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技術 ポイントクラウドマッピング

出願人 ソニー株式会社
発明者 グラジオッシダニーロ
出願日 2019年6月12日 (2年8ヶ月経過) 出願番号 2020-568449
公開日 2021年9月30日 (4ヶ月経過) 公開番号 2021-526271
状態 未査定
技術分野 イメージ生成
主要キーワード 初期ポイント スマート家電 欠損位置 直交投影 ジュエリー 面モデリング 一時的メモリ DVDライター
関連する未来課題
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この項目の情報は公開日時点(2021年9月30日)のものです。
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図面 (11)

課題・解決手段

ここで、3Dポイントクラウドデータを2D表面内にマッピングするための方法を説明する。この方法は、3D表面パッチを利用して、ポイントクラウド表現し、3Dパッチ表面データの2Dキャンバス画像内へのフレキシブルマッピングを実行する。ジオメトリを表現するパッチ及びテクスチャなどの属性を表現するパッチは、異なるキャンバスに配置される。各パッチの配置は、ジオメトリ及びテクスチャに対して独立して行われる。すなわち、ジオメトリパッチ及びテクスチャパッチは、従来のポイントクラウドマッピングのように同じ場所に配置する必要がない。更に、各方法は、より効率的なパッキングのために、3Dパッチを2Dキャンバス内に配置するとき、3Dパッチの変換を含む。

概要

背景

近年、ポイントクラウドは、3DスキャナLIDARセンサによって取り込まれる又は仮想現実拡張現実VR/AR)などの一般的な用途に用いられる3Dデータの伝送のための候補フォーマットとして考えられてきた。ポイントクラウドは、3D空間内のポイントの組である。空間位置(X,Y,Z)の他に、各ポイントは、通常、色(R,G,B)又は更には反射率及び経時的なタイムスタンプ(例えばLIDAR画像内)などの関連する属性を有する。対象3Dオブジェクト高忠実度表現を得るために、装置は、数千又は更には数百万程度のポイントのポイントクラウドを取り込む。更に、VR/AR用途に用いられる動的3Dシーンのために、全ての単一のフレームは、多くの場合、固有の高密度のポイントクラウドを有し、その結果、毎秒数百万個のポイントクラウドを伝送することになる。このような大量のデータの実現可能な伝送のために、多くの場合、圧縮が適用される。

2017年、MPEGは、ポイントクラウドの圧縮のための提案募集(CfP)を実施した。いくつかの提案の評価の後、現在、MPEGは、ポイントクラウド圧縮のための2つの異なる技術、すなわち、3Dネイティブ符号化技術(octree及び同様の符号化方法に基づく)、又は3Dから2Dへの投影、その後に、従来のビデオ符号化が続くと考えている。動的3Dシーンの場合、MPEGは、パッチ面モデリング、3Dから2D画像へのパッチの投影、及びHEVCなどのビデオエンコーダを用いて2D画像を符号化することに基づいて、テストモデルソフトウェア(TMC2)を用いている。この方法は、ネイティブ3D符号化よりも効率的であることが分かり、許容品質競合ビットレートを実現することができる。

ポイントクラウドを符号化するとき、TMC2は、ポイントの法線の方向に応じて、ポイントを分類し、同様の分類を用いて、接続された成分をグループ化する。この結果、表面のパッチは、軸が一致する2D平面上に投影され、その向きは、パッチのポイントの分類に依存する。パッチ表面の投影は、2つの目的、すなわち、ポイントから投影面までの距離及びそれらのそれぞれの色値を記録することによって、3D空間内のポイントの位置を表現することを果たす。各2D投影されたパッチは、2Dキャンバス画像内に配置され、その結果、深度画像を有するシーケンス、及びテクスチャ値(RGB)を有する別のシーケンスとなる。投影されたデータは、2D画像内の全ての画素カバーしない。それらの位置に対して、拡大(dilation)処理が、欠損位置を埋める。パッチ情報の伝送のために、2つのシーケンス、すなわち、深度シーケンス及びテクスチャシーケンスが、2Dキャンバス画像から形成される。深度シーケンスの場合、深度画像は、ビデオストリーム輝度(Y)チャネル内にパッキングされ、一方、テクスチャについては、RGBデータは、まず、YUV420に変換されて、次に、ビデオストリーム内に入れられる。ジオメトリ及びテクスチャと一緒に、情報を2Dから3D空間にどのように変換して戻すかを示すメタデータを伝送する必要がある。両方のストリームは、通常、HEVCなどの通常のビデオエンコーダを用いて符号化され、2Dキャンバス画像内のパッチの位置は、圧縮効率に影響を与える可能性がある。更に、2Dキャンバス画像内のパッチの配置は、深度及びテクスチャの場合と同じであり、それらは異なる特性を示すので、深度又はテクスチャの符号化に最適な構造が得られない可能性がある。

従来技術のビデオエンコーダを用いるポイントクラウド圧縮は、ポイントクラウドを3Dパッチとして表現し、ジオメトリ及び属性の2Dキャンバス内への投影によって形成される2D画像を符号化する。投影された3Dパッチの2D画像内へのパッキングは、3Dポイントクラウドデータの2Dマッピングとしても知られている。現在、このプロセスには、いくつかの制限がある。例えば、パッチの向きは、常に固定され、パッチの位置は、ジオメトリ及びテクスチャと同じであり、背景塗りつぶしプロセスも、ジオメトリ及びテクスチャの場合と同じである。

概要

ここで、3Dポイントクラウドデータを2D表面内にマッピングするための方法を説明する。この方法は、3D表面パッチを利用して、ポイントクラウドを表現し、3Dパッチ表面データの2Dキャンバス画像内へのフレキシブルマッピングを実行する。ジオメトリを表現するパッチ及びテクスチャなどの属性を表現するパッチは、異なるキャンバスに配置される。各パッチの配置は、ジオメトリ及びテクスチャに対して独立して行われる。すなわち、ジオメトリパッチ及びテクスチャパッチは、従来のポイントクラウドマッピングのように同じ場所に配置する必要がない。更に、各方法は、より効率的なパッキングのために、3Dパッチを2Dキャンバス内に配置するとき、3Dパッチの変換を含む。

