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技術 内燃機関の失火検出装置、内燃機関の失火検出システム、データ解析装置、内燃機関の制御装置、内燃機関の失火検出方法、および受信実行装置

出願人 トヨタ自動車株式会社
発明者 安澤巧
出願日 2019年3月29日 (1年10ヶ月経過) 出願番号 2019-065883
公開日 2020年10月8日 (4ヶ月経過) 公開番号 2020-165363
状態 特許登録済
技術分野 内燃機関の複合的制御 内燃機関に供給する空気・燃料の電気的制御
主要キーワード 写像データ 対処プログラム 減衰成分 瞬時速度 もっともらしさ プログラム格納装置 出現間隔 活性化関数
関連する未来課題
重要な関連分野

この項目の情報は公開日時点(2020年10月8日)のものです。
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図面 (8)

課題

失火の有無の判定のための演算負荷を軽減できる内燃機関失火検出装置を提供する。

解決手段

記憶装置66は,回転波変数を入力とし,内燃機関の失火が生じた確率に関する変数である失火変数を出力する写像を規定するデータである写像データ66a,66bを記憶している。実行装置であるCPU62,ROM64は,クランク角センサ72の検出値に基づく回転波形変数を取得する取得処理と,この取得処理によって取得された変数を入力とする写像の出力に基づき失火の有無を判定する判定処理と,失火が生じたと判定する場合に異常に対処することをユーザに促すべく警告灯78を操作する報知処理と,を実行する。これにより,連続的に出現する角度領域のそれぞれの微小回転時間を用いる場合に比較すると,写像の入力の次元を低減できることから,CPU62の演算負荷を低減できる。

概要

背景

たとえば下記特許文献1には、時系列的に隣り合う圧縮上死点間の角度間隔だけクランク軸が回転するのに要する時間を各気筒燃焼行程に伴うクランク軸の回転速度に関する変数として利用し、それら時間同士の差と判定値との大小比較に基づき、失火の有無を判定する装置が記載されている。

概要

失火の有無の判定のための演算負荷を軽減できる内燃機関失火検出装置を提供する。記憶装置66は,回転波形変数を入力とし,内燃機関の失火が生じた確率に関する変数である失火変数を出力する写像を規定するデータである写像データ66a,66bを記憶している。実行装置であるCPU62,ROM64は,クランク角センサ72の検出値に基づく回転波形変数を取得する取得処理と,この取得処理によって取得された変数を入力とする写像の出力に基づき失火の有無を判定する判定処理と,失火が生じたと判定する場合に異常に対処することをユーザに促すべく警告灯78を操作する報知処理と,を実行する。これにより,連続的に出現する角度領域のそれぞれの微小回転時間を用いる場合に比較すると,写像の入力の次元を低減できることから,CPU62の演算負荷を低減できる。

目的

効果

実績

技術文献被引用数
0件
牽制数
0件

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請求項1

記憶装置と、実行装置と、を備え、前記記憶装置は、回転波変数を入力とし、内燃機関失火が生じた確率に関する変数である失火変数を出力する写像を規定するデータである写像データを記憶しており、前記実行装置は、前記内燃機関のクランク軸回転挙動を検知するセンサ検出値に基づく前記回転波形変数を取得する取得処理、前記取得処理によって取得された変数を入力とする前記写像の出力に基づき前記失火の有無を判定する判定処理、および前記判定処理によって失火が生じたと判定する場合、所定のハードウェアを操作することによって失火が生じたことに対処するための対処処理を実行し、前記回転波形変数は、前記クランク軸の連続した回転角度間隔のうちから選択された互いに不連続な一部の角度間隔における瞬時速度変数に基づく変数であって且つ、失火の検出対象気筒と当該気筒とは異なる気筒との2つの気筒のそれぞれの圧縮上死点に対応する前記瞬時速度変数の値同士の相違に関する情報を含む変数であり、前記瞬時速度変数は、圧縮上死点の出現間隔よりも小さい角度間隔における前記クランク軸の回転速度である瞬時速度に関する変数であり、前記写像データは、機械学習によって学習されたデータを含む内燃機関の失火検出装置

請求項2

前記写像の入力には、前記内燃機関の動作点を規定する変数である動作点変数が含まれ、前記取得処理は、前記動作点変数を取得する処理を含み、前記判定処理は、前記取得処理によって取得された前記動作点変数を前記写像への入力にさらに含めた前記写像の出力に基づき前記失火の有無を判定する処理であり、前記写像は、前記回転波形変数と前記動作点変数と前記機械学習によって学習されたパラメータとの結合演算によって前記失火変数の値を出力する請求項1記載の内燃機関の失火検出装置。

請求項3

前記回転波形変数は、気筒間変数と変動パターン変数とを含み、前記気筒間変数は、前記検出対象の気筒と当該気筒とは異なる気筒との2つの気筒のそれぞれの圧縮上死点に対応する前記瞬時速度変数の値同士の相違を定量化した変数であり、前記変動パターン変数は、前記検出対象の気筒と当該気筒とは異なる気筒との2つの気筒である第1組の気筒の前記瞬時速度変数の値同士の相違と前記第1組とは異なる2つの気筒である第2組の気筒の前記瞬時速度変数の値同士の相違との関係を定量化した変数であり、前記写像は、前記気筒間変数と前記変動パターン変数と前記機械学習によって学習されたパラメータとの結合演算によって前記失火変数の値を出力する請求項1記載の内燃機関の失火検出装置。

請求項4

前記検出対象の気筒と当該気筒とは異なる気筒との2つの気筒は、圧縮上死点の出現順序が互いに隣接する2つの気筒である請求項1〜3のいずれか1項に記載の内燃機関の失火検出装置。

請求項5

前記検出対象の気筒と当該気筒とは異なる気筒との2つの気筒は、圧縮上死点間の間隔が前記クランク軸の1回転の間隔となる2つの気筒である請求項1〜3のいずれか1項に記載の内燃機関の失火検出装置。

請求項6

前記写像データは、1つの気筒で連続的に失火が生じる連続失火を検出するための写像を規定する連続失火用データと、いくつかの気筒でランダムに失火が生じるランダム失火を検出するための写像を規定するランダム失火用データとを含み、前記判定処理は、前記取得処理によって取得された変数を入力とする前記連続失火用データによって規定される前記写像の出力に基づき前記連続失火の有無を判定する連続失火判定処理と、前記取得処理によって取得された変数を入力とする前記ランダム失火用データによって規定される前記写像の出力に基づき前記ランダム失火の有無を判定するランダム失火判定処理と、を含む請求項1〜5のいずれか1項に記載の内燃機関の失火検出装置。

請求項7

前記実行装置は、前記クランク軸の前記瞬時速度変数の値と該クランク軸に機械的に連結される入力軸の速度との差に基づき、前記クランク軸と前記入力軸とのねじれに起因した前記瞬時速度変数の値の位相ずれを低減する低減処理を実行し、前記取得処理によって取得される前記回転波形変数は、前記低減処理の出力に基づき算出される請求項1〜6のいずれか1項に記載の内燃機関の失火検出装置。

請求項8

請求項1〜7のいずれか1項に記載の前記実行装置および前記記憶装置を備え、前記判定処理は、前記取得処理によって取得された変数を入力とする前記写像の出力値を算出する出力値算出処理を含み、前記実行装置は、第1実行装置および第2実行装置を含み、前記第1実行装置は、車両に搭載されて且つ、前記取得処理と、前記取得処理によって取得されたデータを車両の外部に送信する車両側送信処理と、前記出力値算出処理の算出結果に基づく信号を受信する車両側受信処理と、前記対処処理と、を実行し、前記第2実行装置は、前記車両の外部に配置されて且つ、前記車両側送信処理によって送信されたデータを受信する外部側受信処理と、前記出力値算出処理と、前記出力値算出処理の算出結果に基づく信号を前記車両に送信する外部側送信処理と、を実行する内燃機関の失火検出システム

請求項9

請求項8記載の前記第2実行装置および前記記憶装置を備えるデータ解析装置

請求項10

請求項8記載の前記第1実行装置を備える内燃機関の制御装置

請求項11

請求項1〜7のいずれか1項に記載の前記取得処理、前記判定処理、および前記対処処理をコンピュータによって実行させる内燃機関の失火検出方法

技術分野

0001

本発明は、内燃機関失火検出装置、内燃機関の失火検出システムデータ解析装置、内燃機関の制御装置、および内燃機関の失火検出方法に関する。

背景技術

0002

たとえば下記特許文献1には、時系列的に隣り合う圧縮上死点間の角度間隔だけクランク軸が回転するのに要する時間を各気筒燃焼行程に伴うクランク軸の回転速度に関する変数として利用し、それら時間同士の差と判定値との大小比較に基づき、失火の有無を判定する装置が記載されている。

先行技術

0003

特開2009−174397号公報

発明が解決しようとする課題

0004

ところで、時系列的に隣り合う圧縮上死点間の角度間隔においてもクランク軸は複雑な回転挙動を示している。しかし上記装置では、圧縮上死点間の角度間隔よりも小さい角度間隔のそれぞれにおけるクランク軸の回転挙動が平均化されたものに基づき異常の有無を判定するにすぎず、失火の有無に応じた回転挙動の相違に対して必ずしも感度の高い変数に基づき失火の有無を判定できるものではない。また、上記差と比較する判定値は、内燃機関の動作点等に応じて適切な値が異なることから、適合工数が大きくなる。そこで発明者は、圧縮上死点間の角度間隔よりも小さい角度間隔におけるクランク軸の回転挙動を機械学習による学習済みモデルに入力することを検討した。しかしその場合、圧縮上死点間の角度間隔よりも小さい角度間隔におけるクランク軸の回転挙動を示す変数を入力変数とすることにより、入力変数の次元が大きくなり、演算負荷が大きくなる。

