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技術 センサを使用したオブジェクトの6つの自由度追跡

出願人 タクチュアルラブズシーオー.
発明者 デアラウジョ,ブルーノロドリゲスジョタコスタ,リカードジョージホールマン,デイビッド
出願日 2018年6月12日 (2年5ヶ月経過) 出願番号 2019-567357
公開日 2020年8月13日 (3ヶ月経過) 公開番号 2020-524261
状態 未査定
技術分野 表示による位置入力 無線による位置決定
主要キーワード 幾可学的形状 慣性動作 ハイブリッドセンサ 追跡エラー 境界区域 ポジショニングデータ D動作 手動コントローラ
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重要な関連分野

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図面 (8)

課題・解決手段

センサ対オブジェクトが開示される。ビーコンは、ある環境内の固定された場所に位置する場合がある。センサ対応オブジェクトの動作は、受信した信号の解析によりその環境の至るところで追跡され得る。ビーコンの既知の場所からの相対的な距離は、その環境内のセンサ対応オブジェクトを方向づける為に使用され得る。代わりに、センサ対応オブジェクトは互いからのそれぞれの距離を測定し、および、その関係を関連付けることにより、移動するオブジェクトの相対的な位置を決定する為に使用され得る。

概要

背景

近年、計算力および没入型の可能性が益々一般的になるにつれ、仮想現実VR)および拡張現実(AR)も益々普及してきている。一般的に、システムと方法は、VRおよびARの環境と相互に作用する為の方法を提供する一方で、頻繁にこういった種類の環境と相互作用する為のメカニズムが没入型の本質を損ねる。

高速マルチタッチFMセンサは、直交の変調信号に基づき水平面および曲面上で低レイテンシタッチ感知を可能にしている。しかしながら、FMTセンサは、空間におけるオブジェクトの位置および方向の追跡を効果的に今まで実行していない。

概要

センサ対応オブジェクトが開示される。ビーコンは、ある環境内の固定された場所に位置する場合がある。センサ対応オブジェクトの動作は、受信した信号の解析によりその環境の至るところで追跡され得る。ビーコンの既知の場所からの相対的な距離は、その環境内のセンサ対応オブジェクトを方向づける為に使用され得る。代わりに、センサ対応オブジェクトは互いからのそれぞれの距離を測定し、および、その関係を関連付けることにより、移動するオブジェクトの相対的な位置を決定する為に使用され得る。2

目的

一般的に、システムと方法は、VRおよびARの環境と相互に作用する為の方法を提供する

効果

実績

技術文献被引用数
0件
牽制数
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請求項1

6つの自由度追跡を提供する為のVR/ARシステムであって、当該システムは、少なくとも2つのビーコンを含むヘッドセットであって、前記少なくとも2つのビーコンのそれぞれは送信器を含み、前記送信器のそれぞれは信号を送信するのに適している、ヘッドセット;手動コントローラであるセンサ対オブジェクトであって、前記センサ対応オブジェクトは信号を受信するのに適した受信器を含み、前記センサ対応オブジェクトは手の位置を決定するのに更に適している、センサ対応オブジェクト;受信器からの信号を受信する信号プロセッサであって、前記信号プロセッサは受信された信号を処理し、および、前記少なくとも2つのビーコンからそれぞれ受信された信号に対する測定値を決定するのに適しており、前記センサ対応オブジェクトの位置は受信された信号の測定値に基づき決定される、信号プロセッサ;を含み;前記センサ対応オブジェクトは6つの自由度を用いて移動させることができ、また、前記センサ対応オブジェクトの位置はVR/ARシステムにより生み出された3D環境で表される、VR/ARシステム。

請求項2

送信された信号のそれぞれが互いに対して直交している、請求項1に記載のVR/ARシステム。

請求項3

送信された信号のそれぞれは互いに対して周波数直交である、請求項2に記載のVR/ARシステム。

請求項4

前記少なくとも2つのビーコンの1つに動作的に接続されているディフューザを更に含む、請求項1に記載のVR/ARシステム。

請求項5

前記少なくとも2つのビーコンの1つは、前記少なくとも2つのビーコンのもう1つよりも狭い範囲で信号を送信する、請求項4に記載のVR/ARシステム。

請求項6

受信された信号に対する測定値がそれぞれの受信された信号の規模を規定する、請求項1に記載のVR/ARシステム。

請求項7

前記規模は前記少なくとも2つのビーコンの1つからの距離に関連する、請求項6に記載のVR/ARシステム。

請求項8

前記センサ対応オブジェクトの位置は、受信された信号の測定値および前記少なくとも2つのビーコンに関する測定値の相互相関に基づき決定される、請求項1に記載のVR/ARシステム。

請求項9

前記センサ対応オブジェクトの位置は、受信された信号の測定値および前記少なくとも2つのビーコンの既知の位置に基づき決定される、請求項1に記載のVR/ARシステム。

請求項10

ディスプレイを更に含み、前記センサ対応オブジェクトの位置は前記ディスプレイ上に再構築される、請求項1に記載のVR/ARシステム。

請求項11

前記システムをグローバルリベースすることができる別の位置感知モダリティを更に含む、請求項1に記載のVR/ARシステム。

請求項12

3D環境内の動作を追跡する為の方法であって、当該方法は、3D環境内に位置した前記少なくとも2つのビーコンから信号を送信する工程;少なくとも1つの受信器を有するセンサ対応オブジェクトにある前記少なくとも2つのビーコンのうち少なくとも1つから信号を受信する工程であって、前記センサ対応オブジェクトは3D環境内に位置し、および6つの自由度を用いて移動させることができる工程;信号プロセッサを用いて受信された信号を処理する工程であって、受信された信号の処理は3D環境内で生じるそれぞれの受信された信号に対する測定値を決定する工程;決定された測定値に基づき前記センサ対応オブジェクトの位置を決定する工程であって、前記位置は3D環境内の位置である工程、を含む方法。