目的

背景塗りつぶしは、キャンバスの背景に、パッチの対応する属性(例えば、色、テクスチャ)を提供する

効果

実績

技術文献被引用数
0件
牽制数
0件

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請求項1

装置の非一時的メモリプログラムされた方法であって、第1のジオメトリの3Dパッチの組を、第1のキャンバス上に配置するステップと、第2の属性の3Dパッチの組を、第2のキャンバス上に配置するステップと、前記第1のキャンバス上の前記第1のジオメトリの3Dパッチの組と、前記第2のキャンバス上の前記第2の属性の3Dパッチの組とを、フレキシブル方向付けるステップと、前記第1のキャンバス上の前記第1のジオメトリの3Dパッチの組の第1の深度と、前記第2のキャンバス上の前記第2の属性の3Dパッチの組の第2の深度とを調整するステップと、前記第1のキャンバス上の前記第1のジオメトリの3Dパッチの組の各パッチ間保護距離を決定し、前記第2のキャンバス上の前記第2の属性の3Dパッチの組の各パッチ間の保護距離を決定するステップと、前記第1のキャンバス及び前記第2のキャンバスの背景塗りつぶしを実装するステップと、を含むことを特徴とする方法。

請求項2

前記第1のジオメトリの3Dパッチの組は、前記第2の属性の3Dパッチの組から独立していることを特徴とする、請求項1に記載の方法。

請求項3

前記属性は、テクスチャ情報又は色情報を含むことを特徴とする、請求項1に記載の方法。

請求項4

前記第1のキャンバス上の前記第1のジオメトリの3Dパッチの組と、前記第2のキャンバス上の前記第2の属性の3Dパッチの組とを、フレキシブルに方向付けるステップは、回転、ミラーリング及び/又はこれらの任意の組み合わせを含むことを特徴とする、請求項1に記載の方法。

請求項5

前記第1のキャンバス上の前記第1のジオメトリの3Dパッチの組と、前記第2のキャンバス上の前記第2の属性の3Dパッチの組とを、フレキシブルに方向付けるステップは、8つの向きのうちの1つを選択することを含むことを特徴とする、請求項1に記載の方法。

請求項6

前記第1のキャンバス上の前記第1のジオメトリの3Dパッチの組と、前記第2のキャンバス上の前記第2の属性の3Dパッチの組とを、フレキシブルに方向付けるステップは、前記第1のキャンバス上の前記第1のジオメトリの3Dパッチの組を、第1の向きに位置決めして、前記第1のキャンバス上の前記第1のジオメトリの3Dパッチの組が占める空間の量を最小にすることと、前記第2のキャンバス上の前記第2の属性の3Dパッチの組を、第2の向きに位置決めして、前記第2のキャンバス上の前記第2の属性の3Dパッチの組が占める空間の量を最小にすることと、を含むことを特徴とする、請求項1に記載の方法。

請求項7

前記保護距離は、少なくとも1つのブロックであることを特徴とする、請求項1に記載の方法。

請求項8

前記第1のキャンバス及び前記第2のキャンバスの背景塗りつぶしは、プッシュプルアルゴリズムを用いて実装されることを特徴とする、請求項1に記載の方法。

請求項9

装置であって、アプリケーションを記憶するための非一時的メモリであって、前記アプリケーションは、第1のジオメトリの3Dパッチの組を、第1のキャンバス上に配置するステップと、第2の属性の3Dパッチの組を、第2のキャンバス上に配置するステップと、前記第1のキャンバス上の前記第1のジオメトリの3Dパッチの組と、前記第2のキャンバス上の前記第2の属性の3Dパッチの組とを、フレキシブルに方向付けるステップと、前記第1のキャンバス上の前記第1のジオメトリの3Dパッチの組の第1の深度と、前記第2のキャンバス上の前記第2の属性の3Dパッチの組の第2の深度とを調整するステップと、前記第1のキャンバス上の前記第1のジオメトリの3Dパッチの組の各パッチ間の保護距離を決定し、前記第2のキャンバス上の前記第2の属性の3Dパッチの組の各パッチ間の保護距離を決定するステップと、前記第1のキャンバス及び前記第2のキャンバスの背景塗りつぶしを実装するステップと、を実行するためのものである、非一時的メモリと、前記メモリに結合され、前記アプリケーションを処理するように構成されるプロセッサと、を含むことを特徴とする装置。

請求項10

前記第1のジオメトリの3Dパッチの組は、前記第2の属性の3Dパッチの組から独立していることを特徴とする、請求項9に記載の装置。

請求項11

前記属性は、テクスチャ情報又は色情報を含むことを特徴とする、請求項9に記載の装置。

請求項12

前記第1のキャンバス上の前記第1のジオメトリの3Dパッチの組と、前記第2のキャンバス上の前記第2の属性の3Dパッチの組とを、フレキシブルに方向付けるステップは、回転、ミラーリング及び/又はこれらの任意の組み合わせを含むことを特徴とする、請求項9に記載の装置。

請求項13

前記第1のキャンバス上の前記第1のジオメトリの3Dパッチの組と、前記第2のキャンバス上の前記第2の属性の3Dパッチの組とを、フレキシブルに方向付けるステップは、8つの向きのうちの1つを選択することを含むことを特徴とする、請求項9に記載の装置。

請求項14

前記第1のキャンバス上の前記第1のジオメトリの3Dパッチの組と、前記第2のキャンバス上の前記第2の属性の3Dパッチの組とを、フレキシブルに方向付けるステップは、前記第1のキャンバス上の前記第1のジオメトリの3Dパッチの組を、第1の向きに位置決めして、前記第1のキャンバス上の前記第1のジオメトリの3Dパッチの組が占める空間の量を最小にすることと、前記第2のキャンバス上の前記第2の属性の3Dパッチの組を、第2の向きに位置決めして、前記第2のキャンバス上の前記第2の属性の3Dパッチの組が占める空間の量を最小にすることと、を含むことを特徴とする、請求項9に記載の装置。

請求項15

前記保護距離は、少なくとも1つのブロックであることを特徴とする、請求項9に記載の装置。

請求項16

前記第1のキャンバス及び前記第2のキャンバスの背景塗りつぶしは、プッシュプルアルゴリズムを用いて実装されることを特徴とする、請求項9に記載の装置。

請求項17

ステムであって、第1のジオメトリの3Dパッチの組を、第1のキャンバス上に配置するように構成されるジオメトリモジュールと、第2の属性の3Dパッチの組を、第2のキャンバス上に配置するように構成される属性モジュールと、前記第1のキャンバス上の前記第1のジオメトリの3Dパッチの組と、前記第2のキャンバス上の前記第2の属性の3Dパッチの組とを、フレキシブルに方向付けるように構成される向きモジュールと、前記第1のキャンバス上の前記第1のジオメトリの3Dパッチの組の第1の深度と、前記第2のキャンバス上の前記第2の属性の3Dパッチの組の第2の深度とを調整するように構成される深度モジュールと、前記第1のキャンバス上の前記第1のジオメトリの3Dパッチの組の各パッチ間の保護距離を決定し、前記第2のキャンバス上の前記第2の属性の3Dパッチの組の各パッチ間の保護距離を決定するように構成される保護モジュールと、前記第1のキャンバス及び前記第2のキャンバスの背景塗りつぶしを実装するように構成される背景モジュールと、を含むことを特徴とするシステム。

