図しないタイミングで自動運転が終了することを防止することが可能となる。

0012

前記判断部は、前記切換部による前記自動運転モードから前記手動運転モードへの切換えが所定時間以内に完了しないことをもって前記第1経路から前記第2経路への変更が不可であると判断してもよい。これにより、例えば、乗員が変更を許可しない意図である場合でも、乗員は特段の操作の必要がないため、操作の煩雑さを低減することが可能となる。また、何らかの異常により乗員が変更を許可できない場合、特段の操作なしに不許可を指示することが可能となる。

0013

前記判断部により前記第1経路から前記第2経路への変更が不可であると判断された場合、前記制御部は、前記第1経路に基づく前記自動運転モードの実行を継続してもよい。これにより、経路変更を行わない場合には現在の経路(第1経路)のまま走行を継続する。従って、例えば所定時間内での経路変更が一時的に不可であった場合等の状況であっても、不必要に車両を停止させてしまうことを防止できる。

0014

前記制御部により前記自動運転モードが実行されている状態で前記経路生成部により前記第2経路が生成された場合、前記制御部は、前記車両の減速を開始させてもよい。また、前記判断部により前記第1経路から前記第2経路への変更が不可であると判断された場合、前記制御部は、前記車両の走行を停止させてもよい。これにより、第2経路が生成された時点で減速を開始することで、経路変更を行わない場合には安定して停車させることで、不必要な走行の継続を防止可能となる。

0015

前記自動運転制御装置は、前記自動運転可能区間において前記自動運転モードを実行するための自動運転開始可能条件が成立したことを前記車両の乗員に報知する報知部と、前記報知部による報知に応じて前記車両の乗員による自動運転の開始意思を確認する確認部とを備えてもよい。前記確認部により前記自動運転の開始意思が確認された場合、前記制御部は、前記自動運転モードを実行してもよい。これにより、自動運転の開始時には乗員の意思を確認するため、乗員の意図を適切に反映可能となる。

0016

前記自動運転制御装置は、前記第2経路に含まれる前記自動運転可能区間が、前記第1経路に含まれる前記自動運転可能区間から変更が無い場合、前記第2経路に含まれる前記自動運転可能区間以外の経路が変更される旨を前記乗員に通知する通知部を備えてもよい。これにより、経路変更時に自動運転可能区間に影響が無い場合であっても経路変更を乗員に通知する。従って、自動運転可能区間以外において運転者の意図しない経路が案内されることを防止でき、運転者の違和感が低減できる。

0017

本発明に係る自動運転制御装置は、
道路地図と該道路地図上における自動運転可能区間を記憶すると共に車両の現在位置に基づいて前記自動運転可能区間を含む目的地までの第1経路を設定するナビゲーション装置と、
前記第1経路に含まれる前記自動運転可能区間において前記車両の加減速及び操舵を自動制御する自動運転モードを実行する制御部と
を備えるものであって、
前記ナビゲーション装置は、
所定の条件に基づき前記第1経路とは異なる第2経路を生成する経路生成部と、
前記第2経路に含まれる前記自動運転可能区間が、前記第1経路に含まれる前記自動運転可能区間とは異なる場合、前記第1経路から前記第2経路への変更を禁止する経路変更禁止部と
を備えることを特徴とする。

0018

本発明によれば、前記第2経路に含まれる前記自動運転可能区間が、前記第1経路に含まれる前記自動運転可能区間とは異なる場合、前記第1経路から前記第2経路への変更を禁止する。このため、例えば、ナビゲーション装置が既存のオートリルート機能を備える場合等であっても、運転者の意図なしに自動運転可能区間が変更されてしまうことを防止することが可能となる。

0019

本発明に係る自動運転制御装置は、
道路地図と該道路地図上における自動運転可能区間を記憶すると共に車両の現在位置に基づいて前記自動運転可能区間を含む目的地までの第1経路を設定するナビゲーション装置と、
前記第1経路に含まれる前記自動運転可能区間において前記車両の加減速及び操舵を自動制御する自動運転モードを実行する制御部と
を備えるものであって、
前記ナビゲーション装置は、前記第1経路に前記自動運転可能区間が含まれる場合、前記第1経路とは異なる第2経路を生成することを禁止する経路生成禁止部を備える
ことを特徴とする。

0020

本発明によれば、前記第1経路に前記自動運転可能区間が含まれる場合、前記第1経路とは異なる第2経路を生成することを禁止する。このため、例えば、ナビゲーション装置が既存のオートリルート機能を備える場合等であっても、運転者の意図なしに自動運転可能区間が変更されてしまうことを防止することが可能となる。また、第1経路に自動運転可能区間が含まれる場合、経路変更自体を禁止することで、ナビゲーション装置の処理負荷を低減可能となる。

0021

本発明によれば、目的地までの移動中に経路を変更可能な車両等に好適な自動運転制御装置を提供することが可能となる。例えば、乗員(運転者を含み得る。)の意図なしに自動運転可能区間が変更されることを防止可能となる。

図面の簡単な説明

0022

本発明の一実施形態に係る自動運転制御装置を含む車両の概略構成図である。
前記実施形態において前記車両の運転モードを切り換える様子の一例を示す図である。
前記実施形態において前記車両の運転モードを切り換えるフローチャートである。
前記実施形態において複数段階の自動運転道路条件を用いる際のタッチパネル表示画面の一例を示す図である。
前記実施形態におけるレディーモードでの経路変更関連処理のフローチャートである。
前記実施形態における自動運転モードでの経路変更関連処理のフローチャートである。
第1変形例における自動運転モードでの経路変更関連処理のフローチャートである。
第2変形例におけるレディーモードでの経路変更関連処理のフローチャートである。

実施例

0023

A.一実施形態
[A1.構成]
(A1−1.全体的な構成)
図1は、本発明の一実施形態に係る自動運転制御装置38を含む車両10の概略構成図である。図1に示すように、車両10は、外界情報センサ12と、加減速操作センサ14と、操舵操作センサ16と、車速センサ18と、ナビゲーション装置20と、モード切換スイッチ22と、自動運転開始スイッチ24と、経路変更設定スイッチ26と、マイクロホン28と、加速装置30と、減速装置32と、操舵装置34と、電子制御装置36(以下「ECU36」という。)とを備える。自動運転制御装置38は、ナビゲーション装置20、モード切換スイッチ22、自動運転開始スイッチ24、経路変更設定スイッチ26、マイクロホン28及びECU36から構成される。

