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技術 情報処理装置

出願人 トヨタ自動車株式会社
発明者 邱沢凱崎山亮恵竹内勇介日置順佐々慎治藤井宏光照内啓太
出願日 2019年4月12日 (1年10ヶ月経過) 出願番号 2019-076264
公開日 2020年10月22日 (3ヶ月経過) 公開番号 2020-173703
状態 未査定
技術分野 交通制御システム
主要キーワード 操作位置検出装置 乗合バス 停車予定 車両管理サーバ 車両管理データベース 注目車両 路面標識 外観画像
関連する未来課題
重要な関連分野

この項目の情報は公開日時点(2020年10月22日)のものです。
また、この項目は機械的に抽出しているため、正しく解析できていない場合があります

図面 (5)

課題

乗合バス無人店舗として運用されている各自動運転車両をより利用し易くすることが可能な技術を提供する。

解決手段

情報処理装置は、撮像装置により撮影された撮影画像から、自他識別マークを含む、複数種類の自動運転車両の中の少なくとも1種類の自動運転車両の停車領域の位置を示すマーカー図形検索し;検索したマーカー図形に含まれる識別マークに基づき、マーカー図形によりその位置が示されている停車領域に停車する自動運転車両の種類及び/又は外観を示す車両情報と、自動運転車両の停車領域への停車スケジュールを示すスケジュール情報とを取得し;取得した情報に基づき、撮影画像に、自動運転車両が停車領域に停車している様子を示す画像と自動運転車両の停車領域への少なくとも1つの停車予定時刻を示すスケジュール画像重畳させた重畳画像を生成して表示装置画面上に表示する制御部を備える。

概要

背景

近年、自動運転車両を用いて様々なサービスを行うことが提案されている。例えば、特許文献1には、荷物を自動運転車両により配送先宅配ボックスまで配送することが提案されている。

概要

乗合バス無人店舗として運用されている各自動運転車両をより利用し易くすることが可能な技術を提供する。情報処理装置は、撮像装置により撮影された撮影画像から、自他識別マークを含む、複数種類の自動運転車両の中の少なくとも1種類の自動運転車両の停車領域の位置を示すマーカー形を検索し;検索したマーカー形に含まれる識別マークに基づき、マーカー形によりその位置が示されている停車領域に停車する自動運転車両の種類及び/又は外観を示す車両情報と、自動運転車両の停車領域への停車スケジュールを示すスケジュール情報とを取得し;取得した情報に基づき、撮影画像に、自動運転車両が停車領域に停車している様子を示す画像と自動運転車両の停車領域への少なくとも1つの停車予定時刻を示すスケジュール画像重畳させた重畳画像を生成して表示装置画面上に表示する制御部を備える。

目的

本発明は、乗合バスや無人店舗として運用されている各自動運転車両をより利用し易くすることが可能な技術を提供する

効果

実績

技術文献被引用数
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牽制数
0件

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請求項1

撮像装置により撮影された撮影画像から、自他識別マークを含むマーカー図形であって、複数種類自動運転車両の中の少なくとも1種類の自動運転車両の停車領域の位置を示すマーカー図形を検索することと、検索された前記マーカー図形に含まれる前記識別マークに基づき、前記複数種類の自動運転車両の運行状況を管理している管理装置から、前記マーカー図形によりその位置が示されている停車領域に停車する自動運転車両の種類及び/又は外観を示す車両情報と、前記自動運転車両の前記停車領域への停車スケジュールを示すスケジュール情報とを取得することと、取得された前記車両情報及び前記スケジュール情報に基づき、前記撮影画像に、前記自動運転車両が前記停車領域に停車している様子を示す画像と前記自動運転車両の前記停車領域への少なくとも1つの停車予定時刻を示すスケジュール画像重畳させた重畳画像を生成して表示装置画面上に表示することと、を実行する制御部を備える情報処理装置

