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技術 ピッキング方法及びピッキングシステム

出願人 本田技研工業株式会社
発明者 近藤俊之永田英憲江島源太笠野健太
出願日 2019年4月16日 (1年10ヶ月経過) 出願番号 2019-077530
公開日 2020年10月29日 (3ヶ月経過) 公開番号 2020-175455
状態 未査定
技術分野 マニプレータ
主要キーワード ガイド盤 収納コンテナ 略四角形形状 長辺側壁 短辺側壁 組立ステーション 変位距離 支持盤
関連する未来課題
重要な関連分野

この項目の情報は公開日時点(2020年10月29日)のものです。
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図面 (9)

課題

被搬送物ピッキングする際、該被搬送物を安定して保持する。

解決手段

被搬送物の内面には、少なくとも互いに対向する位置に1組の第1係合部が設けられる。一方、ピッキング装置は少なくとも1組の把持部を有するとともに、各把持部に、前記第1係合部に係合する第2係合部が設けられる。少なくとも1組の把持部は、被搬送物の開口から内部に挿入された後、互いに離間する方向に変位して被搬送物の内面に当接する。少なくとも1組の把持部がこの状態で被搬送物の内面に沿って移動することにより、第2係合部が第1係合部に係合する。

概要

背景

複数種のワークから1個の組立体を作製する組立工場では、同一のワークが同一の収納コンテナ収納され、この状態で保管される。組み立てがなされる際、ワークは、例えば、収納コンテナから取り出されて組立ステーションに搬送される。特許文献1には、この際にワークをピッキングし得るハンドが記載されている。

具体的には、前記ハンドは4本の把持爪を有する。該4本の把持爪は、ワークが収納された中空四角筒形状容器内に挿入される。個々の把持爪は、容器の4個の隅角部の各々に対して位置合わせされ、その後、隅角部からワークに接近するように変位する。その結果、ワークが把持爪によって四方から挟持される。その後、ハンドが容器内から退出することに伴い、ワークが容器外搬出される。

概要

被搬送物をピッキングする際、該被搬送物を安定して保持する。被搬送物の内面には、少なくとも互いに対向する位置に1組の第1係合部が設けられる。一方、ピッキング装置は少なくとも1組の把持部を有するとともに、各把持部に、前記第1係合部に係合する第2係合部が設けられる。少なくとも1組の把持部は、被搬送物の開口から内部に挿入された後、互いに離間する方向に変位して被搬送物の内面に当接する。少なくとも1組の把持部がこの状態で被搬送物の内面に沿って移動することにより、第2係合部が第1係合部に係合する。

目的

本発明は上記した問題を解決するためになされたもので、被搬送物を安定して保持することが可能なピッキング方法及びピッキングシステムを提供する

効果

実績

技術文献被引用数
0件
牽制数
0件

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請求項1

上部に開口が形成された収納コンテナ収納された複数個被搬送物を個々にピッキングするピッキング方法において、前記被搬送物として、上部に開口が形成された中空多角形形状体からなり、且つ、少なくとも内面の互いに対向する対向部に第1係合部がそれぞれ設けられたものを用い、ピッキング装置を構成して前記第1係合部に係合する第2係合部が設けられた少なくとも1組の把持部を、前記被搬送物の開口から挿入して前記第2係合部の高さと前記第1係合部の高さを揃える挿入工程と、前記少なくとも1組の把持部を互いに離間する方向に変位させ、前記被搬送物の内面に当接させる当接工程と、前記少なくとも1組の把持部を前記被搬送物の内面に沿って移動させ、前記第2係合部を前記第1係合部に係合する係合工程と、前記被搬送物を前記少なくとも1組の把持部ごと変位させ、前記収納コンテナ外に搬出する搬出工程と、を有するピッキング方法。

請求項2

請求項1記載のピッキング方法において、前記収納コンテナを、1個の被搬送物が他の被搬送物よりも下方に位置し、且つ別の1個の被搬送物が他の被搬送物よりも上方に位置するように水平方向に対して傾斜した姿勢とするピッキング方法。

請求項3

請求項2記載のピッキング方法において、他の被搬送物よりも上方に位置する前記被搬送物から前記収納コンテナ外に搬出するピッキング方法。

請求項4

請求項1〜3のいずれか1項に記載のピッキング方法において、前記搬出工程の後、前記被搬送物を前記収納コンテナに収納する搬入工程をさらに有し、前記収納コンテナを、1個の隅角部が他の隅角部よりも下方に位置するように水平方向に対して傾斜した姿勢とするとともに、前記被搬送物の収納を、下方に位置する前記1個の隅角部から開始するピッキング方法。

