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技術 コンベヤ装置、搬送装置、及び重量推定方法

出願人 伊東電機株式会社
発明者 伊東一夫橘俊之鬮橋義幸稲谷健司
出願日 2016年6月21日 (4年6ヶ月経過) 出願番号 2017-524912
公開日 2018年4月5日 (2年8ヶ月経過) 公開番号 WO2016-208566
状態 特許登録済
技術分野 物品の選別 コンベヤの制御 移動中の材料の連続した流れの重量測定
主要キーワード カウンター数 予想重量 重量検知装置 テークアップ機構 搬送流路 搬送場所 推定重量 重量測定用
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重要な関連分野

この項目の情報は公開日時点(2018年4月5日)のものです。
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図面 (15)

課題・解決手段

本発明は、重量測定用センサを用いずとも、少ないスペース搬送物の重量を推定できるコンベヤ装置搬送装置、及び重量推定方法を提供する。 搬送物を搬送する搬送路を備え、モータ駆動力によって搬送物を搬送するものであり、モータの回転速度又は回転速度と対応する情報を測定する回転速度測定手段と、モータの電流を測定する電流測定手段と、搬送物が搬送路を通過する際のモータの回転速度又は回転速度と対応する情報とモータの電流値とに基づいて、搬送物の推定重量を推定する重量推定動作を行う構成とする。

概要

背景

従来から、工場物流倉庫などの工業施設では、段ボール等の搬送物を搬送する際にコンベヤ装置が用いられている。この工業施設では、搬送物の重さ等によって置き場所が異なり、搬送物を重さで分類して所望の位置に搬送する場合がある。このような場合、コンベヤ装置に搬送中の搬送物の重量を自動で検知して所望の搬送場所に搬送できる機能が備わることが好ましい。

そこで、従来からコンベヤ装置による搬送中の搬送物の重量を自動で測定する方策として、コンベヤ装置の中途重量測定用センサを設ける方策がある。
しかしながら、この重量測定用のセンサは、センサそのものが高価であり、制御を行うためのシステムも必要となる。

そこで、近年では、重量測定用のセンサを用いずに搬送中の搬送物の重量を測定する方法が提案されている(例えば、特許文献1)。
特許文献1に記載のコンベヤ装置は、モータによって駆動される2つのゾーンコンベヤを備えており、当該2つのゾーンコンベヤのモータを異なる回転速度で定速回転させる。そして、搬送物を前記2つのゾーンコンベヤ間を搬送する際に生じるモータの回転速度を測定し、フーリエ変換等を行うことによって、回転速度の低周波成分の変動を抽出する。この抽出した回転速度の低周波成分の変動に基づいて重量を検知している。

概要

本発明は、重量測定用のセンサを用いずとも、少ないスペースで搬送物の重量を推定できるコンベヤ装置、搬送装置、及び重量推定方法を提供する。 搬送物を搬送する搬送路を備え、モータの駆動力によって搬送物を搬送するものであり、モータの回転速度又は回転速度と対応する情報を測定する回転速度測定手段と、モータの電流を測定する電流測定手段と、搬送物が搬送路を通過する際のモータの回転速度又は回転速度と対応する情報とモータの電流値とに基づいて、搬送物の推定重量を推定する重量推定動作を行う構成とする。

目的

本発明は、重量測定用のセンサを用いずとも、少ないスペースで搬送物の重量を推定できるコンベヤ装置、搬送装置、及び重量推定方法を提供する

効果

実績

技術文献被引用数
0件
牽制数
0件

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請求項1

搬送物を搬送する搬送路を備え、モータ駆動力によって前記搬送物を搬送するコンベヤ装置であって、前記モータの回転速度又は回転速度と対応する情報を測定する回転速度測定手段と、前記モータの電流を測定する電流測定手段を備え、前記搬送物が前記搬送路を通過する際の前記モータの回転速度又は回転速度と対応する情報と前記モータの電流値とに基づいて、前記搬送物の推定重量推定する重量推定動作を行うことを特徴とするコンベヤ装置。

請求項2

前記搬送路は、前記搬送物の搬送方向において、上り傾斜又は下り傾斜していることを特徴とする請求項1に記載のコンベヤ装置。

請求項3

前記モータの回転が停止された状態から前記モータを駆動して前記重量推定動作を行うことを特徴とする請求項1又は2に記載のコンベヤ装置。

請求項4

前記重量推定動作では、前記搬送物を所定の距離を移動させ、当該所定の距離を移動する際の前記モータの回転速度又は回転速度と対応する情報の平均値と、前記モータへの電流量積算値とに基づいて、前記搬送物の推定重量を推定することを特徴とする請求項1〜3のいずれかに記載のコンベヤ装置。

請求項5

一対のローラと、前記一対のローラ間を懸架するベルト部材を有し、前記一対のローラのうち、一方のローラは、前記モータで駆動されるものであり、前記ベルト部材上に前記搬送物が載置され、前記モータが回転することによって前記一方のローラが回転し、前記ベルト部材とともに前記搬送物が移動することを特徴とする請求項1〜4のいずれかに記載のコンベヤ装置。

請求項6

前記モータを減速加速を交互に複数回行って前記搬送物を搬送するものであり、以下の(A)〜(D)のいずれかによって算出した予想重量の平均値を、前記搬送物の推定重量と推定することを特徴とする請求項1〜5のいずれかに記載のコンベヤ装置。(A)前記モータを加速してから減速するまでの前記搬送物の移動ごとに前記モータの回転速度又は回転速度と対応する情報と前記モータの電流値をそれぞれ測定し、当該モータの回転速度又は回転速度と対応する情報と当該モータの電流値から前記搬送物の予想重量をそれぞれ算出し、さらに前記モータを加速してから減速するまでの前記搬送物の移動ごとの予想重量の平均値を算出する。(B)前記モータを減速してから加速するまでの前記搬送物の移動ごとに前記モータの回転速度又は回転速度と対応する情報と前記モータの電流値をそれぞれ測定し、当該モータの回転速度又は回転速度と対応する情報と当該モータの電流値から前記搬送物の予想重量をそれぞれ算出し、さらに前記モータを減速してから加速するまでの前記搬送物の移動ごとの予想重量の平均値を算出する。(C)前記モータを加速してから再度加速するまでの前記搬送物の移動ごとに前記モータの回転速度又は回転速度と対応する情報と前記モータの電流値をそれぞれ測定し、当該モータの回転速度又は回転速度と対応する情報と当該モータの電流値から前記搬送物の予想重量をそれぞれ算出し、さらに前記モータを加速してから再度加速するまでの前記搬送物の移動ごとの予想重量の平均値を算出する。(D)前記モータを減速してから再度減速するまでの前記搬送物の移動ごとに前記モータの回転速度又は回転速度と対応する情報と前記モータの電流値をそれぞれ測定し、当該モータの回転速度又は回転速度と対応する情報と当該モータの電流値から前記搬送物の予想重量をそれぞれ算出し、さらに前記モータを減速してから再度減速するまでの前記搬送物の移動ごとの予想重量の平均値を算出する。

