図面 (/)

技術 クレーンの制御システム及び制御方法

出願人 株式会社三井E&Sマシナリー
発明者 宮田淳也市村欣也
出願日 2019年7月31日 (2年5ヶ月経過) 出願番号 2019-141500
公開日 2021年2月22日 (10ヶ月経過) 公開番号 2021-024662
状態 未査定
技術分野 クレーンの細部(制御,安全) ジブクレーン(門形、ケーブルクレーン)
主要キーワード 受動輪 平面座標位置 予備位置 基準傾き 中心目 中途部位 上端どうし 基準水平面
関連する未来課題
重要な関連分野

この項目の情報は公開日時点(2021年2月22日)のものです。
また、この項目は機械的に抽出しているため、正しく解析できていない場合があります

図面 (20)

課題

クレーン目標位置に精度よく迅速に位置合わせするクレーンの制御システム及び制御方法を提供する。

解決手段

門型クレーン20の主現在位置Psを逐次取得する主位置取得部と予備現在位置Puを逐次取得する予備位置取得部と一対の走行装置のそれぞれに接続された走行用制御部とを備える制御システムは、平面視で、X方向に延在し、走行中の門型クレーン20が傾いた状態ではY方向における傾きに応じてY方向に屈曲する主目標線40Aおよび予備目標線40Bを有し、主現在位置Psを取得した場合に主走行用偏差ΔDsに基づいて、走行用制御部により、一対の走行装置のそれぞれの走行速度を調節して門型クレーン20を走行させる制御を行い、主現在位置Psを取得できない場合に予備走行用偏差ΔDuに基づいて、走行用制御部により、一対の走行装置のそれぞれの走行速度を調節して門型クレーン20を走行させる制御を行う構成である。

概要

背景

コンテナヤードで使用されているクレーン走行制御においては、コンテナヤードの路面を基準として平面視で直線を成す直線目標線とクレーンの現在位置との偏差に基づいてクレーンを走行させる装置が提案されている(例えば、特許文献1参照)。この装置におけるクレーンの現在位置は、クレーンの構造体に設置されて全球測位衛星システムを利用する装置により所定の周期ごとに逐次取得されている。

概要

クレーンを目標位置に精度よく迅速に位置合わせするクレーンの制御システム及び制御方法を提供する。門型クレーン20の主現在位置Psを逐次取得する主位置取得部と予備現在位置Puを逐次取得する予備位置取得部と一対の走行装置のそれぞれに接続された走行用制御部とを備える制御システムは、平面視で、X方向に延在し、走行中の門型クレーン20が傾いた状態ではY方向における傾きに応じてY方向に屈曲する主目標線40Aおよび予備目標線40Bを有し、主現在位置Psを取得した場合に主走行用偏差ΔDsに基づいて、走行用制御部により、一対の走行装置のそれぞれの走行速度を調節して門型クレーン20を走行させる制御を行い、主現在位置Psを取得できない場合に予備走行用偏差ΔDuに基づいて、走行用制御部により、一対の走行装置のそれぞれの走行速度を調節して門型クレーン20を走行させる制御を行う構成である。

目的

本開示の目的は、クレーンを目標位置に精度よく迅速に位置合わせするクレーンの制御システム及び制御方法を提供する

効果

実績

技術文献被引用数
0件
牽制数
0件

この技術が所属する分野

ライセンス契約や譲渡などの可能性がある特許掲載中! 開放特許随時追加・更新中 詳しくはこちら

請求項1

構造体の上部に配置された桁部の延在方向に離間配置されて前記構造体の下端に取り付けられた一対の走行装置を有するクレーンの現在位置として主現在位置を逐次取得する主位置取得部および予備現在位置を逐次取得する予備位置取得部と、これらの主位置取得部、予備位置取得部、および、前記一対の走行装置のそれぞれに接続された走行用制御部とを備えるクレーンの制御システムにおいて、平面視で、前記クレーンの走行方向に延在し、走行中の前記クレーンが傾いた状態ではそのクレーンの傾きのうちの前記延在方向における傾きに応じて前記延在方向に屈曲する主目標線と予備目標線とを有し、前記主位置取得部が前記主現在位置を取得した場合に、前記主目標線と前記主現在位置との主走行用偏差に基づいて、前記走行用制御部により、前記一対の走行装置のそれぞれの走行速度を調節して前記クレーンを走行させる制御を行い、前記主位置取得部が前記主現在位置を取得できない場合に、前記予備目標線と前記予備位置取得部が取得した前記予備現在位置との予備走行用偏差に基づいて、前記走行用制御部により、前記一対の走行装置のそれぞれの走行速度を調節した前記クレーンを走行させる制御を行う構成にしたことを特徴とするクレーンの制御システム。

請求項2

平面視で、前記クレーンの前記延在方向の一方の端部に前記クレーンに対して外部から電力を供給する外部給電装置に接続される集電用装置が配置され、前記主現在位置が前記一方の端部に存在し、前記予備現在位置が前記延在方向の他方の端部に存在する請求項1に記載のクレーンの制御システム。

請求項3

平面視で、前記クレーンの前記延在方向の一方の端部の側方に前記クレーンと通信する通信装置が配置され、前記主現在位置が前記一方の端部に存在し、前記予備現在位置が前記延在方向の他方の端部に存在する請求項1に記載のクレーンの制御システム。

請求項4

前記主位置取得部が前記主現在位置を取得できない、かつ、前記予備位置取得部が前記予備現在位置を取得できない場合に、前記走行用制御部により、前記一対の走行装置のそれぞれを停止して前記クレーンを停止させる制御を行う構成にした請求項1〜3のいずれか1項に記載のクレーンの制御システム。

請求項5

前記主走行用偏差と前記予備走行用偏差とが異なる場合に、前記走行用制御部により、前記クレーンの平面視における姿勢を特定する構成にした請求項1〜4のいずれか1項に記載のクレーンの制御システム。

請求項6

前記目標線は、前記クレーンの傾きのうちの前記クレーンが走行する路面の水平面に対する傾きに応じて屈曲する線で構成される請求項1〜5のいずれか1項に記載のクレーンの制御システム。

請求項7

構造体の上部に配置された桁部の延在方向に離間配置されて前記構造体の下端に取り付けられた一対の走行装置を有するクレーンの現在位置として主現在位置および予備現在位置を逐次取得し、前記一対の走行装置のそれぞれの走行速度を調節して前記クレーンを走行させるクレーンの制御方法において、前記クレーンの走行前に、平面視で、前記クレーンの走行方向に延在し、走行中の前記クレーンが傾いた場合にその傾きのうちの前記延在方向における傾きに応じて前記延在方向に屈曲する主目標線および予備目標線を設定し、前記クレーンの走行中に、前記主現在位置を取得した場合に、設定した前記主目標線と取得した前記主現在位置との主走行用偏差に基づいて、前記一対の走行装置のそれぞれの走行速度を調節して前記クレーンを走行させ、前記主現在位置を取得できない場合に、絶亭した前記予備目標線と取得した前記予備現在位置との予備走行用偏差に基づいて、前記一対の走行装置のそれぞれの走行速度を調節した前記クレーンを走行させることを特徴とするクレーンの制御方法。

請求項8

前記クレーン又はそのクレーンと同種同型の他のクレーンのうちのいずれか一方を、前記走行方向に延在して平面視で直線状を成す直線目標線と取得した前記主現在位置をその直線目標線が存在する基準水平面における位置に換算した換算位置との作成用偏差に基づいて走行させるとともに、走行中に取得した複数の前記主現在位置を記憶し、記憶した複数の前記主現在位置を結んだ軌跡から前記主目標線を作成し、作成した前記主目標線を複製した前記予備目標線を作成し、平面視で、前記主目標線を前記クレーンの前記延在方向の一方の端部の側に、前記予備目標線を他方の端部の側にそれぞれ配置する請求項7に記載のクレーンの制御方法。

技術分野

0001

本開示は、クレーンの制御システム及び制御方法に関する。

背景技術

0002

コンテナヤードで使用されているクレーンの走行制御においては、コンテナヤードの路面を基準として平面視で直線を成す直線目標線とクレーンの現在位置との偏差に基づいてクレーンを走行させる装置が提案されている(例えば、特許文献1参照)。この装置におけるクレーンの現在位置は、クレーンの構造体に設置されて全球測位衛星システムを利用する装置により所定の周期ごとに逐次取得されている。

先行技術

0003

特開2004−284699号公報

発明が解決しようとする課題

0004

ところで、コンテナヤードには蔵置レーンごとや蔵置レーンのベイごとに異なった水勾配が設けられており、この水勾配に起因して鋼構造物であるクレーンが路面に対して傾く。クレーンが傾いた状態で構造体の上部に設置された全球測位衛星システムのアンテナで取得された現在位置を直線目標線に合わせると、クレーンの構造体の下部や走行装置の位置は直線目標線からずれて離間する。それ故、そのずれの修正が必要になり、位置合わせに余計な時間を要するという問題があった。

0005

この問題に関して、特許文献1に記載のクレーンでは、装置で取得した現在位置をクレーンの傾きを考慮して直線目標線が存在する路面を基準とした値に換算し、直線目標線と換算した値との偏差に基づいてクレーンの走行を制御することで、傾斜によるずれの影響を排除している。

0006

しかしながら、特許文献1に記載されたクレーンでは、クレーンの現在位置を取得するごとにクレーンの傾きを考慮して路面を基準とした値に演算する方式を用いている。それ故、周期的にその演算が行われることになり、演算の頻度が高くなっている。このように、クレーンの走行制御において演算の頻度が高くなると、演算処理に掛かる負荷が重くなることに加えて演算誤差を生じる確率が高まる。つまり、演算頻度の高さが、クレーンにおける高精度且つ高速な位置合わせを妨げる要因となっている。

