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技術 車両制御装置、車両制御方法、およびプログラム

出願人 本田技研工業株式会社
発明者 原悠記照田八州志野口順平山根克靖味村嘉崇山中浩田口龍馬高田雄太杉原智衣茂木優輝芝内翼
出願日 2019年3月25日 (1年9ヶ月経過) 出願番号 2019-056593
公開日 2020年10月1日 (3ヶ月経過) 公開番号 2020-157807
状態 未査定
技術分野 車両の窓 車両のドア 車両用電気・流体回路 デジタル計算機のユーザインターフェイス
主要キーワード 目的側 速度要素 車寄せ 駆動軸中心 位置要素 停止エリア パワーウインドウ機構 非接触チップ
関連する未来課題
重要な関連分野

この項目の情報は公開日時点(2020年10月1日)のものです。
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図面 (11)

課題

ユーザの状況に応じて好適なドアまたはパワーウインドウを選択的に開閉することができる車両制御装置車両制御方法、およびプログラムを提供すること。

解決手段

車両の周辺状況を認識する認識部(130)と、前記車両の窓部を制御する制御部(230)と、を備え、前記制御部は、前記車両のユーザの行うジェスチャを前記認識部が認識した結果に基づいて、前記窓部を開閉制御する、車両制御装置(100)。

概要

背景

従来、車両を自動的に制御することについて研究が進められている。これに関連し、ユーザの乗車時にユーザの使用するスマートキーの情報に基づいて車両のドアを自動で開錠したり自動開放したりする技術が開示されている(例えば、特許文献1)。また、ユーザが車両に持ち込んだ荷物の置き忘れを通知する技術が開示されている(例えば、特許文献2)。

概要

ユーザの状況に応じて好適なドアまたはパワーウインドウを選択的に開閉することができる車両制御装置車両制御方法、およびプログラムを提供すること。車両の周辺状況を認識する認識部(130)と、前記車両の窓部を制御する制御部(230)と、を備え、前記制御部は、前記車両のユーザの行うジェスチャを前記認識部が認識した結果に基づいて、前記窓部を開閉制御する、車両制御装置(100)。

目的

本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、ユーザの状況に応じて好適なパワーウインドウの開放制御を行うことができる車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムを提供する

効果

実績

技術文献被引用数
0件
牽制数
0件

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請求項1

車両の周辺状況を認識する認識部と、前記車両の窓部を開閉制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記車両のユーザが行うジェスチャを前記認識部が認識した結果に基づいて、前記窓部を開閉制御する、車両制御装置

請求項2

前記認識部は、更に、前記ユーザの位置を認識し、前記制御部は、窓部を開けることを要求するジェスチャおよび前記ジェスチャを行った前記ユーザの位置を前記認識部が認識した場合、前記窓部のうち前記ユーザの位置に最寄りの窓部を開ける、請求項1に記載の車両制御装置。

請求項3

前記制御部は、窓部を閉めることを要求するジェスチャを前記認識部が認識した場合、前記窓部のうち前記ユーザの位置に最寄りの窓部を閉める、請求項1または2に記載の車両制御装置。

請求項4

前記車両の車室内忘れ物を検出する忘れ物検出部を更に備え、前記忘れ物検出部は、前記忘れ物が前記窓部から車室外に取り出し可能であるか否かを判定し、前記制御部は、前記忘れ物検出部が検出した結果に基づいて、前記窓部のうち前記忘れ物の最寄りの窓部を開ける、請求項1から3のうちいずれか1項に記載の車両制御装置。

請求項5

前記制御部は、前記忘れ物検出部により、前記忘れ物が前記ユーザにより回収されたことが検出され、さらに前記認識部により窓部を閉めることを要求するジェスチャが認識された場合、前記認識部により認識されたジェスチャに基づいて開けた窓部を閉める、請求項4に記載の車両制御装置。

請求項6

前記制御部は、前記認識部により認識されたジェスチャに基づいて前記窓部のうち一部または全部を開けてから所定時間が経過した場合、開けた窓部を閉める、請求項4または5に記載の車両制御装置。

請求項7

前記制御部は、前記ユーザによる前記車両の発進を促すジェスチャが前記認識部により認識された場合、前記認識部により認識されたジェスチャに基づいて開けた窓部を閉める、請求項4から6のうちいずれか1項に記載の車両制御装置。

請求項8

前記認識部の認識結果に基づいて、前記ユーザの操作に依らずに前記車両の操舵および速度を制御する運転制御部をさらに備え、前記運転制御部は、前記認識部により認識された前記車両の発進を促すジェスチャに基づいて開制御した窓部の閉制御が完了後、前記車両を発進させる、請求項7に記載の車両制御装置。

請求項9

前記制御部は、前記忘れ物が前記窓部のいずれからも車室外に取り出し可能でないと判定された場合、前記窓部から忘れ物を取り出させる際とは異なる態様で前記車両の一以上のドアまたは前記窓部の一部または全部を開けることと、閉めることのうち少なくとも一方を行う、請求項4から8のうちいずれか1項に記載の車両制御装置。

請求項10

前記制御部は、前記忘れ物が前記窓部のいずれからも車室外に取り出し可能でないと判定された場合、前記車両の全ての窓部を開ける、請求項9に記載の車両制御装置。

請求項11

前記制御部は、前記忘れ物が前記窓部のいずれからも車室外に取り出し可能でないと判定された場合、前記ユーザの最寄りのドアまたは前記忘れ物の最寄りのドアを開ける、請求項9または10に記載の車両制御装置。

請求項12

前記忘れ物検出部は、前記ユーザが乗車開始地点で載せた荷物目的地または経由地において前記車両から降ろさずに前記乗車開始地点まで帰ってきた場合、前記忘れ物として検出する対象から除外する、請求項4から11のうちいずれか1項に記載の車両制御装置。

請求項13

前記認識部は、前記車両の周辺気象状況を認識し、前記車両の周辺の空間に降下物がある場合には、前記窓部を開けない、請求項1から12のうちいずれか1項に記載の車両制御装置。

請求項14

車両制御装置が、車両の周辺状況を認識し、前記車両の外に居る前記車両のユーザの行うジェスチャを認識した結果に基づいて、前記車両の窓部を開閉制御する、車両制御方法

請求項15

車両制御装置に、車両の周辺状況を認識させ、前記車両の外に居る前記車両のユーザの行うジェスチャを認識させた結果に基づいて、前記車両の窓部を開閉制御させる、プログラム

技術分野

0001

本発明は、車両制御装置車両制御方法、およびプログラムに関する。

背景技術

0002

従来、車両を自動的に制御することについて研究が進められている。これに関連し、ユーザの乗車時にユーザの使用するスマートキーの情報に基づいて車両のドアを自動で開錠したり自動開放したりする技術が開示されている(例えば、特許文献1)。また、ユーザが車両に持ち込んだ荷物の置き忘れを通知する技術が開示されている(例えば、特許文献2)。

