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図面 (8)

課題

自動停車制御の誤作動を抑制しつつドライバーの異常を早期に検知することのできる自動停車システムを提供する。

解決手段

自動停車制御を実行するシステム制御装置20は、取得部35と制御部37とを有している。取得部35は、ドライバーの運転姿勢に関する情報である姿勢情報と車両の走行状況に基づくドライバーの運転操作に関する情報である運転操作情報とを取得する。制御部37は、ドライバーの運転姿勢およびドライバーの運転操作の双方に異常がある場合に自動停車制御を実行する。

概要

背景

バスなどの乗合自動車に関し、たとえば特許文献1のように、ドライバーの異常(体調急変など)を検知したり、ドライバーの異常に気づいた乗員・乗客などの同乗者作動スイッチを押したりすることにより車両を自動的に停車させる自動停車ステムの研究・開発が進められている。

概要

自動停車制御の誤作動を抑制しつつドライバーの異常を早期に検知することのできる自動停車システムを提供する。自動停車制御を実行するシステム制御装置20は、取得部35と制御部37とを有している。取得部35は、ドライバーの運転姿勢に関する情報である姿勢情報と車両の走行状況に基づくドライバーの運転操作に関する情報である運転操作情報とを取得する。制御部37は、ドライバーの運転姿勢およびドライバーの運転操作の双方に異常がある場合に自動停車制御を実行する。

目的

本発明は、自動停車制御の誤作動を抑制しつつドライバーの異常を早期に検知することのできる自動停車システムを提供する

効果

実績

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請求項1

車両を自動的に停車させる自動停車制御を実行する自動停車システムであって、各種情報を取得する取得部と、前記取得部が取得した情報に基づいて前記自動停車制御を実行する制御部と、を備え、前記取得部は、ドライバー運転姿勢に関する情報である姿勢情報と前記車両の走行状況に基づく前記ドライバーの運転操作に関する情報である運転操作情報とを取得し、前記制御部は、前記姿勢情報および前記運転操作情報の双方に異常がある場合に前記自動停車制御を実行する自動停車システム。

請求項2

前記取得部は、前記走行状況として車両通行帯に対する前記車両の走行位置を取得し、前記制御部は、前記車両が前記車両通行帯から逸脱している状態が異常逸脱時間だけ継続すると前記運転操作情報に異常があると判定する請求項1に記載の自動停車システム。

請求項3

前記取得部は、前記走行状況として車両通行帯に対する前記車両の走行位置を取得し、前記制御部は、前記車両通行帯からの前記車両の逸脱が再判定期間内に繰り返されると前記運転操作情報に異常があると判定する請求項1または2に記載の自動停車システム。

請求項4

前記取得部は、前記走行状況として車両通行帯における先行車との車間距離を取得し、前記制御部は、前記車間距離が異常車間距離になると前記運転操作情報に異常があると判定する請求項1〜3のいずれか一項に記載の自動停車システム。

請求項5

前記取得部は、前記車両の車速を取得し、前記制御部は、前記車速に対して単調増加する値が前記異常車間距離として規定されたテーブルを保持し、前記車速と前記テーブルとに基づいて前記異常車間距離を設定する請求項4に記載の自動停車システム。

技術分野

0001

本発明は、ドライバーに異常が発生したときに車両を自動的に停止させる自動停車ステムに関する。

背景技術

0002

バスなどの乗合自動車に関し、たとえば特許文献1のように、ドライバーの異常(体調急変など)を検知したり、ドライバーの異常に気づいた乗員・乗客などの同乗者作動スイッチを押したりすることにより車両を自動的に停車させる自動停車システムの研究・開発が進められている。

先行技術

0003

特開2007−331652号公報

発明が解決しようとする課題

0004

上述した自動停車システムにおいては、自動停車システムの誤作動を抑制しつつ、ドライバーの異常を早期に検知することが求められている。
本発明は、自動停車制御の誤作動を抑制しつつドライバーの異常を早期に検知することのできる自動停車システムを提供することを目的とする。