0007

本開示の目的は、クレーンを目標位置に精度よく迅速に位置合わせするクレーンの制御システム及び制御方法を提供することである。

課題を解決するための手段

0008

上記の目的を達成する本発明のクレーンの制御システムは、構造体の上部に配置された桁部の延在方向に離間配置されて前記構造体の下端に取り付けられた一対の走行装置を有するクレーンの現在位置として主現在位置を逐次取得する主位置取得部および予備現在位置を逐次取得する予備位置取得部と、これらの主位置取得部、予備位置取得部、および、前記一対の走行装置のそれぞれに接続された走行用制御部とを備えるクレーンの制御システムにおいて、平面視で、前記クレーンの走行方向に延在し、走行中の前記クレーンが傾いた状態ではそのクレーンの傾きのうちの前記延在方向における傾きに応じて前記延在方向に屈曲する主目標線と予備目標線とを有し、前記主位置取得部が前記主現在位置を取得した場合に、前記主目標線と前記主現在位置との主走行用偏差に基づいて、前記走行用制御部により、前記一対の走行装置のそれぞれの走行速度を調節して前記クレーンを走行させる制御を行い、前記主位置取得部が前記主現在位置を取得できない場合に、前記予備目標線と前記予備位置取得部が取得した前記予備現在位置との予備走行用偏差に基づいて、前記走行用制御部により、前記一対の走行装置のそれぞれの走行速度を調節した前記クレーンを走行させる制御を行う構成にしたことを特徴とする。

0009

上記の目的を達成する本発明のクレーンの制御方法は、構造体の上部に配置された桁部の延在方向に離間配置されて前記構造体の下端に取り付けられた一対の走行装置を有するクレーンの現在位置として主現在位置および予備現在位置を逐次取得し、前記一対の走行装置のそれぞれの走行速度を調節して前記クレーンを走行させるクレーンの制御方法において、前記クレーンの走行前に、平面視で、前記クレーンの走行方向に延在し、走行中の前記クレーンが傾いた場合にその傾きのうちの前記延在方向における傾きに応じて前記延在方向に屈曲する主目標線および予備目標線を設定し、前記クレーンの走行中に、前記主現在位置を取得した場合に、設定した前記主目標線と取得した前記主現在位置との主走行用偏差に基づいて、前記一対の走行装置のそれぞれの走行速度を調節して前記クレーンを走行させ、前記主現在位置を取得できない場合に、絶亭した前記予備目標線と取得した前記予備現在位置との予備走行用偏差に基づいて、前記一対の走行装置のそれぞれの走行速度を調節した前記クレーンを走行させることを特徴とする。

発明の効果

0010

本発明によれば、目標線と位置取得部を複数にすることで偏差が取得できない状態となり走行を停止する頻度を抑制して、高精度且つ高速なクレーンを走行させる制御が可能になり、クレーンを目標位置に精度よく迅速に位置合わせすることができる。

図面の簡単な説明

0011

制御システムを搭載したクレーンが走行するコンテナターミナルの平面図である。
図1のクレーンを例示する斜視図である。
図1の制御システムを例示するブロック図である。
図3の目標線を例示する斜視図である。
図1の制御システムによるクレーンの制御方法を例示するフロー図である。
図1の制御システムに別の機能を追加したシステムを例示するブロック図である。
図6の第二の目標線を例示する平面図である。
図6の第二の目標線の他の例を例示する平面図である。
図6の制御システムによるクレーンの制御方法を例示するフロー図である。
図1の制御システムに別の機能を追加したシステムを搭載したクレーンを例示する斜視図である。
図10の制御システムを例示するブロック図である。
図10の制御システムによるクレーンの制御方法を例示するフロー図である。
図1の制御システムに別の機能を追加したシステムを搭載したクレーンを例示する斜視図である。
図13の制御システムを例示するブロック図である。
図14補正位置取得装置計測結果を例示する説明図である。
図1の制御システムに別の機能を追加したシステムを搭載したクレーンを例示する斜視図である。
図16の制御システムを例示するブロック図である。
図16の制御システムによるクレーンの制御方法を例示するフロー図の一部である。
図18の「A」に続くフロー図である。
制御システムの第一実施形態を搭載したクレーンを例示する斜視図である。
図20の制御システムを例示するブロック図である。
図21の主目標線および予備目標線を例示する平面図である。
クレーンの制御方法の第一実施形態を例示するフロー図である。
クレーンの制御方法の第一実施形態を例示する別のフロー図である。

実施例

0012

以下、クレーンの制御システム及び制御方法の実施形態について説明する。図中では、X方向を蔵置レーン13の長手方向とし、Y方向を蔵置レーン13の短手方向とし、Z方向を鉛直方向とする。なお、実施形態において、符号に用いる「t」、「u」は周期を示すものとする。本開示で、「直線」とは平面視で曲率がゼロ(但し、誤差と見做せる場合も含む)の線を示し、「曲線」とは直線以外の線であり、平面視で曲率がゼロよりも大きく、屈曲あるいは湾曲した線を示すものとし、「直線」と「曲線」とを異なる線として区別するものとする。つまり、本開示で、「折れ線」とは数の線分をその端点つなぎ合わせてできる曲線として定義する。

0013

図1図4に例示するように、制御システム30は、コンテナターミナル10でコンテナCを荷役する門型クレーン20に対して目標線40に基づいて走行させる制御を行うシステムである。

0014

図1に例示するように、コンテナターミナル10は、X方向に隣接するコンテナ蔵置ヤード11と本船荷役エリア12とに区画される。コンテナ蔵置ヤード11は、多数のコンテナCが蔵置される複数の蔵置レーン13を備える。蔵置レーン13はX方向(実施形態において岸壁から船舶に向かう方向)に延在し、その長手方向がX方向に向けられて設置される。本船荷役エリア12は、岸壁に沿って敷設されるレールの上を走行する複数の岸壁クレーン14を備える。蔵置レーン13は、その長手方向がY方向に向けられて設置されてもよい。

0015

コンテナターミナル10は、コンテナ蔵置ヤード11及び本船荷役エリア12の間でコンテナCを運搬する構内シャシ15と、コンテナ蔵置ヤード11及び外部の間でコンテナCを運搬する外来シャシ16とが走行する。また、コンテナターミナル10は、複数の門型クレーン20が、蔵置レーン13をY方向に跨いだ状態で蔵置レーン13に沿ってX方向に走行する。

0016

コンテナターミナル10は、管理棟17が設置される。管理棟17には、上位システム18と通信機19とが設置されて、上位システム18から通信機19を介して荷役機器(14〜16、20)に荷役作業の指示等が行われる。

0017

コンテナターミナル10は、荷役機器が上位システム18からの指示により自動的に荷役可能な自動化ターミナルや、遠隔操作用コントローラ等が管理棟17に設置されて荷役機器を遠隔から操作可能なターミナルが例示できる。また、コンテナターミナル10は、荷役機器に運転者搭乗して直接操作するターミナルも例示できる。

0018

図2に例示するように、門型クレーン20は、吊具21と、桁部22と、構造体23と、一対の走行装置24a、24bとを有する。吊具21は、桁部22に沿ってY方向に横行可能に構成されたトロリ25から吊架したワイヤによりZ方向に昇降可能な装置である。桁部22は、トロリ25を介してこの吊具21を吊り下げ支持するとともに、Y方向に延在する部材である。構造体23は、桁部22を上部に支持する部材である。また、構造体23は、トロリ25及び脚部26a、26bを有し、平面視で、長手方向がY方向に、短手方向がX方向にそれぞれ向いている略長方形状を成している。脚部は、Z方向に延在する四本の脚体26aと、X方向に隣り合う脚体26aの下端どうしを連結する二本の水平梁26bとを有する。なお、Y方向に隣り合う脚体26aの上端どうしは、桁部22により連結される。一対の走行装置24a、24bは、平面視で桁部22の延在方向(Y方向)に離間して配置されて、構造体23の下端に取り付けられる装置である。

0019

一対の走行装置24a、24bのそれぞれは、水平梁26bの下端に配置されて、タイヤ27a、27bと、電動モータ28a、28bとを有し、電動モータ28a、28bが水平梁26bのどちらか一方に設置されたインバータ29に電気的に接続される。タイヤ27a、27bとしては、ゴムタイヤが例示される。電動モータ(回転駆動機)28a、28bは、一対の走行装置24a、24bの各々に対応して備わるとともに、対応するタイヤ27a、27bに連結される装置である。電動モータ28a、28bは、減速機を含むものとする。インバータ29は、電動モータ28a、28bの回転速度又は回転トルクを調節する装置である。なお、走行装置24a、24bには、駆動輪であるタイヤ27a、27bの他に、電動モータ28a、28bが連結されていない受動輪が含まれる場合がある。また、走行装置24a、24bのそれぞれが複数の電動モータを有してもよい。

0020

一対の走行装置24a、24bは、左右一対になっており、平面視で、構造体23のY方向の両端部に離間配置される。一対の走行装置24a、24bは、インバータ29により電動モータ28a、28bが左右独立して駆動することで、対応するタイヤ27a、27bが左右独立して転動する装置である。対応するタイヤ27a、27bが転動することで、門型クレーン20は構造体23の短手方向であり、蔵置レーン13の延在方向であるX方向に走行する。より詳細に、電動モータ28a、28bの回転速度又は回転トルクが等しい場合に一対の走行装置24a、24bのそれぞれの走行速度が等しくなり、門型クレーン20は向きを変えずに直進する。一方で、電動モータ28a、28bの回転速度又は回転トルクが異なる場合に一対の走行装置24a、24bに走行速度差が生じ、この走行速度差に応じて門型クレーン20は進む向きを変えて進む。本開示で、走行装置24a、24bの走行速度は走行装置24a、24bの単位時間当たりの位置の変化量を示すものとする。なお、電動モータ28a、28bを駆動する電力は、門型クレーン20に設置された図示しないバッテリ、又は発電機から供給される。あるいは、電力は、ケーブルバスバーなどにより外部から供給される。