請求項7

前記モータの停止及び駆動を複数回行って前記搬送物を搬送するものであり、前記モータを駆動してから停止するまでの前記搬送物の移動ごとに前記モータの回転速度又は回転速度と対応する情報と前記モータの電流値をそれぞれ測定し、当該モータの回転速度又は回転速度と対応する情報と当該モータの電流値から前記搬送物の予想重量をそれぞれ算出し、さらに前記モータを駆動してから停止するまでの前記搬送物の移動ごとの予想重量の平均値を算出して前記搬送物の推定重量を推定することを特徴とする請求項1〜5のいずれかに記載のコンベヤ装置。

請求項8

前記重量推定動作は、下記の数式(1)を用いて前記搬送物の推定重量を算出することを特徴とする請求項1〜7のいずれかに記載のコンベヤ装置。Mxは予想重量、Iは電流値、vは回転速度、c1,c2,c3は係数を表す。

請求項9

前記搬送物が前記搬送路を通過していない状態で前記モータを駆動させ、前記モータの回転速度又は回転速度と対応する情報と前記モータの電流値を取得し、当該取得した前記モータの回転速度又は回転速度と対応する情報と前記モータの電流値を用いて、前記推定重量を補正することを特徴とする請求項1〜8のいずれかに記載のコンベヤ装置。

請求項10

前記搬送物の寸法を用いて前記推定重量を補正することを特徴とする請求項1〜9のいずれかに記載のコンベヤ装置。

請求項11

請求項1〜10のいずれかに記載のコンベヤ装置の搬送路と、他のコンベヤ装置の搬送路を直列させて前記搬送物を搬送する搬送流路を形成していることを特徴とする搬送装置

請求項12

コンベヤ装置に載置された搬送物の重量を推定する重量推定方法であって、モータを駆動することで、前記搬送物の搬送方向に上り傾斜又は下り傾斜した搬送路に前記搬送物を通過させ、前記搬送物が前記搬送路を通過する際の前記モータの回転速度又は回転速度と対応する情報と、前記モータの電流値に基づいて前記搬送物の推定重量を推定する重量推定動作を行うことを特徴とする重量推定方法。

技術分野

0001

本発明は、搬送中の搬送物の重量を推定するコンベヤ装置搬送装置、及び重量推定方法に関するものである。

背景技術

0002

従来から、工場物流倉庫などの工業施設では、段ボール等の搬送物を搬送する際にコンベヤ装置が用いられている。この工業施設では、搬送物の重さ等によって置き場所が異なり、搬送物を重さで分類して所望の位置に搬送する場合がある。このような場合、コンベヤ装置に搬送中の搬送物の重量を自動で検知して所望の搬送場所に搬送できる機能が備わることが好ましい。

0003

そこで、従来からコンベヤ装置による搬送中の搬送物の重量を自動で測定する方策として、コンベヤ装置の中途重量測定用センサを設ける方策がある。
しかしながら、この重量測定用のセンサは、センサそのものが高価であり、制御を行うためのシステムも必要となる。

0004

そこで、近年では、重量測定用のセンサを用いずに搬送中の搬送物の重量を測定する方法が提案されている(例えば、特許文献1)。
特許文献1に記載のコンベヤ装置は、モータによって駆動される2つのゾーンコンベヤを備えており、当該2つのゾーンコンベヤのモータを異なる回転速度で定速回転させる。そして、搬送物を前記2つのゾーンコンベヤ間を搬送する際に生じるモータの回転速度を測定し、フーリエ変換等を行うことによって、回転速度の低周波成分の変動を抽出する。この抽出した回転速度の低周波成分の変動に基づいて重量を検知している。

先行技術

0005

国際公開第2013/191217号

発明が解決しようとする課題

0006

しかしながら、特許文献1に記載のコンベヤ装置では、搬送物の重量を検知するためにモータで駆動する2つ以上のゾーンコンベヤが必要となり、測定するために2つのモータを設けなければならない問題がある。そのため、搬送物の重量を検知するには、2つ以上のゾーンコンベヤが直列で並ぶスペースが必要となり、コンパクト化とコストの低減という観点から、さらなる改善の余地があった。

0007

そこで、本発明は、重量測定用のセンサを用いずとも、少ないスペースで搬送物の重量を推定できるコンベヤ装置、搬送装置、及び重量推定方法を提供することを目的とする。

課題を解決するための手段

0008

上記課題を解決するための本発明の一つの様相は、搬送物を搬送する搬送路を備え、モータの駆動力によって前記搬送物を搬送するコンベヤ装置であって、前記モータの回転速度又は回転速度と対応する情報を測定する回転速度測定手段と、前記モータの電流を測定する電流測定手段を備え、前記搬送物が前記搬送路を通過する際の前記モータの回転速度又は回転速度と対応する情報と前記モータの電流値とに基づいて、前記搬送物の推定重量を推定する重量推定動作を行うことを特徴とするコンベヤ装置である。

0009

ここでいう「モータの回転速度と対応する情報」とは、モータの回転速度と1対1で対応する情報である。例えば、モータとローラが一体となって回転する場合には、ローラの回転速度が「モータの回転速度と対応する情報」に該当する。また、モータと接続されたローラが他のフリーローラと接続されている場合には、フリーローラの回転速度も「モータの回転速度と対応する情報」に該当する。

0010

本様相によれば、搬送物が搬送路を通過する際のモータの回転速度又は回転速度と対応する情報とモータの電流値とに基づいて、搬送物の推定重量を推定する重量推定動作を行うため、重量測定用のセンサを用いなくても、搬送物の重量を推定することができる。
また、本様相によれば、一つのモータの回転速度又は回転速度と対応する情報とモータの電流値とに基づいて、搬送物の重量の推定を行うため、一つのモータで駆動する搬送エリアのみで搬送物の重量推定が完結することができ、従来に比べてコンパクト化も可能である。

0011

好ましい様相は、前記搬送路は、前記搬送物の搬送方向において、上り傾斜又は下り傾斜していることである。

0012

本様相によれば、搬送物に加わる重力を搬送路の傾斜方向に対して垂直成分と水平成分に分離することができるため、搬送物の重量の水平方向成分がモータの回転速度又は回転速度と対応する情報やモータの電流値に反映され、搬送物の重量を正確に推定することができる。

0013

好ましい様相は、前記モータの回転が停止された状態から前記モータを駆動して前記重量推定動作を行うことである。

0014

本様相によれば、モータの回転が停止された状態からモータを駆動するので、モータの回転速度又は回転速度と対応する情報とモータの電流値の変化を測定しやすい。そのため、搬送物の重量に起因する成分を抽出しやすく、重量の推定が容易である。

0015

好ましい様相は、前記重量推定動作では、前記搬送物を所定の距離を移動させ、当該所定の距離を移動する際の前記モータの回転速度又は回転速度と対応する情報の平均値と、前記モータへの電流量積算値とに基づいて、前記搬送物の推定重量を推定することである。