0024

(A1−2.外界情報センサ12)
外界情報センサ12は、車両10の外界情報(周辺道路環境情報)を取得する。外界情報センサ12は、例えば、車両10の周辺を撮像するカメラ、及び車両10の周辺に電磁波を照射反射波を検出するレーダにより構成される。カメラとしては単眼カメラステレオカメラ使用可能である。カメラは、例えば車両10のフロントガラス内側上部に設置される。レーダとしては、ミリ波レーダマイクロ波レーダ、レーザレーダ等を使用可能である。レーダは、例えば車両10のフロントグリル内に設置される。

0025

(A1−3.加減速操作センサ14、操舵操作センサ16及び車速センサ18)
加減速操作センサ14は、運転者による加速操作及び減速操作を検出する。加減速操作センサ14には、例えば、アクセルペダル操作量を検出するアクセルペダルセンサと、ブレーキルペダルの操作量を検出するブレーキペダルセンサとが含まれる。操舵操作センサ16は、運転者による操舵操作を検出する。操舵操作センサ16には、例えば、ステアリングホイールの舵角を検出する舵角センサが含まれる。車速センサ18は、車両10の車速Vを検出する。

0026

(A1−4.ナビゲーション装置20)
ナビゲーション装置20は、車両10の目的地Ptarまでの経路Rを案内する。ここにいう目的地Ptarは、最終的に到着を要する地点のみならず、中間的な地点としてもよい。ナビゲーション装置20は、入出力部50と、通信部52と、グローバルポジショニング・システム・センサ54(以下「GPSセンサ54」という。)と、演算部56と、記憶部58とを有する。入出力部50は、ナビゲーション装置20とその他の部位との間の信号の入出力を行うものであり、乗員(運転者を含む。)の操作入出力装置(HMI:Human-Machine Interface)を含む。本実施形態の入出力部50は、タッチパネル60及びスピーカ62を含む。

0027

通信部52は、外部機器との無線通信を行う。ここでの外部機器には、例えば、交通情報サーバ及び経路案内サーバの一方又は両方が含まれる。交通情報サーバは、渋滞情報事故情報工事情報(将来的な工事の情報を含み得る。)等の交通情報を各車両10のナビゲーション装置20に対して提供する。経路案内サーバは、ナビゲーション装置20から受信した現在位置Pcur及び目的地Ptarに基づいて、ナビゲーション装置20に代わって経路Rを生成又は算出する。

0028

GPSセンサ54(現在位置検出部)は、車両10の現在位置Pcurを検出する。

0029

演算部56は、記憶部58に記憶されているプログラムを実行することにより、ナビゲーション装置20全体を制御するものであり、例えば、中央処理装置(CPU)から構成される。演算部56は、経路生成部70と、経路変更判断部72とを含む。

0030

経路生成部70は、乗員(運転者を含む。)の操作により又は自動的に目的地Ptarまでの経路Rを生成又は算出する。すなわち、経路生成部70は、入出力部50を介して乗員により新たな目的地Ptarが設定された場合、新たな目的地Ptarまでの新たな経路Rnewを生成する。また、経路生成部70は、通信部52を介して交通情報サーバから受信した交通情報に基づいて新たな経路Rnewを自動的に生成するオートリルート部74を有する。

0031

経路変更判断部72は、経路生成部70が生成した新たな経路Rnewへの変更の可否を判断する(詳細は、図5及び図6を参照して後述する。)。

0032

記憶部58は、演算部56が利用するプログラム及びデータ(地図データベースを含む。)を記憶する。地図データベースには、道路地図及び該道路地図上における自動運転可能区間304(図2)の情報(地図情報Imap)が記憶される。記憶部58は、例えば、不揮発性データを記憶する部位(ランダムアクセスメモリ(RAM)等)と、揮発性データを記憶する部位(リードオンリーメモリ(ROM)等)を含む。

0033

なお、本実施形態では、ナビゲーション装置20は、車両10に搭載(又は常時固定)されているものを想定しているが、例えば、スマートフォンのように車両10の外部へ持ち運び可能なものであってもよい。また、ナビゲーション装置20の機能の一部を車両10の外部に存在する外部機器に担わせることも可能である。例えば、車両10自体では経路生成部70及び/又は地図データベースを有さず、上記経路案内サーバから経路R及び/又は地図情報Imapを取得する構成も可能である。

0034

(A1−5.モード切換スイッチ22、自動運転開始スイッチ24及び経路変更設定スイッチ26)
モード切換スイッチ22(以下「切換スイッチ22」ともいう。)は、ECU36に対して、乗員(運転者を含む。)が運転モードの切換えを指示するためのスイッチである。すなわち、切換スイッチ22がオンの場合、後述する自動運転モード及びレディーモードを選択可能であるのに対し、切換スイッチ22がオフの場合、完全手動運転モードが選択される。

0035

自動運転開始スイッチ24(以下「開始スイッチ24」ともいう。)は、ECU36に対して、乗員(本実施形態では運転者)が自動運転の開始を指示するためのスイッチである。経路変更設定スイッチ26(以下「設定スイッチ26」ともいう。)は、乗員(本実施形態では運転者)が経路変更の設定を指示するためのスイッチである。

0036

(A1−6.マイクロホン28)
マイクロホン28は、乗員(運転者を含む。)からの音声操作入力として検出する。図1において、マイクロホン28は、単独の構成要素として示されているが、例えば、ナビゲーション装置20の一部として構成することも可能である。切換スイッチ22、開始スイッチ24及び設定スイッチ26の1つ又は複数に代えて、マイクロホン28(確認部)の音声入力を用いてもよい。

0037

(A1−7.加速装置30)
加速装置30は、ECU36からの加速指令に応じて車両10の駆動源を動作させる。車両10がエンジン車両の場合、加速装置30は、加速指令に応じて例えばスロットルバルブを動作させて、駆動源としてのエンジンを動作させる。車両10が電動車両の場合、加速装置30は、加速指令に応じて駆動源としての電動モータ走行モータ)を動作させる。

