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技術 経路設定装置、経路設定方法、及びプログラム

出願人 株式会社デンソー
発明者 森真貴武藤健二
出願日 2019年3月26日 (1年10ヶ月経過) 出願番号 2019-058909
公開日 2020年10月1日 (4ヶ月経過) 公開番号 2020-159844
状態 未査定
技術分野 航行(Navigation) 交通制御システム 教示用装置
主要キーワード 時間区分毎 不確定度 確率更新 走行数 平均通過 遷移的 運行車両 運行支援
関連する未来課題
重要な関連分野

この項目の情報は公開日時点(2020年10月1日)のものです。
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図面 (17)

課題

特定のイベント発生有無を確認したい道路リンクほど、車両の経路に含まれるように選択する。

解決手段

通行スコア算出部24が、道路ネットワーク道路リンク毎に、オペレータによる遠隔支援の要否の有無を確認したい度合いを定量化した通行スコアを算出する。運行経路選択部26が、車両の目的地までの経路を選択する際に、通行スコアが高い道路リンクほど経路に含まれるように、車両の経路を選択する。

概要

背景

プローブから取得した位置情報走行速度等から交通渋滞予測する交通渋滞予測装置が知られている(特許文献1)。

また、トラックバス運行ルートを求めるときに、過去の運行実績走行数所要時間、休憩施設、危険運転頻度道路劣化)を考慮することで、適切な運行ルートを提示する運行支援装置が知られている(特許文献2)。

また、自動運転システムにおいて、駐車車両がある場合のような複雑な交通状況で、オペレータによる遠隔支援が行われる方式がある。

概要

特定のイベント発生有無を確認したい道路リンクほど、車両の経路に含まれるように選択する。通行スコア算出部24が、道路ネットワーク道路リンク毎に、オペレータによる遠隔支援の要否の有無を確認したい度合いを定量化した通行スコアを算出する。運行経路選択部26が、車両の目的地までの経路を選択する際に、通行スコアが高い道路リンクほど経路に含まれるように、車両の経路を選択する。

目的

特開2017−126123号公報
特開2017−151566号公報






オペレータによる遠隔支援が行われる自動運転システムで、到着時刻を考慮しながら経路を探索する際、オペレータによる遠隔支援の要否によって到着時刻が大きく変化するため、なるべく多くの道路リンクについて、オペレータによる遠隔支援の要否を正確に把握することが課題である

効果

実績

技術文献被引用数
0件
牽制数
0件

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請求項1

道路ネットワーク道路リンク毎に、車両が前記道路リンクを通過するのに時間がかかる特定のイベント発生有無を確認したい度合いを定量化したスコアを算出するスコア算出部と、車両の目的地までの経路を選択する際に、前記スコアが高い道路リンクほど経路に含まれるように、前記車両の経路を選択する経路選択部と、を含む経路設定装置

請求項2

過去の走行で前記特定のイベントが発生した地点時刻、及び前記通過にかかる時間の増加時間を記録した実績情報を考慮して、前記目的地までの経路の候補を探索する経路探索部を更に含み、前記経路選択部は、前記経路探索部によって探索された、前記目的地までの経路の候補から、前記スコアが高い道路リンクほど経路に含まれるように、前記車両の経路を選択する請求項1記載の経路設定装置。

請求項3

前記スコア算出部は、前記道路リンクについて予め定められた通行重要度と、前記道路リンクでの前記特定のイベントの発生有無の不確かさを定量化した不確定度とに基づいて、前記道路リンクの前記スコアを算出する請求項1又は2記載の経路設定装置。

請求項4

前記通行重要度は、前記道路リンクの交通量に基づいて予め定められる請求項3記載の経路設定装置。

請求項5

前記不確定度は、前記道路リンクでの前記特定のイベントの発生有無が最後に観測されてからの経過時間に基づいて算出される請求項3又は4記載の経路設定装置。

請求項6

前記不確定度は、過去の走行で前記特定のイベントが発生した地点及び時刻を記録した実績情報から得られる、前記道路リンクでの前記特定のイベントの発生有無が最後に観測されてからの経過時間内で、過去に、前記道路リンクで前記特定のイベントの発生有無が切り替わった割合に基づいて算出される請求項3又は4記載の経路設定装置。

請求項7

前記経路探索部は、前記目的地の希望到着時刻と、前記実績情報から得られる、前記道路リンクでの増加時間、及び前記道路リンクについての前記特定のイベントの発生確率とを考慮して、前記目的地までの経路の候補を探索する請求項2記載の経路設定装置。

