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技術 運転支援装置および運転支援方法

出願人 三菱電機株式会社
発明者 李昊舟澤田均松原勉
出願日 2014年11月26日 (5年11ヶ月経過) 出願番号 2016-560835
公開日 2017年4月27日 (3年6ヶ月経過) 公開番号 WO2016-084149
状態 特許登録済
技術分野 交通制御システム
主要キーワード 警告ゾーン 注意マーク 情報収集範囲 閾値ライン 警告色 固定物体 注意状態 ガードフェンス
関連する未来課題
重要な関連分野

この項目の情報は公開日時点(2017年4月27日)のものです。
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図面 (20)

課題・解決手段

自車両の画像および自車両からの距離範囲を規定する閾値ラインが含まれる自車両周辺画像表示装置に表示し、上記距離範囲と他車両との位置関係に応じて自車両周辺画像を変化させる。

概要

背景

従来から、自車両に接近する移動物体運転者へ伝えるため、この移動物体の情報を、マークあるいは文字を用いて自車両の表示装置に表示する技術が提案されている。
例えば、特許文献1に記載される情報提供装置は、自車両に接近する可能性が高い他車両を特定し、特定された他車両をアイコンで表示するとともに、そのアイコンの大きさに自車両から他車両までの距離を反映させ、このアイコンの背景に他車両の速度を反映した縞模様を表示している。これにより、運転者に他車両の接近を直感的に把握させることができる。

また、特許文献2には、自車両後側方の他車両の自車両に対する接近もしくは離反する度合いのいずれかを示す矢印形状目印を表示する運転支援装置が開示されている。
この装置では、矢印形状の目印に加えて、自車両が自車線と異なる車線方向へ移動するときに、移動先の車線を走行している他車両の自車両に対する危険度を示すガイドラインが表示される。例えば、上記他車両が相対的に速い速度で自車両に接近している場合は、この他車両を示す目印が自車両に向かう相対的に長い矢印としてガイドラインを跨ぐように表示される。この表示により、運転者は、他車両の接近で自車両の車線変更は危険性が高いと認識することができる。

概要

自車両の画像および自車両からの距離範囲を規定する閾値ラインが含まれる自車両周辺画像を表示装置に表示し、上記距離範囲と他車両との位置関係に応じて自車両周辺画像を変化させる。

目的

この発明は、上記のような課題を解決するもので、運転者が自車両と周辺の移動物体との位置関係を含む自車両周辺の状況を直感的に把握することができる運転支援装置および運転支援方法を得ることを目的とする

効果

実績

技術文献被引用数
0件
牽制数
0件

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請求項1

前記移動物体の接近を報知すべき前記自車両からの距離範囲と前記移動物体との位置関係を取得する取得部と、前記自車両の画像および前記距離範囲を規定する閾値ラインが含まれる自車両周辺画像表示装置に表示させ、前記取得部により取得された位置関係に応じて前記自車両周辺画像を変化させる報知処理部とを備えた運転支援装置

請求項2

前記報知処理部は、前記取得部により取得された位置関係に応じて前記移動物体の画像を前記自車両周辺画像に表示させることを特徴とする請求項1記載の運転支援装置。

請求項3

前記移動物体の種別判別する判別部を備え、前記報知処理部は、前記判別部により判別された種別に対応する前記移動物体の画像を前記自車両周辺画像に表示させることを特徴とする請求項2記載の運転支援装置。

請求項4

前記距離範囲は、前記自車両からの距離に応じて段階的に複数設定されており、前記報知処理部は、前記移動物体が前記距離範囲に移動した場合、当該距離範囲または前記移動物体の画像および当該距離範囲の両方を、前記自車両に近い距離範囲と遠い距離範囲とで異なる表示色に変化させることを特徴とする請求項1記載の運転支援装置。

請求項5

前記報知処理部は、複数の前記移動物体が異なる前記距離範囲に移動した場合、各移動物体が移動した前記距離範囲または各移動物体の画像および各移動物体が移動した前記距離範囲の両方を、前記各移動物体が移動した前記距離範囲に対応する表示色に変化させることを特徴とする請求項4記載の運転支援装置。

請求項6

前記報知処理部は、前記移動物体が第1の距離範囲に移動した場合に、前記第1の距離範囲または前記移動物体の画像および前記第1の距離範囲の両方を第1の表示色に変化させ、前記移動物体が前記第1の距離範囲から前記自車両に近い第2の距離範囲に移動した場合は、前記第2の距離範囲または前記移動物体の画像および前記第2の距離範囲の両方を前記第1の表示色とは異なる第2の表示色に変化させるとともに、前記移動物体が前記第2の距離範囲に移動するまでに経由した前記第1の距離範囲を、色調を変えた前記第2の表示色に変化させることを特徴とする請求項4記載の運転支援装置。

請求項7

前記報知処理部は、前記移動物体が前記距離範囲に移動した場合、前記自車両周辺画像を含む前記表示装置の表示画面における、前記移動物体が前記自車両に接近してきた方向に対応する領域に、着色された半透明ぼかしを表示させ、前記移動物体が前記自車両に接近するにつれて、前記ぼかしの表示面積を大きくすることを特徴とする請求項1記載の運転支援装置。

請求項8

前記表示装置の表示画面は、複数のレイヤの画像から構成されており、前記報知処理部は、予め設定された重要な表示事項のレイヤの上層にならない範囲で、前記移動物体が前記自車両に接近するにつれて、上層のレイヤに前記ぼかしを表示させることを特徴とする請求項7記載の運転支援装置。

請求項9

前記自車両周辺画像において、前記自車両の側方の前記距離範囲を規定する閾値ラインが、前記自車両が走行している道路に沿って延長して表示されており、前記報知処理部は、前記移動物体が前記自車両の側方または前後の前記距離範囲に移動した場合に、延長された閾値ラインで区切られた当該距離範囲を含む領域の表示色を変化させることを特徴とする請求項1記載の運転支援装置。

請求項10

前記報知処理部は、前記移動物体が前記距離範囲に移動した場合、運転者への注意喚起に関する表示事項の内容および大きさを、前記自車両に近い距離範囲と遠い距離範囲とで異なるように変化させることを特徴とする請求項3記載の運転支援装置。

請求項11

前記報知処理部は、前記自車両および前記移動物体が平面図視または鳥瞰図視によって表示された前記自車両周辺画像を前記表示装置に表示させることを特徴とする請求項2記載の運転支援装置。

請求項12

前記報知処理部は、前記移動物体が前記自車両に接近するにつれて、平面図視または鳥瞰図視で前記自車両を上方から見る視点の位置を前記自車両に近付けることを特徴とする請求項11記載の運転支援装置。

請求項13

前記報知処理部は、前記移動物体が前記自車両に接近するにつれて、平面図視または鳥瞰図視で前記自車両を上方から見る視点の位置を、前記自車両周辺画像に前記移動物体が含まれるように水平方向に移動させることを特徴とする請求項11記載の運転支援装置。

請求項14

前記報知処理部は、注意喚起すべき運転操作を示す画像および注意喚起に関する表示事項を、前記自車両周辺画像に表示させることを特徴とする請求項1記載の運転支援装置。

請求項15

前記取得部は、前記自車両が走行する道路から検出された検出情報および当該道路に関する既存の道路データのうちの少なくとも一方から特定された車線幅を使用して、前記移動物体の接近を報知すべき前記自車両からの前記距離範囲と前記移動物体との位置関係を取得することを特徴とする請求項1記載の運転支援装置。

請求項16

取得部が、前記移動物体の接近を報知すべき前記自車両からの距離範囲と前記移動物体との位置関係を取得し、報知処理部が、前記自車両の画像および前記距離範囲を規定する閾値ラインが含まれる自車両周辺画像を表示装置に表示させ、前記取得部により取得された位置関係に応じて前記自車両周辺画像を変化させる運転支援方法

技術分野

0001

この発明は、自車両に対する移動物体の接近を運転者へ伝える運転支援装置および運転支援方法に関する。

背景技術

0002

従来から、自車両に接近する移動物体を運転者へ伝えるため、この移動物体の情報を、マークあるいは文字を用いて自車両の表示装置に表示する技術が提案されている。
例えば、特許文献1に記載される情報提供装置は、自車両に接近する可能性が高い他車両を特定し、特定された他車両をアイコンで表示するとともに、そのアイコンの大きさに自車両から他車両までの距離を反映させ、このアイコンの背景に他車両の速度を反映した縞模様を表示している。これにより、運転者に他車両の接近を直感的に把握させることができる。

0003

また、特許文献2には、自車両後側方の他車両の自車両に対する接近もしくは離反する度合いのいずれかを示す矢印形状目印を表示する運転支援装置が開示されている。
この装置では、矢印形状の目印に加えて、自車両が自車線と異なる車線方向へ移動するときに、移動先の車線を走行している他車両の自車両に対する危険度を示すガイドラインが表示される。例えば、上記他車両が相対的に速い速度で自車両に接近している場合は、この他車両を示す目印が自車両に向かう相対的に長い矢印としてガイドラインを跨ぐように表示される。この表示により、運転者は、他車両の接近で自車両の車線変更は危険性が高いと認識することができる。