0038

(A1−8.減速装置32)
減速装置32は、ECU36からの減速指令に応じて例えばブレーキアクチュエータを動作させて、車両10に制動力を付与する。

0039

(A1−9.操舵装置34)
操舵装置34は、車両10の舵角θstrを制御するものであり、手動操舵のための手動操舵系と、自動操舵のための自動操舵系とを含む。手動操舵系には、例えば、ステアリングシャフトステアリングギアボックスタイロッド電動パワーステアリング装置EPS装置)等が含まれる。手動操舵系におけるEPS装置は、運転者による操舵をアシストする目的で用いられる。自動操舵系には、前記EPS装置等が含まれる。自動操舵系におけるEPS装置は、運転者による操舵を介さない自動操舵の目的で用いられる。EPS装置は、例えばステアリングシャフトに接続された電動モータ(EPSモータ)を含む。

0040

(A1−10.ECU36)
ECU36は、車両10の加減速及び操舵を制御する。ECU36は、入出力部80と、演算部82と、記憶部84とを含む。入出力部80は、ECU36とその他の部位との間の信号の入出力を行う。

0041

演算部82は、記憶部84に記憶されているプログラムを実行することにより、車両10の加減速及び操舵を制御するものであり、例えば、中央処理装置(CPU)から構成される。演算部82は、外界情報処理部90と、モード切換部92と、自動運転モード制御部94と、レディーモード制御部96と、完全手動運転モード制御部98とを含む。

0042

外界情報処理部90は、外界情報センサ12からの外界情報Ioutを処理して車両10の走行に必要な情報(周辺情報Is)を取得する。ここでの周辺情報Isには、例えば、車両10周辺の走行レーン信号機道路標識及び障害物(例えば周辺車両歩行者)の情報(位置、速度等)が含まれる。

0043

モード切換部92は、車両10の運転モードを切り換える。本実施形態における運転モードには、自動運転モード、レディーモード(第1手動運転モード)及び完全手動運転モード(第2手動運転モード)が含まれる。

0044

自動運転モードは、車両10の自動運転を行うモードである。レディーモード(第1手動運転モード)は、自動運転を開始可能であるが未だ自動運転を開始していない状態及び自動運転が開始不可である状態の手動運転モードである。完全手動運転モード(第2手動運転モード)は、自動運転が開始不可である状態の手動運転モードである。

0045

切換スイッチ22がオンの場合、モード切換部92は、自動運転モード及びレディーモードを選択的に切り換える(デフォルト設定は、レディーモードである。)。また、切換スイッチ22がオフの場合、モード切換部92は、完全手動運転モードを選択する。モード切換部92による運転モードの切換えの詳細については、図3を参照して後述する。

0046

自動運転モード制御部94は、自動運転モードにおける車両10の加減速及び操舵を制御する。具体的には、自動運転モード制御部94は、操舵操作センサ16からの舵角θstrと、車速センサ18からの車速Vと、外界情報処理部90が算出した周辺情報Isと、GPSセンサ54からの現在位置Pcurと、記憶部58の地図情報Imapとに基づいて、車両10の目標加減速度αtar及び目標舵角θstrtarを算出する。そして、自動運転モード制御部94は、目標加減速度αtar及び目標舵角θstrtarが実際の加減速度α及び舵角θstrと一致するように、加速装置30、減速装置32及び操舵装置34を制御する。

0047

自動運転モード制御部94は、例えば、車両10と先行車両との車間距離所定規則に応じた距離に保つために必要な加減速度αや、カーブの走行に必要な加減速度αを演算する。また、自動運転モード制御部94は、例えば、走行レーンに沿って車両10を走行させるために必要な舵角θstrや、カーブの操舵に必要な舵角θstrを演算する。

0048

レディーモード制御部96(第1手動運転制御部)は、レディーモードにおける車両10の加減速及び操舵を制御する。完全手動運転モード制御部98(第2手動運転制御部)は、完全手動運転モードにおける車両10の加減速及び操舵を制御する。上記の通り、レディーモード及び完全手動運転モードは、手動運転モードであり、主として、運転者の加減速操作及び操舵操作に基づいて加速装置30、減速装置32及び操舵装置34を制御する。すなわち、両制御部96、98では、例えば、加減速操作センサ14、操舵操作センサ16及び車速センサ18の検出値に基づいて加速装置30、減速装置32及び操舵装置34を制御する。

0049

記憶部84は、演算部82が利用するプログラム及びデータを記憶する。記憶部84は、例えば、不揮発性データを記憶する部位(RAM等)と、揮発性データを記憶する部位(ROM等)を含む。

0050

なお、ECU36は、1つのECUのみからなるのではなく、加速装置30、減速装置32、操舵装置34毎に複数のECUから構成することもできる。

0051

[A2.各種制御]
(A2−1.運転モードの切換え)
次に本実施形態における車両10の運転モードの切換えについて説明する。上記の通り、本実施形態では、モード切換部92が、自動運転モード、レディーモード(第1手動運転モード)及び完全手動運転モード(第2手動運転モード)を選択的に切り換える。

0052

図2は、本実施形態において車両10の運転モードを切り換える様子の一例を示す図である。図2では、高速道路300の新たな自動運転可能区間304(304a、304b)を設定するためのタッチパネル60の確認画面200の一例を利用している。図2の例では、切換スイッチ22がオンとされている。

0053

図2において、料金所310から地点P1まで、地点P5から地点P6まで及び地点P10から料金所312までが、自動運転を行うことができない非自動運転可能区間302(302a〜302c)である。また、地点P1から地点P5まで及び地点P6から地点P10までが、自動運転を行うことが可能な自動運転可能区間304(304a、304b)である。なお、自動運転可能区間304aは高速道路300のジャンクション306を含んでいる。

0054

図2の例では、レディーモードが選択されている位置が破線で示されている。すなわち、料金所310から地点P2まで、地点P4から地点P7まで及び地点P9から料金所312までレディーモードが選択される。また、図2では、自動運転モードが選択されている位置が太い実線で示されている。すなわち、地点P2から地点P4まで及び地点P7から地点P9まで自動運転モードが選択される。本実施形態では、運転者の許可を得た場合のみ自動運転モードを開始する(後述する図3のS7、S8)。このため、レディーモードと非自動運転可能区間302は完全には一致せず、また、自動運転モードと自動運転可能区間304は完全には一致しないことに留意されたい。

