図面 (/)

技術 移動輸送機関の自動遠隔制御を実施するサーバ及び移動輸送機関の自動遠隔制御の方法

出願人 ミツビシ・エレクトリック・アールアンドディー・センター・ヨーロッパ・ビーヴィ
発明者 グレッセ、ニコラ
出願日 2018年10月30日 (2年1ヶ月経過) 出願番号 2020-503071
公開日 2020年9月24日 (2ヶ月経過) 公開番号 2020-528376
状態 未査定
技術分野 車両の電気的な推進・制動 電話通信サービス 鉄道交通の監視、制御、保安
主要キーワード 観測ステーション 関連ステップ 処理電子回路 画像捕捉デバイス コンピューティングマシン 一変形形態 プログラムコード命令 マイクロコントローラー
関連する未来課題
重要な関連分野

この項目の情報は公開日時点(2020年9月24日)のものです。
また、この項目は機械的に抽出しているため、正しく解析できていない場合があります

図面 (8)

課題・解決手段

移動輸送機関140は、所定の経路130上を走行し、車載ワイヤレス無線ユニット160と、移動輸送機関140の前方の所定の経路130の画像を捕捉するための画像捕捉デバイス170とを備える。移動輸送機関140を遠隔に制御するサーバ120は、画像捕捉デバイス170によって捕捉された画像を車載ワイヤレス無線ユニット160から受信することと、所定の経路130上に、移動輸送機関140の前方にある障害物の存在を検出するために、受信された画像を解析することと、障害物の存在を検出する場合、移動輸送機関140を停止させるように車載ワイヤレス無線ユニット160に命令することとを実行する。さらに、サーバ120は、受信された画像の視野を決定することと、視野の縮小が決定されると、車載ワイヤレス無線ユニット160がサーバ120に画像を送信することができるように割り当てられるアップリンク送信リソースの量を増やすこととを実行する。

概要

背景

電車等の移動輸送機関は、人間のオペレーターによって運転されることなく、鉄道線路等の所定の経路上を走行することができる。そのような移動輸送機関は、サーバ等の遠隔意思決定ユニット(remote decision-making unit)を用いて自動的に制御され、そのユニットと、移動輸送機関は、ワイヤレス通信する。

図1Aは、第1の状況における、従来技術に係る、所定の経路130上を走行する移動輸送機関MC140を自動的に制御するシステム100を概略的に表す。

上述した意思決定ユニットは、所定の経路130に沿って配置される複数の沿道ワイヤレス無線ユニットWWRU0、WWRU1110に接続されるサーバSERV120である。沿道ワイヤレス無線ユニットWWRU0、WWRU1110は、サーバSERV120と、移動輸送機関MC140に配置される車載ワイヤレス無線ユニットOWRU160との間で中継器として役割を果たす。車載ワイヤレス無線ユニットOWRU160は、サーバSERV120によって提供される命令に従って、移動輸送機関MC140の動作を制御する。車載ワイヤレス無線ユニットOWRU160は、サーバSERV120が移動輸送機関MC140の前方にある潜在的な障害物を検出できるように、及び、結果としてサーバSERV120が、障害物に衝突する前に停止するように移動輸送機関MC140に命令することができるように、移動輸送機関MC140のデータ、より具体的には位置及び速度、並びに、移動輸送機関MC140の前方にある所定の経路の画像のデータを収集することを担当する。車載ワイヤレス無線ユニットOWRU160は、移動輸送機関MC140の前に搭載されるカメラ又はカムコーダー等の画像捕捉デバイスICD170から画像を取得する。障害物の検出を実行するために、サーバSERV120は、捕捉された画像を解析することによって、移動輸送機関MC140の前方にある経路上のいずれの物体の存在も検出する物体検出アルゴリズムを実施する。

システム100は、所定の経路130の描写を記録するために用いられるデータベースDB150を更に含む。データベースDB150は、移動輸送機関MC140が所定の経路130上にあるこの移動輸送機関MC140の位置に従って、どの速度でこの所定の経路130上を走行することができるかを決定するために、サーバSERV120によって用いられる。データベースDB150は、移動輸送機関MC140が、移動輸送機関MC140の速度及び場合によっては他のパラメータ気象条件制動するときの所定の経路の勾配等)に従って、どの距離で停止することができるかを決定することができる制動モデルを更に記憶する。データベースDB150は、所定の経路130上にある移動輸送機関MC140の速度を制御することに関する補足データを更に記憶する場合がある。

車載ワイヤレス無線ユニットOWRU160が1つの捕捉された画像をサーバSERV120に送信する瞬間Tから、期間Tulが経過し、その期間の間、車載ワイヤレス無線ユニットOWRU160は、サーバSERV120に向かうアップリンク方向において捕捉された画像及び補足データ(少なくとも移動輸送機関MC140の速度及び位置を含む)を送信する。送信リソースは、そのようなアップリンク送信を実行することを可能にするためにサーバSERV120によって割り当てられ、他のリソースは、他の通信のために(例えば、他の移動輸送機関と、又は他の通信システムと共有して)用いられる。その後、期間Tprocが経過し、その期間の間、サーバSERV120は、移動輸送機関MC140の前方の経路上にある潜在的な物体の存在を検出するために、捕捉された画像及び補足データ(少なくとも移動輸送機関MC140の速度及び位置を含む)を処理する。その後、期間Tdlが経過し、その期間の間、サーバSERV120は、車載ワイヤレス無線ユニットOWRU160に向かうダウンリンク方向において応答を送信し、その応答は、移動輸送機関MC140が停止するべきか否かを示す。このプロセスは、移動輸送機関MC140の前方に安全な距離を継続的に維持するために、一定の期間Ticによって、定期的に実行される。したがって、一定の期間Ticは、移動輸送機関MC140の最大速度に依存する。したがって、新しい画像が利用可能であり、一定の期間Ticが終わる毎に送信されることを意味する。したがって、いずれの捕捉された画像も、以前の画像(複数の場合もある)の解析についてのサーバSERV120からの応答が受信されることを待つことなく送信されることに留意しなければならない。

本明細書において、Dulが、期間Tulの間に移動輸送機関MC140が走行する距離であり、Dprocが、期間Tprocの間に移動輸送機関MC140が走行する距離であり、Ddlが、期間Tdlの間に移動輸送機関MC140が走行する距離であり、Dicが、期間Ticの間に移動輸送機関MC140が走行する距離であり、及びDstopが、停止の命令が受信される瞬間からその実際の速度を考慮して、移動輸送機関MC140が効果的に停止するために必要とされる期間Tstopの間に移動輸送機関MC140が走行する距離であることを考慮されたい。

本明細書において、Dobjがいずれの障害物の存在もないものとして考慮される前方の距離であることを更に考慮されたい。距離Dobjは、サーバSERV120によって既に確認され、その物体検出アルゴリズムによっていずれの障害物の存在もないものとしてサーバSERV120によって考慮される、経路の前方の一部分を表す。距離Dobjは、サーバSERV120によって処理される画像を捕捉する画像捕捉デバイスICD170の視野と、より具体的には、被写界深度とによって規定される。