先行技術

0004

特開2007−102577号公報
特開2008−15758号公報

発明が解決しようとする課題

0005

従来の技術は、移動物体が自車両に接近する度合いに応じて移動物体の表示態様を変更している。しかしながら、自車両を表示して自車両と移動物体とがどのような位置関係になっているかを示していないため、運転者は、自車両と移動物体との位置関係を含む自車両周辺の状況を直感的に把握できないという課題があった。

0006

例えば、特許文献1に記載される装置は、自車両を表示せずに自車両に接近する可能性が高い他車両のアイコンを表示し、他車両が自車両に接近する度合いをアイコンの大きさおよび背景模様の変化で示している。運転者は、画面上のアイコンの表示位置から他車両が存在する方向を認識することはできるが、アイコンの大きさおよび背景模様の変化から自車両と他車両との位置関係を推測する必要があり、直感的に把握できない。

0007

また、特許文献2に記載される装置は、特許文献1と同様に自車両を表示せず、他車両を示す矢印と他車両の自車両に対する危険度を示すガイドラインとを表示している。運転者は、ガイドラインを基準として自車両と他車両との大まかな位置関係を認識することはできるが、他車両を示す矢印とガイドラインから自車両と他車両との位置関係を推測する必要がある。

0008

この発明は、上記のような課題を解決するもので、運転者が自車両と周辺の移動物体との位置関係を含む自車両周辺の状況を直感的に把握することができる運転支援装置および運転支援方法を得ることを目的とする。

課題を解決するための手段

0009

この発明に係る運転支援装置は、移動物体の接近を報知すべき自車両からの距離範囲と移動物体との位置関係を取得する取得部と、自車両の画像および距離範囲を規定する閾値ラインが含まれる自車両周辺画像を表示装置に表示させ、取得部により取得された位置関係に応じて自車両周辺画像に変化させる報知処理部とを備える。

発明の効果

0010

この発明によれば、自車両および移動物体の接近を報知すべき自車両からの距離範囲を規定する閾値ラインが含まれる自車両周辺画像を表示することで、運転者が自車両と周辺の移動物体との位置関係を含む自車両周辺の状況を直感的に把握することができるという効果がある。

図面の簡単な説明

0011

この発明の実施の形態1に係る運転支援装置の構成を示す図である。
実施の形態1に係る運転支援装置の動作を示すフローチャートである。
他車両の接近を報知すべき距離範囲の概要を示す図である。
図3よりも自車両と他車両との相対速度が遅くなった場合の上記距離範囲の概要を示す図である。
図3よりも自車両と他車両との相対速度が速くなった場合の上記距離範囲の概要を示す図である。
自車両およびその側方に閾値ラインを表示した自車両周辺画像を示す図である。
自車両およびその前後に閾値ラインを表示した自車両周辺画像を示す図である。
自車両およびその側方と前後とに閾値ラインを表示した自車両周辺画像を示す図である。
他車両の車種ごとに設定されるアイコンの例を示す図である。
自車両に対する他車両の走行状態が安全状態であるときの表示例を示す図である。
自車両に対する他車両の走行状態が注意状態であるときの表示例を示す図である。
自車両に対する他車両の走行状態が警告状態であるときの表示例を示す図である。
図12の走行状態から他車両がさらに自車両に接近したときの表示例を示す図である。
実施の形態1における表示画面のレイヤ構造を示す図である。
自車両の左右側方および前後に規定した距離範囲の表示例を示す図である。
他車両がエリアAに進入したときの表示例を示す図である。
他車両がゾーンDに進入したときの表示例を示す図である。
他車両がエリアAからゾーンEへ進入したときの表示例を示す図である。
他車両がゾーンDからゾーンEへ進入したときの表示例を示す図である。
他車両がエリアAおよびゾーンDへ進入したときの表示例を示す図である。
図20の状態から他車両がエリアAからゾーンDへ進入したときの表示例を示す図である。
2台の他車両がエリアAとゾーンDにそれぞれ進入したときの表示例を示す図である。
図22の状態から他車両がエリアAからゾーンEへ進入したときの表示例である。
平面図視で自車両を上方からの見る視点の位置を垂直方向に変化させた場合の表示例を示す図である。
平面図視で自車両を上方からの見る視点の位置を水平方向に変化させた場合の表示例を示す図である。
この発明の実施の形態2に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。
実施の形態2に係る運転支援装置の動作を示すフローチャートである。
実施の形態2における表示例を示す図である。

実施例

0012

以下、この発明をより詳細に説明するため、この発明を実施するための形態について、添付の図面に従って説明する。
実施の形態1.
図1は、この発明の実施の形態1に係る運転支援装置1の構成を示す図であって、図1(a)は機能ブロック図、図1(b)はハードウェア構成図を示している。図1(a)において、運転支援装置1は、自車両の周辺に移動してきた他車両などの移動物体の接近を運転者に報知する運転支援装置であり、情報収集部10、車両検出部11、距離測定部12、距離状態演算部13、車種判別部14、報知処理部15および報知部16を備えて構成される。

0013

なお、運転支援装置1の構成要素のうち、車両検出部11、距離測定部12、距離状態演算部13、車種判別部14および報知処理部15は、例えば、図1(b)に示すようなメモリ101に記憶されたプログラムを実行するCPU(中央処理ユニット)、システムLSI大規模集積回路)などのプロセッサ100により実現される。また、複数の処理回路連携して上記機能を実行してもよい。

0014

情報収集部10は、自車両の周辺状況を示す情報を収集して車両検出部11に伝える。
情報収集部10は、例えば、カメラ赤外線カメラなどといった撮像手段があり、距離センサ速度センサカラーセンサミリ波レーダといったセンサ類のいずれかを用いて実現してもよい。
カメラおよび赤外線カメラは、自車両の周辺と自車両の両側方の一部を撮像範囲とし、自車両周辺の画像情報を取得する。距離センサおよびミリ波レーダは、自車両の周辺に存在する物体と自車両との距離に関する情報を検出する。また、速度センサは、自車両の周辺にある移動物体の移動速度に関する情報を検出する。カラーセンサは、自車両の周辺に存在する物体の色を検出する。

0015

車両検出部11は、自車両の周辺を移動している移動物体を検出する。車両検出部11は、情報収集部10から受け取った情報に基づいて、自車両の周辺に存在する移動物体と固定物体とを識別することにより、固定物体を除外した移動物体に関する情報を検出して距離測定部12および車種判別部14に伝える。なお、移動物体に関する情報には、移動物体の位置、大きさおよび形状に加え、自車両が走行している道路左右白線検出情報と自車両の両側方の一部が撮影された撮像情報も含まれる。

0016

例えば、車両検出部11は、自車両の周辺を撮像した撮像画像画像解析して、自車両の前後両側方のいずれかを走行する他車両または路肩歩行する歩行者などを移動物体とし、自車両が走行している道路の周辺に存在する建物道路標識ガードフェンスなどの地物を固定物体として識別する。また、距離センサにより検出された自車両との距離の経時変化から検出対象物体が移動物体か否かを識別してもよい。
なお、車両検出部11は、運転支援装置1とは別の装置に設けられた情報収集部により収集された情報を流用してもよい。この場合、運転支援装置1は情報収集部10を備えていなくてもよい。

0017

距離測定部12は、車両検出部11によって検出された移動物体から自車両までの距離を測定する。例えば、距離測定部12は、車両検出部11から受け取った移動物体の位置情報に基づいて自車両と移動物体との距離を測定し、移動物体の距離の測定情報として距離状態演算部13に伝える。
また、距離センサにより検出された自車両周辺の物体の距離情報の中から、車両検出部11により検出された移動物体の距離情報を抽出してもよい。

0018

距離測定部12は、移動物体に関する情報に含まれる、自車両が走行している道路の左右白線の検出情報から、自車両が走行している道路の車線幅を測定する。
また、距離測定部12は、移動物体に関する情報に含まれる、自車両の両側方の一部が撮影された撮像情報を画像解析して自車両の幅を測定する。
移動物体の距離の測定情報には、移動物体から自車両までの距離の測定結果に加えて、自車両が走行している道路の車線幅および自車両の幅の測定情報も含まれる。
自車両の幅は、自車両に運転支援装置1が取り付けられた初期設定として、距離測定部12によって測定される。なお、自車両の幅は、距離測定部12が測定するのではなく、距離状態演算部13に予め設定しておいてもよい。