先行技術

0003

特開2007−162459号公報
特開2007−1724号公報

発明が解決しようとする課題

0004

しかしながら、従来の技術では、置き忘れた荷物の種別やユーザの状況に応じてドアやパワーウインドウ開放することについて十分に考慮されていなかった。

0005

本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、ユーザの状況に応じて好適なパワーウインドウの開放制御を行うことができる車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。

課題を解決するための手段

0006

この発明に係る車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
(1):この発明の一態様に係る車両制御装置は、車両の周辺状況を認識する認識部と、前記車両の窓部を開閉制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記車両のユーザの行うジェスチャを前記認識部が認識した結果に基づいて、前記窓部を開閉制御する、車両制御装置である。

0007

(2):上記(1)の態様において、前記認識部は、更に、前記ユーザの位置を認識し、前記制御部は、窓部を開けることを要求するジェスチャおよび前記ジェスチャを行った前記ユーザの位置を前記認識部が認識した場合、前記窓部のうち前記ユーザの位置の最寄りの窓部を開けるものである。

0008

(3):上記(1)または(2)の態様において、前記制御部は、窓部を閉めることを要求するジェスチャを前記認識部が認識した場合、前記窓部のうち前記ユーザの位置に最寄りの窓部を閉めるものである。

0009

(4):上記(1)から(3)のいずれかの態様において、前記車両の車室内忘れ物を検出する忘れ物検出部を更に備え、前記忘れ物検出部は、前記忘れ物が前記窓部から車室外に取り出し可能であるか否かを判定し、前記制御部は、前記忘れ物検出部が検出した結果に基づいて、前記窓部のうち前記忘れ物の最寄りの窓部を開けるものである。

0010

(5):上記(4)の態様において、前記制御部は、前記忘れ物検出部により、前記忘れ物が前記ユーザにより回収されたことが検出され、さらに前記認識部により窓部を閉めることを要求するジェスチャが認識された場合、前記認識部により認識されたジェスチャに基づいて開けた窓部を閉めるものである。

0011

(6):上記(4)または(5)の態様において、前記制御部は、前記認識部により認識されたジェスチャに基づいて前記窓部のうち一部または全部を開けてから所定時間が経過した場合、前記認識部により認識されたジェスチャに基づいて開けた窓部を閉めるものである。

0012

(7):上記(4)から(6)のいずれかの態様において、前記制御部は、前記ユーザによる前記車両の発進を促すジェスチャが前記認識部により認識された場合、前記認識部により認識されたジェスチャに基づいて開けた窓部を閉めるものである。

0013

(8):上記(7)の態様において、前記認識部の認識結果に基づいて、前記ユーザの操作に依らずに前記車両の操舵および速度を制御する運転制御部をさらに備え、前記運転制御部は、前記認識部により認識された前記車両の発進を促すジェスチャに基づいて開制御した窓部の閉制御が完了後、前記車両を発進させるものである。

0014

(9):上記(4)から(8)のいずれかの態様において、前記制御部は、前記忘れ物が前記窓部のいずれからも車室外に取り出し可能でないと判定された場合、前記窓部から忘れ物を取り出させる際とは異なる態様で前記車両の一以上のドアまたは前記窓部の一部または全部を開けることと、閉めることのうち少なくとも一方を行うものである。

0015

(10):上記(9)の態様において、前記制御部は、前記忘れ物が前記窓部のいずれからも車室外に取り出し可能でないと判定された場合、前記車両の全ての窓部を開けるものである。

0016

(11):上記(9)または(10)の態様において、前記制御部は、前記忘れ物が前記窓部のいずれからも車室外に取り出し可能でないと判定された場合、前記ユーザに最寄りのドアまたは前記忘れ物の最寄りのドアを開けるものである。

0017

(12):上記(4)から(11)のいずれかの態様において、前記忘れ物検出部は、前記ユーザが乗車開始地点で載せた荷物を目的地または経由地において前記車両から降ろさずに前記乗車開始地点まで帰ってきた場合、前記忘れ物として検出する対象から除外するものである。

0018

(13):上記(1)から(12)のいずれかの態様において、前記認識部は、前記車両の周辺気象状況を認識し、前記車両の周辺の空間に降下物がある場合には、前記窓部を開けないものである。

0019

(14):この発明の一態様に係る車両制御方法は、車両制御装置が、車両の周辺状況を認識し、前記車両の外に居るユーザの行うジェスチャを認識した結果に基づいて、前記車両の窓部を開閉制御する、車両制御方法である。

0020

(15):この発明の一態様に係るプログラムは、車両制御装置に、車両の周辺状況を認識させ、前記車両の外に居るユーザの行うジェスチャを認識させた結果に基づいて、前記車両の窓部を開閉制御させる、プログラムである。

発明の効果

0021

(1)〜(15)によれば、ユーザの状況に応じて好適な窓部の開放制御を行うことができる。

0022

(5)〜(8)によれば、さらにユーザの状況に応じて好適な窓部の閉鎖制御を行うことができる。

0023

(9)によれば、さらに窓部の閉鎖制御に応じて好適な車両の発進制御を行うことができる。

0024

(10)〜(12)によれば、さらに検出された忘れ物に応じて好適な窓部の開放制御および閉鎖制御を行うことができる。

0025

(13)によれば、さらに車両の周辺の気象状況に応じて好適な窓部の閉鎖制御を行うことができる。

図面の簡単な説明

0026

実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム1の構成図である。
第1制御部120および第2制御部160の機能構成図である。
パワーウインドウ機構234の外観の一例を示す図である。
ジェスチャ制御情報192の一例を示す図である。
自走駐車イベントが実行される場面を模式的に示す図である。
駐車場管理装置400の構成の一例を示す図である。
実施形態に係る自動運転制御装置100による一連の処理の流れの一例を示すフローチャートである。
ボディ制御装置230による制御を説明するための上面図である。
忘れ物検出部136により忘れ物が検出された場合の自動運転制御装置100による処理の流れの一例を示すフローチャートである。
実施形態の自動運転制御装置100のハードウェア構成の一例を示す図である。

実施例

0027

以下、図面を参照し、本発明の車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムの実施形態について説明する。

0028

[全体構成]
図1は、実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム1の構成図である。なお本発明の適用上、車両は自動運転車両に限られないが、以下の説明では、自動運転車両を例にとって説明する。車両システム1が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンガソリンエンジンなどの内燃機関電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池燃料電池放電電力を使用して動作する。

0029

車両システム1は、例えば、カメラ10と、マイク11と、レーダ装置12と、ファインダ14と、物体認識装置16と、車室内カメラ18と、通信装置20と、HMI(Human Machine Interface)30と、車両センサ40と、ナビゲーション装置50と、MPU(Map Positioning Unit)60と、運転操作子80と、自動運転制御装置100と、走行駆動力出力装置200と、ブレーキ装置210と、ステアリング装置220と、ボディ制御装置230とを備える。これらの装置や機器は、CAN(Controller Area Network)通信線等の多重通信線シリアル通信線無線通信網等によって互いに接続される。なお、図1に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。自動運転制御装置100は、「車両制御装置」の一例である。

