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技術 液圧駆動式クリップアプライヤー

出願人 川崎重工業株式会社
発明者 田中英紀穴田忠本間敏行
出願日 2019年3月28日 (1年10ヶ月経過) 出願番号 2019-063569
公開日 2020年10月8日 (4ヶ月経過) 公開番号 2020-162643
状態 未査定
技術分野 手術用機器 手術・診断のための補助具
主要キーワード 縮退動作 方向転換装置 部分球面 液圧駆動 複動式 スライダ部材 金属クリップ 開閉駆動機構
関連する未来課題
重要な関連分野

この項目の情報は公開日時点(2020年10月8日)のものです。
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図面 (8)

課題

大きなクランプ力を発生することができるクリップアプライヤーを提供する。

解決手段

液圧駆動式クリップアプライヤーは、クリップ把持可能な一対の把持部の各々を先端側に有し、一対の把持部を開閉可能で且つ基端側を開くことによって一対の把持部を閉じられるように互いに連結されている一対のジョーと、ロッドを有するシリンダ機構であって、作動液の供給を受けるとロッドを伸長させる開閉駆動機構とを備え、一対のジョーの各々は、その基端側部分を互いに離して位置させており、開閉駆動機構は、ロッドの先端部を一対のジョーの各々における基端側部分の間に介在させ、伸長することによって一対のジョーの基端側を開くように構成されている。

概要

背景

ロボット支援下での手術では、ロボットアームの先端に取り付けたインストゥルメントを患者体内に挿入して施術が行われ、ロボットアームの先端には、用途に応じた様々なインストゥルメントを取り付けることができる。このような手術支援システムとしては、例えば特許文献1の外科手術システムが知られており、また取り付けられるインストゥルメントの一例として、例えばクリップアプライヤーがある。クリップアプライヤーは、管状組織又は血管の結紮を行うための医療機器であり、結紮位置にてクリップを閉じて管状組織又は血管を結紮する。

概要

大きなクランプ力を発生することができるクリップアプライヤーを提供する。液圧駆動式クリップアプライヤーは、クリップを把持可能な一対の把持部の各々を先端側に有し、一対の把持部を開閉可能で且つ基端側を開くことによって一対の把持部を閉じられるように互いに連結されている一対のジョーと、ロッドを有するシリンダ機構であって、作動液の供給を受けるとロッドを伸長させる開閉駆動機構とを備え、一対のジョーの各々は、その基端側部分を互いに離して位置させており、開閉駆動機構は、ロッドの先端部を一対のジョーの各々における基端側部分の間に介在させ、伸長することによって一対のジョーの基端側を開くように構成されている。

目的

本発明は、大きなクランプ力を発生することができるクリップアプライヤーを提供する

効果

実績

技術文献被引用数
0件
牽制数
0件

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請求項1

クリップ把持可能な一対の把持部の各々を先端側に有し、前記一対の把持部を開閉可能で且つ基端側を開くことによって前記一対の把持部を閉じられるように互いに連結されている一対のジョーと、ロッドを有するシリンダ機構であって、作動液の供給を受けると前記ロッドを伸長させる開閉駆動機構とを備え、前記一対のジョーの各々は、その基端側部分を互いに離して位置させており、前記開閉駆動機構は、前記ロッドの先端部を前記一対のジョーの各々における基端側部分の間に介在させ、伸長することによって前記一対のジョーの基端側を開くように構成されている、液圧駆動クリップアプライヤー

請求項2

前記一対の把持部を開く方向に作動させるべく前記一対のジョーのうちの少なくとも一方を付勢する第1付勢部材を更に備え、前記一対のジョーは、前記一対の把持部を開くことによって基端側が閉じられるようになっており、前記開閉駆動機構は、前記ロッドを縮退させるべく前記作動液の圧力に抗して前記ロッドを付勢している第2付勢部材を有する、請求項1に記載の液圧駆動式クリップアプライヤー。

請求項3

クリップを把持可能な一対の把持部の各々を先端側に有し、前記一対の把持部を開閉可能で且つ基端側を開くことによって前記一対の把持部を閉じられるように互いに連結されている一対のジョーと、前記一対のジョーの基端側に連結され、前記一対のジョーの基端側を開閉させる開閉機構と、前記開閉機構のリンクを作動させて前記一対のジョーの基端側を開く駆動機構とを備え、前記駆動機構は、ロッドを有するシリンダ機構であって、作動液の供給を受けると前記ロッドを縮退させ、前記開閉機構は、前記ロッドと前記一対のジョーの各々の基端側と連結される一対のリンクを有し、前記ロッドが縮退すると前記一対のリンクによって前記一対のジョーの基端側を開くように構成されている、液圧駆動式クリップアプライヤー。

請求項4

前記一対のジョーは、その基端側を閉じることによって前記一対の把持部を開き、前記開閉機構は、前記ロッドが伸長すると前記一対のリンクによって前記一対のジョーの基端側を閉じるように構成され、前記駆動機構は、前記ロッドを伸長させるべく作動液の圧力に抗して前記ロッドを付勢する付勢部材を更に有している、請求項3に記載の液圧駆動式クリップアプライヤー。