課題を解決するための手段

0005

以下、上記課題を解決するための手段およびその作用効果について記載する。
1.記憶装置と、実行装置と、を備え、前記記憶装置は、回転波形変数を入力とし、内燃機関の失火が生じた確率に関する変数である失火変数を出力する写像を規定するデータである写像データを記憶しており、前記実行装置は、前記内燃機関のクランク軸の回転挙動を検知するセンサ検出値に基づく前記回転波形変数を取得する取得処理、前記取得処理によって取得された変数を入力とする前記写像の出力に基づき前記失火の有無を判定する判定処理、および前記判定処理によって失火が生じたと判定する場合、所定のハードウェアを操作することによって失火が生じたことに対処するための対処処理を実行し、前記回転波形変数は、前記クランク軸の連続した回転角度間隔のうちから選択された互いに不連続な一部の角度間隔における瞬時速度変数に基づく変数であって且つ、失火の検出対象の気筒と当該気筒とは異なる気筒との2つの気筒のそれぞれの圧縮上死点に対応する前記瞬時速度変数の値同士の相違に関する情報を含む変数であり、前記瞬時速度変数は、圧縮上死点の出現間隔よりも小さい角度間隔における前記クランク軸の回転速度である瞬時速度に関する変数であり、前記写像データは、機械学習によって学習されたデータを含む内燃機関の失火検出装置である。

0006

上記構成では、機械学習によって失火変数の値を算出し、これに基づき失火の有無を判定することから、適合工数を軽減できる。そして機械学習によって学習された写像データ
によって規定される写像への入力となる回転波形変数が、連続した角度間隔のうちから選択された互いに不連続な一部の角度間隔における瞬時速度変数に基づく変数であることから、連続した角度間隔の全ての瞬時速度変数自体を入力とする場合と比較すると、入力変数の次元を低減できる。しかも、回転波形変数は、失火の検出対象の気筒およびそれ以外の気筒のそれぞれの圧縮上死点に対応する瞬時速度変数の値同士の相違を示すことから、失火の有無に応じて相違が顕著となりやすい変数を構成できる。そのため、上記構成では、失火の有無の判定に必要な情報を利用しつつも失火の有無の判定のための演算負荷を軽減できる。

0007

2.前記写像の入力には、前記内燃機関の動作点を規定する変数である動作点変数が含まれ、前記取得処理は、前記動作点変数を取得する処理を含み、前記判定処理は、前記取得処理によって取得された前記動作点変数を前記写像への入力にさらに含めた前記写像の出力に基づき前記失火の有無を判定する処理であり、前記写像は、前記回転波形変数と前記動作点変数と前記機械学習によって学習されたパラメータとの結合演算によって前記失火変数の値を出力する上記1記載の内燃機関の失火検出装置である。

0008

失火の検出対象の気筒と当該気筒とは異なる気筒との2つの気筒のそれぞれの圧縮上死点に対応する瞬時速度変数同士の差は、内燃機関の動作点に応じて変動する。そのため、上記差についての失火が生じているときと生じていないときとの乖離度合いについても内燃機関の動作点に応じて変動する。したがって、上記差に対して失火の有無を判定するための判定値を設定し、上記差と判定値との大小比較に基づき失火の有無を判定する場合、判定値を動作点毎に適合する必要がある。これに対し、上記構成では、回転波形変数と動作点変数と機械学習によって学習されたパラメータとの結合演算によって失火変数の値を出力する写像を学習対象とすることから、互いに異なる動作点に対して共通のパラメータを学習することが可能となる。

0009

3.前記回転波形変数は、気筒間変数と変動パターン変数とを含み、前記気筒間変数は、前記検出対象の気筒と当該気筒とは異なる気筒との2つの気筒のそれぞれの圧縮上死点に対応する前記瞬時速度変数の値同士の相違を定量化した変数であり、前記変動パターン変数は、前記検出対象の気筒と当該気筒とは異なる気筒との2つの気筒である第1組の気筒の前記瞬時速度変数の値同士の相違と前記第1組とは異なる2つの気筒である第2組の気筒の前記瞬時速度変数の値同士の相違との関係を定量化した変数であり、前記写像は、前記気筒間変数と前記変動パターン変数と前記機械学習によって学習されたパラメータとの結合演算によって前記失火変数の値を出力する上記1記載の内燃機関の失火検出装置である。

0010

クランク軸には、路面からの振動等が重畳することから、気筒間変数のみから失火の有無を判定する場合には、誤判定が生じる懸念がある。そこで上記構成では、気筒間変数に加えて、変動パターン変数を用いて失火変数の値を算出することにより、気筒間変数のみから算出する場合と比較して、失火変数の値を、失火が生じた確率の大小をより高精度に示す値とすることができる。しかも、気筒間変数と変動パターン変数との結合演算によって失火変数の値を算出することから、気筒間変数の値と判定値との比較と、変動パターン変数の値と判定値との比較とに基づき、失火の有無を判定する場合と比較して、気筒間変数の値および変動パターン変数の値と失火の有無との関係をより詳細に考慮して失火の有無を判定することができる。

0011

4.前記検出対象の気筒と当該気筒とは異なる気筒との2つの気筒は、圧縮上死点の出現順序が互いに隣接する2つの気筒である上記1〜3のいずれか1つに記載の内燃機関の失火検出装置である。

0012

互いの圧縮上死点の出現タイミングが隣接しない2つの気筒のそれぞれの瞬時速度同士の差には、様々な影響が及びやすい。そこで、上記構成では、圧縮上死点の出現順序が互いに隣接する2つの気筒のそれぞれの瞬時速度同士の差に関する情報に基づき、失火変数の値を算出することにより、瞬時速度同士の差に失火の有無以外の情報が含まれることを極力低減できる。

0013

5.前記検出対象の気筒と当該気筒とは異なる気筒との2つの気筒は、圧縮上死点間の間隔が前記クランク軸の1回転の間隔となる2つの気筒である上記1〜3のいずれか1つに記載の内燃機関の失火検出装置である。

0014

瞬時速度変数の値には、クランク軸の角度に応じた検出誤差が生じやすい。そこで上記構成では、圧縮上死点間の間隔がクランク軸の1回転の間隔となる2つの気筒のそれぞれの瞬時速度同士の差を用いることにより、同差に角度に応じた検出誤差が重畳することを抑制できる。

0015

6.前記写像データは、1つの気筒で連続的に失火が生じる連続失火を検出するための写像を規定する連続失火用データと、いくつかの気筒でランダムに失火が生じるランダム失火を検出するための写像を規定するランダム失火用データとを含み、前記判定処理は、前記取得処理によって取得された変数を入力とする前記連続失火用データによって規定される前記写像の出力に基づき前記連続失火の有無を判定する連続失火判定処理と、前記取得処理によって取得された変数を入力とする前記ランダム失火用データによって規定される前記写像の出力に基づき前記ランダム失火の有無を判定するランダム失火判定処理と、を含む上記1〜5のいずれか1つに記載の内燃機関の失火検出装置である。

0016

ランダム失火と連続失火とでは、クランク軸の回転挙動が異なる。そのため、単一の写像によってランダム失火と連続失火とを高精度に判定する場合には、写像に対する要求が大きくなり、写像の構造が複雑化しやすい。これに対し上記構成では、ランダム失火用データと連続失火用データとを備えることにより、各写像の構造を簡素化しつつも、ランダム失火と連続失火とを高精度に判定できる。

0017

7.前記実行装置は、前記クランク軸の前記瞬時速度変数の値と該クランク軸に機械的に連結される入力軸の速度との差に基づき、前記クランク軸と前記入力軸とのねじれに起因した前記瞬時速度変数の値の位相ずれを低減する低減処理を実行し、前記取得処理によって取得される前記回転波形変数は、前記低減処理の出力に基づき算出される上記1〜6のいずれか1つに記載の内燃機関の失火検出装置である。

0018

クランク軸と入力軸とにねじれが生じるときに失火が生じる場合と、ねじれが生じないときに失火が生じる場合とでは、クランク軸の瞬時速度が極小値となる位相が異なる。そのため、ねじれが生じても失火の有無を高精度に判定するために、連続する角度間隔のそれぞれの瞬時速度変数の値の全てに基づき失火の有無を判定することが考えられるものの、その場合には、写像の入力変数の次元が大きくなり、演算負荷が大きくなる。そこで上記構成では、低減処理を用いることにより、瞬時速度変数の値の一部のみを用いて、ねじれの有無にかかわらず失火の有無を高精度に判定できる。

0019

8.上記1〜7のいずれか1項に記載の前記実行装置および前記記憶装置を備え、前記判定処理は、前記取得処理によって取得された変数を入力とする前記写像の出力値を算出する出力値算出処理を含み、前記実行装置は、第1実行装置および第2実行装置を含み、前記第1実行装置は、車両に搭載されて且つ、前記取得処理と、前記取得処理によって取得されたデータを車両の外部に送信する車両側送信処理と、前記出力値算出処理の算出結果に基づく信号を受信する車両側受信処理と、前記対処処理と、を実行し、前記第2実行
装置は、前記車両の外部に配置されて且つ、前記車両側送信処理によって送信されたデータを受信する外部側受信処理と、前記出力値算出処理と、前記出力値算出処理の算出結果に基づく信号を前記車両に送信する外部側送信処理と、を実行する内燃機関の失火検出システムである。