請求項8

前記道路リンクについての前記特定のイベントの発生確率は、前記実績情報から得られる、前記道路リンクでの前記特定のイベントの発生頻度に基づいて算出される請求項7記載の経路設定装置。

請求項9

前記特定のイベントは、前記車両の自動運転に対する、オペレータによる遠隔支援である請求項1〜請求項8の何れか1項記載の経路設定装置。

請求項10

スコア算出部が、道路ネットワークの道路リンク毎に、車両が前記道路リンクを通過するのに時間がかかる特定のイベントの発生有無を確認したい度合いを定量化したスコアを算出し、経路選択部が、車両の目的地までの経路を選択する際に、前記スコアが高い道路リンクほど経路に含まれるように、前記車両の経路を選択する経路設定方法

請求項11

コンピュータを、道路ネットワークの道路リンク毎に、車両が前記道路リンクを通過するのに時間がかかる特定のイベントの発生有無を確認したい度合いを定量化したスコアを算出するスコア算出部、及び車両の目的地までの経路を選択する際に、前記スコアが高い道路リンクほど経路に含まれるように、前記車両の経路を選択する経路選択部として機能させるためのプログラム

技術分野

0001

本発明は、経路設定装置経路設定方法、及びプログラムに関する。

背景技術

0002

プローブから取得した位置情報走行速度等から交通渋滞予測する交通渋滞予測装置が知られている(特許文献1)。

0003

また、トラックバス運行ルートを求めるときに、過去の運行実績走行数所要時間、休憩施設、危険運転頻度道路劣化)を考慮することで、適切な運行ルートを提示する運行支援装置が知られている(特許文献2)。

0004

また、自動運転システムにおいて、駐車車両がある場合のような複雑な交通状況で、オペレータによる遠隔支援が行われる方式がある。

先行技術

0005

特開2017−126123号公報
特開2017−151566号公報

発明が解決しようとする課題

0006

オペレータによる遠隔支援が行われる自動運転システムで、到着時刻を考慮しながら経路を探索する際、オペレータによる遠隔支援の要否によって到着時刻が大きく変化するため、なるべく多くの道路リンクについて、オペレータによる遠隔支援の要否を正確に把握することが課題である。

0007

しかしながら、特許文献1に記載の技術のように、プローブカーから情報を取得する場合には、プローブカーと自動運転車で搭載しているセンサ仕様が異なるため、プローブカーから取得した情報で、自動運転車のオペレータによる遠隔支援の要否を必ずしも判断できない。このため、オペレータによる遠隔支援の要否を正確に把握するために、自動運転車のオペレータによる遠隔支援の要否が分かる情報を取得できる車両を通行させなければならない。

0008

また、特許文献2に記載の技術のように、過去の運行実績から運行ルートを求める場合には、運行実績が少ないルートは運行ルートとして選ばれないため、限られたルートの運行実績(支援要否)しか得られない。このため、運行実績が少ないルートも運行ルートとして選んで、運行させなければならない。

0009

本発明は、上記の問題点を鑑みてなされたものであり、特定のイベント発生有無を確認したい道路リンクほど、車両の経路に含まれるように選択することができることを目的とする。

課題を解決するための手段

0010

上記目的を達成するために、本発明に係る経路設定装置は、道路ネットワーク道路リンク毎に、車両が前記道路リンクを通過するのに時間がかかる特定のイベントの発生有無を確認したい度合いを定量化したスコアを算出するスコア算出部と、車両の目的地までの経路を選択する際に、前記スコアが高い道路リンクほど経路に含まれるように、前記車両の経路を選択する経路選択部と、を含んで構成される。

0011

また、本発明に係る経路設定方法は、スコア算出部が、道路ネットワークの道路リンク毎に、車両が前記道路リンクを通過するのに時間がかかる特定のイベントの発生有無を確認したい度合いを定量化したスコアを算出し、経路選択部が、車両の目的地までの経路を選択する際に、前記スコアが高い道路リンクほど経路に含まれるように、前記車両の経路を選択する方法である。

0012

また、本発明に係るプログラムは、コンピュータを、道路ネットワークの道路リンク毎に、車両が前記道路リンクを通過するのに時間がかかる特定のイベントの発生有無を確認したい度合いを定量化したスコアを算出するスコア算出部、及び車両の目的地までの経路を選択する際に、前記スコアが高い道路リンクほど経路に含まれるように、前記車両の経路を選択する経路選択部として機能させるためのプログラムである。