0019

距離状態演算部13は、この発明における取得部に相当する構成要素であり、距離測定部12により測定された測定情報に基づいて、移動物体の接近を報知すべき自車両からの距離範囲と移動物体との位置関係を演算により取得する。
例えば、距離状態演算部13の設定情報として、移動物体の接近を報知すべき自車両からの距離範囲を規定する距離の閾値を、自車両の両側方と前後とに予め設定しておく。
距離状態演算部13は、距離測定部12により測定された移動物体との距離、自車両が走行している道路の車線幅および自車両の幅と予め設定された上記距離の閾値とに基づいて、自車両の周辺に存在する移動物体が上記距離範囲に移動したか否かといった位置関係を演算する。この位置関係の情報は、距離状態演算部13から報知処理部15に伝えられる。

0020

車種判別部14は、この発明における判別部に相当する構成要素であって、車両検出部11により検出された移動物体の種別判別する。例えば、車種判別部14は、車両検出部11から受け取った移動物体の画像情報を、予め設定された移動物体の形状パターンと照合して移動物体の種別を判別し、判別情報を報知処理部15に伝える。移動物体の種別には、セダン、SUVといった一般車両トラックバスといった大型車両バイク自転車といった軽車両、人、動物などが挙げられる。

0021

報知処理部15は、この発明における報知処理部に相当する構成要素である。例えば、報知処理部15は、自車両周辺画像を報知部16の表示装置に表示させる。
自車両周辺画像には、自車両の画像に加えて、移動物体の接近を報知すべき自車両からの距離範囲(図3を用いて後述する注意ゾーンおよび警告ゾーン)を規定する閾値ラインが含まれる。閾値ラインとは、移動物体の接近を報知すべき自車両からの距離範囲を規定する距離の閾値を線画像として表したものである。
さらに、報知処理部15は、距離状態演算部13により取得された位置関係に応じて、自車両周辺画像を変化させる。例えば、距離状態演算部13により取得された位置関係に応じて、自車両周辺画像における注意ゾーンおよび警告ゾーンの色を変化させてもよく、移動物体の画像を自車両周辺画像に表示させてもよい。

0022

また、報知処理部15は、予め設定された移動物体の種別ごとの画像から、車種判別部14によって判別された種別に対応する移動物体の画像を表示画像として選択する。
なお、報知処理部15は、移動物体の種別とは無関係に予め設定された画像を使用してもよい。この場合、運転支援装置1は、車種判別部14を備えていなくてもよい。

0023

報知部16は、運転者に対する報知情報を出力する報知部であって、図1(b)に示すような、少なくとも視覚的な報知を行うためのディスプレイ102を備える。
ディスプレイ102は、自車両の車室内で運転者が容易に視認できる場所に配置された表示装置であり、報知処理部15によって生成された自車両周辺画像を表示する。ディスプレイ102としては、例えば、前方中央ダッシュボード上に配置された表示装置、インストルメントパネルとして配置された表示装置、ヘッドアップディスプレイなどが挙げられる。なお、報知部16は、運転支援装置1とは別の装置に設けられた表示装置であってもよい。この場合、運転支援装置1は、報知部16を備えていなくてもよい。

0024

次に動作について説明する。
図2は、実施の形態1に係る運転支援装置の動作を示すフローチャートであり、自車両に対する他車両の接近を運転者に報知する動作を示している。
図2において、ステップST1からステップST4までの処理は、自車両の運転が終了するまでそれぞれが継続して繰り返し実行される。

0025

まず、情報収集部10は、自車両の周辺状況を監視して、自車両の周辺状況を示す情報を取得する(ステップST1)。自車両の周辺状況を示す情報には、自車両の周辺に存在する物体および自車両が走行する道路の情報がある。自車両の周辺に存在する他車両などの物体が移動物体である場合は、移動物体の大きさおよび形状といった外観情報に加え、自車両に対する移動物体の相対的な位置についても取得する。また、自車両が走行する道路の情報としては、車線を規定する左右の白線の撮像データなどがある。

0026

なお、情報収集部10は、例えば、自車両の両側方および前後に複数配置されており、それぞれの情報収集部10が独立して継続的に自車両の周辺状況を示す情報を取得する。
情報収集部10の情報収集範囲は、各情報収集部10を中心として水平方向に広がった円盤状の範囲であり、その半径の大きさは、例えば10メートル程度である。なお、情報収集範囲の半径の大きさは、情報収集部10に相当するセンサおよびカメラの種類または性能に応じて異なる。

0027

ステップST2において、車両検出部11は、情報収集部10が継続的に取得する自車両の周辺状況を示す情報を逐次入力し、入力した情報の中から移動物体の情報と固定物体の情報とを識別する。移動物体とは、自車両の周辺に存在する他車両、人、動物などであり、これらが移動することで自車両と接触する可能性がある物体である。固定物体とは、街路樹、ガードフェンス、標識などであり、動くことがない物体である。
固定物体は、能動的に自車両に接近することはないため、自車両への接近を報知すべき対象からは除外する。なお、移動物体は、自車両の移動と移動物体の移動によって自車両に接触または衝突する可能性があるため、自車両への接近を報知すべき対象となる。

0028

車両検出部11は、自車両の周辺状況を示す情報から移動物体に関する情報を識別すると、移動物体に関する情報を距離測定部12および車種判別部14に出力する。移動物体に関する情報には、移動物体の外観情報に加え、自車両に対する移動物体の相対的な位置も含まれる。

0029

距離測定部12は、移動物体に関する情報の中から自車両に対する移動物体の相対的な位置を抽出し、この位置情報に基づいて移動物体から自車両までの距離を測定する。
なお、移動物体から自車両までの距離の測定は、車両検出部11により識別された移動物体について継続的に繰り返し実行される。移動物体から自車両までの距離は、距離測定部12から距離状態演算部13に逐次出力される。

0030

車種判別部14は、車両検出部11により識別された移動物体に関する情報の中から、移動物体の外観情報を抽出し、この外観情報に基づいて移動物体の種別を判別する。
例えば、車種判別部14は、移動物体の外観情報として移動物体を撮像した撮像画像を取得し、この撮像画像を画像解析して予め設定された移動物体の形状パターンと照合することにより移動物体の種別を判別する。なお、移動物体の種別には、セダン、SUVといった一般車両、トラック、バスといった大型車両、バイク、自転車といった軽車両、人、動物などが挙げられる。

0031

ステップST3において、距離状態演算部13は、距離測定部12によって測定された測定情報に基づいて、移動物体の接近を報知すべき自車両からの距離範囲と移動物体との位置関係を演算により取得する。
なお、移動物体の接近を報知すべき自車両からの距離範囲は、予め設定された自車両からの距離の閾値により規定される範囲である。移動物体が他車両である場合、距離状態演算部13は、他車両の走行状態として、上記距離範囲に他車両が移動してきたか否かといった位置関係を判定する。この判定処理の詳細は、図3から図8を用いて後述する。

0032

ステップST4において、報知処理部15は、自車両の画像および距離範囲を規定する閾値ラインが含まれる自車両周辺画像を生成して報知部16の表示装置に表示させる。
そして、報知処理部15は、距離状態演算部13により判定された他車両の走行状態と車種判別部14により判別された他車両の種別を入力すると、これらの情報に基づいて、他車両の画像を、上記自車両周辺画像に重畳表示させる。このようにして、距離状態演算部13の判定結果に基づく報知情報は、報知部16において報知される。

0033

自車両周辺画像は、運転者が容易に視認可能な場所に配置されている表示装置において平面図または鳥瞰図として表示される。なお、鳥瞰図では、自車両、移動物体、走行道路が平面図よりも立体的に表示されている。
運転者が容易に視認可能な場所に配置された表示装置は、例えば、前方中央のダッシュボード上に配置された表示装置、インストルメントパネルとして配置された表示装置、ヘッドアップディスプレイなどが挙げられる。
また、他車両の画像として車種判別部14により判別された種別のアイコンで表示することにより、運転者が直感的に他車両を認識することが可能となる。

0034

ステップST1からステップST4までの処理は、継続的に繰り返し実行される。
すなわち、自車両の運転中の場合(ステップST5;NO)、ステップST1の処理に戻り、ステップST1からステップST4までの一連の処理が繰り返し行われる。
一方、自車両の運転が終了した場合(ステップST5;YES)、ステップST1からステップST4までの一連の処理も終了する。なお、自車両の運転の終了とは、例えば、自車両のエンジンなどの駆動部が停止し、車内の電装品への電源供給オフされた状態である。

0035

次に、図2のステップST3における判定処理の詳細を説明する。
ここでは、移動物体として他の車両が自車両の周辺に存在した場合について例示する。
図3は、他車両の接近を報知すべき距離範囲の概要を示す図であり、自車両が一般道路通常走行している場合を示している。なお、通常走行とは、例えば自車両が道路の法定速度で走行している走行状態である。
図4は、図3よりも自車両と他車両との相対速度が遅くなった場合の上記距離範囲の概要を示す図である。図5は、図3よりも自車両と他車両との相対速度が速くなった場合の上記距離範囲の概要を示す図である。