0021

図3に例示するように、制御システム30は、アンテナ31a、31bと、制御装置32とを備え、制御装置32が、走行装置24a、24bの電動モータ28a、28bの駆動を制御するインバータ29、アンテナ31a、31b、及び通信機33に電気的に接続されて構成される。

0022

各アンテナ31a、31bのそれぞれは、二つの全球測位衛星システム(GNSS)のアンテナであり、所定の周期tごとに複数の人工衛星から受信する時刻等の情報に基づき経度緯度、及び高度からなる位置座標Pa、Pbを測位する。位置座標Pa、Pbを測位する方法としては、単独測位相対測位、DGPS(ディファレンシャルGPS)測位、RTK(リアルタイムキネマティックGPS)測位が例示できる。

0023

各アンテナ31a、31bは、平面座標として経度と緯度とを取得可能な構成であればよい。各アンテナ31a、31bは、平面視で、桁部22の延在方向であるY方向に直交する方向で、構造体23の短手方向で門型クレーン20が走行する走行方向であるX方向の両端部に離間配置される。各アンテナ31a、31bは、門型クレーン20の脚体26aのZ方向中途部位や走行装置24a、24bの近傍の部位に設置してもよいが、脚体26aの上端や桁部22などの構造体23における上部に設置する方が人工衛星からの情報を受信する際の感度が向上するので望ましい。

0024

制御装置32は、各種情報処理を行う中央処理装置(CPU)、その各種情報処理を行うために用いられるプログラム情報処理結果を読み書き可能な内部記憶装置、及び各種インターフェースなどから構成されるハードウェアである。

0025

制御装置32は、各機能要素として位置取得部34及び走行用制御部35を有し、その走行用制御部35が内部記憶装置に予め記憶された目標線40に基づいて門型クレーン20を走行させる制御を行う。各機能要素は、プログラムとして制御装置32の内部記憶装置に記憶されて、中央処理装置により読み出されて、適宜実行される。なお、各機能要素としては、プログラムの他にそれぞれが独立して機能する電気回路も例示される。また、各機能要素のそれぞれをプログラマブルロジックコントローラPLC)で構成し、制御装置32を複数のPLCの集合体としてもよい。

0026

位置取得部34は、各アンテナ31a、31bが所定の周期tごとに取得した位置座標Pa、Pbが入力されて、所定の周期tごとに門型クレーン20の現在位置Ptを取得し、算出した現在位置Ptを走行用制御部35に出力する機能要素である。位置取得部34は、位置座標Pa、Pbの中点として現在位置Ptを算出することが望ましい。なお、位置取得部34は、位置座標Pa、Pb及び門型クレーン20の構造寸法に基づいて、現在位置Ptを算出する機能要素としてもよい。

0027

現在位置Ptは、平面視で門型クレーン20が現在存在している位置(平面座標位置)を示す。現在位置Ptは、構造体23の上部に設置された各アンテナ31a、31bが取得した位置座標Pa、Pbが存在する平面(水平面に限定されない)における構造体23のY方向端部又はY方向の中央部の位置を示すことが好ましい。また、現在位置Ptは、平面視で構造体23のX方向の中心の位置を示すことが好ましく、平面視で位置座標Pa、Pbの中点の位置を示すことがより好ましい。現在位置Ptが構造体23のX方向の中心線上を示すことで、コンテナCのX方向の中心を門型クレーン20の制御の目標値とすることが可能になり、門型クレーン20の位置合わせには有利になる。なお、現在位置Ptが空間座標位置を示す場合に、その現在位置Ptの高さは構造体23の上面よりも上方の高さであることが好ましい。

0028

走行用制御部35は、位置取得部34から出力された現在位置Ptが入力されて、内部記憶装置に予め記憶された目標線40と現在位置Ptとの走行用偏差ΔDtに基づいて、インバータ29を介して電動モータ28a、28bの回転速度Na、Nbを調節して、一対の走行装置24a、24bのそれぞれの走行速度を調節する機能要素である。走行用偏差ΔDtは、目標線40に対する現在位置Ptのずれ量を示しており、平面視で現在位置Ptを通り目標線40と直交する垂線及び目標線40の交点と現在位置Ptとの間の距離を示す。走行用偏差ΔDtは、図中のY方向左側のずれを正として、Y方向右側のずれを負とする。

0029

図4に例示するように、目標線40は、制御装置32の内部記憶装置に予め記憶(設定)されて門型クレーン20を走行させる制御における目標値となる。目標線40は、蔵置レーン13ごとに設定されており、コンテナターミナル10において複数設定される。目標線40は、平面視で、X方向に延在し、走行中の門型クレーン20が水平面に対して傾いた場合に門型クレーン20のY方向における傾きに応じてY方向に屈曲する線で構成される。

0030

目標線40としては、複数の線分をその端点でつなぎ合わせて構成される折れ線が例示される。なお、目標線40は、走行中の門型クレーン20に水平面に対する傾きが生じない場合に平面視でX方向に向かう直線を成す。また、本開示で、走行中の門型クレーン20に生じる水平面に対する傾きは、コンテナ蔵置ヤード11の路面48に設けられた水勾配による傾きに加えて、経時的な劣化による傾きも含むものとする。この経時的な劣化としては、門型クレーン20のタイヤ27a、27bの劣化やコンテナ蔵置ヤード11の路面48の沈下が例示される。

0031

目標線40は、後述するようにX方向に延在して平面視で直線を成す直線目標線42を基準として、走行中の門型クレーン20のY方向における傾きに応じてその中途位置を屈曲させた線である。目標線40は、予め実験試験により、直線目標線42を目標値として門型クレーン20を走行させた場合にその走行中に位置取得部34が取得した複数の現在位置Ptを走行順に結んだ軌跡で構成される。また、目標線40は、予めシミュレーションにより、門型クレーン20が直線目標線42を目標値として走行したと仮定した場合に位置取得部34が取得すると予測される複数の現在位置Ptを走行順に結んだ軌跡で構成されてもよい。

0032

例えば、コンテナ蔵置ヤード11の路面がY方向右側に向かって下方に傾いている所を走行中の門型クレーン20がY方向右側に傾いた場合に、平面視で目標線40は直線目標線42に対してY方向右側に位置し、その前後で屈曲している。また、コンテナ蔵置ヤード11の路面が水平である所を走行中の門型クレーン20が傾いていない場合に、平面視で目標線40は直線目標線42と重なり、X方向に向かって真っ直ぐである。また、コンテナ蔵置ヤード11の路面48がY方向左側に向かって下方に傾いている所を走行中の門型クレーン20がY方向左側に傾いた場合に、平面視で目標線40は直線目標線42に対してY方向左側に位置し、その前後で屈曲している。

0033

なお、目標線40及び直線目標線42のそれぞれはXY平面の座標情報を有すればよく、Z方向の座標情報を含まなくてもよい。目標線40及び直線目標線42がZ方向の座標情報を含む場合に、コンテナ蔵置ヤード11の路面48を高さの基準として、目標線40のZ方向の高さは各アンテナ31a、31bの高さにすることが好ましい。

0034

目標線40は、複数の目標位置41を有し、それらの目標位置41のうちの前後で門型クレーン20のY方向の傾きが変化する位置を変曲点として折り曲げられた折れ線で構成されることが望ましい。

0035

目標位置41は、目標線40の線上に複数配置されて、そのうちの一つが目標線40に基づいて走行する門型クレーン20の停車目標となる位置である。目標位置41は、後述するように直線目標線42における所定の距離ごとに配置された停止位置43に対応させた位置である。目標位置41は、対応する停止位置43に対して、平面視で、走行中の門型クレーン20のX方向における傾きに応じてX方向に前後した位置となり、Y方向における傾きに応じてY方向に左右した位置となる。

0036

停止位置43は、X方向に延在して平面視で直線を成す直線目標線42の線上に配置され、直線目標線42における所定の距離ごとに配置される位置であり、コンテナ蔵置ヤード11の路面を基準とした位置である。換言すると、停止位置43は、走行装置24a、24bを基準とした位置である。停止位置43は、直線目標線42が蔵置レーン13の長手方向であるX方向に向かう真っ直ぐな線である場合に、蔵置レーン13のX方向におけるコンテナCの配列位置を示すベイごとに設定されることが好ましく、さらに、ベイにおけるX方向の中心に設定されることがより好ましい。

0037

例えば、コンテナ蔵置ヤード11の路面48がX方向前側に向かって下方に傾いている所を走行中の門型クレーン20がX方向前側に傾いた場合に、平面視で目標位置41は対応する停止位置43に対してX方向前側に位置する。また、コンテナ蔵置ヤード11の路面48が水平である所を走行中の門型クレーン20が傾いていない場合に、平面視で目標位置41は停止位置43と重なる。また、コンテナ蔵置ヤード11の路面48がX方向後側に向かって下方に傾いている所を走行中の門型クレーン20がX方向後側に傾いた場合に、平面視で目標位置41は対応する停止位置43に対してX方向後側に位置する。また、コンテナ蔵置ヤード11の路面48がY方向右側に向かって下方に傾いている所を走行中の門型クレーン20がY方向右側に傾いた場合に、平面視で目標位置41は対応する停止位置43に対してY方向右側に位置する。また、コンテナ蔵置ヤード11の路面48がY方向左側に向かって下方に傾いている所を走行中の門型クレーン20がY方向左側に傾いた場合に、平面視で目標位置41は対応する停止位置43に対してY方向左側に位置する。