課題を解決するための手段

0005

上記課題を解決する自動停車システムは、車両を自動的に停車させる自動停車制御を実行する自動停車システムであって、各種情報を取得する取得部と、前記取得部が取得した情報に基づいて前記自動停車制御を実行する制御部と、を備え、前記取得部は、ドライバーの運転姿勢に関する情報である姿勢情報と前記車両の走行状況に基づく前記ドライバーの運転操作に関する情報である運転操作情報とを取得し、前記制御部は、前記姿勢情報および前記運転操作情報の双方に異常がある場合に前記自動停車制御を実行する。

0006

上記構成によれば、ドライバーの運転姿勢およびドライバーの運転操作の双方に異常がある状態はドライバーに異常が発生している可能性が高いことから、ドライバーの運転姿勢とドライバーの運転操作とに基づいて自動停車制御の要否を判断することにより、自動停車制御の誤作動を抑えつつドライバーの異常を早期に検知することができる。

0007

上記構成の自動停車システムにおいて、前記取得部は、前記走行状況として車両通行帯に対する前記車両の走行位置を取得し、前記制御部は、前記車両が前記車両通行帯から逸脱している状態が異常逸脱時間だけ継続すると前記運転操作情報に異常があると判定することが好ましい。

0008

ドライバーの体調に異常が生じたときは車両通行帯から車両が逸脱したとしても復帰操作がなされない状態が継続することがある。上記構成によれば、ドライバーの運転姿勢が異常にあり、かつ、車両通行帯から車両が逸脱している状態が異常逸脱時間だけ継続すると自動停車制御が実行される。その結果、自動停車制御の誤作動を抑えつつドライバーの異常を早期に検知することができる。

0009

上記構成の自動停車システムにおいて、前記取得部は、前記走行状況として車両通行帯に対する前記車両の走行位置を取得し、前記制御部は、前記車両通行帯からの前記車両の逸脱が再判定期間内に繰り返されると前記運転操作情報に異常があると判定するとよい。

0010

ドライバーの体調に異常が生じたときは車両通行帯からの車両の逸脱が短期間のうちに繰り返されることがある。上記構成によれば、ドライバーの運転姿勢が異常にあり、かつ、車両通行帯からの車両の逸脱が再判定期間において繰り返されると自動停車制御が実行される。そのため、自動停車制御の誤作動を抑えつつドライバーの異常を早期に検知することができる。

0011

上記構成の自動停車システムにおいて、前記取得部は、前記走行状況として車両通行帯における先行車との車間距離を取得し、前記制御部は、前記車間距離が異常車間距離になると前記運転操作情報に異常があると判定することが好ましい。

0012

ドライバーの体調に異常が生じたときは先行車との車間距離をドライバーがコントロールすることができないため、先行車に対して車両が異常に接近してしまうことがある。上記構成によれば、ドライバーの運転姿勢が異常にあり、かつ、車両通行帯における先行車との車間距離が異常車間距離になると自動停車制御が実行される。これにより、自動停車制御の誤作動を抑えつつドライバーの異常を早期に検知することができる。

0013

上記構成の自動停車システムにおいて、前記取得部は、前記車両の車速を取得し、前記制御部は、前記車速に対して単調増加する値が前記異常車間距離として規定されたテーブルを保持し、前記車速と前記テーブルとに基づいて前記異常車間距離を設定することが好ましい。上記構成によれば、車速に応じて異常車間距離が設定されることから、その時々の車速に応じて車間距離の異常の判定基準を適正なものにすることができる。

図面の簡単な説明

0014

自動停車システムの一実施形態の概略構成を示す機能ブロック図。
システム制御装置の一例を示す機能ブロック図。
ドライバー異常判定処理の一例を示すフローチャート
第1逸脱判定処理の一例を示すフローチャート。
第2逸脱判定処理の一例を示すフローチャート。
車間距離判定処理の一例を示すフローチャート。
車間距離テーブルを模式的に示す図。