この視野は、画像捕捉デバイスICD170によって実施される画像捕捉技術の所定の特徴に依存する。LIDAR(「光検出及び測距」)の場合、スキャンされる環境は、3次元において再構成され、したがって対象の画角において最も遠い位置の距離推定を取得することができ、この距離推定が距離Dobjを規定する。カメラの場合、レンズシステムアバカス(abacus)が被写界深度を提供し、この被写界深度が距離Dobjを規定する。

この視野は、移動輸送機関が所定の経路130に配置される位置における実際の気象条件(雨及び霧が視野を縮小させると知られている)に更に依存する。

したがって、距離Dobjは、新しい画像がサーバSERV120によって処理されるまで、経時的に減少する。距離Dobjは、以下のように表すことができる。



ただし、Dfovは、最後に処理された画像について決定された上述した視野が及ぶ距離を表し、Dlastは、最後に処理された画像が捕捉された瞬間から移動輸送機関MC140が走行した距離を表す。

距離Dobjは、次の画像に関する距離Dul、Dproc、Ddl及びDstopの合計が距離Dobj未満であるようにするべきである。言い換えると、距離Dobjは、制限であり、その制限を超えるとシステム100は、障害物が経路の前方に存在するか否かを知得しないので、(正かつ)非ヌルマージンMは、この距離Dul、Dproc、Ddl及びDstopの合計と、この距離Dobjとの間に存在するべきである。

図1Bは、第2の状況における、従来技術に係る、所定の経路130上を走行する移動輸送機関MC140を自動的に制御するシステム100を概略的に表す。この第2の状況では、移動輸送機関MC140の前方にある経路は、曲がり角を有する。次いで、距離Dobjの最大値は、上述した視野が曲がり角に起因して縮小するので、図1Aに示される第1の状況と比較して短くなる。したがって、リスクは、移動輸送機関MC140がその速度を維持する場合、オーバーランORが理論上、図1Bに示されるように現れる場合があるということである。そのような場合、移動輸送機関MC140は、移動輸送機関MC140を停止させるのに必要とされる距離Dstopが結果として減少するので、オーバーランORが起きないように減速するように要求される。しかしながら、結局前方に障害物がない場合、この行動は、時間を浪費し、したがって、性能が低下する。

したがって、従来技術の上述した欠点を克服し、より具体的には、移動輸送機関が走行する所定の経路上に潜在的な障害物の存在がある場合、衝突のリスクを負うことなく、遠隔サーバによって自動的に制御されるこの移動輸送機関の走行時間を減らすことができる解決策を提供することが望ましい。

単純かつコスト効率が良い解決策を提供することが更に望ましい。

概要

移動輸送機関140は、所定の経路130上を走行し、車載ワイヤレス無線ユニット160と、移動輸送機関140の前方の所定の経路130の画像を捕捉するための画像捕捉デバイス170とを備える。移動輸送機関140を遠隔に制御するサーバ120は、画像捕捉デバイス170によって捕捉された画像を車載ワイヤレス無線ユニット160から受信することと、所定の経路130上に、移動輸送機関140の前方にある障害物の存在を検出するために、受信された画像を解析することと、障害物の存在を検出する場合、移動輸送機関140を停止させるように車載ワイヤレス無線ユニット160に命令することとを実行する。さらに、サーバ120は、受信された画像の視野を決定することと、視野の縮小が決定されると、車載ワイヤレス無線ユニット160がサーバ120に画像を送信することができるように割り当てられるアップリンク送信リソースの量を増やすこととを実行する。

目的

したがって、従来技術の上述した欠点を克服し、より具体的には、移動輸送機関が走行する所定の経路上に潜在的な障害物の存在がある場合、衝突のリスクを負うことなく、遠隔サーバによって自動的に制御されるこの移動輸送機関の走行時間を減らすことができる解決策を提供する

効果

実績

技術文献被引用数
0件
牽制数
0件

この技術が所属する分野

(分野番号表示ON)※整理標準化データをもとに当社作成

ライセンス契約や譲渡などの可能性がある特許掲載中! 開放特許随時追加・更新中 詳しくはこちら

請求項1

所定の経路上を走行する移動輸送機関の自動遠隔制御の方法であって、前記移動輸送機関は、車載ワイヤレス無線ユニットと、前記移動輸送機関の前方にある前記所定の経路の画像を捕捉する前記移動輸送機関に搭載される画像捕捉デバイスとを備え、前記移動輸送機関を遠隔に制御するサーバは、前記画像捕捉デバイスによって捕捉された画像を前記車載ワイヤレス無線ユニットから受信することと、前記所定の経路上に、前記移動輸送機関の前方にある障害物の存在を検出するために、前記受信された画像を解析することと、障害物の存在を検出する場合、前記移動輸送機関を停止させるように前記車載ワイヤレス無線ユニットに命令することと、を実行し、前記サーバは、前記受信された画像の視野を決定することと、前記視野の縮小が決定されると、前記車載ワイヤレス無線ユニットが前記サーバに前記画像を送信することができるように割り当てられるアップリンク送信リソースの量を増やすことと、を更に実行することを特徴とする、方法。

請求項2

前記サーバは、アップリンク送信リソースのプールから追加のアップリンク送信リソースを持ち出すことによって、前記車載ワイヤレス無線ユニットが前記サーバに前記画像を送信することができるように割り当てられるアップリンク送信リソースの量を増やし、アップリンク送信リソースの前記プールは、前記サーバによって管理され、同じ無線範囲内で走行するそれぞれの移動輸送機関に備えられる車載ワイヤレス無線ユニットによって共有される、請求項1に記載の方法。

請求項3

前記サーバは、前記サーバがアップリンク送信リソースの量を増やすことに失敗すると、前記車載ワイヤレス無線ユニットに、前記移動輸送機関の速度を下げるように命令する、請求項1又は2に記載の方法。

請求項4

前記車載ワイヤレス無線ユニットは、前記移動輸送機関の実際の速度Sを、前記捕捉された画像の補足として前記サーバに送信し、前記サーバは、以下の関係、を満たすために、前記車載ワイヤレス無線ユニットが前記サーバに前記画像を送信することができるようにアップリンク送信リソースの量を割り当て、ただし、Tulは、前記車載ワイヤレス無線ユニットから前記サーバに1つの前記画像を送信する期間であり、Dfovは、前記視野であり、Dstopは、実際の速度Sを考慮して前記移動輸送機関を停止させる距離であり、Ticは、前記画像捕捉デバイスによる画像の連続する捕捉の間の一定の期間であり、Tprocは、前記サーバが障害物の存在を検出するために1つの画像を処理する上限期間であり、Tdlは、前記サーバから前記車載ワイヤレス無線ユニットに命令のメッセージを送信する上限期間である、請求項1〜3のいずれか1項に記載の方法。

請求項5

前記サーバは、前記視野の拡大が決定されると、以下の関係、を満たしたままであるという条件下で、前記車載ワイヤレス無線ユニットが前記サーバに前記画像を送信することができるように割り当てられるアップリンク送信リソースの量を減らすこと、を更に実行する、請求項4に記載の方法。

請求項6

前記サーバは、データベースに記憶される制動モデルを用いて、前記移動輸送機関の実際の速度Sを考慮して、距離Dstopを評価する、請求項4又は5に記載の方法。

請求項7

前記車載ワイヤレス無線ユニットは、前記捕捉された画像の補足として前記移動輸送機関の実際の位置を前記サーバに送信し、前記視野は、前記画像捕捉デバイスによって実施される画像捕捉技術の所定の特徴に依存し、前記移動輸送機関の位置における実際の気象条件に更に依存する、請求項1〜6のいずれか1項に記載の方法。