請求項18

前記第1のジオメトリの3Dパッチの組は、前記第2の属性の3Dパッチの組から独立していることを特徴とする、請求項17に記載のシステム。

請求項19

前記属性は、テクスチャ情報又は色情報を含むことを特徴とする、請求項17に記載のシステム。

請求項20

前記第1のキャンバス上の前記第1のジオメトリの3Dパッチの組と、前記第2のキャンバス上の前記第2の属性の3Dパッチの組とを、フレキシブルに方向付けるステップは、回転、ミラーリング及び/又はこれらの任意の組み合わせを含むことを特徴とする、請求項17に記載のシステム。

請求項21

前記第1のキャンバス上の前記第1のジオメトリの3Dパッチの組と、前記第2のキャンバス上の前記第2の属性の3Dパッチの組とを、フレキシブルに方向付けるステップは、8つの向きのうちの1つを選択することを含むことを特徴とする、請求項17に記載のシステム。

請求項22

前記第1のキャンバス上の前記第1のジオメトリの3Dパッチの組と、前記第2のキャンバス上の前記第2の属性の3Dパッチの組とを、フレキシブルに方向付けるステップは、前記第1のキャンバス上の前記第1のジオメトリの3Dパッチの組を、第1の向きに位置決めして、前記第1のキャンバス上の前記第1のジオメトリの3Dパッチの組が占める空間の量を最小にすることと、前記第2のキャンバス上の前記第2の属性の3Dパッチの組を、第2の向きに位置決めして、前記第2のキャンバス上の前記第2の属性の3Dパッチの組が占める空間の量を最小にすることと、を含むことを特徴とする、請求項17に記載のシステム。

請求項23

前記保護距離は、少なくとも1つのブロックであることを特徴とする、請求項17に記載のシステム。

請求項24

前記第1のキャンバス及び前記第2のキャンバスの背景塗りつぶしは、プッシュプルアルゴリズムを用いて実装されることを特徴とする、請求項17に記載のシステム。

技術分野

0001

〔関連出願の相互参照
本出願は、米国特許法第119条(e)の下で、2018年6月27日出願の米国仮特許出願番号62/690,414「POINTCLOUDMAPPING」、及び2018年12月4日出願の米国仮特許出願番号62/775,248「POINT CLOUD MAPPING」の優先権を主張するものであり、その両方の開示内容全体は、全ての目的に対して引用により本明細書に組み込まれる。

0002

本発明は、3次元グラフィックに関する。より具体的には、本発明は、3次元グラフィックのマッピングに関する。

背景技術

0003

近年、ポイントクラウドは、3DスキャナLIDARセンサによって取り込まれる又は仮想現実拡張現実VR/AR)などの一般的な用途に用いられる3Dデータの伝送のための候補フォーマットとして考えられてきた。ポイントクラウドは、3D空間内のポイントの組である。空間位置(X,Y,Z)の他に、各ポイントは、通常、色(R,G,B)又は更には反射率及び経時的なタイムスタンプ(例えばLIDAR画像内)などの関連する属性を有する。対象3Dオブジェクト高忠実度表現を得るために、装置は、数千又は更には数百万程度のポイントのポイントクラウドを取り込む。更に、VR/AR用途に用いられる動的3Dシーンのために、全ての単一のフレームは、多くの場合、固有の高密度のポイントクラウドを有し、その結果、毎秒数百万個のポイントクラウドを伝送することになる。このような大量のデータの実現可能な伝送のために、多くの場合、圧縮が適用される。

0004

2017年、MPEGは、ポイントクラウドの圧縮のための提案募集(CfP)を実施した。いくつかの提案の評価の後、現在、MPEGは、ポイントクラウド圧縮のための2つの異なる技術、すなわち、3Dネイティブ符号化技術(octree及び同様の符号化方法に基づく)、又は3Dから2Dへの投影、その後に、従来のビデオ符号化が続くと考えている。動的3Dシーンの場合、MPEGは、パッチ面モデリング、3Dから2D画像へのパッチの投影、及びHEVCなどのビデオエンコーダを用いて2D画像を符号化することに基づいて、テストモデルソフトウェア(TMC2)を用いている。この方法は、ネイティブ3D符号化よりも効率的であることが分かり、許容品質競合ビットレートを実現することができる。

0005

ポイントクラウドを符号化するとき、TMC2は、ポイントの法線の方向に応じて、ポイントを分類し、同様の分類を用いて、接続された成分をグループ化する。この結果、表面のパッチは、軸が一致する2D平面上に投影され、その向きは、パッチのポイントの分類に依存する。パッチ表面の投影は、2つの目的、すなわち、ポイントから投影面までの距離及びそれらのそれぞれの色値を記録することによって、3D空間内のポイントの位置を表現することを果たす。各2D投影されたパッチは、2Dキャンバス画像内に配置され、その結果、深度画像を有するシーケンス、及びテクスチャ値(RGB)を有する別のシーケンスとなる。投影されたデータは、2D画像内の全ての画素カバーしない。それらの位置に対して、拡大(dilation)処理が、欠損位置を埋める。パッチ情報の伝送のために、2つのシーケンス、すなわち、深度シーケンス及びテクスチャシーケンスが、2Dキャンバス画像から形成される。深度シーケンスの場合、深度画像は、ビデオストリーム輝度(Y)チャネル内にパッキングされ、一方、テクスチャについては、RGBデータは、まず、YUV420に変換されて、次に、ビデオストリーム内に入れられる。ジオメトリ及びテクスチャと一緒に、情報を2Dから3D空間にどのように変換して戻すかを示すメタデータを伝送する必要がある。両方のストリームは、通常、HEVCなどの通常のビデオエンコーダを用いて符号化され、2Dキャンバス画像内のパッチの位置は、圧縮効率に影響を与える可能性がある。更に、2Dキャンバス画像内のパッチの配置は、深度及びテクスチャの場合と同じであり、それらは異なる特性を示すので、深度又はテクスチャの符号化に最適な構造が得られない可能性がある。

0006

従来技術のビデオエンコーダを用いるポイントクラウド圧縮は、ポイントクラウドを3Dパッチとして表現し、ジオメトリ及び属性の2Dキャンバス内への投影によって形成される2D画像を符号化する。投影された3Dパッチの2D画像内へのパッキングは、3Dポイントクラウドデータの2Dマッピングとしても知られている。現在、このプロセスには、いくつかの制限がある。例えば、パッチの向きは、常に固定され、パッチの位置は、ジオメトリ及びテクスチャと同じであり、背景塗りつぶしプロセスも、ジオメトリ及びテクスチャの場合と同じである。