0055

図2のA1〜A4は、地点P2、P4、P7、P9においてナビゲーション装置20が出力する案内音声を簡略的に示したものである。

0056

非自動運転可能区間302では、レディーモードのみが選択可能である。また、自動運転可能区間304では、自動運転モード及びレディーモードが選択可能である。換言すると、自動運転可能区間304においても自動運転が行われない場合がある。なお、完全手動運転モードを利用するためには、切換スイッチ22をオフにする必要がある。

0057

図3は、本実施形態において車両10の運転モードを切り換えるフローチャートである。図3の各処理は、主としてECU36のモード切換部92が実行する。図3の処理の開始前に、ナビゲーション装置20の電源がオンとされ、目的地Ptarの初期設定が行われる。目的地Ptarの初期設定は、デフォルト値(例えば、車両10の乗員の自宅又は勤務先)とすることができる。或いは、ナビゲーション装置20の電源オン時に新たに入力された目的地Ptarを初期設定としてもよい。そして、ナビゲーション装置20は、目的地Ptarの初期設定に基づいて自動運転可能区間304(図2)を選択する。

0058

図3のステップS1において、ECU36のモード切換部92は、現在の運転モードが自動運転モードであるか否かを判定する。自動運転モードである場合(S1:YES)、ステップS2において、ECU36のモード切換部92は、自動運転の終了条件が成立したか否かを判定する。

0059

ここでの終了条件は、例えば、自動運転可能区間304が終了したことが含まれる。加えて、終了条件には、運転者が手動運転を開始するための準備が整ったこと(換言すると、運転者に手動運転開始意思があること)を含むことができる。手動運転開始意思は、例えば、運転者がステアリングハンドルに触れていること、アクセルペダル又はブレーキペダルを踏み込んでいること等を用いることができる。なお、運転者がステアリングハンドルに触れていることは、例えば、ステアリングハンドルに設けた接触センサ(図示せず)の出力に基づいて判定することができる。また、アクセルペダル又はブレーキペダルが踏み込まれていることは、操作センサ14、16の出力に基づいて判定することが可能である。

0060

本実施形態では、車両10から自動運転可能区間304の終点までの距離Leが距離閾値THle以下になったとき、運転者に対して事前通知をすることができる(図2の地点P3、P8参照)。距離Leが距離閾値THle以下になったか否かの判定は、図3のステップS1、S2の間において行うことができる。また、当該判定は、GPSセンサ54が検出した車両10の現在位置Pcurと記憶部58の地図情報Imapに基づいて行うことができる。

0061

終了条件が成立した場合(S2:YES)、ステップS3において、ECU36のモード切換部92は、運転モードをレディーモードに切り換える(図2の地点P4、P9参照)。終了条件が成立しない場合(S2:NO)、ECU36は、今回の演算周期を終える。すなわち、ECU36は、自動運転モードの選択を継続する。

0062

ステップS1に戻り、現在の運転モードが自動運転モードでない場合(S1:NO)、ステップS4において、ECU36は、現在の運転モードがレディーモードであるか否かを判定する。レディーモードである場合(S4:YES)、ステップS5において、ECU36は、自動運転を行うための道路条件(以下「自動運転道路条件」ともいう。)が成立したか否かを判定する。ここでの自動運転道路条件は、例えば、車両10が自動運転可能区間304内にいることが含まれる。また、道路条件は、複数段階で設けることも可能である。

0063

図4は、本実施形態において複数段階の自動運転道路条件を用いる際のタッチパネル60の表示画面400の一例を示す図である。表示画面400は、ナビゲーション装置20の演算部56が、ECU36からの指令に基づきタッチパネル60に表示させる。図4の例は、片側が複数車線402(402a〜402c)からなる高速道路300において車両アイコン404(車両10)が分岐点(図示せず)に迫っている場面である。分岐点において右側の分岐路に進むため、自動運転道路条件として、中央車線402b又は右車線402cを走行していることが条件とされる。このため、表示画面400では、車線402b、402cが強調して表示され、左車線402aは強調されずに表示される。強調の方法としては、例えば、輝度、色等を異ならせることができる。また、画面400の表示に合わせて、ナビゲーション装置20又はECU36は、スピーカ62を介して案内音声を出力させてもよい。

0064

また、複数段階の道路条件には、車速Vが所定の範囲(開始可能速度範囲)内であることを用いることができる。すなわち、車速Vが高すぎる場合又は低すぎる場合、自動運転を開始することが困難である場合がある。そこで、ECU36は、車速Vが開始可能速度範囲内であることを道路条件の1つとすることができる。或いは、ECU36は、車速Vが車速上限値を下回っていること又は車速下限値を上回っていることを道路条件の1つとしてもよい。

0065

図3のステップS5において、道路条件が成立した場合(S5:YES)、ステップS6において、ECU36は、自動運転が可能である旨(自動運転モードを選択可能である旨)の通知をするようナビゲーション装置20に指令する。当該指令を受けたナビゲーション装置20は、スピーカ62を介して当該通知を行う。続くステップS7において、ECU36は、自動運転の開始(又は自動運転モードへの切換え)を運転者が許可したか否かを判定する。当該判定は、例えば、運転者が開始スイッチ24をオンしたか否かにより判定することが可能である。或いは、マイクロホン28からの音声入力に基づいて判定してもよい。

0066

自動運転を行うことを運転者が許可した場合(S7:YES)、ステップS8において、ECU36のモード切換部92は、レディーモードから自動運転モードに切り換える。そして、自動運転モード制御部94は、自動運転を開始する。自動運転道路条件が成立しなかった場合(S5:NO)又は自動運転の開始が許可されなかった場合(S7:NO)、ステップS9に進む。

0067

ステップS9において、ECU36のモード切換部92は、運転者からレディーモードの解除要求があったか否かを判定する。レディーモードの解除要求は、例えば、モード切換スイッチ22をオフにすることにより行う。レディーモードの解除要求があった場合(S9:YES)、ステップS10において、ECU36は、レディーモードから完全手動運転モードに切り換える。レディーモードの解除要求がなかった場合(S9:NO)、ECU36は、レディーモードを維持しつつ、今回の演算周期の処理を終える。

0068

ステップS4に戻り、現在の運転モードがレディーモードでない場合(S4:NO)、ステップS11において、ECU36は、完全手動運転モードからレディーモードへの切換要求が運転者からあったか否かを判定する。レディーモードへの切換要求は、例えば、モード切換スイッチ22をオンにすることにより行う。レディーモードの切換要求があった場合(S11:YES)、ステップS12において、ECU36は、完全手動運転モードからレディーモードに切り換える。レディーモードへの切換要求がなかった場合(S11:NO)、ステップS13において、ECU36は、完全手動運転モードを選択又は維持する。