請求項8

前記サーバは、気象観測及び予報サービスから、又は前記移動輸送機関に搭載される気象観測ステーションから前記車載ワイヤレス無線ユニットを介して、前記実際の気象条件のインジケーションを取得する、請求項7に記載の方法。

請求項9

前記車載ワイヤレス無線ユニットは、前記捕捉された画像の補足として前記移動輸送機関の実際の位置を前記サーバに送信し、前記視野は、前記画像捕捉デバイスによって実施される画像捕捉技術の所定の特徴に依存し、前記移動輸送機関の前方の前記所定の経路の一部分に関して、前記所定の経路についての軌道情報に更に依存し、前記サーバは、前記所定の経路の描写を記憶しているデータベースに問い合わせることによって、前記移動輸送機関の前方の前記所定の経路の軌道のインジケーションを取得する、請求項1〜8のいずれか1項に記載の方法。

請求項10

プログラムコード命令プログラマブルデバイスによって実行されると、請求項1〜9のいずれか1項に記載の方法を実施する前記プログラマブルデバイスにロードすることができる前記プログラムコード命令を含む、コンピュータプログラム製品

請求項11

プログラムコード命令がプログラマブルデバイスによって実行されると、請求項1〜9のいずれか1項に記載の方法を実施する前記プログラマブルデバイスにロードすることができる前記プログラムコード命令を含むコンピュータプログラムを記憶する、非一時的情報記憶媒体

請求項12

所定の経路上を走行する移動輸送機関の自動遠隔制御を実施するサーバであって、前記移動輸送機関は、車載ワイヤレス無線ユニットと、前記移動輸送機関の前方の前記所定の経路の画像を捕捉する前記移動輸送機関に搭載される画像捕捉デバイスとを備え、前記サーバは、前記画像捕捉デバイスによって捕捉された画像を前記車載ワイヤレス無線ユニットから受信する手段と、前記所定の経路上に、前記移動輸送機関の前方にある障害物の存在を検出するために、前記受信された画像を解析する手段と、障害物の存在を検出する場合、前記移動輸送機関を停止させるように前記車載ワイヤレス無線ユニットに命令する手段と、を実施し、前記サーバは、前記受信された画像の視野を決定する手段と、前記視野の縮小が決定されると、前記車載ワイヤレス無線ユニットが前記サーバに前記画像を送信することができるように割り当てられるアップリンク送信リソースの量を増やす手段と、を更に実施することを特徴とする、サーバ。

技術分野

0001

本発明は、包括的には、鉄道線路等の所定の経路上で予想外障害物遭遇する場合がある状況における、この所定の経路上を走行する移動輸送機関の自動遠隔制御の方法に関する。

背景技術

0002

電車等の移動輸送機関は、人間のオペレーターによって運転されることなく、鉄道線路等の所定の経路上を走行することができる。そのような移動輸送機関は、サーバ等の遠隔意思決定ユニット(remote decision-making unit)を用いて自動的に制御され、そのユニットと、移動輸送機関は、ワイヤレス通信する。

0003

図1Aは、第1の状況における、従来技術に係る、所定の経路130上を走行する移動輸送機関MC140を自動的に制御するシステム100を概略的に表す。

0004

上述した意思決定ユニットは、所定の経路130に沿って配置される複数の沿道ワイヤレス無線ユニットWWRU0、WWRU1110に接続されるサーバSERV120である。沿道ワイヤレス無線ユニットWWRU0、WWRU1110は、サーバSERV120と、移動輸送機関MC140に配置される車載ワイヤレス無線ユニットOWRU160との間で中継器として役割を果たす。車載ワイヤレス無線ユニットOWRU160は、サーバSERV120によって提供される命令に従って、移動輸送機関MC140の動作を制御する。車載ワイヤレス無線ユニットOWRU160は、サーバSERV120が移動輸送機関MC140の前方にある潜在的な障害物を検出できるように、及び、結果としてサーバSERV120が、障害物に衝突する前に停止するように移動輸送機関MC140に命令することができるように、移動輸送機関MC140のデータ、より具体的には位置及び速度、並びに、移動輸送機関MC140の前方にある所定の経路の画像のデータを収集することを担当する。車載ワイヤレス無線ユニットOWRU160は、移動輸送機関MC140の前に搭載されるカメラ又はカムコーダー等の画像捕捉デバイスICD170から画像を取得する。障害物の検出を実行するために、サーバSERV120は、捕捉された画像を解析することによって、移動輸送機関MC140の前方にある経路上のいずれの物体の存在も検出する物体検出アルゴリズムを実施する。

0005

システム100は、所定の経路130の描写を記録するために用いられるデータベースDB150を更に含む。データベースDB150は、移動輸送機関MC140が所定の経路130上にあるこの移動輸送機関MC140の位置に従って、どの速度でこの所定の経路130上を走行することができるかを決定するために、サーバSERV120によって用いられる。データベースDB150は、移動輸送機関MC140が、移動輸送機関MC140の速度及び場合によっては他のパラメータ気象条件制動するときの所定の経路の勾配等)に従って、どの距離で停止することができるかを決定することができる制動モデルを更に記憶する。データベースDB150は、所定の経路130上にある移動輸送機関MC140の速度を制御することに関する補足データを更に記憶する場合がある。

0006

車載ワイヤレス無線ユニットOWRU160が1つの捕捉された画像をサーバSERV120に送信する瞬間Tから、期間Tulが経過し、その期間の間、車載ワイヤレス無線ユニットOWRU160は、サーバSERV120に向かうアップリンク方向において捕捉された画像及び補足データ(少なくとも移動輸送機関MC140の速度及び位置を含む)を送信する。送信リソースは、そのようなアップリンク送信を実行することを可能にするためにサーバSERV120によって割り当てられ、他のリソースは、他の通信のために(例えば、他の移動輸送機関と、又は他の通信システムと共有して)用いられる。その後、期間Tprocが経過し、その期間の間、サーバSERV120は、移動輸送機関MC140の前方の経路上にある潜在的な物体の存在を検出するために、捕捉された画像及び補足データ(少なくとも移動輸送機関MC140の速度及び位置を含む)を処理する。その後、期間Tdlが経過し、その期間の間、サーバSERV120は、車載ワイヤレス無線ユニットOWRU160に向かうダウンリンク方向において応答を送信し、その応答は、移動輸送機関MC140が停止するべきか否かを示す。このプロセスは、移動輸送機関MC140の前方に安全な距離を継続的に維持するために、一定の期間Ticによって、定期的に実行される。したがって、一定の期間Ticは、移動輸送機関MC140の最大速度に依存する。したがって、新しい画像が利用可能であり、一定の期間Ticが終わる毎に送信されることを意味する。したがって、いずれの捕捉された画像も、以前の画像(複数の場合もある)の解析についてのサーバSERV120からの応答が受信されることを待つことなく送信されることに留意しなければならない。