0016

本様相によれば、回転速度又は回転速度と対応する情報とモータへの電流量の推移に応じて搬送物の重量を推定するので、より正確に搬送物の重量を推定できる。

0017

好ましい様相は、一対のローラと、前記一対のローラ間を懸架するベルト部材を有し、前記一対のローラのうち、一方のローラは、前記モータで駆動されるものであり、前記ベルト部材上に前記搬送物が載置され、前記モータが回転することによって前記一方のローラが回転し、前記ベルト部材とともに前記搬送物が移動することである。

0018

本様相のコンベヤ装置は、一対のローラと、これらを懸架するベルト部材を備えたベルトコンベヤであり、搬送物がベルト部材上に載置され、モータの駆動力によってベルト部材が移動し、搬送物が搬送されるものである。そのため、ローラに直接搬送物を載置して搬送する場合に比べて、ローラに対して搬送物がスリップせず、搬送物の重量がモータの回転速度又は回転速度と対応する情報とモータの電流値に反映されやすい。それ故に、より正確に搬送物の重量を推定することができる。

0019

好ましい様相は、前記モータを減速加速を交互に複数回行って前記搬送物を搬送するものであり、前記モータを減速してから再び減速するまでの前記搬送物の移動ごとに前記モータの回転速度又は回転速度と対応する情報と前記モータの電流値をそれぞれ測定し、当該モータの回転速度又は回転速度と対応する情報と当該モータの電流値から前記搬送物の予想重量をそれぞれ算出し、さらに前記モータを減速してから再び減速するまでの前記搬送物の移動ごとの予想重量の平均値を算出して、前記搬送物の推定重量と推定することである。

0020

本様相によれば、前記モータを減速してから再び減速するまでの搬送物の移動ごとのモータの回転速度又は回転速度と対応する情報とモータの電流値に基づいた予想重量を算出し、算出した予想重量の平均値を搬送物の推定重量と推定するので、より精度よく搬送物の重量を推定できる。

0021

好ましい様相は、前記モータを減速と加速を交互に複数回行って前記搬送物を搬送するものであり、以下の(A)〜(D)のいずれかによって算出した予想重量の平均値を、前記搬送物の推定重量と推定することである。
(A)前記モータを加速してから減速するまでの前記搬送物の移動ごとに前記モータの回転速度又は回転速度と対応する情報と前記モータの電流値をそれぞれ測定し、当該モータの回転速度又は回転速度と対応する情報と当該モータの電流値から前記搬送物の予想重量をそれぞれ算出し、さらに前記モータを加速してから減速するまでの前記搬送物の移動ごとの予想重量の平均値を算出する。
(B)前記モータを減速してから加速するまでの前記搬送物の移動ごとに前記モータの回転速度又は回転速度と対応する情報と前記モータの電流値をそれぞれ測定し、当該モータの回転速度又は回転速度と対応する情報と当該モータの電流値から前記搬送物の予想重量をそれぞれ算出し、さらに前記モータを減速してから加速するまでの前記搬送物の移動ごとの予想重量の平均値を算出する。
(C)前記モータを加速してから再度加速するまでの前記搬送物の移動ごとに前記モータの回転速度又は回転速度と対応する情報と前記モータの電流値をそれぞれ測定し、当該モータの回転速度又は回転速度と対応する情報と当該モータの電流値から前記搬送物の予想重量をそれぞれ算出し、さらに前記モータを加速してから再度加速するまでの前記搬送物の移動ごとの予想重量の平均値を算出する。
(D)前記モータを減速してから再度減速するまでの前記搬送物の移動ごとに前記モータの回転速度又は回転速度と対応する情報と前記モータの電流値をそれぞれ測定し、当該モータの回転速度又は回転速度と対応する情報と当該モータの電流値から前記搬送物の予想重量をそれぞれ算出し、さらに前記モータを減速してから再度減速するまでの前記搬送物の移動ごとの予想重量の平均値を算出する。

0022

本様相によれば、より精度よく搬送物の重量を推定できる。

0023

より好ましい様相は、前記モータの停止及び駆動を複数回行って前記搬送物を搬送するものであり、前記モータを駆動してから停止するまでの前記搬送物の移動ごとに前記モータの回転速度又は回転速度と対応する情報と前記モータの電流値をそれぞれ測定し、当該モータの回転速度又は回転速度と対応する情報と当該モータの電流値から前記搬送物の予想重量をそれぞれ算出し、さらに前記モータを駆動してから停止するまでの前記搬送物の移動ごとの予想重量の平均値を算出して前記搬送物の推定重量を推定することである。

0024

本様相によれば、さらに精度よく搬送物の重量を推定できる。

0025

好ましい様相は、前記重量推定動作は、下記の数式(1)を用いて前記搬送物の推定重量を算出することである。



Mxは予想重量、Iは電流値、vは回転速度、c1,c2,c3は係数を表す。

0026

本様相によれば、数式(1)を用いて搬送物の推定重量を算出するので、フーリエ変換等の複雑な数式を用いなくても、搬送物の推定重量を算出できる。

0027

好ましい様相は、前記搬送物が前記搬送路を通過していない状態で前記モータを駆動させ、前記モータの回転速度又は回転速度と対応する情報と前記モータの電流値を取得し、当該取得した前記モータの回転速度又は回転速度と対応する情報と前記モータの電流値を用いて、前記推定重量を補正することである。

0028

本様相によれば、搬送物が搬送されていない状態での前記モータの回転速度又は回転速度と対応する情報と前記モータの電流値を用いて重量推定動作で推定された推定重量を補正している。そのため、より正確な推定重量を算出できる。

0029

好ましい様相は、前記搬送物の寸法を用いて前記推定重量を補正することである。

0030

本様相によれば、搬送物の縦、横、高さのいずれかを少なくとも用いて重量推定動作で推定された推定重量を補正している。すなわち、本様相によれば、搬送物の大きさに則して推定重量を補正することができ、より正確な推定重量を算出できる。

0031

本発明の一つの様相は、上記様相のコンベヤ装置の搬送路と、他のコンベヤ装置の搬送路を直列させて搬送物を搬送する搬送流路を形成している搬送装置である。

0032

本様相によれば、搬送流路の一部の搬送路で搬送物の重量を推定できるため、より簡単に重量による搬送物の仕分けが可能である。

0033

本発明の一つの様相は、コンベヤ装置に載置された搬送物の重量を推定する重量推定方法であって、モータを駆動することで、前記搬送物の搬送方向に上り傾斜又は下り傾斜した搬送路に前記搬送物を通過させ、前記搬送物が前記搬送路を通過する際の前記モータの回転速度又は回転速度と対応する情報と、前記モータの電流値に基づいて前記搬送物の推定重量を推定する重量推定動作を行う重量推定方法である。

