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技術 ワーク搬送装置

出願人 トヨタ自動車東日本株式会社
発明者 江藤浩己鈴木操
出願日 2019年9月13日 (2年5ヶ月経過) 出願番号 2019-167787
公開日 2021年3月18日 (11ヶ月経過) 公開番号 2021-041517
状態 未査定
技術分野 マニプレータ
主要キーワード 略ストレート形状 薄肉板材 直動タイプ 各当接片 板金構造 立体形 スポット溶接位置 把持体
関連する未来課題
重要な関連分野

この項目の情報は公開日時点(2021年3月18日)のものです。
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図面 (9)

課題

ロボットガンアームを利用して、簡易コンパクトに構成できるワーク搬送装置を提供する。

解決手段

多関節ロボット11に装着され、対向方向に加圧動作可能でワークWの加工に使用される少なくとも一対のガンアーム20と、ガンアーム20に着脱可能に装着されてワークWを把持可能な把持体30と、を備え、把持体30は、第1フレーム31及び第2フレーム32が互いに中間位置でリンク部33を介して揺動可能に連結した本体部35と、第1フレーム31及び第2フレーム32の一端側を互いに離間する方向に付勢する付勢部37と、第1及び第2フレーム31,32の一端側にそれぞれ設けられ、ガンアーム20が挟持することで係止可能なガン係止部39と、第1及び第2フレーム31,32の他端側に設けられてワークWを把持可能なワーク把持部41と、を有している。

概要

背景

従来、ロボットに装着されてアーク溶接等に使用されるガンアームを利用し、ワークを保持して搬送するワーク搬送装置として、下記特許文献1に記載されたスポット溶接用ロボットハンドが知られている。

特許文献1のスポット溶接用ロボットハンドには、ロボット先端軸に取り付けたハンドベースに、ワークを把持してスポット溶接を行うスポット溶接ガンと、そのワークを両側の面から挟持する二つのクランプ手段とが、一体ユニットとして設けられている。

このスポット溶接用ロボットハンドは、ワークの溶接加工と搬送との複数の作業を行うことが可能で、スポット溶接ガンでスポット溶接したワークをスポット溶接ガンのワーク把持部と二つのクランプ手段のワーク把持部とで把持して、次の工程へ搬送することが可能である。

概要

ロボットのガンアームを利用して、簡易コンパクトに構成できるワーク搬送装置を提供する。多関節ロボット11に装着され、対向方向に加圧動作可能でワークWの加工に使用される少なくとも一対のガンアーム20と、ガンアーム20に着脱可能に装着されてワークWを把持可能な把持体30と、を備え、把持体30は、第1フレーム31及び第2フレーム32が互いに中間位置でリンク部33を介して揺動可能に連結した本体部35と、第1フレーム31及び第2フレーム32の一端側を互いに離間する方向に付勢する付勢部37と、第1及び第2フレーム31,32の一端側にそれぞれ設けられ、ガンアーム20が挟持することで係止可能なガン係止部39と、第1及び第2フレーム31,32の他端側に設けられてワークWを把持可能なワーク把持部41と、を有している。

目的

本発明では、ロボットに装着されるガンアームを利用し、簡易でコンパクトに構成できるワーク搬送装置を提供する

効果

実績

技術文献被引用数
0件
牽制数
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請求項1

ロボットに装着され、対向方向に加圧動作可能でワークの加工に使用される少なくとも一対のガンアームと、前記ガンアームに着脱可能に装着されて前記ワークを把持可能な把持体と、を備え、前記把持体は、第1フレーム及び第2フレームが互いに中間位置でリンク部を介して揺動可能に連結した本体部と、前記第1フレーム及び第2フレームの一端側を互いに離間する方向に付勢する付勢部と、前記第1フレーム及び第2フレームの一端側にそれぞれ設けられ、前記ガンアームが挟持することで係止可能なガン係止部と、前記第1フレーム及び第2フレームの他端側に設けられて前記ワークを把持可能なワーク把持部と、を有する、ワーク搬送装置

請求項2

前記ワーク把持部は、前記第1フレーム及び第2フレームの一端側における前記ガンアームからの加圧力を前記付勢部の付勢力より大きくして前記第1フレーム及び第2フレームの他端側を外向きに加圧することで前記ワークを把持する開方向把持部と、前記ガンアームからの加圧力を前記付勢部の付勢力より小さくして前記第1フレーム及び第2フレームの他端側を内向きに加圧することで前記ワークを把持する閉方向把持部と、を有する、請求項1に記載のワーク搬送装置。