0007

本明細書において、Dulが、期間Tulの間に移動輸送機関MC140が走行する距離であり、Dprocが、期間Tprocの間に移動輸送機関MC140が走行する距離であり、Ddlが、期間Tdlの間に移動輸送機関MC140が走行する距離であり、Dicが、期間Ticの間に移動輸送機関MC140が走行する距離であり、及びDstopが、停止の命令が受信される瞬間からその実際の速度を考慮して、移動輸送機関MC140が効果的に停止するために必要とされる期間Tstopの間に移動輸送機関MC140が走行する距離であることを考慮されたい。

0008

本明細書において、Dobjがいずれの障害物の存在もないものとして考慮される前方の距離であることを更に考慮されたい。距離Dobjは、サーバSERV120によって既に確認され、その物体検出アルゴリズムによっていずれの障害物の存在もないものとしてサーバSERV120によって考慮される、経路の前方の一部分を表す。距離Dobjは、サーバSERV120によって処理される画像を捕捉する画像捕捉デバイスICD170の視野と、より具体的には、被写界深度とによって規定される。

0009

この視野は、画像捕捉デバイスICD170によって実施される画像捕捉技術の所定の特徴に依存する。LIDAR(「光検出及び測距」)の場合、スキャンされる環境は、3次元において再構成され、したがって対象の画角において最も遠い位置の距離推定を取得することができ、この距離推定が距離Dobjを規定する。カメラの場合、レンズシステムアバカス(abacus)が被写界深度を提供し、この被写界深度が距離Dobjを規定する。

0010

この視野は、移動輸送機関が所定の経路130に配置される位置における実際の気象条件(雨及び霧が視野を縮小させると知られている)に更に依存する。

0011

したがって、距離Dobjは、新しい画像がサーバSERV120によって処理されるまで、経時的に減少する。距離Dobjは、以下のように表すことができる。



ただし、Dfovは、最後に処理された画像について決定された上述した視野が及ぶ距離を表し、Dlastは、最後に処理された画像が捕捉された瞬間から移動輸送機関MC140が走行した距離を表す。

0012

距離Dobjは、次の画像に関する距離Dul、Dproc、Ddl及びDstopの合計が距離Dobj未満であるようにするべきである。言い換えると、距離Dobjは、制限であり、その制限を超えるとシステム100は、障害物が経路の前方に存在するか否かを知得しないので、(正かつ)非ヌルマージンMは、この距離Dul、Dproc、Ddl及びDstopの合計と、この距離Dobjとの間に存在するべきである。

0013

図1Bは、第2の状況における、従来技術に係る、所定の経路130上を走行する移動輸送機関MC140を自動的に制御するシステム100を概略的に表す。この第2の状況では、移動輸送機関MC140の前方にある経路は、曲がり角を有する。次いで、距離Dobjの最大値は、上述した視野が曲がり角に起因して縮小するので、図1Aに示される第1の状況と比較して短くなる。したがって、リスクは、移動輸送機関MC140がその速度を維持する場合、オーバーランORが理論上、図1Bに示されるように現れる場合があるということである。そのような場合、移動輸送機関MC140は、移動輸送機関MC140を停止させるのに必要とされる距離Dstopが結果として減少するので、オーバーランORが起きないように減速するように要求される。しかしながら、結局前方に障害物がない場合、この行動は、時間を浪費し、したがって、性能が低下する。

0014

したがって、従来技術の上述した欠点を克服し、より具体的には、移動輸送機関が走行する所定の経路上に潜在的な障害物の存在がある場合、衝突のリスクを負うことなく、遠隔サーバによって自動的に制御されるこの移動輸送機関の走行時間を減らすことができる解決策を提供することが望ましい。

0015

単純かつコスト効率が良い解決策を提供することが更に望ましい。

0016

したがって、本発明は、所定の経路上を走行する移動輸送機関の自動遠隔制御の方法であって、移動輸送機関は、車載ワイヤレス無線ユニットと、移動輸送機関の前方にある所定の経路の画像を捕捉する移動輸送機関に搭載される画像捕捉デバイスとを備え、移動輸送機関を遠隔に制御するサーバは、画像捕捉デバイスによって捕捉された画像を車載ワイヤレス無線ユニットから受信することと、所定の経路上に、移動輸送機関の前方にある障害物の存在を検出するために、受信された画像を解析することと、障害物の存在を検出する場合、移動輸送機関を停止させるように車載ワイヤレス無線ユニットに命令することとを実行する、方法に関する。本方法は、サーバが、受信された画像の視野を決定することと、視野の縮小が決定されると、車載ワイヤレス無線ユニットがサーバに画像を送信することができるように割り当てられるアップリンク送信リソースの量を増やすことと、を更に実行するような方法である。したがって、視野の発展に関するアップリンクリソース配分適合に起因して、移動輸送機関の速度は、減速する必要がない。したがって、サーバによって自動的に制御される移動輸送機関の走行時間は、所定の経路上の前方に潜在的な障害物の存在がある場合、衝突のリスクを負うことなく、減少する。

0017

特定の実施形態によれば、サーバは、アップリンク送信リソースのプールから追加のアップリンク送信リソースを持ち出すことによって、車載ワイヤレス無線ユニットがサーバに画像を送信することができるように割り当てられるアップリンク送信リソースの量を増やし、アップリンク送信リソースのプールは、サーバによって管理され、同じ無線範囲内で走行するそれぞれの移動輸送機関に備えられる車載ワイヤレス無線ユニットによって共有される。したがって、単純かつコスト効果が良い解決策が提供される。

0018

特定の実施形態によれば、サーバは、サーバがアップリンク送信リソースの量を増やすことに失敗すると、車載ワイヤレス無線ユニットに、移動輸送機関の速度を下げるように命令する。したがって、アップリンク送信リソース配分における困難に遭遇しても、衝突の回避が維持される。

0019

特定の実施形態によれば、車載ワイヤレス無線ユニットは、移動輸送機関の実際の速度Sを、捕捉された画像の補足としてサーバに送信し、サーバは、以下の関係、



を満たすために、車載ワイヤレス無線ユニットがサーバに画像を送信することができるようにアップリンク送信リソースの量を割り当てる。
ただし、Tulは、車載ワイヤレス無線ユニットからサーバに1つの上記画像を送信する期間であり、Dfovは、視野であり、Dstopは、実際の速度Sを考慮して移動輸送機関を停止させる距離であり、Ticは、画像捕捉デバイスによる画像の連続する捕捉の間の一定の期間であり、Tprocは、サーバが障害物の存在を検出する1つの画像を処理する上限期間であり、Tdlは、サーバから車載ワイヤレス無線ユニットに命令のメッセージを送信する上限期間である。したがって、アップリンクリソース配分は、容易に計算し、適応することができる。

0020

特定の実施形態によれば、サーバは、視野の拡大が決定されると、以下の関係、



を満たしたままであるという条件下で、車載ワイヤレス無線ユニットがサーバに画像を送信することができるように割り当てられるアップリンク送信リソースの量を減らすことを更に実行する。したがって、アップリンクリソースの使用が効率的である。

0021

特定の実施形態によれば、サーバは、データベースに記憶される制動モデルを用いて、移動輸送機関の実際の速度Sを考慮して、距離Dstopを評価する。したがって、距離Dstop及び結果としてアップリンクリソース配分は、容易に計算し、移動輸送機関の速度に対し調整することができる。