請求項5

複数個の被搬送物を収納した収納コンテナと、前記収納コンテナから前記被搬送物を個々にピッキングするピッキング装置とを含むピッキングシステムにおいて、前記被搬送物は、上部に開口が形成された中空の多角形形状体からなり、且つ、少なくともその内面の互いに対向する対向部に第1係合部がそれぞれ設けられ、前記ピッキング装置は、前記第1係合部に係合する第2係合部が設けられるとともに、前記被搬送物の内面に当接した状態で該内面に沿って移動可能な少なくとも1組の把持部と、前記把持部を前記収納コンテナ内に挿入する一方で前記収納コンテナ外に退出させる移動機構とを備えるピッキングシステム。

請求項6

請求項5記載のピッキングシステムにおいて、前記把持部に、前記収納コンテナの内面に当接して滑動する転動体が設けられたピッキングシステム。

請求項7

請求項5又は6記載のピッキングシステムにおいて、前記収納コンテナが水平方向に対して傾斜した姿勢であるピッキングシステム。

技術分野

0001

本発明は、収納コンテナ内に収納された複数個被搬送物を個々にピッキングするピッキング方法及びピッキングシステムに関する。

背景技術

0002

複数種のワークから1個の組立体を作製する組立工場では、同一のワークが同一の収納コンテナに収納され、この状態で保管される。組み立てがなされる際、ワークは、例えば、収納コンテナから取り出されて組立ステーションに搬送される。特許文献1には、この際にワークをピッキングし得るハンドが記載されている。

0003

具体的には、前記ハンドは4本の把持爪を有する。該4本の把持爪は、ワークが収納された中空四角筒形状容器内に挿入される。個々の把持爪は、容器の4個の隅角部の各々に対して位置合わせされ、その後、隅角部からワークに接近するように変位する。その結果、ワークが把持爪によって四方から挟持される。その後、ハンドが容器内から退出することに伴い、ワークが容器外搬出される。

先行技術

0004

特許第5479834号公報

発明が解決しようとする課題

0005

組立工場では、様々な形状・寸法の組立体が作製される。従って、該組立体の部品であるワークの形状及び寸法も様々である。特許文献1記載の技術は、その図9から諒解されるように、ワークを外方から挟持するにすぎないので、ワークの形状や寸法が相違する場合であっても安定したピッキングを行うことは容易ではない。

0006

本発明は上記した問題を解決するためになされたもので、被搬送物を安定して保持することが可能なピッキング方法及びピッキングシステムを提供することを目的とする。

課題を解決するための手段

0007

前記の目的を達成するために、本発明の一実施形態によれば、上部に開口が形成された収納コンテナに収納された複数個の被搬送物を個々にピッキングするピッキング方法において、
前記被搬送物として、上部に開口が形成された中空の多角形形状体からなり、且つ、少なくとも内面の互いに対向する対向部に第1係合部がそれぞれ設けられたものを用い、
ピッキング装置を構成して前記第1係合部に係合する第2係合部が設けられた少なくとも1組の把持部を、前記被搬送物の開口から挿入して前記第2係合部の高さと前記第1係合部の高さを揃える挿入工程と、
前記少なくとも1組の把持部を互いに離間する方向に変位させ、前記被搬送物の内面に当接させる当接工程と、
前記少なくとも1組の把持部を前記被搬送物の内面に沿って移動させ、前記第2係合部を前記第1係合部に係合する係合工程と、
前記被搬送物を前記少なくとも1組の把持部ごと変位させ、前記収納コンテナ外に搬出する搬出工程と、
を有するピッキング方法が提供される。

0008

本発明の別の一実施形態によれば、複数個の被搬送物を収納した収納コンテナと、前記収納コンテナから前記被搬送物を個々にピッキングするピッキング装置とを含むピッキングシステムにおいて、
前記被搬送物は、上部に開口が形成された中空の多角形形状体からなり、且つ、少なくともその内面の互いに対向する対向部に第1係合部がそれぞれ設けられ、
前記ピッキング装置は、前記第1係合部に係合する第2係合部が設けられるとともに、前記被搬送物の内面に当接した状態で該内面に沿って移動可能な少なくとも1組の把持部と、前記把持部を前記収納コンテナ内に挿入する一方で前記収納コンテナ外に退出させる移動機構とを備えるピッキングシステムが提供される。

発明の効果

0009

本発明によれば、少なくとも1組の把持部のそれぞれに設けられた第2係合部を、被搬送物の内面に沿って、該被搬送物の少なくとも対向部に設けられた第1係合部まで移動させるようにしている。このため、第1係合部、第2係合部が互いに容易に係合する。従って、該少なくとも1組の把持部によって被搬送物を安定して保持することができる。