請求項13

送信された信号のそれぞれが互いに対して直交している、請求項12に記載の方法。

請求項14

前記送信された信号のそれぞれは互いに対して周波数直交である、請求項12に記載の方法。

請求項15

前記少なくとも2つのビーコンの1つに動作的に接続されているディフューザを更に含む、請求項12に記載の方法。

請求項16

送信された信号の別のものよりも狭い範囲の信号を送信する工程を更に含む、請求項15に記載の方法。

請求項17

受信された信号の測定値がそれぞれの受信された信号の規模を規定する、請求項12に記載の方法。

請求項18

前記規模は前記少なくとも2つのビーコンの1つからの距離に関連する、請求項17に記載の方法。

請求項19

前記センサ対応オブジェクトの位置は、受信された信号の測定値および前記少なくとも2つのビーコンに関する測定値の相互相関に基づき決定される、請求項12に記載の方法。

請求項20

前記センサ対応オブジェクトの位置は、受信された信号の測定値および前記少なくとも2つのビーコンの既知の位置に基づき決定される、請求項12に記載の方法。

請求項21

ディスプレイ上の前記センサ対応オブジェクトの決定された位置を表示する工程を更に含む、請求項12に記載の方法。

請求項22

動作を追跡する為のシステムであって、前記システムは、少なくとも2つのビーコンであって、前記少なくとも二つのビーコンのそれぞれは送信器を含み、前記送信器は信号を送信することに適している少なくとも2つのビーコン;信号を受信するのに適した受信器を含むセンサ対応オブジェクト;および、信号プロセッサであって、前記信号プロセッサは受信器からの信号を受信し;前記信号プロセッサは受信された信号を処理し、および、前記少なくとも2つのビーコンからのそれぞれの受信された信号に対する測定値を決定するのに適しており、前記センサ対応オブジェクトの位置は、受信された信号の測定値に基づき決定される信号プロセッサ、を含む、システム。

技術分野

0001

この出願は、2017年6月17日に出願され、表題が「6DOF Tracking of Objects UsingFMT Sensors」である米国特許出願第 62/521 ,397号の利益を主張する。それらの内容は、参照によりこの明細書に組込まれる。

0002

本開示の装置および方法は、一般に人ーマシンインタフェースコントローラの分野、また、特に3D環境におけるオブジェクト追跡に関する。

背景技術

0003

近年、計算力および没入型の可能性が益々一般的になるにつれ、仮想現実VR)および拡張現実(AR)も益々普及してきている。一般的に、システムと方法は、VRおよびARの環境と相互に作用する為の方法を提供する一方で、頻繁にこういった種類の環境と相互作用する為のメカニズムが没入型の本質を損ねる。

0004

高速マルチタッチ)FMTセンサは、直交の変調信号に基づき水平面および曲面上で低レイテンシタッチ感知を可能にしている。しかしながら、FMTセンサは、空間におけるオブジェクトの位置および方向の追跡を効果的に今まで実行していない。

図面の簡単な説明

0005

本開示の前述および他の目的、特徴、および利点は、添付の図面で例示されるような実施形態の以下より具体的な記載から明白になり、図中、参照文字は図面全体にわたって同一の部分を指す。図面は、必ずしも正確な縮尺ではなく、その代わりに開示された実施形態の原理を例示することに重点が置かれている。

0006

センサ対応オブジェクトの概略図を示す。
センサ対応オブジェクトおよびセンサを利用しているシステムの図である。
センサ対応オブジェクトおよびビーコンを利用しているシステムの図である。
センサ対応オブジェクトおよびビーコンを利用しているシステムの図である。
センサ対応オブジェクトおよびビーコンを利用しているシステムの図である。
センサ対応オブジェクトおよびビーコンを利用しているシステムの図である。
システムの使用を例示する図である。

実施例

0007

本出願は著作権保護を受ける題材を含む。著作権所有者は、それが特許商標局ファイルまたは記録に明らかになる為の特許情報開示者による複製には反対しないが、そうでない場合には著作権をすべて留保する。

0008

本出願は、空間におけるオブジェクトの位置および方向を追跡する為のFMTセンサ技術を使用することに向けられている。VRとARを組み合わせた実行において、本明細書に開示される方法およびシステムは、1つあるいはそれ以上のFMTセンサ対応オブジェクトおよび、あるいは、周波数放射するビーコンの3D空間における位置と方向の追跡を可能にする。例えば、2つのFMTのセンサ対応の携帯型のゲームコントローラの空間内での3D動作が挙げられる。

0009

本明細書に開示されているシステムおよび方法は、FMTセンサの技術、設計、製造、使用を提供し、特に、下述するものに限らないが周波数分割多重化FDM)、符号分割多重化(CDM),またはFDMおよびCDMの方法両方を組み合わせるハイブリッド変調技術などのような直交信号に基づく多重送信スキーム機構を利用するセンサを提供する。本明細書における周波数への言及は、他の直交信号ベースにも言及しうる。かくして、本出願は本出願人の先の出願である、2013年3月15日に出願され、「Low−Latency Touch Sensitive Device」と題された米国特許出願第13/841,436、および2013年11月1日に出願され、「Fast Multi−Touch Post Processing」と題された米国特許出願第14/069,609号を参照により組み込む。これらの出願は、本明細書に開示されているセンサと共に使用される場合もある、FDM、CDM、またはFDM/CDMハイブリッドセンサ熟考する。そのようなセンサにおいて、タッチは、行からの信号が列に結合される(増加させられる)か、列から分離される(減少させられる)ときに、感知され、その結果は、その列上で受信される。

0010

この出願はまた、FMTセンサおよび次に示す以下の米国特許:9,019,224 B2;9,81 1 ,214 B2;9,804,721 B2;9,710,1 13 B2;9, 158,41 1 B2;および以下の米国特許出願:14/466,624;15/162,240;15/690,234;15/195,675;15/200,642;15/821 ,677;および、PCT/US2017/050547, に開示されるFMTセンサおよび他のインタフェースにおいて使用される原理を使用し、その中に示される開示、概念および専門用語精通していることが推定される。それらの出願およびその中に参照により組み込まれる出願の全開示は、参照により本明細書に組込まれる。本明細書に開示されたセンサの詳細を下述する。

0011

本発明において、および、特に請求項の範囲内において使用されるように、第1の(first)、および、第2の(second)といった順序を示す用語は、それら自体で、順番、時間、もしくは固有性を示す為に意図されたものではなく、むしろ、1つの請求された構築物を別のものと区別するために使用される。文脈で後述されているいくつかの使用において、第1の(first)と第2の(second)が、固有性を示す場合もある。例えば、最初のイベントが第1の時間で起こり、別のイベントが第2の時間で起こる場合、第1の時間が第2の時間の前に発生することを示す意図はない。しかしながら、第2の時間が第1の時間の後に生じるという更なる制限が請求項に存在する場合、その文脈は、第1の時間と第2の時間が固有の時間であることを読み取る必要がある。同様に、文脈がそのように口述または許容する場合は、順序を示す用語は特定された2つの請求された構築物が同じ特徴、あるいは、異なる特徴であり得るように広く解釈されるよう意図されている。それゆえ、例えばさらなる制限がない場合、例えば第1周波数および第2周波数が同じ周波数であってもよく、例えば第1周波数と第2周波数が10MHzであり;あるいは異なる周波数、例えば、第1周波数が10Mhz、第2の周波数が11Mhzであっても良い。文脈は例えばその他に指示する場合があり、例えば、第1および第2周波数が、周波数において互いに直交である更なる制限があり、その場合にそれらは同じ周波数であり得ない。