請求項3

前記開方向把持部は、前記本体部から揺動軸に沿う一方側に突出して設けられ、前記閉方向把持部は、前記本体部から前記揺動軸に沿う他方側に突出して設けられている、請求項2に記載のワーク搬送装置。

技術分野

0001

本発明は、ロボットガンアームを利用したワーク搬送装置に関する。

背景技術

0002

従来、ロボットに装着されてアーク溶接等に使用されるガンアームを利用し、ワークを保持して搬送するワーク搬送装置として、下記特許文献1に記載されたスポット溶接用ロボットハンドが知られている。

0003

特許文献1のスポット溶接用ロボットハンドには、ロボット先端軸に取り付けたハンドベースに、ワークを把持してスポット溶接を行うスポット溶接ガンと、そのワークを両側の面から挟持する二つのクランプ手段とが、一体ユニットとして設けられている。

0004

このスポット溶接用ロボットハンドは、ワークの溶接加工と搬送との複数の作業を行うことが可能で、スポット溶接ガンでスポット溶接したワークをスポット溶接ガンのワーク把持部と二つのクランプ手段のワーク把持部とで把持して、次の工程へ搬送することが可能である。

先行技術

0005

特許第3438548号公報

発明が解決しようとする課題

0006

しかしながら、上記特許文献1のような従来のワーク搬送装置では、ロボット先端軸に取り付けるハンドベースにスポット溶接ガンと二つのクランプ手段とを設けなければならなかった。そのため、構造が複雑化してコスト高になり易く、またワークに近接させて動作させる部位が大型化するので、ワークや周囲の装置等との干渉を避けるために動作範囲が制限され易いという課題がある。

0007

そこで、本発明では、ロボットに装着されるガンアームを利用し、簡易コンパクトに構成できるワーク搬送装置を提供することを目的としている。

課題を解決するための手段

0008

上記目的を達成する本発明のワーク搬送装置は、ロボットに装着され、対向方向に加圧動作可能でワークの加工に使用される少なくとも一対のガンアームと、ガンアームに着脱可能に装着されてワークを把持可能な把持体と、を備え、把持体は、第1フレーム及び第2フレームが互いに中間位置でリンク部を介して揺動可能に連結した本体部と、第1フレーム及び第2フレームの各一端側を互いに離間する方向に付勢する付勢部と、第1フレーム及び第2フレームの一端側にそれぞれ設けられ、ガンアームが挟持することで係止可能なガン係止部と、第1フレーム及び第2フレームの各他端側に設けられてワークを把持可能なワーク把持部と、を有する。

0009

本発明のワーク搬送装置では、ワーク把持部は、第1フレーム及び第2フレームの各一端側におけるガンアームからの加圧力を付勢部の付勢力より大きくして第1フレーム及び第2フレームの各他端側を外向きに加圧することでワークを把持する開方向把持部と、ガンアームからの加圧力を付勢部の付勢力より小さくして第1フレーム及び第2フレームの各他端側を内向きに加圧することでワークを把持する閉方向把持部と、を有していてもよい。

0010

その場合、開方向把持部は、本体部から揺動軸に沿う一方側に突出して設けられ、閉方向把持部は、本体部から揺動軸に沿う他方側に突出して設けられることが好ましい。

0011

本発明のワーク搬送装置では、第1フレームと第2フレームとが互いに平行な回動軸を有する複数の関節を備えたリンク部を介して連結されるのが好適である。

発明の効果

0012

本発明のワーク搬送装置によれば、ロボットに装着されてワークの加工に使用されるガンアームと、ガンアームに着脱可能に装着されてワークを把持する把持体と、を備えるので、ワークを搬送するための専用設備などを設けることなく、ガンアームを利用してワークを搬送できるワーク搬送装置を容易に構成できる。

0013

特に、把持体において、第1フレーム及び第2フレームが互いに中間位置でリンク部を介して揺動可能に連結され、第1フレーム及び第2フレームの一端側が付勢部により互いに離間する方向に付勢されていて、この一端側にガンアームが挟持することで係止可能なガン係止部が設けられる。そのため、ガンアームや把持体に複雑な装着構造を設けることなく、ガンアームを対向方向に加圧動作させて把持体を挟持することで、把持体をガンアームに装着できる構造を簡易に構成できる。

