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技術 車両周辺情報検証装置及び方法

出願人 日産自動車株式会社
発明者 キアットアブデラジズ
出願日 2015年4月13日 (6年0ヶ月経過) 出願番号 2017-512472
公開日 2018年2月8日 (3年3ヶ月経過) 公開番号 WO2016-166790
状態 特許登録済
技術分野 駆動装置の関連制御、車両の運動制御 交通制御システム
主要キーワード 運転シーン 相対速 分離線 車両周辺情報 シンボル化 検出機器 手動運転 代替実施
関連する未来課題
重要な関連分野

この項目の情報は公開日時点(2018年2月8日)のものです。
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図面 (8)

課題・解決手段

車両周辺情報検証装置(1)は、障害物を検出する障害物検出手段(20)と、車両が走行できる走行可能領域と検出された障害物を地図上に配置する配置手段(41)と、配置された障害物の情報を使用して自車両の行動を決定する行動決定手段(43)と、配置された障害物が走行可能領域に配置されているか否かを判断する判断手段(42)と、障害物が走行可能領域に配置されていないと判断された場合、行動決定手段(43)が自車両の行動を決定することを禁止する禁止手段(44)を備える。

概要

背景

従来より、自車両の走行状態自車両周辺障害物情報に基づいて、自車両の運転シーンシンボル化する技術が知られている(特許文献1)。特許文献1では、シンボル化した運転シーンの遷移予測し、運転操作を決定している。

概要

車両周辺情報検証装置(1)は、障害物を検出する障害物検出手段(20)と、車両が走行できる走行可能領域と検出された障害物を地上に配置する配置手段(41)と、配置された障害物の情報を使用して自車両の行動を決定する行動決定手段(43)と、配置された障害物が走行可能領域に配置されているか否かを判断する判断手段(42)と、障害物が走行可能領域に配置されていないと判断された場合、行動決定手段(43)が自車両の行動を決定することを禁止する禁止手段(44)を備える。

目的

本発明は、上記問題に鑑みて成されたものであり、その目的は、地図上に障害物を配置することで実際の運転シーンに近づけ、地図上に障害物を配置した際に生じうる矛盾を検知し、精度の高い自動運転を実現できる車両周辺情報検証装置及び方法を提供する

効果

実績

技術文献被引用数
0件
牽制数
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請求項1

障害物を検出する障害物検出手段と、車両が走行できる走行可能領域と、前記障害物検出手段によって検出された障害物を地図上に配置する配置手段と、前記配置手段によって配置された障害物の情報を使用して自車両の行動を決定する行動決定手段と、前記配置手段によって配置された障害物が前記走行可能領域に配置されているか否かを判断する判断手段と、前記判断手段によって障害物が前記走行可能領域に配置されていないと判断された場合、前記行動決定手段が前記自車両の行動を決定することを禁止する禁止手段とを備えることを特徴とする車両周辺情報検証装置

請求項2

前記判断手段は、前記障害物の一部分が走行可能領域外に重なって配置されている場合に、前記障害物が前記走行可能領域に配置されていないと判断することを特徴とする請求項1に記載の車両周辺情報検証装置。

請求項3

前記配置手段は、前記自車両からの距離に応じて前記障害物を大きくして配置すること及び前記走行可能領域を小さくすることのうち少なくとも一方を行うことを特徴とする請求項1または2に記載の車両周辺情報検証装置。

請求項4

前記配置手段は、前記自車両から前記障害物までの距離が長くなるほど、前記障害物を大きくして配置することを特徴とする請求項3に記載の車両周辺情報検証装置。

請求項5

前記配置手段は、前記自車両から離れるほど、前記走行可能領域を小さくすることを特徴とする請求項3に記載の車両周辺情報検証装置。

請求項6

前記判断手段は、前記障害物が前記走行可能領域に配置されていないと判断した場合に、前記障害物の速度が所定速度以下か否かをさらに判断し、前記行動決定手段は、前記判断手段によって前記障害物の速度が所定速度以下であると判断された場合に、前記障害物の情報を使用して前記自車両の行動を決定することを特徴とする請求項1〜5のいずれか1項に記載の車両周辺情報検証装置。