0038

なお、目標線40がZ方向の座標情報を含む場合に、目標位置41は門型クレーン20のX方向の傾きに応じてZ方向に上下する。この場合に、目標線40は3次元の折れ線となる。

0039

図5に例示するように、門型クレーン20の制御方法は、上位システム18からの荷役指示を通信機33が受信し、その荷役指示に基づいて門型クレーン20を走行させる方法である。この制御方法は、門型クレーン20を走行させている間は所定の周期tごとに繰り返し行われる。なお、本開示の制御方法は、スタートの時点では門型クレーン20の停車目標となる位置が設定されるものとし、その停車目標となる位置に門型クレーン20を停車させると終了するものとする。

0040

スタートすると、各アンテナ31a、31bが位置座標Pa、Pbを取得して、位置取得部34が位置座標Pa、Pbに基づいて門型クレーン20の現在位置Ptを取得する(S110)。

0041

次いで、走行用制御部35が、位置取得部34が取得した現在位置Ptと予め設定された目標線40とに基づいて走行用偏差ΔDtを算出する(S120)。次いで、走行用制御部35が、算出した走行用偏差ΔDtがゼロか否かを判定する(S130)。走行用偏差ΔDtがゼロと判定すると(S130:YES)、走行用制御部35が、インバータ29を介して一対の走行装置24a、24bの走行速度差を現在の走行速度差に維持して(S140)、スタートへリターンする。一方、走行用偏差ΔDtがゼロでないと判定すると(S150:NO)、走行用制御部35が、インバータ29を介して一対の走行装置24a、24bの走行速度差を走行用偏差ΔDtをゼロにする走行速度差に調節して(S150)、スタートへリターンする。

0042

以上のように、制御システム30は、コンテナ蔵置ヤード11の路面48を基準として平面視で直線を成す直線目標線42では無く、走行中の門型クレーン20のY方向の傾きが反映されて平面視で屈曲する目標線40に基づいて門型クレーン20の走行を制御する。それ故、この制御システム30によれば、走行中の門型クレーン20の傾きが反映された目標線40を走行させる制御の目標値とすることで、位置取得部34により取得した現在位置Ptを路面基準の値に換算する演算を省くことができる。これにより、走行させる制御における演算の頻度を低くするには有利になり、演算処理に掛かる負荷を軽くすることができることに加えて演算誤差が生じる確率を低くすることができる。これに伴って、高精度且つ高速な門型クレーン20の走行制御が可能になり、門型クレーン20を目標位置に精度よく迅速に位置合わせすることができる。

0043

また、制御システム30は、門型クレーン20の停車目標となる位置として、平面視で、対応する停止位置43に対して門型クレーン20の傾きに応じて前後左右にずれる目標位置41が設定される。それ故、走行させる制御により門型クレーン20の現在位置Ptを目標位置41に一致させて走行を停止することで、門型クレーン20の荷役作業における位置合わせには有利になる。

0044

現在位置Ptは、一つの全球測位衛星システムのアンテナが取得した位置座標に基づいて取得されてもよく、全球測位衛星システムに加えて上位システム18と送受信可能なアンテナを用いて取得されてもよい。

0045

図6に例示するように、制御システム30は、制御装置32が、内部記憶装置に目標線40に対する目標領域44を有し、機能要素としてその目標領域44を用いて第二の目標線45を設定する設定部36を有し、走行用制御部35が目標線40の代わりに第二の目標線45を用いてもよい。

0046

設定部36は、予め内部記憶装置に記憶された目標線40及び目標領域44が入力されて、走行させる制御の開始地点P0から終了地点P1までの間の目標値として第二の目標線45を作成し、走行用制御部35に出力する機能要素である。

0047

図7及び図8に例示するように、目標領域44は、平面視で、目標線40からY方向の両方向のそれぞれに所定の幅Ba、Bbで広がり、Y方向における一方の限界端44aと他方の限界端44bとに囲まれた領域である。目標領域44は、目標線40と同様に、予め実験や試験あるいはシミュレーションにより、走行中の門型クレーン20が、蔵置レーン13に蔵置されたコンテナCやその蔵置レーン13に隣接する他の蔵置レーン13を跨いで走行中の他の門型クレーン20と衝突しない領域、及び、構内シャシ15や外来シャシ16が走行する蔵置レーン13に沿った走行路侵入しない領域として設定される。

0048

幅Ba、Bbは、走行中の門型クレーン20の現在位置Ptが一方の限界端44aに至っても構造体23及び一対の走行装置24a、24bの衝突や侵入を回避可能な幅に設定される。なお、幅Ba、Bbは互いに異なる値に設定されてもよい。

0049

第二の目標線45は、走行させる制御の目標値であり、目標領域44に収まる範囲で、開始地点P0から終了地点P1までの間で目標線40をなぞった経路とは異なる経路に設定される。第二の目標線45の経路長は、開始地点P0から終了地点P1までの間で目標線40をなぞった経路の経路長よりも短いことが好ましく、目標領域44に収まる範囲で開始地点P0から終了地点P1までの間の最短距離がより好ましい。第二の目標線45としては、図7スプライン曲線図8近似直線、あるいは開始地点P0から終了地点P1までの間で区切られた複数の区間ごとのスプライン曲線や近似直線の連続が例示される。なお、開始地点P0としては走行させる制御を開始する地点であり、走行させる制御を行う前の門型クレーン20の現在位置が例示され、終了地点P1としては上位システム18から受信した荷役指示で指示された停車目標となる位置が例示される。

0050

走行用制御部35は、位置取得部34から出力された現在位置Ptと、目標線40の代わりに設定部36で設定された第二の目標線45とが入力されて、その第二の目標線45と現在位置Ptとの走行用偏差ΔDtに基づいて、インバータ29を介して電動モータ28a、28bの回転速度Na、Nbを調節して、一対の走行装置24a、24bのそれぞれの走行速度を調節する機能要素である。

0051

図9に例示するように、門型クレーン20の制御方法は、上位システム18からの荷役指示を通信機33が受信し、その荷役指示に基づいて門型クレーン20を走行させる場合に、既述した制御方法における上記のステップS110を行う前に、設定部36が第二の目標線45を設定する(S100)。並びに、上記のステップS120で、走行用制御部35が設定された第二の目標線45を用いる。

0052

以上のように、制御システム30は、第二の目標線45を用いることで、高精度且つ高速な門型クレーン20の走行制御が可能になり、門型クレーン20を目標位置に精度よく迅速に位置合わせすることができる。

0053

加えて、制御システム30は、走行させる制御の目標値として目標線40をなぞった経路では無く、円滑な走行が可能になる経路や停車目標とする位置により早く到着可能な経路を探索する。それ故、走行させる制御の目標値として滑らかに曲がった経路を用いることで、一対の走行装置24a、24bの速度差を緩やかに変化させるには有利になり、速度差の急激な変化に伴う門型クレーン20の揺れを抑制することができる。また、走行させる制御の目標値として目標線40をなぞった経路の経路長よりも短い経路を用いることで、門型クレーン20を停車目標とする位置により早く到着させるには有利になり、走行させる制御に要する時間を短縮することができる。

0054

なお、制御システム30は、状況に応じて、走行させる制御の目標値として目標領域44に収まる範囲で目標線40をなぞった経路の経路長よりも長い経路長の目標線を設定してもよい。

0055

図10及び図11に例示するように、制御システム30は、アンテナ31cを備えてもよい。また、制御装置32が、内部記憶装置に現在位置Ptが補正位置46に一致したときの基準値として門型クレーン20のY方向の傾き、すなわちX軸回りの角度の基準となる基準傾きθaを有し、機能要素としてパラメータ取得部37と補正部38とを有してもよい。この基準傾きθaは水平面に対する傾きである。

0056

アンテナ31cは、各アンテナ31a、31bと同様に全球測位衛星システム(GNSS)のアンテナであり、所定の周期tごとに複数の人工衛星から受信する時刻等の情報に基づき経度、緯度、及び高度からなる位置座標Pcを取得する。アンテナ31cは、平面視で、アンテナ31a又はアンテナ31bに対して構造体23のX方向の他端部に離間配置される。なお、この実施形態で、各アンテナ31a、31b、31cは、全球測位衛星システムを利用して空間座標三次元座標)として経度と緯度と高さを取得可能に構成される。

0057

三つのアンテナ31a〜31cは、門型クレーン20の構造体23の平面視における形状を略長方形と仮定した場合に、その長方形の四つの隅部のうちの三つの隅部に配置される。このように各アンテナ31a〜31cが配置されることで、門型クレーン20のX方向の傾き及びY方向の傾きを取得するには有利になる。

0058

補正位置46は、目標線40の線上に少なくとも一つ配置される。補正位置46は、一つの目標線40の線上に複数配置されることが好ましく、目標線40の線上に複数配置された目標位置41で構成されることがより好ましい。補正位置46が目標位置41で構成されることで、走行させる制御により門型クレーン20が目標位置41を通過する又は目標位置41に停止するごとに補正する制御を行うことが可能になり、補正の頻度を増やすには有利になる。

0059

基準傾きθaは、初期値として補正位置46におけるコンテナ蔵置ヤード11の路面48の傾きのうちのY方向の傾きが設定され、現在位置Ptが補正位置46に一致したときの門型クレーン20の傾きのうちのY方向の左右の傾きを示す。本開示で、現在位置Ptが補正位置46に一致するときは、門型クレーン20が停止したときの現在位置Ptが補正位置46に加えて、門型クレーン20の走行中に現在位置Ptが補正位置46を通過するときも含む。

0060

パラメータ取得部37は、各アンテナ31a、31cが所定の周期tごとに取得した位置座標Pa、Pcが入力されて、所定の周期tごとにパラメータとして門型クレーン20の水平面に対する傾きθtを算出し、算出した傾きθtを補正部38に出力する機能要素である。本開示で、パラメータとは門型クレーン20のY方向の傾きにより変化する値を示し、具体的に傾きθtが例示される。