発明の効果

0013

本発明に係る経路設定装置、方法、及びプログラムによれば、特定のイベントの発生有無を確認したい道路リンクほど、車両の経路に含まれるように選択することができる。

図面の簡単な説明

0014

本発明の実施の形態の概要を説明するための図である。
本発明の実施の形態に係る経路設定システムシステム構成を示すブロック図である。
本発明の実施の形態に係る車載器機能ブロック図である。
道路リンク通過時刻の一例を示す図である。
支援実績の一例を示す図である。
本発明の実施の形態に係るサーバの機能ブロック図である。
経路通過所要時間の一例を示す図である。
通行スコアの一例を示す図である。
本発明の実施の形態における標準通過時間更新処理の一例を示すフローチャートである。
本発明の実施の形態における支援発生確率更新処理の一例を示すフローチャートである。
本発明の実施の形態におけるオペレータ待ち時間更新処理の一例を示すフローチャートである。
本発明の実施の形態における運行支援不確定度更新処理の一例を示すフローチャートである。
本発明の実施の形態における経路設定処理の一例を示すフローチャートである。
本発明の実施の形態における経路探索処理の一例を示すフローチャートである。
本発明の実施の形態における通行スコア算出処理の一例を示すフローチャートである。
本発明の実施の形態における運行経路選択処理の一例を示すフローチャートである。

実施例

0015

本発明の実施の形態の詳細を説明する前に、本発明の実施の形態の概要について説明する。

0016

<本発明の実施の形態の概要>
オペレータによる遠隔支援が行われる自動運転システムで、到着時刻を考慮しながら経路を探索する際、オペレータによる遠隔支援の要否によって到着時刻が大きく変化するため、なるべく多くの道路リンクについて、オペレータによる遠隔支援の要否を正確に把握する必要がある。

0017

そこで、本発明の実施の形態では、道路リンクごとに、オペレータによる遠隔支援の要否の不確定さを定義し、オペレータによる遠隔支援の要否が不確定な経路を優先して通行させるように経路を設定する。これにより、オペレータによる遠隔支援の要否が不確定な道路リンクについて、オペレータによる遠隔支援の要否を把握できるようになり、より多くの経路の到着時刻を精度良く推定できるようになる(図1参照)。ここで、オペレータによる遠隔支援が行われる自動運転システムとは、オペレータが自動運転車両走行状況遠隔地から監視し、自動運転ができなくなったときに、オペレータが適切な介入車両制御など)を行うシステムである。

0018

<経路設定システムのシステム構成>
図2に示すように、本発明の実施の形態に係る経路設定システム1は、サーバ10と、基地局50と、複数の車両に搭載された複数の車載器60とを備え、基地局50とサーバ10とは、インターネットなどのネットワーク70で接続されており、基地局50と車載器60とは、無線通信により接続されている。なお、サーバ10は、経路設定装置の一例である。

0019

車載器60は、出発地点目的地点、及び希望到着時刻を含む経路条件を設定し、サーバ10へ送信し、サーバ10から運行経路を受信し、車両を運行する。

0020

車載器60は、CPUと、RAMと、プログラムを記憶したROMとを備え、機能的には次に示すように構成されている。

0021

図3に示すように、車載器60は、経路条件設定部62と、車両運行部64と、運行情報収集部66と、通信部68と、を備えている。

0022

経路条件設定部62は、経路を決めるための経路条件(出発地点、目的地点、及び希望到着時刻を含む)を設定し、通信部68を介してサーバ10へ送信する。出発地点及び目的地点は、既存の手段(例えば、GPSや、地図を表示したタッチパネルなど)で取得した緯度経度である。到着希望時刻は、既存の手段(例えば、音声認識や、タッチパネルなど)で取得した時刻である。

0023

車両運行部64は、通信部68によりサーバ10から受信した運行経路に沿って、車両を運行する。このとき、既存の運行手段(手動または自動運転)を使用する。

0024

運行情報収集部66は、運行情報を収集して、通信部68を介してサーバ10へ送信する。運行情報は、運行中に通過した道路リンクについての、道路リンク通過時刻及び支援実績を含む。