0022

特定の実施形態によれば、車載ワイヤレス無線ユニットは、捕捉された画像の補足として移動輸送機関の実際の位置をサーバに送信し、視野は、画像捕捉デバイスによって実施される画像捕捉技術の所定の特徴に依存し、更に移動輸送機関の上記位置における実際の気象条件に依存する。したがって、アップリンクリソース配分及び結果として移動輸送機関の速度は、外部の援助を必要とすることなく、動的に気象条件に適応する。

0023

特定の実施形態によれば、サーバは、気象観測及び予報サービスから、又は車載ワイヤレス無線ユニットを介して、移動輸送機関に搭載される気象観測ステーションから、実際の気象条件のインジケーションを取得する。したがって、アップリンクリソース配分及び結果として移動輸送機関の速度は、容易な方法で、動的に気象条件に適応する。

0024

特定の実施形態によれば、車載ワイヤレス無線ユニットは、捕捉された画像の補足として移動輸送機関の実際の位置をサーバに送信し、視野は、画像捕捉デバイスによって実施される画像捕捉技術の所定の特徴に依存し、移動輸送機関の前方の所定の経路の一部分に関して、所定の経路についての軌道情報に更に依存し、サーバは、所定の経路の描写を記憶しているデータベースに問い合わせることによって、移動輸送機関の前方の所定の経路の軌道のインジケーションを取得する。したがって、アップリンクリソース配分及び結果として移動輸送機関の速度は、所定の経路に沿った多様な周囲の物体に動的に適応する。

0025

本発明はまた、所定の経路上を走行する移動輸送機関の自動遠隔制御を実施するサーバであって、移動輸送機関は、車載ワイヤレス無線ユニットと、移動輸送機関の前方の所定の経路の画像を捕捉する移動輸送機関に搭載される画像捕捉デバイスとを備え、サーバは、画像捕捉デバイスによって捕捉された画像を車載ワイヤレス無線ユニットから受信する手段と、所定の経路上に、移動輸送機関の前方にある障害物の存在を検出するために、受信された画像を解析する手段と、障害物の存在を検出する場合、移動輸送機関を停止させるように車載ワイヤレス無線ユニットに命令する手段とを実施する、サーバに関する。加えて、サーバは、受信された画像の視野を決定する手段と、視野の縮小が決定されると、車載ワイヤレス無線ユニットがサーバに画像を送信することができるように割り当てられるアップリンク送信リソースの量を増やす手段とを更に実施する。

0026

また、本発明は、通信ネットワークからダウンロードすることができ、及び/又はマイクロプロセッサ等の処理デバイスによって読み出すことができる非一時的情報記憶媒体上に記憶することができるコンピュータプログラムに関する。このコンピュータプログラムは、そのプログラムが処理デバイスによって実行されるときに、上記の方法を実施させるための命令を含む。また、本発明は、そのようなコンピュータプログラムを記憶する、非一時的情報記憶媒体に関する。

0027

本発明の特徴は、実施形態の少なくとも1つの例の以下の説明を読むことによってより明らかになり、この説明は、添付図面に関して作成されたものである。

図面の簡単な説明

0028

第1の状況における、従来技術に係る、所定の経路上を走行する移動輸送機関を自動的に制御するシステムの概略図である。
第2の状況における、従来技術に係る、所定の経路上を走行する移動輸送機関を自動的に制御するシステムの概略図である。
本発明の少なくとも1つの実施形態に係る、サーバが所定の経路上にある潜在的な障害物の存在を検出できるように、移動輸送機関に搭載されるワイヤレス無線ユニットからの関連データをワイヤレスで送信するアルゴリズムの概略図である。
本発明の少なくとも1つの実施形態に係る、障害物が所定の経路上に存在する場合、関連する命令を提供するように、移動輸送機関に搭載されるワイヤレス無線ユニットから受信されるデータを処理するアルゴリズムの概略図である。
本発明の少なくとも1つの実施形態に係る、サーバが所定の経路上にある潜在的な障害物の存在を検出できるように、移動輸送機関に搭載されるワイヤレス無線ユニットからの関連データを送信するアップリンク送信リソースを管理するアルゴリズムの概略図である。
システムの処理デバイスのアーキテクチャの概略図である。
第2の状況における、本発明に係る、所定の経路上を走行する移動輸送機関を自動的に制御するシステムの概略図である。

実施例

0029

本発明の文脈は、本明細書の導入部分において説明される文脈と同一である。すなわち、サーバSERV120は、所定の経路130に沿って配置される複数の沿道ワイヤレス無線ユニットWWRU0、WWRU1110に接続される。沿道ワイヤレス無線ユニットWWRU0、WWRU1110は、サーバSERV120と、移動輸送機関MC140に配置される車載ワイヤレス無線ユニットOWRU160との間で中継器として役割を果たす。車載ワイヤレス無線ユニットOWRU160は、サーバSERV120によって提供される命令に従って移動輸送機関MC140の動作を制御する。以下に説明される文脈は、データベースDB150を更に含む。データベースDB150は、有線、ワイヤレス若しくは光リンクを用いてサーバSERV120に接続されるか、又はサーバSERV120に含まれる場合がある。

0030

例えば、沿道ワイヤレス無線ユニットWWRU0、WWRU1110は、例としてLTE(「ロングタームエボリューション」)電気通信システム等の電気通信システムのアクセスポイントである。例えば、サーバSERV120は、銅線又は光リンクを用いて沿道ワイヤレス無線ユニットWWRU0、WWRU1110に接続される。移動輸送機関MC140は、例えば、電車であり、所定の経路130は、鉄道線路である。

0031

車載ワイヤレス無線ユニットOWRU160は、同等に、所定の経路130及びサーバSERV120の地理的な位置を考慮して、車載ワイヤレス無線ユニットOWRU160が、サーバSERV120の無線範囲内に留まることを確実にする適切なワイヤレス通信技術を用いてサーバSERV120と直接通信することができ、逆もまた同様であることに留意しなければならない。

0032

図2は、本発明の少なくとも1つの実施形態に係る、サーバSERV120が、所定の経路130上にある潜在的な障害物の存在を検出できるように、車載ワイヤレス無線ユニットOWRU160からの関連データをワイヤレスで送信するアルゴリズムを概略的に表す。図2のアルゴリズムは、車載ワイヤレス無線ユニットOWRU160によって実行される。

0033

テップS201では、車載ワイヤレス無線ユニットOWRU160は、トリガーを検出する。トリガーは、画像捕捉デバイスICD170によって捕捉される新しい画像が利用可能であることを示す。言い換えると、トリガーは、画像捕捉デバイスICD170による画像の最後の捕捉から一定の期間Ticが経過したことを示す。

0034

ステップS202では、車載ワイヤレス無線ユニットOWRU160は、画像捕捉デバイスICD170から新しく捕捉された画像を取得する。画像捕捉デバイスICD170は、車載ワイヤレス無線ユニットOWRU160に接続することができるか、又は車載ワイヤレス無線ユニットOWRU160に統合することができることに留意しなければならない。

0035

ステップS203では、車載ワイヤレス無線ユニットOWRU160は、取得された新しく捕捉された画像をサーバSERV120に送信する。沿道ワイヤレス無線ユニットWWRU0、WWRU1110は、新しく捕捉された画像をサーバSERV120に提供する中継器として役割を果たすことができる。