0030

カメラ10は、例えば、CCD(Charge Coupled Device)やCMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor)等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ10は、車両システム1が搭載される車両(以下、自車両M)の任意の箇所に取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ10は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ10は、例えば、周期的に繰り返し自車両Mの周辺を撮像する。カメラ10は、ステレオカメラであってもよい。

0031

マイク11は、例えば、自車両Mの周辺(少なくとも、車両のユーザが自車両Mを乗降する際に立ち止まる位置を含む)の音を集音する。

0032

レーダ装置12は、自車両Mの周辺にミリ波などの電波放射すると共に、物体によって反射された電波(反射波)を検出して少なくとも物体の位置(距離および方位)を検出する。レーダ装置12は、自車両Mの任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置12は、FM−CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。

0033

ファインダ14は、LIDAR(Light Detection and Ranging)である。ファインダ14は、自車両Mの周辺に光を照射し、散乱光を測定する。ファインダ14は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ファインダ14は、自車両Mの任意の箇所に取り付けられる。

0034

物体認識装置16は、カメラ10、レーダ装置12、およびファインダ14のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度などを認識する。物体認識装置16は、認識結果を自動運転制御装置100に出力する。物体認識装置16は、カメラ10、レーダ装置12、およびファインダ14の検出結果をそのまま自動運転制御装置100に出力してよい。車両システム1から物体認識装置16が省略されてもよい。

0035

車室内カメラ18は、例えば、CCDやCMOS等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。車室内カメラ18は、自車両Mの任意の箇所に取り付けられ、自車両Mの車室内を撮像する。車室内カメラ18が撮像する空間には、例えば、シートドアポケット周辺、サンバイザカップホルダなどが存在する。車室内カメラ18は、例えば、周期的に繰り返し自車両Mの車室内を撮像する。車室内カメラ18は、ステレオカメラであってもよい。

0036

通信装置20は、例えば、セルラー網やWi−Fi網、Bluetooth(登録商標)、DSRC(Dedicated Short Range Communication)などを利用して、自車両Mの周辺に存在する他車両または他装置と通信する。

0037

HMI30は、自車両Mのユーザに対して各種情報提示すると共に、ユーザによる入力操作受け付ける。HMI30は、各種表示装置スピーカブザータッチパネル、スイッチ、キーなどを含む。

0038

車両センサ40は、自車両Mの速度を検出する車速センサ加速度を検出する加速度センサ鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Mの向きを検出する方位センサ等を含む。

0039

ナビゲーション装置50は、例えば、GNSS(Global Navigation Satellite System)受信機51と、ナビHMI52と、経路決定部53とを備える。ナビゲーション装置50は、HDD(Hard Disk Drive)やフラッシュメモリなどの記憶装置に第1地図情報54を保持している。GNSS受信機51は、GNSS衛星から受信した信号に基づいて、自車両Mの位置を特定する。自車両Mの位置は、車両センサ40の出力を利用したINS(Inertial Navigation System)によって特定または補完されてもよい。ナビHMI52は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キーなどを含む。ナビHMI52は、前述したHMI30と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部53は、例えば、GNSS受信機51により特定された自車両Mの位置(或いは入力された任意の位置)から、ナビHMI52を用いてユーザにより入力された目的地までの経路(以下、地図上経路)を、第1地図情報54を参照して決定する。第1地図情報54は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状表現された情報である。第1地図情報54は、道路の曲率やPOI(Point Of Interest)情報などを含んでもよい。地図上経路は、MPU60に出力される。ナビゲーション装置50は、地図上経路に基づいて、ナビHMI52を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置50は、例えば、ユーザの保有するスマートフォンタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。ナビゲーション装置50は、通信装置20を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。

0040

MPU60は、例えば、推奨車線決定部61を含み、HDDやフラッシュメモリなどの記憶装置に第2地図情報62を保持している。推奨車線決定部61は、ナビゲーション装置50から提供された地図上経路を複数のブロックに分割し(例えば、車両進行方向に関して100[m]毎に分割し)、第2地図情報62を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部61は、左から何番目車線走行するといった決定を行う。推奨車線決定部61は、地図上経路に分岐箇所が存在する場合、自車両Mが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。

0041

第2地図情報62は、第1地図情報54よりも高精度な地図情報である。第2地図情報62は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第2地図情報62には、道路情報交通規制情報住所情報住所郵便番号)、施設情報電話番号情報などが含まれてよい。第2地図情報62は、通信装置20が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。

0042

運転操作子80は、例えば、アクセルペダルブレーキペダルシフトレバー、ステアリングホイール異形ステアジョイスティックその他の操作子を含む。運転操作子80には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御装置100、もしくは、走行駆動力出力装置200、ブレーキ装置210、およびステアリング装置220のうち一部または全部に出力される。

0043

自動運転制御装置100は、例えば、第1制御部120と、第2制御部160と、記憶部190とを備える。第1制御部120と第2制御部160のそれぞれは、例えば、CPU(Central Processing Unit)などのハードウェアプロセッサがプログラム(ソフトウェア)を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、LSI(Large Scale Integration)やASIC(Application Specific IntegratedCircuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)、GPU(Graphics Processing Unit)などのハードウェア回路部;circuitryを含む)によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め記憶部190のHDDやフラッシュメモリなどの記憶装置(非一過性記憶媒体を備える記憶装置)に格納されていてもよいし、DVDやCD−ROMなどの着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体(非一過性の記憶媒体)がドライブ装置に装着されることで記憶部190のHDDやフラッシュメモリにインストールされてもよい。

0044

記憶部190は、例えば、HDD、フラッシュメモリ、EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read Only Memory)、ROM(Read Only Memory)、またはRAM(Random Access Memory)などにより実現される。記憶部190は、例えば、プロセッサによって読み出されて実行されるプログラムや、ジェスチャ制御情報192などを格納する。ジェスチャ制御情報192については後述する。

0045

図2は、第1制御部120および第2制御部160の機能構成図である。第1制御部120は、例えば、認識部130と、行動計画生成部140とを備える。第1制御部120は、例えば、AI(Artificial Intelligence;人工知能)による機能と、予め与えられたモデルによる機能とを並行して実現する。例えば、「交差点を認識する」機能は、ディープラーニング等による交差点の認識と、予め与えられた条件(パターンマッチング可能な信号、道路標示などがある)に基づく認識とが並行して実行され、双方に対してスコア付けして総合的に評価することで実現されてよい。これによって、自動運転信頼性が担保される。第1制御部120および第2制御部160は、「運転制御部」の一例である。

0046

認識部130は、周辺認識部132と、駐車スペース認識部134と、忘れ物検出部136とを備える。周辺認識部132は、カメラ10、レーダ装置12、およびファインダ14から物体認識装置16を介して入力された情報に基づいて、自車両Mの周辺にある物体の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。物体の位置は、例えば、自車両Mの代表点(重心や駆動軸中心など)を原点とした絶対座標上の位置として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、表現された領域で表されてもよい。物体の「状態」とは、物体の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」(例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か)を含んでもよい。