0061

補正部38は、パラメータ取得部37が取得したパラメータとして傾きθtが入力されて、入力された傾きθtと内部記憶装置に予め記憶された基準値である基準傾きθaとの補正用偏差Δθtに基づいて、目標線40を補正する機能要素である。

0062

補正用偏差Δθtは基準傾きθaから傾きθtを減算した値であり、図中のY方向左側への傾きを正とし、Y方向右側への傾きを負とする。例えば、補正用偏差Δθtが負の場合に門型クレーン20は経年劣化を起因としたY方向右側への傾きが生じており、現在位置Ptが補正位置46に一致したときに門型クレーン20の構造体23の下方部位や走行装置24bが蔵置レーン13の側方に寄った状態となる。また、補正用偏差Δθtが正の場合に門型クレーン20は経年劣化を起因としたY方向左側への傾きが生じており、現在位置Ptが補正位置46に一致したときに門型クレーン20の構造体23の下方左側部位や走行装置24aが蔵置レーン13の側方に寄った状態となる。

0063

補正部38は、補正用偏差Δθtが正の場合にその補正用偏差Δθtがゼロになるように平面視で目標線40をY方向左側に平行にずらして補正する。また、補正部38は、補正用偏差Δθtが負の場合にその補正用偏差Δθtがゼロになるように平面視で目標線40をY方向右側に平行にずらして補正する。

0064

図12に例示するように、制御システム30による門型クレーン20の制御方法は、門型クレーン20の走行中に繰り返し行われる方法である。また、門型クレーン20が停止した場合にも行われる方法である。

0065

スタートすると、各アンテナ31a、31b、31cが位置座標Pa、Pb、Pcを取得して、位置取得部34が位置座標Pa、Pbに基づいて門型クレーン20の現在位置Ptを取得する(S210)。次いで、パラメータ取得部37が位置座標Pa、Pcに基づいてパラメータとして門型クレーン20の現在のY方向の傾きθtを取得する(S220)。

0066

次いで、補正部38が、位置取得部34が取得した現在位置Ptが補正位置46と一致するか否かを判定する(S230)。現在位置Ptが補正位置46と一致しないと判定すると(S230:NO)、スタートへリターンする。一方、現在位置Ptが補正位置46と一致すると判定すると(S230:YES)、補正部38が、パラメータ取得部37が取得したパラメータである傾きθtと予め設定された基準値である基準傾きθaとに基づいて補正用偏差Δθtを算出する(S240)。

0067

次いで、補正部38が、算出した補正用偏差Δθtがゼロか否かを判定する(S250)。補正用偏差Δθtがゼロと判定すると(S250:YES)、スタートへリターンする。一方、一方、補正用偏差Δθtがゼロでないと判定すると(S250:NO)、補正部38が、補正用偏差Δθtをゼロにするように目標線40を補正して(S260)、スタートへリターンする。

0068

以上のように、門型クレーン20の制御システム30は、現在の門型クレーン20の傾きθtが基準傾きθaからずれた場合に、そのずれを反映させるように目標線40を補正する。これにより、補正された目標線40を門型クレーン20の経年劣化やコンテナ蔵置ヤード11の路面48の経年劣化に対応させることができ、高精度且つ高速な門型クレーン20の走行制御が可能になり、門型クレーン20を目標位置に精度よく迅速に位置合わせすることができる。

0069

また、制御システム30は、補正する際に基準傾きθaを補正せずに、制御システム30が有する目標線40のみを補正する。これにより、各門型クレーン20で異なる状況に応じて走行させる制御を行うことが可能になる。なお、一つの蔵置レーン13を複数の門型クレーン20が走行した際に、それらの複数の門型クレーン20の制御システム30の全てで同様の補正がなされた場合に、コンテナ蔵置ヤード11の路面が経年劣化したと見做して基準傾きθaを補正してもよい。

0070

図13図15に例示するように、制御システム30は、アンテナ31aの代わりに補正位置取得装置39aと補正対象体39bとを有してもよい。また、制御装置32が、内部記憶装置に現在位置Ptが補正位置46に一致したときの基準値として補正対象体39bの基準位置Qaを有し、パラメータ取得部37がパラメータとして補正対象体39bの位置座標Qtを取得し、補正部38がその位置座標Qtとその基準位置Qaとの補正用偏差ΔQtに基づいて目標線40を補正してもよい。

0071

補正位置取得装置39aは、門型クレーン20の構造体23又は走行装置24bに設置されて、所定の周期tごとに補正位置取得装置39aから補正対象体39bまでの距離を計測する装置である。補正位置取得装置39aとしては、一次元、二次元、あるいは三次元のライダセンサが例示される。

0072

補正対象体39bは、目標線40に沿って少なくとも一つ設置され、その設置位置として門型クレーン20の現在位置Ptが補正位置46に一致したときに補正位置取得装置39aにより計測可能な位置が例示される。補正対象体39bは、補正位置取得装置39aが所定の周期tごとに計測した複数の距離により、門型クレーン20に対して対向する側方部位(Y方向左側部位)の断面形状が特定可能なものが好ましく、その側方部位の断面形状がX方向の両端の間に少なくとも一つの角を有する形状であることがより好ましい。本開示で、門型クレーン20に対して対向する側方部位とは、補正位置取得装置39aにより距離が計測可能な部位である。また、X方向の両端の間に少なくとも一つの角を有する形状は、三角形状や階段状の形状、あるいは多角形状(但し、矩形状を除く)が例示される。なお、その角がY方向左側に向かって突出したものに限定されずに、その角がY方向右側に向かって窪んだものでもよい。このように、補正対象体39bの側方部位の水平断面形状がX方向の両端の間に少なくとも一つの角を有する形状に形成されることで、補正位置取得装置39aにより特定した断面形状からその角の平面座標を特定することが可能となり、その特定した角の平面座標を補正対象体39bの位置座標Qtが特定可能となる。

0073

基準位置Qaは、初期値として門型クレーン20の現在位置Ptが補正位置46に一致した状態で予め補正位置取得装置39aにより計測された補正対象体39bの位置座標が設定される。なお、基準位置Qaは、補正位置46におけるコンテナ蔵置ヤード11の路面の傾きのうちのY方向の傾きに基づいて算出された算出値を用いてもよい。

0074

パラメータ取得部37は、補正位置取得装置39aが所定の周期tごとに取得した複数の距離が入力されて、パラメータとして補正対象体39bの位置座標Qtを算出し、算出した位置座標Qtを補正部38に出力する機能要素である。本開示で、パラメータとは門型クレーン20のY方向の傾きにより変化する値を示し、具体的に補正対象体39bの位置座標Qtが例示される。

0075

補正部38は、パラメータ取得部37が取得した位置座標Qtが入力されて、入力された位置座標Qtと内部記憶装置に予め記憶された基準値である基準位置Qaとの補正用偏差ΔQtに基づいて、目標線40を補正する機能要素である。

0076

補正用偏差ΔQtは基準位置Qaから位置座標Qtを減算した値であり、図中のY方向左側への離間距離を正とし、Y方向右側への離間距離を負とする。例えば、補正用偏差ΔQtが負の場合に門型クレーン20は経年劣化を起因としたY方向右側への傾きが生じており、現在位置Ptが補正位置46に一致したときに門型クレーン20の構造体23の下方部位や走行装置24bが蔵置レーン13の側方に寄った状態となる。また、補正用偏差ΔQtが正の場合に門型クレーン20は経年劣化を起因としたY方向左側への傾きが生じており、現在位置Ptが補正位置46に一致したときに門型クレーン20の構造体23の下方左側部位や走行装置24aが蔵置レーン13の側方に寄った状態となる。

0077

補正部38は、補正用偏差ΔQtが正の場合にその補正用偏差ΔQtがゼロになるように平面視で目標線40をY方向左側に平行にずらして補正する。また、補正部38は、補正用偏差ΔQtが負の場合にその補正用偏差ΔQtがゼロになるように平面視で目標線40をY方向右側に平行にずらして補正する。

0078

この制御システム30による門型クレーン20の制御方法は、図12に例示するフロー図における傾きθtを位置座標Qtとし、補正用偏差Δθtを補正用偏差ΔQtとすればよく、同様の工程で行われる方法である。

0079

以上のように、門型クレーン20の制御システム30は、取得された補正対象体39bの位置座標Qtが基準位置Qaからずれた場合に、そのずれを反映させるように目標線40を補正する。これにより、高精度且つ高速な門型クレーン20の走行制御が可能になり、門型クレーン20を目標位置に精度よく迅速に位置合わせすることができる。

0080

制御システム30は、Y方向のずれを補正する方法と同様の方法により、門型クレーン20のX方向の傾きに応じて目標位置41の目標線40の線上の位置を補正するように構成されてもよい。例えば、門型クレーン20の現在位置Ptが補正位置46に一致した場合に門型クレーン20がX方向前側により傾いた場合に、平面視で目標位置41は対応する停止位置43に対してX方向前側の位置に補正される。このように、平面視で目標線40のY方向の補正とともにX方向の目標位置41の補正を行うことで、門型クレーン20の走行を停止したときの位置合わせに有利になる。

0081

制御システム30は、パラメータ取得部37が各アンテナ31a、31cが取得した位置座標Pa、Pcに基づいて門型クレーン20の傾きθtを算出する構成としたが、この構成に限定されない。例えば、アンテナ31c及びパラメータ取得部37に代えて門型クレーン20の傾きθtを直接的に計測する傾斜計を備えてもよい。なお、傾斜計は門型クレーン20の桁部22の上に設置されることが望ましい。