0069

(A2−2.レディーモードでの経路変更関連処理)
図5は、本実施形態におけるレディーモードでの経路変更関連処理のフローチャートである。経路変更関連処理は、ナビゲーション装置20の経路生成部70が新たな経路Rnewを生成することに関連した処理である。ステップS21において、ナビゲーション装置20の経路変更判断部72は、経路生成部70が新たな経路Rnewを生成したか否かを判定する。新たな経路Rnewを生成していない場合(S21:NO)、今回の処理を終了し、所定期間の経過後に再度ステップS21から処理を再開する。新たな経路Rnewを生成した場合(S21:YES)、ステップS22に進む。

0070

ステップS22において、経路変更判断部72は、現在の経路Rcurと新たな経路Rnewとで自動運転可能区間304に変更があるか否かを判定する。自動運転可能区間304に変更がある場合(S22:YES)、ステップS23において、経路変更判断部72は、新たな経路Rnewの生成に伴う自動運転可能区間304の変更の予告(自動運転可能区間変更予告)を、スピーカ62及び/又はタッチパネル60を介して出力する。自動運転可能区間304に変更がない場合(S22:NO)、ステップS24において、経路変更判断部72は、新たな経路Rnewの生成によっても自動運転可能区間304が維持される旨の予告(自動運転可能区間維持予告)を、スピーカ62及び/又はタッチパネル60を介して出力する。

0071

ステップS25において、経路変更判断部72は、運転者が経路変更を許可したか否かを判定する。当該判定は、例えば、設定スイッチ26がオン操作されたか否かにより判定する。或いは、マイクロホン28への音声入力に基づいて判定してもよい。

0072

経路変更が許可された場合(S25:YES)、ステップS26において、経路変更判断部72は、現在の経路Rcurと新たな経路Rnewとで自動運転可能区間304に変更があるか否かを判定する(ステップS22と同様の処理)。自動運転可能区間304に変更がない場合(S26:NO)、ステップS30に進む。自動運転可能区間304に変更がある場合(S26:YES)、ステップS27に進む。

0073

ステップS27において、経路変更判断部72は、元の自動運転可能区間304を消去する。ステップS28において、経路変更判断部72は、新たな自動運転可能区間304の候補をタッチパネル60に表示させる。ステップS29において、実際に自動運転を行う自動運転可能区間304の候補を運転者が選択すると(S29:YES)、ステップS30において、経路変更判断部72は、新たな経路Rnewへの経路変更を行うと共に、選択された区間304の候補を新たな自動運転可能区間304として設定し、ECU36に通知する。当該通知を受けたECU36は、新たな自動運転可能区間304に基づいて自動運転を実行する。

0074

なお、ステップS29において、運転者が、1つも自動運転可能区間304を選択せずに選択を終了した場合、新たな経路Rnewにおいて自動運転は行われない。すなわち、経路変更判断部72は、自動運転可能区間304が存在しない旨をECU36に通知する。当該通知を受けたECU36のモード切換部92は、運転モードをレディーモードに切り換える。

0075

ステップS28における表示は、図2の確認画面200のようなものである。確認画面200では、自動運転可能区間304の候補が第1の色(例えば黄色)で示される。そして、実際に自動運転を行う自動運転可能区間304を設定するためには、ユーザは、タッチパネル60への接触等により自動運転可能区間304を選択する。選択された自動運転可能区間304の候補は、第2の色(例えば緑色)で表示される。これにより、自動運転可能区間304の候補のうち実際に自動運転を行うものとしてユーザが選択した自動運転可能区間304の候補を認識し易くなる。

0076

実際に自動運転を行う自動運転可能区間304の候補を選択又は非選択とした状態で、ユーザがOKボタン(図示せず)を選択すると、経路変更判断部72は、実際に自動運転を行う自動運転可能区間304を設定する。

0077

図5のステップS25に戻り、経路変更が許可されない場合(S25:NO)、ステップS31において、経路変更判断部72は、運転者が不許可操作を行ったか否かを判定する。ここでの不許可操作は、例えば、図示しない不許可スイッチを押すこととすることができる。不許可操作を行っていない場合(S31:NO)、ステップS32において、経路変更判断部72は、所定時間が経過したか否かを判定する。ここでの所定時間は、運転者による経路変更の意思を確認するための時間であり、例えば、ステップS23若しくはS24又は最初のS25から起算される。

0078

所定時間が未経過の場合(S32:NO)、ステップS25に戻る。運転者が不許可操作を行った場合(S31:YES)又は所定時間が経過した場合(S32:YES)、ステップS33に進む。

0079

ステップS33において、経路変更判断部72は、経路変更を中止し、現在の経路Rcurを維持する。ステップS34において、経路変更判断部72は、経路変更を中止し、現在の経路Rcurを維持する旨の通知をスピーカ62及び/又はタッチパネル60を介して行う。

0080

(A2−3.自動運転モードでの経路変更関連処理)
図6は、本実施形態における自動運転モードでの経路変更関連処理のフローチャートである。ステップS41、S42は、図5のステップS21、S22と同様である。ステップS42において、自動運転可能区間304に変更がある場合(S42:YES)、ステップS43に進む。ステップS43において、経路変更判断部72は、新たな経路Rnewの生成に伴って自動運転を一旦終了する旨の予告(自動運転終了予告)を、スピーカ62及び/又はタッチパネル60を介して出力する。自動運転可能区間304に変更がない場合(S42:NO)、ステップS44において、経路変更判断部72は、新たな経路Rnewの生成によっても自動運転を継続する旨の予告(自動運転継続予告)を、スピーカ62及び/又はタッチパネル60を介して出力する。

0081

ステップS45において、経路変更判断部72は、運転者が経路変更を許可したか否かを判定する。当該判定は、ステップS25と同様である。経路変更が許可された場合(S45:YES)、ステップS46において、経路変更判断部72は、現在の経路Rcurと新たな経路Rnewとで自動運転可能区間304に変更があるか否かを判定する。自動運転可能区間304に変更がない場合(S46:NO)、ステップS51に進む。自動運転可能区間304に変更がある場合(S46:YES)、ステップS47に進む。