0047

また、周辺認識部132は、例えば、自車両Mが走行している車線(走行車線)を認識する。例えば、周辺認識部132は、第2地図情報62から得られる道路区画線パターン(例えば実線破線の配列)と、カメラ10によって撮像された画像から認識される自車両Mの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。なお、周辺認識部132は、道路区画線に限らず、道路区画線や路肩縁石中央分離帯ガードレールなどを含む走路境界道路境界)を認識することで、走行車線を認識してもよい。この認識において、ナビゲーション装置50から取得される自車両Mの位置やINSによる処理結果が加味されてもよい。また、周辺認識部132は、一時停止線障害物赤信号料金所、その他の道路事象を認識する。

0048

周辺認識部132は、走行車線を認識する際に、走行車線に対する自車両Mの位置や姿勢を認識する。周辺認識部132は、例えば、自車両Mの基準点車線中央からの乖離、および自車両Mの進行方向の車線中央を連ねた線に対してなす角度を、走行車線に対する自車両Mの相対位置および姿勢として認識してもよい。これに代えて、認識部130は、走行車線のいずれかの側端部(道路区画線または道路境界)に対する自車両Mの基準点の位置などを、走行車線に対する自車両Mの相対位置として認識してもよい。

0049

周辺認識部132は、例えば、ジェスチャ認識部132aを備える。ジェスチャ認識部132aは、カメラ10、レーダ装置12、およびファインダ14から物体認識装置16を介して入力された情報に基づいて、自車両Mの外部に存在するユーザのジェスチャ(又はボディランゲージ)を認識する。例えば、ジェスチャ認識部132aは、自車両Mの外部に一以上の物体が存在することを認識すると、その認識した一以上の物体の中から自車両Mに搭乗するユーザを認識する。そして、ジェスチャ認識部132aは、更に、認識したユーザの身振り手振りといった動作を解析し、特定の意味を表すジェスチャを認識する。ジェスチャ認識部132aは、認識したユーザのジェスチャを示す情報をボディ制御装置230に出力する。なお、ジェスチャ認識部132aにより認識されるジェスチャには、マイク11により集音された、ユーザの音声の認識結果が含まれてもよい。

0050

駐車スペース認識部134および忘れ物検出部136の機能の詳細については後述する。

0051

行動計画生成部140は、原則的には推奨車線決定部61により決定された推奨車線を走行し、更に、自車両Mの周辺状況に対応できるように、自車両Mが自動的に(運転者の操作に依らずに)将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、自車両Mの到達すべき地点軌道点)を順に並べたものとして表現される。軌道点は、道なり距離で所定の走行距離(例えば数[m]程度)ごとの自車両Mの到達すべき地点であり、それとは別に、所定のサンプリング時間(例えば0コンマ数[sec]程度)ごとの目標速度および目標加速度が、目標軌道の一部として生成される。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における自車両Mの到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度の情報は軌道点の間隔で表現される。

0052

行動計画生成部140は、推奨車線が決定された経路において自動運転のイベントを決定する。イベントは、自車両Mの走行態様を規定した情報である。自動運転とは、自車両Mのユーザによる運転操作子80の操作に依らずに、自車両Mの操舵または速度のうち一方または双方を制御して自車両Mを走行させることである。これに対して、手動運転は、運転操作子80に対するユーザの操作に応じて自車両Mの操舵および速度が制御されることである。自動運転のイベントとは、上述した自動運転下において自車両Mがとるべき挙動の様、すなわち走行態様を規定した情報である。

0053

イベントには、例えば、自車両Mのユーザ自らが駐車スペースに自車両Mを駐車するのではなく、バレーパーキングのように、自車両Mが自律走行させて駐車スペースに駐車する駐車イベントや、自車両Mをその場で停止させる停止イベント、自車両Mを徐行させながら前進させる前進イベント、自車両Mを徐行させながら後退させる後退イベントなどが含まれる。

0054

また、イベントには、例えば、自車両Mを一定の速度で同じ車線を走行させる定速走行イベント、自車両Mの前方の所定距離以内(例えば100[m]以内)に存在し、自車両Mに最も近い他車両(以下、前走車両と称する)に自車両Mを追従させる追従走行イベント、自車両Mを自車線から隣接車線へと車線変更させる車線変更イベント、道路の分岐地点で自車両Mを目的側の車線に分岐させる分岐イベント、合流地点で自車両Mを本線に合流させる合流イベント、自車両Mを一旦隣接車線に車線変更させて前走車両を隣接車線において追い越してから再び元の車線へと車線変更させる追い越しイベント、自車両Mの前方に存在する障害物を回避するために自車両Mに制動および操舵の少なくとも一方を行わせる回避イベント、自動運転を終了して手動運転に切り替えるためのテイクオーバーイベントなどが含まれてよい。「追従」とは、例えば、自車両Mと前走車両との相対距離車間距離)を一定に維持させる走行態様であってもよいし、自車両Mと前走車両との相対距離を一定に維持させることに加えて、自車両Mを自車線の中央で走行させる走行態様であってもよい。

0055

行動計画生成部140は、自車両Mの走行時に認識部130により認識された周辺状況に応じて、現在の区間或いは次の区間に対して既に決定したイベントを他のイベントに変更したり、現在の区間或いは次の区間に対して新たなイベントを決定したりしてよい。

0056

行動計画生成部140は、原則的には推奨車線決定部61により決定された推奨車線を自車両Mが走行し、更に、自車両Mが推奨車線を走行する際に周辺状況に対応するため、イベントにより規定された走行態様で自車両Mを自動的に(運転者の操作に依らずに)走行させる将来の目標軌道を生成する。目標軌道には、例えば、将来の自車両Mの位置を定めた位置要素と、将来の自車両Mの速度や加速度等を定めた速度要素とが含まれる。

0057

例えば、行動計画生成部140は、自車両Mが順に到達すべき複数の地点(軌道点)を、目標軌道の位置要素として決定する。軌道点は、所定の走行距離(例えば数[m]程度)ごとの自車両Mの到達すべき地点である。所定の走行距離は、例えば、経路に沿って進んだときの道なり距離によって計算されてよい。

0058

また、行動計画生成部140は、所定のサンプリング時間(例えば0コンマ数秒程度)ごとの目標速度や目標加速度を、目標軌道の速度要素として決定する。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における自車両Mの到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度は、サンプリング時間および軌道点の間隔によって決定される。行動計画生成部140は、生成した目標軌道を示す情報を、第2制御部160に出力する。

0059

行動計画生成部140は、例えば、自走駐車イベントを実行する場合に起動する自走駐車制御部142を備える。自走駐車制御部142の機能の詳細については後述する。

0060

図1戻り、第2制御部160は、行動計画生成部140によって生成された目標軌道を、予定時刻通りに自車両Mが通過するように、走行駆動力出力装置200、ブレーキ装置210、およびステアリング装置220を制御する。

