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技術 自動運転車両管理システム

出願人 トヨタ自動車株式会社
発明者 岩本貴之大瀧翔
出願日 2019年4月9日 (1年10ヶ月経過) 出願番号 2019-074167
公開日 2020年10月22日 (3ヶ月経過) 公開番号 2020-173542
状態 未査定
技術分野 航行(Navigation) 交通制御システム
主要キーワード 許容エリア 予約台数 重複領域内 予定地点 画像解析結果 自動運転システム 収容能力 エリア特定
関連する未来課題
重要な関連分野

この項目の情報は公開日時点(2020年10月22日)のものです。
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図面 (10)

課題

自動運転車両を提供されたユーザに対して、乗捨て可能エリアに関する情報を提供する。

解決手段

自動運転車両管理システム1は、複数の駐車ステーション10にそれぞれ関連付けられた複数の自動運転許容エリア3で自動運転可能な自動運転車両2をユーザに提供する。自動運転車両管理システム1は、駐車ステーション10の空き状況を取得する空き状況取得部32と、空き状況取得部32で取得した空き状況と自動運転許容エリア3とに基づいて、自動運転車両2の乗り捨てが可能な乗捨て可能エリアを特定する乗捨て可能エリア特定部33と、乗捨て可能エリア特定部33によって特定された乗捨て可能エリアに関する情報をユーザに提供する表示制御部21と、を備える。

概要

背景

従来、自動運転車両管理システムに関する技術として、乗り捨てられた自動運転車両が所定の返却場所まで自動で戻るライドシェア技術が知られている(例えば、例えば国際公開第2015/166811号)。

概要

自動運転車両を提供されたユーザに対して、乗捨て可能エリアに関する情報を提供する。自動運転車両管理システム1は、複数の駐車ステーション10にそれぞれ関連付けられた複数の自動運転許容エリア3で自動運転可能な自動運転車両2をユーザに提供する。自動運転車両管理システム1は、駐車ステーション10の空き状況を取得する空き状況取得部32と、空き状況取得部32で取得した空き状況と自動運転許容エリア3とに基づいて、自動運転車両2の乗り捨てが可能な乗捨て可能エリアを特定する乗捨て可能エリア特定部33と、乗捨て可能エリア特定部33によって特定された乗捨て可能エリアに関する情報をユーザに提供する表示制御部21と、を備える。

目的

本発明の一態様に係る自動運転車両管理システムは、複数の駐車ステーションにそれぞれ関連付けられた複数の自動運転許容エリアで自動運転可能な自動運転車両をユーザに提供する

効果

実績

技術文献被引用数
0件
牽制数
0件

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請求項1

複数の駐車ステーションにそれぞれ関連付けられた複数の自動運転許容エリアで自動運転可能な自動運転車両をユーザに提供するための自動運転車両管理システムであって、前記駐車ステーションの空き状況を取得する空き状況取得部と、前記空き状況取得部で取得した前記空き状況と前記自動運転許容エリアとに基づいて、前記自動運転車両の乗り捨てが可能な乗捨て可能エリアを特定する乗捨て可能エリア特定部と、前記乗捨て可能エリア特定部によって特定された前記乗捨て可能エリアに関する情報を前記ユーザに提供する情報提供部と、を備える、自動運転車両管理システム。

請求項2

前記自動運転車両の車両位置を認識する位置認識部を更に備え、前記乗捨て可能エリア特定部は、前記ユーザが乗車している前記自動運転車両の航続可能距離情報を取得し、前記空き状況、前記自動運転許容エリア、前記車両位置、及び、前記航続可能距離情報に基づいて、前記乗捨て可能エリアを特定する、請求項1に記載の自動運転車両管理システム。

技術分野

0001

本発明は、自動運転車両管理システムに関する。

背景技術

0002

従来、自動運転車両管理システムに関する技術として、乗り捨てられた自動運転車両が所定の返却場所まで自動で戻るライドシェア技術が知られている(例えば、例えば国際公開第2015/166811号)。

先行技術

0003

国際公開第2015/166811号

発明が解決しようとする課題

0004

上記従来技術では、例えば返却場所が満車となっている場合に、当該返却場所の周辺に更に自動運転車両が乗り捨てられると、当該自動運転車両が返却場所に駐車できないことから、自動運転車両の返車処理が滞ってしまうおそれがある。

課題を解決するための手段

0005

本発明の一態様に係る自動運転車両管理システムは、複数の駐車ステーションにそれぞれ関連付けられた複数の自動運転許容エリアで自動運転可能な自動運転車両をユーザに提供するための自動運転車両管理システムであって、駐車ステーションの空き状況を取得する空き状況取得部と、空き状況取得部で取得した空き状況と自動運転許容エリアとに基づいて、自動運転車両の乗り捨てが可能な乗捨て可能エリアを特定する乗捨て可能エリア特定部と、乗捨て可能エリア特定部によって特定された乗捨て可能エリアに関する情報をユーザに提供する情報提供部と、を備える。

0006

本発明の一態様に係る自動運転車両管理システムでは、乗捨て可能エリア特定部により、自動運転車両の乗り捨てが可能な乗捨て可能エリアが特定される。情報提供部により、特定された乗捨て可能エリアに関する情報が、ユーザに提供される。よって、自動運転車両を提供されたユーザに対して、乗捨て可能エリアに関する情報を提供することが可能となる。これにより、例えば、自動運転車両を提供されたユーザによって乗捨て可能エリア以外へ自動運転車両を乗り捨てられる事態を抑制することが期待される。