0025

道路リンク通過時刻は、例えば、その道路リンクを通過し、別の道路リンクへ移った時刻であり、図4に示すように、道路リンク毎の通過時刻からなる。

0026

支援実績は、例えば、オペレータによる遠隔支援を要求した道路リンク、支援要求時刻、オペレータ呼び出し時間、及びオペレータ支援時間を含み、図5に示すように、道路リンク毎の支援要求時刻、オペレータ待ち時間、及びオペレータ支援時間からなる。なお、支援実績が、実績情報の一例であり、オペレータ待ち時間及びオペレータ支援時間が、通過にかかる時間の増加時間の一例である。

0027

ここで、支援要求時刻は、運行車両が運行を停止しオペレータを呼び出した時刻である。オペレータ呼び出し時間は、運行車両がオペレータを呼び出してからオペレータが応答するまでの時間である。オペレータ支援時間は、オペレータが応答してから運行車両が運行を再開するまでの時間である。

0028

通信部68は、既存の手段(例えば、モバイルネットワーク、Wifiなど)を使用して、基地局50との通信を行う。

0029

サーバ10は、CPUと、RAMと、後述する各種処理を実行するためのプログラムを記憶したROMとを備え、機能的には次に示すように構成されている。

0030

図6に示すように、サーバ10は、経路設定部12と、支援実績管理部14と、通信部16と、を備えている。

0031

経路設定部12は、通信部16により受信した経路条件、経路通過所要時間、及びオペレータ支援要否確認の優先度を含む各種情報に基づいて運行経路を決定し、当該経路条件を送信した車両の車載器60へ、通信部16により送信する。

0032

ここで、経路条件は、出発地点、目的地点、及び希望到着時刻であり、車載器60から送信されたものである。経路通過所要時間は、後述する経路探索部22にて算出されるものである。オペレータ支援要否確認の優先度は、後述する通行スコア算出部24にて算出されるものである。

0033

経路設定部12は、記憶部20と、経路探索部22と、通行スコア算出部24と、運行経路選択部26とを備えている。

0034

記憶部20は、地図30、標準通過時間32、オペレータ待ち時間34、オペレータ支援時間36、支援発生確率38、通行重要度40、及び支援要否不確定度42を記憶している。

0035

地図30は、既存の地図データであればよく、例えば、道路ネットワークの道路リンクの中心線表現する座標系列と、道路リンクの接続関係とを含む地図データである。

0036

標準通過時間32は、道路リンク毎の標準通過時間であり、例えば、オペレータによる遠隔支援が行われない場合に当該道路リンクの通過にかかる時間である。

0037

オペレータ待ち時間34は、オペレータによる遠隔支援のために、オペレータを呼び出してからオペレータが応答するまでの時間であり、全道路リンク共通の時間である。オペレータ待ち時間34は、例えば、直前30分でのオペレータ待ち時間の平均や、同曜日同時間帯でのオペレータ待ち時間の平均である。

0038

オペレータ支援時間36は、オペレータが応答してから遠隔支援を完了するまでの時間であり、全道路リンク共通の時間である。例えば、オペレータ支援時間の平均値最小値最大値の各々が、1分刻み区分代表値を用いて表されている。

0039

支援発生確率38は、道路リンク及びオペレータ支援時間の区分の組み合わせ毎の、1走行あたりのオペレータ支援発生頻度である。

0040

通行重要度40は、道路リンク毎の通行重要度であり、例えば、道路リンクの車両交通量、又は道路リンクが通行できない場合の迂回に必要な時間を、通行重要度とする。

0041

支援要否不確定度42は、道路リンク毎の支援要否不確定度であり、例えば、オペレータによる遠隔支援の要否がわかる運行車両が最後に通過してからの経過時間そのものである。

0042

経路探索部22は、記憶部20の地図30から経路条件を満たす経路を探索し、経路候補として出力する。

0043

ここで、経路条件は、出発地点、目的地点、及び希望到着時刻であり、これは、運行車両が出発地点から目的地点まで移動できることと、希望到着時刻以内に目的地点へ到着できることとを表す。また、経路とは、例えば、道路リンクの系列であり、既存の手段(例えば、A*アルゴリズム)を使用して、経路を探索し、経路候補として、経路と経路通過所要時間の組を出力する。

0044

また、経路通過所要時間とは、例えば、経路を構成する各道路リンクの標準通過時間及び各道路リンクのオペレータ支援所要時間の総和である(図7参照)。オペレータ支援所要時間は、道路リンク毎に定義される時間であり、図7に示すように、以下の式により計算される。

0045

オペレータ支援所要時間=オペレータ待ち時間+オペレータ支援時間の最小値×その区分の支援発生確率+オペレータ支援時間の平均値×その区分の支援発生確率+オペレータ支援時間の最大値×その区分の支援発生確率