発明が解決しようとする課題

0007

本明細書では、3Dポイントクラウドデータを2D表面内にマッピングするための方法を説明する。本方法は、3D表面パッチを利用して、ポイントクラウドを表現し、3Dパッチ表面データの2Dキャンバス画像内へのフレキシブルマッピングを実行する。ジオメトリを表現するパッチ及びテクスチャなどの属性を表現するパッチは、異なるキャンバスに配置される。各パッチの配置は、ジオメトリ及びテクスチャに対して独立して行われる。すなわち、ジオメトリパッチ及びテクスチャパッチは、従来のポイントクラウドマッピングのように同じ場所に配置する必要がない。更に、各方法は、より効率的なパッキングのために、3Dパッチを2Dキャンバス内に配置するとき、3Dパッチの変換を含む。

課題を解決するための手段

0008

一態様では、装置の非一時的メモリプログラムされた方法は、第1のジオメトリの3Dパッチの組を、第1のキャンバス上に配置するステップと、第2の属性の3Dパッチの組を、第2のキャンバス上に配置するステップと、前記第1のキャンバス上の前記第1のジオメトリの3Dパッチの組と、前記第2のキャンバス上の前記第2の属性の3Dパッチの組とを、フレキシブルに方向付けるステップと、前記第1のキャンバス上の前記第1のジオメトリの3Dパッチの組の第1の深度と、前記第2のキャンバス上の前記第2の属性の3Dパッチの組の第2の深度とを調整するステップと、前記第1のキャンバス上の前記第1のジオメトリの3Dパッチの組の各パッチ間保護距離を決定し、前記第2のキャンバス上の前記第2の属性の3Dパッチの組の各パッチ間の保護距離を決定するステップと、前記第1のキャンバス及び前記第2のキャンバスの背景塗りつぶしを実装するステップと、を含む。前記第1のジオメトリの3Dパッチの組は、前記第2の属性の3Dパッチの組から独立している。前記属性は、テクスチャ情報又は色情報を含む。前記第1のキャンバス上の前記第1のジオメトリの3Dパッチの組と、前記第2のキャンバス上の前記第2の属性の3Dパッチの組とを、フレキシブルに方向付けるステップは、回転、ミラーリング及び/又はこれらの任意の組み合わせを含む。前記第1のキャンバス上の前記第1のジオメトリの3Dパッチの組と、前記第2のキャンバス上の前記第2の属性の3Dパッチの組とを、フレキシブルに方向付けるステップは、8つの向きのうちの1つを選択することを含む。前記第1のキャンバス上の前記第1のジオメトリの3Dパッチの組と、前記第2のキャンバス上の前記第2の属性の3Dパッチの組とを、フレキシブルに方向付けるステップは、前記第1のキャンバス上の前記第1のジオメトリの3Dパッチの組を、第1の向きに位置決めして、前記第1のキャンバス上の前記第1のジオメトリの3Dパッチの組が占める空間の量を最小にすることと、前記第2のキャンバス上の前記第2の属性の3Dパッチの組を、第2の向きに位置決めして、前記第2のキャンバス上の前記第2の属性の3Dパッチの組が占める空間の量を最小にすることと、を含む。前記保護距離は、少なくとも1つのブロックである。前記第1のキャンバス及び前記第2のキャンバスの背景塗りつぶしは、プッシュプルアルゴリズムを用いて実装される。

0009

別の態様では、装置は、アプリケーションを記憶するための非一時的メモリであって、前記アプリケーションは、第1のジオメトリの3Dパッチの組を、第1のキャンバス上に配置するステップと、第2の属性の3Dパッチの組を、第2のキャンバス上に配置するステップと、前記第1のキャンバス上の前記第1のジオメトリの3Dパッチの組と、前記第2のキャンバス上の前記第2の属性の3Dパッチの組とを、フレキシブルに方向付けるステップと、前記第1のキャンバス上の前記第1のジオメトリの3Dパッチの組の第1の深度と、前記第2のキャンバス上の前記第2の属性の3Dパッチの組の第2の深度とを調整するステップと、前記第1のキャンバス上の前記第1のジオメトリの3Dパッチの組の各パッチ間の保護距離を決定し、前記第2のキャンバス上の前記第2の属性の3Dパッチの組の各パッチ間の保護距離を決定するステップと、前記第1のキャンバス及び前記第2のキャンバスの背景塗りつぶしを実装するステップと、を実行するためのものである、非一時的メモリと、前記メモリに結合され、前記アプリケーションを処理するように構成されるプロセッサと、を含む。前記第1のジオメトリの3Dパッチの組は、前記第2の属性の3Dパッチの組から独立している。前記属性は、テクスチャ情報又は色情報を含む。前記第1のキャンバス上の前記第1のジオメトリの3Dパッチの組と、前記第2のキャンバス上の前記第2の属性の3Dパッチの組とを、フレキシブルに方向付けるステップは、回転、ミラーリング及び/又はこれらの任意の組み合わせを含む。前記第1のキャンバス上の前記第1のジオメトリの3Dパッチの組と、前記第2のキャンバス上の前記第2の属性の3Dパッチの組とを、フレキシブルに方向付けるステップは、8つの向きのうちの1つを選択することを含む。前記第1のキャンバス上の前記第1のジオメトリの3Dパッチの組と、前記第2のキャンバス上の前記第2の属性の3Dパッチの組とを、フレキシブルに方向付けるステップは、前記第1のキャンバス上の前記第1のジオメトリの3Dパッチの組を、第1の向きに位置決めして、前記第1のキャンバス上の前記第1のジオメトリの3Dパッチの組が占める空間の量を最小にすることと、前記第2のキャンバス上の前記第2の属性の3Dパッチの組を、第2の向きに位置決めして、前記第2のキャンバス上の前記第2の属性の3Dパッチの組が占める空間の量を最小にすることと、を含む。前記保護距離は、少なくとも1つのブロックである。前記第1のキャンバス及び前記第2のキャンバスの背景塗りつぶしは、プッシュプルアルゴリズムを用いて実装される。