0007

一実施形態において、自動運転車両管理システムは、自動運転車両の車両位置を認識する位置認識部を更に備え、乗捨て可能エリア特定部は、ユーザが乗車している自動運転車両2の航続可能距離情報を取得し、空き状況、自動運転許容エリア、車両位置、及び、航続可能距離情報に基づいて、乗捨て可能エリアを特定してもよい。この場合、自動運転車両を提供されたユーザに対して、自動運転車両の航続可能距離に応じた適切な乗捨て可能エリアに関する情報を提供することができる。

発明の効果

0008

本発明によれば、自動運転車両を提供されたユーザに対して、乗捨て可能エリアに関する情報を提供することが可能となる。

図面の簡単な説明

0009

第1実施形態に係る自動運転車両管理システムの構成の一例を示す図である。
複数の自動運転許容エリアの一例を示す図である。
自動運転車両管理システムの構成要素のハードウェア構成例を示す図である。
自動運転車両管理システムの機能の一例を示すブロック図である。
乗捨て可能エリアの特定の一例を示す図である。
乗捨て可能エリアの表示例を示す図である。
図1の自動運転車両管理システムの動作例を示すフローチャートである。
第2実施形態に係る自動運転車両管理システムの構成の一例を示す図である。
図8の自動運転車両管理システムの動作例を示すフローチャートである。

実施例

0010

以下、図面を参照して、例示的な実施形態について説明する。なお、以下の説明において、同一又は相当要素には同一符号を付し、重複する説明は省略する。

0011

[第1実施形態]
図1は、第1実施形態に係る自動運転車両管理システムの構成の一例を示す図である。自動運転車両管理システム1は、自動運転可能な自動運転車両をユーザに提供するためのシステムである。ユーザとは、自動運転車両の提供(配車)を受ける自動運転車両管理システム1の利用者である。

0012

[自動運転車両管理システムの概要
図1に示されるように、自動運転車両管理システム1は、サーバ30を備えている。サーバ30は、例えば施設に設置されている。サーバ30は、複数箇所に設けられたサーバ又はコンピュータから構成されていてもよい。サーバ30は、ネットワークNを介して、複数の自動運転車両2A,2B,…,2Xと通信可能に構成されている。ネットワークNは、無線通信ネットワークである。

0013

自動運転車両2A,2B,…2Xは、自動運転車両管理システム1に予め登録されている。自動運転車両2A,2B,…2Xには、車両を識別するID(車両識別番号)が割り振られてもよい。自動運転車両2A,2B,…2Xの数は特に限定されない。以下、自動運転車両2A,2B,…2Xの代表として自動運転車両2を用いて説明を行う。

0014

自動運転車両2は、例えば予め設定された地点に向かって、自動で車両を走行させる自動運転機能を有する車両である。自動運転車両2は、運転者運転操作を行う必要が無く、自動で走行する。自動運転車両2は、自動運転機能を実現するための各種センサカメラアクチュエータ等の構成を備えている。

0015

図2は、複数の自動運転許容エリアの一例を示す図である。図2に示されるように、自動運転車両管理システム1では、自動運転車両2は、複数の自動運転許容エリア3で自動運転可能に構成されている。一例として、図2では、自動運転許容エリア3は、4つの自動運転許容エリア3A,3B,3C,3Dを含む。自動運転許容エリア3は、自動運転車両2の自動運転での走行が許容された予め設定されたエリアである。自動運転許容エリア3は、自動運転システムが設計どおりに動作する範囲であり、自動運転システムの動作範囲ODD:operation design domain]に相当する。なお、自動運転車両2は、自動運転許容エリア3の外では手動運転で走行可能に構成されている。

0016

複数の自動運転許容エリア3は、複数の駐車ステーション10にそれぞれ関連付けられている。駐車ステーション10は、自動運転車両2の配車及び返車の拠点として機能する駐車設備である。一例として、図2では、駐車ステーション10は、4つの駐車ステーション10A,10B,10C,10Dを含む。駐車ステーション10では、1又は複数の自動運転車両が駐車可能である。

0017

[自動運転車両管理システムのハードウェア構成]
図3は、自動運転車両管理システムの構成要素のハードウェア構成例を示す図である。図3に示されるように、サーバ30は、プロセッサ301、メモリ302、ストレージ303、通信インターフェース304及びユーザインターフェース305を備えた一般的なコンピュータとして構成することができる。

0018

プロセッサ301は、CPU[Central Processing Unit]などの演算器である。メモリ302は、ROM[Read Only Memory]やRAM[Random Access Memory]などの記憶媒体である。ストレージ303は、HDD[Hard Disk Drive]などの記憶媒体である。通信インターフェース304は、データ通信を実現する通信機器である。ユーザインターフェース305は、液晶スピーカなどの出力器、及び、タッチパネルマイクなどの入力器である。プロセッサ301は、メモリ302、ストレージ303、通信インターフェース304及びユーザインターフェース305を統括し、後述するサーバ30の機能を実現する。