0046

通行スコア算出部24は、経路探索部22で出力した経路候補ごとに、経路の支援要否を確かめたい度合いを表す量として通行スコアを算出する。例えば、経路候補を構成する各道路リンクの通行重要度×支援要否不確定度の総和を、通行スコアとして算出する(図8参照)。

0047

運行経路選択部26は、通行スコアが高い道路リンクほど運行経路に含まれるように、経路候補のうち、通行スコアが高い順に1つ以上の経路を運行経路として選択して出力する。

0048

支援実績管理部14は、車載器60から収集した運行情報に基づいて、標準通過時間32、支援発生確率38、オペレータ待ち時間34、オペレータ支援時間36、及び支援要否不確定度42を更新する。

0049

なお、更新に十分な運行情報がない場合は、事前に設定した既定値初期化するか、更新せず直前の値を利用する。

0050

支援実績管理部14は、標準通過時間更新部48、オペレータ待ち時間更新部52、支援発生確率更新部56、及び支援要否不確定度更新部58を備えている。

0051

標準通過時間更新部48は、運行車両の車載器60から受信した運行情報に基づいて、道路リンクごとの標準通過時間を更新する。例えば、道路リンクごとに、支援無しで通過した場合の通過にかかる平均通過時間を、新しい標準通過時間32として更新する。

0052

支援発生確率更新部56は、運行車両の車載器60から受信した支援実績に基づいて、道路リンクごとの支援発生確率38を更新する。例えば、道路リンクおよびオペレータ支援時間区分ごとに、当該道路リンクでの過去1時間の当該時間区分に該当する支援発生回数÷当該道路リンクの過去1時間の通過回数を、新しい支援発生確率38として更新する。

0053

オペレータ待ち時間更新部52は、運行車両の車載器60から受信した支援実績に基づいて、オペレータ待ち時間34を更新する。例えば、過去10分のオペレータ待ち時間の平均値を、新しいオペレータ待ち時間34として更新する。

0054

支援要否不確定度更新部58は、運行車両の車載器60から受信した運行情報に基づいて、支援要否不確定度を更新する。例えば、道路リンクごとに、最も新しい当該道路リンクの通過時刻から現在までの経過時間を、新しい支援要否不確定度42として更新する。このように、最も新しい当該道路リンクの通過時刻から現在までの経過時間を用いることにより、過去に1走行以上あれば支援要否不確定度を定義できる。

0055

あるいは、過去の実績で同じ条件(時間帯・曜日・天気)において、最も新しい当該道路リンクの通過時刻から現在までの経過時間内で支援要否が切り替わる割合を、新しい支援要否不確定度42として更新する。これは、オペレータ支援の要否が切り替わる(要否の判断が不確定になる)度合いと、新しい支援要否不確定度42とが、よく対応するからである。

0056

次に、本実施の形態に係る経路設定システム1の作用を説明する。まず、各運行車両の車載器60が、通信部68を介して、運行中に通過した各道路リンクについての、道路リンク通過時刻、及び支援実績を含む運行情報を、随時、サーバ10へ送信する。

0057

また、サーバ10において、定期的に、図9に示す標準通過時間更新処理、図10に示す支援発生確率更新処理、図11に示すオペレータ待ち時間更新処理、及び図12に示す運行支援不確定度更新処理が実行される。

0058

まず、図9に示す標準通過時間更新処理について説明する。

0059

道路リンク毎に、以下のステップS100〜ステップS106を繰り返す。

0060

ステップS100で、標準通過時間更新部48は、運行車両の車載器60から受信した運行情報に基づいて、当該道路リンクを、過去に1度でも運行車両が通過しているか否かを判定する。当該道路リンクを、過去に1度でも運行車両が通過している場合には、ステップS102へ移行する。一方、当該道路リンクを、過去に1度も運行車両が通過していない場合には、ステップS106へ移行する。

0061

ステップS102で、標準通過時間更新部48は、運行車両の車載器60から受信した運行情報から、当該道路リンクをオペレータ支援無しで通過した運行情報を抽出する。

0062

ステップS104で、標準通過時間更新部48は、上記ステップS102で抽出された運行情報に基づいて、当該道路リンクの通過時間の平均で、当該道路リンクの標準通過時間を更新する。