技術分野

0001

本発明は、情報処理装置に関する。

背景技術

0002

近年、自動運転車両を用いて様々なサービスを行うことが提案されている。例えば、特許文献1には、荷物を自動運転車両により配送先宅配ボックスまで配送することが提案されている。

先行技術

0003

特開2018−177439号公報

発明が解決しようとする課題

0004

複数の自動運転車両が乗合バス無人店舗として運用されている場合、所望の種類の自動運転車両が、いつ、どこに停車するのかをユーザが把握することが困難となることが想定される。

0005

そこで、本発明は、乗合バスや無人店舗として運用されている各自動運転車両をより利用し易くすることが可能な技術を提供することを目的とする

課題を解決するための手段

0006

本発明に係る情報処理装置は、
撮像装置により撮影された撮影画像から、自他識別マークを含むマーカー図形であって、複数種類の自動運転車両の中の少なくとも1種類の自動運転車両の停車領域の位置を示すマーカー図形を検索することと、
検索された前記マーカー図形に含まれる前記識別マークに基づき、前記複数種類の自動運転車両の運行状況を管理している管理装置から、前記マーカー図形によりその位置が示されている停車領域に停車する自動運転車両の種類及び/又は外観を示す車両情報と、前記自動運転車両の前記停車領域への停車スケジュールを示すスケジュール情報とを取得することと、
取得された前記車両情報及び前記スケジュール情報に基づき、前記撮影画像に、前記自動運転車両が前記停車領域に停車している様子を示す画像と前記自動運転車両の前記停車領域への少なくとも1つの停車予定時刻を示すスケジュール画像重畳させた重畳画像を生成して表示装置画面上に表示することと、
を実行する制御部を備える。

発明の効果

0007

本発明によれば、乗合バスや無人店舗として運用されている各自動運転車両をより利用し易くすることが可能となる。

図面の簡単な説明

0008

本発明の一実施形態に係る情報処理装置の概略構成図である。
図2は、自動運転車両について説明するためのシステム構成図である。
図3は、実施形態に係る情報処理装置の制御部が実行する情報提供処理の流れ図である。
図4は、経路表示処理により表示される画面例の説明図である。

実施例

0009

以下、本発明の一実施形態について図面を参照して詳細に説明する。

0010

まず、図1及び図2を用いて、本発明の一実施形態に係る情報処理装置10の概要を説明する。図1は、本実施形態に係る情報処理装置10の概略構成図であり、図2は、自動運転車両30について説明するためのシステム構成図である。

0011

本実施形態に係る情報処理装置10(図2)は、車両管理サーバ40によって、乗合バスや無人店舗として運用されている自動運転車両30を利用し易い環境を実現するために開発した装置である。また、情報処理装置10は、各自動運転車両30が停車する各位置(領域)に、自他の識別マーク(詳細は後述)を含む所定形状の図形(以下、停車領域マーク表記する)が描かれている地域で使用されることを想定したものとなっている。

0012

情報処理装置10(図1)は、スマートフォン図2参照)等の携帯情報端末情報提供プログラム25をインストールした装置である。具体的には、情報処理装置10は、無線通信部11、表示入力部14、通話処理部16、撮影部12、GPS(Global Positioning System)受信部13、制御部15、通話処理部16及び記憶部20を備える。

0013

無線通信部11は、4G、LTE等の通信規格に従った無線通信により、通信ネットワーク50を介して他装置との間での通信情報交換)を行うためのユニットである。撮影部12は、CCDイメージセンサ等の撮像素子と当該撮像素子の撮像面に被写体の像を結像させる光学系とを主要構成要素としたユニットである。GPS受信部13は、GPS衛星からの信号に基づき、情報処理装置10の位置(緯度及び経度)を検出するユニットである。表示入力部14は、LCD(Liquid Crystal Display)、OELD(Organic Electro-Luminescence Display)等のディスプレイ上に、透明な操作位置検出装置(いわゆるタッチパネル)を重ねたユニットである。