0019

自動運転車両2はECU[Electronic Control Unit]20を備えている。ECU20は、上述したサーバ30と同様に、プロセッサ201、メモリ202、ストレージ203、通信インターフェース204及びユーザインターフェース205を備える。プロセッサ201は、メモリ202、ストレージ203、通信インターフェース204及びユーザインターフェース205を統括し、自動運転車両2の機能を実現する。自動運転車両2は、GPS[Global Positioning System]受信機を備えてもよい。

0020

駐車ステーション10は、駐車ステーション10における予約システム運用するための処理装置(例えばコンピュータ)を備えている。駐車ステーション10の処理装置は、上述したサーバ30及びECU20と同様に、プロセッサ101、メモリ102、ストレージ103、通信インターフェース104及びユーザインターフェース105を備える。プロセッサ101は、メモリ102、ストレージ103、通信インターフェース104及びユーザインターフェース105を統括し、予約システムを運用を実現する。

0021

[自動運転車両管理システムの機能的構成
図4は、自動運転車両管理システムの機能の一例を示すブロック図である。図4に示されるように、駐車ステーション10は、設備通信部11及び駐車台数取得部12を備える。駐車ステーション10の各機能は、主にプロセッサ101が、メモリ102及びストレージ103を参照しつつ、通信インターフェース104又はユーザインターフェース105を動作させることによって実現される。

0022

設備通信部11は、サーバ30と駐車ステーション10との通信を管理する。設備通信部11は、ネットワークNを介してサーバ30からの現在駐車台数の問い合わせを受信する。設備通信部11は、ネットワークNを介して現在駐車台数をサーバ30へ送信する。

0023

駐車台数取得部12は、サーバ30からの現在駐車台数の問い合わせが設備通信部11で受信された場合、駐車ステーション10の現在駐車台数を取得する。現在駐車台数は、返車要求(後述)があったときの駐車ステーション10の収容台数を意味する。駐車台数取得部12は、例えば、駐車ステーション10における予約システムの予約リストに基づいて、現在駐車台数を取得することができる。予約リストは、例えば、駐車ステーション10の予約システムにおいて予約管理のために用いられる時系列リストである。駐車台数取得部12は、駐車ステーション10に設けられたカメラの撮像画像画像解析結果に基づいて、現在駐車台数を取得してもよい。

0024

なお、駐車台数取得部12は、駐車ステーション10に駐車している自動運転車両2から送信されたそれぞれの車両位置の情報に基づいて、現在駐車台数を取得してもよい。

0025

自動運転車両2のECU20は、表示制御部(情報提供部)21、受付部22、位置認識部23、車両通信部24、及び自動運転部25を備える。ECU20の各機能は、主にプロセッサ201が、メモリ202及びストレージ203を参照しつつ、通信インターフェース204又はユーザインターフェース205を動作させることによって実現される。

0026

表示制御部21は、自動運転車両2の表示器21a(図6参照)の画面に各種表示を行う。表示器21aとしては、例えば自動運転車両2に設けられたHMI[Human Machine Interface]の表示機器(例えばカーナビゲーション装置タッチパネルディスプレイ等)を用いることができる。表示制御部21は、ユーザが返車要求を行うための表示を行う。表示制御部21は、乗捨て可能エリア(後述)に関する情報をユーザに提供するための表示を行う。表示制御部21は、ユーザが乗捨て予約申込み(後述)をするための表示を行ってもよい。

0027

受付部22は、自動運転車両2に乗車中のユーザによる操作を受け付ける。表示制御部21としては、例えば自動運転車両2に設けられたHMIの入力部(例えばカーナビゲーション装置のタッチパネルディスプレイ、ボタン等)を用いることができる。受付部22は、入力部へのユーザによるタッチ入力を受け付けることでユーザの操作を認識する。ユーザの操作は、ユーザによるボタン操作であってもよい。ユーザの操作には、例えば、ユーザが返車要求を行うための操作が含まれる。ユーザの操作には、ユーザが乗捨て可能エリアを選択するための操作が含まれてもよい。ユーザの操作には、ユーザが乗捨て予約申込みをするための操作が含まれてもよい。

0028

位置認識部23は、車載GPS受信部の位置情報及び地図情報に基づいて、自動運転車両2の地図上の位置を取得する。

0029

車両通信部24は、自動運転車両2の通信を管理する。車両通信部24は、ネットワークNと接続することで自動運転車両2とサーバ30との通信を行う。車両通信部24は、ユーザの操作に関する情報及び自動運転車両2の車両位置の情報をネットワークNを介してサーバ30に送信する。車両通信部24は、乗捨て可能エリアに関する情報をネットワークNを介してサーバ30から受信する。車両通信部24は、自動運転車両2の航続可能距離情報(後述)をネットワークNを介してサーバ30に送信してもよい。

0030

自動運転部25は、自動運転車両2の自動運転を実行する。自動運転部25は、自動運転車両2の各種アクチュエータ(例えばエンジンアクチュエータ、ブレーキアクチュエータ、及び操舵アクチュエータ)を制御することで自動運転を行う。なお、自動運転部25は、ユーザによって自動運転許容エリア3外の地点が設定された場合、自動運転を実行しなくてもよい。