0014

しかもワーク把持部が第1フレーム及び第2フレームの他端側に設けられているので、第1フレーム及び第2フレームの一端側に係止するガンアームから突出してコンパクトにワーク把持部を設けることが可能である。従って、本発明によれば、ロボットのガンアームを利用して簡易でコンパクトに構成したワーク搬送装置を提供することが可能である。

0015

本発明において第1フレーム及び第2フレームの一端側におけるガンアームからの加圧力を付勢部の付勢力より大きくして第1フレーム及び第2フレームの他端側を外向きに加圧することでワークを把持する開方向把持部と、ガンアームからの加圧力を付勢部の付勢力より小さくして第1フレーム及び第2フレームの他端側を内向きに加圧することでワークを把持する閉方向把持部と、を有していれば、ガンアームの加圧力を調整することで、外向きに加圧してワークを把持する開方向把持部と、内向きに加圧してワークを把持する閉方向把持部と、を使用できる。そのため、同じ把持体において、異なる把持方法を容易に選択でき、ワークの形状に応じた適切な把持方法で把持して搬送することが可能で、同じ把持体で搬送可能なワークの種類を増やすことができる。

0016

本発明において、開方向把持部が本体部から揺動軸に沿う一方側に突出して設けられ、閉方向把持部が本体部から揺動軸に沿う他方側に突出して設けられていれば、把持体の本体部に対して開方向把持部と閉方向把持部とを互いに反対側に突出して設けることができる。そのため、ガンアームに把持体を装着してワークを把持する際、ワークの開口部等を内側から加圧して把持する場合と、ワークの外周囲等を外側から加圧して把持する場合とで、把持体を逆方向に向けて使用できる。よって、一方のワーク把持部を使用する際に他方のワーク把持部が邪魔になり難く、使い勝手がよい。

図面の簡単な説明

0017

本発明の実施形態に係るワーク搬送装置を示す正面図である。
本発明の実施形態に係るワーク搬送装置の開閉機構及びガンアームを示す正面図である。
本発明の実施形態に係るワーク搬送装置の把持体の斜視図であり、(a)はガンアームが係止しない状態を、(b)はガンアームが係止した状態を示す。
本発明の実施形態に係るワーク搬送装置において、把持体の動作を説明する図であり、(a)は開方向把持部を外向きに加圧する動作を示し、(b)は閉方向把持部を内向きに加圧する動作を示す。
本発明の実施形態に係るワーク搬送装置において、把持体を装着せずにガンアームによりワークを加工する状態を説明する図である。
本発明の実施形態に係るワーク搬送装置において、大きな開口部を有するワークを把持体の開方向把持部により把持する状態を説明する図である。
本発明の実施形態に係るワーク搬送装置において、大きな開口部を有しないワークを把持体の閉方向把持部により把持する状態を説明する図である。
本発明の実施形態に係るワーク搬送装置の変形例を示す正面図である。

実施例

0018

以下、本発明の実施形態について図を用いて詳細に説明する。本実施形態では、扁平な立体形状を有する薄肉板材板金構造物からなるワークを、スポット溶接が施される加工位置と搬入搬出位置との間で搬送するための装置の例を用いる。本実施形態のワークとしては、例えば車体の各種パネルであってもよいが何らこれに限定されない。
ワーク搬送装置10は、図1に示すように、多関節ロボット11と、多関節ロボット11に装着されてスポット溶接に使用される少なくとも一対のガンアーム20と、ガンアーム20に着脱可能に装着されてワークを把持する把持体30と、を備えている。

0019

多関節ロボット11は、図示しないベース部に設置され、複数のアーム部17と、アーム部17間を連結する曲げ関節18a及び捩り関節18bと、を有し、図示しない制御部により制御されて、旋回を含む三次元方向の動作が可能に構成されている。多関節ロボット11の先端側の連結部19には、図1及び図2に示すように、ガンアーム20が開閉機構21を介して装着されている。

0020

開閉機構21は、多関節ロボット11の連結部19に固定された固定片23aと、固定片23aに対して揺動可能な可動片23bと、可動片23bの後端側を進退駆動する開閉駆動部25と、固定片23a及び可動片23bの各先端側に設けられて各ガンアーム20を固定して支持するアーム支持部27と、を備えている。この開閉機構21は多関節ロボット11とともに図示しない制御部により駆動制御されている。