0010

また、被搬送物内に所定のワークを収容したときには、被搬送物を把持部に保持し、この状態で被搬送物ごとワークを搬送すればよいので、該ワークに対して把持部が直接接触することがない。従って、ワークが、例えば、美観を確保するべく外面に傷が視認されないことを要請される部品である場合であっても、品質保証効果が見込める。

図面の簡単な説明

0011

本発明の実施の形態に係るピッキングシステムを構成する収納コンテナと、被搬送物である第1上部開放容器〜第4上部開放容器の概略全体斜視図である。
第1上部開放容器の全体概略斜視図である。
ピッキングシステムを構成するピッキング装置の要部概略斜視図である。
前記ピッキング装置を構成する把持部に設けられた転動体が、第1上部開放容器の内部に挿入された状態から、第1上部開放容器の内面に当接した状態までの過程を示す模式平面図である。
前記転動体が第1上部開放容器の内面に当接した状態から、第1係合部としての係合孔に係合するまでの過程を示す模式平面図である。
別の転動体が第1上部開放容器の内部に挿入された状態を示す模式平面図である。
図6に示す転動体が第1上部開放容器の内面に当接した状態を示す模式平面図である。
図6に示す転動体が第1上部開放容器に設けられた係合孔(係合部)に係合した状態を示す模式平面図である。

実施例

0012

以下、本発明に係るピッキング方法につき、該ピッキング方法を実施するためのピッキングシステムとの関係で好適な実施の形態を挙げ、添付の図面を参照して詳細に説明する。

0013

図1は、本実施の形態に係るピッキングシステムを構成する収納コンテナ10及び第1上部開放容器12a〜第4上部開放容器12d(いずれも被搬送物)の概略全体斜視図である。収納コンテナ10は、略四角筒形状の中空体からなり、上部に開口16が形成されている。

0014

第1上部開放容器12a〜第4上部開放容器12dも、上部に開口が形成された略四角筒形状の中空体からなる。なお、第1上部開放容器12a〜第4上部開放容器12dの形状及び寸法は互いに同一である。すなわち、収納コンテナ10は、形状及び寸法が同一である被搬送物を複数個(この場合、4個)収納している。また、第1上部開放容器12a〜第4上部開放容器12dの縦、横及び高さは、例えば、収納コンテナ10の縦、横及び高さに比して小さく設定される。又は、第1上部開放容器12a〜第4上部開放容器12dの縦、横、高さのいずれかを、収納コンテナ10の縦、横、高さのいずれかと略同等としてもよい。

0015

この場合、第1上部開放容器12a〜第4上部開放容器12dには、組立品構成部品となる第1ワーク20a〜第4ワーク20dがそれぞれ収納される。第1ワーク20a〜第4ワーク20dは、形状や寸法等が互いに相違する。すなわち、第1上部開放容器12a〜第4上部開放容器12dの各々には、別種のワークが収納されている。

0016

図2は、第1上部開放容器12aの全体概略斜視図である。第1上部開放容器12aは、底壁24と、該底壁24から略垂直に立ち上がるとともに長尺で且つ互いに平行な第1長辺側壁26a及び第2長辺側壁26bと、短尺で且つ互いに平行な第1短辺側壁28a及び第2短辺側壁28bとを有する。また、第1長辺側壁26aと第1短辺側壁28aとが略90°の角度で交差することにより、第1隅角部30aが形成される。同様に、第1短辺側壁28aと第2長辺側壁26b、第2長辺側壁26bと第2短辺側壁28b、第2短辺側壁28bと第1長辺側壁26aとの各交差により、第2隅角部30b〜第4隅角部30dが形成される。第1隅角部30aと第3隅角部30c、第2隅角部30bと第4隅角部30dは対角の関係にあり、互いに対向する対向部である。従って、第1上部開放容器12aは、平面視で略四角形形状をなす。なお、第1上部開放容器12aは、平面視で四角形以外の多角形形状をなすものであってもよい。

0017

第1隅角部30aの内面には、第1長辺側壁26aから第1短辺側壁28aにわたって第1係合孔32a(第1係合部)が貫通形成される。第2隅角部30b〜第4隅角部30dの内面にも同様に、第2係合孔32b〜第4係合孔32d(第1係合部)が貫通形成される。第1係合孔32a〜第4係合孔32dの底壁24からの距離(高さ)は、互いに略同一である。

0018

勿論、残余の第2上部開放容器12b〜第4上部開放容器12dも第1上部開放容器12aと同様に構成されている。従って、第2上部開放容器12b〜第4上部開放容器12dの構成に関する説明は省略する。