0031

自動運転部25は、自動運転車両2の航続可能距離情報を生成する。航続可能距離情報は、自動運転車両2の航続可能距離に関する情報である。自動運転部25は、自動運転車両2が走行するためのエネルギーの残量(例えば蓄電量燃料残量等)に基づいて、公知の手法により航続可能距離を算出することができる。自動運転部25は、駐車ステーション10を目的地に設定した場合の返車地点5(後述、図2参照)からの自動運転車両2の走行計画に基づいて、航続可能距離を推定してもよい。自動運転部25は、自動運転車両2の前回給油からの走行距離等に基づいて、航続可能距離を推定してもよい。自動運転部25は、サーバ30からの航続可能距離情報の問い合わせが車両通信部24で受信された場合、車両通信部24を介して航続可能距離情報をサーバ30に送信する。

0032

次に、サーバ30は、自動運転車両2の返車を管理する。サーバ30は、自動運転車両2を提供していたユーザからの返車要求に基づいて、当該ユーザの自動運転車両2の返車を管理する。サーバ30の機能は、主にプロセッサ301が、メモリ302及びストレージ303を参照しつつ、通信インターフェース304又はユーザインターフェース305を動作させることによって実現される。サーバ30は、サーバ通信部31、空き状況取得部32、乗捨て可能エリア特定部33、返車制御部34、地図DB35、及び登録車両DB36を備える。

0033

サーバ通信部31は、自動運転車両2及び駐車ステーション10とサーバ30との通信を管理する。サーバ通信部31は、ネットワークNを介して自動運転車両2からユーザからの返車要求を受信する。返車要求とは、自動運転車両2を乗り捨てて返却するためのユーザによる要求を意味する。返車要求としては、例えば、少なくとも、ユーザが提供を受けている自動運転車両2のIDとユーザが自動運転車両2を乗り捨てる予定時刻とが関連付けられた情報とすることができる。返車要求が可能なタイミングは、自動運転車両2のユーザへの提供前であってもよく、自動運転車両2の提供を受けたユーザの自動運転車両2への乗車中であってもよい。

0034

サーバ通信部31は、自動運転車両2から、自動運転車両2の各種情報(車両位置の情報、航続可能距離情報、センサ検出結果など)を取得してもよい。

0035

空き状況取得部32は、ユーザからの返車要求がサーバ通信部31で受信された場合、複数の駐車ステーション10の空き状況を取得する。空き状況とは、返車要求があったときの駐車ステーション10の空き台数を意味する。空き台数は、返車要求があったときに駐車ステーション10が自動運転車両2を収容可能な台数である。

0036

空き状況取得部32は、例えば、駐車ステーション10の収容可能な上限数と、返車要求があったときの現在駐車台数とに基づいて、空き台を数算出することができる。空き状況取得部32は、例えば、ユーザからの返車要求がサーバ通信部31で受信された場合、サーバ通信部31を介して駐車ステーション10に現在駐車台数の問い合わせを送信する。空き状況取得部32は、駐車ステーション10から受信した現在駐車台数を用いて、駐車ステーション10の空き状況を取得する。

0037

上限数は、駐車ステーション10の収容能力に応じて予め設定された台数を意味する。空き状況取得部32は、例えば後述の地図DB35から上限数を取得する。あるいは、空き状況取得部32は、上限数をネットワークNを介して駐車ステーション10から受信してもよい。

0038

ここでの「返車要求があったとき」とは、ユーザが返車要求を送信した時刻でもよいし、サーバ30が返車要求を受信した時刻でもよいし、サーバ30が駐車ステーション10に現在駐車台数の問い合わせを送信した時刻でもよいし、駐車ステーション10が現在駐車台数の問い合わせを受信した時刻でもよい。

0039

空き状況取得部32は、上述の上限数及び現在駐車台数に加えて、返車要求があったときの駐車ステーション10の予約台数に基づいて、空き台数を算出してもよい。予約台数は、返車要求があったときに駐車ステーション10には収容されていないが、その後駐車ステーション10に収容される予定となっている自動運転車両2の台数である。予約台数は、駐車ステーション10の記憶部に記憶された予約リストに含まれていてもよい。なお、空き台数は、必ずしも予約台数を考慮して算出されなくてもよい。

0040

乗捨て可能エリア特定部33は、空き状況と自動運転許容エリア3とに基づいて乗捨て可能エリアを特定する。乗捨て可能エリアは、自動運転車両2の乗り捨てが可能なエリアである。乗捨て可能エリアは、複数の自動運転許容エリア3のそれぞれについて特定され得る。乗捨て可能エリア特定部33は、例えば、空き台数が1台以上である空き状況の駐車ステーション10に関連付けられた自動運転許容エリア3を乗捨て可能エリアの候補として特定する。

0041

乗捨て可能エリア特定部33は、例えば、空き状況、自動運転許容エリア3、車両位置、及び、自動運転車両2の航続可能距離情報に基づいて乗捨て可能エリアを特定してもよい。乗捨て可能エリア特定部33は、例えば、ユーザからの返車要求を受信した場合、サーバ通信部31を介して自動運転車両2に航続可能距離情報の問い合わせを送信する。乗捨て可能エリア特定部33は、自動運転車両2から航続可能距離情報を取得する。

0042

乗捨て可能エリア特定部33は、例えば、駐車ステーション10が自動運転車両2の航続可能距離の範囲内である乗捨て可能エリアの候補を、乗捨て可能エリアとして特定する。ここでの範囲とは、エリアの広がりを表す地図上の範囲を意味する。ここでは、具体的な一例として、図2二点鎖線LEXよりも自動運転車両2側の領域EXが、航続可能距離の範囲内に相当する。