0021

各ガンアーム20は、開閉機構21の各アーム支持部27に固定して支持される略ストレート形状の基部20aと、基部20aと一体に屈曲して設けられ先端電極を有する先端部20bと、を備えている。これらのガンアーム20は、開閉機構21の固定片23a及び可動片23bの開閉動作に従って先端部20b同士が近接又は離間可能で、加圧動作及び通電による溶接加工が可能である。

0022

把持体30は、図3(a)(b)に示すように、第1フレーム31及び第2フレーム32が互いに中間位置でリンク部33を介して揺動可能に連結した本体部35と、第1フレーム31及び第2フレーム32の一端側を互いに離間方向に付勢する付勢部37と、第1フレーム31及び第2フレーム32の一端側に設けられてガンアーム20が係止可能なガン係止部39と、ワークを把持可能なワーク把持部41と、を備えている。

0023

第1フレーム31及び第2フレーム32は、使用時に変形不能な材料から形成されて互いに離間して配置されている。
リンク部33は、互いに離間した第1フレーム31と第2フレーム32との間に架設されて互いに揺動可能に連結している。本実施形態のリンク部33は、複数の関節33aを有しており、第1フレーム31及び第2フレーム32が揺動する際に各関節33aの回動中心となる揺動軸が互いに平行に設けられている。

0024

付勢部37は、第1フレーム31及び第2フレーム32の一端側を互いに離間方向に付勢するもので、本実施形態では、第1フレーム31の一端側と第2フレーム32の一端側とに内側に向けて突設された支持部間に圧縮バネが配置されて構成されている。

0025

ガン係止部39は、第1フレーム31及び第2フレーム32の一端側のそれぞれに、ガンアーム20が係止可能に揺動方向外側に向けて設けられている。本実施形態のガン係止部39は、図3(a)に示すように、ガンアーム20の基部20aの内側を受け入れて安定に係止するための凹部を有している。各凹部は、弾性材料等によりガンアーム20の先端部20b側の基部20aの内側形状に対応した形状に形成されている。

0026

これらのガン係止部39では、図3(b)に示すように、一対のガンアーム20により本体部35の一端側を両外側から挟持することで、第1フレーム31及び第2フレーム32におけるガン係止部39の凹部に各ガンアーム20の先端部20b側の基部20aが両外側から内側に向けて押し付けられ、これにより一対のガンアーム20が本体部35の各ガン係止部39に係止されるように構成されている。一対のガンアーム20が本体部35に係止した状態では、開閉機構21の固定片23aに支持されたガンアーム20が係止した第1フレーム31を固定側とし、可動片23bに支持されたガンアーム20が係止した第2フレーム32を可動側とし、開閉機構21の動作により第1フレーム31に対して第2フレーム32が揺動可能である。

0027

ワーク把持部41は、第1フレーム31及び第2フレーム32のガン係止部39とは他端側となる側に、ワークを把持可能に設けられている。本実施形態のワーク把持部41は、第1フレーム31及び第2フレーム32の他端側を外向きに加圧することでワークを把持する開方向把持部43と、第1及び第2フレーム31,32の他端側を内向きに加圧してワークを把持する閉方向把持部45と、を備えている。

0028

開方向把持部43は本体部35からリンク部33の揺動軸に沿う一方側に突出して設けられ、閉方向把持部45は本体部35からリンク部33の揺動軸に沿う他方側に突出して設けられており、開方向把持部43と閉方向把持部45とが本体部35を介して互いに反対側に突出している。これらのワーク把持部41では、ワークとの当接部位に弾性材料からなる当接片47が配置されている。開方向把持部43では第1フレーム31及び第2フレーム32に互いに外向きに当接片47が配置され、閉方向把持部45では互いに内向きに当接片47が配置されている。

0029

このようなワーク把持部41では、図4(a)に示すように、開閉機構21の可動片23bを固定片23aに対して閉じる方向に動作させると、把持体30では、第1及び第2フレーム31,32の一端側におけるガンアーム20からの加圧力を付勢部37の付勢力より大きくすることで、開方向把持部43を外向きに加圧できる。これにより開方向把持部43の当接片47を互いに離間方向に加圧でき、ワークを突っ張り力で把持することができる。