0019

以上のように構成される第1上部開放容器12a〜第4上部開放容器12dは、図1に示すように、収納コンテナ10内の右後方左後方右前方左前方に配置されるようにして収納されている。収納コンテナ10は、この状態で、ストッカを構成して図1に示される34に載置される。ここで、棚34は、右方から左方に向かうにつれて、また、後方から前方に向かうにつれて、下方に向かうように傾斜する。すなわち、棚34は、左前方の高さ位置が最低となり且つ右後方の高さ位置が最高となる姿勢でストッカに設けられている。

0020

このため、収納コンテナ10の四方の隅角部に高低差が生じるとともに、該収納コンテナ10に収納された第1上部開放容器12a〜第4上部開放容器12dにも高低差が生じる。すなわち、第1隅角部30a同士を比較すると、第1上部開放容器12a、第2上部開放容器12b、第3上部開放容器12c、第4上部開放容器12dの順で高位置から低位置となる。要するに、第1上部開放容器12aは、第2上部開放容器12b〜第4上部開放容器12dよりも上方(高位置)であり、一方、第4上部開放容器12dは、第1上部開放容器12a〜第3上部開放容器12cよりも下方(低位置)である。

0021

次に、ピッキング装置につき説明する。図3に示すように、ピッキング装置は、移動機構をそれぞれ構成する第1移動体50a〜第4移動体50dを備える。この中の第1移動体50a〜第3移動体50cは、第1リニアガイド52a〜第3リニアガイド52cに跨がるように設けられ、これら第1リニアガイド52a〜第3リニアガイド52cのそれぞれに案内されながら摺動する。また、第3移動体50cにはタブガイド盤54が突出するように設けられており、このタブ状ガイド盤54に、柱状の第4移動体50dが変位可能に通される。

0022

第1リニアガイド52aは、鉛直方向に沿って延在している。従って、第1移動体50aは、第1リニアガイド52aに沿って鉛直方向に指向して変位する。また、第2リニアガイド52bは、第1リニアガイド52aに直交する水平方向(左右方向)に延在しており、第2移動体50bは、第2リニアガイド52bに案内されながら左右方向に指向して変位する。さらに、第3リニアガイド52cは、第2リニアガイド52bに直交する水平方向(前後方向)に延在しており、第3移動体50c及びタブ状ガイド盤54は、第3リニアガイド52cに案内されながら前後方向に指向して変位する。

0023

タブ状ガイド盤54に形成された嵌挿孔56に通された第4移動体50dは、第1リニアガイド52aに比して短尺に設定されるとともに、鉛直方向に沿って延在する。第4移動体50dの一端面には図示しないラック歯が形成されており、一方、嵌挿孔56の内部には、前記ラック歯に噛合する図示しないピニオン歯部が突出している。このため、該ピニオンが回転することに伴い、第4移動体50dが上下方向に沿って変位する。

0024

第4移動体50dの下端には、長尺なバー形状をなす回動アーム60の長手方向中間部が連結される。第4移動体50dの下端には回転用モータ62が設けられており、回動アーム60に設けられた回動軸64と回転用モータ62の回転軸の間には、図示しない歯車群が介在する。従って、回転用モータ62の回転軸が回転すると、この回転に伴って回動アーム60が回動軸64を中心に回動する。

0025

回動アーム60には、把持機構68が設けられる。該把持機構68は、第1エアチャック70a及び第2エアチャック70bからなる1組の把持機構を含んで構成される。第1エアチャック70a及び第2エアチャック70bは同期して変位し、第1上部開放容器12a〜第4上部開放容器12dのいずれかを把持する際には互いに接近する。これとは逆に互いに離間したときには、それまで把持していた第1上部開放容器12a〜第4上部開放容器12dのいずれかを解放する。

0026

一層詳細には、回動アーム60には、その厚み方向(上下方向)に沿って貫通するとともに略長方形形状をなす第1案内窓71a、第2案内窓71bが形成される。これら第1案内窓71a、第2案内窓71b内には、支持盤に支持された回転用モータ(いずれも図示せず)の作用下に回転する第1ボールネジ72a、第2ボールネジ72bがそれぞれ設けられる。また、第1ボールネジ72a及び第2ボールネジ72bの胴部には、第1ナット74a、第2ナット74bがそれぞれ移動可能に設けられる。このような構成は周知であり、従って、第1ボールネジ72a及び第2ボールネジ72bに関する詳細な説明は省略する。

0027

第1ナット74aは、その下面に第1エアチャック70aを支持した状態で第1案内窓71a内に収容される。同様に、第2ナット74bは、その下面に第2エアチャック70bを支持した状態で第2案内窓71b内に収容される。このような構成において、第1エアチャック70a、第2エアチャック70bは、第1ボールネジ72a、第2ボールネジ72bが回転付勢されて第1ナット74a、第2ナット74bが互いに接近又は離間するように移動することに伴って一体的に変位し、互いに接近又は離間する。