0014

制御部15は、情報処理装置10内の各部を統合的に制御するユニットである。この制御部15としては、CPUとその周辺デバイスとから構成されたユニットや、マイクロコントローラが使用される。通話処理部16は、マイクロホン18からのユーザの音声等を表すサウンド信号を、制御部15が処理可能なサウンドデータに変換する処理や、無線通信部11により受信される符号化されたサウンドデータを復号してスピーカ17に供給する処理を行うユニットである。

0015

記憶部20は、各種情報を記憶しておくためのユニットである。記憶部20は、揮発性メモリであるRAM (Random Access Memory)と、フラッシュメモリ等の不揮発性メモリ
とにより構成されており、記憶部20の不揮発性メモリには、OS等に加えて、情報提供プログラム25が記憶(インストール)されている。

0016

情報提供プログラム25は、情報処理装置10を、自動運転車両30(図2)に関する情報をユーザに提供する情報提供処理(詳細は後述)を実行可能な装置として動作させるためのプログラムである。なお、制御部15が情報提供プログラム25をRAM上に読み出して実行することで、情報処理装置10は、情報提供処理を実行可能な装置として動作する。

0017

自動運転車両30(図2)は、車両管理サーバ40によって、乗合バスや無人店舗として運用されている車両である。より具体的には、自動運転車両30は、LiDAR(Light Detection and Ranging)等のセンサ、当該センサから得られる情報を用いて自動運転
車両30の駆動系を制御するコンピュータ等を備えている。そして、自動運転車両30は
、通信ネットワーク50を介して与えられる車両管理サーバ40からの各種指示(走行経路の指示、停車位置の指示等)に従って走行することで、乗合バスや無人店舗として機能する。

0018

自動運転車両30に関する上記説明から明らかなように、車両管理サーバ40は、管理対象となっている各自動運転車両30に、走行経路、停車位置等を指示するコンピュータである。車両管理サーバ40は、管理対象となっている各自動運転車両30の運行スケジュール情報や3Dモデルデータを記憶した車両管理データベース車両管理DB)41を備えている。ここで、3Dモデルデータとは、それに基づき、任意の方向から見た自動運転車両30の外観画像を生成できるデータのことである。また、運行スケジュール情報とは、自動運転車両30の走行経路、複数の停車位置、停車位置毎の到着出発時刻等を示す情報のことである。

0019

なお、車両管理DB41内の3Dモデルデータは、自動運転車両30の側面等に描かれている店舗名や販売する商品名等も再現可能なデータである。また、車両管理DB41内の運行スケジュール情報は、各停車位置に割り当てられている停車位置識別情報(本実施形態では、アルファベット数字との組み合わせ)によって、各自動運転車両30の各停車位置を示す情報となっている。そして、上記した停車領域マーク(自動運転車両30の停車位置に描かれている所定形状の図形)には、識別マークとして、自停車領域マークに対応する停車位置の停車位置識別情報が含まれている。

0020

以下、情報処理装置10が実行する情報提供処理について説明する。

0021

情報提供処理は、図3に示した手順の処理である。制御部15は、ユーザにより表示入力部14に対して所定の操作が行われたときに、この情報提供処理を開始する。

0022

図3に示してあるように、情報提供処理時、制御部15は、まず、ユーザによる撮影が完了することを待機する(ステップS101)。換言すれば、制御部15は、ユーザにより撮影操作(撮影部12を動作させるための操作;写真を撮るための操作)がなされるのを待機する。

0023

ユーザによる撮影が完了すると、制御部15は、撮影部12から撮影画像を取得し、取得した撮影画像から停車領域マークを検索する(ステップS102)。停車領域マークの検索に失敗した場合(ステップS103;NO)、制御部15は、表示入力部14のディスプレイ上に今回の撮影範囲内に停車予定の自動運転車両30がない旨のメッセージを表示する(ステップS106)。そして、制御部15は、ステップS107にて、ユーザによる指示入力を待機している状態となる。