0043

図5は、乗捨て可能エリアの特定の一例を示す図である。図5の例では、表中のP1,P2,P3,P4は、駐車ステーション10がサーバ30からの現在駐車台数の問い合わせを受信したときの駐車ステーション10A,10B,10C,10Dについての情報にそれぞれ対応している。図2及び図5に示されるように、乗捨て可能エリア特定部33は、空き台数と航続可能距離情報とに基づいて、返車地点5に乗り捨てられた自動運転車両2が駐車ステーション10に到達可能か否かを判定することにより、乗捨て可能エリアを特定してもよい。返車地点5は、自動運転車両2の提供を受けたユーザが自動運転車両2の利用を終えて、自動運転車両2が駐車ステーション10に返却可能となる自動運転許容エリア3内の地点である。

0044

一例として、駐車ステーション10Aについては、上限数が10台であり、現在駐車台数が4台であり、予約台数が2台であることから、空き台数は、4台である。よって、乗捨て可能エリア特定部33は、駐車ステーション10Aに関連付けられた自動運転許容エリア3Aを乗捨て可能エリアの候補として特定する。また、自動運転車両2は、自動運転許容エリア3Aの全域に相当する領域4Aにおける任意の地点から駐車ステーション10Aに到達可能である。よって、乗捨て可能エリア特定部33は、領域4Aを乗捨て可能エリアとして特定する。

0045

駐車ステーション10Bについて、自動運転車両2は、駐車ステーション10Bに関連付けられた自動運転許容エリア3Bの全域に相当する領域4Bにおける任意の地点から駐車ステーション10Bに到達可能である。しかしながら、駐車ステーション10Bでは、上限数が8台であり、現在駐車台数が8台であることから、空き台数は、0台である。よって、乗捨て可能エリア特定部33は、領域4Bを乗捨て可能エリアの候補として特定しない。

0046

駐車ステーション10Cについて、上限数が7台であり、現在駐車台数が2台であり、予約台数が0台であることから、空き台数は、5台である。よって、乗捨て可能エリア特定部33は、駐車ステーション10Cに関連付けられた自動運転許容エリア3Cを乗捨て可能エリアの候補として特定する。しかしながら、自動運転車両2は、自動運転許容エリア3Cのうち自動運転車両2が到達可能な地点の集合に相当する領域3CXにおける任意の地点からは、駐車ステーション10Cに到達することができない。よって、乗捨て可能エリア特定部33は、領域3CXを乗捨て可能エリアとして特定しない。

0047

駐車ステーション10Dについて、上限数が6台であり、現在駐車台数が0台であり、予約台数が1台であることから、空き台数は、5台である。よって、乗捨て可能エリア特定部33は、駐車ステーション10Dに関連付けられた自動運転許容エリア3Dを乗捨て可能エリアの候補として特定する。また、自動運転車両2は、自動運転許容エリア3Dのうち自動運転車両2が到達可能な地点の集合に相当する領域4Dにおける任意の地点から、駐車ステーション10Dに到達することができる。よって、乗捨て可能エリア特定部33は、領域4Dを乗捨て可能エリアとして特定する。

0048

乗捨て可能エリア特定部33は、特定した乗捨て可能エリアに関する情報をユーザに提供する。乗捨て可能エリア特定部33は、サーバ通信部31を介して乗捨て可能エリアに関する情報を、返車要求を送信した自動運転車両2に送信する。乗捨て可能エリアに関する情報としては、例えば、表示制御部21に表示可能な乗捨て可能エリアの画像データであってもよい。乗捨て可能エリア特定部33は、例えば、地図上に乗捨て可能エリアを表示した画像を表示制御部21に表示させることで、乗捨て可能エリアに関する情報をユーザに提供する。

0049

図6は、乗捨て可能エリアの表示例を示す図である。図6に示されるように、表示制御部21は、例えば、自動運転許容エリア3A、3B,3C,3Dを図5と同様の位置関係で示しつつ、領域4A,4D(図6ハッチングを付した部分)を乗捨て可能エリアとして示すような画像を、表示器21aに表示させてもよい。なお、図6は、画像の一例を説明するための模式的な図であるため、例えば、図中の参照符号に代えて、ユーザに自動運転許容エリア3等の内容が理解できるような記述を表示器21aには表示してもよい。

0050

図2及び図5の例において、乗捨て可能エリア特定部33は、例えば、特定した複数の乗捨て可能エリア(領域4A,4D)のうち、空き台数が多い方(領域4D)を強調させた画像を表示制御部21に表示させてもよい。あるいは、乗捨て可能エリア特定部33は、例えば、特定した複数の乗捨て可能エリア(領域4A,4D)のうち、自動運転車両2からの距離が近い方(領域4A)を強調させた画像を表示制御部21に表示させてもよい。

0051

なお、乗捨て可能エリアは、法的に自動運転車両2の駐車又は停車禁止されていないエリアとなる。乗捨て可能エリアは、例えば駐車場である。乗捨て可能エリアは、駐車場内に設けられた自動運転車両2の駐停車用の駐車枠であってもよい。乗捨て可能エリアは、コンビニエンスストア等の店舗の駐車場であってもよい。乗捨て可能エリアは、自動車専用道路に設けられたパーキングエリア等の駐車場であってもよい。乗捨て可能エリアは、道路上の地点であってもよいし、駐車場における一定範囲の領域であってもよい。乗捨て可能エリアは、道路に沿って延びるエリアであってもよい。