請求項7

前記判断手段は、前記走行可能領域の第1端点と第2端点までの第1所定距離と、前記障害物の車幅である第2所定距離と、前記第1端点から前記障害物の車幅までを含めた第3所定距離を算出し、前記第3所定距離が前記第1所定距離と前記第2所定距離との和より小さい場合に前記障害物が前記走行可能領域に配置されていないと判断することを特徴とする請求項1〜6のいずれか1項に記載の車両周辺情報検証装置。

請求項8

障害物を検出し、車両が走行できる走行可能領域と、検出した障害物を地図上に配置し、配置した障害物の情報を使用して自車両の行動を決定し、配置した障害物が前記走行可能領域に配置されているか否かを判断し、配置した障害物が前記走行可能領域に配置されていないと判断した場合、少なくとも前記走行可能領域に配置されていない障害物の情報を用いて前記自車両の行動を決定することを禁止することを特徴とする車両周辺情報検証方法

技術分野

0001

本発明は、自動運転機能を有する車両に適用される車両周辺情報検証装置及び方法に関する。

背景技術

0002

従来より、自車両の走行状態自車両周辺障害物情報に基づいて、自車両の運転シーンシンボル化する技術が知られている(特許文献1)。特許文献1では、シンボル化した運転シーンの遷移予測し、運転操作を決定している。

先行技術

0003

特開2013−242615号公報

0004

ところで、特許文献1の技術を自動運転に適用した場合、シンボル化した運転シーンは、実際の運転シーンと大きく異なるため、精度の高い自動運転を行うことが困難となるおそれがある。

0005

本発明は、上記問題に鑑みて成されたものであり、その目的は、地図上に障害物を配置することで実際の運転シーンに近づけ、地図上に障害物を配置した際に生じうる矛盾を検知し、精度の高い自動運転を実現できる車両周辺情報検証装置及び方法を提供することである。

0006

本発明の一態様に係る車両周辺情報検証装置は、自車両周辺に存在する障害物を検出し、車両が走行できる走行可能領域と検出した障害物を地図上に配置し、配置した障害物の情報を使用して自車両の行動を決定し、配置した障害物が走行可能領域に配置されているか否かを判断し、障害物が走行可能領域に配置されていないと判断した場合、障害物の情報を用いて自車両の行動を決定することを禁止する。

図面の簡単な説明

0007

図1は、本発明の実施形態に係る車両周辺情報検証装置の構成図である。
図2(a),(b)は、地図上に走行可能領域および車両を配置した図である。
図3(a)〜(c)は、障害物が走行可能領域外に重なっているか否かを判断するための方法を説明する図である。図3(b)は、図3(a)の点線で囲んだ部分を拡大した図である。
図4は、本発明の実施形態に係る車両周辺情報検証装置の動作例を説明するフローチャートである。
図5は、地図上に走行可能領域および車両を配置した図である。
図6は、地図上に走行可能領域および車両を配置した図である。
図7は、本発明の実施形態の変形例2に係る車両周辺情報検証装置の動作例を説明するフローチャートである。

実施例

0008

以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。図面の記載において同一部分には同一符号を付して説明を省略する。

0009

図1を参照して、本発明の実施形態に係る車両周辺情報検証装置1の構成を説明する。図1に示すように、車両周辺情報検証装置1は、道路情報施設情報などの地図情報が記憶されている地図データベース10と、周辺情報検出機器20(障害物検出手段)と、自車情報検出機器30と、コントローラ40とを備える。

0010

周辺情報検出機器20は、自車両周辺の障害物の情報を取得する機器であり、例えばカメラレーザレーダなどである。周辺情報検出機器20は、自車両周辺に存在する他車両、バイク自転車歩行者などを検出し、自車両からの距離や相対角度相対速度などを検出する。そして、周辺情報検出機器20は、検出した情報(以下、単に検出周辺情報という)をコントローラ40に出力する。

0011

自車情報検出機器30は、自車両の情報を検出する機器であり、例えば、車速センサ操舵角センサGPS受信機などである。自車情報検出機器30は、検出した自車両の速度や操舵角位置情報をコントローラ40に出力する。