0036

ステップS203において、車載ワイヤレス無線ユニットOWRU160は、補足データを送信する。この補足データは、少なくとも、所定の経路130上の移動輸送機関MC140の実際の位置及び移動輸送機関MC140の実際の速度を表す情報である。移動輸送機関MC140の実際の位置及び/又は速度は、GPS(全地球測位システム)ユニットが車載ワイヤレス無線ユニットOWRU160に含まれるか又は接続されていることにより、車載ワイヤレス無線ユニットOWRU160によって決定することができる。一変形形態では、車載ワイヤレス無線ユニットOWRU160は、車載ワイヤレス無線ユニットOWRU160に接続される速度計(tachymeter)から移動輸送機関MC140の速度を取得する。別の変形形態では、移動輸送機関MC140の実際の位置は、所定の経路130に配置されるか又は所定の経路130に沿ったビーコンを検出するように適応されたビーコン検出器を用いて取得される。この場合、移動輸送機関MC140の実際の位置は、最後に検出されたビーコンの位置、このビーコンが検出された瞬間、移動輸送機関MC140の実際の位置が求められなくてはならない実際の瞬間、及び移動輸送機関MC140の速度に従って、外挿によって計算される。

0037

ステップS203で実行される送信は、サーバ120によって割り当てられるアップリンク送信リソースを用いて行われる。最初に、ステップS203の送信を実行するのに用いられるアップリンク送信リソースの量の変動性は、例えば、移動輸送機関MC140が、所定の経路130上を移動する間、沿道ワイヤレス無線ユニットWWRU0、WWRU1110によって実行され、通信されるCSI(チャネル状態情報測定値に依存することによって、及び/又はこの所定の経路130上の移動輸送機関の以前の移動中に実行されたCSI測定値を収集するフィンガープリントデータベースに依存することによって、一般にワイヤレス送信システムにおいて行われるようなアップリンク送信チャネル状態における変化に起因し得る。しかしながら、図4に関して以下に説明するように、この送信の実行を可能にするサーバSERV120によって割り当てられる送信リソースの量は、距離Dfovに更に依存し、移動輸送機関MC140の速度に更に依存する。

0038

ステップS204では、車載ワイヤレス無線ユニットOWRU160は、サーバSERV120からの応答を待つ。車載ワイヤレス無線ユニットOWRU160がサーバSERV120からの応答を受信すると、ステップS205が実行される。

0039

この応答の送信は、サーバ120によって割り当てられるダウンリンク送信リソースを用いて行われる。しかしながら、応答のサイズは、この応答が移動輸送機関MC140を停止させるか否かについての命令のみに関連するので、ステップS203において送信されるデータのサイズを考慮して無視することができ、一方ステップS203において送信されるデータは、画像を含み、その画像は、画像解像度及び符号化フォーマットに依存して数メガバイトからなる可能性がある。したがって、この応答を送信するのに用いられるダウンリンク送信リソースの量の変動性は、ダウンリンク送信チャネル状態における変化のみに起因し、それは期間Tdlが容易に上限に制約され得ることを意味する。

0040

ステップS205では、車載ワイヤレス無線ユニットOWRU160は、受信した応答が、経路の前方にいずれの障害物の存在もないことを示すか否かを確認する。この受信した応答が、経路の前方にいずれの障害物の存在もないことを示す場合、図2のアルゴリズムは、ステップS207で終了し、示さない場合、ステップS206が実行される。

0041

ステップS206では、車載ワイヤレス無線ユニットOWRU160は、移動輸送機関MC140を停止させる命令を処理する。車載ワイヤレス無線ユニットOWRU160は、移動輸送機関MC140がブレーキを踏んで停止するように、移動輸送機関MC140の動作のコントローラーに命令する。その後、移動輸送機関MC140は、サーバSERV120からの対応する命令を受信すると、所定の経路の前方への走行を再始動することを許可される。実際には、障害物が除去されると、サーバSERV120によって実行される画像解析は、結果として、所定の経路の前方にいずれの障害物の存在もないことを検出する。その後、サーバSERV120は、移動輸送機関MC140の再始動を要求する命令を車載ワイヤレス無線ユニットOWRU160に送信する。これは、他の安全な方策と組み合わせることができる。この態様は、移動輸送機関の自動遠隔制御の従来技術において既に広範に検討されているので、本明細書において詳細に記載しない。ステップS206の実行は、図2のアルゴリズムを終了させる。

0042

図2のアルゴリズムは、時間通りに、所定の経路上にある任意の障害物の存在が検出されることを確実にするために、1つのトリガーが、画像捕捉デバイスICD170による画像(複数の場合もある)の最後の捕捉から一定の期間Ticが経過したことを示す度に、繰り返される。

0043

図3は、本発明の少なくとも1つの実施形態に係る、障害物が所定の経路130上に存在する場合、関連する命令を提供するように、車載ワイヤレス無線ユニットOWRU160から受信されるデータを処理するアルゴリズムを概略的に表す。図3のアルゴリズムは、サーバSERV120が、ステップS203において車載ワイヤレス無線ユニットOWRU160によって送信されるようなデータを受信する度に、サーバSERV120によって実施される。

0044

ステップS301では、サーバSERV120は、ステップS203において車載ワイヤレス無線ユニットOWRU160によって送信されるデータを受信する。

0045

ステップS302では、サーバSERV120は、ステップS301において受信されたデータを処理する。より具体的には、サーバSERV120は、移動輸送機関MC140の前方の視野内に存在する任意の障害物があるか否かを検出するために、ステップS301において受信された少なくとも1つの画像に対して、物体検出アルゴリズムを実行する。第1の例によると、物体検出アルゴリズムは、Wei Liuらによる文献「SSD: Single Shot MultiBox Detector」European Conference on Computer Vision (ECCV), 2016において開示されているように実行する。第2の例によると、物体検出アルゴリズムは、Ross Girshickによる文献「Fast R-CNN」International Conference on Computer Vision, 2015において開示されているように実行し、R-CNNは領域ベース畳み込みネットワークを表す。第3の例によると、物体検出アルゴリズムは、Joseph Redmonらによる文献「You Only Look Once: Unified, Real-Time Object Detection」IEEE Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR), 2016において開示されているように実行する。

0046

ステップS303では、サーバSERV120は、物体検出アルゴリズムの実行が、結果として移動輸送機関MC140の前方に障害物の存在を検出するか否かを確認する。そのような障害物が検出された場合、ステップS304が実行され、検出されない場合、ステップS305が実行される。

0047

ステップS304では、サーバSERV120は、車載ワイヤレス無線ユニットOWRU160にダウンリンク応答を送り、サーバSERV120は、そのダウンリンク応答に、移動輸送機関MC140を停止させる命令を含める。その後、図3のアルゴリズムが終了する。

0048

ステップS305では、サーバSERV120は、車載ワイヤレス無線ユニットOWRU160にダウンリンク応答を送信し、サーバSERV120は、そのダウンリンク応答において、移動輸送機関MC140の前方の所定の経路130にいずれの障害物の存在もないことを示す。したがって、移動輸送機関MC140は、所定の経路130上を走行し続けることを許可される。

0049

図4は、本発明の少なくとも1つの実施形態に係る、サーバSERV120が、所定の経路130上にある潜在的な障害物の存在を検出できるように、車載ワイヤレス無線ユニットOWRU160からの関連データを送信するアップリンク送信リソースを管理するアルゴリズムを概略的に表す。図4のアルゴリズムは、新しい画像が図3のアルゴリズムの実行によって処理され、この新しい画像において障害物が検出されない場合、サーバSERV120によって実施される。