0061

図2に戻り、第2制御部160は、例えば、取得部162と、速度制御部164と、操舵制御部166とを備える。取得部162は、行動計画生成部140により生成された目標軌道(軌道点)の情報を取得し、メモリ(不図示)に記憶させる。速度制御部164は、メモリに記憶された目標軌道に付随する速度要素に基づいて、走行駆動力出力装置200またはブレーキ装置210を制御する。操舵制御部166は、メモリに記憶された目標軌道の曲がり具合に応じて、ステアリング装置220を制御する。速度制御部164および操舵制御部166の処理は、例えば、フィードフォワード制御フィードバック制御との組み合わせにより実現される。一例として、操舵制御部166は、自車両Mの前方の道路の曲率に応じたフィードフォワード制御と、目標軌道からの乖離に基づくフィードバック制御とを組み合わせて実行する。

0062

走行駆動力出力装置200は、車両が走行するための走行駆動力(トルク)を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置200は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機などの組み合わせと、これらを制御するECU(Electronic Control Unit)とを備える。ECUは、第2制御部160から入力される情報、或いは運転操作子80から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。

0063

ブレーキ装置210は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキECUとを備える。ブレーキECUは、第2制御部160から入力される情報、或いは運転操作子80から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置210は、運転操作子80に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構バックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置210は、上記説明した構成に限らず、第2制御部160から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。

0064

ステアリング装置220は、例えば、ステアリングECUと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングECUは、第2制御部160から入力される情報、或いは運転操作子80から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。

0065

ボディ制御装置230は、例えば、ドア機構232と、パワーウインドウ機構234とを制御する。なお、ボディ制御装置230は、パワーウインドウ機構234のみを制御するものであってよい。ボディ制御装置230は、「制御部」の一例であり、パワーウインドウ機構234は、「窓部」の一例である。

0066

ドア機構232は、例えば、自車両Mの一以上のドアをドアロック状態またはアンロック状態にするドアロック装置を含む。また、ドア機構232は、自車両Mがスライドドアを有する場合、そのスライドドアの開閉装置を含む。

0067

パワーウインドウ機構234は、例えば、自車両Mの一以上のパワーウインドウの駆動装置を含み、自車両Mの窓部分ウインドウ)を開閉させる。

0068

図3は、パワーウインドウ機構234の外観の一例を示す図である。図3に示されるように、パワーウインドウ機構234は、例えば、窓部234aと、駆動部234bとを備える。窓部234aと、駆動部234bとは、互いに固定され、駆動部234bがボディ制御装置230による制御に基づいてレールWRに沿って移動することにより、窓部234aは、上下方向に移動(開閉)される。なおドア機構232については図示を省略する。

0069

図4は、ジェスチャ制御情報192の一例を示す図である。図示の例のように、ジェスチャ制御情報192は、ユーザのジェスチャの種類に応じて、ボディ制御装置230によるドアまたはパワーウインドウの制御が対応付けられた情報である。例えば、ボディ制御装置230は、ジェスチャ認識部132aによってユーザのジェスチャが認識されると、その認識されたジェスチャと、ジェスチャ制御情報192においてドアまたはパワーウインドウの制御が対応付けられた何れかのジェスチャとが、ある閾値以上の類似度で一致し、同じと見做せる場合、ジェスチャ制御情報192において、ジェスチャ認識部132aによって認識されたジェスチャと同じジェスチャに対応付けられたドアまたはパワーウインドウの制御を行う。ボディ制御装置230の制御に対してジェスチャを対応付ける行為は、例えば、自車両Mを購入したり、借りたりした後の初期設定の際に、購入者販売者によって行われてよい。

0070

[自走駐車イベント−入庫時]
自走駐車制御部142は、例えば、通信装置20によって駐車場管理装置400から取得された情報に基づいて、自車両Mを駐車スペース内に駐車させる。図5は、自走駐車イベントが実行される場面を模式的に示す図である。道路Rdから訪問先施設に至るまでの経路には、ゲート300−inおよび300−outが設けられている。自車両Mは、手動運転または自動運転によって、ゲート300−inを通過して停止エリア310まで進行する。停止エリア310は、訪問先施設に接続されている車寄せエリア320に面している。車寄せエリア320には、雨やを避けるためのが設けられている。

0071

自車両Mは、停止エリア310でユーザを下した後、無人で自動運転を行い、駐車エリアPA内の駐車スペースPSまで移動する自走駐車イベントを開始する。自走駐車イベントの開始トリガは、例えば、ユーザによる何らかの操作であってもよいし、駐車場管理装置400から無線により所定の信号を受信したことであってもよい。自走駐車イベントの開始トリガの詳細については後述する。自走駐車制御部142は、自走駐車イベントを開始する場合、通信装置20を制御して駐車リクエストを駐車場管理装置400に向けて発信する。そして、自車両Mは、停止エリア310から駐車エリアPAまで、駐車場管理装置400の誘導に従って、或いは自力でセンシングしながら移動する。

0072

図6は、駐車場管理装置400の構成の一例を示す図である。駐車場管理装置400は、例えば、通信部410と、制御部420と、記憶部430とを備える。記憶部430には、駐車場地図情報432、駐車スペース状態テーブル434などの情報が格納されている。

0073

通信部410は、自車両Mその他の車両と無線により通信する。制御部420は、通信部410により取得された情報と、記憶部430に格納された情報とに基づいて、車両を駐車スペースPSに誘導する。駐車場地図情報432は、駐車エリアPAの構造を幾何的に表した情報である。また、駐車場地図情報432は、駐車スペースPSごとの座標を含む。駐車スペース状態テーブル434は、例えば、駐車スペースPSの識別情報である駐車スペースIDに対して、空き状態であるか、満車駐車中)状態であるかを示す状態と、満状態である場合の駐車中の車両の識別情報である車両IDとが対応付けられたものである。

0074

制御部420は、通信部410が車両から駐車リクエストを受信すると、駐車スペース状態テーブル434を参照して状態が空き状態である駐車スペースPSを抽出し、抽出した駐車スペースPSの位置を駐車場地図情報432から取得し、取得した駐車スペースPSの位置までの好適な経路を、通信部410を用いて車両に送信する。また、制御部420は、複数の車両の位置関係に基づいて、同時に同じ位置に車両が進行しないように、必要に応じて特定の車両に停止・徐行などを指示する。

0075

経路を受信した車両(以下、自車両Mであるものとする)では、自走駐車制御部142が、経路に基づく目標軌道を生成する。また、目標となる駐車スペースPSが近づくと、駐車スペース認識部134が、駐車スペースPSを区画する駐車枠線などを認識し、駐車スペースPSの詳細な位置を認識して自走駐車制御部142に提供する。自走駐車制御部142は、これを受けて目標軌道を補正し、自車両Mを駐車スペースPSに駐車させる。

0076

なお、上記の説明に限らず、自走駐車制御部142は、通信に依らず、カメラ10、レーダ装置12、ファインダ14、または物体認識装置16による検出結果に基づいて空き状態の駐車スペースを自ら発見し、発見した駐車スペース内に自車両Mを駐車させてもよい。