0012

様々な実施形態では、本開示はセンサ対応オブジェクトを追跡する為のシステム、および、方法に向けられている。この開示を通じて、センサ対応オブジェクトの様々な形状および配置が、例示的な目的の為に使用される。例となる形状および配置は、本発明を例示する目的で開示されるが、別の形状および配置は、本明細書に開示される範囲および趣旨から逸脱することなく、本開示の観点において、当業者に明白である。

0013

本明細書に使用されている用語「センサ対応オブジェクト」は、FMTセンサを介して検知でき、および、双方向でやり取りできる物理的オブジェクト(例えば、コントローラ可動物体、本体部分など)を指す。相互作用力および/あるいは検出性が、典型的に信号プロセッサの使用を通じた信号の検出および分析に備えられている。

0014

一実施形態では、FMTセンサは、本明細書に記述された環境的な位置に加えて、タッチとホバーを検知することができる。一実施形態では、周波数注入インジェクション)も、他種のセンサ性能と同様に、環境的位置を強化および改善する為に使用できる追加信号を生成する為に使用される。周波数注入は、別の伝導性チャネル(例えば、本体あるいはスタイラス)を介して直交の周波数を送信し、受信器によりそれら周波数を検知させることを示す。周波数注入は、1つあるいはそれ以上のスタイラスなどの装置、あるいはディスプレイまたはオブジェクトと相互作用している手を特定する為に使用することができる。周波数注入は、FMTセンサの感知範囲を増大させる為に、および/あるいは、FMTセンサの外側にある直交の周波数の送信によりFMTセンサに近い範囲でホバーの感知を可能にする為に使用することができる。本明細書に開示されるシステムと方法は、センサ対応オブジェクトの3Dの位置および方向の追跡を可能にする。

0015

本明細書に説明されたシステムおよび方法は、送信器と受信器として機能するアンテナ導体)を使用する。しかしながら、アンテナが送信器、受信器、あるいは、その両方であるかどうか、文脈および実施形態に依存することを理解されたい。送信用に使用される時、アンテナは信号発生器に動作可能に接続される。受信用に使用される時、アンテナは信号受信器に動作可能に接続される。一実施形態では、すべてまたは任意の組み合わせの配置における送信器および受信器は、必要とされる信号を送受信することができる単一の集積回路に動作可能に接続される。一実施形態では、送信器および受信器はそれぞれ、必要とされる信号を送受信することのできる異なる集積回路に動作可能に接続される。一実施形態では、すべてまたは任意の組み合わせの配置における送信器および受信器は、それぞれが必要とされる信号を送受信することができる、および、そのような多数のIC構成に必要な情報を共有できる集積回路の群に動作可能に接続される場合もある。一実施形態では、集積回路の容量(つまり、送信および受信チャネルの数)およびパターンの要求(つまり、送信および受信チャネルの数)が許容される場合、コントローラにより使用されている複数の配置全てにおける送信器および受信器はすべて、共通の集積回路、または送信器および受信器の間を通信する集積回路の群により動作される。一実施形態では、送信あるいは受信チャネルの数が、多数の集積回路の使用を必要とする場合、各回路からの情報は個別のシステムにおいて組み合わせられる。一実施形態では、個別のシステムはGPUおよび信号処理の為のソフトウェアを含む。

0016

アンテナという用語は度々、システム内で相互作用するペアを示す場合に、導体という用語と交互に使用される。特に、信号が1つのアンテナおよび導体上で送信される場合、ある場が、そのアンテナ/導体と1つまたはそれ以上の他のアンテナ/導体(例えば少なくとも1つの受信器アンテナ−しかし、多数の場合もあり得る)の間で生成される。生成された場は、例えば人間の身体の一部あるいは他のオブジェクトの存在といった特定の種類の相互作用により妨害することができる。感知は、その場における小さな変化を測定することにより実現できる。情報はまた、受信器により受信された信号の強度を決定することにより確認することができる。一実施形態では、受信器で受信された信号の規模の変化が測定され、感知情報を引き出すために使用される。一実施形態では、受信器で受信された信号のフェーズの変化が測定され、感知と位置情報を引き出すために使用される。一実施形態では、感知と位置情報は、他のセンサにより成される測定を含む、多数の測定(例えば規模およびフェーズ)の組み合わせに依存する。駆動あるいは受信回路(例えば信号発生器または信号受信器)に共に本明細書に記述されたアンテナ/導体を動作可能に結合させる要素は伝導性があり、かつ導体として言及される場合さえあるが、相互作用を感知する為の導体/アンテナを指し示すものではないことを、本開示の観点において、当業者に明白である。

0017

図1を参照すると、センサ対応オブジェクト(100)の例を一般的に説明する図が示されている。センサ(102)は、動作可能に信号発生器(115)に接続されている送信器(110)を包む。一実施形態では、センサ(102)はまた受信器(120)を含む。受信器(120)は、動作可能に信号プロセッサ(130)に接続される。

0018

センサ対応オブジェクト(100)は、3D環境内で追跡される為にセンサ(102)の性能を組み込む。一実施形態では、センサ(102)はオブジェクト(104)に固定される場合がある。一実施形態では、センサ(102)はオブジェクト(104)内に埋め込まれる。一実施形態では、センサ(102)はオブジェクト(104)から取り外し可能に取り付けられている。一実施形態では、センサ(102)は、既知の関係においてオブジェクト(104)に関連している。一実施形態では、その特定オブジェクト(104)の位置が3D環境内で認識され、および、特定オブジェクト(104)が依然としてセンサ対応オブジェクトであるように、センサ(102)は物理的にオブジェクト(104)に依然接続されていないが、それに関連付けられる場合がある。