0052

返車制御部34は、乗り捨てられた自動運転車両2の返車(返却)を制御する。返車制御部34は、例えば、乗捨て可能エリアに関する情報の提供を受けたユーザからの乗捨て予約申込みを受け付ける。乗捨て予約申込みは、乗捨て可能エリアに関する情報の提供を受けたユーザが、自動運転車両2の乗り捨てを予めサーバ30に申し込むことを意味する。返車制御部34は、乗捨て可能エリアに関する情報を提供したユーザに対して、乗捨て予約申込みを受け付け可能としてもよい。

0053

乗捨て予約申込みには、返車地点5の予定となる返車予定地点の情報が含まれてもよい。返車予定地点は、例えば、ユーザが情報を提供された乗捨て可能エリア内において、ユーザが自動運転車両2の利用を終えた地点又は終える予定である地点を意味する。返車予定地点は、ユーザが提供を受けた乗捨て可能エリアに関する情報を参考にして選択された地点であると期待される。

0054

具体的には、返車予定地点は、自動運転車両2の提供を受けて乗車中のユーザが自動運転の目的地として乗車中に設定する自動運転許容エリア3内の地点であってもよい。返車予定地点は、自動運転車両2の提供を受けて乗車中のユーザが自動運転車両2を停車させて自動運転を終了させる操作を行った自動運転許容エリア3内の地点であってもよい。返車予定地点は、自動運転車両2の提供を受けて乗車していたユーザが自動運転車両2を停車させて自動運転車両2から降車した自動運転許容エリア3内の地点であってもよい。

0055

返車制御部34は、乗捨て予約申込みに返車予定地点の情報が含まれている場合、返車予定地点を返車地点5として認識し、自動運転部25に乗り捨て後の自動運転を実行させてもよい。

0056

なお、乗捨て可能エリアに関する情報の提供を受けたユーザは、必ずしも乗捨て予約申込みをしなくてもよい。すなわち、乗捨て可能エリアに関する情報の提供を受けたユーザは、提供を受けた情報を参考にして、乗捨て予約申込みをすることなく、乗捨て可能エリア内で自動運転車両2を乗り捨ててもよい。この場合、自動運転車両2は、ユーザが自動運転車両2を乗捨て可能エリア内で乗り捨てた旨の情報と当該乗り捨てられた地点の車両位置の情報を、車両通信部24及びネットワークNを介してサーバ30に送信してもよい。返車制御部34は、ユーザが自動運転車両2を乗捨て可能エリア内で乗り捨てた旨の情報がサーバ通信部31で受信された場合、当該乗り捨てられた地点を返車地点5として認識する。

0057

返車制御部34は、ユーザからの乗捨て予約申込みを受信した場合、又はユーザが自動運転車両2を乗捨て可能エリア内で乗り捨てた旨の情報がサーバ通信部31で受信された場合、駐車ステーション10の予約リストを更新する。返車制御部34は、自動運転車両2の返車処理として、自動運転許容エリア3内で乗り捨てられた自動運転車両2を、当該自動運転許容エリア3が関連付けられた駐車ステーション10まで返車地点5から自動運転で移動させる。

0058

地図DB35は、地図情報を記憶したデータベースである。地図DB35は、例えばサーバ30のストレージ303に格納される。地図情報は、道路、道路構造物建物等の位置情報を記憶したデータである。地図情報には、自動運転許容エリア3の地図上の位置及び範囲に関する情報、各駐車ステーション10の位置情報、及び、各駐車ステーション10の上述の上限数に関する情報が含まれていてもよい。登録車両DB36は、例えばサーバ30のストレージ303に格納される。登録車両DB36は、例えば、各自動運転車両2のIDと各自動運転車両2の車両位置の情報と各自動運転車両2の走行計画とを関連付けて記憶する。

0059

[自動運転車両管理システム1の処理]
次に、本実施形態に係る自動運転車両管理システム1の処理について図面を参照して説明する。図7は、図1の自動運転車両管理システム1の動作例を示すフローチャートである。図7の処理は、一例として、自動運転車両2の提供を受けて乗車中のユーザから返車要求があったときに実行される。

0060

図7に示されるように、自動運転車両2は、S01において、車両通信部24により、ユーザからの返車要求の送信をサーバ30に対して行う。サーバ30は、S02において、サーバ通信部31により、ユーザからの返車要求の受信を行う。

0061

サーバ30は、S03において、空き状況取得部32により、駐車ステーション10に対して現在駐車台数の問合せを行う。駐車ステーション10は、S04において、設備通信部11により現在駐車台数の問合せを受信すると共に、駐車台数取得部12により現在駐車台数の取得を行う。駐車ステーション10は、S05において、設備通信部11により、サーバ30に対して現在駐車台数の送信を行う。サーバ30は、S06において、空き状況取得部32により、例えば駐車ステーション10の上限数と現在駐車台数と予約台数とに基づいて、空き状況の取得を行う。