0028

なお、第1案内窓71a、第2案内窓71b内にはレール等の案内部材(図示せず)が設けられる。第1エアチャック70a、第2エアチャック70bは、変位する際に該案内部材に案内される。

0029

第1エアチャック70aは、互いに同期して離間又は接近する方向に変位する(換言すれば、開閉する)第1把持爪77a及び第2把持爪77bを把持部として有する。第1把持爪77a、第2把持爪77bには、それぞれ、転動体としての第1ベアリング78a、第2ベアリング78bが設けられる。一方の第2エアチャック70bにも同様に、互いに同期して離間又は接近する方向に変位(開閉)する第3把持爪77c及び第4把持爪77dと、これら第3把持爪77c、第4把持爪77dに設けられた第3ベアリング78c、第4ベアリング78dを有する。すなわち、この場合、把持部は2組である。

0030

後述するように、第1ベアリング78a〜第4ベアリング78dは、第1係合孔32a〜第4係合孔32dに対してそれぞれ進入又は離脱する。すなわち、第1ベアリング78a〜第4ベアリング78dは、第1係合孔32a〜第4係合孔32dに対して係合する第2係合部である。

0031

本実施の形態に係るピッキングシステムは、基本的には以上のように構成されるものであり、次に、その作用効果につき、本実施の形態に係るピッキング方法との関連で説明する。

0032

図1に示すように、収納コンテナ10の四方の隅角部には高低差が生じており、このため、該収納コンテナ10に収納された第1上部開放容器12a〜第4上部開放容器12dにも高低差が生じている。具体的には、第1上部開放容器12a、第2上部開放容器12b、第3上部開放容器12c、第4上部開放容器12dの順で高位置から低位置となる。

0033

ピッキング装置は、先ず、最高位置にある第1上部開放容器12aをピッキングするべく、第1移動体50aが第1リニアガイド52a、タブ状ガイド盤54に沿って上下方向に、第2移動体50bが第2リニアガイド52bに沿って左右方向に、第3移動体50cが第3リニアガイド52cに沿って前後方向に適宜の移動量で摺動する。この摺動により、回動アーム60が第1上部開放容器12a上に位置する。さらに、第4移動体50dが下降し、これにより、第1エアチャック70a及び第2エアチャック70bが開口から第1上部開放容器12a内に挿入される。すなわち、挿入工程S1が実施される。必要に応じ、回転用モータ62を付勢して回動アーム60を回動させるようにしてもよい。

0034

なお、挿入工程S1が実施される時点では、第1把持爪77aと第2把持爪77b、第3把持爪77cと第4把持爪77dは、第1上部開放容器12a内に挿入可能な程度に互いに接近している。従って、第1上部開放容器12aの側壁26a、26b、28a、28bや第1隅角部30a〜第4隅角部30d等が第1把持爪77a〜第4把持爪77dに干渉することはない。また、第1エアチャック70a、第2エアチャック70bは、第1ベアリング78a〜第4ベアリング78dの高さが第1係合孔32a〜第4係合孔32dの高さに揃えられるように位置する。

0035

挿入工程S1が実施された時点では、図4仮想線で模式的に示すように、第1把持爪77aと第2把持爪77b、第3把持爪77cと第4把持爪77dは閉状態にある。従って、第1ベアリング78aと第2ベアリング78b、第3ベアリング78cと第4ベアリング78dは互いに接近している。

0036

次に、当接工程S2が行われる。すなわち、第1ボールネジ72a、第2ボールネジ72bが付勢されて第1ナット74a、第2ナット74bが互いに離間するように移動する。これと同時に、第1エアチャック70a、第2エアチャック70bが互いに離間する方向に変位する。この変位の際、第1把持爪77aと第2把持爪77b、第3把持爪77cと第4把持爪77dは徐々に開状態に近づく。その結果、図4実線で模式的に示すように、若干開いた状態の第1ベアリング78a、第2ベアリング78bが第1短辺側壁28aの内面に当接するとともに、若干開いた状態の第3ベアリング78c、第4ベアリング78dが第2短辺側壁28bの内面に当接する。

0037

さらに、係合工程S3を行うべく第1エアチャック70a、第2エアチャック70bが開状態とされる。すなわち、図5に示すように、第1把持爪77a、第1ベアリング78a、第2把持爪77b及び第2ベアリング78bが、第1短辺側壁28aの内面に案内されながら第1長辺側壁26a、第2長辺側壁26bに向かう。一方、第3把持爪77c、第3ベアリング78c、第4把持爪77d及び第4ベアリング78dが、第2短辺側壁28bの内面に案内されながら第2長辺側壁26b、第1長辺側壁26aに向かう。要するに、第1把持爪77a及び第1ベアリング78aと第2把持爪77b及び第2ベアリング78b、第3把持爪77c及び第3ベアリング78cと第4把持爪77d及び第4ベアリング78dが互いに離間する。