0012

コントローラ40は、地図データベース10、周辺情報検出機器20、自車情報検出機器30の情報を用いて自車両の走行を自動制御する。具体的には、コントローラ40は、地図データベース10の情報を用いて目的地までの走行経路を決定する。次に、コントローラ40は、周辺情報検出機器20や自車情報検出機器30の情報を用いて各種アクチュエータを制御し、決定した走行経路に沿って自車両を自動走行させる。なお、地図データベース10は、車両に搭載されるカーナビゲーション装置に記憶されていてもよいし、サーバ上に記憶されていてもよい。地図データベース10がサーバ上に記憶されている場合、コントローラ40は、通信により随時地図情報を取得することができる。

0013

コントローラ40は、これを機能的に捉えた場合、マッピング部41、矛盾判断部42、行動決定部43、禁止部44、走行制御部45に分類することができる。

0014

マッピング部41(配置手段)は、後述する走行可能領域Rを地図上に設定し、周辺情報検出機器20によって検出された障害物を地図上に配置する。

0015

矛盾判断部42(判断手段)は、マッピング部41が設定した走行可能領域Rと、配置した障害物に矛盾がないか否かを判断する。矛盾判断部42は、判断した結果を行動決定部43に出力する。

0016

行動決定部43(行動決定手段)は、矛盾判断部42の判断結果に基づいて自動運転の行動を決定し、決定した結果を走行制御部45に出力する。

0017

禁止部44(禁止手段)は、矛盾判断部42の判断結果に基づいて行動決定部43が自動運転の行動を決定することを禁止する。

0018

走行制御部45は、行動決定部43の決定に基づいて各種アクチュエータを制御し、自車両の走行を自動制御する。

0019

なお、コントローラ40は、例えばCPU、ROM、RAMおよびそれらを接続するデータバス入出力インターフェースから構成されるコンピュータであり、ROMに格納されたプログラムに従い、CPUが所定の処理を行う。

0020

以上の構成を有する車両周辺情報検証装置1の具体的な動作例について、図2(a),(b)を参照して説明する。

0021

図2(a)に示すように、マッピング部41は、自車両Mの位置情報と地図データベース10を用いて走行可能領域Rを地図上に設定する。走行可能領域Rとは、車両が物理的に走行可能な領域であって、例えば車道から路肩までを含む領域である。続いて、マッピング部41は、周辺情報検出機器20から取得した他車両V1〜V3の位置情報を用いて、地図上に他車両V1〜V3を配置する。このようにマッピングを行うことによって実際の運転シーンに近くなる。

0022

ここで、周辺情報検出機器20に故障が発生したり、周囲に霧が発生したりすると、周辺情報検出機器20の検出精度が悪化することが考えられる。検出精度が悪化した情報を用いた場合、例えば図2(b)に示すように、他車両V1の一部分が走行可能領域R外に重なるように配置されたり、他車両V2のように車両全体が走行可能領域R外に配置されたりする場合が考えられる。

0023

図2(b)に示す配置結果になった場合、他車両V1,V2の情報は、誤りを含んだ情報である可能性があるため、このような情報を用いて自動運転を行うと、精度の低い自動運転となる可能性がある。そこで、矛盾判断部42は、このような場合には検出周辺情報に矛盾が含まれていると判断し、判断結果を行動決定部43及び禁止部44に出力する。禁止部44は、検出周辺情報に矛盾が含まれていると矛盾判断部42によって判断された場合、行動決定部43に指令を出力し、行動決定部43が検出周辺情報を用いて自動運転の行動を決定することを禁止する。換言すれば、行動決定部43は、禁止部44の指令に基づいて、検出周辺情報を使用しないで自動運転の行動を決定する。なお、禁止部44によって検出周辺情報を用いて自動運転の行動を決定することを禁止された場合、行動決定部43は、例えば、禁止部44によって禁止される前の走行状態を維持するような行動を決定してもよいし、あるいは、過去に蓄積した情報を用いて安全な場所に停車するようにしてもよい。また、コントローラ40は、検出周辺情報に矛盾が含まれている旨を音声案内などで運転者に伝達し、自動運転から手動運転切り替えるよう促してもよい。