0082

ステップS47において、経路変更判断部72は、経路変更の許可をECU36に通知する。当該通知を受けたECU36は、現在の経路Rcurに関する自動運転を終了する自動運転終了処理を実行する。

0083

具体的には、ECU36のモード切換部92は、図3のステップS2(終了条件成立判定)と同様に、運転者に手動運転開始意思があることを確認する。手動運転開始意思が確認できた段階で、モード切換部92は、運転モードをレディーモードに切り換えた上で、ステップS48に進む。

0084

ステップS48〜S51は、図5のステップS27〜S30と同様である。ステップS51において経路変更判断部72は、新たな自動運転可能区間304を設定する。ステップS52〜S55は、ステップS31〜S34と同様である。

0085

[A3.本実施形態の効果]
以上説明したように、本実施形態によれば、新たな経路Rnew(第2経路)に含まれる自動運転可能区間304が、現在の経路Rcur(第1経路)に含まれる自動運転可能区間304と異なる場合(図5のS22:YES、図6のS42:YES)、現在の経路Rcurから新たな経路Rnewへの変更可否を判断する(図5のS25、図6のS45)。そして、現在の経路Rcurから新たな経路Rnewへの変更が可能であると判断された場合(図5のS25:YES、図6のS45:YES)、新たな経路Rnewに含まれる自動運転可能区間304において自動運転モードを実行する(図3のS8)。このため、自動的な経路変更(ナビゲーション装置20のオートリルート機能等)又は乗員の操作による経路変更により自動運転可能区間304に影響がある場合であっても、経路変更の可否を判断した上で実際に経路変更を行う(図5のS30、図6のS51)。従って、例えば、乗員の意図なしに自動運転可能区間304が変更されることを防止することが可能となる。

0086

本実施形態において、自動運転モード制御部94(制御部)により自動運転モードが実行されている状態で経路生成部70により新たな経路Rnew(第2経路)が生成された場合(図6のS41:YES)、モード切換部92(切換部)は、運転者による経路変更の許可(S45:YES)等を介してレディーモード(第1手動運転モード)に切り換えた(S47)。換言すると、自動運転モード制御部94により自動運転モードが実行されている状態で経路生成部70により新たな経路Rnewが生成された場合、モード切換部92は、自動運転モードからレディーモード(第1手動運転モード)への切換えを促した又は開始した。

0087

また、経路変更判断部72(判断部)は、モード切換部92により自動運転モードからレディーモードへの切換え(自動運転終了処理(図6のS47))が完了したことをもって現在の経路Rcur(第1経路)から新たな経路Rnew(第2経路)への変更(S48〜S51)が可能であると判断する。これにより、自動運転中に新たな経路Rnewが生成された場合であっても、運転者が意図しないタイミングで自動運転が開始される又は意図しないタイミングで自動運転が終了することを防止することが可能となる。

0088

本実施形態において、経路変更判断部72(判断部)は、モード切換部92(切換部)による自動運転モードからレディーモード(第1手動運転モード)への切換えが所定時間以内に完了しないこと(図6のS53:YES)をもって現在の経路Rcur(第1経路)から新たな経路Rnew(第2経路)への変更が不可であると判断する(S54)。これにより、例えば、乗員が変更を許可しない意図である場合でも、乗員は特段の操作の必要がないため、操作の煩雑さを低減することが可能となる。また、何らかの異常により乗員が変更を許可できない場合、特段の操作なしに不許可を指示することが可能となる。

0089

本実施形態において、経路変更判断部72(判断部)により現在の経路Rcur(第1経路)から新たな経路Rnew(第2経路)への変更が不可であると判断された場合(図6のS45:NO及びS52:YES又はS53:YES)、自動運転モード制御部94(制御部)は、現在の経路Rcurに基づく自動運転モードの実行を継続する(図6のS54)。これにより、経路変更を行わない場合には現在の経路Rcur(第1経路)のまま走行を継続する。従って、例えば所定時間内での経路変更が一時的に不可であった場合等の状況であっても、不必要に車両10を停止させてしまうことを防止できる。

0090

本実施形態では、自動運転可能区間304において自動運転モードを実行するための自動運転開始可能条件が成立したこと(図3のS5:YES)を車両10の乗員に報知(S6)するスピーカ62及びタッチパネル60(報知部)が設けられる(図1)。また、スピーカ62及びタッチパネル60による報知に応じて車両10の乗員による自動運転の開始意思を確認(図3のS7)する自動運転開始スイッチ24(確認部)が設けられる(図1)。開始スイッチ24により自動運転の開始意思が確認された場合(図3のS7:YES)、自動運転モード制御部94は、自動運転モードを実行する(S8)。これにより、自動運転の開始時には乗員の意思を確認するため、乗員の意図を適切に反映可能となる。

0091

本実施形態では、新たな経路Rnew(第2経路)に含まれる自動運転可能区間304が、現在の経路Rcur(第1経路)に含まれる自動運転可能区間304から変更が無い場合(図5のS22:NO、図6のS42:NO)、新たな経路Rnewに含まれる自動運転可能区間304以外の経路Rが変更される旨を乗員に通知(S24、S44)するスピーカ62及びタッチパネル60(通知部)が設けられる(図1)。

0092

これにより、経路変更時に自動運転可能区間304に影響が無い場合であっても経路変更を乗員に通知する。従って、自動運転可能区間304以外において乗員の意図しない経路Rが案内されることを防止でき、乗員の違和感が低減できる。

0093

B.変形例
なお、本発明は、上記実施形態に限らず、本明細書の記載内容に基づき、種々の構成を採り得ることはもちろんである。例えば、以下の構成を採用することができる。

0094

[B1.適用対象
上記実施形態では、本発明を車両10に適用した(図1)。しかしながら、例えば、乗員(運転者又は操作者を含み得る。)の意図しない経路変更を防止する観点からすれば、これに限らない。例えば、経路Rに沿った自動運転を行うその他の移動体船舶航空機等)に用いることもできる。なお、上記実施形態では、乗員が乗った車両10を想定していたが、無人状態の車両10を遠隔制御により制御する構成にも適用可能である。

0095

[B2.タッチパネル60及びスピーカ62(報知部)]
上記実施形態では、各種の通知及び予告を行うタッチパネル60及びスピーカ62は、ナビゲーション装置20に含まれるものを用いた(図1)。しかしながら、例えば、各種の通知及び/又は予告を行う報知部としての観点からすれば、これに限らない。例えば、ナビゲーション装置20とは別にディスプレイ又はスピーカを設けることも可能である。