0019

受信器(120)により受信された信号は信号プロセッサ(130)へ送信され、信号プロセッサ(130)により処理される。信号プロセッサ(130)は、センサ対応オブジェクト(100)上に位置し、もしくは他の場所に動作可能に位置する場合もある。信号プロセッサ(130)は、有線で接続するか、もしくは無線で接続され得る。一実施態様では、信号発生器(105)および信号プロセッサ(130)は、単一の混合集積回路の一部である。一実施形態では、送信器(あるいは多重送信器)または受信器(あるいは多重受信器)を含むアナログフロントエンドは、信号の送受信の為に使用される。そのような実施形態では、アナログフロントエンドは、信号生成および信号処理回路および/またはソフトウェアにデジタル・インタフェースを備える。

0020

オブジェクト(104)は、装置、衣類製品宝石の製品、接着性製品、本体部分、ヘッドセット、コントローラなどであり得る。一実施形態では、オブジェクト(104)は、ディスプレイ、あるいはセンサ(102)(あるいはその単なる受け側面)に装備されている平面の表面であり得る。一実施形態では、オブジェクト(104)は、リモートコントローラ、ゲームコントローラ、キーボードあるいはセンサ(102)に装備可能なマウス装置などの曲線状の、あるいは形成されたオブジェクトであり得る。

0021

一実施形態では、センサ対応オブジェクト(100)は、そこに接続されている多重センサ(102)を有する。一実施形態では、センサ(102)は、そこに接続されている多重送信器(110)を有する。一実施形態では、センサ対応オブジェクト(100)上のセンサ(102)は、そこに接続されている多重受信器(120)を有する。一実施形態では、センサ対応オブジェクト(100)は、そこに接続されている多重送信器(110)、および、多重受信器(120)を有する。一実施形態では、センサ対応オブジェクト(100)上のそれぞれのセンサ(102)は、たった1つの送信器(110)を有する。一実施形態では、センサ対応オブジェクト(100)上のそれぞれのセンサ(102)は、たったひとつの受信器(120)を有する。

0022

送信器(110)および受信器(120)およびそれらの各アンテナが切り換え可能であることは、この開示の観点において、当業者に明白である。つまり、送信器(110)はいくつかの例において受信器(120)として実行でき、および、受信器(120)はいくつかの例において送信器(110)として実行でき、およびその逆も可能である。さらに、それらの各役割は、実施に依存する既知のおよび所定の方法で変更および変動する場合もある。信号プロセッサ(130)、送信器(110)および受信器(120)は、同じ回路上だけでなく別個の回路上でも実行される場合があることは、この開示の観点において、当業者に明白である。

0023

一実施形態では、信号発生器(105)は、1つもしくはそれ以上の信号を生成し、あるいは、送信器(110)に信号を送ることに適している。一実施形態では、信号発生器(105)は、複数の周波数直交信号を生成し、および、複数の周波数直交信号を送信器(110)に送ることに適している。一実施形態では、信号発生器(105)は、複数の周波数直交信号を生成し、あるいは、1つまたそれ以上の複数の周波数直交信号に1つまたはそれ以上の送信器(110)の各々に送ることに適している。一実施形態では、周波数直交信号はDCから約2.5GHzまでの範囲にある。一実施形態では、周波数直交信号は、DCから約1.6MHzまでの範囲にある。一実施形態では、周波数直交の信号は50KHzから200KHzまでの範囲にある。周波数直交信号間周波数間隔は、積分周期(すなわちサンプリング周期)の逆数より大きい、またはそれに等しくあるべきである。

0024

一実施形態では、信号プロセッサ(130)は、各送信器(110)により送信された周波数直交信号を示す少なくとも1つの値を決定するのに適している。一実施形態では、信号プロセッサ(130)は、受信された信号上でフーリエ変換を行なう。一実施形態では、信号プロセッサ(130)は、受信された信号をデジタル化するのに適している。一実施形態では、信号プロセッサ(130)は、受信された信号をデジタル化し、かつデジタル化された情報上で離散フーリエ変換DFT)を行なうのに適している。一実施形態では、信号プロセッサ(130)は、受信された信号をデジタル化し、かつデジタル化された情報上で、高速フーリエ変換FFT)を行なうのに適している。

0025

一実施形態では、受信された信号は、少なくとも1MHzでサンプリングされる。一実施形態では、受信された信号は、少なくとも2MHzでサンプリングされる。一実施形態では、受信された信号は、4MHzでサンプリングされる。一実施形態では、受信された信号は、4MHzより大きいMHzでサンプリングされる。

0026

例えば、KHzサンプリングを達成するために、4096のサンプルが4.096MHzで得られる場合がある。そのような実施形態では、積分周期は1ミリ秒であり、これは周波数間隔が積分周期の逆数より大きい、またはそれに等しく有るべきという制約条件に従い、1KHzという最低周波数間隔をもたらす。一実施形態では、周波数間隔は積分周期の逆数に等しい。例えば4MHzでの4096のサンプルを取ることで、1ミリ秒よりわずかに長い積分周期を産出して、KHzサンプリング、および976.5625Hzの最小の周波数間隔を達成しないことが、この開示の観点において、当業者に明白である。そのような実施形態では、周波数直交信号の範囲の最高周波数は2MHz未満であるべきである。そのような実施形態では、周波数直交信号の範囲の実用的な最高周波数は、サンプリングレートの約40%、あるいは約1.6MHz未満であるべきである。一実施形態では、FFTはデジタル化され受信された信号を情報のビンに変換する為に使用され、各ビンは送信アンテナ(115)により送信される場合もある。送信された周波数直交信号の周波数を反映する。一実施形態では、4096のビンが1KHzから約4MHzまでの周波数に相当する。これらの例示は単に典型的であることは、この開示の観点において、当業者に明白である。システムの必要性、および、上述の制約条件に対する対象に依存して、サンプリングレートは増加および減少し、積分周期が調整され、周波数範囲が調整される場合がある。

0027

図2を参照すると、センサ対応オブジェクト(100)の実施を例示する単純なダイアグラムが示されている。図2は、センサ対応オブジェクト(100)は、環境内に位置するビーコン(202(a))−(202(c))を使用している3D空間内で追跡される一実施形態を例示している。ビーコン(202(a))−(202(c))は環境内の媒体を介して多重周波数信号を送信する。この実例では、媒体は空気である。一実施形態では、ビーコン(202(a))−(202(c))は空気および/あるいはユーザーの身体を介して多重周波数信号を送信する。一実施形態では、ビーコン(202(a))−(202(c))はユーザーの身体を介して多重周波数信号を送信する。一実施形態では、ビーコン(202(a))−(202(c))は、伝導性の媒体などの他の媒体、あるいは、水などの媒体を介して多重周波数信号を送信する。