0077

なお、上述の入庫時の場面はあくまで一例であり、停止エリア310が設けられていない駐車場施設においてユーザが乗車した状態で駐車エリアPAに駐車させる際や、駐車エリアPAに停車中の自車両Mにユーザが接近してきた際や、自宅玄関からガレージまで無人で移動する際に以下で説明する制御がなされてよい。

0078

[自走駐車イベントの開始トリガ]
自走駐車制御部142は、周辺認識部132による認識結果に基づいて自走駐車イベントを開始するか否かを判定する。

0079

周辺認識部132は、例えば、自車両Mから降車して自車両Mの外にいるユーザの位置を認識する。自走駐車制御部142は、周辺認識部132によりユーザが自車両Mから所定の距離(例えば、50[cm]程度)以上離れた場合に自走駐車イベントを開始すると判定する。また、自走駐車制御部142は、周辺認識部132によりユーザが自車両Mから所定の距離(例えば、50[cm]程度)以上離れ、且つジェスチャ認識部132aによりユーザの行うジェスチャを認識された結果、自走駐車イベントを開始することを要求するジェスチャが認識された場合に、自走駐車イベントを開始すると判定する。これに代えて、ユーザの利用するスマートフォン等の操作によって自走駐車イベントの開始が指示されてもよい。

0080

自走駐車制御部142は、ジェスチャ認識部132aにより認識されたユーザの行うジェスチャが、自走駐車イベントを開始することを要求するジェスチャではないと認識した場合に、自走駐車イベントを開始しない。その場合、ボディ制御装置230は、自車両Mの外に居るユーザの行うジェスチャをジェスチャ認識部132aが認識した結果に基づいて、自車両Mの一以上のパワーウインドウを開ける。このようなジェスチャは、例えば、ユーザが車室内に財布やスマートフォンなどの何らかの忘れ物をしたことに気が付きその忘れ物を取り出そうとする場合や、乗車前にユーザの両手がふさがっており、先に荷物(例えば、飲み物の入った紙コップ)を車室内に置こうとする場合に行われるものである。また、このようなジェスチャは、ユーザが一旦取り出した荷物のうち、訪問先施設に持ち込まないと判断した荷物(例えば、など)を車室内に残していくために行われるものであってもよい。

0081

例えば、ジェスチャ認識部132aは、ユーザの行うジェスチャを認識した結果、パワーウインドウを開けることを要求するジェスチャを認識した場合、ボディ制御装置230にパワーウインドウを全開するように指示する。ボディ制御装置230は、入力された指示に基づいてパワーウインドウ機構234にパワーウインドウを全開にさせる。その際、ボディ制御装置230は、周辺認識部132により認識されたユーザの位置に基づいて、制御するパワーウインドウを決定する。ボディ制御装置230は、例えば、周辺認識部132により認識されたユーザの位置の最寄りのパワーウインドウを開ける対象として選択して制御する。

0082

なお、ボディ制御装置230は、ジェスチャ認識部132aによりパワーウインドウを閉めることを要求するユーザのジェスチャを認識された場合に、パワーウインドウを閉める制御を行い、自走駐車制御部142に処理を戻す。自走駐車制御部142は、再度周辺認識部132による認識結果に基づいて自走駐車イベントを開始するか否かを判定する。

0083

処理フロー1]
以下、フローチャートを用いて、実施形態に係る自動運転制御装置100による一連の処理の流れについて説明する。図7は、実施形態に係る自動運転制御装置100による一連の処理の流れの一例を示すフローチャートである。

0084

まず、周辺認識部132は、車両周辺を認識する(ステップS100)。次に、周辺認識部132は、自車両Mのユーザが車両周辺に居るか否かを判定する(ステップS102)。ユーザが居ないと判定された場合、周辺認識部132は、一定時間経過後に再度ステップS100の処理を実施する。ユーザが居ると判定された場合、周辺認識部132は車両周辺に居たユーザが車両から離れたか否かを判定する(ステップS104)。

0085

ステップS104においてユーザが車両から離れたと認識されなかった場合、ジェスチャ認識部132aは、ユーザによる動作を認識し(ステップS106)、第1のジェスチャが検出されたか否かを判定する(ステップS108)。第1のジェスチャとは、自車両Mに自走駐車制御を開始することを示すジェスチャである。第1のジェスチャが検出された場合、自走駐車制御部142は自走駐車イベントを開始する(ステップS110)。第1のジェスチャが検出されなかった場合、ジェスチャ認識部132aは、第2のジェスチャが検出されたか否かを判定する(ステップS112)。第2のジェスチャとは、パワーウインドウを開けることを要求するジェスチャである。第2のジェスチャが検出されなかった場合、周辺認識部132はステップS104に処理を戻す。

0086

ステップS112において第2のジェスチャが検出された場合、ボディ制御装置230は、ジェスチャ制御情報192を参照して第2のジェスチャに対応付いたパワーウインドウの開放制御を行い(ステップS114)、ステップS104に処理を戻す。ステップS104においてユーザが車両から離れたと判定された場合、自走駐車制御部142はステップS110の処理を行う。以上、本フローチャートの処理の説明を終了する。

0087

なお、図7のフローチャートのステップS108は、ユーザの利用するスマートフォン等の操作によって自走駐車イベントの開始が指示されたことを周辺認識部132が認識するものであってもよい。

0088

なお、図7のフローチャートではボディ制御装置230によってパワーウインドウが開かれる制御について説明したが、パワーウインドウを閉じる制御が行われてもよいし、ステップS112において認識される動作がドアを開けることを要求するジェスチャである場合には、ステップS114においてボディ制御装置230がドアを開く制御が行われてもよい。

0089

[忘れ物検出]
以下、忘れ物検出部136によるユーザの忘れ物の検出処理について説明する。忘れ物検出部136は、停止エリア310でユーザを下した後、自車両Mの車室内にユーザの忘れ物があるか否かを判定する。忘れ物検出部136による検出結果は、例えば、自走駐車制御部142により自走駐車イベントを開始するか否かを判定する際の判定材料として用いられる。

0090

忘れ物検出部136は、例えば、ユーザが自車両Mに乗車する前に車室内カメラ18により撮像された画像と、停止エリア310でユーザを下した後に車室内カメラ18により撮像された画像とを比較することで、車室内の忘れ物を検出する。また、忘れ物検出部136は、ユーザが自車両Mに乗車中に車室内カメラ18により撮像された複数の画像を比較することで、車室内に置かれたものの存在を検出し、ユーザを下した後に車室内カメラ18により撮像された画像においてそのものが検出された場合に、忘れ物として検出する。忘れ物検出部136は、忘れ物を検出した場合、さらに検出した忘れ物の位置や大きさ、その忘れ物の最寄りのドアまたはパワーウインドウを検出し、その忘れ物がパワーウインドウから車室外に取り出し可能であるか否かを判定する。

0091

なお、忘れ物検出部136による忘れ物の検出方法は上述の方法に限らず、例えば、シート座面シート脚下、トランク内部等、ユーザが何らかの物品を一時的に設置または収納する収容スペースに、検出センサ(例えば、重量センサ赤外線センサ電流センサ等)が設置されるものであってもよい。また、車載装置非接触チップ(例えば、RFIDなど)の読み取り装置が含まれ、忘れ物に読み取り装置に対応付いた非接触チップが取り付けられている場合には、その読み取り装置の取得した読み取り情報に基づいて忘れ物が検出されるものであってもよい。