0030

また図4(b)に示すように、開閉機構21の可動片23bを固定片23aに対して開く方向に動作させると、把持体30では、第1及び第2フレーム31,32の一端側におけるガンアーム20からの加圧力を付勢部37の付勢力より小さくすることで、閉方向把持部45を内向きに加圧できる。これにより閉方向把持部45の当接片47を互いに近接方向に加圧でき、ワークを挟持力で把持することができる。

0031

このようなワーク搬送装置10において、ワークを加工及び搬送するには、以下のように行う。
まず、図5に示すように、開閉機構21を介して一対のガンアーム20を多関節ロボット11に装着して把持体30を装着しない状態では、複数の板材が積層された状態のワークWのスポット溶接を行うことができる。
本実施形態では、多関節ロボット11の動作により、一対のガンアーム20をワークWの種々の位置及び向きに精度よく移動させて各先端部20b同士を対向配置する。これによりワークWの各スポット溶接位置にガンアーム20の先端部20bを精度よく配置し、先端部20b間でワークWの厚み方向に加圧する。この状態で、一対のガンアーム20の先端部20bの先端電極間に通電することで、ワークWの所定位置に厚み方向にスポット溶接を行う。

0032

次に、一対のガンアーム20に把持体30を装着した状態では、図6及び図7に示すように、ワークWを把持して搬送することができる。
本実施形態では、多関節ロボット11の動作範囲内におけるスポット溶接を行う加工位置とは別の位置に、把持体30が配置されており、この把持体30を多関節ロボット11の動作により一対のガンアーム20に自動で装着する。
把持体30の装着時には、図2及び図4(a)(b)に示すように、一対のガンアーム20における先端部20b側の基部20aにより、把持体30の一端側における第1フレーム31及び第2フレーム32のガン係止部39を両外側から挟持する。これにより各ガン係止部39の凹部にそれぞれガンアーム20の基部20aが係止され、一対のガンアーム20の加圧力を調整することで、開方向把持部43及び閉方向把持部45を開閉可能にする。

0033

図6に示すように、大きな開口部を有するワークWの場合、把持体30の開方向把持部43における当接片47をワークWの開口部の内側に配置し、開閉機構21により一対のガンアーム20を閉じる方向に動作させて加圧する。すると把持体30の一端側が付勢部37の付勢力より強く加圧され、当接片47が開口部の内側縁に当接して外向きに加圧する。これにより把持体30が突っ張り力でワークWを把持する。
この状態で多関節ロボット11を動作させ、把持したワークWを所定の搬入搬出位置に搬送する。そして開閉機構21により一対のガンアーム20を開く方向に動作させると、付勢部37の付勢力で開方向把持部43が閉じる方向に動作し、ワークWの把持状態解除される。これによりワークWが所定の搬入搬出位置に搬送される。

0034

一方、図7に示すように、大きな開口部を有しないワークWの場合、把持体30の開方向把持部43とは反対側に設けられた閉方向把持部45における当接片47を、ワークWの外周縁の外側に配置し、開閉機構21により一対のガンアーム20を開く方向に動作させる。すると把持体30の一端側が付勢部37の付勢力より弱く加圧され、当接片47間が付勢部37の付勢力により閉じる方向に加圧される。このようにして、当接片47によりワークWの外周縁に当接して内向きに加圧することで、把持体30が挟持力でワークWを把持する。
この状態で多関節ロボット11を動作させ、把持したワークWを所定の搬入搬出位置に搬送する。そして開閉機構21により一対のガンアーム20を閉じる方向に動作させると、閉方向把持部45が開く方向に動作し、ワークWの把持状態が解除される。これによりワークWが搬入搬出位置に搬送される。

0035

以上のような本実施形態のワーク搬送装置10によれば、多関節ロボット11に装着されてワークWの加工に使用される少なくとも一対のガンアーム20と、ガンアーム20に着脱可能に装着されてワークWを把持する把持体30と、が備えられている。そのためワークWを搬送するための専用設備などを設けることなく、ワークWのスポット溶接加工に使用される多関節ロボット11のガンアーム20を利用して、ワークWを搬送することができ、ワーク搬送装置10を容易に構成できる。

0036

特に、把持体30において第1フレーム31及び第2フレーム32が互いに中間位置でリンク部33を介して揺動可能に連結するとともに、第1フレーム31及び第2フレーム32の一端側が付勢部37により互いに離間する方向に付勢されていて、この第1及び第2フレーム31,32の一端側にガンアーム20が挟持することで係止可能なガン係止部39が設けられる。そのためガンアーム20や把持体30に複雑な装着構造を設けることなく、ガンアーム20を対向方向に加圧動作させて把持体30の所定位置を挟持するだけで、容易に把持体30をガンアーム20に装着でき、簡易に構成できる。