0096

上記実施形態では、各種の通知及び予告をタッチパネル60(表示装置)及び/又はスピーカ62(音出力装置)を用いて行った(図3のS6、図5のS23、S24、S34、図6のS43、S44、S55)。しかしながら、例えば、通知又は予告を行う観点からすれば、これに限らない。例えば、運転者に対して振動を付与する振動付与装置により通知又は予告を行うことも可能である。そのような振動付与装置としては、例えば、シートベルト張力を自動的に制御する装置を用いてもよい。

0097

[B3.運転モード]
上記実施形態では、自動運転モードの開始条件として運転者の許可があったこと(図3のS7:YES)を含めた。しかしながら、例えば、新たな経路Rnewの生成に関連して運転者の許可を得る観点(図5のS25、図6のS45)からすれば、これに限らず、運転者の許可なしに自動運転モードを開始してもよい。換言すると、US 2013/0110343 A1のような構成にも本願発明を適用可能である。この場合、上記実施形態における自動運転可能区間304は、自動運転モードを実行する区間となる。

0098

[B4.経路変更関連処理(図5及び図6)]
上記実施形態では、新たな経路Rnewに含まれる自動運転可能区間304が、現在の経路Rcurに含まれる自動運転可能区間304と異なる場合(図5のS22:YES、図6のS42:YES)のみならず、異ならない場合(図5のS22:NO、図6のS42:NO)も、経路変更のために乗員(運転者)の許可が必要であるとした(図5のS25、図6のS45)。しかしながら、例えば、新たな経路Rnewに含まれる自動運転可能区間304が、現在の経路Rcurに含まれる自動運転可能区間304と異なる場合に焦点を当てれば、両者が異ならない場合には、経路変更のために乗員(運転者)の許可を確認しないことも可能である。

0099

上記実施形態では、新たな経路Rnewにおいて自動運転可能区間304に変更がある場合(図5のS22:YES、図6のS42:YES)でも、運転者の許可があれば(S25:YES、S45:YES)、新たな自動運転可能区間304を設定した(S30、S51)。しかしながら、例えば、乗員(運転者を含み得る。)の意図なしに自動運転可能区間304が変更されることを防止する観点からすれば、これに限らない。

0100

図7は、第1変形例における自動運転モードでの経路変更関連処理のフローチャートである。第1変形例では、新たな経路Rnewにおいて自動運転可能区間304に変更がある場合、経路変更判断部72は、現在の経路Rcurから新たな経路Rnewへの変更を禁止する部位(経路変更禁止部)を有する。なお、図7は、自動運転モードでの経路変更関連処理(上記実施形態の図6に対応する。)に関する処理を示すが、レディーモードでの経路変更関連処理(上記実施形態の図5に対応する。)についても図7と同様とすることが可能である。

0101

図7のステップS61、S62は、図5のステップS21、S22及び図6のステップS41、S42と同様である。ステップS62において、自動運転可能区間304に変更がある場合(S62:YES)、ステップS63において、経路変更判断部72は、経路変更ができない旨の通知(経路変更不可通知)を、スピーカ62及び/又はタッチパネル60を介して出力する。或いは、新たな経路Rnewの生成がオートリルートによる場合、経路変更不可通知を行わずに新たな経路Rnewをキャンセルしてもよい。

0102

自動運転可能区間304に変更がない場合(S62:NO)、ステップS64において、経路変更判断部72は、新たな経路Rnewの生成によっても自動運転を継続する旨の通知(自動運転継続通知)を、スピーカ62及び/又はタッチパネル60を介して出力する。

0103

ステップS65において、経路変更判断部72は、運転者が経路変更を許可したか否かを判定する。当該判定は、図5及び図6のステップS25、S45と同様である。経路変更が許可された場合(S65:YES)、ステップS66において、経路変更判断部72は、経路変更を行って新たな経路Rnewを設定する。運転者が経路変更を許可しない場合(S65:NO)、ステップS67に進む。ステップS67〜S70は、図5のステップS31〜S34及び図6のステップS52〜S55と同様である。

0104

第1変形例によれば、新たな経路Rnew(第2経路)に含まれる自動運転可能区間304が、現在の経路Rcur(第1経路)に含まれる自動運転可能区間304とは異なる場合(図7のS62:YES)、現在の経路Rcurから新たな経路Rnewへの変更を禁止する(図7のS63参照)。このため、例えば、ナビゲーション装置20が既存のオートリルート機能を備える場合等であっても、乗員(運転者を含み得る。)の意図なしに自動運転可能区間304が変更されてしまうことを防止することが可能となる。

0105

図8は、第2変形例におけるレディーモードでの経路変更関連処理のフローチャートである。第2変形例では、現在の経路Rcurに自動運転可能区間304が含まれる場合、経路変更判断部72は、ナビゲーション装置20でのオートリルートを禁止する部位(オートリルート禁止部又は経路生成禁止部)を有する。なお、図8は、レディーモードでの経路変更関連処理(上記実施形態の図5に対応する。)に関する処理を示すが、自動運転モードでの経路変更関連処理(上記実施形態の図6に対応する。)では、経路変更の判定自体を省略することができる。

0106

図8のステップS81において、経路変更判断部72は、現在の経路Rcurに自動運転可能区間304があるか否かを判定する。現在の経路Rcurに自動運転可能区間304がある場合(S81:YES)、ステップS82において、経路変更判断部72は、経路生成部70が新たな経路Rnewを生成したか否かを判定する。経路生成部70が新たな経路Rnewを生成していない場合(S82:NO)、今回の処理を終える。

0107

経路生成部70が新たな経路Rnewを生成した場合(S82:YES)、ステップS83において、経路変更判断部72は、新たな経路Rnewがオートリルートによるものか否かを判定する。新たな経路Rnewがオートリルートによる場合(S83:YES)、ステップS84において、経路変更判断部72は、新たな経路Rnewをキャンセルする。新たな経路Rnewがオートリルートによらない場合(S83:NO)、例えば、乗員(運転者を含み得る。)の操作により新たな目的地Ptarが設定されている。この場合、ステップS85において、経路変更判断部72は、図5のステップS22〜S34を選択的に行う。