実施例

0015

図1図7を参照して自動停車システムの一実施形態について説明する。
図1を自動停車システムの概要について説明する。自動停車システム10は、体調急変などのドライバー異常時に車両を自動的に停車させるシステムである。自動停車システム10は、ドライバーの運転姿勢や車両の走行状況などを検知する検知部11と、ドライバーや乗務員、乗客によって操作可能なスイッチ15と、自動停車制御を実行するシステム制御装置20とを備えている。

0016

検知部11は、ドライバーモニター12、車線検出センサー13、車間距離センサー14を有している。
ドライバーモニター12は、ドライバーを撮像するドライバー撮像装置とドライバー撮像装置が撮像した画像を解析するドライバー解析装置などで構成されている。ドライバーモニター12は、ドライバー解析装置の解析結果に基づいてドライバーの運転姿勢を示す信号をシステム制御装置20に出力する。ドライバーの運転姿勢には、ドライバー撮像装置の撮像範囲におけるドライバーの有無のほか、ドライバーの開眼状態やうつむき具合横揺れ具合、もたれ具合、首の倒れ具合などが含まれている。

0017

車線検出センサー13は、車両の前方を撮像する前方撮像装置と前方撮像装置が撮像した画像を解析する前方解析装置などで構成されている。車線検出センサー13は、前方解析装置の解析結果に基づいて、車両が走行している車両通行帯を形成する一対の車線を検出する。そして車線検出センサー13は、車両が車両通行帯の内側を走行しているか否か、すなわち車両のいずれかの車輪が車両通行帯の外側に位置しているか否かを示す信号をシステム制御装置20に出力する。

0018

車間距離センサー14は、例えばミリ波レーダーを中心に構成されており、車両と同じ車両通行帯を走行している先行車との車間距離Lを検出する。車間距離センサー14は、先行車との車間距離Lを示す信号をシステム制御装置20に出力する。

0019

なお、ドライバーモニター12、車線検出センサー13、および、車間距離センサー14の各々は、自己診断機能を有しており、自己に異常が検出された場合には機能停止とともにその旨を示す信号をシステム制御装置20に出力する。

0020

スイッチ15は、ドライバーが操作可能な位置や乗務員・乗客が操作可能な位置など、車両内に複数設置されている。ドライバーが操作可能なスイッチ15aは、操作部が押し込まれるプッシュ操作と操作部を回転させるターン操作とが実行可能に構成されている。スイッチ15aは、プッシュ操作が実行されると自動停車制御の実行を示すプッシュ操作信号を、ターン操作が実行されると自動停車制御の解除を示すターン操作信号をシステム制御装置20に出力する。

0021

乗務員・乗客が操作可能なスイッチ15bは、いわゆるプッシュ式のスイッチであって操作部が押し込まれるプッシュ操作が実行可能に構成されている。スイッチ15bは、プッシュ操作が実行されると自動停車制御の実行を示すプッシュ操作信号をシステム制御装置20に出力する。

0022

システム制御装置20は、車載ネットワーク21(たとえばCAN:Controller Area Network)に電気的に接続されている。システム制御装置20は、上述した検知部11やスイッチ15などのほか、車載ネットワーク21を通じて各種情報を取得する。システム制御装置20は、その取得した各種の情報、および、メモリーに記憶したプログラムや各種のデータに基づいて各種の処理を実行する。システム制御装置20は、ASIC等の1つ以上の専用のハードウェア回路コンピュータプログラムソフトウェア)に従って動作する1つ以上のプロセッサ、或いは、それらの組み合わせ、を含む回路として構成し得る。プロセッサは、CPU並びに、RAM及びROM等のメモリーを含み、メモリーは、処理をCPUに実行させるように構成されたプログラムコードまたは指令を格納している。メモリーすなわちコンピューター可読媒体は、汎用または専用のコンピューターでアクセスできるあらゆる利用可能な媒体を含む。