0024

なお、図2(a)に示すように、他車両V1〜V3が走行可能領域R内に配置されているため、矛盾判断部42は、検出周辺情報に矛盾が含まれていないと判断し、判断結果を行動決定部43及び禁止部44に出力する。この場合、検出周辺情報に矛盾が含まれていないため、行動決定部43は、検出周辺情報を用いて自動運転の行動を決定する。

0025

次に、図3(a)〜(c)を参照して、他車両V1〜V3が走行可能領域R内に配置されているか否かを判断するための手法について説明する。図3(a)の点線部分の拡大図である図3(b)に示すように、矛盾判断部42は、検出周辺情報を用いて走行可能領域Rの境界線に第1端点P0と第2端点P1を設定する。ここで、第1端点P0から第2端点P1までの距離をx1とする。また、矛盾判断部42は、検出周辺情報から他車両V1の車幅(長さはx2とする)を取得する。また、第1端点P0から他車両V1の車幅を含めた距離をx3とする。

0026

矛盾判断部42は、x3>x2+x1の場合に他車両V1が走行可能領域R内に配置されていると判断する。換言すれば、矛盾判断部42は、他車両V1と走行可能領域Rとの間に他車両V1と重らない分離線Lを引けるか否かを判断し、分離線Lを引ける場合に他車両V1が走行可能領域R内に配置されていると判断する。一方、図3(c)に示すように、矛盾判断部42は、x3≦x2+x1の場合に他車両V1が走行可能領域R内に配置されていないと判断する。

0027

次に、図4のフローチャートを参照して、車両周辺情報検証装置1の動作例を説明する。

0028

テップS101において、周辺情報検出機器20は、自車両Mの周辺に存在する障害物を検出する。周辺情報検出機器20は、複数の障害物を検出した場合、例えば図2(a)に示すように他車両を3台検出した場合、検出した他車両にそれぞれV1,V2,V3という名称を設定する。周辺情報検出機器20が他車両をn台検出した場合、n台目の名称はVnとなる。以後のステップでは、他車両が3台(n=3)検出されたものとして説明する。

0029

ステップS102において、マッピング部41は、自車両Mの位置情報と地図データベース10を用いて走行可能領域Rを地図上に設定する。

0030

ステップS103において、マッピング部41は、ステップS101で検出された他車両V1〜V3を走行可能領域Rに配置する。

0031

ステップS104において、矛盾判断部42は、ステップS105以降で、他車両V1〜V3のそれぞれが走行可能領域R外に重なっているか否かを判断するために、変数iを1に設定する。i=1に設定されている場合、他車両V1が判断の対象となる。

0032

ステップS105において、矛盾判断部42は、他車両V1が走行可能領域R外に重なっているか否かを判断する。他車両V1が走行可能領域R外に重なっていない場合(ステップS105でNo)、処理がステップS106に進む。一方、他車両V1が走行可能領域R外に重なっている場合(ステップS105でYes)、処理がステップS109に進む。

0033

ステップS106において、矛盾判断部42は、変数iをi+1に設定する。これにより、他車両V2が次の判断の対象となる。

0034

ステップS107において、矛盾判断部42は、i≧nか否かを判断する。i≧nの場合(ステップS107でYes)、処理がステップS108に進む。一方、i<nの場合(ステップS107でNo)、処理がステップS105に戻る。ステップS105〜S107の処理を繰り返すことにより、矛盾判断部42は、走行可能領域R外に重なる他車両が1台でも存在するか否かを判断する。換言すれば、矛盾判断部42は、走行可能領域R外に重なる他車両が1台も存在しない場合、すべての他車両(V1〜V3)が走行可能領域R内に配置されていると判断する。

0035

ステップS108において、すべての他車両(V1〜V3)が走行可能領域R内に配置されているため、行動決定部43は、検出周辺情報を使用して自動運転の行動を決定する。

0036

一方、ステップS109において、禁止部44は、ステップS101で検出された障害物のうち、1つでも走行可能領域R外に重なっている場合は、行動決定部43が検出周辺情報を用いて自動運転の行動を決定することを禁止する。これにより、行動決定部43は、検出周辺情報を使用しないで自動運転の行動を決定する。