0050

ステップS401では、サーバSERV120は、この新しい画像の視野の状態の解析を実行する。新しい画像の処理が前方に障害物が存在しないと示した限り、この新しい画像の視野は、境界を規定し、その境界を超えると、障害物が存在しないことを確信できない。言い換えると、新しい画像の視野は、次の画像に関する距離Dobjを規定する。言い換えると、車載ワイヤレス無線ユニットOWRU160がこの新しい画像をサーバSERV120に送信してから期間Ticが満了する前に、アップリンク送信リソース配分に関する決定がサーバSERV120によって行われ、適用される。

0051

この視野の状態の決定は、新しい画像の解析によって視野を決定することを含む場合がある。例えば、口径等のレンズシステムの特徴を知得することによって、テーブルに照合することから視野の深度を知得することが可能である。

0052

この視野の状態の決定は、移動輸送機関MC140の位置における気象条件を決定することを含む場合がある。この視野は、実際は、晴れ、雨、又は霧の気象条件によって異なる場合がある。サーバSERV120は、サーバSERV120が接続される、例えば、気象庁によって提供される気象観測及び予報サーバの気象観測及び予報サービスから気象条件のインジケーションを取得することができる。一変形形態では、サーバSERV120は、車載ワイヤレス無線ユニットOWRU160を介して、移動輸送機関MC140に搭載される気象観測ステーションから気象条件のインジケーションを取得することができる。

0053

この視野の状態は、移動輸送機関MC140の前方の所定の経路130の一部分に関して、所定の経路130についての軌道情報を含む場合がある。サーバSERV120は、データベースDB150に問い合わせることによって、移動輸送機関MC140の前方の所定の経路130の軌道のインジケーションを取得することができる。したがって、サーバSERV120は、曲がり角が近づいている場合、この場合におけるこの曲がり角の半径はどれくらいか、又は所定の経路130に沿って位置する、視野を部分的に遮る物体(森林又は建物等)があるか否か等を、データベースDB150から知得することができる。

0054

ステップS402では、サーバSERV120は、ステップS401において実行された視野の状態の解析から距離Dfov、すなわち、新しい画像に関する(及び、障害物がこの次の画像で検出された場合、移動輸送機関MC140を停止させることができるように、次の画像に関する安全な走行領域を規定する)距離Dfovを決定する。

0055

ステップS403では、サーバSERV120は、視野の状態の以前の解析(すなわち、この新しい画像の直前の画像に関する解析)と比較して、距離Dfovが変化したか否かを確認する。距離Dfovが(直前の画像と比較して)変化すると、ステップS404が実行され、変化がなければ、ステップS401が繰り返される。サーバSERV120は、移動輸送機関MC140が所定の距離を走行するか、又はステップS401を繰り返す前に所定の期間が経過することを待つ場合がある。

0056

ステップS404では、サーバSERV120は、ステップS203において、その後、障害物検出に関してサーバSERV120によって解析される画像を含む、データを車載ワイヤレス無線ユニットOWRU160が送信することを可能にするアップリンク送信リソース配分を適合しようと試みる。アップリンク送信リソース配分は、車載ワイヤレス無線ユニットOWRU160が次の画像を送信しなければならない瞬間の前に十分規定されるように適合される。ステップS203の送信を実行するのに用いられるアップリンク送信リソースの量の変動性は、アップリンク送信チャネル状態における変動性に更に起因する可能性があり、本明細書で論考されるアップリンク送信リソース配分の適合は、アップリンク送信チャネル状態における変動性によって必要とされるアップリンク送信リソースの適合を補足することに留意されたい。

0057

距離Dfovが(直前の画像と比較して)減少した場合、サーバSERV120は、(少なくとも次の画像に関する)アップリンク送信リソース配分の増加を試みる。追加のアップリンク送信リソースは、アップリンク送信リソースのバックアッププールから持ち出すことができ、及び/又は、サーバSERV120は、低い優先権を有する他の通信からアップリンク送信リソースを解放することができる。例えば、アップリンク送信リソースのバックアッププールは、サーバSERV120によって管理され、同じ無線範囲内で走行するそれぞれの移動輸送機関に配置される車載ワイヤレス無線ユニットの間で共有されるアップリンク送信リソースのプールである(それは、この車載ワイヤレス無線ユニットとの通信が干渉する場合があることを意味する)。

0058

結果として、車載ワイヤレス無線ユニットOWRU160によるこのデータ(次の画像を含む)の送信は、より高いスループットに起因してより速い。結果として、期間Tulは、この次の画像を送信するために短くなり、同等に、距離Dulは、短くなる。移動輸送機関MC140の同じ速度で、距離Dfovは、(直前の画像と比較して)減少するが、衝突の回避は維持される。

0059

上述したものを考慮して、最悪な場合、



及び



であり、ただし、Dfovは、この新しい画像に関して計算され、他のパラメータは、次の画像に関する。

0060

M>0を考慮すると、アップリンク送信リソース配分は、以下のように実行されるべきである。



上記の式は、以下のように時間領域において転置され得る。



又は、同等に、

0061

既に上述したように、Ticは、一定であり、Tdlは、上限に制約される。Tprocは、画像解析にあるため、同様に上限に制約され得る。Dstopは、データベースDB150に記憶される制動モデルを用いて、移動輸送機関MC140の速度Sを考慮して評価することができる。

0062

新しい画像が撮られる瞬間と、車載ワイヤレス無線ユニットOWRU160が、移動輸送機関MC140を停止させる命令を含む、ダウンリンクメッセージを受信する瞬間(すなわち、期間Tic+Tul+Tproc+Tdlの後)との間、移動輸送機関MC140の速度Sは、変化しなかったと仮定される。移動輸送機関MC140が加速又は減速した場合、これは、車載ワイヤレス無線ユニットOWRU160が、移動輸送機関MC140を停止させる命令を含む、このダウンリンクメッセージを受信すると期待される時点において、移動輸送機関MC140の速度Sを考慮に入れることによって距離Dic、Dproc、Ddl、及びまたDstopのより正確なバージョンを得るために考慮され得る。

0063

距離Dfovが増えた場合、サーバSERV120は、アップリンク送信リソース配分を減らすことが好ましい。したがって、追加のアップリンク送信リソースは、アップリンク送信リソースのバックアッププールに入れられるか、又は他のアップリンク通信によって用いられる可能性がある。しかしながら、アップリンク送信リソース配分を減らすことは、マージンMが(正かつ)非ヌルで維持されるという条件下で行われる。

0064

ステップS405では、サーバSERV120は、ステップS404において実行されるアップリンク送信リソース配分を適合する試みが成功するか否かを確認する。例えば、アップリンク送信リソースのバックアッププールは、空であり、サーバSERV120は、他の通信からアップリンク送信リソースを解放する解決策が見つからなかった場合があり、それが、サーバSERV120が車載ワイヤレス無線ユニットOWRU160からアップリンク送信に関する追加のリソースを取得することができない場合がある状況につながる。ステップS404において実行されるアップリンク送信リソース配分を適合する試みが成功する場合、ステップS406が実行され、成功しない場合、ステップS407が実行される。