0020

上記構成では、出力値算出処理を車両の外部で行うことで、車載装置の演算負荷を軽減できる。
9.上記8記載の前記第2実行装置および前記記憶装置を備えるデータ解析装置である。

0021

10.上記8記載の前記第1実行装置を備える内燃機関の制御装置である。
11.上記1〜7のいずれか1つに記載の前記取得処理、前記判定処理、および前記対処処理をコンピュータによって実行させる内燃機関の失火検出方法である。

0022

上記方法によれば、上記1〜7記載の構成と同様の効果を奏する。

図面の簡単な説明

0023

第1の実施形態にかかる制御装置および車両の駆動系の構成を示す図。
同実施形態にかかる制御装置が実行する処理の一部を示すブロック図。
同実施形態にかかる失火用プログラムに規定されている処理の手順を示す流れ図。
同実施形態にかかる写像の入力変数を示すタイムチャート
同実施形態にかかる失火用プログラムに規定されている処理の手順を示す流れ図。
第2の実施形態にかかる失火検出システムの構成を示す図。
(a)および(b)は、失火検出システムが実行する処理の手順を示す流れ図。

実施例

0024

<第1の実施形態>
以下、内燃機関の失火検出装置にかかる第1の実施形態について図面を参照しつつ説明する。

0025

図1に示す車両VCに搭載された内燃機関10において、吸気通路12には、スロットルバルブ14が設けられている。吸気通路12から吸入された空気は、吸気バルブ16が開弁することによって各気筒#1〜#4の燃焼室18に流入する。燃焼室18には、燃料噴射弁20によって燃料噴射される。燃焼室18において、空気と燃料との混合気は、点火装置22による火花放電によって燃焼に供され、燃焼によって生じたエネルギは、クランク軸24の回転エネルギとして取り出される。燃焼に供された混合気は、排気バルブ26の開弁に伴って、排気として、排気通路28に排出される。

0026

クランク軸24には、クランク軸24の複数個(ここでは、34個)の回転角度のそれぞれを示す歯部32が設けられたクランクロータ30が結合されている。クランクロータ30には、基本的には、10°CA間隔で歯部32が設けられているものの、隣接する歯部32間の間隔が30°CAとなる箇所である欠け歯部34が1箇所設けられている。これは、クランク軸24の基準となる回転角度を示すためのものである。

0027

クランク軸24は、動力分割機構を構成する遊星歯車機構40のキャリアCに機械的に連結されている。遊星歯車機構40のサンギアSには、第1のモータジェネレータ42の回転軸が機械的に連結されており、遊星歯車機構40のリングギアRには、第2のモータ
ジェネレータ44の回転軸および駆動輪50が機械的に連結されている。第1のモータジェネレータ42の各端子には、インバータ46によって交流電圧印加され、第2のモータジェネレータ44の各端子には、インバータ48によって交流電圧が印加される。

0028

制御装置60は、内燃機関10を制御対象とし、その制御量であるトルク排気成分比率等を制御するために、スロットルバルブ14や、燃料噴射弁20、点火装置22等の内燃機関10の操作部を操作する。また、制御装置60は、第1のモータジェネレータ42を制御対象とし、その制御量であるトルクや回転速度を制御するために、インバータ46を操作する。また、制御装置60は、第2のモータジェネレータ44を制御対象とし、その制御量であるトルクや回転速度を制御するために、インバータ48を操作する。なお、図1には、スロットルバルブ14、燃料噴射弁20、点火装置22、インバータ46,48のそれぞれの操作信号MS1〜MS5を記載している。

0029

制御装置60は、制御量の制御に際し、エアフローメータ70によって検出される吸入空気量Gaや、クランク角センサ72の出力信号Scr、第1速度センサ74によって検出される第1のモータジェネレータ42の回転速度ωmg1、第2速度センサ76によって検出される第2のモータジェネレータ44の回転速度ωmg2を参照する。

0030

制御装置60は、CPU62、ROM64、電気的に書き換え可能な不揮発性メモリである記憶装置66、および周辺回路67を備え、それらがローカルネットワーク68によって通信可能とされたものである。なお、周辺回路67は、内部の動作を規定するクロック信号を生成する回路や、電源回路リセット回路等を含む。

0031

制御装置60は、ROM64に記憶されたプログラムをCPU62が実行することによって、上記制御量の制御を実行する。
図2に、ROM64に記憶されたプログラムをCPU62が実行することによって実現される処理の一部を示す。

0032

インプット速度算出処理M10は、回転速度ωmg1,ωmg2に基づき、遊星歯車機構40のキャリアCの速度であるインプット速度ωinpを算出する処理である。
生速度算出処理M12は、出力信号Scrに基づき生速度ωeg0を算出する処理である。ここで、生速度ωeg0は、クランク軸24が、圧縮上死点の出現間隔よりも小さい角度間隔(たとえば30°CA)だけ回転する際の速度である。

0033

速度差算出処理M14は、インプット速度ωinpから生速度ωeg0を減算することによって、速度差ωdmpを算出する処理である。
ねじれ角算出処理M16は、速度差ωdmpを入力とし、積分要素に基づき、ねじれ角θdmpを算出する処理である。

0034

弾性力算出処理M18は、ねじれ角θdmpに弾性係数Kを乗算することによって、弾性力Fdmpを算出する処理である。
減衰成分算出処理M20は、速度差ωdmpに減衰係数Cを乗算することによって、減衰成分Fdcrを算出する処理である。

0035

ねじれ力算出処理M22は、弾性力Fdmpと減衰成分Fdcrとを加算することによって、ねじれ力Fを算出する処理である。
加速度算出処理M24は、ねじれ力Fを慣性係数Iで除算することによって、加速度ΔΔωを算出する処理である。

0036

ダンパねじれ振動成分算出処理M26は、加速度ΔΔωを入力とする積分要素の出力値
として、ダンパねじれ振動成分Δωegを算出する処理である。ねじれ排除瞬時速度算出処理M28は、生速度ωeg0からダンパねじれ振動成分Δωegを減算することによって、ねじれ排除瞬時速度ωegを算出する処理である。ねじれ排除瞬時速度ωegは、遊星歯車機構40のキャリアC側とクランク軸24側とのねじれによるクランク軸24の回転挙動の位相ずれが除去された速度である。

0037

微小回転時間算出処理M30は、ねじれ排除瞬時速度ωegに基づき、クランク軸24が30°CA回転するのに要する時間(微小回転時間T30)を算出する処理である。なお、本実施形態において、時系列的に隣り合う微小回転時間T30同士は、互いに隣接する30°CAの角度間隔の回転に要する時間を示しており、それら角度間隔は重複した部分を持たない。

0038

失火用処理M32は、微小回転時間T30に基づき、失火の有無の判定等を実行する処理である。
図3に、失火用処理M32のうちの失火がランダムに生じる異常に関する処理の手順を示す。図3に示す処理は、ROM64に記憶された失火用プログラム64aをCPU62が、たとえば所定周期で繰り返し実行することにより実現される。なお、以下では、先頭に「S」が付与された数字によって、各処理のステップ番号を表現する。

0039

図3に示す一連の処理において、CPU62は、微小回転時間T30を取得する(S10)。次にCPU62は、S10の処理において取得した最新の微小回転時間T30を、微小回転時間T30(0)とし、より過去の値ほど、微小回転時間T30(m)の変数「m」を大きい値とする(S12)。すなわち、「m=1,2,3,…」として、S12の処理がなされる直前における微小回転時間T30(m−1)を微小回転時間T30(m)とする。これにより、たとえば、図3の処理が前回実行されたときにS10の処理により取得された微小回転時間T30は、微小回転時間T30(1)となる。

0040

次に、CPU62は、S10の処理において取得された微小回転時間T30が、気筒#1〜#4のいずれかの圧縮上死点前30°CAから圧縮上死点までの角度間隔の回転に要する時間であるか否かを判定する(S14)。そしてCPU62は、圧縮上死点までの角度間隔の回転に要する時間であると判定する場合(S14:YES)、360°CAだけ前に圧縮上死点となった気筒の失火の有無を判定すべく、まず、失火の有無の判定処理の入力とする回転波形変数の値を算出する。

0041

すなわち、CPU62は、まず、圧縮上死点前30°CAから圧縮上死点までの角度間隔に関する微小回転時間T30の互いに180°だけ離間した値同士の差を気筒間変数ΔTaとして算出する(S16)。この処理は、「m=1,2,3,…」として、気筒間変数ΔTa(m−1)を、「T30(6m−6)−T30(6m)」とする処理である。

0042

図4に、気筒間変数ΔTaを例示する。なお、本実施形態では、気筒#1、気筒#3、気筒#4、気筒#2の順に圧縮上死点が出現し、その順で燃焼行程となるものを例示している。図4には、S10の処理において気筒#4の圧縮上死点前30°CAから圧縮上死点までの角度間隔の微小回転時間T30(0)を取得することにより、失火の有無の検出対象が気筒#1である例を示している。この場合、気筒間変数ΔTa(0)は、気筒#4の圧縮上死点と、1つ前に圧縮上死点となった気筒#3の圧縮上死点とのそれぞれに対応する微小回転時間T30同士の差となる。図4には、気筒間変数ΔTa(2)が、失火の検出対象となる気筒#1の圧縮上死点に対応する微小回転時間T30(12)と、気筒#2の圧縮上死点に対応する微小回転時間T30(18)との差であることを記載している。

0043

図3戻り、CPU62は、気筒間変数ΔTa(0),ΔTa(1),ΔTa(2),…のうちの互いに720°CAだけ離間した値同士の差である気筒間変数ΔTbを算出する(S18)。この処理は、「m=1,2,3,…」として、気筒間変数ΔTb(m−1)を、「ΔTa(m−1)−ΔTa(m+3)」とする処理である。