0063

ステップS106では、標準通過時間更新部48は、既定値で、当該道路リンクの標準通過時間を更新する。

0064

全ての道路リンクについて、上記のステップS100〜ステップS106を繰り返すと、標準通過時間更新処理は終了する。

0065

次に、図10に示す支援発生確率更新処理について説明する。

0066

道路リンク毎に、以下のステップS110〜ステップS118を繰り返す。

0067

ステップS110で、支援発生確率更新部56は、運行車両の車載器60から受信した運行情報に基づいて、過去1時間での当該道路リンクの通過回数を数える。

0068

ステップS112で、支援発生確率更新部56は、過去1時間での当該道路リンクの通過回数が、閾値以上であるか否かを判定する。過去1時間での当該道路リンクの通過回数が、閾値以上である場合には、支援時間の区分毎に、以下のステップS114〜ステップS116の処理を繰り返す。

0069

ステップS114で、支援発生確率更新部56は、運行車両の車載器60から受信した運行情報に基づいて、過去1時間での当該道路リンクでのオペレータ支援発生回数を数える。

0070

ステップS116で、支援発生確率更新部56は、当該支援時間区分について、過去1時間での当該道路リンクでのオペレータ支援発生回数を、過去1時間での当該道路リンクの通過回数で割った値で、当該道路リンクの支援発生確率を更新する。

0071

ステップS118では、支援発生確率更新部56は、支援時間区分の全てについて、当該道路リンクの支援発生確率を既定値で更新する。

0072

全ての道路リンクについて、上記のステップS110〜ステップS118を繰り返すと、支援発生確率更新処理は終了する。

0073

次に、図11に示すオペレータ待ち時間更新処理について説明する。

0074

ステップS120で、オペレータ待ち時間更新部52は、運行車両の車載器60から受信した運行情報の支援実績から、過去10分の支援実績を抽出する。

0075

ステップS122で、オペレータ待ち時間更新部52は、過去10分での支援実績の数が、閾値以上であるか否かを判定する。過去10分での支援実績の数が、閾値以上である場合には、ステップS124へ移行する。一方、過去10分での支援実績の数が、閾値未満である場合には、ステップS126へ移行する。

0076

ステップS124で、オペレータ待ち時間更新部52は、過去10分での支援実績のオペレータ待ち時間の平均で、オペレータ待ち時間を更新し、オペレータ待ち時間更新処理を終了する。

0077

ステップS126では、オペレータ待ち時間更新部52は、オペレータ待ち時間を0で更新し、オペレータ待ち時間更新処理を終了する。

0078

次に、図12に示す運行支援不確定度更新処理について説明する。

0079

道路リンク毎に、以下のステップS130〜ステップS136を繰り返す。

0080

ステップS130で、支援要否不確定度更新部58は、運行車両の車載器60から受信した運行情報に基づいて、当該道路リンクを、過去に1度でも運行車両が通過しているか否かを判定する。当該道路リンクを、過去に1度でも運行車両が通過している場合には、ステップS132へ移行する。一方、当該道路リンクを、過去に1度も運行車両が通過していない場合には、ステップS136へ移行する。

0081

ステップS132では、支援要否不確定度更新部58は、当該道路リンクについて、最も新しい通過時刻を抽出する。

0082

ステップS134では、支援要否不確定度更新部58は、上記ステップS132で抽出された、最も新しい通過時刻からの経過時間で、運行支援不確定度を更新する。

0083

ステップS136では、支援要否不確定度更新部58は、運行支援不確定度を既定値で更新する。

0084

全ての道路リンクについて、上記のステップS130〜ステップS136を繰り返すと、運行支援不確定度更新処理は終了する。

0085

また、運行車両の車載器60から、サーバ10へ経路条件が送信されると、サーバ10において、図13に示す経路設定処理が実行される。

0086

図13に示す経路設定処理について説明する。

0087

まず、ステップS152において、経路探索部22は、記憶部20の地図30から経路条件を満たす経路を探索し、経路候補として出力する。

0088

ステップS154で、通行スコア算出部24は、経路探索部22で出力した経路候補ごとに、経路の支援要否を確かめたい度合いを表す量として通行スコアを算出する。

0089

ステップS156で、運行経路選択部26は、経路候補のうち、通行スコアが高い順に1つ以上の経路を運行経路として選択し、経路条件を送信した車載器60に対して送信し、経路設定処理を終了する。