0034

本様相によれば、重量測定用のセンサを用いなくても、搬送物の重量を推定することができる。

発明の効果

0035

本発明によれば、重量測定用のセンサを用いずとも、少ないスペースで搬送物の重量を推定でき、従来に比べて低コストで重量を推定できる。

図面の簡単な説明

0036

本発明の第一実施形態の搬送装置を模式的に示した斜視図である。
図1のゾーンコンベヤの斜視図である。
図1の搬送装置の接続関係を表す概念図である。
図2のゾーンコンベヤの断面斜視図である。
図2駆動ローラの断面図である。
図2ゾーンコントローラ駆動用モータ、及び進入センサの関係を示す概念図である。
図1重量検知装置を示す概念図である。
図7の重量検知装置の回転速度演算プログラムの動作を示す説明図である。
図1の各ゾーンコンベヤの位置関係を表す説明図である。
本発明の第1実施形態の重量推定動作を表す説明図であり、(a)〜(d)は各経時経過を示す。
本発明の第1実施形態の重量推定動作を表す説明図であり、(a),(b)は各経時経過を示す。
本発明の第1実施形態の重量推定動作を表すフローチャートである。
本発明の第2実施形態の重量推定動作を表すフローチャートである。
本発明の他の実施形態の回転速度演算プログラムの動作を示す説明図である。

実施例

0037

以下、本発明の第1実施形態の搬送装置1について説明する。

0038

本発明の第1実施形態の搬送装置1は、段ボール等の搬送物100を搬送するための搬送装置である。搬送装置1は、図1に示されるように、複数のゾーンコンベヤ2a,2b,2cの搬送路3a,3b,3cが連なって連続した搬送流路4を構成するものである。
そして、本実施形態の搬送装置1は、複数のゾーンコンベヤ2a,2b,2cのうち、一のゾーンコンベヤ2b(以下、測定用ゾーンコンベヤ2bともいう)(コンベヤ装置)を用いて、搬送物100の重量を推定する重量推定動作を行うことが可能であり、この点が主な特徴の一つである。
そこで、本発明の特徴の一つである重量推定動作の説明に先立って、搬送装置1の基本構成について説明する。

0039

搬送装置1は、図1に示されるように、複数のゾーンコンベヤ2a,2b,2cが直列に並んでおり、各ゾーンコンベヤ2a,2b,2cによって一つの搬送流路4が形成されている。また、重量推定動作に使用する測定用ゾーンコンベヤ2bには、図3に示されるように、重量推定装置5が接続されている。

0040

以下、各ゾーンコンベヤ2a,2b,2cの構造について説明する。まず、本発明の特徴部位たる測定用ゾーンコンベヤ2bについて説明する。

0041

測定用ゾーンコンベヤ2bは、搬送装置1の搬送流路4の一部を構成するものであり、具体的にはベルトコンベヤである。
測定用ゾーンコンベヤ2bは、図2図4から読み取れるように、主に駆動ローラ6と、従動ローラ7と、コロ部材8a〜8eと、ストレッチベルト10(ベルト部材)と、進入センサ11,12と、サイドフレーム15,16と、張力調整機構17と、重量推定装置5から構成されている。

0042

駆動ローラ6は、駆動用モータ21の駆動力によって自転するローラであり、具体的にはモータ内蔵ローラである。
駆動ローラ6は、図5に示されるように、ローラ本体20内に、駆動用モータ21と減速機22が内蔵されるものであり、駆動用モータ21が回転することによって、ローラ本体20が回転するものである。
本実施形態の駆動用モータ21は、ブラシレスモータであり、図6に示されるように、永久磁石を有する回転子25と、その周囲を取り巻く3系統固定子用コイル(U,V,W)を有している。また駆動用モータ21は、回転子25の位置を検知する3個のホール素子P,G,O(回転速度測定手段)を有している。

0043

従動ローラ7は、駆動ローラ6と対をなすローラであり、駆動ローラ6の回転に従動して回転するフリーローラである。

0044

コロ部材8a〜8eは、搬送物100を支持する部材である。コロ部材8a〜8eは、軸部とコロ部から構成されており、コロ部が軸部を介して回転自在となっている。

0045

ストレッチベルト10は、搬送路3bを構成するベルトであり、ローラ6,7間を懸架し、駆動ローラ6の回転を従動ローラ7に連動させるベルトである。ストレッチベルト10は、無端状に連続し、帯状に延びたベルトであり、搬送時に搬送物100が載置されるものである。

0046

進入センサ11,12は、所定の位置に搬送物100が進入したかを検知するセンサである。また、進入センサ11,12は、測定用ゾーンコンベヤ2bに搬送物100が載置されたかどうかを判断する在荷センサでもある。

0047

進入センサ11,12は、具体的には光電センサであり、発光ダイオード赤外線ダイオード等の発光素子を備えている。
すなわち、搬送路3bを挟んで対向する進入センサ11,11間に搬送物100が搬送されてくると、発光素子からの光が遮られてオン(Hレベル)信号を出力し、進入センサ11,11間に搬送物100が存在しない場合にはオフ(Lレベル)信号を出力する。
同様に、搬送路3bを挟んで対向する進入センサ12,12間に搬送物100が搬送されてくると、発光素子からの光が遮られてオン(Hレベル)信号を出力し、進入センサ12,12間に搬送物100が存在しない場合にはオフ(Lレベル)信号を出力する。
このように進入センサ11,12は、光電センサがオン/オフされ、搬送物100が所定位置まで搬送されたことを検知可能となっている。

0048

サイドフレーム15,16は、互いに対をなすフレームであって、駆動ローラ6、従動ローラ7、及びコロ部材8a〜8eをそれぞれ回転可能に支持するフレームである。
一対のサイドフレーム15,16のうち、一方のサイドフレーム15には、図2で示されるように、ゾーンコントローラ26が取り付けられている。

0049

ゾーンコントローラ26は、図5に示される駆動ローラ6内に内蔵された駆動用モータ21の駆動制御を行うものである。
ゾーンコントローラ26は、駆動用モータ21を円滑に回転させる機能と、駆動用モータ21の回転速度を一定に維持する機能と、駆動用モータ21を起動・停止させる機能を有している。
具体的には、ゾーンコントローラ26は、図6に示される回転子25の位置(回転姿勢)に応じて固定子用コイル(U,V,W)に順次通電して回転磁界を発生させ、回転子25を円滑に回転させることができる。つまり、ゾーンコントローラ26は、駆動用モータ21を円滑に回転させる機能を備えている。

0050

また、ゾーンコントローラ26は、駆動用モータ21の回転速度をフィードバックさせる機能と、PWM制御機能を有し、駆動用モータ21の回転速度を一定に維持することができる。すなわち、ゾーンコントローラ26は、図6に示される駆動用モータ21のホール素子P,G,Oから出力される信号をカウントすることにより、駆動用モータ21の回転速度を監視している。そのため、ゾーンコントローラ26では、ホール素子P,G,Oによって駆動用モータ21の回転速度がフィードバックされる。そして、ゾーンコントローラ26では、制御目標回転速度と、実際の駆動用モータ21の回転速度との差異に応じて固定子用コイル(U,V,W)に入力される電圧が変更される。

0051

ゾーンコントローラ26は、図6に示されるように、モータ駆動回路部27(電流測定手段)、ホール素子信号入力部28、センサ信号入力部29、信号入出力部30、及び制御部31を有している。
モータ駆動回路部27は、駆動用モータ21の固定子用コイル(U,V,W)に順次通電するためのスイッチング回路である。モータ駆動回路部27は、図示しない電圧計又は電流計が設けられており、駆動用モータ21に供給される電流量を測定可能となっている。
ホール素子信号入力部28は、駆動用モータ21のホール素子P,G,Oからの信号が入力される部位である。
センサ信号入力部29は、進入センサ11,12からの信号が入力される部位である。
信号入出力部30は、隣接する他のゾーンコンベヤ2a,2cのゾーンコントローラ26a,26c(図3参照)と通信を行うための回路である。
制御部31は、主にCPU及びメモリを備え、主に駆動用モータ21のPWM制御と、回転速度算出を行うものである。