0010

別の態様では、システムは、第1のジオメトリの3Dパッチの組を、第1のキャンバス上に配置するように構成されるジオメトリモジュールと、第2の属性の3Dパッチの組を、第2のキャンバス上に配置するように構成される属性モジュールと、前記第1のキャンバス上の前記第1のジオメトリの3Dパッチの組と、前記第2のキャンバス上の前記第2の属性の3Dパッチの組とを、フレキシブルに方向付けるように構成される向きモジュールと、前記第1のキャンバス上の前記第1のジオメトリの3Dパッチの組の第1の深度と、前記第2のキャンバス上の前記第2の属性の3Dパッチの組の第2の深度とを調整するように構成される深度モジュールと、前記第1のキャンバス上の前記第1のジオメトリの3Dパッチの組の各パッチ間の保護距離を決定し、前記第2のキャンバス上の前記第2の属性の3Dパッチの組の各パッチ間の保護距離を決定するように構成される保護モジュールと、前記第1のキャンバス及び前記第2のキャンバスの背景塗りつぶしを実装するように構成される背景モジュールと、を含む。前記第1のジオメトリの3Dパッチの組は、前記第2の属性の3Dパッチの組から独立している。前記属性は、テクスチャ情報又は色情報を含む。前記第1のキャンバス上の前記第1のジオメトリの3Dパッチの組と、前記第2のキャンバス上の前記第2の属性の3Dパッチの組とを、フレキシブルに方向付けるステップは、回転、ミラーリング及び/又はこれらの任意の組み合わせを含む。前記第1のキャンバス上の前記第1のジオメトリの3Dパッチの組と、前記第2のキャンバス上の前記第2の属性の3Dパッチの組とを、フレキシブルに方向付けるステップは、8つの向きのうちの1つを選択することを含む。前記第1のキャンバス上の前記第1のジオメトリの3Dパッチの組と、前記第2のキャンバス上の前記第2の属性の3Dパッチの組とを、フレキシブルに方向付けるステップは、前記第1のキャンバス上の前記第1のジオメトリの3Dパッチの組を、第1の向きに位置決めして、前記第1のキャンバス上の前記第1のジオメトリの3Dパッチの組が占める空間の量を最小にすることと、前記第2のキャンバス上の前記第2の属性の3Dパッチの組を、第2の向きに位置決めして、前記第2のキャンバス上の前記第2の属性の3Dパッチの組が占める空間の量を最小にすることと、を含む。前記保護距離は、少なくとも1つのブロックである。前記第1のキャンバス及び前記第2のキャンバスの背景塗りつぶしは、プッシュプルアルゴリズムを用いて実装される。

図面の簡単な説明

0011

いくつかの実施形態による独立したキャンバスの配置の画像を示す図である。
いくつかの実施形態によるフレキシブルなパッチの向きを示す図である。
いくつかの実施形態による輝度調整を示す図である。
いくつかの実施形態による輝度調整の図である。
いくつかの実施形態によるポイントクラウドマッピングのための保護距離の実装を示す図である。
いくつかの実施形態によるジオメトリ及び属性のための複数背景塗りつぶしのための画像を示す図である。
いくつかの実施形態による、Meshlabのプッシュプルアルゴリズムを用いて、背景を塗りつぶす画像を示す図である。
いくつかの実施形態による、プッシュプル背景塗りつぶしと共に保護距離を利用する画像を示す図である。
いくつかの実施形態によるポイントクラウドマッピング方法フロー図である。
いくつかの実施形態によるポイントクラウドマッピング方法を実装するように構成される例示的なコンピュータ装置のブロック図である。

実施例

0012

ここで、3Dポイントクラウドデータを2D表面内にマッピングするための方法を説明する。本方法は、3D表面パッチを利用して、ポイントクラウドを表現し、3Dパッチ表面データの2Dキャンバス画像内へのフレキシブルマッピングを実行する。

0013

ジオメトリを表現するパッチ及びテクスチャなどの属性を表現するパッチは、異なるキャンバスに配置される。各パッチの配置は、ジオメトリ及びテクスチャに対して独立して行われる。すなわち、ジオメトリパッチ及びテクスチャパッチは、従来のポイントクラウドマッピングのように同じ場所に配置する必要がない。更に、各方法は、より効率的なパッキングのために、3Dパッチを2Dキャンバス内に配置するとき、3Dパッチの変換を含む。例えば、パッチは、回転、ミラーリングすることができ、2Dキャンバス画像内に配置する前に調整された輝度値を有することができる。

0014

ポイントクラウドマッピング方法の別の固有の態様は、符号化の向上のためのパッキング技術の利用であり、これによって、技術のいくつかは、2Dキャンバス内のパッチを分離して、パッチ間の最小距離保証するための方法と、複数背景塗りつぶし方法、例えば、テクスチャマップのためのプッシュプル背景塗りつぶしアルゴリズムなどの、ジオメトリ及び/又はテクスチャにとってより適切な方法とを含む。

0015

パッチ投影を用いて、ポイントクラウドのよりフレキシブル且つ最適な符号化を可能にするために、3Dポイントクラウドの2Dマッピングを扱うための方法を、本明細書で説明する。本明細書で説明する方法は、ジオメトリ及び属性(例えばテクスチャ)のためのポイントクラウドマッピング、すなわち、独立したキャンバスの配置、フレキシブルなパッチの向き、輝度調整、パッチ間の保護距離、及び複数背景塗りつぶしを最適化する。

0016

いくつかの実施形態では、ポイントクラウドは、オブジェクトの表面のパッチの直交投影集合として表現され、ポイントの各パッチを3Dから2Dに投影し、2Dキャンバス画像内のパッチの全てをグループ化するが、ジオメトリ及び各属性に対して独立した配置を実行する。

0017

いくつかの実施形態では、各パッチは、ジオメトリ及び他の任意の属性において、いくつかの異なる向きで、2Dキャンバス画像上に投影することができる。

0018

いくつかの実施形態では、各パッチは、ジオメトリ表現について、異なる輝度レベルで、2Dキャンバス画像上に配置することができる。

0019

いくつかの実施形態では、ジオメトリ又は属性のパッチは、2Dキャンバス画像上に投影されるパッチ間の異なる保護距離を有することができる。

0020

いくつかの実施形態では、異なる方法を利用して、キャンバス画像内の使用されていない画素を塗りつぶして、ジオメトリ又は他の任意の属性の符号化を最適化する。

0021

いくつかの実施形態では、本明細書で説明する3Dから2Dへのマッピングは、「ジオメトリ情報動き補償(MOTION COMPENSATION OF GEOMETRINFORMATION)」という名称の米国特許代理人整理番号SONY−70900に記載されているような動き補償実装内で利用される。尚、この米国特許代理人整理番号SONY−70900は、全ての目的に対してその全体が引用によりここに組み込まれる。

0022

図1は、いくつかの実施形態による独立したキャンバスの配置の画像を示す。単数レイヤ100(又は単一のキャンバス)に対して、ジオメトリ及び1又は2以上の属性(例えば、色)があり、ジオメトリ及び属性は、互いにリンクされて、互いに依存している。複数レイヤ102(又は複数のキャンバス)については、ジオメトリ及び1又は2以上の属性は、リンクされないので、同じ位置に配置する必要がない。ジオメトリ/属性からのパッチは、互いに独立して変更及び/又は配置することができる。例えば、ジオメトリは、特定の構成又は位置により良く存在することができ、一方、色は、異なる構成/位置により良く存在することができる。ジオメトリ及び属性情報を示すメタデータが送られる。例えば、メタデータは、各パッチの向き及び識別情報を含むことができる。