0082

図16及び図17に例示するように、制御システム30は、目標線40を作成する制御を行ってもよい。制御システム30は、制御装置32が、各機能要素として換算位置取得部50、作成用制御部51、及び、作成部52を有し、その作成用制御部51が内部記憶装置に予め記憶された直線目標線42に基づいて門型クレーン20を走行させる制御を行った後に目標線40を作成する制御を行う。

0083

換算位置取得部50は、位置取得部34が取得した現在位置Ptとパラメータ取得部37が取得した傾きθtとが入力されて、所定の周期tごとに門型クレーン20の換算位置Rtを取得し、取得した換算位置Rtを作成用制御部51に出力する機能要素である。換算位置取得部50は、位置座標Pa、Pbの中点として現在位置Ptを算出することが望ましい。なお、位置取得部34は、位置座標Pa、Pb及び門型クレーン20の構造寸法に基づいて、現在位置Ptを算出する機能要素としてもよい。

0084

換算位置Rtは、直線目標線42が存在する水平面である基準水平面47において、平面視で門型クレーン20が現在存在している位置(平面座標)として構造体23のY方向端部又はY方向の中央部の位置であることが好ましい。換算位置Rtは、直線目標線42及び基準水平面47の空間位置座標既知として、基準水平面47を基準とした現在位置Ptの高さと傾きθtを用いた三角関数により算出された距離分、現在位置PtをY方向にずらした位置である。

0085

例えば、コンテナ蔵置ヤード11の路面48がY方向左側に向かって下方に傾いている所を走行中の門型クレーン20がY方向左側に傾いた場合に、平面視で換算位置Rtは現在位置PtよりもY方向右側に位置する。また、コンテナ蔵置ヤード11の路面48が水平である所を走行中の門型クレーン20が傾いていない場合に、平面視で換算位置Rtは現在位置Ptと重なる。また、コンテナ蔵置ヤード11の路面48がY方向右側に向かって下方に傾いている所を走行中の門型クレーン20がY方向右側に傾いた場合に、平面視で換算位置Rtは現在位置PtよりもY方向左側に位置する。

0086

基準水平面47は、コンテナ蔵置ヤード11において水勾配が形成されていない路面48に設定されることが望ましい。また、基準水平面47は、コンテナ蔵置ヤード11における路面48の高さの平均値を高さとする水平面に設定されてもよい。

0087

作成用制御部51は、換算位置取得部50から出力された換算位置Rtが入力されて、内部記憶装置に予め記憶された直線目標線42と換算位置Rtとの偏差である作成用偏差Δdtに基づいて、インバータ29を介して電動モータ28a、28bの回転速度Na、Nbを調節して、一対の走行装置24a、24bのそれぞれの走行速度を調節する機能要素である。作成用偏差Δdtは直線目標線42に対する換算位置Rtのずれ量を示しており、平面視で換算位置Rtを通り直線目標線42と直交する垂線及び直線目標線42の交点と換算位置Rtとの間の距離を示す。作成用偏差Δdtは、図中のY方向左側のずれを正として、Y方向右側のずれを負とする。また、作成用制御部51は、換算位置Rtが直線目標線42の線上に配置された停止位置43と一致したときの現在位置Ptを内部記憶装置に順次記憶させる機能要素でもある。

0088

作成部52は、作成用制御部51が内部記憶装置に記憶させた複数の現在位置Ptが入力されて、入力された複数の現在位置Ptを走行順に結んだ軌跡として目標線40を作成する機能要素である。なお、門型クレーン20が複数の蔵置レーン13に渡って走行する場合に、内部記憶装置に記憶された複数の現在位置Ptを、蔵置レーン13ごとに区分して記憶させることが望ましい。

0089

図18及び図19に例示するように、制御システム30による門型クレーン20の制御方法は、上位システム18からの目標線40の作成指示を通信機33が受信し、その作成指示に基づいて門型クレーン20を走行させて目標線40を作成する方法である。この制御方法は、門型クレーン20を走行させている間は所定の周期tごとに繰り返し行われ、門型クレーン20の走行が終了して目標線40を作成すると終了する。なお、この制御方法は、スタートの時点では門型クレーン20を蔵置レーン13の一端から他端まで走行させる指示が設定されるものとする。

0090

図18に例示するように、スタートすると、位置取得部34が門型クレーン20の現在位置Ptを取得する(S310)。次いで、パラメータ取得部37が門型クレーン20の傾きθtを取得する(S320)。次いで、換算位置取得部50が、取得した現在位置Pt及び傾きθtに基づいて換算位置Rtを取得する(S330)。

0091

次いで、作成用制御部51が、取得した換算位置Rtと予め設定された直線目標線42とに基づいて作成用偏差Δdtを算出する(S340)。次いで、作成用制御部51が、算出した作成用偏差Δdtがゼロか否かを判定する(S350)。作成用偏差Δdtがゼロと判定すると(S350:YES)、作成用制御部51が、インバータ29を介して一対の走行装置24a、24bの走行速度差を現在の走行速度差に維持して(S360)、スタートへリターンする。一方、作成用偏差Δdtがゼロでないと判定すると(S350:NO)、作成用制御部51が、インバータ29を介して一対の走行装置24a、24bの走行速度差を作成用偏差Δdtをゼロにする走行速度差に調節して(S370)、図19のAへ進む。

0092

図19に例示するように、次いで、作成用制御部51が、取得した換算位置Rtが予め設定された停止位置43と一致したか否かを判定する(S410)。換算位置Rtが停止位置43と一致しないと判定すると(S410:NO)、スタートへリターンする。一方、換算位置Rtが停止位置43に一致したと判定すると(S410:YES)、作成用制御部51が、一致したときの現在位置Ptを内部記憶装置に記憶させる(S420)。次いで、作成用制御部51が、指示された走行が終了したか否かを判定する(S430)。走行が終了していないと判定すると(S430:NO)、スタートへリターンする。一方、走行が終了したと判定すると(S430:YES)、次のステップへ進む。

0093

作成部52が、内部記憶装置に記憶させた複数の現在位置Ptを読み込む(S440)。次いで、作成部52が、複数の現在位置Ptを所定の平面又は空間に配置する(S450)。この所定の平面又は空間は任意に設定可能であり、例えば、所定の平面として基準水平面47に平行で且つ高さが各アンテナ31a〜31cのレベルに設定した平面が例示される。次いで、作成部52が、配置された複数の現在位置Ptを門型クレーン20の走行順に線分で結んで折れ線を形成して、目標線40を作成する(S460)。次いで、作成部52が、複数の現在位置Ptを目標位置41に変換する(S470)。次いで、作成部52が、作成した目標線40及び目標位置41を内部記憶装置に記憶して(S480)、終了する。

0094

以上のように、制御システム30は、門型クレーン20を直線目標線42に基づいて走行させた場合に、その走行中に現在位置Ptが描く軌跡として目標線40を作成する。それ故、目標線40に走行中の門型クレーン20の水平面に対する傾きを反映させることができる。これにより、その目標線40を用いて高精度且つ高速な門型クレーン20の走行制御が可能になり、門型クレーン20を目標位置に精度よく迅速に位置合わせすることができる。

0095

目標線40は、走行中に取得した複数の現在位置Ptのうち、その換算位置Rtが直線目標線42の線上に配置されたいずれかの停止位置43と一致した現在位置Ptを結んだ軌跡とすることが好ましい。ここでいう、換算位置Rtが停止位置43と一致したときの現在位置Ptは、目標位置41となる。

0096

制御システム30は、目標線40または第二の目標線45のいずれかを用いて門型クレーン20を走行させる制御と、補正用偏差Δθtまたは補正用偏差ΔQtのいずれか一方を用いて目標線40を補正する制御と、目標線40を作成する制御との全ての制御を行うよう構成されてもよく、いずれかの制御のみを行うように構成されてもよい。同種同型の複数の門型クレーン20のそれぞれに搭載される制御システム30は、いずれか一つの制御システム30が補正する制御と作成する制御とを行うように構成されればよい。

0097

コンテナターミナル10に設けられる全ての門型クレーン20は、それぞれに搭載された制御システム30の走行させる制御と補正する制御と作成する制御の全ての制御により制御されるように構成されてもよい。また、全ての門型クレーン20は、それぞれの制御システム30の走行させる制御と補正する制御との二つの制御により制御されるように構成され、全ての門型クレーン20のうちの一部の門型クレーン20がそれぞれの制御システム30の作成する制御により制御されるように構成されてもよい。さらに、全ての門型クレーン20がそれぞれの制御システム30の走行させる制御により制御されるように構成され、一部の門型クレーン20がそれぞれの制御システム30の補正する制御と作成する制御により制御されるように構成されてもよい。

0098

コンテナターミナル10には、制御システム30の補正する制御と作成する制御との制御により制御される門型クレーン20を少なくとも一台設ければよく、各蔵置レーン13に一台ずつ設けられることが望ましい。なお、作制御システム30の補正する制御と作成する制御との制御により制御される門型クレーン20が、荷役時に蔵置レーン13以外の場所に待機し、作成する制御あるいは補正する制御により制御されるときにのみ、蔵置レーン13に配置されてもよい。

0099

既述した目標線40は門型クレーン20の傾きのうち、水平面に対する路面48の傾きにのみに応じて設定されてもよい。つまり、目標線40は、水平面において門型クレーン20の走行方向に向かう直線である直線目標線42に対して門型クレーン20が走行する路面48の傾きのうちのY方向の傾き(X軸回りの角度)に応じて屈曲する線で構成されてもよい。例えば、目標線40は路面48の勾配が既知の場合にその既知の勾配に基づいて設定されてもよい。また、目標線40は複数の目標位置41を有し、それらの目標位置41のうちの前後で路面48の勾配が変化する位置を変曲点として折り曲げられた折れ線で構成されてもよい。