請求項5

前記シリンダ機構は、その先端側から突出する前記ロッドが縮退可能に挿通されているシリンダを有し、前記シリンダは、前記ロッドを縮退させるべく作動液が供給されるシリンダ室を先端側に有し、前記ロッドには、その基端側に作動液が供給されるチューブが接続され、前記チューブによって供給される作動液を前記シリンダ室に導くべく連通路が形成されている、請求項3又は4に記載の液圧駆動式クリップアプライヤー。

請求項6

クリップを把持可能な一対の把持部の各々を先端側に有し、基端側の閉動作と共に前記一対の把持部が開き且つ基端側を開動作と共に前記一対の把持部を閉じられるように互いに回動可能に連結されている一対のジョーと、前記一対のジョーの基端側に連結され、前記一対のジョーの基端側を開閉させる開閉機構と、作動液が供給を受けることによって前記開閉機構を作動させて前記一対のジョーの基端側を開く開閉駆動機構とを備え、前記開閉駆動機構は、ロッドを有するシリンダ機構であって、作動液の供給を受けると前記ロッドを作動し、前記開閉機構は、前記ロッドと前記一対のジョーの基端側の各々とに連結される一対のリンクを有し、前記ロッドが作動すると前記一対のリンクによって前記一対のジョーの基端側を閉じるように構成されている、液圧駆動式クリップアプライヤー。

技術分野

0001

本発明は手術において管状組織又は血管等の結紮を行うための液圧駆動クリップアプライヤーに関する。

背景技術

0002

ロボット支援下での手術では、ロボットアームの先端に取り付けたインストゥルメントを患者体内に挿入して施術が行われ、ロボットアームの先端には、用途に応じた様々なインストゥルメントを取り付けることができる。このような手術支援システムとしては、例えば特許文献1の外科手術システムが知られており、また取り付けられるインストゥルメントの一例として、例えばクリップアプライヤーがある。クリップアプライヤーは、管状組織又は血管の結紮を行うための医療機器であり、結紮位置にてクリップを閉じて管状組織又は血管を結紮する。

先行技術

0003

特開2018−020004号公報

発明が解決しようとする課題

0004

特許文献1の外科手術システム等にて採用されるクリップアプライヤーとしては、以下のようなものがある。即ち、クリップアプライヤーは、ロボットアームの先端に設けられた駆動装置とクリップを把持すべく一対のジョーとを有しており、それらが中空シャフトによって繋がっている。また、クリップアプライヤーは、駆動装置の力を一対のジョーへと伝えるべく、例えばロッドを有している。ロッドは、リンクカム等を介して一対のジョーと繋がっている。ロッドは、駆動装置によって押し引きすることができ、ロッドを押し引きすることによって一対のジョーが開閉される。

0005

このような機能を有するクリップアプライヤーでは、押し引きする力を効率よく一対のジョーに伝達すべく高い剛性を有するロッドが用いられ、それが挿入されるシャフトもまた直管にて構成されている。それ故、シャフトを屈曲させることができず、患者の体内において一対のジョーが辿り着けない箇所が発生する。そこで、ロッドに代えてワイヤーを用いたワイヤー駆動方式のクリップアプライヤーが提案されている。

0006

ワイヤー駆動式のクリップアプライヤーは、駆動機構と一対のジョーとをワイヤーによって繋ぎ、ワイヤーによって一対のジョーを押し引きしてそれを開閉する。それ故、シャフトを屈曲可能に構成することができ、患者の体内における一対のジョーのアクセス性能を向上させることができる。他方、屈曲を可能にすることによって、その屈曲状況に応じてワイヤーも同様に屈曲させる必要があり、屈曲させるためにはワイヤーを複数のプーリーに通す必要がある。そうすると、駆動時にプーリーとワイヤーとの間の摩擦によって一対のジョーに伝わる駆動力が小さくなり、大きなクランプ力を得ることが難しくなる。そうすると、使用するクリップの態様が制限される。

0007

そこで本発明は、大きなクランプ力を発生することができるクリップアプライヤーを提供することを目的としている。

課題を解決するための手段

0008

第1の発明の液圧駆動式クリップアプライヤーは、クリップを把持可能な一対の把持部の各々を先端側に有し、前記一対の把持部を開閉可能で且つ基端側を開くことによって前記一対の把持部を閉じられるように互いに連結されている一対のジョーと、ロッドを有するシリンダ機構であって、作動液の供給を受けると前記ロッドを伸長させる開閉駆動機構とを備え、前記一対のジョーの各々は、その基端側部分を互いに離して位置させており、前記開閉駆動機構は、前記ロッドの先端部を前記一対のジョーの各々における基端側部分の間に介在させ、伸長することによって前記一対のジョーの基端側を開くように構成されているものである。

0009

本発明に従えば、作動液を用いて一対の把持部を閉じているので、力を効率よく伝えることができる。それ故、従来技術であるワイヤー駆動式のクリップアプライヤーに比べて把持力を大きくすることができ、例えば金属クリップ等のようにつぶすのに大きな把持力が必要なクリップであってもつぶすことができる。