0108

なお、ステップS83を設ける代わりに、モード切換スイッチ22がオンの場合又は自動運転モードが選択されている場合、ナビゲーション装置20は、オートリルート部74の作動を停止させることも可能である。

0109

ステップS81に戻り、現在の経路Rcurに自動運転可能区間304がない場合(S81:NO)、ステップS86において、経路変更判断部72は、経路生成部70が新たな経路Rnewを生成したか否かを判定する。経路生成部70が新たな経路Rnewを生成していない場合(S86:NO)、今回の処理を終える。

0110

経路生成部70が新たな経路Rnewを生成した場合(S86:YES)、ステップS87において、経路変更判断部72は、新たな経路Rnewの生成に伴う自動運転可能区間304の変更の予告(自動運転可能区間変更予告)を、スピーカ62及び/又はタッチパネル60を介して出力する。

0111

ステップS88において、経路変更判断部72は、運転者が経路変更を許可したか否かを判定する。運転者が経路変更を許可した場合(S88:YES)、ステップS89において、経路変更判断部72は、図5のステップS27〜S30を選択的に行う。運転者が経路変更を許可していない場合(S88:NO)、ステップS90において、経路変更判断部72は、図5のステップS31〜S34を選択的に行う。

0112

第2変形例によれば、現在の経路Rcur(第1経路)に自動運転可能区間304が含まれる場合(図8のS81:YES)、現在の経路Rcurとは異なる新たな経路Rnew(第2経路)を生成することを禁止する(S84)。このため、例えば、ナビゲーション装置20が既存のオートリルート機能を備える場合等であっても、乗員の意図なしに自動運転可能区間304が変更されてしまうことを防止することが可能となる。また、現在の経路Rcurに自動運転可能区間304が含まれる場合、経路変更自体を禁止することで、ナビゲーション装置20の処理負荷を低減可能となる。

0113

上記実施形態では、経路変更に関する運転者の許可操作又は不許可操作が所定時間ない場合(図5のS32:YES、図6のS53:YES)、経路変更判断部72は、不許可と判定して経路変更を中止した(図5のS33、図6のS54)が、その他の処理としてもよい。例えば、運転者の許可操作又は不許可操作がない場合(図5のS25:NO→S31:NO、図6のS45:NO→S52:NO)、経路変更判断部72は、自動運転モード制御部94を介して車両10の減速を開始させる。そして、その後所定時間が経過しても操作がなく、経路変更判断部72により現在の経路Rcurから新たな経路Rnewへの変更が不可であると判断された場合、自動運転モード制御部94は、車両10の走行を停止させることができる。これにより、新たな経路Rnewが生成された時点で減速を開始することで、経路変更を行わない場合には安定して停車させることで、不必要な走行の継続を防止可能となる。

0114

上記実施形態では、自動運転モードでの経路変更関連処理(図6)において、経路変更に関する運転者の許可があった場合(S45:YES)、自動運転可能区間304に変更があれば(S46:YES)、レディーモードに戻した(S47)。また、自動運転可能区間304に変更がなければ(S46:NO)、自動運転モードを継続した。しかしながら、自動運転可能区間304の変更の有無にかかわらず、レディーモードに戻してもよい。換言すると、図6のステップS46を省略することも可能である。同様に、レディーモードでの経路変更関連処理(図5)についてもステップS26を省略してもよい。

0115

C.符号の説明
10…車両
20…ナビゲーション装置
24…自動運転開始スイッチ(確認部)
28…マイクロホン(確認部)
36…ECU
38…自動運転制御装置
60…タッチパネル(報知部、通知部)
62…スピーカ(報知部、通知部)
70…経路生成部
72…経路変更判断部(判断部)
92…モード切換部(切換部)
94…自動運転モード制御部(制御部)
304、304a、304b…自動運転可能区間
Pcur…現在位置
Ptar…目的地
Rcur…現在の経路(第1経路)
Rnew…新たな経路(第2経路)

ページトップへ

この技術を出願した法人

この技術を発明した人物

ページトップへ

関連する挑戦したい社会課題

関連する公募課題

該当するデータがありません

ページトップへ

技術視点だけで見ていませんか?

この技術の活用可能性がある分野

分野別動向を把握したい方- 事業化視点で見る -

(分野番号表示ON)※整理標準化データをもとに当社作成

ページトップへ

おススメ サービス

おススメ astavisionコンテンツ

新着 最近 公開された関連が強い技術

  • オムロン株式会社の「 運転技量評価装置、車両、およびプログラム」が 公開されました。( 2019/05/23)

    【課題】簡便な構成でドライバの運転技量を評価する技術を実現すること。【解決手段】ドライバ(200)の顔を含む撮像画像を取得する撮像画像取得部(5)と、撮像画像、および車両の走行状態を参照して、ドライバ... 詳細

  • シーキューブ株式会社の「 逆走車衝突回避システム」が 公開されました。( 2019/05/23)

    【課題】逆走車がある場合に順走車との衝突を未然に防止する逆走車衝突回避システムを提供する。【解決手段】逆走車Vrの存在を検出するセンサーカメラ1と、一方通行のランプウェイWの幅方向の一方側に、逆走車V... 詳細

  • 三菱電機株式会社の「 車間距離制御装置」が 公開されました。( 2019/05/23)

    【課題】ドライバが満足できる車間距離制御を実現した車間距離制御装置を提供する。【解決手段】車間距離、相対速度および自車の速度を受けて車速指令を演算し、車速を制御する車速制御部に入力することで自車の速度... 詳細

この 技術と関連性が強い人物

関連性が強い人物一覧

この 技術と関連する社会課題

関連する挑戦したい社会課題一覧

この 技術と関連する公募課題

該当するデータがありません

astavision 新着記事

サイト情報について

本サービスは、国が公開している情報(公開特許公報、特許整理標準化データ等)を元に構成されています。出典元のデータには一部間違いやノイズがあり、情報の正確さについては保証致しかねます。また一時的に、各データの収録範囲や更新周期によって、一部の情報が正しく表示されないことがございます。当サイトの情報を元にした諸問題、不利益等について当方は何ら責任を負いかねることを予めご承知おきのほど宜しくお願い申し上げます。

主たる情報の出典

特許情報…特許整理標準化データ(XML編)、公開特許公報、特許公報、審決公報、Patent Map Guidance System データ