0052

またゾーンコントローラ26は、各種の搬送モードに応じたプログラムを内蔵しており、搬送モードに応じて駆動用モータ21を起動・停止させる。
例えば、上流側のゾーンコンベヤ2cに搬送物100が存在し、自己のゾーンコンベヤ2bに搬送物100が存在しないという場合には、自己の駆動用モータ21を起動する。また、例えば、自己のゾーンコンベヤ2bから搬送物100が搬出されたことを条件として自己の駆動用モータ21を停止する。なお、搬送モードには各種あるが、詳細な説明は省略する。

0053

張力調整機構17は、図4から読み取れるように、ストレッチベルト10の張力を自動で一定に保つものである。張力調整機構17は、公知のテークアップ機構を備えている。

0054

重量推定装置5は、図7に示されるように、ホール素子信号入力回路35と、パルス生成回路36と、計算装置37を備えている。
ホール素子信号入力回路35は、駆動用モータ21のホール素子P,G,Oからの信号を受ける回路である。
パルス生成回路36は、ホール素子P,G,Oからの検知信号からパルス信号を生成する回路である。
計算装置37は、CPU、メモリ、及びハードディスクを内蔵するものであり、回転速度演算プログラム38と、電流演算プログラム39と、重量演算プログラム40が記憶されている。

0055

回転速度演算プログラム38は、ホール素子信号入力回路35から入力されたホール素子P,G,Oの信号に基づいて駆動用モータ21の回転数演算するものである。
この回転速度演算プログラム38は、前記したゾーンコントローラ26bの回転速度算出方法とは別個であり、方式も異なる。すなわち、回転速度演算プログラム38は、各ホール素子P,G,Oの位置検知信号時間間隔を検知し、当該時間間隔に基づいて駆動用モータ21の回転速度を演算するものである。
具体的には、位置検知信号の時間間隔は、回転子25の同一の極によって発生する検知信号の間隔である。そして、本実施形態では、回転子25が4極であるから、極数に合わせて、検知信号4個分の時間間隔を測定する。

0056

より詳細に説明すると、本実施形態の駆動用モータ21は、上記したように、回転子25は永久磁石であり、N,Sをそれぞれ二極ずつ備えている。そのため、回転子25が一回転すると、各ホール素子P,G,Oの近傍をN極とS極が二回ずつ通過する。したがって、回転子25が一回転すると、各ホール素子P,G,Oからそれぞれ2回、起電力が生じる。
そして、重量推定装置5は、この起電力をホール素子信号入力回路35に入力し、パルス生成回路36でパルス信号に変換する。

0057

回転速度演算プログラム38では、各ホール素子P,G,Oの信号に由来するパルス信号の立ち上がり時及び立ち下がり時基準点とし、所定時間当たりのパルス数を検知し、駆動用モータ21の回転数及び平均回転速度を演算する。
より具体的には、図8のようにホール素子P,G,Oの信号に由来するパルス信号の立ち上がり時及び立ち下がり時を基準とし、これらを均等に扱って合成信号を作成する。そして、一定時間当たりのパルス数を計数し、駆動用モータ21の回転数及び平均回転速度を演算する。

0058

電流演算プログラム39は、駆動用モータ21への電流値の変動をモニターし、この電流値の変動から駆動時間における電流値の積算を演算するプログラムである。

0059

重量演算プログラム40は、駆動用モータ21の平均回転速度と、駆動用モータ21への電流値の積算値から搬送物100の推定重量を演算する重量演算を行うプログラムである。

0060

重量推定装置5には、図7に示されるように、表示装置34が接続されている。
表示装置34は、具体的には、モニターであり、上記のプログラムによって推定された搬送物100の推定重量を表示可能となっている。

0061

ゾーンコンベヤ2a,2cは、搬送装置1の搬送流路4の一部を構成するものであり、公知のローラコンベヤである。すなわち、ゾーンコンベヤ2a,2cは、図1で示されるように、平行に配置された左右の一対のサイドフレーム15,16間に搬送物100を搬送する複数の搬送ローラ45が搬送方向に所定間隔軸支されたものである。
この搬送ローラ45は、ゾーンコンベヤ2bと同様、駆動用モータ21を備えた駆動ローラ46と、自由回転する従動ローラ47から構成されている。
また、ゾーンコンベヤ2a,2cでは、搬送方向に隣接する搬送ローラ45同士が伝動ベルト48で巻回されている。そのため、駆動ローラ46の回転駆動力を全ての従動ローラ47に伝動することができる。
また、ゾーンコンベヤ2a,2cは、図1図3から読み取れるように、上記の測定用ゾーンコンベヤ2bと同様、進入センサ11,12及びゾーンコントローラ26(26a,26c)を備えている。

0062

続いて、搬送装置1の各部材の位置関係について説明する。

0063

搬送装置1は、図1に示されるように、複数のゾーンコンベヤ2a,2b,2cの搬送路3a,3b,3cが直線上に並んで搬送流路4を形成している。
各ゾーンコンベヤ2a,2b,2c,・・・は、一対のサイドフレーム15,16が搬送路3を挟んで所定の間隔を空けて平行に配されている。サイドフレーム15,16は、駆動ローラ6、従動ローラ7、及びコロ部材8a〜8eを搬送方向において所定の間隔を空けて支持している。
また、これら駆動ローラ6及び従動ローラ7の周囲には、図4に示されるように、ストレッチベルト10が無端状に囲んでおり、そのストレッチベルト10の一部が張力調整機構17に繋がっている。すなわち、駆動ローラ6及び従動ローラ7は、ストレッチベルト10によって繋がれており、駆動ローラ6の回転に連動して従動ローラ7も回転することが可能となっている。
駆動ローラ6は、従動ローラ7よりも搬送物100の流れ方向の下流側に位置している。本実施形態では、駆動ローラ6は、ローラ6,7及びコロ部材8a〜8eのうち、搬送物100の流れ方向の最下流に位置している。

0064

進入センサ11,12は、図1に示されるように、サイドフレーム15,16上に設けられている。進入センサ11,12は、搬送物100の搬送方向に離反している。具体的には、一方の進入センサ11の位置は、サイドフレーム15,16の搬送物100の搬送方向上流側端部の近傍に設けられており、他方の進入センサ12の位置は、サイドフレーム15,16の搬送物100の搬送方向下流側端部の近傍に設けられている。より詳細には、一方の進入センサ11は、搬送物100の搬送方向において、従動ローラ7の近傍に設けられており、他方の進入センサ12は、駆動ローラ6の近傍に設けられている。