0023

システム制御装置20は、検知部11からの信号に基づいてドライバーの運転姿勢およびドライバーの運転操作が異常にあると判断すると、自動停車制御の実行を指示する指示信号を車載ネットワーク21に出力する。システム制御装置20は、車両が走行状態にあるときにスイッチ15a,15bからプッシュ操作信号が入力されると自動停車制御の実行を指示する指示信号を車載ネットワーク21に出力する。システム制御装置20は、自動停車制御の実行中にスイッチ15aからターン操作信号が入力されると、自動停車制御を解除する解除信号を車載ネットワーク21に出力する。

0024

システム制御装置20には、車内報知装置16が電気的に接続されている。車内報知装置16は、たとえばスピーカーブザー電光掲示板などである。システム制御装置20は、自動停車制御の実行にともない、車内報知装置16を通じてドライバーを含めた乗員・乗客に対して自動停車制御の実行中であることを報知する。

0025

車載ネットワーク21には、出力制御装置22、制動力制御装置23、および、車体制御装置24が電気的に接続されている。各制御装置22〜24は、車載ネットワーク21に出力された各種情報を取得し、その取得した各種の情報、および、メモリーに記憶したプログラムや各種のデータに基づいて各種の処理を実行する。各制御装置22〜24は、ASIC等の1つ以上の専用のハードウェア回路、コンピュータプログラム(ソフトウェア)に従って動作する1つ以上のプロセッサ、或いは、それらの組み合わせ、を含む回路として構成し得る。プロセッサは、CPU並びに、RAM及びROM等のメモリーを含み、メモリーは、処理をCPUに実行させるように構成されたプログラムコードまたは指令を格納している。メモリーすなわちコンピューター可読媒体は、汎用または専用のコンピューターでアクセスできるあらゆる利用可能な媒体を含む。

0026

また、車載ネットワーク21には、車速センサー25、および、加速度センサー26といった各種センサーが電気的に接続されている。車速センサー25は、車両の車速vを検出する。加速度センサー26は、減速度を含めた車両の加速度を検出する。これらの各種センサーは、その検出値を示す信号を車載ネットワーク21に出力する。

0027

出力制御装置22は、車両を走行させる走行動力源32の出力を制御する。走行動力源32の一例は、エンジンモータージェネレーターである。出力制御装置22は、車載ネットワーク21を通じて指示信号を取得すると走行動力源32の出力を低下させる。例えば、走行動力源32がエンジンであった場合、出力制御装置22は、エンジンをアイドリング状態に制御する。

0028

制動力制御装置23は、制動装置33による制動力を制御する。制動装置33の一例は、作動部に対して圧縮エアが供給されることにより制動力を発生させるエアブレーキである。制動力制御装置23は、車載ネットワーク21を通じて指示信号を取得すると、加速度センサー26の検出値が予め定め減速度となるように制動装置33を制御する。

0029

車体制御装置24には、車外報知装置34が電気的に接続されている。車外報知装置34は、周囲に各種情報を報知することが可能な装置であり、たとえば制動灯ハザードランプ、スピーカーやホーン、電光掲示板などである。車体制御装置24は、車載ネットワーク21を通じて指示信号を取得すると、車両が自動停車制御の実行中であることを車外報知装置34を通じて周囲に報知する。

0030

図2図7を参照してシステム制御装置20についてさらに詳しく説明する。
図2に示すように、システム制御装置20は、自動停車制御に関するプログラムの実行により機能する各種機能部として、各種情報を取得する取得部35と、自動停車制御の実行に関する各種情報を記憶する記憶部36と、取得部35の取得した各種情報および記憶部36の記憶する各種情報に基づいて各種処理を実行する制御部37と、を有している。

0031

取得部35は、検知部11を構成する各種検知部が出力した信号、スイッチ15a,15bが出力したプッシュ操作信号およびターン操作信号、ならびに、車載ネットワーク21に出力された信号を通じて各種情報を取得する。