0010

上記発明において、前記一対の把持部を開く方向に作動させるべく前記一対のジョーのうちの少なくとも一方を付勢する第1付勢部材を更に備え、前記一対のジョーは、前記一対の把持部を開くことによって基端側が閉じられるようになっており、前記開閉駆動機構は、前記ロッドを縮退させるべく前記作動液の圧力に抗して前記ロッドを付勢している第2付勢部材を有することが好ましい。

0011

上記構成に従えば、単動式のシリンダ機構を採用することができる。それ故、クリップアプライヤーの構造を簡単化することができ、部品点数を低減することができる。これにより、クリップアプライヤーのコストを低減することができる。

0012

第2の発明である液圧駆動式クリップアプライヤーは、クリップを把持可能な一対の把持部の各々を先端側に有し、前記一対の把持部を開閉可能で且つ基端側を開くことによって前記一対の把持部を閉じられるように互いに連結されている一対のジョーと、前記一対のジョーの基端側に連結され、前記一対のジョーの基端側を開閉させる開閉機構と、前記開閉機構のリンクを作動させて前記一対のジョーの基端側を開く駆動機構とを備え、前記駆動機構は、ロッドを有するシリンダ機構であって、作動液の供給を受けると前記ロッドを縮退させ、前記開閉機構は、前記ロッドと前記一対のジョーの各々の基端側と連結される一対のリンクを有し、前記ロッドが縮退すると前記一対のリンクによって前記一対のジョーの基端側を開くように構成されていることが好ましい。

0013

上記構成に従えば、作動液を用いて一対の把持部を閉じているので、力を効率よく伝えることができる。それ故、従来技術であるワイヤー駆動式のクリップアプライヤーに比べて把持力を大きくすることができ、例えば金属クリップ等のようにつぶすのに大きな把持力が必要なクリップであってもつぶすことができる。

0014

上記発明において、前記一対のジョーは、その基端側を閉じることによって前記一対の把持部を開き、前記開閉機構は、前記ロッドが伸長すると前記一対のリンクによって前記一対のジョーの基端側を閉じるように構成され、前記駆動機構は、前記ロッドを伸長させるべく前記作動液の圧力に抗して前記ロッドを付勢する付勢部材を更に有していることが好ましい。

0015

上記構成に従えば、単動式のシリンダ機構を採用することができる。それ故、クリップアプライヤーの構造を簡単化することができ、部品点数を低減することができる。これにより、クリップアプライヤーのコストを低減することができる。

0016

上記発明において、前記シリンダ機構は、その先端側から突出する前記ロッドが縮退可能に挿通されているシリンダを有し、前記シリンダは、前記ロッドを縮退させるべく作動液が供給されるシリンダ室を先端側に有し、前記ロッドには、その基端側に作動液が供給されるチューブが接続され、前記チューブによって供給される作動液を前記シリンダ室に導くべく連通路が形成されていることが好ましい。

0017

上記構成に従えば、チューブとシリンダ室とを繋ぐ通路をシリンダに形成すべくシリンダが大径化することを抑制することができる。これにより、駆動機構の大型化、及びクリップアプライヤーの大型化を抑制することができる。

0018

第3の発明である液圧駆動式クリップアプライヤーにおいて、クリップを把持可能な一対の把持部の各々を先端側に有し、基端側の閉動作と共に前記一対の把持部が開き且つ基端側を開動作と共に前記一対の把持部を閉じられるように互いに回動可能に連結されている一対のジョーと、前記一対のジョーの基端側に連結され、前記一対のジョーの基端側を開閉させる開閉機構と、作動液が供給を受けることによって前記開閉機構を作動させて前記一対のジョーの基端側を開く開閉駆動機構とを備え、前記開閉駆動機構は、ロッドを有するシリンダ機構であって、作動液の供給を受けると前記ロッドを作動し、前記開閉機構は、前記ロッドと前記一対のジョーの基端側の各々とに連結される一対のリンクを有し、前記ロッドが作動すると前記一対のリンクによって前記一対のジョーの基端側を閉じるように構成されていることが好ましい。

0019

上記構成に従えば、作動液を用いて一対の把持部を閉じているので、力を効率よく伝えることができる。それ故、従来技術であるワイヤー駆動式のクリップアプライヤーに比べて把持力を大きくすることができ、例えば金属クリップ等のようにつぶすのに大きな把持力が必要なクリップであってもつぶすことができる。

発明の効果

0020

本発明によれば、大きなクランプ力を発生することができる。

図面の簡単な説明

0021

第1実施形態のクリップアプライヤーを備えるクリップアプライヤーシステムの概略を示す図である。
図1のクリップアプライヤーのケーシング部分を切断して示す平面断面図である。
図1のクリップアプライヤーに関して一対のジョーを分解して示す分解斜視図である。
図1のクリップアプライヤーにおいて一対のジョーが閉じた状態を示す図である。
第2実施形態のクリップアプライヤーを示す平面断面図である。
図5のクリップアプライヤーを切断線VI−VIにて切断して示す側面断面図である。
図5のクリップアプライヤーにおいて一対のジョーが閉じた状態を示す図である。