0028

図2において、ビーコン(202(a))−(202(c))は、送信器(203(a))−(203(c))を含む。システム内で機能する場合、ビーコン(202(a))−(202(c))は、そのシステム内で送信される他のどの信号に対しても周波数直交である信号を送信する。

0029

さらに図2を参照すると、ビーコン(202(a))−(202(c))は、空気を介して周波数信号を送信する。他のセンサ対応オブジェクト(100)はシステム内に位置し、送信器(110)を介して付加的に信号を送信する場合もある。これらの信号は、少なくとも受信器(120)を有するセンサ対応オブジェクト(100)上に置かれたセンサ(102)により検知することができる。受信された信号は、送信器(110)および、またはビーコン(202(a))−(202(c))により使用される各信号周波数信号強度を抽出する信号プロセッサ(130)により処理される。

0030

センサ(102)上の受信器(120)の相対的な幾何学的特性および基準として使用することにより、および信号強度の以前の校正を使用することにより、距離測定は、ビーコン(202(a))−(202(c))からの信号周波数の信号強度との関連付けにより、各受信器(120)に対して推定することができる。ビーコン(202(a))と他の送信器(110)に関するそれらの関係について把握していることと同様に、これら受信器(120)がオブジェクト(104)の周囲に物理的に位置することが以前に把握されていることを考慮すると、センサ対応オブジェクト(100)の位置および方向は、多数の距離推定の技術を使用することにより再構成することができる。

0031

センサ(102)は受信器の位置でサンプリングされたデータの上で、上述のDFT/FFTの方法などのスペクトル解析を使用して、それぞれの既存の直交周波数信号に対する個々の信号の強度を抽出することができる。ビーコン(202(a))−(202(c))またはセンサ対応オブジェクト(100)上に位置する)送信器および受信器を考慮すると、送信器が受信器から所定の距離だけ離れて位置する場合、受信器の位置で測定された信号強度は、送信器と受信器の間の距離に相関する。受信器が送信器に近い場合、送信器により生成された周波数の信号強度は、受信器が送信器からさらに遠い位置にある場合より高い。信号のこの特性により、個々の距離推定の生成が可能となる。個々の距離推定は、送信器と受信器の間の物理的な距離に相当する。

0032

各周波数および受信器からの多数の距離推定は、異なった周波数を使用している多数の受信器/送信器を組み合わせることにより実行することができる。一実施形態では、3つの距離推定および追跡されたセンサ対応オブジェクト(100)の3D位置を計算する為に3つの既知の物理的位置のセットを使用して、三角測量が遂行される。既知の物理的位置は、送信器と受信器がセンサ対応オブジェクト(100)あるいはビーコン(202(a))−(202(c))と共にどのように使用されるかに依存する2つの方法で定めることができる。1つの方法は、グラウンドトゥルース測定値を生み出す為の校正プロセスを行なうことである。別の方法は、所定のおよび確立された受信器または送信器の相対的位置を有することである。

0033

第1に、三角測量技術は、減少、最小化、最適化あるいは機械学習に基づく方法により解決できる線形あるいは非線形系システムの定義に基づく。使用される方法は、収集することができる測定値の量および未知変数一セットに依存する。多数の距離推定は、未知の変数をより一層解決へ導く為の多くのデータの収集を可能にする。これらの未知の変数は、センサ対応オブジェクト(100)の3D位置(x、y、z)あるいは/および、センサ対応オブジェクト(100)が移動できる6つの自由度を表わすことにより3D環境内のその方向を表わすことができる。故に、センサ対応オブジェクトの位置および動作は、そのローリングピッチング、およびヨーイングと同様にx、yおよびz軸に沿っている。

0034

幾つかの受信器から集められた、あるいは、幾つかの送信器を表わす多重信号強度の測定値を越えて、センサ対応オブジェクト(100)、あるいは、ビーコン(202(a))−(202(c))上で使用されるセンサ(102)の幾可学的形状およびパターンが知られている。センサ(102)のこの幾可学的形状は、センサ(102)の送信器と受信器の間の1セットの相対的な距離を定める。ビーコン(202(a))−(202(c))上に位置するものなどの、センサ(102)上に位置していない受信器では、その受信器は、センサ(102)上に置かれた送信器(110)の多重信号強度の測定値を収集することができる。異なるシナリオでは、ビーコン(202(a))−(202(c))上などのセンサ(102)上に位置していない離れた送信器が収集され、センサ(102)の受信器(120)での送信された信号の多重信号強度測定値が決定される。両方のシナリオでは、収集された測定値は距離測定へと変換され、センサ対応オブジェクト(100)上の送信器(110)と受信器(120)の間の相対的な既知の距離と結びつけられる。センサ対応オブジェクト(100)上の送信器(110)と受信器(120)の間の既知の距離は、センサの設計およびセンサ対応オブジェクト(100)の設計により定められ、そのシステムにより使用されている解決システムへの紐付けとして線形的にまたは非線形的に暗号化される。測定と分析は、計算すべきセンサ対応オブジェクト(100)の6つの自由度の情報に相当する未知の変数と推定値を定義するのに貢献できる。これらの測定は、センサ(102)のマイクロコントローラへと実行され、信号プロセッサー(130)により処理することができる。これらの測定は、FMTセンサを使用する際に実行されたFFTスペクトル解析もしくは内部ヒートマップ生成に続く追加の工程として実行することができる。

0035

さらに図2を参照すると、ビーコン(202(a))−(202(c))はそれぞれ、そのシステムにおける所定のフレーム中に送信された信号に対して互いに直交する信号を送信する。一実施形態では、送信された信号は互いに直交の周波数である。信号のおのおのが互いに対して直交であることは、システムが互いの信号からの区別を可能にする。

0036

図2に示されるセンサ対応オブジェクト(100)は、システムにより生み出されたVRおよびARの環境内で相互作用できるシステム内で使用されているコントローラである。センサ対応オブジェクト(100)は、それ自体の送信器(110)および受信器(120)を有する。送信器(120)は、所定のフレーム中に送信された互いの信号に対して互いに直交する信号を送信する。送信器(120)により送信された信号は、システムの他の部材および、もしくは、システム内で動作している他のセンサ対応オブジェクト(100)と共に、センサ対応オブジェクト(100)の位置を校正する為に使用することができる。

0037

また、図2にはディスプレイセンサ(205)が示されている。一実施形態では、ディスプレイセンサ(205)は、それ自体の送信器(210)および受信器(220)のセットを有する。送信器(210)により送信された信号は、各フレーム中にシステム内で送信された互いの信号に対して直交である周波数である。送信器(210)により送信された信号は、システムの他の部材と共に、センサ対応オブジェクト(100)の位置を校正する為に使用することができる。