0024

一方、停車領域マークが検索された場合(ステップS103;YES)、制御部15は、ステップS104にて、以下の処理を行う。

0025

制御部15は、まず、撮影画像中の停車領域マークの画像を解析することで停車領域マークに含まれる識別マークを特定する。既に説明したように、識別マークは、停車位置識別情報(アルファベットと数字との組み合わせ)であるため、制御部15は、いわゆる文字認識により、識別マークを特定する。

0026

次いで、制御部15は、特定した識別マークに基づき、車両管理サーバ40から、撮影画像中の停車領域に停車予定の自動運転車両30の3Dモデルデータと停車スケジュール情報とを取得する。

0027

より具体的には、制御部15は、特定した識別マーク(文字列)を含む所定の情報要求を車両管理サーバ40に対して送信する。この情報要求を受信した車両管理サーバ40は、当該情報要求に含まれる文字列(識別マーク)を停車位置識別情報として取り扱って、車両管理DB41から、当該停車位置識別情報で識別される停車位置(以下、注目停車位置)に停車する自動運転車両30の3Dモデルデータと運行スケジュール情報とを読み出す。次いで、車両管理サーバ40は、読み出した運行スケジュール情報から、注目停車位置に関する到着・出発時刻を抽出することで停車スケジュール情報を生成する。そして、車両管理サーバ40は、生成した停車スケジュール情報と車両管理DB41から読み出してある3Dモデルデータとを情報処理装置10に返送し、それらの情報を受信した制御部15は、ステップS104の処理を終了する。

0028

ステップS104の処理を終えた制御部15は、車両管理サーバ40から取得した情報を用いて、注目停車位置に停車予定の自動運転車両30の画像と到着時刻(到着時刻を示す画像)とを撮影画像に重畳させた重畳画像を生成して表示入力部14のディスプレイ上に表示する(ステップS105)。なお、制御部15が生成する重畳画像は、注目停車位置に停車予定の自動運転車両30(以下、注目車両と表記する)が実際に停車領域マーク内に停車しているように見える、当該注目車両の停車領域マーク内への、現在時刻以降の最も近い到着時刻のみが示される画像である。既に説明したように、車両管理DB41内には、各自動運転車両30の3Dモデルデータとして、自動運転車両30の側面等に描かれている店舗名や販売する商品名等も再現可能なデータが記憶されている。従って、ステップS104の処理によりディスプレイに重畳画像が表示されると、ユーザは、重畳画像から、注目車両が、どのようなサービスのための車両であるかと当該注目車両がいつ注目停車位置に停車するかを把握することができる。

0029

重畳画像をディスプレイ上への表示を終えた制御部15は、ユーザによる指示入力を待機する(ステップS107)。そして、制御部15は、ユーザによって再撮影が指示された場合(ステップS107;再撮影)には、ステップS101からの処理を開始し、ユーザによって情報提供処理の終了が指示された場合(ステップS107;終了)には、情報提供処理を終了する。

0030

また、流れ図(図3)への表記は省略してあるが、制御部15は、重畳画像をディスプレイ上への表示後、所定の指示が入力された場合には、経路表示処理を行う。この経路表示処理時、制御部15は、注目停車位置に停車する自動運転車両30の現在位置、現在位置から注目停車位置までの走行経路及び現在位置と注目停車位置とを含む範囲の地図データを車両管理サーバ40から取得する。そして、制御部15は、取得した情報に基づき、図4に示したような画像を、ディスプレイに表示する。すなわち、制御部15は、自動運転車両30の現在位置(白丸)や注目停車位置までの走行経路(矢印)が示された地図と縮小された重畳画像とをディスプレイに表示させる。

0031

上記内容の経路表示処理を終えた制御部15は、ユーザによる指示入力を待機する状態となる。そして、制御部15は、ユーザによって重畳画像の再表示が指示された場合には、重畳画像を再度ディスプレイに表示させてから、ステップS107にて、ユーザによる指示入力を待機する。