実施例

0022

以下、本発明に係る実施形態の液圧駆動式クリップアプライヤー(以下、単に「クリップアプライヤー」という)1,1Aについて前述する図面を参照しながら説明する。なお、以下の説明で用いる方向の概念は、説明する上で便宜上使用するものであって、発明の構成の向き等をその方向に限定するものではない。また、以下に説明するクリップアプライヤー1,1Aは、本発明の一実施形態に過ぎない。従って、本発明は実施形態に限定されず、発明の趣旨を逸脱しない範囲で追加、削除、変更が可能である。また、本実施形態では、クリップアプライヤー1,1Aの先端側を「遠位側」、基端側を「近位側」と称する。

0023

<第1実施形態>
図1に示すクリップアプライヤーシステム2は、ロボット支援の下で行われる様々な手術において、管状組織又は血管等(以下、「血管等」という)の結紮を行うべく用いられる。クリップアプライヤーシステム2は、クリップアプライヤー1及び制御装置3を備えており、クリップアプライヤー1によって患者の管状組織又は血管等(以下、「血管等」という)の結紮を行う。そして、クリップアプライヤー1は、以下のように構成されている。

0024

クリップアプライヤー1は、一対のジョー11,11と、開閉駆動機構12と、駆動装置13とを備えている。一対のジョー11,11は、図2及び3に示すようにその先端側に把持部11a,11aを夫々有しており、一対の把持部11a,11aを近づけたり離したりするように開閉可能に構成されている。更に詳細に説明すると、一対のジョー11,11は、長尺の部材であり、各々の一方の側面が互いに対向するように隣接させて配置されている。また、一対のジョー11,11の先端側であって各々の一方の側面には、互いに対向するように把持部11a,11aが形成されており、把持部11a,11aの間には、図示しないクリップを装填することができる。また、一対のジョー11,11は、長手方向中間分に連結部11b,11bを有している。

0025

連結部11b,11bは、残余の部分より側方に突出しており、平面視で円形状に形成されている。また、連結部11b,11bの高さは、一対のジョー11,11の残余の部分に対して半分の高さにて形成されており、連結部11b,11bは、互いに重ねられている。また、連結部11b,11bには、その中心に貫通孔11c,11cが夫々形成され、貫通孔11c,11cにピン部材21が挿通されている。

0026

このように構成されている一対のジョー11,11の各々は、ピン部材21によって互いに連結され、ピン部材21を中心に回動することができる。即ち、一対のジョー11,11の各々を回動させることによって、一対のジョー11,11の先端部を互いに近づけたり遠ざけたりすることができる(即ち、一対のジョー11,11の先端部(即ち、一対の把持部11a,11a)を開閉することができる)。また、連結部11b,11bには、互いに対抗する面に凹部11d,11dが形成され、凹部11d,11dを突き合わせることによってばね収容空間11eが形成されている。ばね収容空間11eには、ねじりコイルばね22が収容されている。

0027

更に詳細に説明すると、第1付勢部材の一例であるねじりコイルばね22は、そのコイル部分22aがピン部材21に外装されている状態でばね収容空間11eに収容されている。また、ねじりコイルばね22の一端部は、一方のジョー11に固定され、他端部が他方のジョー11に固定されている。このように配置されているねじりコイルばね22は、一対の把持部11a,11aを開く、即ち各々の基端側同士を近づけるように一対のジョー11,11の少なくとも一方を付勢している。他方、一対のジョー11,11には、一対のジョー11,11の各々の基端側を互いに離すように動かして一対の把持部11a,11aを閉じるべく開閉駆動機構12が設けられている。

0028

開閉駆動機構12は、いわゆるシリンダ機構であり、図2に示すようにシリンダ12aとロッド12bとを有している。シリンダ12aは、大略有底筒状に形成されており、その先端側に底部を有している。また、シリンダ12aの先端部分には、一対の取付片12c,12cが一体的に形成されている(図3も参照)。一対の取付片12c,12cは、大略板状の部材であり、各々の一表面を互いに対向させるようにして配置されている。このように配置されている一対の取付片12c,12cの間には、一対のジョー11,11の基端側が挿入されている。また、一対の取付片12c、12cには、ピン部材21が挿通されており、一対のジョー11,11は、ピン部材21によって一対の取付片12c,12cに回動可能に締結されている。このように一対のジョー11,11は、一対の取付片12c,12cを介してシリンダ12aに取り付けられている。また、シリンダ12aは、図2に示すようにその開口部が蓋体23によってふさがれており、その中に一対のジョー11,11を開閉すべくロッド12bが移動可能に収容されている。