0092

忘れ物検出部136により忘れ物が検出されなかった場合、自走駐車制御部142は自走駐車イベントを開始してもよいと判定する。一方、忘れ物検出部136により忘れ物が検出され、且つその忘れ物がパワーウインドウから車室外に取り出し可能であると判定した場合、ユーザが忘れ物を回収できるよう、自走駐車制御部142に自走駐車イベントの開始を一時中断させる。その際、ボディ制御装置230は、忘れ物検出部136による忘れ物の検出結果に基づいて、ユーザが忘れ物を回収できるように、自車両Mの一以上のパワーウインドウのうち、忘れ物の最寄りのパワーウインドウを開けるようパワーウインドウ機構234を制御する。

0093

図8は、ボディ制御装置230による制御を説明するための上面図である。ボディ制御装置230は、例えば、自車両MのドアD1〜D4と、各ドアに付帯するパワーウインドウPW1〜PW4を制御する。

0094

以下、周辺認識部132は、図8に示すように自車両MのドアD1付近にユーザPが位置することを認識しているものとして説明する。また、図8に示すように、忘れ物検出部136は自車両MのドアD2付近の後方座席上に、忘れ物Lがあると検出しているものとして説明する。

0095

図8に示す例において、ボディ制御装置230は、ユーザPがその忘れ物Lを車室外に取り出す場合、忘れ物検出部136により忘れ物Lが検出された位置に最寄りのパワーウインドウPW2から取り出すと仮定して、パワーウインドウPW2を開けるように制御する。これにより、ユーザPはドアD2付近まで移動することで、忘れ物Lを車室外に取り出すことができる。

0096

なお、ボディ制御装置230は、忘れ物検出部136により検出された忘れ物Lの大きさの検出結果や、周辺認識部132の認識した車室外のユーザPの位置をさらに加味して開けるパワーウインドウを選択するものであってもよく、忘れ物Lに最寄りのパワーウインドウPW2の代わりに、ユーザの位置に最寄りのパワーウインドウPW1を開けてもよい。また、ボディ制御装置230は、パワーウインドウPW1とパワーウインドウPW2の開放時の大きさ(横幅)が異なる場合には、検出された忘れ物Lの大きさに応じて開放するパワーウインドウを選択してもよい。

0097

ボディ制御装置230は、忘れ物検出部136により検出された忘れ物がユーザにより回収されたことが検出され、さらにジェスチャ認識部132aによりユーザがパワーウインドウを閉めることを要求する動作であるジェスチャを行ったと認識された場合、忘れ物検出部136による検出結果およびジェスチャ認識部132aによる認識結果に基づいて、ジェスチャの認識結果に応じて開放したパワーウインドウを閉めるようパワーウインドウ機構234を制御する。このパワーウインドウを閉める処理は、パワーウインドウを閉めることを内包するジェスチャ(例えば、自車両Mに発進を促す動作であるジェスチャ)が認識された場合にも行われてよい。自走駐車制御部142は、パワーウインドウ機構234によりパワーウインドウが閉めきられてから(すなわち、開制御されたパワーウインドウの閉制御の完了後)、自走駐車イベントを開始させて自車両Mを発進させる。

0098

なお、忘れ物検出部136により検出された忘れ物が、ユーザが意図的に車室内に残したものである場合や、パワーウインドウが開いたことにユーザが気付かずに自車両Mから離れた場合であっても自走駐車イベントが開始されるよう、ボディ制御装置230は、パワーウインドウを開けてから所定時間が経過した場合に、そのパワーウインドウを閉めるようパワーウインドウ機構234を制御してもよい。

0099

ボディ制御装置230は、例えば、パワーウインドウを完全に開放し終えたタイミングで開放時間の計測を開始する。ボディ制御装置230は、パワーウインドウ機構234によりパワーウインドウが開かれ、ユーザがその開かれたパワーウインドウから車室内に手などを入れたことが周辺認識部132により認識された場合には開放時間の計測を終了する。ボディ制御装置230は、パワーウインドウを開けてから所定時間が経過した場合、そのパワーウインドウを閉めるようパワーウインドウ機構234を制御する。

0100

なお、ボディ制御装置230は、パワーウインドウ機構234にパワーウインドウを全開するよう制御している途中で、ユーザがパワーウインドウの開いた部分から車室内に手などを入れたことが周辺認識部132により認識された後、開放時間が所定時間以上となった場合であっても、パワーウインドウを閉めるような制御は行わない。ボディ制御装置230は、そのような場合、ユーザによるパワーウインドウを閉めることを示すジェスチャがジェスチャ認識部132aにより認識された場合、またはユーザ自身による操作によってのみパワーウインドウを閉める制御を実施する。

0101

なお、ボディ制御装置230は、パワーウインドウ機構234にパワーウインドウを全開するよう制御している途中で、ユーザがパワーウインドウの開いた部分から車室内に手などを入れたことが周辺認識部132により認識された場合、ユーザの衣服を巻き込まないよう、パワーウインドウを開ける速度を緩めたり、パワーウインドウを開ける制御を停止させたりしてもよい。また、ボディ制御装置230は、パワーウインドウを閉めるよう制御している途中でユーザがパワーウインドウの開いた部分から車室内に手などを入れたことが周辺認識部132により認識された場合、挟み込みを防止するためにパワーウインドウを閉じる制御を中止してもよい。

0102

また、ボディ制御装置230は、周辺認識部132が自車両Mの周辺の気象状況を認識可能である場合、その気象状況に基づいてドアまたはパワーウインドウを制御するか否かを決定してもよい。例えば、周辺認識部132により自車両Mの周辺の空間に降下物(例えば、雨、雪、灰、粉塵など)があると認識された場合、ボディ制御装置230は、その降下物が車室内に入ることを防ぐため、上述のようなパワーウインドウを開ける制御を行わないと決定する。

0103

[忘れ物の大きさに基づく制御]
ボディ制御装置230は、忘れ物検出部136により車室内に忘れ物があることが検出され、さらに忘れ物検出部136によりその忘れ物の大きさがパワーウインドウのいずれからも取り出し可能でないと判定された場合、パワーウインドウから忘れ物を取り出させる際とは異なる態様でパワーウインドウの一部または全部を開けることと、閉めることのうち少なくとも一方を行うようドア機構232またはパワーウインドウ機構234を制御する。

0104

「パワーウインドウから忘れ物を取り出させる際とは異なる態様」とは、例えば、車両の全てのパワーウインドウを開くことや、パワーウインドウを15〜10[cm]程度開いたところで停止することや、パワーウインドウを10〜15[cm]程度開いたところから5[cm]程度上下に動かして開けたり閉じたりさせること、周辺認識部132により認識されたユーザの位置に基づいてユーザに最寄りのドアを開くこと、忘れ物検出部136により検出された忘れ物の位置に最寄りのドアを開くことなどである。