0038

以上のように、第1ベアリング78a〜第4ベアリング78dは、第1上部開放容器12aの内面に当接しながら移動するに際して該内面上を滑動する。このため、第1ベアリング78a〜第4ベアリング78dを、第1上部開放容器12aの内面に沿って(倣って)容易に移動させることができる。

0039

そして、上記の変位の結果、第1ベアリング78aが第1係合孔32aに係合する。同様に、第2ベアリング78b〜第4ベアリング78dが第2係合孔32b〜第4係合孔32dにそれぞれ係合する。以上により、第1ベアリング78a〜第4ベアリング78dによる第1上部開放容器12aの把持がなされる。

0040

このように、本実施の形態では、第1把持爪77a〜第4把持爪77dのそれぞれに設けた第1ベアリング78a〜第4ベアリング78dを、被搬送物である第1上部開放容器12aの内面に沿って(倣って)移動させるようにしている。第1ベアリング78a〜第4ベアリング78dが転動するため、第1ベアリング78a〜第4ベアリング78dを第1係合孔32a〜第4係合孔32dのそれぞれに係合させることが容易となる。そして、この係合により、第1ベアリング78a〜第4ベアリング78dが第1係合孔32a〜第4係合孔32dのそれぞれに対して位置ズレを起こすことが回避される。従って、第1上部開放容器12aを安定して保持することが可能である。

0041

また、第1上部開放容器12a〜第4上部開放容器12dは、収納コンテナ10が傾斜姿勢とされているため、重力の作用下に、収納コンテナ10の最低位置にある隅角部に近接するように寄っている。このため、第1エアチャック70a及び第2エアチャック70bが収納コンテナ10内に挿入されるようにするためのティーチングが容易である。

0042

次に、収納コンテナ10から第1上部開放容器12aを搬出する搬出工程S4が行われる。すなわち、第4移動体50dが上昇することにより、第1上部開放容器12aを把持した第1エアチャック70a及び第2エアチャック70bが開口から第1上部開放容器12a外に退出する。その後、第1移動体50a〜第3移動体50cが第1リニアガイド52a〜第3リニアガイド52cに沿って適宜の移動量で摺動することにより、回動アーム60が第1上部開放容器12aごとコンベア等の図示しない搬送機構に到達する。

0043

その後、第1把持爪77aと第2把持爪77b、第3把持爪77cと第4把持爪77dが互いに接近する方向に変位する。これにより第1ベアリング78a〜第4ベアリング78dが第1係合孔32a〜第4係合孔32dからそれぞれ離脱することで、第1上部開放容器12aが第1エアチャック70a、第2エアチャック70bから解放される。第1上部開放容器12aは、その後、前記搬送機構の作用下に、ストッカから所定の場所まで搬送される。

0044

残余の第2上部開放容器12b〜第4上部開放容器12dも、上記の挿入工程S1、当接工程S2、係合工程S3及び搬出工程S4が行われることにより、この順序で収納コンテナ10内から搬出される。第2上部開放容器12b〜第4上部開放容器12dの形状及び寸法は、第1上部開放容器12aと同一である。従って、例えば、第2上部開放容器12b〜第4上部開放容器12d内での第1把持爪77a(第1ベアリング78a)〜第4把持爪77d(第4ベアリング78d)の移動距離は、第1上部開放容器12a内での第1把持爪77a(第1ベアリング78a)〜第4把持爪77d(第4ベアリング78d)の移動距離と略同等である。従って、第1把持爪77a〜第4把持爪77dの変位距離等を設定することが容易となる。換言すれば、第1把持爪77a〜第4把持爪77dの移動量の制御等が容易である。

0045

また、第1上部開放容器12a〜第4上部開放容器12dは、上方(高位置)に存在するものから順に収納コンテナ10内から搬出している。このため、収納コンテナ10内で荷崩れが起こり難い。

0046

しかも、第1上部開放容器12a〜第4上部開放容器12dの各々には、別種の第1ワーク20a〜第4ワーク20dが収納されている。すなわち、本実施の形態によれば、第1上部開放容器12a〜第4上部開放容器12dの各々に対してピッキングを行うことで、寸法や形状が相違する第1ワーク20a〜第4ワーク20dを、安定してストッカから搬出することが可能となる。

0047

ところで、例えば、第1ワーク20a〜第4ワーク20dがそれぞれ搬出された第1上部開放容器12a〜第4上部開放容器12dを収納コンテナ10に戻すことが想定される。この場合、先ず、第1把持爪77a〜第4把持爪77dが上記と同様に第1上部開放容器12a内に挿入される(挿入工程S1)。次に、第1エアチャック70aと第2エアチャック70bが互いに離間する方向に変位し、第1ベアリング78a、第2ベアリング78bが第1短辺側壁28aの内面に当接する一方、第3ベアリング78c、第4ベアリング78dが第2短辺側壁28bの内面に当接する(当接工程S2)。