0090

上記ステップS152の処理は、図14に示す経路探索処理で実現される。

0091

道路リンク毎に、以下のステップS160〜ステップS162を繰り返す。また、ステップS160は、支援時間区分毎に繰り返される。

0092

ステップS160では、経路探索部22は、当該支援時間区分内の支援時間の最大値と、オペレータ支援時間を足したものに、当該道路リンク及び当該支援時間区分の支援発生確率を掛けたものを、当該支援時間区分の支援時間期待値とする。

0093

支援時間区分の全てについて上記ステップS160を繰り返すと、ステップS162で、経路探索部22は、各支援時間区分の支援時間期待値の総和に、当該道路リンクの標準通過時間を加えたものを、当該道路リンクの通過所要時間とする。

0094

全ての道路リンクについて、上記のステップS160〜ステップS162を繰り返すと、ステップS164で、経路探索部22は、出発地点から目的地点を結び、通過所要時間の総和が、現在時刻から希望到着時刻までの時間以内に収まる道路リンク系列を、経路候補として抽出し、経路探索処理を終了する。

0095

上記ステップS154の処理は、図15に示す通行スコア算出処理で実現される。

0096

経路候補毎に、以下のステップS170〜ステップS172を繰り返す。また、ステップS170は、当該経路候補に含まれる道路リンク毎に繰り返される。

0097

ステップS170では、通行スコア算出部24は、当該道路リンクの通行重要度に支援要否不確定度を掛けたものを、当該道路リンクの通行スコアとする。

0098

ステップS172では、通行スコア算出部24は、当該経路候補に含まれる各道路リンクの通行スコアの総和を、当該経路候補の通行スコアとする。

0099

全ての経路候補について、上記ステップS170〜ステップS172を繰り返すと、通行スコア算出処理を終了する。

0100

上記ステップS156の処理は、図16に示す運行経路選択処理で実現される。

0101

ステップS180で、運行経路選択部26は、通行スコアが高い順に、決められた数の経路候補を選択し、これらを運行経路として、通信部16により経路条件を送信した車載器60へ送信し、運行経路選択処理を終了する。

0102

以上説明したように、本発明の実施の形態に係る経路設定システムのサーバは、道路リンク毎に、オペレータによる遠隔支援の有無を確認したい度合いを定量化した通行スコアを算出し、車両の目的地までの運行経路を選択する際に、通行スコアが高い道路リンクほど運行経路に含まれるように、車両の運行経路を選択する。これにより、オペレータによる遠隔支援の有無を確認したい道路リンクほど、車両の経路に含まれるように選択して、運行車両に提示することができる。

0103

また、経路設定部は、オペレータによる遠隔支援の要否を確認したい度合いを定量化した通行スコアを算出し、通行スコアが高い経路を選択し、オペレータによる遠隔支援の要否を確認したい道路リンクを通行させることで、オペレータによる遠隔支援の要否の不確かさが減少し、目的地までの到着時刻を精度良く推定できるようになる。

0104

また、支援実績管理部は、過去の運行でオペレータによる遠隔支援が行われた時刻と地点を記憶部に記憶する。これにより、オペレータによる遠隔支援の要否や発生確率を、過去の実績に基づいて定量化できる。

0105

また、通行スコアは、道路リンクを利用したい度合いを定量化した通行重要度と、道路リンクでのオペレータによる遠隔支援の要否の不確かさを定量化した支援要否不確定度に基づいて定義される。これにより、道路リンクのオペレータによる遠隔支援の要否を確認したい度合いを簡便に定量化できる。

0106

また、通行重要度は、道路リンクごとの交通量に基づいて定義される。これにより、道路リンクの重要さを簡便に定量化できる。

0107

また、支援要否不確定度は、道路リンクごとに最後にオペレータによる遠隔支援の要否を判定した時刻からの経過時間に基づいて定義される。これにより、道路リンクのオペレータによる遠隔支援の要否の不確定さを簡便に定量化できる。

0108

また、支援要否不確定度は、最後にオペレータによる遠隔支援の要否を判定した時刻からの経過時間を用い、過去に同じ道路リンクで同じ経過時間内でオペレータによる遠隔支援の要否が切り替わった割合に基づいて定義される。これにより、道路リンクのオペレータによる遠隔支援の要否の不確定さを、実情(実際にオペレータによる遠隔支援の要否の切り替わる速さ)に基づいて定量化できる。

0109

また、経路探索部は、希望到着時刻、オペレータ支援時間、オペレータ支援発生確率、及びオペレータ待ち時間に基づいて経路候補を探索する。これにより、オペレータによる遠隔支援にかかる時間を考慮した上で、希望時刻までに到着できる経路を探索できる。