0038

作動中、所定フレーム中に送信される各信号が、受信され分析される。信号はディスプレイセンサ(205)およびセンサ(102)の両方で受信することができる。信号は、場所および3D空間内のオブジェクト(104)の相対的な位置を確立する為に分析および使用することができる。位置と場所は、ディスプレイセンサ(205)およびセンサ(102)に関して確立することができる。

0039

一実施形態では、追跡されたオブジェクト(104)の位置および方向は、センサ(102)の各受信器(120)上の各周波数信号の信号強度の計算により推定される場合もある。物理的なセンサのレイアウトおよび特性を考慮すると、受信され外部に放射された周波数の信号強度は、受信器(120)がビーコン(202(a))−(202(c))、もしくはディスプレイセンサ(205)の送信器(210)などの送信器からどれほど離れているかに依存して低下し、およびオブジェクトが送信器(210)により近くなると増加する。同じ周波数について信号強度は、センサ(102)内の位置に依存するのと同様に、上述にあるように送信器(210)に関連する位置に依存して変動する。所定のセンサの設計およびその受信器(120)もしくは送信器(110)の組み合わせについて、センサ対応オブジェクト(100)に関する受信器チャネルの相対的で幾何学的な特性を測定し、計算し、およびデバイスへとあるいは情報を処理するのに適したシステムの一部へと格納することができる。これらの値は、デバイスが所定の送信された信号に対してどのように方向付けされるのかに依存して、デバイスの位置および方向を関連付ける数学的モデルを定める為に使用することができる。そのようなモデルは、先の測定を使用して決定することができ、あるいは、別の追跡または測定技術の使用によりグラウンド現在の位置および方向を把握する半教師ありプロセスを使用して得ることができる。

0040

一実施形態では、ビーコン(202(a))−(202(c))は、空間内の異なる固定された箇所に位置しており、各々はセンサ対応オブジェクト(100)上の送信器(110)により使用されるもの異なる周波数を未使用の周波数範囲で送信する。各ビーコン(202(a))−(202(c))により使用される送信周波数は、追跡されるべきセンサ対応オブジェクト(100)により捕らえることができる信号周波数の範囲内にある。ビーコン(202(a))−(202(c))の固定された位置は、3D環境内のセンサ対応オブジェクト(100)の位置を校正しかつ決定する為に使用される。

0041

一実施形態では、2つあるいはそれ以上のビーコン(202(a))−(202(c))が、追跡領域の中心を定義する既知の基準点から等距離で使用される。追跡領域は、送信されたビーコン信号の達成可能な送信範囲により定めることができ、あるいは、送信された信号の動力電圧増加など)または、ビーコン(202(a))−(202(c))により使用された周波数の範囲により制御することができる。

0042

一実施形態では、センサ対応オブジェクト(100)を使用した校正手順は、異なる位置または方向で異なる周波数信号強度を捕らえることにより定めることができ、それによりセンサ対応オブジェクト(100)の追跡範囲をサンプリングしまた定めることができる。一実施形態では、ビーコン(202(a))−(202(c))は、他のビーコンの位置、および、追跡範囲の境界内のオブジェクト(104)の自動校正距離推定値を特定し、また推定する為の信号受信器を含む。

0043

一実施形態では、異なる信号周波数を備えるいくつかのビーコン(202(a))−(202(c))は、追跡領域の制限を広げる、あるいは、追跡エラーのより正確な位置および方向を可能にする為に使用することができる。

0044

図3を参照すると、ビーコン(202(d))およびビーコン(202(e))それぞれがディフューザ(301(d))および(301(e))を有する場合のシステムが示されている。ビーコン(202(a))−(202(e))は、空気を介して信号を送る送信器(203(a))−(203(e))を有する。ビーコン(202(d))および(202(e))は、送信された信号の出力範囲を変更する為にディフューザ(301(d))および(301(e))に信号を送る。拡散された信号の出力範囲は一般的に、(3D環境内の)ある区域では広いが、有効な距離の点から見るとより狭い。一実施形態では、ビーコン(202(d))および(202(e))は、信号の出力範囲を変更する為に本体を介して信号を送る。一実施形態では、ビーコン(202(a))から(202(c))は、タイトビームなどの直接的な方法で信号を送信する。タイトなビームの範囲は、(3D環境内の)ある区域の点ではより狭いが、有効な範囲の点ではより広い。

0045

また図3を参照すると、ビーコン(202(d))および(202(e))は、信号を拡散するディフューザ(301(d))およびディフューザ(301(e))のディフューザ表面へ信号を送信する。定方向の信号はより長い距離で検知されることができる一方で、拡散された信号は、典型的に定方向の信号が検知された距離未満の距離で検知される。しかしながら、所定の信号の送信範囲は、動力(電圧の増加など)あるいは、ビーコンにより使用された周波数の範囲により決定され制御され得る。システム内で2つのタイプの送信された信号、すなわち定方向および拡散された信号を混合することにより、3D位置のさまざまな範囲およびニュアンスを実現することができる。

0046

図4を参照すると、一実施形態において、ビーコン(202(a))−(202(d))は、それぞれの手に対してひとつの携帯型ゲームコントローラあるいは2つのコントローラなどのセンサ対応オブジェクト(100)を追跡できる固定された場所に位置する異なる信号周波数を使用する。ビーコン(202(a))−(202(d))の既知の位置は、描き出された環境内でのセンサ対応オブジェクト(100)の正確な校正を可能にする。コントローラは、ビーコンの数に依存して、制限された追跡区域における実時間の位置および方向の抽出を含むVR/AR混合現実のシナリオにおいて使用することができる。一実施形態では、コントローラはローカル追跡性能を使用して、手のポーズを感知することができる。コントローラはまたセンサ対応オブジェクト(100)であり得る。本明細書に記述されたシステムと方法は、例えばユーザーの手の局所的な位置決めと同様に、3D空間でのユーザーの手の追跡を可能にする。一実施形態では、手などの局所的な身体の動作の3Dの位置決めおよび決定両方の為にセンサ(102)を使用することができる。

0047

図5を参照すると、ビーコン(202(a))−(202(d))それぞれは、送信器(203(a))−(203(d))に加えて、受信器(207(a))−(207(d))を含む。ビーコン(202(a))−(202(d))のそれぞれは、信号の送受信両方することができる。送信された信号のそれぞれは、他のビーコンのそれぞれの上で受信および処理された固有の直交信号を含み得る。