0023

ジオメトリ及び属性(例えば、テクスチャ、色)パッチが同じ場所にある(又は同じ回転、解像度等を有する)必要があるという条件を緩和することによって、フレキシブルなテクスチャマッピングを実装して、深度及びテクスチャ(又は他の属性)が、全く異なるマッピングを有することができるようにすることができる。例示的なコードは、以下を含む。

0024

図2は、いくつかの実施形態によるフレキシブルなパッチの向きを示す。従来の実装とは異なり、パッチを、回転、ミラーリング又は他の方法で新たに方向付けることができる。例えば、パッチの8つの異なる向きがあるが、任意の数の向きが可能である。この例を更に進めて、#0は、デフォルトの向き、#1は、デフォルトを時計回りに180度回転させたもの、#2は、デフォルトを時計回りに90度回転させたもの、#3は、デフォルトを反時計回りに90度回転させたもの、#5は、デフォルトを水平にミラーリングしたもの、#6は、デフォルトを垂直にミラーリングしたもの、#7は、デフォルトを時計回りに90度回転させて垂直にミラーリングしたもの、#8は、デフォルトを反時計回りに90度回転させて垂直にミラーリングしたものである。パッチを方向付けることによって、パッチをより密集してパッキングすることができ、これにより、メモリを節約し、より効率的な圧縮を可能にする。例示的なコードは、以下を含む。

0025

図3は、いくつかの実施形態による輝度調整を示す。輝度調整によって、パッチをz軸/方向に調整することができる。z方向の動きは、グレースケール加算された値に対応する深度変換に対応する。深度変換によって、パッチをz方向に移動させることができる。例えば、元のパッチは、深度(t)を有し、深度(t+1)で、パッチは、デルタの量だけ移動している。デルタは、その値を輝度値(又は同様の値)に加算することによって、補償することができる。

0026

図4は、いくつかの実施形態による輝度調整の図を示す。図3に示すように、輝度は、特定の平均値(例えば、約128)を常に有するように、パッチ毎に調整することができる。いくつかの実施形態では、現在値及び平均値からのデルタを、オキュパンシーマップ又は他のデータ構造に送ることができる。

0027

輝度調整に関する例示的なコードは、本明細書に含まれ、以下の通りである。

0028

図5は、いくつかの実施形態によるポイントクラウドマッピングのための保護距離の実装を示す。パッチが2Dキャンバス上に配置されるとき、パッチが互いに近すぎて配置される場合、それらは、互いに影響を及ぼす可能性がある。保護手段(例えば、パッチ間の特定の距離)を配置することによって、影響を最小にする又はなくす。

0029

保護手段は、各パッチ間の1ブロックの距離などの任意のサイズとすることができる。より大きいブロックの距離を実装することができるが、それは、また、パッチの全てを含むための面積を増大させる又は特定のサイズのパッチの数を減少させてしまう。いくつかの実施形態では、各パッチ間のブロック距離と、背景塗りつぶしからの色漏れの問題の回避との間のバランスを決定する。例えば、色漏れの問題が検出されなくなるまで、ブロックサイズバッファは増加する。

0030

全体のキャンバスサイズを大きくすることなく、キャンバス当たりのパッチの数を増加させるために、テトリス式パッキングの実装を実施することができる。テトリスは、様々な形状をできるだけ小さい空間にはめ込むことを試みるビデオゲームである。同様に、パッチを回転及び/又は反転させることができるので、それらを適所にうまく移動させて、キャンバス面積当たりのパッチの数を最適化することができる。例えば、あるテストでは、テトリス式パッキングを利用することによって、キャンバスを、218,714バイトから216,882バイトに減らした。時には、テトリス式パッキングによって、キャンバスサイズが大きくなる場合もある。したがって、いくつかの実施形態では、テトリス式パッキング及び標準パッキングの結果を比較して、より小さい結果(例えば、より少ないビット/バイト)を用いる。

0031

図6は、いくつかの実施形態によるジオメトリ及び属性のための複数背景塗りつぶしのための画像を示す。拡大(dilation)を用いる代わりに、プッシュプル実装とも呼ばれる多重解像度塗りつぶしアルゴリズムを実装する。プッシュプルアルゴリズムは、UVマッピングされたメッシュの背景塗りつぶしのためのMeshlabプログラムに見られる実装などの任意の方法で実装することができる。背景塗りつぶしは、キャンバスの背景に、パッチの対応する属性(例えば、色、テクスチャ)を提供する。

0032

図7は、いくつかの実施形態による、Meshlabのプッシュプルアルゴリズムを用いて、背景を塗りつぶす画像を示す。

0033

図8は、いくつかの実施形態による、プッシュプル背景塗りつぶしと共に保護距離を利用する画像を示す。プッシュプル背景塗りつぶしと共に保護距離を実装することによって、漏れを回避する。

0034

図9は、いくつかの実施形態によるポイントクラウドマッピング方法のフロー図を示す。ステップ900において、3Dジオメトリ(及び属性)を取得する。3Dジオメトリは、一連初期ポイントクラウド(又は他の3Dデータ)(例えば、各時点のポイントクラウド)である。3Dジオメトリは、LIDAR及び/又は他の任意の3Dコンテンツ取得装置(例えばカメラ)などの任意の方法で取得することができる。ステップ902において、3Dジオメトリから、3Dパッチを取得/生成する。3Dパッチは、同様の特性を有するポイントを識別することによって、ポイントクラウドの表面を記述する。同様の特性を有するポイントは、同様の法線を有するポイント(例えば、同じ位置に向いていて、3D空間内で接続されるポイント)である。3Dパッチは、ポイントクラウド圧縮の規格から3Dパッチ生成などの任意の方法で取得/生成することができる。例えば、3Dジオメトリの表面上で接続されるポイントは、3Dパッチと見なされる(例えば、表面の一部をカバーする空間内で接続される3Dポイント)。例えば、人のポイントクラウドの場合、人の顔の半分は、1つのパッチであり、人の顔の残りの半分は、第2のパッチである。フレーム(又は時点)毎に、3Dジオメトリは、3Dパッチに分解される。3Dパッチは、色、テクスチャ、解像度等などの属性を有する。ステップ904において、3Dから2Dへのパッチ投影を実行する。3Dパッチを2D領域に変換することによって、3Dパッチを2DUV領域に投影することができる。本明細書で説明されるように、パッチ投影は、独立したキャンバスの配置(ジオメトリキャンバス及び(単複の)属性キャンバスは、別個である/独立している)、フレキシブルなパッチの向き、輝度調整、保護、及び背景塗りつぶしを含む。