0048

さらに、第1ベアリング78a及び第2ベアリング78bが第1短辺側壁28aの内面に沿って離間するように移動するとともに、第3ベアリング78c及び第4ベアリング78dが第2短辺側壁28bの内面に沿って離間するように移動する。移動した第1ベアリング78a〜第4ベアリング78dは、第1係合孔32a〜第4係合孔32dにそれぞれ係合する(係合工程S3)。

0049

以上のようにして第1把持爪77a〜第4把持爪77dに把持された第1上部開放容器12aは、第1移動体50a、第2移動体50b及び第3移動体50cが第1リニアガイド52a〜第3リニアガイド52cに沿って適宜の移動量で摺動することにより、ストッカの棚34に載置された収納コンテナ10内に戻される。すなわち、搬入工程が行われる。

0050

上記したように、収納コンテナ10は、1個の隅角部が最低位置となる傾斜姿勢となっている。ピッキング装置は、この最低位置となる隅角部に、第1上部開放容器12aの、例えば、第1隅角部30aが対向するように、第1上部開放容器12aを搬送する。すなわち、第1上部開放容器12aは、収納コンテナ10の最低位置に収納される。ピッキング装置は、次に、第2上部開放容器12bを、最低位置よりも高位であり、残る2つの位置よりも低位である位置、すなわち、第1上部開放容器12aの右方から収納を開始する。第2上部開放容器12bは、重力の作用下に第1上部開放容器12aに寄る。

0051

ピッキング装置は、さらに、最高位置よりも低位であり、且つ残る1つの位置よりも高位である、第1上部開放容器12aの上方に第3上部開放容器12cを配置する。その後、ピッキング装置は、最高位置である第2上部開放容器12bの上方に第4上部開放容器12dを積み上げる。このように、第1上部開放容器12a〜第4上部開放容器12dを収納コンテナ10内に戻すときには、最低位置から順次上方となる位置に第1上部開放容器12a〜第4上部開放容器12dの配設がなされる。このため、この場合においても荷崩れが防止される。

0052

なお、第1ワーク20a〜第4ワーク20dを各々収容した第1上部開放容器12a〜第4上部開放容器12dを収納コンテナ10内に搬入するときも、上記と同様に、収納コンテナ10内の最低位置から順次上方となる位置に第1上部開放容器12a〜第4上部開放容器12dを配設すればよい。

0053

以上のように、第1上部開放容器12a〜第4上部開放容器12dを搬送するに当たり、第1把持爪77a及び第2把持爪77bや、第1ベアリング78a〜第4ベアリング78dが第1ワーク20a〜第4ワーク20dに直接接触することはない。このため、第1ワーク20a〜第4ワーク20dに、第1把持爪77a及び第2把持爪77b、第1ベアリング78a〜第4ベアリング78dとの接触によって傷が発生する懸念が払拭される。従って、第1ワーク20a〜第4ワーク20dの美観が確保される。このため、第1ワーク20a〜第4ワーク20dの品質保証効果が見込める。

0054

1個のエアチャックの把持爪の各々、又は、第1ナット74a、第2ナット74bの各々にベアリング(転動体)を設け、これを第2係合部ないし把持部それ自体としてもよい。すなわち、この場合、把持部は1組である。以下、この実施の形態を、図6図8を参照して説明する。なお、理解を容易にするべく、回動アーム60、回動軸64、第1ベアリング80a、第2ベアリング80b以外の構成要素の図示を省略している。

0055

第1ベアリング80aと第2ベアリング80bは、エアチャックの2個の把持爪同士、又は2個のボールネジのナット同士が互いに接近又は離間するように移動することに伴って一体的に変位し、互いに接近又は離間する。この点と、第1上部開放容器12a〜第4上部開放容器12dに第1ワーク20a〜第4ワーク20dが個別に収容されている点は、上記と同様である。

0056

第1移動体50a、第2移動体50b、第3移動体50cが適宜の移動量で摺動することにより、図6に示すように、回動アーム60が第1上部開放容器12a上に位置する。さらに、第4移動体50dが下降し、これにより、第1ベアリング80a及び第2ベアリング80bが開口から第1上部開放容器12a内に挿入される。すなわち、挿入工程S1が実施される。第1ベアリング80a及び第2ベアリング80bは、各々の高さが第2係合孔32b、第4係合孔32dの高さに揃えられる。