0036

この発明においては、自車両からの上記距離範囲と移動物体との位置関係、すなわち、距離状態演算部13により判定される移動物体の移動状態として、安全状態、注意状態、警告状態の3種類がある。
安全状態は、自車両と他車両とが離れて予め設定された注意ゾーン外にあり、この位置関係を維持すれば、他車両と接触することなく、自車両が走行できる状態である。
注意状態は、自車両と他車両との距離が予め設定された注意ゾーン内の距離であるが、警告ゾーン外の状態である。注意ゾーンは、この発明における第1の距離範囲に相当し、車線変更、右左折などの自車両の運転操作で自車両が他車両に接近した場合に、他車両が自車両に接触する可能性がある距離範囲である。
警告状態は、自車両と他車両との距離が予め設定された警告ゾーン内の距離である状態をいう。警告ゾーンは、自車両からの距離が最も近い距離範囲であり、この発明における第2の距離範囲に相当する。この警告ゾーン内に他車両が進入した場合、自車両において他車両との接触を回避する運転操作を直ちに行う必要がある。

0037

図3において、車線幅Aは、自車両が走行している道路の車線幅である。車間距離Bは自車両の後方に存在する他車両と自車両との車間距離である。自車両幅Cは、自車両の車幅である。車間距離Dは、自車両の左側方に存在する他車両との車間距離である。
距離閾値Hは、自車両の左側方に予め設定された距離の閾値であって、自車両の側方の警告ゾーンを規定する。距離範囲L1,L2は、自車両の後方に予め設定された距離の閾値であり、L1は自車両の後方の警告ゾーンを規定し、L1+L2は自車両の後方の注意ゾーンを規定する。
なお、図3では、自車両の左側方と後方に注意ゾーンおよび警告ゾーンを設定した場合を示したが、これらのゾーンを自車両の右側方および前方に設定してもよい。

0038

安全状態を示す位置関係の条件式は、下記式(1)のように表される。
D>(A−C)/2、または B≧(L1+L2) ・・・(1)
自車両に対して他車両が上記式(1)の位置関係にある場合、他車両は、注意ゾーン外にあり、その走行状態は安全状態と判定される。
注意状態を示す位置関係の条件式は、下記式(2)のように表される。
(A−C)/2≧D>H、または(L1+L2)>B≧L1 ・・・(2)
自車両に対して他車両が上記式(2)の位置関係にある場合、他車両は、注意ゾーン内にあり、その走行状態は注意状態と判定される。
警告状態を示す位置関係の条件式は、下記式(3)のように表される。
H≧D、または、L1≧B ・・・(3)
自車両に対して他車両が上記式(3)の位置関係にある場合、他車両は、警告ゾーン内にあり、その走行状態は警告状態と判定される。
距離閾値H,L1,L2は、距離状態演算部13により車線幅Aを用いて予め設定されるが、運転者が任意の値を設定できるようにしてもよい。

0039

また、距離状態演算部13が、自車両の走行場面または走行状況に応じて距離閾値H,L1,L2を動的に変更してもよい。この場合、上記位置関係の条件式は、自車両の走行場面または走行状況に応じて自動的に変更される。
例えば、自車両から左側方に設定した距離閾値Hを、自車両に近付けたHn、中間距離のHm、自車両から遠くしたHfの3段階に分け、自車両の走行場面または走行状況に応じて閾値Hn,Hm,Hfのいずれかに変更する。
同様に、自車両から後方に設定した距離閾値L1,L2を、自車両に近付けたL1n,L2n、中間距離のL1m,L2m、自車両から遠くしたL1f,L2fの3段階に分けて、自車両の走行場面または走行状況に応じて、閾値L1n,L2n,L1m,L2m,H1f,H2fのいずれかに変更する。

0040

自車両が走行している道路が渋滞状態である、または、自車両が信号待ちである場合、このような走行場面では、自車両が道路の法定速度で走行している場合に比べて、自車両と他車両との相対速度が遅い状態である。
また、車両検出部11により実測された自車両と他車両との相対速度が予め設定された閾値未満の走行状況においても、自車両が道路の法定速度で走行している場合に比べて、自車両と他車両との相対速度が遅い状態である。
このような走行場面または走行状況である場合を図4に示す。この場合、自車両が道路の法定速度で走行している場合に比べて、自車両と他車両との接触の可能性が低いため、距離状態演算部13は、距離閾値H,L1,L2をHn,L1n,L2nに変更する。
これにより、図4に示すように、注意ゾーンと警告ゾーンが狭くなる。

0041

一方、自車両が走行している道路が高速道路である場合、この走行場面では、自車両が道路の法定速度で走行している場合に比べて、自車両と他車両との相対速度が速い状態である。また、車両検出部11により実測された自車両と他車両との相対速度が予め設定された閾値を超える走行状況であるときも、自車両が道路の法定速度で走行している場合に比べて、自車両と他車両との相対速度が速い状態である。
このような走行場面または走行状況である場合を図5に示す。この場合、自車両が道路の法定速度で走行している場合に比べて、自車両と後方の他車両との接触の可能性が高いため、距離状態演算部13は、距離閾値L1,L2をL1f,L2fに変更する。これにより、図5に示すように、自車両の後方の注意ゾーンと警告ゾーンが広くなる。

0042

図5の場合、自車両の左側方に存在する他車両と自車両との相対速度はほぼ変化しないため、距離状態演算部13は、図3に示した距離閾値Hを変更しない。
このように、自車両の左側方に設定した距離閾値Hと自車両の後方に設定した距離閾値L1,L2とは、必ずしも同時に変更しなくてもよく、走行場面または走行状況に応じて適宜変更される。

0043

次に、図2のステップST4における自車両周辺画像の表示処理の詳細を説明する。
報知処理部15は、車種判別部14により判別された移動物体の種別に応じたアイコンを、距離状態演算部13により継続的に演算される自車両からの距離範囲と移動物体との位置関係に合わせて表示装置に表示させる。
図6は自車両の画像およびその側方に閾値ラインを表示した自車両周辺画像を示す図であり、自車両周辺を平面図視している。図6に示す自車両周辺画像16Aにおいて、自車両アイコン17は、画像中央に配置されており、自車両アイコン17の左右側方には閾値ライン18a,19a,18b,19bが表示される。
また、自車両周辺画像16Aには、自車両の周辺に存在する移動物体として、他車両のアイコン20,21が表示されている。

0044

自車両に近い左右側方の閾値ライン19a,19bは、自車両の側方における警告ゾーンを規定する距離閾値であり、図3〜5に示した自車両の側方から距離閾値Hだけ離れた位置を通るラインを、道路に沿って延長して引いたものである。
自車両の側方における警告ゾーンは、自車両の周辺で閾値ライン19a,19bにより囲まれた距離範囲である。
例えば、自車両の前後方向にそれぞれ設定した余裕距離と側方の距離閾値Hとで囲まれたゾーンが警告ゾーンとなる。この余裕距離よりも後方または前方を走行している他車両が閾値ライン19a,19bを跨いでも、この他車両は、警告ゾーンに進入したと判定されない。余裕距離は、自車両の前後に設定された距離閾値L1,L2であってもよい。
なお、余裕距離を設けずに、自車両の前後方向の長さ分の距離と側方の距離閾値Hとで囲まれたゾーンを警告ゾーンとしてもよい。

0045

自車両の左右側方の閾値ライン18a,18bは、自車両の側方における注意ゾーンを規定する距離閾値であって、自車両の側方から距離閾値(A−C)/2だけ離れた位置を通るラインを、道路に沿って延長して引いたものである。
自車両の側方における注意ゾーンは、自車両の周辺で閾値ライン19a,19bよりも外側で閾値ライン18a,18bに囲まれた距離範囲である。
例えば、自車両の前後方向にそれぞれ設定した余裕距離と側方の(A−C)/2−Hの距離で囲まれたゾーンが注意ゾーンとなる。この余裕距離よりも後方または前方を走行している他車両が閾値ライン18a,18bを跨いでも、この他車両は、注意ゾーンに進入したと判定されない。また、余裕距離は、自車両前後に設定された距離閾値L1,L2であってもよい。なお、余裕距離を設けずに、自車両の前後方向の長さ分の距離と側方の距離(A−C)/2−Hとで囲まれたゾーンを注意ゾーンとしてもよい。

0046

図7は自車両およびその前後に閾値ラインを表示した自車両周辺画像を示す図であり、図6と同様に自車両周辺を平面図視している。図7に示すように、自車両周辺画像16Bにおいて、自車両アイコン17は、画像中央に配置され、自車両アイコン17の前後には閾値ライン22a,23a,22b,23bが表示される。
また、自車両周辺画像16Bには、自車両の周辺に存在する移動物体として、他車両のアイコン20,21が表示されている。