0065

測定用ゾーンコンベヤ2bよりも下流側に位置するゾーンコンベヤ2aの搬送面18aと、上流側に位置するゾーンコンベヤ2cの搬送面18cは、図9に示されるようにともに水平となっている。下流側のゾーンコンベヤ2aの搬送面18aと、上流側に位置するゾーンコンベヤ2cの搬送面18cの間には高低差が形成されている。
具体的には、下流側のゾーンコンベヤ2aの搬送面18aは、上流側のゾーンコンベヤ2cの搬送面18cよりも若干高い。
ここでいう「搬送面」とは、搬送物100が載置される部分をいう。例えば、測定用ゾーンコンベヤ2bの場合、駆動ローラ6と従動ローラ7の上側の部分であって、ストレッチベルト10の駆動ローラ6と従動ローラ7を懸架する部分をいう。また例えば、ゾーンコンベヤ2a,2cの場合、隣接する搬送ローラ45の頂点を結ぶ仮想面をいう。

0066

重量推定装置5が接続された測定用ゾーンコンベヤ2bの搬送面18bは、下流側及び上流側に隣接するゾーンコンベヤ2a,2cの搬送面18a,18c間を繋ぐように形成されており、ゾーンコンベヤ2a,2cの搬送面18a,18cに対して傾斜している。
具体的には、ゾーンコンベヤ2bの搬送面18bは、搬送物100の搬送方向の上流側から下流側にかけて上り傾斜している。図9に示される水平面に対する搬送面18bの傾斜角度θは、0以上8度以下であることが好ましく、0度より大きく5度未満であることがより好ましく、0.5度〜1.5度であることがさらに好ましい。このような範囲であれば、駆動ローラ6への負荷を抑えつつ、後述する重量推定を正確に行うことができる。また、搬送物100の滑りを防止しつつ、レイアウトの設計が容易である。

0067

隣接するゾーンコンベヤ2a,2bに設けられたゾーンコントローラ26a,26b同士は、図3に示されるように、信号線で接続されている。隣接するゾーンコンベヤ2b,2cに設けられたゾーンコントローラ26b,26c同士も、信号線で接続されている。すなわち、ゾーンコンベヤ2aのゾーンコントローラ26aは、ゾーンコンベヤ2bのゾーンコントローラ26bを介してゾーンコンベヤ2cのゾーンコントローラ26cと接続されており、相互に通信が可能となっている。

0068

また、測定用ゾーンコンベヤ2bに設けられたゾーンコントローラ26bは、図3に示されるように、重量推定装置5と信号線で接続されている。
具体的には、重量推定装置5は、測定用ゾーンコンベヤ2bの駆動ローラ6及びゾーンコントローラ26b(又はゾーンコントローラ26bに繋がる入力用の信号線)に接続されており、測定用ゾーンコンベヤ2bの各部材の情報から搬送中の搬送物100の重量を推定することが可能となっている。

0069

続いて、本実施形態の搬送装置1における重量推定動作(重量推定方法)について説明する。

0070

まず、重量推定動作を実施する際の搬送物100の移動動作について説明する。なお、前記重量推定動作は、測定用ゾーンコンベヤ2bを用いて行うので、搬送物100が上流側のゾーンコンベヤ2cの搬送面18cに載った状態から説明する。

0071

搬送物100がゾーンコンベヤ2cの進入センサ12に至ると、ゾーンコンベヤ2bの駆動用モータ21が駆動されて、各ローラ6,7が回転し、ゾーンコンベヤ2cの搬送面18cから測定用ゾーンコンベヤ2bの搬送面18bに搬送物100が引き込まれる。そして、測定用ゾーンコンベヤ2bの進入センサ11に搬送物100が至ると、重量推定動作が実施される。

0072

本実施形態の重量推定動作では、測定用ゾーンコンベヤ2bの搬送面18b上に搬送物100が載置された状態で複数回、搬送物100の予想重量Mxを算出する測定動作を実施する。
具体的には、この測定動作では、図10(a)のように測定用ゾーンコンベヤ2bの進入センサ11に搬送物100が至ると、駆動用モータ21を停止し、測定用ゾーンコンベヤ2bの駆動ローラ6の回転を停止する。すなわち、図10(b)のように、駆動ローラ6の回転を減速させ、搬送物100の移動を停止する。
搬送物100の移動が停止されると、再度駆動用モータ21を駆動して、図10(c)のように所定の距離(エリアX1)だけ搬送物100が移動するように駆動ローラ6の回転を加速させる。より詳細には、駆動用モータ21を所定の回転速度で所定の回転数だけ回転するように回転させて一つの測定動作を終了する。
このときの実際の回転速度と、駆動用モータ21に用いた電流値を監視し、搬送物100が所定の距離(エリアX1)を移動した際の平均回転速度及び電流値の積算値を算出する。そして、算出した平均回転速度及び電流値の積算値から下記の数式(1)を用いて予想重量M1を算出する。

0073

Mxは予想重量、Iは電流値、vは回転速度、c1,c2,c3は係数を表す。

0074

図10(d)のように搬送物100が所定の距離(エリアX1)を移動して測定動作が終了すると、次の測定動作を行う。すなわち、再び駆動用モータ21を停止し、測定用ゾーンコンベヤ2bの駆動ローラ6の回転を停止する。言い換えると、駆動ローラ6の回転を減速させて搬送物100の移動を停止する。
上記と同様、搬送物100の移動が停止されると、再度駆動用モータ21を駆動し、図11(a)のように所定の距離(エリアX2)だけ搬送物100が移動するように駆動ローラ6を回転させ、駆動用モータ21を所定の回転速度で所定の回転数だけ回転するように回転させる。すなわち、駆動ローラ6の回転を加速させて搬送物100を移動させる。
このときの回転速度と、駆動用モータ21の回転に用いた電流値を監視し、搬送物100が所定の距離(エリアX2)を移動した際の平均回転速度及び電流値の積算値を算出する。そして、算出した平均回転速度及び電流値の積算値から上記の数式(1)を用いて予想重量M2を算出する。
図11(b)のように搬送物100が所定の距離(エリアX2)を移動して測定動作が終了すると、次の測定動作を行う。

0075

このように、上記の測定動作を繰り返して行い、所定の回数nに至ると、駆動用モータ21を駆動させて駆動ローラ6を回転させ、搬送物100を下流側のゾーンコンベヤ2aに送り出す。
このとき、各エリアX1,X2,・・・,Xnの測定動作で算出した予想重量M1,M2,・・・,Mnを用いて、予想重量M1,M2,・・・,Mnの平均値Mavを算出し、これを推定重量とする。
なお、nは1〜10であることが好ましい。

0076

続いて、上記した一連の流れを図12のフローチャートに則してさらに具体的に説明する。

0077

本実施形態の重量推定動作では、上記したように搬送物100が上流側の測定用ゾーンコンベヤ2cから搬送され、上流側の進入センサ11が搬送物100の通過を検知すると(STEP.01でYes)、駆動用モータ21の駆動を停止し(STEP.02)、カウンターリセットする(STEP.03)。そして、再度駆動用モータ21を駆動し(STEP.04)、駆動用モータ21の電流値及び回転速度の測定を開始する(STEP.05)。
続いて、下流側の進入センサ12を通過したか確認し(STEP.06)、進入センサ12を通過していない場合には(STEP.06でNo)、駆動用モータ21のパルス設定値に到達したか確認する(STEP.07)。
駆動用モータ21のパルスが設定値(例えば、50〜200パルス)に到達した場合には(STEP.07でYes)、搬送物100が所定の距離を移動したので、駆動用モータ21を停止し(STEP.08)、駆動用モータ21の電流値及び回転速度の測定も終了する(STEP.09)。
なお、駆動用モータ21のパルスが設定値に到達していない場合には(STEP.07でNo)、STEP.06に戻る。