0035

いくつかの実施形態では、方法は、より少ない又は追加のステップを含む。例えば、方法は、以下のステップ、すなわち、3Dパッチの対応と、一致した3Dパッチの動き補償と、2D動き補償とを含む。いくつかの実施形態では、ステップの順序は変更される。

0036

図10は、いくつかの実施形態によるポイントクラウドマッピング方法を実装するように構成される例示的なコンピュータ装置のブロック図を示す。コンピュータ装置1000を用いて、3Dコンテンツを含む画像及びビデオなどの情報を、取得、記憶、計算、処理、通信、及び/又は表示することができる。コンピュータ装置1000は、ポイントクラウドマッピング方法の態様のいずれかを実装することができる。一般に、コンピュータ装置1000を実装するのに適したハードウェア構造は、ネットワークインタフェース1002、メモリ1004、プロセッサ1006、I/Oデバイス1008、バス1010、及び記憶装置1012を含む。プロセッサの選択は、十分な速度を有する好適なプロセッサが選ばれる限り重要ではない。メモリ1004は、当該技術分野で公知の任意の従来のコンピュータメモリとすることができる。記憶装置1012は、ハードドライブCDROM、CDRW、DVD、DVDRW、高精細ディスクドライブ、超高精細ドライブ、フラッシュメモリカード、又は他の任意の記憶装置を含むことができる。コンピュータ装置1000は、1又は2以上のネットワークインタフェース1002を含むことができる。ネットワークインタフェースの一例は、イーサネット又は他の種類のLANに接続されるネットワークカードを含む。I/Oデバイス1008は、以下のもの、すなわち、キーボードマウスモニタスクリーンプリンタモデムタッチスクリーン、ボタンインタフェース、及び他のデバイスのうちの1又は2以上を含むことができる。ポイントクラウドマッピング方法を実装するのに用いられるポイントクラウドマッピングアプリケーション1030は、記憶装置1012及びメモリ1004に記憶され、アプリケーションが通常処理されるように処理される可能性が高い。コンピュータ装置1000は、図10に示すより多い又は少ない構成要素を含むことができる。いくつかの実施形態では、ポイントクラウドマッピングハードウェア1020が含まれる。図10のコンピュータ装置1000は、ポイントクラウドマッピング方法のためのアプリケーション1030及びハードウェア1020を含むが、ポイントクラウドマッピング方法は、コンピュータ装置に、ハードウェア、ファームウェア、ソフトウェア、又はそれらの任意の組み合わせとして実装することができる。例えば、いくつかの実施形態では、ポイントクラウドマッピングアプリケーション1030は、メモリ内にプログラムされ、プロセッサを用いて実行される。別の例では、いくつかの実施形態では、ポイントクラウドマッピングハードウェア1020は、ポイントクラウドマッピング方法を実装するように専用に設計されるゲートを含む、プログラムされたハードウェアロジックである。

0037

いくつかの実施形態では、ポイントクラウドマッピングアプリケーション1030は、いくつかのアプリケーション及び/又はモジュールを含む。いくつかの実施形態では、モジュールは、1又は2以上のサブモジュールも含む。いくつかの実施形態では、より少ない又は追加のモジュールを含むことができる。

0038

いくつかの実施形態では、ポイントクラウドマッピングハードウェア1020は、レンズなどのカメラコンポーネントイメージセンサ、及び/又は他の任意のカメラコンポーネントを含む。

0040

本明細書で説明するポイントクラウドマッピング方法を利用するために、装置が、3Dコンテンツを取得又は受信し、3Dコンテンツの適切で効率的な表示を可能にするように最適化された方法でコンテンツを処理及び/又は送信する。ポイントクラウドマッピング方法は、ユーザの援助によって又はユーザが関与することなく自動的に実装することができる。

0041

動作時、ポイントクラウドマッピング方法は、3Dコンテンツをより効率的に処理し、はるかに少ない情報が送られるようにデータを圧縮することを含む。

0042

ポイントクラウドマッピングのいくつかの実施形態
1.装置の非一時的メモリにプログラムされた方法であって、
第1のジオメトリの3Dパッチの組を、第1のキャンバス上に配置するステップと、
第2の属性の3Dパッチの組を、第2のキャンバス上に配置するステップと、
前記第1のキャンバス上の前記第1のジオメトリの3Dパッチの組と、前記第2のキャンバス上の前記第2の属性の3Dパッチの組とを、フレキシブルに方向付けるステップと、
前記第1のキャンバス上の前記第1のジオメトリの3Dパッチの組の第1の深度と、前記第2のキャンバス上の前記第2の属性の3Dパッチの組の第2の深度とを調整するステップと、
前記第1のキャンバス上の前記第1のジオメトリの3Dパッチの組の各パッチ間の保護距離を決定し、前記第2のキャンバス上の前記第2の属性の3Dパッチの組の各パッチ間の保護距離を決定するステップと、
前記第1のキャンバス及び前記第2のキャンバスの背景塗りつぶしを実装するステップと、
を含む方法。

0043

2.前記第1のジオメトリの3Dパッチの組は、前記第2の属性の3Dパッチの組から独立している、第1項に記載の方法。

0044

3.前記属性は、テクスチャ情報又は色情報を含む、第1項に記載の方法。

0045

4.前記第1のキャンバス上の前記第1のジオメトリの3Dパッチの組と、前記第2のキャンバス上の前記第2の属性の3Dパッチの組とを、フレキシブルに方向付けるステップは、回転、ミラーリング及び/又はこれらの任意の組み合わせを含む、第1項に記載の方法。

0046

5.前記第1のキャンバス上の前記第1のジオメトリの3Dパッチの組と、前記第2のキャンバス上の前記第2の属性の3Dパッチの組とを、フレキシブルに方向付けるステップは、8つの向きのうちの1つを選択することを含む、第1項に記載の方法。

0047

6.前記第1のキャンバス上の前記第1のジオメトリの3Dパッチの組と、前記第2のキャンバス上の前記第2の属性の3Dパッチの組とを、フレキシブルに方向付けるステップは、前記第1のキャンバス上の前記第1のジオメトリの3Dパッチの組を、第1の向きに位置決めして、前記第1のキャンバス上の前記第1のジオメトリの3Dパッチの組が占める空間の量を最小にすることと、前記第2のキャンバス上の前記第2の属性の3Dパッチの組を、第2の向きに位置決めして、前記第2のキャンバス上の前記第2の属性の3Dパッチの組が占める空間の量を最小にすることと、を含む、第1項に記載の方法。