0029

ロッド12bの先端側部分は、シリンダ12aの先端部を貫通し、シリンダ12aの先端部から一対のジョー11,11に向かって突き出ている。また、ロッド12bの先端は、大略部分球面上に形成されており、一対のジョー11,11の基端側であって各々の一方の側面に突き当てられている。一対のジョー11,11の基端側は、互いに対向する側面が基端に進む(即ち、近位側に進む)につれて互いに離れるように夫々形成されている。即ち、一対のジョー11,11の基端側の内側の面がテーパ状に形成されている。それ故、内側の面に先端を突き当てた状態にてロッド12bを押し進めると、一対のジョー11,11の基端側が開き、それによって一対のジョー11,11の先端側が閉じられる。

0030

また、ロッド12bは、中間部分が残余の部分より大径に形成されており、その外径はシリンダ12aの内径と略一致している。それ故、シリンダ12a内が2つの空間に分けられており、中間部分よりシリンダ12aの開口側に位置する空間がシリンダ室12dを形成している。シリンダ室12dは、ロッド12bの基端側の部分と蓋体23との間に形成される空間である。また、蓋体23には、シリンダ室12dに作動液(例えば、食塩水又は油)を供給すべくチューブ25が接続されている。チューブ25は、後で詳述するように駆動装置13に繋がり、また蓋体23に形成されている連通路23aを介してシリンダ室12dと繋がっている。それ故、駆動装置13は、チューブ25及び連通路23aを介してシリンダ室12dに作動液を供給したり、またシリンダ室12dから作動液を引き抜いたりする。ロッド12bは、シリンダ室12dの作動液の圧力を基端側部分にて受けており、シリンダ室12dに作動液を供給することによってロッド12bが伸長する。これにより、一対のジョー11,11の基端側を開き、それによって一対のジョー11,11の先端側が閉じられる。

0031

また、シリンダ12a内においてロッド12bの中間部分より底部側に位置する空間は、ばね収容空間12eを形成している。ばね収容空間12eには、圧縮コイルばね24が収容されている。第2付勢部材の一例である圧縮コイルばね24は、その中にロッド12bを挿通させてばね収容空間12eに配置され、シリンダ室12dの作動液の圧力に抗するようにロッド12bを付勢している。それ故、駆動装置13によってシリンダ室12dから作動液が引き抜かれることによって、圧縮コイルばね24の付勢力によるアシストによってロッド12bが縮退し、ロッド12bの先端が一対のジョー11,11から離れるように(即ち、近位側に)移動する。そうすると、ねじりコイルばね22によって一対のジョー11,11の基端側が閉じられ、一対のジョー11,11の先端側が開く。

0032

このように開閉駆動機構12は、作動液の供給及び引き抜きによって一対のジョー11,11の先端側を開閉することができ、開閉動作を行わせるべく、開閉駆動機構12にはチューブ25を介して駆動装置13が接続されている。駆動装置13は、ポンプ31と、直動機構32と、モータ33とを有している。ポンプ31は、例えばピストンポンプであり、チューブ25を介して開閉駆動機構12のシリンダ室12dに接続されている。更に詳細に説明すると、ポンプ31は、シリンダ31aとピストン31bとを有しており、ピストン31bを縮退させる(即ち、押し込む)ことによってシリンダ31aからチューブ25を介してシリンダ室12dに作動液が供給される。また、ピストン31bを伸長させる(即ち、引く)ことによって、シリンダ室12dからチューブ25を介してシリンダ31aに作動液が引き抜かれる。また、ポンプ31には、ピストン31bを伸縮させるべく直動機構32を介してモータ33が設けられている。

0033

モータ33は、例えばサーボモータであり、後述する軸部材(図示せず)を正方向及び逆方向のいずれの方向にも回転可能であって、そこに流れる電流に応じたトルクで軸部材を回転させる。このような機能を有するモータ33には、直動機構32が設けられている。直動機構32は、回転運動直線運動に変換する機構であり、例えばボールねじ機構である。即ち、直動機構32は、図示しない軸部材とスライダとを有し、モータ33によって軸部材を正方向に回転させるとスライダが軸部材に沿って移動してピストン31bが押し込まれる。これにより、作動液がシリンダ室12dに供給されてロッド12bが伸長し、一対の把持部11a,11aが閉じられる。他方、モータ33を駆動させて逆回転させると、ピストン31bが引き抜かれ、作動液がシリンダ室12dから引き抜かれる。これにより、ロッド12bが圧縮コイルばね24の付勢力によって縮退し、一対の把持部11a,11aを開かせることができる。

0034

このように構成される駆動装置13には、その動きを制御すべく制御装置3が接続されている。制御装置3は、モータ33に接続されており、モータ33の動作(回転方向、トルクや回動角等)を制御することによって、把持部11a,11aの開度及び把持力を調整することができる。

0035

また、クリップアプライヤー1は、その先端側にある開閉駆動機構12と駆動装置13とを繋ぐべくシャフト15を備えており、チューブ25がシャフト15内に配置されている。チューブ25及びシャフト15は、共に可撓性を有しており、シャフト15を上下左右前後等ように様々な方向に屈曲させたり、その軸線周りに回転させたりして一対のジョー11,11の向き及び姿勢を変えることを可能にしている。また、駆動装置13は、屈曲動作及び回転動作を制御すべく方向転換装置34を備え、方向転換装置34は、ワイヤー等によってシャフト15を様々な方向に屈曲させたり、また回転させたりする。このような機能を有する方向転換装置34もまた、制御装置3に接続されており、その動作が制御装置3によって制御されている。