0078

駆動用モータ21を駆動してから、駆動用モータ21のパルスが設定値に到達するまでの間の駆動用モータ21の電流値の積算値及び回転速度の平均値を算出する(STEP.10)。算出した駆動用モータ21の電流値の積算値及び回転速度の平均値から上記の数式(1)を用いて搬送物100の予想重量Mxを算出して記憶し(STEP.11,STEP.12)、カウンターを1追加する(STEP.13)。そして、カウンターが所定数nに到達したか確認し(STEP.14)、カウンター数が所定数nに至っていない場合には(STEP.14でNo)、STEP.04に戻り、再度、駆動用モータ21を駆動する(STEP.04)。

0079

一方、STEP.14でカウンター数が所定数nに至っている場合には(STEP.14でYes)、上記した動作で記憶した予想重量Mxの平均値Mavを算出して推定重量を算出し(STEP.19)、カウンター数をリセットする(STEP.20)。

0080

また、STEP.06において、進入センサ12が搬送物100を検知した場合(STEP.06でYes)には、搬送物100が測定用ゾーンコンベヤ2bの下流側端部近傍まで流れているので、駆動用モータ21の電流値及び回転速度の測定を終了し(STEP.15)、直近のSTEP.05で駆動用モータ21の電流値及び回転速度の測定を開始してから当該終了までの駆動用モータ21の電流値の積算値及び回転速度の平均値を算出する(STEP.16)。算出した駆動用モータ21の電流値の積算値及び回転速度の平均値から上記の数式(1)を用いて搬送物100の予想重量Mxを算出して(STEP.17)、当該搬送物100の予想重量Mxを記憶し(STEP.18)、STEP.19に移る。

0081

以上のように、本実施形態の搬送装置1によれば、搬送物100の搬送に合わせて自動で搬送物100の重量を推定できる。

0082

本実施形態の搬送装置1によれば、計算処理によって搬送中の搬送物100の重量を推定するため、高価な重量測定用のセンサを用いなくても、およその搬送物100の重量を推定できる。

0083

本実施形態の搬送装置1によれば、1区間の測定用ゾーンコンベヤ2bによって搬送物100の重量を推定できる。そのため、省スペースで搬送物100の重量を推定することができる。

0084

本実施形態の搬送装置1によれば、搬送物100を搬送する際の駆動用モータ21の平均回転速度及び駆動用モータ21への積算電流量によって、搬送物100の重量を推定できる。そのため、フーリエ変換等の複雑な計算式が不要であり、プログラム自体の導入コストを抑制することができる。

0085

本実施形態の搬送装置1によれば、測定用ゾーンコンベヤ2bがストレッチベルト10の張力を自動で調整する張力調整機構17を備えるので、ストレッチベルト10を常に一定の張力を持った状態で搬送物100を搬送できる。そのため、搬送物100の推定重量をより実測値に近づけることができる。

0086

本実施形態の搬送装置1によれば、測定用ゾーンコンベヤ2bがベルトコンベヤであるので、ローラコンベヤの場合に比べて、搬送面18bと搬送物100間でスリップが生じにくい。そのため、ローラコンベヤを用いる場合に比べて、より正確な搬送物100の重量の推定が可能である。

0087

本実施形態の搬送装置1は、推定重量をより搬送物100の重量に近づけるために、重量推定動作で算出した推定重量を補正することもできる。
例えば、重量推定動作を実施する前に、あらかじめ搬送物100が載っていない状態で測定用ゾーンコンベヤ2bの駆動用モータ21を所定時間駆動させて、その間の駆動用モータ21の回転速度及び電流値を測定し、その測定値を用いて推定重量を補正することができる。すなわち、駆動ローラ6を無負荷の状態で回転させて、その間の駆動用モータ21の回転速度及び電流値を測定し、その測定値を用いて推定重量を補正することができる。
また、例えば、あらかじめ寸法が既知の搬送物100を搬送する又は測定用ゾーンコンベヤ2bの上流側に寸法計測手段を設置することによって、搬送物100の寸法によって推定重量を補正することができる。具体的には、搬送物100の寸法から底面積堆積を算出し、搬送物100の寸法に応じて推定重量を補正することができる。

0088

続いて、本発明の第2実施形態の搬送装置について説明する。なお、第1実施形態の搬送装置1と同様の構成については、同一の符番を付して説明を省略する。

0089

本発明の第2実施形態の搬送装置は、第1実施形態の搬送装置1と重量推定動作が異なる。

0090

第2実施形態の重量推定動作では、駆動用モータ21の回転速度を加速及び減速を交互に複数回行って搬送物100の重量を推定する。
具体的には、図13に示されるように、搬送物100が上流側のゾーンコンベヤ2cから搬送され、上流側の進入センサ11が搬送物100の通過を検知すると(STEP.51でYes)、駆動用モータ21の駆動を停止し(STEP.52)、カウンターをリセットする(STEP.53)。そして、再度駆動用モータ21を駆動し(STEP.54)、駆動用モータ21の電流値及び回転速度の測定を開始する(STEP.55)。
続いて、下流側の進入センサ12を通過したか確認し(STEP.56)、進入センサ12を通過していない場合には(STEP.56でNo)、駆動用モータ21のパルスが設定値に到達したか確認する(STEP.57)。
駆動用モータ21のパルスが設定値に到達した場合には(STEP.57でYes)、搬送物100が所定の距離を移動したので、駆動用モータ21を減速し(STEP.58)、駆動用モータ21の電流値及び回転速度の測定も終了する(STEP.59)。
なお、駆動用モータ21のパルスが設定値に到達していない場合には(STEP.57でNo)、STEP.56に戻る。

0091

駆動用モータ21を駆動又は加速してから、駆動用モータ21のパルスが設定値に到達するまでの間の駆動用モータ21の電流値の積算値及び回転速度の平均値を算出する(STEP.60)。算出した駆動用モータ21の電流値の積算値及び回転速度の平均値から上記の数式(1)を用いて搬送物100の予想重量Mxを算出して記憶し(STEP.61,STEP.62)、カウンターを1追加する(STEP.63)。そして、カウンターが所定数nに到達したか確認し(STEP.64)、カウンター数が所定数nに至っていない場合には(STEP.64でNo)、駆動用モータ21を加速し、STEP.55に戻り、駆動用モータ21の電流値及び回転速度の測定を開始する。

0092

一方、STEP.64でカウンター数が所定数nに至っている場合には(STEP.64でYes)、上記した動作で記憶した予想重量Mxの平均値Mavを算出して推定重量を算出し(STEP.70)、カウンター数をリセットする(STEP.71)。