0047

自車両に近い前後の閾値ライン23a,23bは、自車両の前後における警告ゾーンを規定する距離閾値であり、例えば、図3〜5に示した自車両の前後から距離閾値L1だけ離れた位置を通るラインを表示したものである。自車両の前後における警告ゾーンとは、自車両を閾値ライン23a,23bで囲んだ距離範囲である。
また、自車両の前後の閾値ライン22a,22bは、自車両の前後における注意ゾーンを規定する距離閾値であり、例えば、図3〜5に示した自車両の前後から距離閾値(L1+L2)だけ離れた位置を通るラインを表示したものである。
自車両の前後における注意ゾーンは、閾値ライン23a,23bより外側で閾値ライン22a,22bに囲まれた距離範囲である。

0048

図8は、自車両の画像およびその側方と前後とに閾値ラインを表示した自車両周辺画像を示す図であり、自車両周辺を平面図視している。
図8に示すように、自車両周辺画像16Cは、図6図7でそれぞれ示した注意ゾーンおよび警告ゾーンを組み合わせたものである。
図6〜8で示した閾値ラインは、現実世界実距離を一定の縮尺縮小して表示してもよく、運転者の視認性を高めるために拡大して表示してもよい。

0049

なお、自車両周辺の移動物体は、その種別に応じたアイコンで継続的に表示される。
図9は、他車両の車種ごとに設定されるアイコンの例を示す図である。報知処理部15には、図9に示すような一般車両、小型車両、大型車両といった車種に応じたアイコンが予め登録されている。報知処理部15は、車種判別部14により判別された他車両の車種と予め登録されている上記アイコンの車種とを照合することにより、対応するアイコンを決定する。
移動物体の種別とアイコンとの対応関係は、ユーザが設定できるようにしてもよい。
このようにすると、ユーザ自身が設定したアイコンで移動物体が表示されるため、自車両に接近している移動物体の種別を容易に認識することができる。

0050

ここで、他車両の走行状態に応じた自車両周辺画像の変化について説明する。
図10は、自車両に対する他車両の走行状態が安全状態であるときの表示例を示す図である。図11は、自車両に対する他車両の走行状態が注意状態であるときの表示例を示す図である。図12は、自車両に対する他車両の走行状態が警告状態であるときの表示例を示す図である。図13は、図12の走行状態から他車両がさらに自車両に接近したときの表示例を示す図である。

0051

図10〜13は、自車両のインストルメントパネルの表示画面16Dに、例えば自車両周辺画像16Aを表示したものである。すなわち、表示画面16Dには、自車両の残存燃料計24、エンジン回転数計25、エンジン回転数の現在値26などのインストルメントパネルの表示事項に加えて、自車両周辺画像16Aが表示される。

0052

移動物体が自車両の注意ゾーン外にあり安全状態である場合、自車両周辺画像16Aには、自車両のアイコン17および各ゾーンをそれぞれ規定する閾値ライン18a,19a,18b,19bが表示されている。
また、図10に示すように、安全状態であっても、自車両の周辺で検出された他車両のアイコン20,21を自車両周辺画像16Aに表示してもよい。
なお、自車両の各ゾーンと他車両との位置関係は、距離状態演算部13により継続的に演算された位置関係に基づいてリアルタイムに変更される。
また、安全状態の場合、自車両のアイコン17と他車両のアイコン20,21は通常色で表示される。この通常色は、運転者の注意喚起しないように自車両周辺画像16Aの背景色と同じ色であってもよい。

0053

図10の状態から他車両が移動して注意ゾーンに進入したが警告ゾーン外であるため、距離状態演算部13により注意状態と判定された場合、報知処理部15は、自車両周辺画像16Aを注意状態に対応した表示態様に変更する。
例えば、図11に示すように、報知処理部15は、他車両が自車両の側方の注意ゾーンに進入した時点で、注意ゾーンに進入した他車両のアイコン20およびこの注意ゾーンを含む右側の領域を注意色に変化させる。注意色は、この発明における第1の表示色に相当する色であり、運転者の注意を喚起する黄色が挙げられる。ただし、国または文化により色に対する理解が異なるため、この発明では、注意色を黄色に限定しない。

0054

さらに、報知処理部15は、自車両周辺画像16Aにおける、自車両のアイコン17の近くに注意を喚起する表示事項を配置する。
注意を喚起する表示事項は、運転者に他車両の接近に対する注意を喚起させる内容であればよく、例えば、注意マーク27と“Caution”という文字28で実現される。また、図11では、上記表示事項を自車両の進行方向側に配置した場合を示したが、運転者が視認しやすい場所に配置されていればよい。
このような表示により、運転者は、自車両のどの方向を注意すべかを直感的に認識することができる。

0055

また、自車両周辺画像16Aは、自車両の左右側方の注意ゾーンを規定する閾値ライン18a,19a,18b,19bが、自車両が走行している道路に沿って延長して表示されている。報知処理部15は、他車両が自車両の側方の注意ゾーンに移動した場合、自車両周辺画像16Aにおける自車両の側方の注意ゾーンを注意色に変化させる。このとき、延長された閾値ライン18a,19a,18b,19bで区切られたエリア全体の表示色を注意色に変化させてもよい。例えば、自車両の右側から他車両が接近してきた場合は、図11に示すように、注意ゾーンを含む右側の帯状のエリアを注意色に変化させる。
このように表示することにより、運転者は、自車両の左右側方のうち、他車両が接近した方向を容易に視認できる。
なお、注意色への変更は、注意ゾーンまたは上記注意ゾーンを含む領域に行えばよく、注意ゾーンに進入した他車両のアイコンの色を変更しなくてもよい。

0056

次に、図11の状態から他車両が移動して警告ゾーンに進入したため、距離状態演算部13により警告状態と判定された場合、報知処理部15は、自車両周辺画像16Aを警告状態に対応した表示態様に変更する。なお、警告状態では、例えば、緊急レベルを2段階に分けて運転者に警告する。

0057

図12に示すように、報知処理部15は、他車両が閾値ライン19bを跨いだ時点で、警告ゾーンに進入した他車両のアイコン20およびこの警告ゾーンを通常色から警告色である赤色に変化させる。さらに、報知処理部15は、他車両が警告ゾーンに移動するまでに経由した注意ゾーンを、色調を変えた警告色、例えば薄い赤色に変化させる。
警告色は、この発明における第2の表示色に相当する色であって、視認性のよい赤色が挙げられる。ただし、国または文化により色に対する理解が異なるため、この発明では、警告色を赤色に限定しない。

0058

前述したように、自車両からの上記距離範囲は、注意ゾーン、警告ゾーンというように自車両からの距離に応じて段階的に複数設定されている。
報知処理部15は、他車両が上記距離範囲に移動した場合に、当該距離範囲または他車両の画像および当該距離範囲の両方を、自車両に近い距離範囲である警告ゾーンと遠い距離範囲である注意ゾーンとで異なる表示色に変化させる。これにより、運転者は、他車両が自車両にどの距離範囲まで接近しているかを表示色の変化から直感的に認識できる。
また、警告ゾーンに加えて、他車両が経由した注意ゾーンの表示色も警告色に近い色に変化させることで、運転者は、色の段階的な変化によって他車両が自車両に接近してきた方向を容易に視認することができる。

0059

さらに、報知処理部15は、自車両周辺画像16Aにおける、自車両のアイコン17の近くに警告の表示事項を配置する。
警告の表示事項は、他車両の接近を回避する運転操作を行うべきことを警告する内容であればよく、例えば、注意マーク27と“Hit the Brakes”という文字29で実現される。この表示により、運転者は、他車両が自車両に接触しそうな位置まで接近していることを直感的に認識できる。
図12では、上記表示事項を自車両の進行方向側に配置した場合を示したが、運転者が視認しやすい場所に配置されていればよい。

0060

このように、報知処理部15は、他車両が注意ゾーンまたは警告ゾーンに移動すると、運転者への注意喚起に関するマークおよび表示文字の内容および大きさを、自車両に近い距離範囲である警告ゾーンと遠い距離範囲である注意ゾーンで異なるように変化させる。
このようにすることで、運転者は、マークおよび表示文字の内容から他車両が自車両に接近している状態を把握することできる。

0061

さらに、報知処理部15は、他車両が閾値ライン19bを跨いだ時点で、図12に示すように、表示装置の表示画面16Dにおける、他車両が自車両に接近してきた方向に対応する領域に、警告色に着色された半透明ぼかし30を表示させる。
なお、ぼかし30は、半透明であるが、他車両が自車両に接近してきた方向に警告色が徐々に濃くなるグラデーション表示である。
この表示により、運転者は、他車両が自車両に接近してきた方向を容易に視認することができ、自車両の右方向から他車両が接近してブレーキを踏む必要があることを直感的に認識できる。
また、運転者が視認可能な位置に複数の発光素子を配置しておき、報知処理部15は、ぼかし30の代わりに、他車両が自車両に接近してきた方向にある発光素子を発光させてもよい。この場合、上記複数の発光素子が報知部16となる。