0048

7.前記保護距離は、少なくとも1つのブロックである、第1項に記載の方法。

0049

8.前記第1のキャンバス及び前記第2のキャンバスの背景塗りつぶしは、プッシュプルアルゴリズムを用いて実装される、第1項に記載の方法。

0050

9.装置であって、
アプリケーションを記憶するための非一時的メモリであって、前記アプリケーションは、
第1のジオメトリの3Dパッチの組を、第1のキャンバス上に配置するステップと、
第2の属性の3Dパッチの組を、第2のキャンバス上に配置するステップと、
前記第1のキャンバス上の前記第1のジオメトリの3Dパッチの組と、前記第2のキャンバス上の前記第2の属性の3Dパッチの組とを、フレキシブルに方向付けるステップと、
前記第1のキャンバス上の前記第1のジオメトリの3Dパッチの組の第1の深度と、前記第2のキャンバス上の前記第2の属性の3Dパッチの組の第2の深度とを調整するステップと、
前記第1のキャンバス上の前記第1のジオメトリの3Dパッチの組の各パッチ間の保護距離を決定し、前記第2のキャンバス上の前記第2の属性の3Dパッチの組の各パッチ間の保護距離を決定するステップと、
前記第1のキャンバス及び前記第2のキャンバスの背景塗りつぶしを実装するステップと、
を実行するためのものである、非一時的メモリと、
前記メモリに結合され、前記アプリケーションを処理するように構成されるプロセッサと、
を含む装置。

0051

10.前記第1のジオメトリの3Dパッチの組は、前記第2の属性の3Dパッチの組から独立している、第9項に記載の装置。

0052

11.前記属性は、テクスチャ情報又は色情報を含む、第9項に記載の装置。

0053

12.前記第1のキャンバス上の前記第1のジオメトリの3Dパッチの組と、前記第2のキャンバス上の前記第2の属性の3Dパッチの組とを、フレキシブルに方向付けるステップは、回転、ミラーリング及び/又はこれらの任意の組み合わせを含む、第9項に記載の装置。

0054

13.前記第1のキャンバス上の前記第1のジオメトリの3Dパッチの組と、前記第2のキャンバス上の前記第2の属性の3Dパッチの組とを、フレキシブルに方向付けるステップは、8つの向きのうちの1つを選択することを含む、第9項に記載の装置。

0055

14.前記第1のキャンバス上の前記第1のジオメトリの3Dパッチの組と、前記第2のキャンバス上の前記第2の属性の3Dパッチの組とを、フレキシブルに方向付けるステップは、前記第1のキャンバス上の前記第1のジオメトリの3Dパッチの組を、第1の向きに位置決めして、前記第1のキャンバス上の前記第1のジオメトリの3Dパッチの組が占める空間の量を最小にすることと、前記第2のキャンバス上の前記第2の属性の3Dパッチの組を、第2の向きに位置決めして、前記第2のキャンバス上の前記第2の属性の3Dパッチの組が占める空間の量を最小にすることと、を含む、第9項に記載の装置。

0056

15.前記保護距離は、少なくとも1つのブロックである、第9項に記載の装置。

0057

16.前記第1のキャンバス及び前記第2のキャンバスの背景塗りつぶしは、プッシュプルアルゴリズムを用いて実装される、第9項に記載の装置。

0058

17.システムであって、
第1のジオメトリの3Dパッチの組を、第1のキャンバス上に配置するように構成されるジオメトリモジュールと、
第2の属性の3Dパッチの組を、第2のキャンバス上に配置するように構成される属性モジュールと、
前記第1のキャンバス上の前記第1のジオメトリの3Dパッチの組と、前記第2のキャンバス上の前記第2の属性の3Dパッチの組とを、フレキシブルに方向付けるように構成される向きモジュールと、
前記第1のキャンバス上の前記第1のジオメトリの3Dパッチの組の第1の深度と、前記第2のキャンバス上の前記第2の属性の3Dパッチの組の第2の深度とを調整するように構成される深度モジュールと、
前記第1のキャンバス上の前記第1のジオメトリの3Dパッチの組の各パッチ間の保護距離を決定し、前記第2のキャンバス上の前記第2の属性の3Dパッチの組の各パッチ間の保護距離を決定するように構成される保護モジュールと、
前記第1のキャンバス及び前記第2のキャンバスの背景塗りつぶしを実装するように構成される背景モジュールと、
を含むシステム。

0059

18.前記第1のジオメトリの3Dパッチの組は、前記第2の属性の3Dパッチの組から独立している、第17項に記載のシステム。

0060

19.前記属性は、テクスチャ情報又は色情報を含む、第17項に記載のシステム。

0061

20.前記第1のキャンバス上の前記第1のジオメトリの3Dパッチの組と、前記第2のキャンバス上の前記第2の属性の3Dパッチの組とを、フレキシブルに方向付けるステップは、回転、ミラーリング及び/又はこれらの任意の組み合わせを含む、第17項に記載のシステム。

0062

21.前記第1のキャンバス上の前記第1のジオメトリの3Dパッチの組と、前記第2のキャンバス上の前記第2の属性の3Dパッチの組とを、フレキシブルに方向付けるステップは、8つの向きのうちの1つを選択することを含む、第17項に記載のシステム。

0063

22.前記第1のキャンバス上の前記第1のジオメトリの3Dパッチの組と、前記第2のキャンバス上の前記第2の属性の3Dパッチの組とを、フレキシブルに方向付けるステップは、前記第1のキャンバス上の前記第1のジオメトリの3Dパッチの組を、第1の向きに位置決めして、前記第1のキャンバス上の前記第1のジオメトリの3Dパッチの組が占める空間の量を最小にすることと、前記第2のキャンバス上の前記第2の属性の3Dパッチの組を、第2の向きに位置決めして、前記第2のキャンバス上の前記第2の属性の3Dパッチの組が占める空間の量を最小にすることと、を含む、第17項に記載のシステム。

0064

23.前記保護距離は、少なくとも1つのブロックである、第17項に記載のシステム。

0065

24.前記第1のキャンバス及び前記第2のキャンバスの背景塗りつぶしは、プッシュプルアルゴリズムを用いて実装される、第17項に記載のシステム。

0066

本発明の構成及び動作の原理の理解を容易にするために、詳細内容を組み込んだ特定の実施形態に関して本発明を説明してきた。このような本明細書における特定の実施形態及びその詳細内容への言及は、本明細書に添付される特許請求の範囲を限定することを意図するものではない。特許請求の範囲によって規定される本発明の精神及び範囲から逸脱することなく、例示のために選択された実施形態に、他の様々な修正を行うことができることは、当業者に容易に理解されるであろう。

0067

100単数レイヤ(単一のキャンバス)
102複数レイヤ(複数のキャンバス)
1000コンピュータ装置
1002ネットワークインタフェース
1004メモリ
1006プロセッサ
1008 I/Oデバイス
1010バス
1012記憶装置
1020ポイントクラウドマッピングハードウェア
1030 ポイントクラウドマッピングアプリケーション

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