0093

また、STEP.56において、進入センサ12が搬送物100を検知した場合(STEP.56でYes)には、搬送物100が測定用ゾーンコンベヤ2bの下流側端部近傍まで流れているので、駆動用モータ21の電流値及び回転速度の測定を終了し(STEP.66)、直近のSTEP.55で駆動用モータ21の電流値及び回転速度の測定を開始してから当該終了までの駆動用モータ21の電流値の積算値及び回転速度の平均値を算出する(STEP.67)。算出した駆動用モータ21の電流値の積算値及び回転速度の平均値から上記の数式(1)を用いて搬送物100の予想重量Mxを算出し(STEP.68)、当該予想重量Mxを記憶し(STEP.69)、STEP.70に移る。

0094

第2実施形態の搬送装置によれば、搬送物100を進入センサ11近傍で最初に停止させてから搬送物100を完全に停止させずに搬送物100の重量を推定できる。そのため、よりスムーズな搬送が可能である。

0095

上記した実施形態では、駆動用モータ21を駆動又は加速してから駆動用モータ21のパルスが設定値に到達して停止又は減速するまでの間を一つの周期とし、当該周期での駆動用モータ21の電流値の積算値及び回転速度の平均値を算出し、当該駆動用モータ21の電流値の積算値及び回転速度の平均値に基づいて搬送物100の予想重量をそれぞれ算出し、算出した予想重量の平均値を用いて推定重量を算出したが、本発明はこれに限定されるものではない。
駆動用モータ21を停止又は減速してから駆動又は加速するまでの間を一つの周期とし、当該周期での駆動用モータ21の電流値の積算値及び回転速度の平均値を算出し、当該駆動用モータ21の電流値の積算値及び回転速度の平均値に基づいて搬送物100の予想重量をそれぞれ算出し、算出した予想重量の平均値を用いて推定重量を算出してもよい。
駆動用モータ21を駆動又は加速してから再度駆動又は再度加速するまでの間を一つの周期とし、当該周期での駆動用モータ21の電流値の積算値及び回転速度の平均値を算出し、当該駆動用モータ21の電流値の積算値及び回転速度の平均値に基づいて搬送物100の予想重量をそれぞれ算出し、算出した予想重量の平均値を用いて推定重量を算出してもよい。
駆動用モータ21を停止又は減速してから再度停止又は再度減速するまでの間を一つの周期とし、当該周期での駆動用モータ21の電流値の積算値及び回転速度の平均値を算出し、当該駆動用モータ21の電流値の積算値及び回転速度の平均値に基づいて搬送物100の予想重量をそれぞれ算出し、算出した予想重量の平均値を用いて推定重量を算出してもよい。
複数周期での駆動用モータ21の電流値の積算値及び回転速度の平均値を算出し、当該駆動用モータ21の電流値の積算値及び回転速度の平均値に基づいて搬送物100の予想重量をそれぞれ算出し、算出した予想重量の平均値を用いて推定重量を算出してもよい。

0096

上記した実施形態では、搬送物100が進入センサ11近傍に到着したときに、最初に一度測定用ゾーンコンベヤ2bの駆動ローラ6の回転を停止させてから測定動作を行ったが、本発明はこれに限定されるものではない。測定用ゾーンコンベヤ2bの駆動ローラ6の回転を停止させずに、測定動作を行ってもよい。

0097

上記した実施形態では、複数回の測定動作を実施し、各測定動作から算出される予想重量Mxの平均値Mavを推定重量としたが、本発明はこれに限定されるものではない。測定動作を1回実施し、当該測定動作から算出される予想重量M1を推定重量としてもよい。

0098

上記した実施形態では、駆動ローラ6の駆動用モータ21の平均回転速度と、電流値の積算値によって、搬送物100の重量を推定したが、本発明はこれに限定されるものではなく、駆動ローラ6の駆動用モータ21の平均回転速度に対応する情報を元に搬送物100の重量を推定してもよい。
例えば、駆動ローラ6のローラ本体20の回転速度を用いて搬送物100の重量を推定してもよいし、従動ローラ7の回転速度を用いて搬送物100の重量を推定してもよい。

0099

上記した実施形態では、測定用ゾーンコンベヤ2bの搬送面18bは、搬送物100の搬送方向上流側から下流側に向かって上り傾斜していたが、本発明はこれに限定されるものではなく、測定用ゾーンコンベヤ2bの搬送面18bは、搬送物100の搬送方向上流側から下流側に向かって下り傾斜していてもよい。
この場合、搬送物100を搬送中に発生する逆起電圧を用いて、推定重量を補正することもできる。

0100

上記した実施形態では、測定用ゾーンコンベヤ2bとしてベルトコンベヤを使用したが、本発明はこれに限定されるものではない。ローラが直接搬送物を搬送するローラコンベヤであってもよい。この場合、ローラと搬送物との間のスリップ量を搬送物の推定重量の補正に使用することが好ましい。

0101

また上記した実施形態では、ゾーンコンベヤ2a,2cとしてローラコンベヤを使用したが、本発明はこれに限定されるものではない。ゾーンコンベヤ2a,2cもゾーンコンベヤ2bと同様ベルトコンベヤであってもよい。

0102

上記した実施形態では、各ホール素子P,G,Oの信号に由来するパルス信号の立ち上がり時及び立ち下がり時を基準点とし、所定時間当たりのパルス数を検知し、駆動用モータ21の回転数及び平均回転速度を演算したが、本発明はこれに限定されるものではない。
例えば、各ホール素子P,G,Oの信号に由来するパルス信号の立ち上がり時又は立ち下がり時を基準点とし、所定時間当たりのパルス数を検知し、駆動用モータ21の回転数及び平均回転速度を演算してもよい。
また例えば、各ホール素子P,G,Oの信号に由来するパルス信号の立ち上がり時及び/又は立ち下がり時を基準点とし、各ホール素子P,G,Oの信号の2パルス分の時間間隔を検知して、駆動用モータ21の回転数及び平均回転速度を演算してもよい。
より具体的には、図14のように、第1パルスの立ち上がり時刻と、第3パルスの立ち上がり時刻との差gを求める。また同様に、第2パルスの立ち上がり時刻と、第4パルスの立ち上がり時刻との差hを求める。
ここで、回転子25は、上記したように、N極,S極,N極,S極の4極の回転子であるから、第1パルスと第3パルスあるいは第2パルスと第4パルスは、回転子25の同一の極に由来するものである。そのためホール素子P,G,Oの取り付け位置による誤差や、回転子25の極の位置による誤差が相殺される。
このように、各ホール素子P,G,Oごとに、回転子25の極性に合わせて、パルス2個分の時間間隔を測定し、この平均値から駆動用モータ21の回転数及び平均回転速度を演算してもよい。

0103

1搬送装置
2b測定用ゾーンコンベヤ(コンベヤ装置)
3a〜3c搬送路
4搬送流路
5重量推定装置
6駆動ローラ(一方のローラ)
7従動ローラ
10ストレッチベルト(ベルト部材)
18 搬送面
21駆動用モータ(モータ)
27モータ駆動回路部(電流測定手段)
100搬送物
P,G,Oホール素子(回転速度測定手段)

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