0036

<クリップアプライヤーの動作>
このように構成されているクリップアプライヤー1は、図1に示すように一対の把持部11a,11aが開いている状態において、それらの間に図示しない大略V字状のクリップが装填される。装填後、制御装置3がモータ33を駆動させてポンプ31から開閉駆動機構12に作動液が供給されると、作動液によってロッド12bが押されて伸長する。伸長することによって、一対のジョー11,11の基端側がロッド12bの先端によって押し広げられる。このような一対のジョー11,11の基端側の開動作により、一対の把持部11a,11aが図4に示すように閉じられ、クリップがつぶされる。つまり、血管等が結紮される。

0037

他方、閉じた状態にて、制御装置3がモータ33を逆回転させて開閉駆動機構12からポンプ31に作動液が引き抜かれると、圧縮コイルばね24によって押されていたロッド12bが縮退する。そうすると、ねじりコイルばね22によって一対の把持部11a,11aが開かれていき、やがて一対の把持部11a,11aをクリップから離すことができる。その後、ロッド12bが蓋体23付近まで縮退させると、一対のジョー11,11の先端側を開く開動作が止まる(図2参照)。

0038

このように構成されているクリップアプライヤー1は、作動液を用いて一対の把持部11a,11aを閉じているので、力を効率よく伝えることができる。それ故、従来技術のワイヤー駆動式のクリップアプライヤーに比べて把持力を大きくすることができ、金属クリップ等のようにつぶすのに大きな把持力が必要なクリップであってもつぶすことができる。また、クリップアプライヤー1では、作動液を供給するチューブ25において可撓性を有するチューブ25を採用することができるので、必ずしも剛性を有するシャフト15を採用する必要がない。即ち、シャフト15を様々な方向に屈曲させることができようになり、一対のジョー11,11の患部へのアクセス性を向上させることができる。なお、シャフト15は、必ずしも可撓性を有するものである必要はなく、金属管のように高い剛性を有するものであってもよい。

0039

また、クリップアプライヤー1では、開閉駆動機構12においてロッド12bを縮退させるべく圧縮コイルばね24が設けられている。それ故、シリンダ機構としては、単動式のものを採用することができる。それ故、クリップアプライヤー1の構造を簡単化することができ、部品点数を低減することができる。これにより、クリップアプライヤー1のコストを低減することができる。なお、クリップアプライヤー1に採用されるシリンダ機構は、必ずしも単動式のものに限定されず、複動式のものであってもよい。この場合、ばね収容空間12eにもチューブ25とは別のチューブが接続され、別のチューブを介してばね収容空間12eに作動液を供給することによってロッド12bを縮退させて一対のジョー11,11の先端側を開くことができる。

0040

<第2実施形態>
第2実施形態のクリップアプライヤー1Aは、第1実施形態のクリップアプライヤー1と構成が類似している。従って、第2実施形態のクリップアプライヤー1Aの構成については、第1実施形態のクリップアプライヤー1と異なる点について主に説明し、同じ構成については同一の符号を付してその説明を省略する。

0041

第2実施形態のクリップアプライヤー1Aは、クリップアプライヤーシステム2Aに備わっており、図5に示すように一対のジョー11L,11Rと、開閉機構16と、駆動機構17と、駆動装置13(図1参照)とを備えている。一対のジョー11L,11Rは、長尺の部材であり、把持部11a,11aが形成される先端側の側面を互い対向させるようにして配置されている。また、一対のジョー11L,11Rは、長手方向中間分に連結部11b,11bを有している。連結部11b,11bは、平面視で大略円形状に形成されており、一対のジョー11L,11Rは、それらを重ねるようにして配置されている。このように重ねられている連結部11b,11bには、ピン部材21が挿通され、ピン部材21によって回動可能に締結されている。即ち、一対のジョー11L,11Rもまた、ピン部材21を中心に回動させることによって一対の把持部11a,11aを開閉することができる。

0042

また、一対のジョー11L,11Rの基端側部分もまた、連結部11b,11bと同じく同一形状にて形成され、一対のジョー11L,11Rの先端側が開いた状態において平面視で互いに重なるように配置されている。また、一対のジョー11L,11Rの基端側部分は、大略板状に形成され、且つ側面視で大略U字状に形成されている。即ち、一対のジョー11L,11Rの基端側部分は、その幅方向に貫通しかつ基端にて開口する溝11f,11fを有しており(図6も参照)、その溝11f,11fには、開閉機構16を構成するリンク部材16L,16Rの一端部が挿通されている。