0110

また、オペレータ支援発生確率は、道路リンクごとのオペレータによる遠隔支援の発生頻度に基づいて定義される。これにより、オペレータによる遠隔支援の発生確率を簡便に定量化できる。

0111

<変形例>
上記の実施の形態では、運行車両が通過した道路リンクの不確定度が低下する場合を例に説明したが、これに限定されるものではなく、更に、運行車両が通過した道路リンクとは異なる、観測可能な別の道路リンクの不確定度も低下させるようにしてもよい。

0112

具体的には、運行車両には、周囲の道路のオペレータによる遠隔支援の要否を観測可能なセンサ(カメラや測距センサなど)が装備され、また、地図には、ある道路リンクからオペレータによる遠隔支援の要否を観測可能な他道路リンク(対向車線、並走路立体交差など)が記録されている。

0113

通行スコア算出部は、ある道路リンクから観測可能な他道路リンクの支援要否不確定度とその通行重要度も通行スコアに加算する。運行情報収集部で、自道路リンクだけでなくそこから観測可能な道路リンクでの対向車線のオペレータによる遠隔支援の要否と道路リンク観測時刻も収集し、通信部によりサーバへ送信する。サーバの支援要否不確定度更新部で、自道路リンク以外で観測した道路リンクのオペレータによる遠隔支援の要否も更新する。このように、自車両が通行しない道路リンクのオペレータによる遠隔支援の要否の不確定さも低下させることができる。また、オペレータによる遠隔支援の要否の不確定さを減らすために、必ずしも不確定度が高い道路リンクや支援発生確率が高い道路リンクを通らなくてもよくなり、オペレータによる遠隔支援を要求するリスクを減らせる。

0114

また、目的地に到着する緊急度に応じて、経路候補の選択ポリシーを変更するようにしてもよい。具体的には、経路条件設定部は、到着希望時刻に加えて緊急度を設定する。経路探索部は、経路を探索する際に支援不確定度の高い道路リンクを使わないようにする。これにより、目的地に到着する緊急度が高く、予定時刻に確実に到着したいときに、到着予定が延びる可能性のある経路(支援要否不確定度が高い道路)を避けることができる。また、道路リンクの不確定度を下げることと、到着時刻を守ることとの優先順位を調整できるようになる。

0115

また、車両が道路リンクを通過するのに時間がかかる特定のイベントの一例が、オペレータによる遠隔支援である場合を例に説明したが、これに限定されるものではなく、オペレータによる遠隔支援以外のイベントであってもよく、例えば、道路工事、交通渋滞、歩行者動物の飛び出し、又は緊急車両の通行でもよい。

0116

また、上記実施形態でCPUがソフトウェア(プログラム)を読み込んで実行した各種処理を、CPU以外の各種のプロセッサが実行してもよい。この場合のプロセッサとしては、FPGA(Field-Programmable Gate Array)等の製造後に回路構成を変更可能なPLD(Programmable Logic Device)、及びASIC(Application Specific IntegratedCircuit)等の特定の処理を実行させるために専用に設計された回路構成を有するプロセッサである専用電気回路等が例示される。また、各種処理を、これらの各種のプロセッサのうちの1つで実行してもよいし、同種又は異種の2つ以上のプロセッサの組み合わせ(例えば、複数のFPGA、及びCPUとFPGAとの組み合わせ等)で実行してもよい。また、これらの各種のプロセッサのハードウェア的な構造は、より具体的には、半導体素子等の回路素子を組み合わせた電気回路である。

0117

また、上記実施形態では、プログラムがROMに予め記憶(インストール)されている態様を説明したが、これに限定されない。プログラムは、CD−ROM(Compact Disk Read Only Memory)、DVD−ROM(Digital Versatile Disk Read Only Memory)、USB(Universal Serial Bus)メモリ等の非遷移的実体記録媒体(non-transitory tangible storage medium)に記録された形態で提供されてもよい。また、プログラムは、ネットワークを介して外部装置からダウンロードされる形態としてもよい。

0118

10サーバ
12経路設定部
14支援実績管理部
16通信部
20 記憶部
22経路探索部
24通行スコア算出部
26運行経路選択部
48標準通過時間更新部
52 時間更新部
56支援発生確率更新部
58 支援要否不確定度更新部
60車載器
62経路条件設定部
64車両運行部
66運行情報収集部
68 通信部
70 ネットワーク

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