0044

図4に、気筒間変数ΔTbを例示する。図4には、気筒間変数ΔTb(2)が、「ΔTa(2)−Ta(6)」であることが記載されている。
図3に戻り、CPU62は、失火の検出対象となる気筒に対応する気筒間変数ΔTbと、それ以外の気筒に対応する気筒間変数ΔTbとの相対的な大きさの関係を示す変動パターン変数FLを算出する(S20)。本実施形態では、変動パターン変数FL[02],FL[12],FL[32]を算出する。

0045

ここで、変動パターン変数FL[02]は、「ΔTb(0)/ΔTb(2)」によって定義される。すなわち、変動パターン変数FL[02]は、図4の例を用いると、失火の検出対象となる気筒#1に対応する気筒間変数ΔTb(2)で、その次の次に圧縮上死点となる気筒#4に対応する気筒間変数ΔTb(0)を除算した値である。また、変動パターン変数FL[12]は、「ΔTb(1)/ΔTb(2)」によって定義される。すなわち、変動パターン変数FL[12]は、図4の例を用いると、失火の検出対象となる気筒#1に対応する気筒間変数ΔTb(2)で、その次に圧縮上死点となる気筒#3に対応する気筒間変数ΔTb(1)を除算した値である。また、変動パターン変数FL[32]は、「ΔTb(3)/ΔTb(2)」によって定義される。すなわち、変動パターン変数FL[32]は、図4の例を用いると、失火の検出対象となる気筒#1に対応する気筒間変数ΔTb(2)で、その1つ前に圧縮上死点となっていた気筒#2に対応する気筒間変数ΔTb(3)を除算した値である。

0046

次に、CPU62は、回転速度NE、および充填効率ηを取得する(S22)。
そして、CPU62は、検出対象となる気筒において失火が生じた確率に関する変数である失火変数PRを出力する写像の入力変数x(1)〜x(6)に、S18,S20の処理によって取得した回転波形変数の値と、S22の処理によって取得した変数の値とを代入する(S24)。すなわち、CPU62は、入力変数x(1)に気筒間変数ΔTb(2)を代入し、入力変数x(2)に変動パターン変数FL[02]を代入し、入力変数x(3)に変動パターン変数FL[12]を代入し、入力変数x(4)に変動パターン変数FL[32]を代入する。また、CPU62は、入力変数x(5)に、回転速度NEを代入し、入力変数x(6)に充填効率ηを代入する。

0047

次にCPU62は、図1に示す記憶装置66に記憶されたランダム失火用データ66aによって規定される写像に入力変数x(1)〜x(6)を入力することによって、写像の出力値である失火変数PRの値を算出する(S26)。

0048

本実施形態において、この写像は、中間層が1層のニューラルネットワークによって構成されている。上記ニューラルネットワークは、入力側係数wR(1)jk(j=0〜n,k=0〜6)と、入力側係数wR(1)jkによって規定される線形写像である入力側線形写像の出力のそれぞれを非線形変換する入力側非線形写像としての活性化関数h(x)を含む。本実施形態では、活性化関数h(x)として、ReLUを例示する。なお、ReLUは、入力と「0」とのうちの小さくない方を出力する関数である。ちなみに、wR(1)j0等は、バイアスパラメータであり、入力変数x(0)は、「1」と定義されている。

0049

また、上記ニューラルネットワークは、出力側係数wR(2)ij(i=1〜2,j=0〜n)と、出力側係数wR(2)ijによって規定される線形写像である出力側線形
像の出力である原型変数yR(1),yR(2)のそれぞれを入力として、失火変数PRを出力するソフトマックス関数を含む。これにより、本実施形態において、失火変数PRは、実際に失火が生じたことのもっともらしさの大小を「0」よりも大きく「1」よりも小さい所定領域内で連続的な値として定量化したものとなる。

0050

次に、CPU62は、失火変数PRの値が判定値PRth以上であるか否かを判定する(S28)。そしてCPU62は、判定値PRth以上であると判定する場合(S28:YES)、後述の連続失火のための失火変数PCの今回値PC(n)が判定値PCth以上であることと、失火変数PRの前回値PR(n−1)が判定値PRth以上であることとの論理積が真であるか否かを判定する(S30)。この処理は、今回、S28の処理において肯定判定された失火が、特定の気筒で連続的に生じる失火である連続失火ではないことを確認する処理である。そしてCPU62は、論理積がであると判定する場合(S30:NO)、ランダム失火カウンタCRをインクリメントする(S32)。そして、CPU62は、S28の処理を最初に実行した時点または後述のS38の処理がなされた時点から所定期間が経過したか否かを判定する(S34)。ここで所定期間は、1燃焼サイクルの期間よりも長く、1燃焼サイクルの10倍以上の長さを有することがより望ましい。

0051

CPU62は、所定期間が経過したと判定する場合(S34:YES)、ランダム失火カウンタCRが閾値Cth以上であるか否かを判定する(S36)。この処理は、許容範囲を超える頻度で失火が生じたか否かを判定する処理である。CPU62は、閾値Cth未満であると判定する場合(S36:NO)、ランダム失火カウンタCRを初期化する(S38)。これに対し、CPU62は、閾値Cth以上であると判定する場合(S36:YES)、異常に対処することをユーザに促すべく、図1に示す警告灯78を操作する報知処理を実行する(S40)。

0052

なお、CPU62は、S38,S40の処理が完了する場合や、S30の処理において肯定判定する場合、S14,S28,S34の処理において否定判定する場合には、図3に示す一連の処理を一旦終了する。

0053

ちなみに、上記ランダム失火用データ66aは、たとえば次のようにして生成されたものである。すなわち、テストベンチにてクランク軸24にダイナモメータを接続した状態で内燃機関10を稼働させ、気筒#1〜#4のそれぞれにおいて要求される燃料を噴射すべきタイミングのうちランダムに選択したタイミングでは燃料噴射を停止させる。そして燃料の噴射を停止させた気筒においては失火変数PRの値を「1」としたデータを教師データとし、燃料の噴射を停止させていない気筒においては、失火変数PRの値を「0」としたデータを教師データに含める。そして、都度の回転波形変数やS22の処理によって取得する変数の値を用いて、S24,S26の処理と同様の処理によって、失火変数PRの値を算出する。こうして算出された失火変数PRの値と教師データとの差を縮めるように、上記入力側係数wR(1)jkや出力側係数wR(2)ijの値を学習する。具体的には、たとえば、公差エントロピーを最小化するように、入力側係数wR(1)jkや出力側係数wR(2)ijの値を学習すればよい。

0054

図5に、失火用処理M32のうちの特定の気筒で連続的に生じる失火に関する処理の手順を示す。図5に示す処理は、ROM64に記憶された失火用プログラム64aをCPU62が、たとえば所定周期で繰り返し実行することにより実現される。なお、図5において、図3に示した処理に対応する処理には、便宜上、同一のステップ番号を付している。

0055

図5に示す一連の処理において、CPU62は、S16の処理が完了する場合、気筒間変数ΔTbを算出するとともに、圧縮上死点前30°CAから圧縮上死点までの角度間隔
に関する微小回転時間T30の互いに360°だけ離間した値同士の差を気筒間変数ΔTcとして算出する(S18a)。この処理は、「m=1,2,3,…」として、気筒間変数ΔTc(m−1)を、「ΔTa(m−1)+ΔTa(m)」とする処理である。

0056

図4に、気筒間変数ΔTc(2)が「ΔTa(2)+ΔTa(3)」であることを記載した。ここで、気筒間変数ΔTa(2)は、「T30(12)−T30(18)」であり、気筒間変数ΔTa(3)は、「T30(18)−T30(24)」であることから、気筒間変数ΔTc(2)は、「T30(12)−T30(24)」となる。

0057

次に、CPU62は、失火の検出対象となる気筒に対応する気筒間変数ΔTcと、それ以外の気筒に対応する気筒間変数ΔTcとの相対的な大きさの関係を示す変動パターン変数FCを算出する(S20a)。本実施形態では、変動パターン変数FC[02],FC[12],FC[32]を算出する。

0058

ここで、変動パターン変数FC[02]は、「ΔTc(0)/ΔTc(2)」によって定義される。すなわち、変動パターン変数FC[02]は、図4の例を用いると、失火の検出対象となる気筒#1に対応する気筒間変数ΔTc(2)で、その次の次に圧縮上死点となる気筒#4に対応する気筒間変数ΔTc(0)を除算した変数である。また、変動パターン変数FC[12]は、「ΔTc(1)/ΔTc(2)」によって定義される。すなわち、変動パターン変数FC[12]は、図4の例を用いると、失火の検出対象となる気筒#1に対応する気筒間変数ΔTc(2)で、その次に圧縮上死点となる気筒#3に対応する気筒間変数ΔTc(1)を除算した変数である。また、変動パターン変数FC[32]は、「ΔTc(3)/ΔTc(2)」によって定義される。すなわち、変動パターン変数FC[32]は、図4の例を用いると、失火の検出対象となる気筒#1に対応する気筒間変数ΔTc(2)で、その1つ前に圧縮上死点となっていた気筒#2に対応する気筒間変数ΔTc(3)を除算した変数である。