0048

例えば、ビーコン(202(a))は、周波数f1で備えた固有の直交信号を送信することができる。信号はビーコン(202(a))から部屋を経由して伝搬し、ビーコン(202(b))−(202(d))で受信される。その後、信号は、ビーコン(202(b))−(202(d))のそれぞれがビーコン202(a)からのものである距離を示す測定値を生み出す為に処理され解析される。一実施形態では、受信された信号の測定におけるどの変化も、境界区域で起こる変化を示すことができる。一実施形態では、前記測定値は境界区域内のオブジェクトの動作を再構築する為に使用される。一実施形態では、境界区域内のセンサ対応オブジェクト(100)の動作は、境界区域内の活動を可能にしかつ解析する為に使用される。例えば、ビーコン(202(a))に対する動作は、センサ対応オブジェクト(100)が相互作用しているVR/ARあるいは現実世界の環境内での反応を生み出すことができる。

0049

加えて、送信器(203(a))から(203(d))および受信器(207(a))から(207(d))の両方を有するビーコン(202(a))から(202(d))のそれぞれは、システム内のそれらの位置の自己校正に使用することができる。追加のビーコンもまたシステムに加えることができ、および、その後その位置を確立する為に他のビーコンと通信することができる。一実施形態では、次に監視された環境の境界を確立する為に相互作用を組み合わせる、固定されまた可動式であるビーコンが存在する。

0050

図6を参照すると、一実施形態では、様々な信号周波数を使用する2つあるいはそれ以上のビーコン(202(a))−(202(n))が、所定の環境内に位置する。個人は自身の身体に位置付けられ、あるいは、コントローラとして使用される複数のセンサ対応オブジェクト(100)を有することができる。加えて、個人はヘッドマウントディスプレイ(601)を着用している場合があり、および、ヘッドマウントディスプレイ(601)は送信器(203(b))−(203(d))を有する多数のビーコン(203(b))−(203(d))を所有する場合がある。加えて、ヘッドマウントディスプレイ(601)は、受信器(207(d))を有するビーコン(202(d))も有する場合がある。

0051

個人、システムと相互作用する為のセンサ対応オブジェクト(100)であるコントローラあるいは衣服を使用する場合がある。ヘッドマウントディスプレイ(601)は、その環境あるいはヘッドマウントディスプレイ(601)内に位置したディスプレイに関して、センサ対応オブジェクト(100)の相対的な位置および方向を決定する為にVR/AR/混合現実のシナリオ内で動作する場合がある。一実施形態では、個人は自身の身体に取り付けられた複数のセンサ対応オブジェクト(100)を有し得る。一実施形態では、個人はヘッドマウントディスプレイ(601)を着用する場合があり、および、センサ対応オブジェクト(100)である複数のコントローラあるいは衣服を有する場合がある。

0052

例えば、ユーザーは、センサ対応オブジェクト(100)であるゲームコントローラを有する場合がある。センサ対応オブジェクト(100)内に位置する送信器(110)は、ヘッドマウントディスプレイ(601)へ信号を送信できる。ヘッドマウントディスプレイ(601)は、その上に位置する送信器(203(b))−(203(d))から信号を送信することができる。信号はセンサ対応オブジェクト(100)により受信され得る。加えて、その環境全体にわたり位置するビーコン(202(a))および(202(n))からの信号は、それぞれのヘッドマウントディスプレイ(601)およびセンサ対応オブジェクト(100)により受信される。個別の送信された信号周波数は、環境内のセンサ対応オブジェクト(100)およびヘッドマウントディスプレイ(601)の位置または方向の追跡を可能にする。この実施形態では、多数のセンサ対応オブジェクト(100)は、互いにそれらの相対的位置を通信することができる。言い換えれば、センサ対応オブジェクト(100)のそれぞれの動作は、互いに対する3D空間内のそれらの位置と互いに通信することができる。

0053

一実施形態では、センサ対応オブジェクト(100)のそれぞれはまた、特定のオブジェクト用の更なるFMTセンサの性能を有する場合がある。例えば、実施形態では、コントローラがFMTセンサを介してそのローカルの追跡性能を使用して手のポーズを感知し、および、本明細書に記述されたシステムと方法は、ユーザーが3D空間内で追跡し表示する為のヘッドマウントディスプレイ(601)を使用している間のユーザーの手の追跡を可能にする。

0054

図7は、システム・方法および配置の概観を提供する為のフローチャートを説明する。図7では、工程(702)で、ビーコン(202(a))−(202(n))の位置が把握されている。工程(704)で、センサ対応オブジェクト(100)は、システムの動作可能な距離内に位置する。工程(706)で、実時間データはビーコン(202(a))−(202(n))およびセンサ対応オブジェクト(100)両方からの受信器(120)および受信器(207(a))−(207(n))により収集される。工程(708)で、データの解析は、固有の信号の解析と同様に、受信器(207(a))−(207(n))および受信器(120)の既知の位置を使用したセンサ対応オブジェクト(100)の6つの自由度動作の推定をもたらす。加えて、概略再構築データは、センサ対応オブジェクト(100)上の追加のFMTセンサの使用に基づいて決定することができる。工程(710)で、この情報は、環境におけるセンサ対応オブジェクト(100)の位置に関する実時間情報を提供する為に使用される。付加的に、概略データの再構築はまたVR/AR環境内で詳細な動作を再構築、および、表示する為に備えられる。

0055

一実施形態では、センサ対応オブジェクト(100)およびそれぞれのビーコン(202(a))−(202(n))は可動式であるかまたは固定され得る。それらの相対的位置は所定の関係に基づいて決定され、および/あるいは、固有の受信された信号のそれぞれの実時間で起こる測定に基づき決定され得る。一実施形態では、ビーコン(202(a))−(202(n))およびセンサ対応オブジェクト(100)の位置は把握される必要はなく、互いとの位置的関係に基づき決定され得る。一実施形態では、測定は、センサ対応オブジェクト(100)とビーコン(202(a))−(202(n))の間の距離を決定する為に信号強度を使用する。その関係は、逆2乗の法則により一般的に統制される。送信器信号の最初の位置および動力を把握することは、距離を決定する為に使用され得る。一実施形態では、使用された測定は、センサ対応オブジェクト(100)あるいはビーコン(202(a))−(202(n))および他で受信された信号の相互相関に基づき得る。一実施形態では、三角測量が3D環境内の関係および位置を決定する為に使用される。一実施形態では、センサ対応オブジェクト(100)の6つの自由度と相互作用は、オブジェクト(104)に位置する様々なセンサ(102)の配置および局所的な幾可学的形状に基づき可能となり得る。一実施形態では、概略データが、仮想の環境または他の相互作用環境を更に構築する為に位置情報に加えられる。