0100

図20図22に例示するように、第一実施形態の制御システム30は、既述したシステムに対して目標線と位置取得部が複数である点を特徴とする。本実施形態の門型クレーン20のY方向の一方の端部の側方にはX方向に延在する外部給電装置60と、X方向に延在する通信装置61とが設置される。外部給電装置60は外部から門型クレーン20に電力を供給する装置であり、バスバー(導電体)や給電ケーブルが例示される。通信装置61は外部から門型クレーン20の制御システム30に通信する装置であり、漏洩同軸ケーブル電力線搬送通信が可能な電力線が例示される。門型クレーン20は外部給電装置60から電力を受け取るための装置である集電用装置62を有する。集電用装置62としてはバスバーに接触して電力を受電するパンタグラフ式集電装置や給電ケーブルを巻き取るケーブルリールが例示される。平面視で門型クレーン20のY方向の一方の端部の側方に外部給電装置60と通信装置61との両方が配置され、集電用装置62が一方の端部に設置されることが好ましい。

0101

本実施形態の制御システム30はアンテナ31a、31b、31c、31dを有する。また、制御装置32は、既述した実施形態の位置取得部34に代えて主位置取得部34Aおよび予備位置取得部34Bを有し、目標線40に代えて主目標線40Aおよび予備目標線40Bを有し、追加機能要素として目標設定部53を有する。

0102

アンテナ31dは、各アンテナ31a、31b、31cと同様に全球測位衛星システム(GNSS)のアンテナであり、所定の周期tごとに複数の人工衛星から受信する時刻等の情報に基づき経度、緯度、及び高度からなる位置座標Pdを取得する。アンテナ31dは、平面視で、アンテナ31cに対して構造体23のX方向の他端部に離間配置される。なお、この実施形態で、各アンテナ31a、31b、31c、31dは、全球測位衛星システムを利用して空間座標(三次元座標)として経度と緯度と高さを取得可能に構成される。

0103

四つのアンテナ31a〜31dは、門型クレーン20の構造体23の平面視における形状を略長方形と仮定した場合に、その長方形の四つの隅部に配置される。このように各アンテナ31a〜31dが配置されることで、門型クレーン20のX方向の傾き及びY方向の傾きを取得するには有利になる。

0104

主位置取得部34Aは、平面視で門型クレーン20のY方向の端部のうちの集電用装置62が設置された側の端部、または、側方に通信装置61が配置された側の端部の所定の位置を主現在位置Psとして取得する機能要素である。具体的に、主位置取得部34Aは、平面視で門型クレーン20のY方向の一方の端部に設置された各アンテナ31c、31dが所定の周期tごとに取得した位置座標Pc、Pdが入力されて、所定の周期tごとに門型クレーン20の主現在位置Psを取得し、その主現在位置Psを走行用制御部35と目標設定部53とに出力する機能要素である。主位置取得部34Aは、位置座標Pc、Pdの中点として主現在位置Psを算出することが望ましい。

0105

予備位置取得部34Bは、平面視で門型クレーン20のY方向の端部のうちの集電用装置62が設置された側の端部、または、側方に通信装置61が配置された側の端部とは異なる端部の所定の位置を予備現在位置Puとして取得する機能要素である。具体的に、予備位置取得部34Bは、平面視で門型クレーン20のY方向の他方の端部に設置された各アンテナ31a、31bが所定の周期tごとに取得した位置座標Pa、Pbが入力されて、所定の周期tごとに門型クレーン20の予備現在位置Puを取得し、その予備現在位置Puを走行用制御部35と目標設定部53とに出力する機能要素である。予備位置取得部34Bは、位置座標Pa、Pbの中点として予備現在位置Puを算出することが望ましい。

0106

主現在位置Psは、平面視で門型クレーン20が現在存在している位置を示し、より詳細に門型クレーン20のY方向の一方の端部が現在存在している位置を示す。主現在位置Psは、平面視で位置座標Pc、Pdの中点の位置を示すことが好ましい。予備現在位置Puは、平面視で門型クレーン20が現在存在している位置を示し、より詳細に門型クレーン20のY方向の他方の端部が現在存在している位置を示す。予備現在位置Puは、平面視で位置座標Pa、Pbの中点の位置を示すことが好ましい。

0107

主目標線40Aは、既述した実施形態の目標線40と同等の構成でその作成方法も同様であるが、目標線40に対して配置位置が決まっている点が異なる。主目標線40Aは、平面視で、門型クレーン20のY方向の一方の端部の側に配置され、X方向に延在し、門型クレーン20のY方向における傾きに応じてY方向に屈曲する線で構成される。

0108

予備目標線40Bは、主目標線40Aを複製して、主目標線40AからY方向に離間配置される。具体的に、予備目標線40Bは、平面視で、門型クレーン20のY方向の他方の端部の側に配置され、X方向に延在し、門型クレーン20のY方向における傾きに応じて主目標線40Aと同等にY方向に屈曲する線で構成される。

0109

目標設定部53は、主位置取得部34Aから出力された主現在位置Psと予備位置取得部34Bから出力された予備現在位置Puとが入力されて、それらの入力に基づいて走行用制御部35で用いる現在位置と目標線とを設定するように指令を出す機能要素である。具体的に、目標設定部53は、主現在位置Psが入力された場合に走行用制御部35に現在位置として主現在位置Psを、目標線として主目標線40Aをそれぞれ用いるように切り換えさせる。また、目標設定部53は、主現在位置Psが入力されない、かつ、予備現在位置Puが入力された場合に走行用制御部35に現在位置として予備現在位置Puを、目標線として予備目標線40Bをそれぞれ用いるように切り換えさせる。

0110

走行用制御部35は、目標設定部53からの指令に基づいて走行制御に用いる現在位置と目標線とを設定し、それらの偏差に基づいて、インバータ29を介して電動モータ28a、28bの回転速度Na、Nbを調節して、一対の走行装置24a、24bのそれぞれの走行速度を調節する機能要素である。具体的に、走行用制御部35は、主現在位置Psおよび主目標線40Aの主走行用偏差ΔDsに基づいて一対の走行装置24a、24bのそれぞれの走行速度を調節する、あるいは、予備現在位置Puおよび予備目標線40Bの予備走行用偏差ΔDuに基づいて一対の走行装置24a、24bのそれぞれの走行速度を調節する、あるいは、主現在位置Psおよび予備現在位置Puの両方が入力されない場合に走行を停止する。主走行用偏差ΔDsおよび予備走行用偏差ΔDuは上述した走行用偏差ΔDtと同様に平面視において目標線に対する現在位置のずれ量を示している。

0111

また、走行用制御部35は、主走行用偏差ΔDsと予備走行用偏差ΔDuとが異なる場合に、平面視における門型クレーン20の姿勢を特定し、一対の走行装置24a、24bのそれぞれの走行速度を補正する機能要素でもある。具体的に、走行用制御部35は主走行用偏差ΔDsと予備走行用偏差ΔDuとが異なる場合に姿勢角θsuを算出する。姿勢角θsuは平面視における門型クレーン20の姿勢ずれ量であり、X方向を基準とした場合に主現在位置Psおよび予備現在位置Puを結ぶ線分の法線とX方向とのなす角である。姿勢角θsuは主現在位置Psおよび予備現在位置Puを結ぶ線分の法線とX方向とのなす角に限定されない。例えば、姿勢角θsuは平面視においてY方向を基準とした場合に主現在位置Psおよび予備現在位置Puを結ぶ線分とY方向とのなす角として算出されてもよい。また、姿勢角θsuは主走行用偏差ΔDsおよび予備走行用偏差ΔDuに応じた姿勢角θsuが設定された換算表や、主走行用偏差ΔDsおよび予備走行用偏差ΔDuの差分に応じた姿勢角θsuが設定された換算表を用いて算出されてもよい。

0112

図22に例示するように、図中の左端の門型クレーン20は主現在位置Psが取得された状態であるため、主走行用偏差ΔDsに基づいて一対の走行装置24a、24bのそれぞれの走行速度が調節される。図中の右端の門型クレーン20は主現在位置Psが取得できず、予備現在位置Puのみが取得された状態である。それ故、この門型クレーン20は予備走行用偏差ΔDuに基づいて一対の走行装置24a、24bのそれぞれの走行速度が調節される。図中の中央の門型クレーン20は主走行用偏差ΔDsと予備走行用偏差ΔDuとが異なる状態であるため、主走行用偏差ΔDsに基づいて一対の走行装置24a、24bのそれぞれの走行速度が調節される。また、この門型クレーン20は平面視における門型クレーン20の姿勢角θsuが特定され、その姿勢角θsuをゼロにするように走行速度差が補正される。

0113

図23に例示するように、第一実施形態の門型クレーン20の制御方法は、上位システム18からの荷役指示を通信機33が受信し、その荷役指示に基づいて門型クレーン20を走行させる方法である。この制御方法は、門型クレーン20を走行させている間は所定の周期tごとに繰り返し行われる。なお、本開示の制御方法は、スタートの時点では門型クレーン20の停車目標となる位置が設定されるものとし、その停車目標となる位置に門型クレーン20を停車させると終了するものとする。

0114

スタートすると、各アンテナ31a〜31dが位置座標Pa〜Pdを取得して、主位置取得部34Aが位置座標Pc、Pdに基づいて主現在位置Psを、予備位置取得部34Bが位置座標Pa、Pbに基づいて予備現在位置Pu取得する(S510)。

0115

次いで、走行用制御部35が、主現在位置Psおよび主目標線40Aの差分である主走行用偏差ΔDsと予備現在位置Puおよび予備目標線40Bの差分である予備走行用偏差ΔDuとを算出する(S520)。なお、ステップS510において、主現在位置Psが取得できない場合にこのステップにおいて主走行用偏差ΔDsは算出されず、また、予備現在位置Puが取得できない場合にこのステップにおいて予備走行用偏差ΔDuは算出されないものとする。