0059

CPU62は、S22の処理を実行した後、検出対象となる気筒において連続的に失火が生じた確率に関する変数である失火変数PCを出力する写像の入力変数x(1)〜x(7)に、S18a,S20aの処理によって取得した回転波形変数の値と、S22の処理によって取得した変数の値とを代入する(S24a)。すなわち、CPU62は、入力変数x(1)に気筒間変数ΔTb(2)を代入し、入力変数x(2)に、気筒間変数ΔTc(2)を代入し、入力変数x(3)に変動パターン変数FC[02]を代入し、入力変数x(4)に変動パターン変数FC[12]を代入し、入力変数x(5)に変動パターン変数FC[32]を代入する。また、CPU62は、入力変数x(6)に、回転速度NEを代入し、入力変数x(7)に充填効率ηを代入する。

0060

次にCPU62は、図1に示す記憶装置66に記憶された連続失火用データ66bによって規定される写像に入力変数x(1)〜x(7)を入力することによって、写像の出力値である失火変数PCの値を算出する(S26a)。

0061

本実施形態において、この写像は、中間層が1層のニューラルネットワークによって構成されている。上記ニューラルネットワークは、入力側係数wC(1)jk(j=0〜n,k=0〜7)と、入力側係数wC(1)jkによって規定される線形写像である入力側線形写像の出力のそれぞれを非線形変換する入力側非線形写像としての活性化関数h(x)とを含む。本実施形態では、活性化関数h(x)として、ReLUを例示する。ちなみに、wC(1)j0等は、バイアスパラメータであり、入力変数x(0)は、「1」と定義されている。

0062

また、上記ニューラルネットワークは、出力側係数wC(2)ij(i=1〜2,j=
0〜n)と、出力側係数wC(2)ijによって規定される線形写像である出力側線形写像の出力である原型変数yC(1),yC(2)のそれぞれを入力として、失火変数PCを出力するソフトマックス関数とを含む。

0063

次に、CPU62は、失火変数PCの値が判定値PCth以上であるか否かを判定する(S28a)。そしてCPU62は、判定値PCth以上であると判定する場合(S28a:YES)、ランダム失火のための失火変数PRの今回値PR(n)が判定値Pth以上であることと、前回値PR(n−1)が判定値Pth未満であることとの論理積が真であるか否かを判定する(S30a)。この処理は、S28aの処理によって肯定判定された要因が、連続失火が生じているためであるか否かを判定するための処理である。そしてCPU62は、論理積が偽であると判定する場合(S30a:NO)、連続失火カウンタCCをインクリメントする(S32a)。そして、CPU62は、S28aの処理を最初に実行した時点または後述のS38aの処理がなされた時点から所定期間が経過したか否かを判定する(S34)。ここで所定期間は、1燃焼サイクルの期間よりも長く、望ましくは、1燃焼サイクルの10倍以上の長さを有することが望ましい。

0064

CPU62は、所定期間が経過したと判定する場合(S34:YES)、連続失火カウンタCCが閾値Cth以上であるか否かを判定する(S36a)。この処理は、許容範囲を超える頻度で失火が生じたか否かを判定する処理である。CPU62は、閾値Cth未満であると判定する場合(S36a:NO)、連続失火カウンタCCを初期化する(S38a)。これに対し、CPU62は、閾値Cth以上であると判定する場合(S36:YES)、S40の処理に移行する。

0065

なお、CPU62は、S38a,S40の処理が完了する場合や、S30aの処理において肯定判定する場合、S14,S28a,S34の処理において否定判定する場合には、図5に示す一連の処理を一旦終了する。

0066

ちなみに、上記連続失火用データ66bは、たとえば次のようにして生成されたものである。すなわち、テストベンチにてクランク軸24にダイナモメータを接続した状態で内燃機関10を稼働させ、気筒#1〜#4のそれぞれにおいて要求される燃料を噴射すべきタイミングのうち選択された特定の1つの気筒において継続的に燃料噴射を停止させる。そして燃料の噴射を停止させた気筒においては失火変数PCの値を「1」としたデータを教師データとし、燃料の噴射を停止させていない気筒においては、失火変数PCの値を「0」としたデータを教師データに含める。そして、都度の回転波形変数やS22の処理によって取得する変数の値を用いて、S24a,S26aの処理と同様の処理によって、失火変数PCの値を算出する。こうして算出された失火変数PCの値と教師データとの差を縮めるように、上記入力側係数wC(1)jkや出力側係数wC(2)ijの値を学習する。具体的には、たとえば、公差エントロピーを最小化するように、入力側係数wC(1)jkや出力側係数wC(2)ijの値を学習すればよい。

0067

ここで、本実施形態の作用および効果について説明する。
CPU62は、回転波形変数に基づき失火変数PRを出力する写像や、回転波形変数に基づき失火変数PCを出力する写像を用いて失火の有無を判定する。ここで、これら写像を規定する写像データであるランダム失火用データ66aや連続失火用データ66bは、いずれも、様々な動作点をとるようにしつつ内燃機関10を比較的自由に稼働することによって生成される教師データを用いて学習可能である。このため、各動作点毎に、失火の有無におけるクランク軸24の挙動の検知に基づきマップデータを適合する場合と比較すると、適合工数を軽減できる。

0068

しかも、写像への入力となる回転波形変数を、圧縮上死点前30°CAから圧縮上死点
までの回転角度の回転に要する微小回転時間T30を選択的に用いて生成した。これにより、連続的に出現する角度領域のそれぞれの微小回転時間T30を用いる場合と比較すると、写像の入力の次元を低減できることから、CPU62の演算負荷を軽減できる。

0069

以上説明した本実施形態によれば、さらに以下に記載する作用効果が得られる。
(1)内燃機関10の動作点を規定する動作点変数としての回転速度NEおよび充填効率ηを写像の入力とした。燃料噴射弁20や点火装置22等の内燃機関10の操作部の操作量は、内燃機関10の動作点に基づき定められる傾向がある。そのため、動作点変数は、各操作部の操作量に関する情報を含む変数である。したがって、動作点変数を写像の入力とすることにより、各操作部の操作量に関する情報に基づき失火変数PRの値を算出することができ、ひいては操作量によるクランク軸24の回転挙動の変化を反映して失火変数PRの値をより高精度に算出することができる。

0070

また、動作点変数を入力変数とすることにより、回転波形変数と動作点変数との、機械学習によって学習されたパラメータである入力側係数wR(1)jk,wC(1)jkによる結合演算によって失火変数PR,PCの値が算出される。このため、動作点変数に基づき失火の有無を判定しつつも、動作点変数毎に適合値を適合する必要が生じない。これに対し、たとえば気筒間変数ΔTbと判定値との大小比較をする場合には、判定値を動作点変数毎に適合する必要が生じることから、適合工数が大きくなる。

0071

(2)ランダム失火用データ66aと連続失火用データ66bとを備えた。ランダム失火と連続失火とでは、クランク軸の回転挙動が異なるため、単一の写像によってランダム失火と連続失火とを高精度に判定する場合には、写像に対する要求が大きくなり、写像の構造が複雑化しやすい。これに対し本実施形態では、ランダム失火用データ66aと連続失火用データ66bとを備えることにより、各写像の構造を簡素化しつつも、ランダム失火と連続失火とを高精度に判定できる。

0072

(3)ねじれ排除瞬時速度ωegに基づき算出された微小回転時間T30を用いて、失火変数PR,PCを出力する写像への入力となる回転波形変数を生成した。クランク軸24とキャリアC(入力軸)とにねじれが生じるときに失火が生じる場合と、ねじれが生じないときに失火が生じる場合とでは、生速度ωeg0が極小値となる位相が異なる。そのため、ねじれの有無にかかわらず失火の有無を高精度に判定するうえでは、連続する角度間隔のそれぞれの微小回転時間T30の全てに基づき失火の有無を判定することが考えられるものの、その場合には、写像の入力変数の次元が大きくなり、演算負荷が大きくなる。これに対し本実施形態では、ねじれ排除瞬時速度ωegを用いて算出された微小回転時間T30を用いることにより、一部の角度間隔の微小回転時間T30のみを用いて、ねじれの有無にかかわらず失火の有無を高精度に判定できる。

0073

(4)回転波形変数に、気筒間変数ΔTbを含めた。気筒間変数ΔTbは、失火の検出対象の気筒とこれに隣接する気筒との圧縮上死点付近の微小回転時間T30同士を差を予め1次元で定量化したものである。そのため、小さい次元数の変数で失火の有無の判定に必要な情報を効率的に取り込むことができる。

0074

(5)回転波形変数に、気筒間変数ΔTcを含めた。気筒間変数ΔTcは、失火の検出対象の気筒と圧縮上死点が360°CAだけずれた気筒との圧縮上死点付近の微小回転時間T30同士の差を予め1次元で定量化したものである。そのため、差をとる対象となる一対の微小回転時間T30の算出が、複数の歯部32間の時間間隔のうちの同一の歯部32間の時間間隔に基づき行われることから、歯部32間の回転角度に誤差がある場合であっても、その誤差の影響を抑制できる。

0075

(6)ランダム失火用の写像への入力となる回転波形変数に、気筒間変数ΔTbのみならず、変動パターン変数FLを含めた。クランク軸24には、路面からの振動等が重畳することから、回転波形変数を気筒間変数ΔTbのみとする場合には、誤判定が生じる懸念がある。これに対し、本実施形態では、気筒間変数ΔTbに加えて、変動パターン変数FLを用いて失火変数PRの値を算出することにより、気筒間変数ΔTbのみから算出する場合と比較して、失火変数PRの値を、失火が生じたもっともらしらの大小(確率)をより高精度に示す値とすることができる。