0032

以上、説明したように、本実施形態に係る情報処理装置10は、ユーザにより停車領域マークが存在する範囲(領域)が撮影された場合、当該範囲内に自動運転車両30が停車している様子を示す重畳画像をディスプレイに表示する。そして、重畳画像には、自動運転車両30の停車予定時刻(到着時刻)も示されるので、ユーザは、重畳画像から、撮影範囲の停車領域マークが示している停車領域に停車する自動運転車両30が、どのようなサービスのための車両であるかと当該自動運転車両30がいつ到着するのかを把握するこ
とができる。従って、情報処理装置10よれば、乗合バスや無人店舗として運用されている各自動運転車両30をより利用し易くすることが可能となる。

0033

《変形例》
上記した実施形態に係る情報処理装置10は、各種の変形が可能なものである。例えば、図3のステップS104の処理を、車両管理サーバ40から、自動運転車両30の3Dモデルデータではなく、自動運転車両30の外観画像を取得する処理に変形しても良い。また、情報処理装置10の記憶部20に、各種自動運転車両30の3Dモデルデータ又は外観画像を記憶した上で、ステップS104の処理を、車両管理サーバ40から、自動運転車両30の3Dモデルデータではなく、自動運転車両30の種類を示す情報を取得する処理に変形しても良い。換言すれば、ステップS104の処理で車両管理サーバ40から、停車スケジュール情報と共に取得する情報は、停車領域マークによりその位置が示されている停車領域に停車する自動運転車両30の種類及び/又は外観を示す情報であれば良い。

0034

上記した停車領域マークは、いわゆる路面標識であったが、情報処理装置10を、道路標識タイプの停車領域マークに対応した装置や、路面標識タイプの停車領域マークと道路標識タイプの停車領域マークとに対応した装置に変形しても良い。なお、標識タイプの停車領域マークを採用する場合には、例えば、当該停車領域マークの前方(正面側)の領域を、自動運転車両30の停車領域(自動運転車両30の外観画像を重畳させる領域)として取り扱うように、情報処理装置10(制御部15)を構成しておけば良い。

0035

ディスプレイに表示される重畳画像を、車両管理サーバ40から取得した停車スケジュール情報中の複数の時刻(全時刻等)が示される画像としても良い。また、経路表示処理により表示される画面(図4)を、他の構成の画面(例えば、縮小された重畳画像が表示されない画面)としても良い。

0036

本開示において説明した処理や手段は、技術的な矛盾が生じない限りにおいて、自由に組み合わせて実施することができる。

0037

また、1つの装置が行うものとして説明した処理が、複数の装置によって分担して実行されてもよい。あるいは、異なる装置が行うものとして説明した処理が、1つの装置によって実行されても構わない。コンピュータシステムにおいて、各機能をどのようなハードウェア構成サーバ構成)によって実現するかは柔軟に変更可能である。

0038

本発明は、上記の実施形態で説明した機能を実装したコンピュータプログラムをコンピュータに供給し、当該コンピュータが有する1つ以上のプロセッサがプログラムを読み出して実行することによっても実現可能である。このようなコンピュータプログラムは、コンピュータのシステムバス接続可能な非一時的なコンピュータ可読記憶媒体によってコンピュータに提供されてもよいし、ネットワークを介してコンピュータに提供されてもよい。非一時的なコンピュータ可読記憶媒体は、例えば、磁気ディスクフロッピー登録商標ディスクハードディスクドライブ(HDD)等)、光ディスクCD−ROMDVDディスクブルーレイディスク等)など任意のタイプのディスク、読み込み専用メモリ(ROM)、ランダムアクセスメモリ(RAM)、EPROM、EEPROM、磁気カード、フラッシュメモリ、光学式カード電子命令を格納するために適した任意のタイプの媒体を含む。

0039

10情報処理装置
11無線通信部
12撮影部
13GPS受信部
14表示入力部
15 制御部
16通話処理部
17スピーカ
18マイクロホン
20 記憶部
25情報提供プログラム
30自動運転車両
40車両管理サーバ
41車両管理データベース
50 通信ネットワーク

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