0037

ステップS110において、走行制御部45は、ステップS108またはステップS109の決定に基づき、各種アクチュエータを制御して自車両Mの走行を自動制御する。

0038

以上説明したように、本実施形態に係る車両周辺情報検証装置1によれば、以下の作用効果が得られる。

0039

車両周辺情報検証装置1は、走行可能領域Rに検出した障害物を配置し、障害物が走行可能領域R外に重なっているか否かを判断する。そして、車両周辺情報検証装置1は、障害物が走行可能領域R外に重なっていると判断した場合に、検出周辺情報を用いて自動運転の行動を決定することを禁止し、検出周辺情報を使用しないで自動運転の行動を決定し、この決定に基づいて自車両Mの走行を自動制御する。これにより、車両周辺情報検証装置1は、矛盾を含む検出周辺情報を使用しなくなるため、精度が高くかつ安全な自動運転を実現できる。また、車両周辺情報検証装置1は、検出したすべての障害物が走行可能領域R内に配置されている場合は、検出周辺情報を使用して自動運転の行動を決定し、この決定に基づいて自車両の走行を自動制御する。

0040

また、車両周辺情報検証装置1は、図2(b)に示すように、障害物の一部分でも走行可能領域R外に重なっている場合は、検出周辺情報を使用しないで自動運転の行動を決定する。これにより、わずかでも矛盾を含む検出周辺情報を使用しなくなるため、車両周辺情報検証装置1は、より安全な自動運転を実現できる。

0041

また、車両周辺情報検証装置1は、障害物と走行可能領域Rとの間に障害物と重らない分離線Lを引けるか否かを判断し、障害物が走行可能領域R内に配置されているか否かを判断する。これにより、車両周辺情報検証装置1は、障害物が走行可能領域R内に配置されているか否かを正確に判断できる。

0042

[変形例1]
次に、図5を参照して本実施形態の変形例1を説明する。変形例1では、図5に示すように、マッピング部41は、走行可能領域Rの境界線を自車両Mから遠くなるほど太くする。さらに、マッピング部41は、配置する他車両V1〜V3の大きさを自車両Mから遠くなるほど大きくする。これは、カメラやレーダ誤差計測誤差)を考慮したものである。一般的に、カメラやレーザレーダなどの誤差は、距離が遠くなるほど大きくなる。このため、自車両Mから遠くに存在する他車両の情報には誤差が含まれている可能性がある。そこで、図5に示すように、マッピング部41は、自車両Mから離れるほど走行可能領域Rの境界線を太くしたり、他車両を大きくしたりする。これにより、自車両Mから遠くに存在する他車両V3ほど走行可能領域R外に重なっていると判断されやすくなる。なお、走行可能領域Rの境界線を太くすることは、換言すれば、走行可能領域Rを小さくすることである。

0043

以上説明したように、変形例1に係る車両周辺情報検証装置1は、自車両Mからの距離に応じて走行可能領域Rを小さくしたり、他車両を大きくしたりする。これにより、車両周辺情報検証装置1は、矛盾を含む検出周辺情報を検出しやすくなる。これにより、車両周辺情報検証装置1は、矛盾を含む検出周辺情報を使用しなくなるため、精度が高くかつ安全な自動運転を実現できる。

0044

また、変形例1に係る車両周辺情報検証装置1は、自車両Mから他車両までの距離が長くなるほど、他車両を大きくして配置する。これにより、車両周辺情報検証装置1は、矛盾を含む検出周辺情報を検出しやすくなる。これにより、車両周辺情報検証装置1は、矛盾を含む検出周辺情報を使用しなくなるため、精度が高くかつ安全な自動運転を実現できる。

0045

また、変形例1に係る車両周辺情報検証装置1は、自車両Mから離れるほど、走行可能領域Rを小さくする。これにより、車両周辺情報検証装置1は、矛盾を含む検出周辺情報を検出しやすくなる。これにより、車両周辺情報検証装置1は、矛盾を含む検出周辺情報を使用しなくなるため、精度が高くかつ安全な自動運転を実現できる。