0065

ステップS406では、サーバSERV120は、車載ワイヤレス無線ユニットOWRU160にアップリンク送信リソース配分が変化したことを通知する。サーバSERV120は、車載ワイヤレス無線ユニットOWRU160に、今後ステップS203の送信を実行するのに割り当てられるアップリンク送信リソースを表す情報を送信する。その後、車載ワイヤレス無線ユニットOWRU160は、ステップS203の送信を実行すること(次の画像を含む)に関して、このアップリンク送信リソースを用いることになっている。

0066

ステップS407では、サーバSERV120は、車載ワイヤレス無線ユニットOWRU160に、移動輸送機関MC140を減速させるよう命令する。この態様は、実際に従来技術で行われることに一致するので更に詳細に記載しない(本書類の導入部分を参考)。サーバSERV120は、時間Tulを減らすための追加のアップリンク送信リソースを見つけることができなかったので、車載ワイヤレス無線ユニットOWRU160に、移動輸送機関MC140を減速させるよう命令する。

0067

ステップS406又はステップS407が実行されると、ステップS401は、繰り返される。サーバSERV120は、移動輸送機関MC140が所定の距離を走行するか、又はステップS401を繰り返す前に所定の期間が経過することを待つ場合がある。

0068

図4のアルゴリズムを適応することによって、サーバSERV120は、距離Dfovが減少する場合、期間Tulを減らし、したがって、前方にある障害物との衝突のリスクを負うことなく移動輸送機関MC140が速度を維持することを可能にするために、車載ワイヤレス無線ユニットOWRU160に追加のアップリンク送信リソースを与える。

0069

図5は、システムの処理デバイスの一例示のハードウェアアーキテクチャを概略的に表す。そのような処理デバイスは、車載ワイヤレス無線ユニットOWRU160に関する、本明細書で上述されたアルゴリズム及びステップを実施するために、車載ワイヤレス無線ユニットOWRU160に含めることができる。また、そのような処理デバイスは、サーバSERV120に関する、本明細書で上述されたアルゴリズム及びステップを実施するために、サーバSERV120に含めることができる。沿道ワイヤレス無線ユニットWWRU0、WWRU1110は、同じハードウェアアーキテクチャとともに敷設することができることに留意することができる。

0070

ハードウェアアーキテクチャの示される例によれば、処理デバイス500は、通信バス510によって相互接続される少なくとも以下の構成要素、すなわち、プロセッサ、マイクロプロセッサ、マイクロコントローラー又はCPU(中央処理ユニット)501と、RAM(ランダムアクセスメモリ)502と、ROM(リードオンリーメモリ)503と、HDDハードディスクドライブ)若しくはSD(セキュアデジタルカードリーダー504、又は非一時的情報記憶媒体上に記憶される情報を読み出すように構成される任意の他のデバイスと、通信インターフェースCOM505又は通信インターフェースの組とを備える。

0071

ハードウェアアーキテクチャがサーバSERV120に関連するとき、通信インターフェースCOM505は、サーバSERV120が、沿道ワイヤレス無線ユニットWWRU0、WWRU1110と通信できるようにする。一変形形態では、通信インターフェースCOM505は、サーバSERV120が、車載ワイヤレス無線ユニットOWRU160と直接ワイヤレスで通信できるようにする。

0072

ハードウェアアーキテクチャが車載ワイヤレス無線ユニットOWRU160に関連するとき、通信インターフェースCOM505は、車載ワイヤレス無線ユニットOWRU160が、沿道ワイヤレス無線ユニットWWRU0、WWRU1110とワイヤレスで通信できるようにする。一変形形態では、通信インターフェースCOM505は、車載ワイヤレス無線ユニットOWRU160が、サーバSERV120と直接ワイヤレスで通信できるようにする。

0073

ハードウェアアーキテクチャが沿道ワイヤレス無線ユニットWWRU0、WWRU1110に関連するとき、通信インターフェースCOM505の組は、沿道ワイヤレス無線ユニットWWRU0、WWRU1110が一方でサーバSERV120と通信できるようにし、他方で車載ワイヤレス無線ユニットOWRU160とワイヤレスで通信できるようにする。

0074

CPU501は、ROM503から、又はSDカードリーダー504を介してSDカード等の外部メモリから、RAM502にロードされる命令を実行することができる。処理デバイス500に電源投入された後に、CPU501は、RAM502から命令を読み出し、これらの命令を実行することができる。それらの命令は、CPU501に、本明細書で上述されたアルゴリズムのステップのうちのいくつか又は全てを実行させる1つのコンピュータプログラムを形成する。

0075

結果として、本明細書で説明されるアルゴリズムのありとあらゆるステップが、PC(パーソナルコンピュータ)、DSP(デジタルシグナルプロセッサ)若しくはマイクロコントローラ等のプログラマブルコンピューティングマシンにより1組の命令若しくはプログラムを実行することによってソフトウェアにおいて実施される場合があるか、又はそうでなければ、FPGA(フィールドプログラマブルゲートアレイ)若しくはASIC特定用途向け集積回路)等の機械若しくは専用チップ若しくはチップセットによってハードウェアにおいて実施される場合があることは理解されたい。一般に、サーバSERV120及び車載ワイヤレス無線ユニットOWRU160は、当該デバイスに関して本明細書において説明されるような関連ステップを実施するように構成される処理電子回路を備える。

0076

図6は、図1Bに関して従来技術に係って既に説明された第2の状況において、本発明に係る、所定の経路130上を走行する移動輸送機関MC140を自動的に制御するシステム100を概略的に表す。

0077

アップリンク送信リソースの増加は、期間Tulを適切に減らし、結果として図1Bと比較して、距離Dulを適切に減らすので、距離Dul、Dproc、Ddl及びDstopの合計は、距離DobjからマージンMを引いたものと等しく、マージンMは、(正かつ)非ヌルである。したがって、移動輸送機関MC140は、図1Bと比較してより高い衝突のリスクを伴うことなく、図1Bと比較してより速く走行することができる。

ページトップへ

この技術を出願した法人

この技術を発明した人物

ページトップへ

関連する挑戦したい社会課題

関連する公募課題

該当するデータがありません

ページトップへ

技術視点だけで見ていませんか?

この技術の活用可能性がある分野

分野別動向を把握したい方- 事業化視点で見る -

(分野番号表示ON)※整理標準化データをもとに当社作成

ページトップへ

おススメ サービス

おススメ astavisionコンテンツ

新着 最近 公開された関連が強い技術

この 技術と関連性が強い人物

関連性が強い人物一覧

この 技術と関連する社会課題

関連する挑戦したい社会課題一覧

この 技術と関連する公募課題

該当するデータがありません

astavision 新着記事

サイト情報について

本サービスは、国が公開している情報(公開特許公報、特許整理標準化データ等)を元に構成されています。出典元のデータには一部間違いやノイズがあり、情報の正確さについては保証致しかねます。また一時的に、各データの収録範囲や更新周期によって、一部の情報が正しく表示されないことがございます。当サイトの情報を元にした諸問題、不利益等について当方は何ら責任を負いかねることを予めご承知おきのほど宜しくお願い申し上げます。

主たる情報の出典

特許情報…特許整理標準化データ(XML編)、公開特許公報、特許公報、審決公報、Patent Map Guidance System データ