0056

一実施形態では、慣性動作デバイス(IMU)がユーザーの動作に向けられた追加情報を提供する為にシステムに組み込まれる。一実施形態では、携帯電話は、携帯電話およびセンサ対応オブジェクト(100)およびビーコン(202(a))−(202(n))からの信号を使用して追跡される場合がある。

0057

一実施形態では、グローバルポジショニングデータは、追加の環境情報を提供する為にシステム内の位置情報を補足する目的で使用され得る。一実施形態では、2つの異なるシステムがグローバルおよびローカルシステムとして互いを補完し合う。グローバルおよびローカルシステムは、全体的により優れた総合的なシステムを提供することができる。ローカルシステムは、リベーシング測定よりも正確ではない場合があるより迅速な測定から生じる測定をリベース(Rebase)する為により遅く、より正確な測定を使用することができる。これらの補足的なシステムは、特定の時間枠内のシステムをリベース(Rebase)する為に使用される。高周波更新は、次のグルーバルシステムの更新が利用可能となるまで局所的な更新の為に使用される。

0058

一実施形態では、上記に開示されるシステムは、局所的な位置決めを提供する一方で、他のシステムはグローバルな位置決めを提供する。一実施形態では、上記に開示されるシステムは、グローバルな位置決めデータを提供する一方で、別のシステムが局所的な位置決めを提供する。一実施形態では、上記に開示されるシステムは、局所的な位置きめを提供する一方で、光学追跡システムはグローバルな位置決めリベーシングシステムを提供する。一実施形態では、上記に開示されるシステムは、IMUベースのデバイスと共に作動する。IMUデバイスは、システムに対してのグローバルなリベーシングを提供する。一実施形態では、VRヘッドセット内部の磁気トラッカーはグローバルな位置決め用に利用され、および、上記に開示されたシステムはヘッドセットに対する局所的な手の位置を決める目的で利用される。一実施形態では、グローバルな位置決めは、光学デバイスを使用して実現することができる。

0059

一実施形態では、非常に小さな送信器および受信器は、身体上および/もしくは、その環境内の様々な近接する場所に直接位置決めされ、互いに対する相対的な動作を検知することができる。これら送信器および受信器は、ビーコンおよびセンサ対応オブジェクトとして機能することができる。その相対的動作は、互いに対して、およびまたはある環境における近接する身体の部分の動作および位置を推測する為に使用することができる。一実施形態では、少量の接着剤を使用して、送信器と受信器は、髪の毛、毛胞あるいは皮膚に取り付けられる。一実施形態では、定量化された変更は、声帯振動および動作から音または音声を推定する為に付加的に使用することができる。一実施形態では、定量化された変更は、呼吸心臓の活動、脈拍または他の生体力学的な変更を判定する為に使用することができる。この追加情報は、VR/ARの経験を補足することができる。

0060

一実施形態では、送信器と受信器の位置は動的に再構成され、これによりどの積分周期中でも各々が送信器または受信器のいずれかとして動作することを可能にする。一実施形態では、アンテナは単一の積分周期中に、(異なる周波数直交の信号に関わらず)送信器および受信器の両方として使用することができる。一実施形態では、2つの群のアンテナが、同じ積分周期中に送信器と受信器の両方として使用される;第一の群のアンテナは、高域フィルタを通過した受信された信号を有し、および、低周波のみを送信する為に使用され、一方で、第二の群のグループのアンテナは、低域フィルタを通過した受信された信号を有し、および、高周波のみを送信する。

0061

一実施形態では、6つの自由度追跡を提供する為のVR/ARシステムが使用され、当該システムは、少なくとも2つのビーコンを含むヘッドセットであって、前記少なくとも2つのビーコンのそれぞれは送信器を含み、前記送信器のそれぞれは信号を送信するのに適している、ヘッドセット;手動コントローラであるセンサ対応オブジェクトであって、前記センサ対応オブジェクトは信号を受信するのに適した受信器を包み、前記センサ対応オブジェクトは手の位置を決定するのに更に適している、センサ対応オブジェクト;受信器からの信号を受信する信号プロセッサであって;前記信号プロセッサは受信された信号を処理し、および、前記少なくとも2つのビーコンからそれぞれ受信された信号それぞれに対する測定値を決定するのに適しており、前記センサ対応オブジェクトの位置を受信された信号の測定に基づき決定される、信号プロセッサを含み;および、前記センサ対応オブジェクトは6つの自由度を用いて移動させることができ、また、前記センサ対応オブジェクトの位置はVR/ARシステムにより生み出された3D環境に示される。

0062

一実施形態では、3D環境内の動作を追跡する為の方法が使用され、当該方法は、3D環境内に位置した少なくとも2つのビーコンから信号を送信する工程;少なくとも1つの受信器を有するセンサ対応オブジェクトにある少なくとも2つのビーコンのうち少なくとも1つから信号を受信すること工程であって、前記センサ対応オブジェクトは3D環境内に位置し、および6つの自由度を用いて移動させることができる工程;信号プロセッサを用いて受信された信号を処理する工程であって、受信された信号の処理は3D環境内で生じるそれぞれの受信された信号に対する測定値を決定する工程;決定された測定値に基づきセンサ対応オブジェクトの位置を決定する工程であって、前記位置は3D環境内の位置である工程、を含む。

0063

一実施形態では、動作を追跡する為のシステムが使用され、当該システムは少なくとも2つのビーコンを含み、少なくとも二つのビーコンのそれぞれは送信器を含み、前記送信器は信号を送信することに適している少なくとも2つのビーコン;信号を受信するのに適した受信器を含むセンサ対応オブジェクト;および信号プロセッサであって、前記信号プロセッサは受信器からの信号を受信し;前記信号プロセッサは受信された信号を処理し、および、少なくとも2つのビーコンからのそれぞれの受信信号に対する測定値を決定するのに適しており、前記センサ対応オブジェクトの位置は、受信信号の測定に基づき決定される信号プロセッサ、を含む。

0064

本発明はその好ましい実施形態に関して具体的に示され、記載されてきた一方で、形態と詳細の様々な変化は本発明の趣旨と範囲から逸脱することなく行われ得ることが当業者に理解されよう。

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