0046

なお、カメラやレーザレーダなどの誤差を考慮して、図6に示すように、マッピング部41は、自車両Mから所定距離離れた検出範囲Sを設定し、矛盾判断部42は、この検出範囲S内の他車両V1,V2について、走行可能領域R外に重なっているか否か判断するようにしてもよい。これにより、矛盾判断部42は、誤差が小さい範囲で情報の矛盾を判断できる。なお、検出範囲Sは、カメラやレーザレーダなどの性能に基づき予め実験シミュレーションを通じて求めることができる。

0047

[変形例2]
次に、図7のフローチャートを参照して本実施形態の変形例2を説明する。変形例2では、矛盾判断部42は、他車両が停車しているか否かをさらに判断する。その目的は、他車両が路肩から縁石乗り出して停車している場合があり、この他車両の情報は矛盾していないからである。以下、この点について説明する。

0048

図7に示すステップS101〜S108,S110〜S111はそれぞれ、図4のステップS101〜S108,S109〜S110と同じ動作であるため、説明を省略する。ここでは、図7に示すステップS105において、矛盾判断部42は、他車両V1が走行可能領域R外に重なっていると判断し、処理がステップS109に進んだものとして説明する。

0049

ステップS109において、矛盾判断部42は、他車両V1が停車しているか否かを判断する。矛盾判断部42は、例えば、他車両V1の速度が所定速度(例えば、5km/h)以下の場合にその他車両V1は停車していると判断する。この場合(ステップS109でYes)、処理がステップS106に進むことになる。これはすなわち、他車両V1は走行可能領域R外に重なっているが、路肩から縁石に乗り出して停車している場合が考えられるため、他車両V1の情報は矛盾していないと判断されたことを意味する。他車両V1が停車していないと判断された場合(ステップS109でNo)、処理がステップS110に進む。図7に示すステップS105〜S107,S109の処理を繰り返すことにより、矛盾判断部42は、走行可能領域R外に重なり、かつ停車していない他車両が1台でも存在するか否かを判断する。換言すれば、矛盾判断部42は、走行可能領域R外に重なり、かつ停車していない他車両が1台も存在しない場合は、すべての他車両のそれぞれが走行可能領域R内に配置されている、もしくは走行可能領域R外に重なっているが停車していると判断する。

0050

以上説明したように、変形例2に係る車両周辺情報検証装置1は、他車両が走行可能領域R外に重なっていると判断した場合に、さらにその他車両が停車しているか否かを判断する。そして、車両周辺情報検証装置1は、他車両が停車していると判断され、かつ、その他に検出されたすべての障害物のそれぞれが走行可能領域R内に配置されている、または走行可能領域R外に重なっているが停止している場合は、検出周辺情報を使用して自動運転の行動を決定する。これにより、車両周辺情報検証装置1は、精度が高くかつ安全な自動運転を実現できる。

0051

上記のように、本発明の実施形態を記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面はこの発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施の形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。例えば、本実施形態では、障害物の一部分でも走行可能領域R外に配置された場合に、障害物が走行可能領域Rに配置されてないと判断する例を示したが、これに限られない。障害物の全部が走行可能領域R外に配置された場合に、障害物が走行可能領域Rに配置されてないと判断するようにしてもよい。

0052

また、本実施形態においては、障害物のうち、1つでも走行可能領域R外に重なっている場合は検出周辺情報を用いて自動運転の行動を決定することを禁止し、検出周辺情報を使用しないで自動運転の行動を決定するとしたが、これに限られない。走行可能領域R外に重なっている障害物の情報のみを使用しないで自動運転の行動を決定するようにしてもよい。すなわち、図2(b)を参照して説明すれば、他車両V1,V2の情報を用いて自動運転の行動を決定することを禁止し、他車両V3の情報を用いて自動運転の行動を決定するようにしてもよい。

0053

10地図データベース
20周辺情報検出機器
30自車情報検出機器
40コントローラ
41マッピング部
42矛盾判断部
43行動決定部
44禁止部
45走行制御部

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