0037

しかもワーク把持部41が第1フレーム31及び第2フレーム32のガン係止部39とは反対側となる他端側に設けられているので、ガンアーム20から突出してコンパクトにワーク把持部41を設けることができる。従って、多関節ロボット11のガンアーム20を利用して、ワーク搬送装置10を簡易でコンパクトに構成することが可能である。

0038

本実施形態のワーク搬送装置10では、ガンアーム20からの加圧力を付勢部37の付勢力より小さくして第1フレーム31及び第2フレーム32の他端側を内向きに加圧することでワークWを把持する閉方向把持部45と、ガンアーム20からの加圧力を付勢部37の付勢力より大きくして第1及び第2フレーム31,32の他端側を外向きに加圧することでワークWを把持する開方向把持部43と、を有している。

0039

そのためガンアーム20の加圧力を調整するだけで、内向きに加圧してワークWを把持する閉方向把持部45と、外向きに加圧してワークWを把持する開方向把持部43と、を使用できる。これにより、同じ把持体30において、異なる把持方法を容易に選択でき、ワークの形状に応じた適切な把持方法で把持して搬送することができ、同じ把持体30で搬送可能なワークWの種類を増やすことができる。

0040

本実施形態のワーク搬送装置10では、開方向把持部43が本体部35から揺動軸に沿う一方側に突出して設けられ、閉方向把持部45が本体部35から揺動軸に沿う他方側に突出して設けられている。そのため把持体30の本体部35に対して閉方向把持部45と開方向把持部43とを互いに反対側に突出して設けることができる。

0041

これにより、ガンアーム20に把持体30を装着してワークWを把持する際、ワークWの開口部等を内側から加圧して把持する場合と、ワークWの外周囲等を外側から加圧して把持する場合とで、把持体30を逆方向に向けて使用できる。その結果、一方のワーク把持部41を使用する際に他方のワーク把持部41が邪魔になり難く、使い勝手がよい。

0042

本実施形態のワーク搬送装置10では、第1フレーム31と第2フレーム32とが複数の関節33aを有するリンク部33を介して連結されている。そのため本体部の自由度を大きくでき、第1フレーム31及び第2フレーム32のガン係止部39にガンアーム20を係止して加圧動作する際、第1及び第2フレーム31,32がガンアーム20の角度変化追従し易く、安定した係止状態を保ち易い。よって、ガンアーム20に把持体30を装着した状態で、ワークWを安定して把持することができる。

0043

なお上記実施形態は、本発明の範囲内において適宜変更可能である。
例えば上記実施形態では、多関節ロボット11に装着された一対のガンアーム20は開閉機構21の固定片23a及び可動片23bに固定支持されることで、一方のガンアーム20が他方のガンアーム20に対して揺動可能に構成された例について説明したが、一対のガンアームの動作は特に限定されない。
例えば図8に示すように、多関節ロボット11の先端側の連結部19に軸方向に開閉動作する開閉駆動部25を設けた所謂直動タイプスポット溶接機のガンアーム20であってもよく、開閉駆動部25に係止された一対のガンアーム20により把持体30を開閉動作するように構成することも可能である。

0044

また上記実施形態の把持体30では、閉方向把持部45の片方の当接片47がリンク部33の延長上に配置されているが、開方向把持部43及び閉方向把持部45の各当接片47の位置は何ら限定されるものではなく、第1フレーム31及び第2フレーム32におけるワークWの把持位置に対応した好適な位置に配置するのがよい。

0045

さらに上記実施形態では、ガンアームはスポット溶接用のものを例示したが、他の加工に使用されるガンアームであっても同様に本発明を適用可能である。

0046

10ワーク搬送装置
11多関節ロボット
17アーム部
18a曲げ関節
18b捩り関節
19 連結部
20ガンアーム
20a 基部
20b 先端部
21開閉機構
23a固定片
23b可動片
25開閉駆動部
27 アーム支持部
30把持体
31 第1フレーム
32 第2フレーム
33リンク部
33a 関節
35 本体部
37付勢部
39ガン係止部
41ワーク把持部
43 開方向把持部
45 閉方向把持部
47 当接片
W ワーク

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