0043

一対のリンク部材16L,16Rの各々は、大略短冊状の板状部材であり、その一端部が対応するジョー11L,11Rの溝11f,11fに夫々挿入されている。また、リンク部材16L,16Rは、対応するジョー11L,11Rの基端部にピン部材16aによって夫々締結されており、対応するジョー11L,11Rに対して回動可能に取付られている。このように取り付けられた一対のリンク部材16L,16Rは、ジョー11L,11Rの基端部から先端側に向かって斜めに夫々延在しており、平面視で大略V字に配置されている。このように配置される一対のリンク部材16L,16Rの他端部は、スライダ部材16bに連結されている。

0044

スライダ部材16bは、一対のリンク部材16L,16Rと共に開閉機構16を構成する部材であり、ケーシング16cに収容されている。ケーシング16cは、大略円筒状に形成されており、その中にスライダ部材16bがその軸線方向(即ち、近位側及び遠位側)に移動可能に収容されている。また、ケーシング16cの先端側には、一対のジョー11L,11Rの基端側部分が挿入されており、ケーシング16cは、その先端部に一対の取付片16d,16dを有している。この一対の取付片16d,16dは、大略板状の部材であり、その一表面を互いに対向させるようにして配置されている。このように配置されている一対の取付片16d,16dは、その間に一対のジョー11L,11Rの連結部11b,11bを介在させ、連結部11b,11bがピン部材21によって回動可能に締結されている。

0045

他方、スライダ部材16bの先端側部分は、図6に示すように側面視で大略U字状に形成されており、その先端側に幅方向に貫通する溝を有している。この溝には、一対のジョー11L,11Rの基端側部分が挿通されている。一対のジョー11L,11Rの基端側部分には、一対のリンク部材16L,16Rが挿通されており、一対のリンク部材16L,16Rは、その先端部がピン部材16r、16lによってスライダ部材16bと回動可能に締結されている。それ故、一対のリンク部材16L,16Rは、スライダ部材16bが動くことによって以下のように動作する。

0046

即ち、一対のリンク部材16L,16Rの一方であるリンク部材16Lは、スライダ部材16bと一方のジョー11Lの基端側部分とを連結しており、スライダ部材16bが近位側に移動すると一方のジョー11Lの基端側部分を一方のピン部材16lから離す方向に移動させる。また、他方のリンク部材16Rは、スライダ部材16bと他方のジョー11Rの基端側部分とを連結しており、スライダ部材16bが近位側に移動すると、他方のジョー11Rの基端側部分を他方のピン部材16rから離す方向に移動させる。これにより、一対のジョー11L,11Rの基端側が開き、それに伴って一対の把持部11a,11aが閉じられる。他方、スライダ部材16bを遠位側に移動させて元の位置へと戻していくと、一対のジョー11L,11Rの基端側が閉じられ、一対の把持部11a,11aが開かれる。このように開閉機構16は、スライダ部材16bを移動させることによってリンク部材16L,16Rを動かし、それによって一対の把持部11a,11aを開閉することができる。また、ケーシング16cには、スライダ部材16bを動かすべく駆動機構17が設けられている。

0047

駆動機構17は、いわゆるシリンダ機構であり、シリンダ17aとロッド17bとを有している。シリンダ17aは、大略有底筒状に形成されており、その先端側に底部を有している。このような形状を有するシリンダ17aは、その先端側をケーシング16cの基端側部分に嵌合させてそこに取り付けられている。また、シリンダ17aには、スライダ部材16bを動かすべくロッド17bが伸縮可能に収容されている。ロッド17bの先端側部分は、シールされた状態にてシリンダ17aの先端部を貫通し、シリンダ17aの先端部からケーシング16c内へと突き出ている。また、ロッド17bは、その先端部がスライダ部材16bと連結されており、ロッド17bの動きに連動してスライダ部材16bが近位側及び遠位側に移動する。

0048

このように構成されているロッド17bは、その基端側部分の外径がシリンダ17aの内径と略一致しており、ロッド17bの基端側部分がシールを達成した状態で且つ摺動可能にシリンダ17aに嵌まり込んでいる。また、ロッド17bの基端側部分は、シリンダ17aの底部から遠位側に離して配置されており、シリンダ17a内には、ロッド17bの基端側部分とシリンダ17aの底部との間にシリンダ室17eが形成されており、シリンダ室17eには、作動液が供給される。

0049

即ち、ロッド17bには、その基端部にチューブ25が接続され、またチューブ25とシリンダ室17eとを繋ぐように連通路17fが形成されている。これにより、駆動装置13からチューブ25を介して供給される作動液を連通路17fを介してシリンダ室17eに導くことができる。ロッド17bは、その基端側部分においてシリンダ室17eの作動液から近位側、即ちロッド17bを縮退させる方向の力を受けており、シリンダ室17eに作動液が供給されることによってロッド17bが縮退する。これにより、スライダ部材16bが近位側に移動し、一対の把持部11a,11aが閉じられる。また、駆動機構17は、ロッド17bを伸長させるべく圧縮コイルばね24Aを備えている。