0062

サーバ30は、S07において、乗捨て可能エリア特定部33により、航続可能距離情報の問合せを自動運転車両2に対して行う。自動運転車両2は、S08において、自動運転部25により、航続可能距離の算出を行う。自動運転車両2は、S09において、車両通信部24により、航続可能距離情報の送信をサーバ30に対して行う。サーバ30は、S10において、サーバ通信部31により、航続可能距離情報の取得を行う。サーバ30は、S11において、乗捨て可能エリア特定部33により、乗捨て可能エリアの特定を行うと共に、サーバ通信部31により、自動運転車両2に対して乗捨て可能エリアに関する情報の送信を行う。

0063

自動運転車両2は、S12において、車両通信部24により乗捨て可能エリアに関する情報の受信を行うと共に、表示制御部21により、ユーザに対して乗捨て可能エリアに関する情報の提供を行う。自動運転車両2は、S13において、受付部22により、ユーザからの乗捨て予約申込みを受け付けると共に、車両通信部24により、乗捨て予約申込みの送信をサーバ30に対して行う。サーバ30は、S14において、サーバ通信部31により乗捨て予約申込みの受信を行うと共に、返車制御部34により、予約リストの更新と自動運転車両2の返車処理とを行う。その後、図7の処理は終了される。

0064

以上説明した本実施形態に係る自動運転車両管理システム1によれば、乗捨て可能エリア特定部33により、自動運転車両2の乗り捨てが可能な乗捨て可能エリアが特定される。表示制御部21により、特定された乗捨て可能エリアに関する情報が、ユーザに提供される。よって、自動運転車両2を提供されたユーザに対して、乗捨て可能エリアに関する情報を提供することが可能となる。これにより、例えば、自動運転車両2を提供されたユーザによって乗捨て可能エリア以外へ自動運転車両2を乗り捨てられる事態を抑制することが期待される。その結果、自動運転車両2の返車処理が円滑に進められることが期待される。

0065

自動運転車両管理システム1は、自動運転車両2の車両位置を認識する位置認識部23を更に備える。乗捨て可能エリア特定部33は、ユーザが乗車している自動運転車両2の航続可能距離情報を取得し、空き状況、自動運転許容エリア、車両位置、及び、航続可能距離情報に基づいて、乗捨て可能エリアを特定してもよい。この場合、自動運転車両2を提供されたユーザに対して、自動運転車両2の航続可能距離に応じた適切な乗捨て可能エリアに関する情報を提供することができる。

0066

[第2実施形態]
図8は、第2実施形態に係る自動運転車両管理システムの構成の一例を示す図である。第2実施形態に係る自動運転車両管理システム1Aは、サーバ30が備えていた機能の一部が、自動運転車両2YのECU20Aに備えられている点で、第1実施形態に係る自動運転車両管理システム1と異なっている。

0067

図8に示されるように、ECU20Aは、空き状況取得部26、乗捨て可能エリア特定部27、及び地図DB28を更に備える点で、ECU20と異なっている。

0068

空き状況取得部26は、第1実施形態に係る空き状況取得部32と基本的に同様の機能を有している。異なる点として、空き状況取得部26は、ユーザからの返車要求を受付部22で受け付けた場合、複数の駐車ステーション10の空き状況を取得する。

0069

空き状況取得部26は、例えば、ユーザからの返車要求を受付部22で受け付けた場合、車両通信部24を介して駐車ステーション10に現在駐車台数の問い合わせを送信する。空き状況取得部26は、駐車ステーション10から受信した現在駐車台数を用いて、駐車ステーション10の空き状況を取得する。あるいは、空き状況取得部26は、例えば、駐車ステーション10に駐車している他の自動運転車両2との車車間通信により、駐車ステーション10の現在駐車台数を取得してもよい。

0070

空き状況取得部26は、例えば地図DB28から上限数を取得する。あるいは、空き状況取得部26は、上限数をネットワークNを介して駐車ステーション10から受信してもよいし、空き状況取得部26が予め上限数を記憶していてもよい。

0071

なお、ここでの「返車要求があったとき」とは、ユーザからの返車要求を受付部22で受け付けた時刻でもよいし、自動運転車両2Yが駐車ステーション10に現在駐車台数の問い合わせを送信した時刻でもよいし、駐車ステーション10が現在駐車台数の問い合わせを受信した時刻でもよい。

0072

乗捨て可能エリア特定部27は、第1実施形態に係る乗捨て可能エリア特定部33と基本的に同様の機能を有している。乗捨て可能エリア特定部27は、例えば、ユーザからの返車要求を受付部22で受け付けた場合、上述のように自動運転部25で生成した航続可能距離情報を取得する。

0073

乗捨て可能エリア特定部27は、特定した乗捨て可能エリアに関する情報をユーザに提供するように表示制御部21を制御する。乗捨て可能エリア特定部27は、例えば図6の画像を表示器21aに表示させるように、表示制御部21を制御してもよい。

0074

地図DB28は、地図DB35と同様の情報を記憶している。地図DB28は、自動運転車両2Yが自動運転で走行するために用いられる自動運転用の地図情報を記憶していてもよい。

0075

サーバ30Aは、第1実施形態に係るサーバ30と比較して、自動運転車両2YのECU20Aに移された機能的構成の一部を備えていない点で異なっている。サーバ30Aは、残りの機能的構成であるサーバ通信部31、返車制御部34、及び登録車両DB36を備えており、これらの機能は、第1実施形態での機能と基本的に同様である。

0076

[自動運転車両管理システム1Aの処理]
次に、本実施形態に係る自動運転車両管理システム1Aの処理について図面を参照して説明する。図9は、図8の自動運転車両管理システム1Aの動作例を示すフローチャートである。図9の処理は、一例として、自動運転車両2の提供を受けて乗車中のユーザから返車要求があったときに実行される。