0057

挿入工程S1が実施された時点で、図6に模式的に示すように、第1ベアリング80aが第1短辺側壁28aの内面に近接し、第2ベアリング80bが第2短辺側壁28bの内面に近接する。この状態で、当接工程S2が行われる。すなわち、エアチャックやボールネジが付勢され、第1ベアリング80aと第2ベアリング80bが互いに離間するように移動する。その結果、図7に模式的に示すように、第1ベアリング80aが第1短辺側壁28aの内面に当接するとともに、第2ベアリング80bが第2短辺側壁28bの内面に当接する。

0058

さらに、係合工程S3を行うべく回転用モータ62が付勢される。これに伴って回動アーム60が回動するとともに、第1ベアリング80aが第1短辺側壁28aの内面に沿って第2係合孔32b側に移動し且つ第2ベアリング80bが第2短辺側壁28bの内面に沿って第4係合孔32d側に移動する。第1ベアリング80a及び第2ベアリング80bは、第1上部開放容器12aの内面に当接しながら移動するに際して該内面上を滑動する。このため、第1ベアリング80a及び第2ベアリング80bを、第1上部開放容器12aの内面に沿って(倣って)容易に移動させることができる。最終的に、図8に模式的に示すように第1ベアリング80a、第2ベアリング80bが第2係合孔32b、第4係合孔32dにそれぞれ係合することにより、第1ベアリング80a、第2ベアリング80bによる第1上部開放容器12aの把持がなされる。

0059

以上のように、この場合においても、第1ベアリング80a及び第2ベアリング80bが、被搬送物である第1上部開放容器12aの内面に沿って(倣って)移動される。第1ベアリング80a及び第2ベアリング80bが転動するため、第1ベアリング80a、第2ベアリング80bを第2係合孔32b、第4係合孔32dのそれぞれに係合させることが容易となる。そして、この係合により、第1ベアリング80a、第2ベアリング80bが第2係合孔32b、第4係合孔32dのそれぞれに対して位置ズレを起こすことが回避される。従って、第1上部開放容器12aを安定して保持することが可能である。

0060

また、第1上部開放容器12a〜第4上部開放容器12dは、収納コンテナ10が傾斜姿勢とされているので、重力の作用下に、収納コンテナ10の最低位置にある隅角部に近接するように寄っている。このため、第1把持爪77a及び第2把持爪77bが収納コンテナ10内に挿入されるようにするためのティーチングが容易である。

0061

次に、収納コンテナ10から第1上部開放容器12aを搬出する搬出工程S4が行われる。すなわち、第4移動体50dが上昇することにより、第1上部開放容器12aを把持した第1ベアリング80a及び第2ベアリング80bが開口から第1上部開放容器12a外に退出する。その後、第1移動体50a〜第3移動体50cが第1リニアガイド52a〜第3リニアガイド52cに沿って適宜の移動量で摺動することにより、回動アーム60が第1上部開放容器12aごとコンベア等の図示しない搬送機構に到達する。

0062

その後、第1ベアリング80a及び第2ベアリング80bが互いに接近する方向に変位する。これにより第1ベアリング80a、第2ベアリング80bが第2係合孔32b、第4係合孔32dからそれぞれ離脱することで、第1上部開放容器12aが第1ベアリング80a、第2ベアリング80bから解放される。第1上部開放容器12aは、その後、前記搬送機構の作用下に、ストッカから所定の場所まで搬送される。この実施の形態においても、第1上部開放容器12a〜第4上部開放容器12dに高低差を設けることで荷崩れを防止することができる。

0063

なお、この実施の形態では、第1上部開放容器12a〜第4上部開放容器12dに第1係合孔32a、第3係合孔32cを設ける必要は特にない。

0064

本発明は、上記した実施の形態に特に限定されるものではなく、本発明の主旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。

0065

例えば、ピッキング装置は、多関節ロボット先端アームに把持部を設けたものであってもよい。

0066

また、第1ワーク20a〜第4ワーク20dを収納していない第1上部開放容器12a〜第4上部開放容器12dをストッカから取り出す(搬出する)ようにしてもよい。

0067

10…収納コンテナ12a〜12d…第1〜第4上部開放容器
16、18…開口 20a〜20d…第1〜第4ワーク
30a〜30d…第1〜第4隅角部32a〜32d…第1〜第4係合孔
34…棚50a〜50d…第1〜第4移動体
52a〜52c…第1〜第3リニアガイド
54…タブ状ガイド盤60…回動アーム
62…回転用モータ64…回動軸
68…把持機構70a、70b…第1、第2エアチャック
72a、72b…第1、第2ボールネジ
74a、74b…第1、第2ナット
77a〜77d…第1〜第4把持爪78a〜78d…第1〜第4ベアリング
80a、80b…第1、第2ベアリング

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