0032

取得部35は、ドライバーモニター12からの信号に基づきドライバーの運転姿勢を示すドライバー情報を取得する。取得部35は、車線検出センサー13からの信号に基づいて車両通行帯における車両の走行位置を示す走行位置情報を取得する。取得部35は、車間距離センサー14からの信号に基づいて車間距離を示す車間距離情報を取得する。取得部35は、車速センサー25が出力した信号に基づいて車速を示す車速情報を取得する。

0033

記憶部36には、自動停車制御がスタンバイ状態にあることを示すスタンバイフラグFsが格納されている。スタンバイ状態とは、車両の走行状態が自動停車制御を実行可能な状態にあることである。記憶部36には、ドライバーの異常に関するドライバー異常フラグF1、車両の走行位置に関する異常フラグである第1逸脱フラグF21および第2逸脱フラグF22、ならびに、先行車に対する車間間距離に関する異常フラグである車間距離フラグF23が格納されている。記憶部36には、異常な車間距離Lである異常車間距離Laが車速vごとに規定された車間距離テーブル38が格納されている。

0034

制御部37は、上述したドライバー情報、走行位置情報、車間距離情報、および、車速情報などに基づいて、自動停車制御を実行するか否かを判定する。
まず、制御部37は、スタンバイ状態の条件を車両が満たしているか否かを判断する。制御部37は、(a)車速vが最低作動車速v1(本実施形態では60km/h)以上であること、(b)ドライバーモニター12、車線検出センサー13、および、車間距離センサー14が正常に機能していること、(c)ドライバーモニター12がドライバーを捉えていること、これら(a)〜(c)の条件が満たされていると自動停車制御のスタンバイ状態に移行させる。制御部37は、スタンバイ状態に移行するとスタンバイフラグFsの値を1に設定する。制御部37は、上述した(a)〜(c)の少なくとも1つが満たされない場合、スタンバイフラグFsの値を0に設定する。

0035

図3に示すように、スタンバイフラグFsの値が1であるとき、制御部37は、ドライバーの運転姿勢に異常が生じているか否かを判定するドライバー判定処理を繰り返し実行する。なお、ドライバー判定処理の判定結果は、ドライバーの姿勢に関する情報、すなわち姿勢情報である。

0036

ドライバー判定処理において、制御部37は、ドライバー情報に基づいてドライバーの閉眼時間が異常であるか否かを判断する(ステップS101)。具体的には、制御部37は、図示されないタイマーを内蔵しており、ドライバーが閉眼すると計時を開始し、その閉眼時間が異常閉眼時間以上であるか否かを判断する。閉眼時間が異常閉眼時間以上である場合(ステップS101:YES)、制御部37は、ドライバーの運転姿勢に異常が生じているものとしてドライバー異常フラグF1の値を1に設定し(ステップS102)、一連の処理を一旦終了する。

0037

閉眼時間が異常閉眼時間未満である場合(ステップS101:NO)、制御部37は、ドライバーに姿勢崩れが生じているか否かを判断する(ステップS103)。姿勢崩れは、例えば、ドライバーがうつむいている状態、ドライバーが横揺れしている状態、および、ドライバーが前方や側方にもたれた状態、これらの状態が異常姿勢時間以上継続している状態である。ドライバーに姿勢崩れが生じている場合(ステップS103:YES)、制御部37は、ステップS102の処理に移行してドライバー異常フラグF1の値を1に設定し、一連の処理を一旦終了する。一方、ドライバーに姿勢崩れが生じていない場合(ステップS103:NO)、制御部37は、ドライバーの運転姿勢に異常が生じていないものとして、ドライバー異常フラグF1の値を0に設定して(ステップS104)、一連の処理を一旦終了する。

0038

なお、異常閉眼時間や異常姿勢時間は、ドライバーの異常に起因した大型自動車交通事故事例でドライバーの運転姿勢の異常が実際に継続していた時間に基づいて設定されるとよい。異常閉眼時間の一例は5secであり、異常姿勢時間の一例は5secである。