0116

次いで、目標設定部53がステップS510において主現在位置Psを取得したか否かを判定する(S530)。主現在位置Psを取得したと判定すると(S530:YES)、目標設定部53が走行用制御部35に現在位置を主現在位置Psに、目標線を主目標線40Aに、偏差を主走行用偏差ΔDsに設定させる指令を出す(S540)。

0117

一方、主現在位置Psを取得できないと判定すると(S530:NO)、目標設定部53がステップS510において予備現在位置Puを取得したか否かを判定する(S550)。予備現在位置Puを取得したと判定すると(S550:YES)、目標設定部53が走行用制御部35に現在位置を予備現在位置Puに、目標線を予備目標線40Bに、偏差を予備走行用偏差ΔDuに設定させる指令を出す(S560)。

0118

一方、予備現在位置Puを取得できないと判定すると(S550:NO)、走行用制御部35がインバータ29を介して一対の走行装置24a、24bを停止させて(S570)、スタートへリターンする。

0119

主現在位置Psまたは予備現在位置Puのどちらかを取得した場合に、第一実施形態と同様に、走行用制御部35が、偏差がゼロか否かを判定する(S130)。偏差がゼロと判定すると(S130:YES)、走行用制御部35が、インバータ29を介して一対の走行装置24a、24bの走行速度差を現在の走行速度差に維持して(S140)、スタートへリターンする。一方、偏差がゼロでないと判定すると(S150:NO)、走行用制御部35が、インバータ29を介して一対の走行装置24a、24bの走行速度差を偏差をゼロにする走行速度差に調節して(S150)、スタートへリターンする。

0120

図24に例示するように、図23のステップS520で主走行用偏差ΔDsおよび予備走行用偏差ΔDuが算出されると、走行用制御部35は主走行用偏差ΔDsと予備走行用偏差ΔDuとが等しいか否かを判定する(S610)。このステップS610では主走行用偏差ΔDsと予備走行用偏差ΔDuとが等しいか否かを判定する際に許容範囲を設定してもよく、主走行用偏差ΔDsと予備走行用偏差ΔDuとの偏差の絶対値が予め設定した閾値以下であれば主走行用偏差ΔDsと予備走行用偏差ΔDuとが等しいと判定してもよい。主走行用偏差ΔDsと予備走行用偏差ΔDuとが等しいと判定すると(S610:YES)、走行用制御部35は現在の走行速度差に維持して(S620)、スタートへリターンする。

0121

一方、主走行用偏差ΔDsと予備走行用偏差ΔDuとが等しくないと判定すると(S610:NO)、走行用制御部35は姿勢角θsuを算出する(S630)。次いで、走行用制御部35は現在の走行速度差を姿勢角θsuをゼロにする走行速度差に補正して調節して(S640)、スタートへリターンする。

0122

以上のように、本実施形態の門型クレーン20の制御システム30は、主目標線40Aおよび予備目標線40Bの複数の目標線と、主位置取得部34Aおよび予備位置取得部34Bの複数の位置取得部とを有する。つまり、主位置取得部34Aが主現在位置Psを取得できない場合でも予備位置取得部34Bが予備現在位置Puを取得できる場合に、予備現在位置Puと予備目標線40Bとの偏差である予備走行用偏差ΔDuに基づいて門型クレーン20の走行を停止させることなく走行させることができる。これにより、走行を停止する頻度を低減するには有利になり、高精度且つ高速に門型クレーン20を走行させる制御が可能になり、門型クレーン20を目標位置41に精度よく迅速に位置合わせすることができる。

0123

門型クレーン20の走行制御においては、門型クレーン20の現在位置と目標との偏差に基づいて一対の走行装置24a、24bのそれぞれの走行速度を調節している。それ故、門型クレーン20の現在位置が把握できない場合に、安全を考慮して走行を停止させる必要がある。門型クレーン20の現在位置が把握できない状況、つまり、主現在位置Psや予備現在位置Puを取得できない状況としては、各アンテナ31a〜31dのそれぞれが補足する人工衛星の数が著しく減少した状況、妨害電波を受けた状況、多重波伝播マルチパスともいう)の影響を受けた状況、門型クレーン20から電気的ノイズを受けた状況が例示される。また、RTK測位の場合に、補正信号を受信できない状況も例示される。

0124

これに関して、本実施形態の制御システム30は主現在位置Psまたは予備現在位置Puの少なくとも一方が取得できれば、門型クレーン20の走行を停止させることなく、荷役作業を継続することができる。これにより、ダウンタイムを削減するには有利になる。

0125

本実施形態の門型クレーン20のように、外部給電装置60から集電用装置62を用いて給電する場合に、あるいは、通信装置61を用いて通信する場合に、仮に門型クレーン20の現在位置と目標線との偏差を一定に保ったとしても外部給電装置60と集電用装置62との間隔や通信装置61までの距離は、門型クレーン20の姿勢により変化する。この間隔や距離の変化は集電用装置62の可動頻度が高くなる、あるいは、外部給電装置60や集電用装置62への過負荷の頻度が高くなる、あるいは、通信途絶の頻度が高くなる要因となる。

0126

これに関して、本実施形態の制御システム30は主現在位置Psまたは予備現在位置Puの少なくとも一方が取得できれば、目標に対するズレが過大にならず、外部給電装置60と集電用装置62との間隔や通信装置61までの距離を一定の範囲に収めることができる。これにより、外部給電装置60や集電用装置62の耐久性の向上には有利になり、それらの点検交換の頻度を低減することができる。また、通信途絶の頻度の低減には有利になり、通信途絶によるダウンタイムを削減することができる。

0127

また、本実施形態の制御システム30は外部給電装置60や通信装置61が側方に配置された側のY方向の端部の所定の位置を主現在位置Psとすることが望ましい。これにより、外部給電装置60や通信装置61が側方に配置された側のY方向の端部を起点に門型クレーン20の走行が制御されることで、外部給電装置60と集電用装置62との間隔や通信装置61との距離を一定の範囲に収めるには有利になる。

0128

例えば、門型クレーン20を所望の目標位置41に停止させる直前に、姿勢角θsuをゼロにするように停止させようとすると、一対の走行装置24a、24bの一方を停止させて、他方を駆動させる場合が生じる。このような一対の走行装置24a、24bの停止タイミング時間差は門型クレーン20の歪みが生じるおそれがある。門型クレーン20に歪みが生じた状態では、門型クレーン20の停止時に各アンテナ31a〜31dを用いて取得する現在位置と目標位置41とが一致したとしても、実際には歪みによりずれた状態で停止していることになる。

0129

これに関して、本実施形態の制御システム30は主走行用偏差ΔDsと予備走行用偏差ΔDuとが異なる場合に、平面視における門型クレーン20の姿勢を特定する。それ故、門型クレーン20が所望の目標位置41に停止する直前よりも前の走行中に、門型クレーン20の姿勢を正すことができる。つまり、門型クレーン20を平面視における姿勢を極力変化させずに走行させることができる。これにより、一対の走行装置24a、24bの停止タイミングの時間差が無くなることで、門型クレーン20に歪みを発生させずに停止させるには有利になり、門型クレーン20を所望の目標位置41に高精度の停止させることができる。

0130

既述した実施形態では、門型クレーン20のY方向の一方の端部の側方に外部給電装置60と通信装置61とが配置された例を説明したが、門型クレーン20のY方向の一方の端部の側方に外部給電装置60のみが配置される構成や、通信装置61のみが配置される構成でもよい。また、門型クレーン20のY方向の一方の端部の側方に外部給電装置60が配置され、他方の端部の側方に通信装置61が配置される場合に、予め実験や試験により、ズレが大きくなる側の端部を選択的に主現在位置Psに設定してもよい。

0131

既述した実施形態では、主目標線40Aと予備目標線40Bとの二つの目標線を例に説明したが、目標線は二つに限定されずに三つ以上でもよい。例えば、主目標線40A、予備目標線40Bの他にそれらの真ん中に配置された中心目標線を設けてもよい。

0132

既述した実施形態では、主現在位置Psを二つのアンテナ31c、31dを用いて取得し、予備現在位置Puを二つのアンテナ31a、31bを用いて取得する例を説明したが、主現在位置Psをアンテナ31cのみを用いて取得し、予備現在位置Puをアンテナ31aのみを用いて取得してもよい。

0133

20門型クレーン
22 桁部
23構造体
24a、24b走行装置
30 制御システム
34A 主位置取得部
34B予備位置取得部
35 制御部
40A 主目標線
40B予備目標線
Ps 主現在位置
Pu 予備現在位置
ΔDs 主走行用偏差
ΔDu予備走行用偏差

ページトップへ

この技術を出願した法人

この技術を発明した人物

ページトップへ

関連する挑戦したい社会課題

関連する公募課題

該当するデータがありません

ページトップへ

おススメ サービス

おススメ astavisionコンテンツ

新着 最近 公開された関連が強い技術

この 技術と関連性が強い人物

関連性が強い人物一覧

この 技術と関連する社会課題

関連する挑戦したい社会課題一覧

この 技術と関連する公募課題

該当するデータがありません

astavision 新着記事

サイト情報について

本サービスは、国が公開している情報(公開特許公報、特許整理標準化データ等)を元に構成されています。出典元のデータには一部間違いやノイズがあり、情報の正確さについては保証致しかねます。また一時的に、各データの収録範囲や更新周期によって、一部の情報が正しく表示されないことがございます。当サイトの情報を元にした諸問題、不利益等について当方は何ら責任を負いかねることを予めご承知おきのほど宜しくお願い申し上げます。

主たる情報の出典

特許情報…特許整理標準化データ(XML編)、公開特許公報、特許公報、審決公報、Patent Map Guidance System データ