0062

続いて、図12の状態から他車両がさらに警告ゾーン内に進入してきた場合、報知処理部15は、自車両周辺画像16Aをさらに警告の度合いが高い表示態様に変更する。
例えば、図13に示すように、報知処理部15は、図12の状態よりも警告表示の大きさを大きくして、自車両周辺画像16Aの中央に配置する。これにより、とりあえずブレーキを踏むべきことが、運転者に強く伝えられる。

0063

さらに、報知処理部15は、他車両が自車両に接近するにつれてぼかし30からぼかし31に変更し、ぼかしの表示面積を大きくする。図13の場合は、他車両が自車両の右側から接近しているため、表示画面16Dの右側画面にぼかし31が表示されている。
なお、ぼかし31も、ぼかし30と同様に警告色に着色された半透明のぼかしであり、他車両が自車両に接近してきた方向に警告色が徐々に濃くなる。
このように表示することで、運転者は、表示画面16Dを瞬時に見た場合であっても、大面積のぼかし31から、他車両の接近によって自車両の右側が危険な状態であることを直感的に認識できる。

0064

また、表示画面16Dは、図14に示すように複数のレイヤL1〜L6の画像から構成されていてもよい。この場合において、報知処理部15は、エンジン回転数の現在値26などの予め設定された重要な表示事項のレイヤL6の上層にならない範囲で、他車両が自車両に接近するにつれて、上層のレイヤにぼかしを表示させてもよい。

0065

例えば、図12に示した他車両の走行状態において、ぼかし30は、表示画面16Dの右側画面にあるエンジン回転数計25のレイヤL4より下層で、残存燃料計24のレイヤL2よりも上層にあるレイヤL3の画像となる。これにより、ぼかし30は、エンジン回転数計25の下層からはみ出したように表示される。
図13に示した他車両がさらに自車両に接近した状態では、さらに上層のレイヤL5にぼかし31が表示される。ただし、ぼかし31が表示されるレイヤは、インストルメントパネルの表示画面16Dにおける必須の表示事項である、エンジン回転数の現在値26のレイヤL6の上層にならない範囲とする。
すなわち、表示画面16Dにおいては、例えば、エンジン回転数、車速などのように、法律上表示が義務づけられている重要な表示内容を表示するレイヤの上層にならない範囲で、大面積のぼかし31が表示される。このようなレイヤ構造にすることで、ぼかし31によって視認性が落ちる表示内容を必要最小限に抑えることができる。

0066

これまでの説明では、自車両の左右側方における注意ゾーンおよび警告ゾーンと他車両の位置関係を示したが、自車両の左右側方と前後における注意ゾーンおよび警告ゾーンを組み合わせた自車両周辺画像16Cにおいても、他車両の走行状態を同様に判定することができる。

0067

図15は、自車両の左右側方および前後に規定した距離範囲の表示例を示す図である。図15において、エリアA,Bは、自車両の左右側方の閾値ライン18a,19a,18b,19bにより規定された注意ゾーンを含む領域である。また、ゾーンC,Dは、自車両の前後の閾値ライン22b,23b,22a,23aにより規定された注意ゾーンである。また、ゾーンEは、自車両の左右側方および前後に規定された閾値ライン19a,19b,23a,23bにより規定された警告ゾーンである。なお、A〜Eの文字は、実際の自車両周辺画像16Cに表示しない。

0068

アイコン32で示す他車両が自車両の左側方から注意ゾーンに進入した場合、報知処理部15は、図16に示すように自車両周辺画像16CのエリアAの全体を、注意色である黄色に変化させる。同様に、他車両が自車両の後方から注意ゾーンDに進入した場合は、報知処理部15は、図17に示すように、自車両周辺画像16Cの注意ゾーンDを黄色に変化させる。

0069

図16に示した状態から他車両が閾値ライン19aを跨ぐ位置に移動してきた場合は、報知処理部15は、図18に示すように、自車両周辺画像16Cにおける警告ゾーンEを警告色である赤色に変化させ、他車両が経由した注意ゾーンを含むエリアAを薄い赤色に変化させる。
同様に、図17に示した状態から他車両が閾値ライン23aを跨ぐ位置に移動してきた場合は、報知処理部15は、図19に示すように、自車両周辺画像16Cの警告ゾーンEを警告色である赤色に変化させ、他車両が経由した注意ゾーンDを含んだ後方のエリアを薄い赤色に変化させる。
このように、報知処理部15は、他車両が自車両の側方または前後の注意ゾーンに移動した場合、延長された閾値ラインで区切られた当該注意ゾーンを含むエリア全体の表示色を変化させてもよい。この表示により、運転者は、接近中の他車両が自車両の前方にあるか後方にあるかを容易に視認することができる。

0070

また、他車両が自車両の側方から自車両の側方と後方のそれぞれ規定された注意ゾーンに進入した場合、あるいは、他車両が自車両の側方から自車両の側方と前方のそれぞれ規定された注意ゾーンに進入した場合、報知処理部15は、他車両の移動元である自車両の側方の注意ゾーンを含むエリアを注意色に変化させる。

0071

例えば、図20に示すように、自車両の左側方から他車両が左側方と後方のそれぞれの注意ゾーンに進入した場合は、自車両の左側方の注意ゾーンを含むエリアAが黄色に変化し、自車両の後方に規定された注意ゾーンDの表示色は変化しない。
図20に示した状態から他車両が注意ゾーンDに入りきった場合、報知処理部15は、図21に示すように、エリアAの表示色を通常色に戻し、注意ゾーンDの表示色を黄色に変化させる。このように表示しても、運転者は、他車両が自車両のどちら側から接近してきたかを容易に視認できる。

0072

さらに、複数の他車両が異なる注意ゾーンまたは警告ゾーンに移動した場合は、報知処理部15が、各他車両が移動したゾーンまたは各他車両の画像および各他車両が移動したゾーンの両方を、各他車両が移動したゾーンに対応する表示色に変化させる。
例えば、図22に示すように、アイコン33,34で示す他車両が、自車両の左側方における注意ゾーンを含むエリアAと自車両の後方における注意ゾーンDとにそれぞれ移動してきた場合である。この場合、報知処理部15は、エリアAと注意ゾーンDのそれぞれを、注意ゾーンに対応する黄色に表示色を変化させる。

0073

図22に示した状態から他車両が警告ゾーンEに進入してきた場合、報知処理部15は、図23に示すように警告ゾーンに対応した表示態様として、警告ゾーンEを赤色に変化させ、エリアAを薄い赤色に変化させる。
このように他車両が複数台ある場合であっても、他車両が自車両に接近している方向のゾーンの表示色が接近度合いに応じた色に変化するので、運転者は、表示色の違いから、他車両の接近度合いを認識できる。

0074

また、報知処理部15は、自車両および他車両が平面図視または鳥瞰図視によって表示された自車両周辺画像を表示装置に表示させる。これにより、自車両と他車両の位置関係を明確に表示することができる。
自車両周辺画像を生成するにあたり、報知処理部15が、他車両が自車両に接近するにつれて、平面図視または鳥瞰図視で自車両を上方から見る視点の位置を自車両に近付けるようにしてもよい。

0075

例えば、自車両と他車両との位置関係が安全状態である場合は、上記視点を自車両から垂直方向に最も離れた位置とする。図24(a)は、この視点位置における自車両周辺画像16Eを示している。

0076

図24(a)の状態から、アイコン35の他車両が自車両に接近して注意状態になった場合、上記視点は、安全状態の場合よりも自車両に近付けられる。図24(b)は、この視点位置における自車両周辺画像16Fを示している。自車両周辺画像16Fでは、安全状態の場合よりも自車両のアイコン17と他車両のアイコン35が拡大表示されている。

0077

図24(b)の状態から、アイコン35の他車両が自車両にさらに接近して警告状態になった場合、上記視点は、注意状態の場合よりも自車両に近付けられる。
図24(c)は、この視点位置における自車両周辺画像16Gを示している。自車両周辺画像16Gでは、注意状態の場合よりも自車両のアイコン17と他車両のアイコン35が拡大表示される。

0078

このように、他車両が自車両に接近するにつれて、平面図視または鳥瞰図視で自車両を上方から見る視点の位置を自車両に近付ける。これにより、自車両と他車両の位置関係を大きく、見やすく表示することができる。

0079

また、自車両周辺画像を生成するにあたり、報知処理部15は、他車両が自車両に接近するにつれて平面図視または鳥瞰図視で自車両を上方から見る視点の位置を、自車両周辺画像に上記他車両が含まれるように水平方向に移動させてもよい。
例えば、自車両と他車両との位置関係が安全状態である場合、あるいは自車両の周辺に他車両がない場合、上記視点を自車両の上方に配置する。図25(b)は、この視点位置における自車両周辺画像16Iを示している。