0039

スタンバイフラグFsの値が1にあるとき、制御部37は、ドライバーの運転操作に異常が生じているか否かを判定する。制御部37は、運転操作の異常が生じているか否かを判定する処理として、第1逸脱判定処理、第2逸脱判定処理、および、車間距離判定処理を並行して行う。なお、第1逸脱判定処理、第2逸脱判定処理、および、車間距離判定処理の判定結果は、ドライバーの運転操作に関する情報、すなわち運転操作情報である。

0040

図4を参照して第1逸脱判定処理について説明する。
スタンバイフラグFsの値が1であるとき、第1逸脱判定処理は繰り返し実行される。第1逸脱判定処理は、車両通行帯から車両が逸脱している逸脱状態が継続しているか否かに基づいて運転操作の異常を判定する処理である。第1逸脱判定処理は、ドライバーの体調に異常が生じたときは車両通行帯から車両が逸脱したとしても復帰操作がなされない場合があることに基づく処理である。すなわち、第1逸脱判定処理は、車両通行帯からの逸脱に対する復帰操作の有無を判定する処理である。

0041

図4に示すように、第1逸脱判定処理において、制御部37は、走行位置情報に基づいて車両が車両通行帯から逸脱しているか否かを判断する(ステップS201)。車両が逸脱している場合(ステップS201:YES)、制御部37は、逸脱状態の計時を開始し、その逸脱状態が異常逸脱時間以上継続するか否かを判断する(ステップS202)。逸脱状態が異常逸脱時間以上継続した場合(ステップS202:YES)、制御部37は、車両走行帯からの逸脱に対する復帰操作がなされず、ドライバーの運転操作に異常があるものとして、第1逸脱フラグF21の値を1に設定し(ステップS203)、一連処理を一旦終了する。一方、車両が逸脱状態にない場合(ステップS201:NO)、および、車両の逸脱状態が解消された場合(ステップS202:NO)、制御部37は、ドライバーの運転操作に異常がないものとして第1逸脱フラグF21の値を0に設定し(ステップS204)、一連処理を一旦終了する。

0042

なお、異常逸脱時間は、ドライバーの異常に起因した大型自動車の交通事故事例において実際に車両の逸脱状態が継続していた時間に基づいて設定されるとよい。異常逸脱時間の一例は、3secである。

0043

図5を参照して第2逸脱判定処理について説明する。
スタンバイフラグFsの値が1であるとき、第2逸脱判定処理は繰り返し実行される。第2逸脱判定処理は、車両通行帯からの車両の逸脱が繰り返されるか否かに基づいて運転操作の異常を判定する処理である。第2逸脱判定処理は、ドライバーの体調に異常が生じたときは車両通行帯からの車両の逸脱が短期間のうちに繰り返される場合があることに基づく処理である。すなわち、第2逸脱判定処理は、車両通行帯からの逸脱から復帰したとしてもその復帰操作がドライバーの意思によるものなのか否かを判定する処理である。

0044

図5に示すように、第2逸脱判定処理において、制御部37は、走行位置情報に基づいて車両が車両通行帯から逸脱しているか否かを判断する(ステップS301)。車両が逸脱している場合(ステップS301:YES)、制御部37は、その逸脱した時刻開始時刻とした再判定期間において車両通行帯から再び逸脱するか否かを判断する(ステップS302)。すなわち、制御部37は、車両通行帯から逸脱した車両が車両通行帯に一旦復帰したのち、再び逸脱するか否かを判定する。

0045

車両通行帯からの逸脱が繰り返された場合(ステップS302:YES)、制御部37は、ドライバーの運転操作に異常があるものとして第2逸脱フラグF22の値を1に設定し(ステップS303)、一連の処理を一旦終了する。一方、車両通行帯からの逸脱が繰り返されなかった場合(ステップS302:NO)、制御部37は、ドライバーの運転操作に異常がないものとして第2逸脱フラグF22の値を0に設定し(ステップS304)、一連の処理を一旦終了する。