0076

しかも、本実施形態では、気筒間変数ΔTbと変動パターン変数FLとの機械学習によって学習されたパラメータである入力側係数wR(1)jkによる結合演算によって失火変数PRの値を算出する。そのため、気筒間変数ΔTbと判定値との比較と、変動パターン変数FLと判定値との比較とに基づき、失火の有無を判定する場合と比較して、気筒間変数ΔTbおよび変動パターン変数FLと失火の有無との関係をより詳細に考慮してランダムな失火の有無を判定することができる。

0077

(6)連続失火用の写像への入力となる回転波形変数に、気筒間変数ΔTb,ΔTcのみならず、変動パターン変数FCを含めた。クランク軸24には、路面からの振動等が重畳することから、回転波形変数を気筒間変数ΔTb,ΔTcのみとする場合には、誤判定が生じる懸念がある。これに対し、本実施形態では、気筒間変数ΔTb,ΔTcに加えて、変動パターン変数FCを用いて失火変数PCの値を算出することにより、気筒間変数ΔTb,ΔTcのみから算出する場合と比較して、失火変数PCの値を、失火が生じたもっともらしらの大小(確率)をより高精度に示す値とすることができる。

0078

しかも、本実施形態では、気筒間変数ΔTb,ΔTcと変動パターン変数FCとの機械学習によって学習されたパラメータである入力側係数wC(1)jkによる結合演算によって失火変数PCの値を算出する。そのため、気筒間変数ΔTbと判定値との比較と、変動パターン変数FCと判定値との比較とに基づき、失火の有無を判定する場合と比較して、気筒間変数ΔTbおよび変動パターン変数FCと失火の有無との関係をより詳細に考慮して失火の有無を判定することができる。

0079

<第2の実施形態>
以下、第2の実施形態について、第1の実施形態との相違点を中心に図面を参照しつつ説明する。

0080

本実施形態では、失火変数PR,PCの算出処理を車両の外部で行う。
図6に本実施形態にかかる失火検出システムを示す。なお、図6において、図1に示した部材に対応する部材については、便宜上同一の符号を付している。

0081

図6に示す車両VC内の制御装置60は、通信機69を備えている。通信機69は車両VCの外部のネットワーク80を介してセンター90と通信するための機器である。
センター90は、複数の車両VCから送信されるデータを解析する。センター90は、CPU92、ROM94、記憶装置96、周辺回路97および通信機99を備えており、それらがローカルネットワーク98によって通信可能とされるものである。

0082

図7に、本実施形態にかかる失火の検出に関する処理の手順を示す。図7(a)に示す処理は、図6に示すROM64に記憶されている失火用サブプログラム64bをCPU62が実行することにより実現される。また、図7(b)に示す処理は、ROM94に記憶されている失火用メインプログラム94aをCPU92が実行することにより実現される。なお、図7において図3に示した処理に対応する処理については、便宜上同一のステップ番号を付している。以下では、失火検出処理の時系列に沿って、図7に示す処理を説明
する。

0083

すなわち、車両VCにおいてCPU62は、S10,S12の処理を実行した後、図7(a)に示すS14の処理において肯定判定する場合、微小回転時間T30(0),T30(6),T30(12),T30(18),T30(24),T30(30),T30(36),T30(42),T30(48)を取得する(S50)。これら微小回転時間T30は、互いに異なる角度間隔のそれぞれにおける微小回転時間T30同士の相違に関する情報を含む変数である回転波形変数を構成する。特に、上記微小回転時間T30は、圧縮上死点前30°CAから圧縮上死点までの角度間隔の回転に要する時間であり、しかも、圧縮上死点の出現タイミングの9回分の値である。そのため、それら微小回転時間T30の組データは、互いに異なる圧縮上死点のそれぞれに対応した微小回転時間T30同士の相違に関する情報を示す変数となっている。なお、上記の9個の微小回転時間T30は、気筒間変数ΔTb(2)、および変動パターン変数FL[02],FL[12],FL[32]を算出するときに用いた微小回転時間T30の全てである。これは、気筒間変数ΔTb(2),ΔTc(2)、および変動パターン変数FC[02],FC[12],FC[32]を算出するときに用いた微小回転時間T30を包含する。

0084

次に、CPU62は、S22の処理を実行した後、通信機69を操作することによって、それらS50,S22の処理において取得したデータを、車両VCの識別情報(車両ID)とともにセンター90に送信する(S52)。

0085

これに対し、センター90のCPU92は、図7(b)に示すように、送信されたデータを受信する(S60)。そして、CPU92は、S60の処理によって取得した変数の値を入力変数x(1)〜x(11)に代入する(S62)。すなわち、CPU62は、入力変数x(1)に微小回転時間T30(0)を代入し、入力変数x(2)に微小回転時間T30(6)を代入し、入力変数x(3)に微小回転時間T30(12)を代入し、入力変数x(4)に微小回転時間T30(18)を代入する。またCPU92は、入力変数x(5)に微小回転時間T30(24)を代入し、入力変数x(6)に微小回転時間T30(30)を代入し、入力変数x(7)に微小回転時間T30(36)を代入する。またCPU92は、入力変数x(8)に微小回転時間T30(42)を代入し、入力変数x(9)に微小回転時間T30(48)を代入する。またCPU92は、入力変数x(10)に回転速度NEを代入し、入力変数x(11)に充填効率ηを代入する。

0086

次にCPU92は、図6に示す記憶装置96に記憶されたランダム失火用データ96aによって規定される写像に入力変数x(1)〜x(11)を入力することによって、写像の出力値である失火変数PRの値を算出する(S64)。

0087

本実施形態において、この写像は、中間層が「α」個であって且つ、各中間層の活性化関数h1〜hαが、ReLUであり、出力層の活性化関数がソフトマックス関数であるニューラルネットワークによって構成されている。詳しくは、m=1,2,…,αとすると、第mの中間層の各ノードの値は、係数wR(m)によって規定される線形写像の出力を活性化関数hmに入力することによって生成される。図7(b)において、n1,n2,…,nαは、それぞれ、第1、第2、…、第αの中間層のノード数である。具体的には、たとえば、第1の中間層の各ノードの値は、係数wR(1)ji(j=0〜n1,i=0〜11)によって規定される線形写像に上記入力変数x(1)〜x(11)を入力した際の出力を活性化関数h1に入力することによって生成される。ちなみに、wR(1)j0等は、バイアスパラメータであり、入力変数x(0)は、「1」と定義されている。

0088

また、CPU62は、図6に示す記憶装置96に記憶された連続失火用データ96bによって規定される写像に入力変数x(1)〜x(11)を入力することによって、写像の
出力値である失火変数PRの値を算出する(S66)。

0089

本実施形態において、この写像は、中間層が「α」個であって且つ、各中間層の活性化関数h1〜hαが、ReLUであり、出力層の活性化関数がソフトマックス関数であるニューラルネットワークによって構成されている。詳しくは、m=1,2,…,αとすると、第mの中間層の各ノードの値は、係数wC(m)によって規定される線形写像の出力を活性化関数hmに入力することによって生成される。図7(b)において、n1,n2,…,nαは、それぞれ、第1、第2、…、第αの中間層のノード数である。具体的には、たとえば、第1の中間層の各ノードの値は、係数wC(1)ji(j=0〜n1,i=0〜11)によって規定される線形写像に上記入力変数x(1)〜x(11)を入力した際の出力を活性化関数h1に入力することによって生成される。ちなみに、wC(1)j0等は、バイアスパラメータであり、入力変数wC(0)は、「1」と定義されている。

0090

次に、CPU92は、通信機99を操作することによって、S60の処理によって受信したデータが送信された車両VCに、失火変数PR,PCの値を示す信号を送信し(S68)、図7(b)に示す一連の処理を一旦終了する。これに対し、図7(a)に示すように、CPU62は、失火変数PR,PCの値を受信し(S54)、失火変数PRが判定値PRth以上であることと失火変数PCが判定値PCth以上であることとの論理和が真であるか否かを判定する(S56)。そして、CPU62は、論理和が真であると判定する場合(S56:YES)、失火変数PRが判定値PRth以上であることと失火変数PCが判定値PCth以上であることとの論理積が真であるか否かを判定する(S58)。そしてCPU62は、論理積が真であると判定する場合(S58:YES)、連続失火が生じているか否かを判定すべく失火変数PRの前回値PR(n−1)が判定値PRth以上であるか否かを判定する(S60)。そしてCPU62は、判定値PRht以上であると判定する場合(S60:YES)、S32aの処理に移行する。

0091

一方、CPU62は、論理積が偽であると判定する場合(S58:NO)、失火変数PCの値が判定値PCth以上であるか否かを判定する(S62)。そしてCPU62は、判定値PCth以上であると判定する場合(S62:YES)、S32aの処理に移行する。

0092

これに対し、CPU62は、S60、S62の処理において否定判定する場合、S32の処理に移行する。CPU62は、S32,S32aの処理が完了する場合、S56の処理が最初に実行された時点または後述のS38bの処理がなされた時点から所定期間が経過したか否かを判定する(S34)。ここで所定期間は、1燃焼サイクルの期間よりも長く、望ましくは、1燃焼サイクルの10倍以上の長さを有することが望ましい。

0093

CPU62は、所定期間が経過したと判定する場合(S34:YES)、ランダム失火カウンタCRが閾値Cth以上であることと連続失火カウンタCCが閾値Cth以上であることとの論理和が真であるか否かを判定する(S36b)。この処理は、許容範囲を超える頻度で失火が生じたか否かを判定する処理である。CPU62は、閾値Cth未満であると判定する場合(S36b:NO)、ランダム失火カウンタCRおよび連続失火カウンタCCを初期化する(S38b)。これに対し、CPU62は、閾値Cth以上であると判定する場合(S36b:YES)、S40の処理に移行する。