0080

図25(b)の状態から自車両の前方の注意ゾーンに他車両が移動した場合、報知処理部15は、上記視点を自車両の前方に移動させる。図25(a)は、この視点位置における自車両周辺画像16Hを示している。自車両を上方から見る視点を自車両の前方に移動させることにより、自車両周辺画像16Hでは、自車両のアイコン17が画像中央に配置され、この前方に他車両のアイコン35が配置されている。

0081

図25(b)の状態から自車両の後方の注意ゾーンに他車両が移動した場合、報知処理部15は、上記視点を自車両の後方に移動させる。図25(c)は、この視点位置における自車両周辺画像16Jを示している。自車両を上方から見る視点を自車両の後方に移動させることにより、自車両周辺画像16Jでは、自車両のアイコン17が画像中央に配置され、この後方に他車両のアイコン35が配置されている。
図25(a)と図25(c)では、上記視点を自車両の前後に移動させる場合を示したが、自車両の左右側方から他車両が接近した場合には、上記視点を自車両の左右側に移動させてもよい。

0082

このように、他車両が自車両に接近するにつれて、平面図視または鳥瞰図視で自車両を上方から見る視点の位置を自車両周辺画像に上記他車両が含まれるように水平方向に移動させる。これにより、自車両に接近している他車両を自車両周辺画像に的確に表示することが可能となる。

0083

なお、自車両周辺画像を生成するにあたり、上記視点の垂直方向上下の移動と水平方向の移動を同時に行ってもよい。これにより、自車両に接近している他車両が自車両周辺画像に的確にかつ大きく表示される。

0084

また、実施の形態1では、距離状態演算部13が、距離測定部12により測定された測定情報に基づいて、移動物体の接近を報知すべき自車両からの距離範囲と移動物体との位置関係を演算により取得する場合を示したが、本発明は、距離状態演算部13が上記位置関係を自ら演算するものに限定されない。
すなわち、距離状態演算部13は、本発明における取得部として機能すればよく、外部で演算された移動物体の接近を報知すべき自車両からの距離範囲と移動物体との位置関係を受け付けて取得するように構成してもよい。
この場合、運転支援装置1は、車両検出部11および距離測定部12を備えていなくてもよい。また、移動物体に対してその種別によらずに予め定めた画像を設定する場合は、車種判別部14も備えていなくてもよい。

0085

以上のように、この実施の形態1に係る運転支援装置は、少なくとも距離状態演算部13および報知処理部15を備えて構成される。
距離状態演算部13は、移動物体の接近を報知すべき自車両からの距離範囲である注意ゾーンおよび警告ゾーンと他車両との位置関係を取得する。報知処理部15は、自車両の画像および上記距離範囲を規定する閾値ラインが含まれる自車両周辺画像を表示装置に表示させ、距離状態演算部13により取得された位置関係に応じて自車両周辺画像を変化させる。このように、実施の形態1では、自車両の画像および上記距離範囲を規定する閾値ラインが含まれる自車両周辺画像が表示装置に表示され、さらに注意ゾーンおよび警告ゾーンと移動物体との位置関係に応じて自車周辺画像が変化される。
これにより、運転者は、自車両と周辺の状況を直感的に把握することができる。

0086

また、この実施の形態1によれば、報知処理部15が、距離状態演算部13により取得された上記位置関係に応じて移動物体の画像を自車両周辺画像に表示させる。
これにより、運転者は、自車両と周辺の移動物体との位置関係を直感的に把握することができる。

0087

さらに、この実施の形態1によれば、車両検出部11により検出された他車両の種別を判別する車種判別部14を備え、報知処理部15は、車種判別部14により判別された種別に対応する他車両の画像を自車両周辺画像に表示させる。
このように他車両の画像として車種判別部14により判別された種別に対応する画像で自動的に表示することで、運転者が直感的に他車両を認識することが可能となる。

0088

さらに、この実施の形態1によれば、自車両からの上記距離範囲は、注意ゾーンおよび警告ゾーンというように、自車両からの距離に応じて段階的に複数設定される。
報知処理部15は、他車両が上記距離範囲に移動した場合に、当該距離範囲または他車両の画像および当該距離範囲の両方を、自車両に近い距離範囲である警告ゾーンと遠い距離範囲である注意ゾーンとで異なる表示色に変化させる。このようにすることで、運転者は、他車両が自車両にどの距離範囲まで接近しているかを表示色の変化から直感的に認識できる。

0089

さらに、この実施の形態1によれば、報知処理部15は、複数の他車両が同時に異なる上記距離範囲に移動した場合には、各他車両が移動した上記距離範囲または各他車両の画像および各他車両が移動した距離範囲の両方を、各他車両が移動した上記距離範囲に対応する表示色に変化させる。このように他車両が複数台ある場合であっても、他車両が自車両に接近している方向の上記距離範囲の表示色が接近度合いに応じた色に変化するので、運転者は、表示色の違いから、他車両の接近度合いを認識できる。

0090

さらに、この実施の形態1によれば、報知処理部15は、他車両が注意ゾーンに移動した場合に、注意ゾーンまたは他車両の画像および注意ゾーンの両方を注意色に変化させ、他車両が注意ゾーンから自車両に近い警告ゾーンに移動した場合には、警告ゾーンまたは他車両の画像および警告ゾーンの両方を警告色に変化させるとともに、他車両が警告ゾーンに移動するまでに経由した注意ゾーンを、色調を変えた警告色に変化させる。
このように警告ゾーンに加えて、他車両が経由した注意ゾーンの表示色も警告色に近い色に変化させることで、運転者は、色の段階的な変化によって他車両が自車両に接近してきた方向を容易に視認することができる。

0091

さらに、この実施の形態1によれば、報知処理部15は、他車両が上記距離範囲に移動した場合、自車両周辺画像を含む表示装置の表示画面16Dにおける、他車両が自車両に接近してきた方向に対応する領域に、着色された半透明のぼかし30を表示させ、他車両が自車両に接近するにつれて、ぼかし30をぼかし31としてぼかしの表示面積を大きくする。このようにすることで、運転者は、表示画面16Dを瞬時に見た場合であっても、ぼかし30,31から他車両の接近してきた方向を直感的に認識できる。

0092

さらに、この実施の形態1によれば、表示装置の表示画面16Dは、複数のレイヤの画像から構成されている。この場合において、報知処理部15は、エンジン回転数の現在値26などの予め設定された重要な表示事項のレイヤの上層にならない範囲で、他車両が自車両に接近するにつれて、上層のレイヤにぼかしを表示させる。このようにすることで、ぼかしによって視認性が落ちる表示内容を必要最小限に抑えることができる。

0093

さらに、この実施の形態1によれば、自車両周辺画像16Aにおいて、自車両の側方の上記距離範囲である注意ゾーンおよび警告ゾーンを規定する閾値ライン18a,19a,18b,19bが、自車両が走行している道路に沿って延長して表示される。
報知処理部15は、他車両が自車両の側方または前後の上記距離範囲に移動した場合、延長された閾値ラインで区切られた当該距離範囲を含むエリアの表示色を変化させる。
このようにすることで、運転者は、接近中の他車両が自車両の前方にあるか後方にあるかを容易に視認することができる。

0094

さらに、この実施の形態1によれば、報知処理部15は、他車両が上記距離範囲に移動した場合、運転者への注意喚起に関するマークおよび表示文字の内容および大きさを、自車両に近い距離範囲である警告ゾーンと遠い距離範囲である注意ゾーンとで異なるように変化させる。このようにすることで、運転者は、マークおよび表示文字の内容から他車両が自車両に接近している状態を把握することできる。

0095

さらに、この実施の形態1によれば、報知処理部15は、自車両および他車両が平面図視または鳥瞰図視によって表示された自車両周辺画像を表示装置に表示させる。
このように平面図視または鳥瞰図視とすることで、自車両と他車両の位置関係を明確に表示することができる。

0096

さらに、この実施の形態1によれば、報知処理部15は、他車両が自車両に接近するにつれて平面図視または鳥瞰図視で自車両を上方から見る視点の位置を自車両に近付ける。
このようにすることで、自車両と他車両の位置関係を大きく、見やすく表示することができる。

0097

さらに、この実施の形態1によれば、報知処理部15は、他車両が自車両に接近するにつれて平面図視または鳥瞰図視で自車両を上方から見る視点の位置を、自車両周辺画像に上記他車両が含まれるように水平方向に移動させる。このようにすることで、自車両に接近している他車両を自車両周辺画像に的確に表示することが可能となる。