0046

なお、再判定期間は、ドライバーの異常に起因した大型自動車の交通事故事例において、車両の逸脱が繰り返された実際の時間に基づいて設定されるとよい。再判定期間の一例は、6secである。また、再判定期間は、車両通行帯に車両が復帰した時刻を開始時刻とする構成であってもよい。

0047

図6および図7を参照して車間距離判定処理について説明する。
スタンバイフラグFsの値が1であるとき、車間距離判定処理は繰り返し実行される。車間距離判定処理は、車両通行帯における先行車との車間距離に基づいて運転操作の異常を判定する処理である。車間距離判定処理は、ドライバーの体調に異常が生じたときは先行車との車間距離をドライバーがコントロールすることができないため、それに起因して車両が先行車に異常に接近しているか否かを判定する処理である。

0048

図6に示すように、車間距離判定処理において、制御部37は、取得部35が取得した車速vを車間距離テーブル38に適用することにより、いま現在の車速vに対応する異常車間距離を設定する(ステップS401)。

0049

図7に示すように、車間距離テーブル38は、車速vごとに異常車間距離Laが規定されたテーブルデータである。車間距離テーブル38には、車速vに対して単調増加する車間距離Lが異常車間距離Laとして規定されている。ここでいう「単調増加」は、最低作動車速v1(本実施形態では60km/h)の異常車間距離La1が異常車間距離Laの最大値La2よりも小さく、かつ、最低作動車速v1以上の任意の車速v2,v3(v2<v3)において車速v3の異常車間距離Laが車速v2の異常車間距離La以上であることをいう。なお、異常車間距離Laは、衝突被害軽減ブレーキPCS)が作動することのない車間距離である。

0050

図6戻り、異常車間距離Laを設定すると、制御部37は、車間距離情報に基づいて先行車との車間距離Lが異常車間距離Laよりも大きいか否かを判断する(ステップS402)。車間距離Lが異常車間距離Laよりも大きい場合(ステップS402:YES)、制御部37は、ドライバーの運転操作に異常がないものとして、車間距離フラグF23の値を0に設定し(ステップS403)、一連の処理を一旦終了する。

0051

一方、車間距離Lが異常車間距離La以下である場合(ステップS402:NO)、制御部37は、ドライバーの運転操作に異常があるものとして、車間距離フラグF23の値を1に設定し(ステップS404)、一連の処理を一旦終了する。

0052

上述した自動停車システム10の作用について説明する。
システム制御装置20は、自動停車制御がスタンバイ状態にあるとき、ドライバーの運転姿勢についての異常の有無を判定するドライバー判定処理を繰り返し実行する。また、システム制御装置20は、自動停車制御がスタンバイ状態にあるとき、ドライバーの運転操作についての異常の有無を各別に判定する第1逸脱判定処理、第2逸脱判定処理、および、車間距離判定処理を繰り返し実行する。

0053

システム制御装置20は、ドライバー判定処理の判定結果を示すドライバー異常フラグF1の値が1であるときにドライバーの運転姿勢に異常があると判断する。システム制御装置20は、第1逸脱判定処理、第2逸脱判定処理、および、車間距離判定処理の判定結果を示すフラグF21,F22,F23の少なくとも1つの値が1であるときにドライバーの運転操作に異常があると判断する。そしてシステム制御装置20は、ドライバーの運転姿勢およびドライバーの運転操作の双方について異常が検知されると自動停車制御を実行する。

0054

本実施形態の効果について説明する。
(1)ドライバーの運転姿勢およびドライバーの運転操作の双方に異常がある状態はドライバーに異常が発生している可能性が高い。そのため、ドライバーの運転姿勢およびドライバーの運転操作の双方について異常が検知されたときに自動停車制御が実行されることにより、自動停車制御の誤作動を抑えつつドライバーの異常を早期に検知することができる。