0094

なお、CPU62は、S38b,S40の処理が完了する場合や、S14,S56,S34の処理において否定判定する場合には、図7(a)に示す一連の処理を一旦終了する。

0095

このように、本実施形態では、センター90において失火変数PR,PCの値を算出す
るため、CPU62の演算負荷を軽減できる。
対応関係
上記実施形態における事項と、上記「課題を解決するための手段」の欄に記載した事項との対応関係は、次の通りである。以下では、「課題を解決するための手段」の欄に記載した解決手段の番号毎に、対応関係を示している。[1,3]失火検出装置は、制御装置60に対応する。実行装置は、CPU62およびROM64に対応する。記憶装置は、記憶装置66に対応する。取得処理は、図3のS18〜S22の処理や、図5のS18a,S20a,S22の処理に対応する。判定処理は、図3のS24〜S38の処理や、図5のS24a〜S38aの処理に対応する。対処処理は、S40の処理に対応する。回転波形変数は、S26の処理においては、気筒間変数ΔTb(2)および変動パターン変数FL[02],FL[12],FL[32]に対応し、S26aの処理においては、気筒間変数ΔTb(2),ΔTc(2)および変動パターン変数FC[02],FC[12],FC[32]に対応する。瞬時速度変数は、微小回転時間T30に対応する。[2]動作点変数は、回転速度NEおよび充填効率ηに対応する。[4]気筒間変数ΔTbが写像への入力変数とされていることに対応する。[5]気筒間変数ΔTcが写像への入力変数とされていることに対応する。[6]ランダム失火判定処理は、図3のS24〜S38の処理に対応し、連続失火判定処理は、図5のS24a〜S38aの処理に対応する。[7]低減処理は、図2に示す、生速度ωeg0からねじれ排除瞬時速度ωegを算出する処理に対応する。[8]第1実行装置は、CPU62およびROM64に対応する。第2実行装置は、CPU92およびROM94に対応する。取得処理は、S50,S22の処理に対応し、車両側送信処理は、S52の処理に対応し、車両側受信処理は、S54の処理に対応する。対処処理は、S40の処理に対応する。外部側受信処理は、S60の処理に対応し、出力値算出処理は、S62〜S66の処理に対応し、外部側送信処理は、S68の処理に対応する。[9]データ解析装置は、センター90に対応する。[10]内燃機関の制御装置は、図6に示す制御装置60に対応する。[11]コンピュータは、CPU62およびROM64や、CPU62,CPU92およびROM64,ROM94に対応する。

0096

<その他の実施形態>
なお、本実施形態は、以下のように変更して実施することができる。本実施形態および以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。

0097

・「低減処理について」
たとえば、下記「車両について」の欄に記載したように、推力を生成する装置が内燃機関のみの車両の場合において、たとえばクランク軸24に変速装置を介して駆動輪50が機械的に連結されている場合、インプット速度ωinpとして、変速装置の入力軸の回転速度を用いればよい。

0098

低減処理としては、図2に例示したものに限らない。たとえば、減衰成分算出処理M20を削除してもよい。
なお、ねじれ排除瞬時速度ωegに基づき、入力変数xを生成するための微小回転時間T30を算出することは必須ではない。

0099

・「ランダム失火のための写像への入力について」
(a)気筒間変数について
気筒間変数ΔTbとしては、互いに圧縮上死点の出現タイミングが隣接する一対の気筒のそれぞれの圧縮上死点に対応する微小回転時間T30同士の差の720°CAだけ離間した値同士の差に限らない。たとえば、互いに圧縮上死点の出現タイミングが360°CAだけ離間した気筒のそれぞれの圧縮上死点に対応する微小回転時間T30同士の差の720°CAだけ離間した値同士の差であってもよい。これは、「T30(12)−T30
(24)−{T30(36)−T30(48)}」となる。

0100

また、たとえば、一対の気筒のそれぞれの圧縮上死点に対応する微小回転時間T30同士の差の720°CAだけ離間した値同士の差として、失火の検出対象の気筒の圧縮上死点に対応した1つの差のみを写像の入力とするものに限らない。たとえば上記気筒間変数ΔTb(2)に加えて、「T30(11)−T30(17)−{T30(35)−T30(41)}」を写像への入力に含めてもよい。

0101

またたとえば、一対の気筒のそれぞれの圧縮上死点に対応する微小回転時間T30同士の差の720°CAだけ離間した値同士の差に限らず、失火の検出対象の気筒と、それ以外の気筒とのそれぞれの圧縮上死点に対応する微小回転時間T30同士の差を写像への入力としてもよい。

0102

またたとえば、気筒間変数を、一対の気筒のそれぞれの圧縮上死点に対応する微小回転時間T30同士の比としてもよい。
なお、気筒間変数を定義する際の微小回転時間としては、30°CAの回転に要する時間に限らず、たとえば45°CAの回転に要する時間等であってもよい。この際、微小回転時間は、圧縮上死点の出現間隔よりも小さい角度間隔の回転に要する時間とする。

0103

さらに、上記において、微小回転時間に代えて、所定の角度間隔の回転に要する時間によって所定の角度間隔を除算した瞬時回転速度を用いてもよい。
(b)変動パターン変数について
変動パターン変数の定義としては、上記実施形態において例示したものに限らない。たとえば、気筒間変数ΔTbを、「気筒間変数について」の欄において例示したもの等に変更することによって、変動パターン変数の定義を変更してもよい。

0104

さらに、互いに異なる圧縮上死点の出現タイミングに対応した気筒間変数ΔTb同士の比として変動パターン変数を定義することも必須ではなく、比の代わりに差をとってもよい。この場合であっても、たとえば内燃機関10の動作点変数を入力に含めるなどすることにより、変動パターン変数の大きさが、動作点に応じて変化することを反映して失火変数PRの値を算出できる。

0105

なお、写像への入力に変動パターン変数を含めることは、必須ではない。
(c)回転波形変数について
S64の処理では、互いに圧縮上死点の出現タイミングが異なる9個のタイミングのそれぞれに対応した微小回転時間T30によって回転波形変数を構成したが、これに限らない。たとえば、微小回転時間T30(1),T30(7),T30(13),…,T30(49)の9個によって回転波形変数を構成してもよく、またたとえば、S64の処理で例示した9個にこれら9個を加えた18個によって構成してもよい。ここでの微小回転時間としては、30°CAの間隔の回転に要する時間に限らない。また、微小回転時間に代えて、所定の角度間隔の回転に要する時間によって所定の角度間隔を除算した瞬時回転速度を用いてもよい。

0106

・「連続失火のための写像への入力について」
(a)気筒間変数について
たとえば、気筒間変数ΔTa(2)に代えて、「T30(11)−T30(17)」を気筒間変数(以下、ΔTa´(2))として写像への入力としてもよい。またたとえば、気筒間変数ΔTa(2),ΔTa´(2)の双方を写像への入力に含めてもよい。

0107

たとえば、気筒間変数ΔTc(2)に代えて、「T30(11)−T30(23)」を
気筒間変数(以下、ΔTc´(2))として写像への入力としてもよい。またたとえば、気筒間変数ΔTc(2),ΔTc´(2)の双方を写像への入力に含めてもよい。

0108

気筒間変数ΔTa(2)および気筒間変数ΔTa´(2)の少なくとも一方と、気筒間変数ΔTc(2)および気筒間変数ΔTc´(2)の少なくとも一方との双方を写像への入力とすることは必須ではない。

0109

またたとえば、気筒間変数を、一対の気筒のそれぞれの圧縮上死点に対応する微小回転時間T30同士の比としてもよい。
なお、気筒間変数ΔTa,ΔTcを定義する際の微小回転時間としては、30°CAの回転に要する時間に限らず、たとえば45°CAの回転に要する時間等であってもよい。この際、微小回転時間は、圧縮上死点の出現間隔よりも小さい角度間隔の回転に要する時間とする。

0110

さらに、上記において、微小回転時間に代えて、所定の角度間隔の回転に要する時間によって所定の角度間隔を除算した瞬時回転速度を用いてもよい。
(b)変動パターン変数について
変動パターン変数の定義としては、上記実施形態において例示したものに限らない。たとえば、気筒間変数ΔTcを、「気筒間変数について」の欄において例示したもの等に変更することによって、変動パターン変数の定義を変更してもよい。

0111

またたとえば、互いに異なる圧縮上死点の出現タイミングに対応した気筒間変数ΔTc同士の比として変動パターン変数を定義してもよい。
また、互いに異なる圧縮上死点の出現タイミングに対応した気筒間変数ΔTc同士の比として変動パターン変数を定義することも必須ではなく、比の代わりに差をとってもよい。この場合であっても、たとえば内燃機関10の動作点変数を入力に含めるなどすることにより、変動パターン変数の大きさが、動作点に応じて変化することを反映して失火変数PCの値を算出できる。

0112

なお、写像への入力に変動パターン変数を含めることは、必須ではない。
(c)回転波形変数について
S66の処理では、互いに圧縮上死点の出現タイミングが異なる9個のタイミングのそれぞれに対応した微小回転時間T30によって回転波形変数を構成したが、これに限らない。たとえば、気筒間変数ΔTb(2),ΔTc(2)、および変動パターン変数FC[02],FC[12],FC[32]を算出するときに用いた微小回転時間T30の全てとしてもよい。すなわち、微小回転時間T30(0),T30(6),T30(12),T30(12),T30(18),T30(24),T30(30)の6個としてもよい。またたとえば、微小回転時間T30(1),T30(7),T30(13),…,T30(33)の6個によって回転波形変数を構成してもよい。またたとえば、気筒間変数ΔTb(2),ΔTc(2)、および変動パターン変数FC[02],FC[12],FC[32]を算出するときに用いた微小回転時間T30の全てにこれら6個を加えた12個によって構成してもよい。ここでの微小回転時間としては、30°CAの間隔の回転に要する時間に限らない。また、微小回転時間に代えて、所定の角度間隔の回転に要する時間によって所定の角度間隔を除算した瞬時回転速度を用いてもよい。