0050

圧縮コイルばね24Aは、ロッド17bにおいてシリンダ17aから突出する部分に外装されており、その一端がスライダ部材16bに当接し、また他端がシリンダ17aの先端部に当接している。これにより、圧縮コイルばね24は、シリンダ室17eの作動液の圧力に抗する付勢力がスライダ部材16bを介してロッド17bに与えられている。それ故、駆動装置13によってシリンダ室17eから作動液が引き抜かれると、圧縮コイルばね24Aの付勢力によるアシストによってロッド17bが伸長すると共にスライダ部材16bが遠位側に移動する。これにより、一対の把持部11a,11aが開く。

0051

このように駆動機構17は、作動液の供給及び引き抜きによってロッド17bを伸縮させてスライダ部材16bを動かし、一対のジョー11L,11Rの先端側を開閉することができる。また、駆動機構17のシリンダ17aには、その開口端部にシャフト15が設けられ、シャフト15を介して駆動装置13と繋がっている。

0052

このように構成されているクリップアプライヤー1Aは、図5に示すように一対の把持部11a,11aが開いている状態において、それらの間に図示しない大略V字状のクリップが装填される。装填後、制御装置3がモータ33を駆動させてポンプ31から駆動機構17に作動液が供給されると、その作動液によってロッド17bが縮退する。縮退することによって、スライダ部材16bが近位側に移動し、それに伴って一対のリンク部材16L,16Rが一対のジョー11L,11Rの基端側を押し広げるように動作する。これにより、一対の把持部11a,11aが図7に示すように閉じられ、クリップがつぶされる。つまり、血管等が結紮される。

0053

他方、閉じた状態にて、制御装置3がモータ33を回転させて駆動機構17から作動液が引き抜かれると、圧縮コイルばね24Aの付勢力によってロッド17bが伸長する。そうすると、スライダ部材16bが遠位側へと移動し、それに伴って一対のリンク部材16L,16Rが一対のジョー11L,11Rの基端側を閉じるように動作する。これにより、一対の把持部11a,11aが開かれていき、やがて一対の把持部11a,11aをクリップから離すことができる。その後も開いていくと、やがて一対のジョー11L,11Rの基端側が平面視で重なり、そこで一対の把持部11a,11aを開く開動作が止まる(図5参照)。

0054

このように構成されているクリップアプライヤー1Aは、第1実施形態のクリップアプライヤー1と同様に作動液を用いて一対の把持部11a,11aを閉じているので、力を効率よく伝えることができる。それ故、クリップアプライヤー1Aによって金属クリップ等であってもつぶすことができる。また、クリップアプライヤー1Aは、開閉機構16及び駆動機構17を備えることによって、ロッド17bの縮退動作によって一対の把持部11a,11aを閉じる構造であっても大きな把持力を発生することができる。

0055

また、クリップアプライヤー1Aでは、ロッド17bを縮退させるべくシリンダ室17eがロッド17bの基端側部分に対して遠位側に形成され、チューブ25がロッド17bの基端側(即ち、近位側)に接続されている。これに関して、ロッド17bを貫通するように連通路17fを形成することによって、チューブ25とシリンダ室17eとを繋ぐ通路をシリンダ17aに形成すべくシリンダ17aが大径化することを抑制することができる。これにより、駆動機構17の大型化、及びクリップアプライヤー1Aの大型化を抑制することができる。

0056

更に、クリップアプライヤー1Aでは、駆動機構17においてロッド17bを伸長させるべく圧縮コイルばね24Aが設けられている。それ故、シリンダ機構としては、単動式のものを採用することができ、クリップアプライヤー1Aの構造を簡単化することができる。これにより、クリップアプライヤー1Aの部品点数を低減することができ、クリップアプライヤー1Aのコストを低減することができる。なお、クリップアプライヤー1の開閉駆動機構12と同様に、駆動機構17に採用されるシリンダ機構は、複動式のものであってもよい。

0057

<その他の実施形態>
第2の実施形態のクリップアプライヤー1Aでは、ロッド17bを縮退させることによって一対のジョー11L,11Rの先端側を閉じるように構成しているが、必ずしもこのように構成されている必要はない。例えば、第1実施形態のクリップアプライヤー1と同様に、ロッド17bを伸長させることによって一対のジョー11L,11Rの先端側を閉じるようにクリップアプライヤー1Aが構成されていてもよい。即ち、駆動機構17のシリンダ機構として第1実施形態の開閉駆動機構12のシリンダ機構と同じ構造のシリンダ機構が採用されてもよい。更に、スライダ部材16bが遠位側に移動する際に一対のジョー11L,11Rの基端側が開くように一対のリンク部材16L,16Rと一対のジョー11L,11Rの基端部とを連結する。これにより、ロッド17bが伸長する際に一対のジョー11L,11Rの先端側を閉じることができる。

0058

1,1Aクリップアプライヤー
11,11L,11Rジョー
11a把持部
12開閉駆動機構
12aシリンダ
12bロッド
16開閉機構
16L,16Rリンク部材
17駆動機構
17a シリンダ
17b ロッド
17eシリンダ室
17f連通路
22ねじりコイルばね(第1付勢部材)
23a 連通路
24圧縮コイルばね(第2付勢部材)
24A 圧縮コイルばね(付勢部材)
25 チューブ

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