0098

実施の形態2.
図26は、この発明の実施の形態2に係る運転支援装置1Aの構成を示すブロック図である。図26において、運転支援装置1Aは、自車両の周辺に移動してきた他車両などの移動物体の接近を運転者に報知する運転支援装置であって、情報収集部10、車両検出部11、距離測定部12、距離状態演算部13a、車種判別部14、報知処理部15、報知部16および自車両状態取得部36を備えて構成される。

0099

なお、運転支援装置1Aの構成要素のうち、車両検出部11、距離測定部12、距離状態演算部13、車種判別部14、報知処理部15および自車両状態取得部36は、図1(b)に示したような、例えばメモリ101に記憶されたプログラムを実行するCPU、システムLSIなどのプロセッサ100により実現される。また、複数の処理回路が連携して上記機能を実行してもよい。

0100

自車両状態取得部36は、自車両の運転操作に関する車両情報を取得する構成要素である。なお、自車両の運転操作に関する車両情報としては、例えば、車線変更または右左折におけるウインカー操作、自車両の加減速操作などを示す車両情報が挙げられる。
また、自車両状態取得部36は、運転支援装置1Aの外部装置無線または有線により接続されており、外部装置に記憶された自車両が走行している道路についての既存の道路データを取得する。外部装置としては、例えば、自車両に搭載されたカーナビゲーション装置無線通信により接続可能なクラウドサーバなどが挙げられる。

0101

距離状態演算部13aは、この発明における取得部に相当する。距離状態演算部13aは、自車両状態取得部36により取得された既存の道路データに含まれる車線幅の情報を用いて、自車両からの距離範囲(注意ゾーンおよび警告ゾーン)と他車両との位置関係を演算により取得する。
また、距離状態演算部13aは、自車両状態取得部36により取得された自車両の運転操作に関する車両情報および自車両からの上記距離範囲と他車両との位置関係に基づいて、車両情報が示す自車両の運転操作について運転者へ注意喚起すべきか否かを判定する。
報知処理部15は、距離状態演算部13aにより注意喚起すべきと判定された運転操作を示す画像および注意喚起に関する表示事項を自車両周辺画像に表示させる。

0102

次に動作について説明する。
図27は、実施の形態2に係る運転支援装置の動作を示すフローチャートであり、自車両に対する他車両の接近を運転者に報知する動作を示している。
図27において、ステップST1aからステップST4aまでの処理は、自車両の運転が終了するまでそれぞれが継続して繰り返し実行される。

0103

ステップST1aにおいて、情報収集部10は、自車両の周辺状況を監視して、自車両の周辺状況を示す情報を取得する。
このとき、情報収集部10によって自車両が走行する道路の情報を取得できない場合、自車両状態取得部36が、外部装置から自車両が走行している道路の車線幅の情報を取得する。同時に、自車両状態取得部36は自車両の運転操作に関する車両情報も取得する。

0104

ステップST2aにおいて、車両検出部11は、図2のステップST2と同様に、情報収集部10が継続的に取得する自車両の周辺状況を示す情報を逐次入力し、入力した情報の中から移動物体の情報と固定物体の情報とを識別する。
車両検出部11は、自車両の周辺状況を示す情報から移動物体に関する情報を識別すると、移動物体に関する情報を距離測定部12および車種判別部14に出力する。

0105

距離測定部12は、移動物体に関する情報の中から自車両に対する移動物体の相対的な位置を抽出し、この位置情報に基づいて移動物体から自車両までの距離を測定する。
なお、移動物体から自車両までの距離の測定は、車両検出部11により識別された移動物体について継続的に繰り返し実行される。移動物体から自車両までの距離は、距離測定部12から距離状態演算部13aに逐次出力される。
車種判別部14は、車両検出部11により識別された移動物体に関する情報の中から、移動物体の外観情報を抽出し、この外観情報に基づいて移動物体の種別を判別する。

0106

ステップST3aにおいて、距離状態演算部13aは、自車両状態取得部36によって取得された自車両が走行している道路の車線幅の情報および距離測定部12によって測定された測定情報に基づいて、移動物体の接近を報知すべき自車両からの上記距離範囲と移動物体との位置関係を演算により取得する。
さらに、距離状態演算部13aは、自車両状態取得部36によって取得された自車両の運転操作に関する車両情報および自車両からの上記距離範囲と他車両との位置関係に基づいて、車両情報が示す自車両の運転操作について運転者へ注意喚起すべきか否かを判定する。例えば、自車両の運転操作がウインカー操作である場合、自車両に接近している他車両の位置関係とウインカーの向きに基づいて、その運転操作について運転者へ注意喚起すべきか否かが判定される。

0107

ステップST4aにおいて、報知処理部15は、距離状態演算部13aにより注意喚起すべきと判定された運転操作を示す画像および注意喚起に関する表示事項を、自車両周辺画像に表示させる。例えば、自車両の右側方から他車両が接近して注意状態になったときに右折のウインカー操作が実行された場合に、報知処理部15は、図28に示すように、右折を示す矢印37を自車両周辺画像16Aに表示し、運転者に注意喚起に関する表示事項も自車両周辺画像16Aに表示する。ここで、運転者に注意喚起に関する表示事項は、注意マーク27と“Caution”の文字28である。
これにより、運転者は、自車両の右折操作が、アイコン20で示す他車両に注意すべき状態であることを直感的に認識することができる。なお、右折のウインカー操作の場合を示したが、左折のウインカー操作においても同様である。

0108

ステップST1aからステップST4aまでの処理は、継続的に繰り返し実行される。
自車両の運転中の場合(ステップST5a;NO)、ステップST1aの処理に戻り、ステップST1aからステップST4aまでの一連の処理が繰り返し行われる。
一方、自車両の運転が終了した場合(ステップST5a;YES)、ステップST1aからステップST4aまでの一連の処理も終了する。
なお、自車両の運転の終了とは、例えば、自車両のエンジンなどの駆動部が停止して、車内の電装品への電源供給がオフされた状態である。

0109

また、実施の形態1で示した処理と実施の形態2で示した処理は同時に行うことも可能である。例えば、情報収集部10によって道路の左右白線を含む自車両周辺の情報を取得できても、自車両状態取得部36が、自車両が走行する道路についての既存の道路データを取得する。これにより、距離状態演算部13aは、情報収集部10と自車両状態取得部36により取得された各情報を合わせて、より正確な道路情報を得ることができる。
さらに、自車両からの距離範囲と他車両との位置関係を常に判定できるので、例えば、自車両の車線変更または右左折を行うときに、他車両の接近により注意すべき状態であるか否かを判定できる。

0110

また、実施の形態2では、距離状態演算部13aが、距離測定部12により測定された測定情報に基づいて、移動物体の接近を報知すべき自車両からの距離範囲と移動物体との位置関係を演算により取得する場合を示したが、本発明は、距離状態演算部13aが上記位置関係を自ら演算するものに限定されない。
すなわち、距離状態演算部13aは、実施の形態1と同様に、本発明における取得部として機能すればよく、外部で演算された移動物体の接近を報知すべき自車両からの距離範囲と移動物体との位置関係を受け付けて取得するように構成してもよい。
この場合、運転支援装置1Aは、車両検出部11および距離測定部12を備えていなくてもよい。また、移動物体に対してその種別によらずに予め定めた画像を設定する場合には、車種判別部14も備えていなくてもよい。

0111

以上のように、この実施の形態2によれば、報知処理部15が、注意喚起すべき運転操作を示す画像および注意喚起に関する表示事項を自車両周辺画像に表示させる。
このようにすることで、運転者は、他車両の接近により自車両の運転操作が注意すべき状態であるか否かを直感的に認識することができる。

0112

また、この実施の形態2によれば、距離状態演算部13aは、自車両が走行する道路から検出された検出情報および当該道路に関する既存の道路データのうちの少なくとも一方から特定された車線幅を使用して他車両の接近を報知すべき自車両からの距離範囲と他車両との位置関係を演算により取得する。このようにすることで、情報収集部10によって自車両が走行する道路に関する情報が取得できない場合であっても既存の道路データから上記位置関係を演算することができる。

0113

なお、本発明はその発明の範囲内において、各実施の形態の自由な組み合わせ、あるいは各実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは各実施の形態において任意の構成要素の省略が可能である。

0114

この発明に係る運転支援装置は、運転者が自車両と周辺の移動物体との位置関係を直感的に把握することができるので、自車両の移動物体との接触または衝突を事前に回避する運転を支援する運転支援装置に好適である。

0115

1A運転支援装置、10情報収集部、11車両検出部、12距離測定部、13,13a 距離状態演算部、14車種判別部、15報知処理部、16報知部、16A〜16C,16E〜16J自車両周辺画像、16D表示画面、17 自車両、18a,18b,19a,19b,22a,22b,23a,23b閾値ライン、20,21,32,33,34,35他車両、24残存燃料計、25エンジン回転数計、26 エンジン回転数の現在値、27注意マーク、28,29文字、30,31ぼかし、36自車両状態取得部、37 矢印。

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