0077

図9に示されるように、自動運転車両2Yは、S21において、受付部22により、ユーザからの返車要求の受付けを行うと共に、車両通信部24により、ユーザからの返車要求を受け付けた旨の情報をサーバ30Aに送信する。サーバ30Aは、S22において、サーバ通信部31により、ユーザからの返車要求を受け付けた旨の情報の受信を行う。なお、サーバ30Aでは、例えば、返車処理のトリガとして当該情報が用いられてもよい。

0078

自動運転車両2Yは、S23において、空き状況取得部26により、駐車ステーション10に対して現在駐車台数の問合せを行う。駐車ステーション10は、S24において、設備通信部11により現在駐車台数の問合せを受信すると共に、駐車台数取得部12により現在駐車台数の取得を行う。駐車ステーション10は、S25において、設備通信部11により、自動運転車両2Yに対して現在駐車台数の送信を行う。自動運転車両2Yは、S26において、空き状況取得部26により、例えば駐車ステーション10の上限数と現在駐車台数と予約台数とに基づいて、空き状況の取得を行う。

0079

自動運転車両2Yは、S27において、自動運転部25により航続可能距離の算出又は推定を行うと共に、乗捨て可能エリア特定部27により、航続可能距離情報の取得を行う。自動運転車両2Yは、S28において、乗捨て可能エリア特定部27により、乗捨て可能エリアの特定を行う。

0080

自動運転車両2Yは、S29において、表示制御部21により、ユーザに対して乗捨て可能エリアに関する情報の提供を行う。自動運転車両2Yは、S30において、受付部22により、ユーザからの乗捨て予約申込みを受け付けると共に、車両通信部24により、乗捨て予約申込みの送信をサーバ30Aに対して行う。サーバ30Aは、S31において、サーバ通信部31により乗捨て予約申込みの受信を行うと共に、返車制御部34により、予約リストの更新と自動運転車両2の返車処理とを行う。その後、図9の処理は終了される。

0081

以上説明した第2実施形態に係る自動運転車両管理システム1Aによっても、第1実施形態に係る自動運転車両管理システム1と同様の作用効果を得ることができる。また、第2実施形態に係る自動運転車両管理システム1Aによれば、第1実施形態に係るサーバ30が備えていた機能の一部が、自動運転車両2YのECU20Aに備えられているため、ネットワークNの通信状況の影響を受けにくくなる。

0082

[変形例]
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上述した各実施形態に限定されるものではない。本発明は、上述した実施形態を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した様々な形態で実施することができる。

0083

例えば、サーバ30,30Aは、少なくとも機能的構成の1つがクラウドサーバ上に設けられていてもよい。

0084

例えば、サーバ30又は自動運転車両2Yは、必ずしも航続可能距離情報を用いて乗捨て可能エリアを特定しなくてもよい。この場合、サーバ30又は自動運転車両2Yは、空き台数が1台以上である空き状況の駐車ステーション10に関連付けられた自動運転許容エリア3(図5の例では、自動運転許容エリア3A,3C,3D)を乗捨て可能エリアとして特定してもよい。

0085

例えば、ユーザは、自動運転車両2,2Yの受付部22に代えて、パーソナルコンピュータ、若しくは、タブレット又はスマートフォンなどの携帯通信端末等を利用して、返車要求及び乗捨て予約申込みの入力操作をしてもよい。この場合、車両位置の情報として、携帯通信端末の位置情報が用いられてもよい。

0086

上記各実施形態では、情報提供部の一例として表示制御部21を例示したが、要はユーザに乗捨て可能エリアに関する情報の提供が可能であればよく、例えば、音、音声、その他の報知手段による情報提供であってもよい。

0087

上記各実施形態では、自動運転車両2の提供を受けて乗車中のユーザが返車要求について説明したが、自動運転車両2の提供を受ける前のユーザが、パーソナルコンピュータ、若しくは、タブレット又はスマートフォンなどの携帯通信端末等を利用して、返車要求及び乗捨て予約申込みの入力操作をしてもよい。この場合、例えば、表示制御部21に代えて、パーソナルコンピュータ、若しくは、タブレット又はスマートフォンなどの携帯通信端末等の表示画面に乗捨て可能エリアに関する情報を表示させてもよい。

0088

図2の例では、複数の自動運転許容エリア3が互いに独立していたが、複数の自動運転許容エリア3が重複していてもよい。この場合、乗捨て可能エリア特定部33,27は、複数の自動運転許容エリア3が重複する重複領域を乗捨て可能エリアとして特定してもよい。乗捨て可能エリア特定部33,27は、例えば、乗捨て予約申込みに含まれる返車予定地点が重複領域内となっている場合、当該返車予定地点からの距離が近い方の駐車ステーション10に関連付けられた自動運転許容エリア3を乗捨て可能エリアとして特定してもよい。

0089

1,1A…自動運転車両管理システム、2,2A,2B,2X,2Y…自動運転車両、3,3A,3B,3C,3D…自動運転許容エリア、10,10A,10B,10C,10D…駐車ステーション、21…表示制御部(情報提供部)、23…位置認識部、26,32…空き状況取得部、27,33…乗捨て可能エリア特定部。

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