0055

(2)ドライバーの体調に異常が生じたときは車両通行帯から車両が逸脱したとしても復帰操作がなされない状態が継続することがある。この点、システム制御装置20は、第1逸脱判定処理を通じて、車両が車両通行帯から逸脱している状態が異常逸脱時間だけ継続すると運転操作が異常であると判定する。すなわち、システム制御装置20は、ドライバーの運転姿勢が異常にあり、かつ、車両通行帯から車両が逸脱している状態が異常逸脱時間だけ継続すると自動停車制御を実行する。その結果、自動停車制御の誤作動を抑えつつドライバーの異常を早期に検知することができる。

0056

(3)ドライバーの体調に異常が生じたときは車両通行帯からの車両の逸脱が短期間のうちに繰り返されることがある。この点、システム制御装置20は、第2逸脱判定処理を通じて、車両通行帯からの車両の逸脱が再判定期間内に繰り返されると運転操作が異常であると判定する。すなわち、システム制御装置20は、ドライバーの運転姿勢が異常にあり、かつ、車両通行帯からの車両の逸脱が再判定期間において繰り返されると自動停車制御を実行する。その結果、自動停車制御の誤作動を抑えつつドライバーの異常を早期に検知することができる。

0057

(4)ドライバーの体調に異常が生じたときは先行車との車間距離をドライバーがコントロールすることができないため、先行車に対して車両が異常に接近してしまうことがある。この点、システム制御装置20は、車間距離判定処理を通じて、車両通行帯における先行車との車間距離が異常車間距離になると運転操作が異常であると判定する。すなわち、システム制御装置20は、ドライバーの運転姿勢が異常にあり、かつ、車両通行帯における先行車との車間距離が異常車間距離になると自動停車制御を実行する。その結果、自動停車制御の誤作動を抑えつつドライバーの異常を早期に検知することができる。

0058

(5)システム制御装置20は、車速vと車間距離テーブル38とに基づいて異常車間距離Laを設定する。こうした構成によれば、その時々の車速に応じて車間距離の異常の判定基準を適正なものにすることができる。その結果、車間距離判定処理の判定結果に対する信頼度を高めることができる。

0059

なお、上記実施形態は、以下のように適宜変更して実施することもできる。
・車間距離判定処理において、異常車間距離Laは一定の値であってもよい。この際、異常車間距離Laは、自動停車制御が作動する速度範囲やその速度範囲での走行時における車速の分布などに基づいて設定されるとよい。

0060

・システム制御装置20は、ドライバーの運転操作についての異常の有無を判定する処理として、第1逸脱判定処理、第2逸脱判定処理、および、車間距離判定処理の少なくとも1つを実行すればよい。そのため、システム制御装置20は、例えば、第1逸脱判定処理と第2逸脱判定処理とを行う構成であってもよいし、第1逸脱判定処理と車間距離判定処理とを行う構成であってもよい。

0061

・システム制御装置20は、ドライバーの運転姿勢が異常であるときに車両が車両通行帯を逸脱したことをもって自動停車制御を実行してもよい。
・走行動力源32がエンジンである場合、制動装置33は、排気通路に配設されたバルブを閉じて排気損失を大きくすることにより制動力を発生させる。排気ブレーキを含んでいてもよい。

0062

Fs…スタンバイフラグ、F1…ドライバー異常フラグ、F21…第1逸脱フラグ、F22…第2逸脱フラグ、F23…車間距離フラグ、10…自動停車システム、11…検知部、12…ドライバーモニター、13…車線検出センサー、14…車間距離センサー、15a,15b…スイッチ、16…車内報知装置、20…システム制御装置、21…車載ネットワーク、22…出力制御装置、23…制動力制御装置、24…車体制御装置、25…車速センサー、26…加速度センサー、32…走行動力源、33…制動装置、34…車外報知装置、35…取得部、36…記憶部、37…制御部、38…車間距離テーブル。

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