0113

・「検出対象とする失火について」
上記実施形態では、ランダム失火と連続失火とを検出対象としたが、これらを識別することは必須ではない。これらを識別しない失火変数を出力する写像は、その入力としてたとえば、上記「ランダム失火のための写像への入力について」の欄や「連続失火のための写像への入力について」の欄に例示した気筒間変数を入力変数として構成すればよい。

0114

・「動作点変数について」
動作点変数としては、回転速度NEおよび充填効率ηに限らない。たとえば、吸入空気量Gaと回転速度NEとであってもよい。またたとえば下記「内燃機関について」の欄に記載したように、圧縮着火式内燃機関を用いる場合、噴射量と回転速度NEとであってもよい。なお、動作点変数を写像の入力とすることは必須ではない。たとえば下記「車両について」の欄に記載したシリーズハイブリッド車に搭載される内燃機関に適用される場合において、内燃機関が特定の動作点に限って運転される場合等には、動作点変数を入力変数に含めなくても、失火変数PR,PCの値を高精度に算出できる。

0115

・「判定処理について」
上記実施形態では、ランダム失火カウンタCRの閾値Cthと連続失火カウンタCCの閾値Cthとの関係について特に言及しなかったが、たとえば、連続失火カウンタCCの閾値をランダム失火カウンタCRの閾値よりも大きくするなど、それらの大きさが互いに異なってもよい。

0116

・「外部側送信処理について」
S68の処理では、失火変数PR,PCの値を送信したが、これに限らない。たとえば、原型変数yR(1),yR(2),yC(1),yC(2)の値を送信してもよい。またたとえば、センター90において、S56〜S62,S32,S32a,S34,S36b,S38bの処理を実行する場合、異常があるか否かの判定結果を送信してもよい。

0117

・「対処処理について」
上記実施形態では、警告灯78を操作することによって、視覚情報を通じて失火が生じた旨を報知したが、これに限らない。たとえば、スピーカを操作することによって、聴覚情報を通じて失火が生じた旨を報知してもよい。また、たとえば図1に示す制御装置60が通信機69を備えることとし、通信機69を操作してユーザの携帯端末に失火が生じた旨の信号を送信する処理としてもよい。これは、ユーザの携帯端末に、報知処理を実行するアプリケーションプログラムインストールしておくことにより実現できる。

0118

対処処理としては、報知処理に限らない。たとえば、内燃機関10の燃焼室18内の混合気の燃焼を制御するための操作部を失火が生じた旨の情報に応じて操作する操作処理であってもよい。具体的には、たとえば操作部を点火装置22として失火が生じた気筒の点火時期進角させてもよい。またたとえば、操作部を燃料噴射弁20として、失火が生じた気筒の燃料噴射量を増量させてもよい。

0119

・「写像への入力について」
ニューラルネットワークへの入力や、下記「機械学習のアルゴリズムについて」の欄に記載した回帰式への入力等としては、各次元が単一の物理量や変動パターン変数FL,FCからなるものに限らない。たとえば上記実施形態等において写像への入力とした複数種類の物理量や変動パターン変数FL,FCの一部については、ニューラルネットワークや回帰式への直接の入力とする代わりに、それらの主成分分析によるいくつかの主成分を、ニューラルネットワークや回帰式への直接の入力としてもよい。もっとも、主成分をニューラルネットワークや回帰式の入力とする場合に、ニューラルネットワークや回帰式への入力の一部のみが主成分となることは必須ではなく、全部を主成分としてもよい。なお、主成分を写像への入力とする場合、ランダム失火用データ66a,96aや連続失火用データ66b,96bには、主成分を定める写像を規定するデータが含まれることとなる。

0120

・「写像データについて」
車両において実行される演算に用いられる写像を規定する写像データを、S64,S6
6の処理において例示した写像を規定するランダム失火用データ96aや連続失火用データ96bとしてもよい。

0121

たとえば図7の記載によれば、ニューラルネットワークの中間層の層数は、2層よりも多い表現となっているが、これに限らない。
上記実施形態では、活性化関数h,h1,h2,…hαを、ReLUとし、出力の活性化関数をソフトマックス関数としたが、これに限らない。たとえば活性化関数h,h1,h2,…hαを、ハイパボリックタンジェントとしてもよい。またとえば、活性化関数h,h1,h2,…hαをロジスティックジグモイド関数としてもよい。

0122

またたとえば、出力の活性化関数を、ロジスティックジグモイド関数としてもよい。この場合、たとえば出力層のノード数を1個とし、これを失火変数とすればよい。
・「機械学習のアルゴリズムについて」
機械学習のアルゴリズムとしては、ニューラルネットワークを用いるものに限らない。たとえば、回帰式を用いてもよい。これは、上記ニューラルネットワークにおいて中間層を備えないものに相当する。また、たとえば、サポートベクトルマシンを用いてもよい。この場合、出力の値の大きさ自体には意味がなく、その値が正であるか否かに応じて、失火が生じたか否かを表現する。換言すれば、失火変数の値が3値以上の値を有してそれらの値の大小が失火の確率の大小を表現するものとは相違する。

0123

・「データ解析装置について」
たとえばS62,S64の処理に代えて、S24〜S28の処理や、S24a〜S28aの処理をセンター90によって実行してもよい。

0124

図7(b)の処理等を、たとえばユーザが所持する携帯端末によって実行してもよい。なお、この際、たとえばS68の処理におけるデータの送信が有効な距離が車両の長さ程度である設定とするなどして、車両IDの送受信処理を削除してもよい。

0125

・「実行装置について」
実行装置としては、CPU62(92)とROM64(94)とを備えて、ソフトウェア処理を実行するものに限らない。たとえば、上記実施形態においてソフトウェア処理されたものの少なくとも一部を、ハードウェア処理する専用のハードウェア回路(たとえばASIC等)を備えてもよい。すなわち、実行装置は、以下の(a)〜(c)のいずれかの構成であればよい。(a)上記処理の全てを、プログラムに従って実行する処理装置と、プログラムを記憶するROM等のプログラム格納装置とを備える。(b)上記処理の一部をプログラムに従って実行する処理装置およびプログラム格納装置と、残りの処理を実行する専用のハードウェア回路とを備える。(c)上記処理の全てを実行する専用のハードウェア回路を備える。ここで、処理装置およびプログラム格納装置を備えたソフトウェア実行装置や、専用のハードウェア回路は複数であってもよい。

0126

・「記憶装置について」
上記実施形態では、ランダム失火用データ66a,96aや連続失火用データ66b,96bが記憶される記憶装置と、失火用プログラム64aや失火用メインプログラム94aが記憶される記憶装置(ROM64,94)とを別の記憶装置としたが、これに限らない。

0127

・「コンピュータについて」
コンピュータとしては、車両に搭載されたCPU62およびROM64等の実行装置と、センター90が備えるCPU92およびROM94等の実行装置とから構成されるものに限らない。たとえば、車両に搭載された実行装置とセンター90が備える実行装置と、
ユーザの携帯端末内のCPUおよびROM等の実行装置とによって、構成してもよい。これは、たとえば図7のS66の処理を、ユーザの携帯端末に送信する処理とし、S54〜S62,S32,S32a,S34,S36b,S38b,S40の処理を携帯端末において実行することで実現できる。

0128

・「内燃機関について」
上記実施形態では、燃料噴射弁として、燃焼室18内に燃料を噴射する筒内噴射弁を例示したがこれに限らない。たとえば吸気通路12に燃料を噴射するポート噴射弁であってもよい。またたとえば、ポート噴射弁と筒内噴射弁との双方を備えてもよい。

0129

内燃機関としては、火花点火式内燃機関に限らず、たとえば燃料として軽油などを用いる圧縮着火式内燃機関等であってもよい。
・「車両について」
車両としては、シリーズパラレルハイブリッド車に限らない。たとえば、パラレルハイブリッド車やシリーズハイブリッド車であってもよい。また、ハイブリッド車に限らず、車両の推力を生成する装置が内燃機関のみの車両であってもよい。

0130

10…内燃機関、12…吸気通路、14…スロットルバルブ、16…吸気バルブ、18…燃焼室、20…燃料噴射弁、22…点火装置、24…クランク軸、26…排気バルブ、28…排気通路、30…クランクロータ、32…歯部、34…欠け歯部、40…遊星歯車機構、42…第1のモータジェネレータ、44…第2のモータジェネレータ、46,48…インバータ、50…駆動輪、60…制御装置、62…CPU、64…ROM、64a…失火用プログラム、64b…失火用サブプログラム、66…記憶装置、66a…ランダム失火用データ、66b…連続失火用データ、67…周辺回路、68…ローカルネットワーク、69…通信機、70…エアフローメータ、72…クランク角センサ、74…第1速度センサ、74a…異常対処プログラム、76…第2速度センサ、78…警告灯、80…ネットワーク、90…センター、92…CPU、94…ROM、94a…失火用メインプログラム、96…記憶装置、96a…ランダム失火用データ、96b…連続失火用データ、97…周辺回路、98…ローカルネットワーク、99…通信機、124a…異常対処メインプログラム。

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