0105

忘れ物検出部136は、例えば、忘れ物の大きさが高さ40〜50[cm]程度であったり、幅50〜60[cm]程度であったりすると検出した場合、パワーウインドウから取り出し可能でないと判定する。その場合、忘れ物検出部136は、ボディ制御装置230に、パワーウインドウではなくドアを開くように指示を出力する。

0106

また、忘れ物検出部136は、忘れ物の検出された位置がシート下などであり、ユーザがパワーウインドウから腕を入れても手が届かない可能性が高い場合などには、ボディ制御装置230に、パワーウインドウではなくドアを開くように指示を出力してもよい。

0107

[忘れ物検出の対象]
忘れ物検出部136は、車室内に残された荷物のうち、条件を満たす荷物は忘れ物として検出しない対象としてもよい。忘れ物検出部136は、例えば、ユーザが乗車開始地点で載せた荷物を目的地または経由地において自車両Mから降ろさずに乗車開始地点まで帰ってきた場合、その荷物を忘れ物として検出する対象から除外する。また、忘れ物検出部136は、忘れ物検出を行わない場所(例えば、トランクグローブボックスなど)がユーザによりあらかじめ設定されている場合には、その場所に入れた荷物を忘れ物として検出する対象から除外するものであってもよい。

0108

また、忘れ物検出部136は、車室内カメラ18の撮像した画像をディープラーニング等により認識(解析)した結果、画像に写り込む物品の種別を推定し、その推定結果に基づいて忘れ物を検出してもよい。例えば、忘れ物検出部136は、推定結果に基づいて、車室内備品(例えば、ティッシュボックス芳香剤ブランケットなど)と、車室内備品以外の荷物とを認識して、車室内備品以外の荷物を忘れ物として検出する。

0109

また、忘れ物検出部136は、例えば、自車両Mが停止エリア310で停車した後、ユーザが降車直前または降車直後に車室内に置いたもの(例えば、傘や手袋帽子上着など)は忘れ物から除外してもよい。

0110

[処理フロー2]
図9は、忘れ物検出部136により忘れ物が検出された場合の自動運転制御装置100による処理の流れの一例を示すフローチャートである。図9に示すフローチャートの処理は、図7に示すフローチャートの処理と同時に行われるものである。

0111

まず、周辺認識部132は、車両周辺を認識する(ステップS200)。次に、周辺認識部132は、自車両Mのユーザが車両から降車したか否かを判定する(ステップS202)。ユーザが降車したと判定されなかった場合、周辺認識部132は、一定時間経過後に再度ステップS200の処理を実施する。周辺認識部132は車両周辺に居たユーザが車両から離れたか否かを判定する(ステップS204)。ユーザが車両から離れたと認識された場合、忘れ物検出部136は処理を終了する。これにより、図7に示すステップS110の自走駐車制御が開始される。ユーザが車両から離れたと認識されなかった場合、周辺認識部132は車両周辺降下物があるか否かを判定する(ステップS206)。降下物があると判定された場合、周辺認識部132は、処理を終了する。これにより、図7に示すステップS110の自走駐車制御が開始される。

0112

ステップS206において降下物がないと認識された場合、周辺認識部132は、自車両Mの車室内を認識する(ステップS208)、次に、忘れ物検出部136は、車室内に忘れ物があるか否かを判定する(ステップS210)。忘れ物が検出されなかった場合、忘れ物検出部136は、処理を終了する。これにより、図7に示すステップS110の自走駐車制御が開始される。

0113

ステップS210において忘れ物が検出された場合、忘れ物検出部136は、その忘れ物がパワーウインドウから取り出し可能な大きさか否かを判定する(ステップS212)。取り出し可能な大きさでないと判定された場合、ボディ制御装置230は、取り出し不可であることを示すため、パワーウインドウから忘れ物を取り出させる際とは異なる態様でパワーウインドウまたはドアの一部または全部を開けることと、閉めることのうち少なくとも一方を行うようドア機構232またはパワーウインドウ機構234を制御して(ステップS214)、ステップS208に処理を戻す。なお、ステップS214の処理により開かれたパワーウインドウやドアは、ユーザにより閉められたり、図7に示したフローチャートの処理により認識されたジェスチャにより閉められたりするものである。

0114

ステップS212において取り出し可能であると判定された場合、忘れ物検出部136はボディ制御装置230にパワーウインドウを開かせるようパワーウインドウ機構234を制御する(ステップS216)。次に、忘れ物検出部136は、忘れ物がパワーウインドウから取り出されたか否かを判定する(ステップS218)。忘れ物がパワーウインドウから取り出されたと判定された場合、忘れ物検出部136は、処理を終了する。このときに開いたパワーウインドウは、ユーザにより閉められたり、図7に示したフローチャートの処理により認識されたジェスチャにより閉められたりする。

0115

ステップS218において、忘れ物がパワーウインドウから取り出されたと判定されなかった場合、ボディ制御装置230は、パワーウインドウが開かれてから所定時間が経過したか否かを判定する(ステップS220)。所定時間が経過していないと判定された場合、ボディ制御装置230はステップS218に処理を戻す。所定時間が経過したと判定された場合、ボディ制御装置230は、パワーウインドウを閉じるようパワーウインドウ機構234を制御して(ステップS222)、ステップS206に処理を戻す。以上、本フローチャートの処理の説明を終了する。

0116

以上説明した実施形態によれば、自車両Mの周辺状況を認識する認識部130と、自車両Mの一以上のドアおよび一以上のパワーウインドウの開閉を制御するボディ制御装置230と、を備え、ボディ制御装置230は、自車両Mの外に居るユーザの行うジェスチャをジェスチャ認識部132aが認識した結果に基づいて、一以上のドアまたは一以上のパワーウインドウの一部または全部を開けることと、閉めることのうち少なくとも一方を行うことにより、ユーザの状況に応じた好適なドアまたはパワーウインドウが選択されて開いたり閉じたりといった制御が実現される。

0117

[ハードウェア構成]
図10は、実施形態の自動運転制御装置100のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、自動運転制御装置100は、通信コントローラ100−1、CPU100−2、ワーキングメモリとして使用されるRAM100−3、ブートプログラムなどを格納するROM100−4、フラッシュメモリやHDDなどの記憶装置100−5、ドライブ装置100−6などが、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ100−1は、自動運転制御装置100以外の構成要素との通信を行う。記憶装置100−5には、CPU100−2が実行するプログラム100−5aが格納されている。このプログラムは、DMA(Direct Memory Access)コントローラ(不図示)などによってRAM100−3に展開されて、CPU100−2によって実行される。これによって、第1制御部120および第2制御部160のうち一部または全部が実現される。

0118

上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
車両の周辺状況を認識し、
前記車両の外に居るユーザの行うジェスチャを認識した結果に基づいて、前記車両の窓部を開閉制御する、
ように構成されている、車両制御装置。

0119

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。

0120

ボディ制御装置230は、例えば、忘れ物検出部136により検出された忘れ物の大きさに応じて、ドアやパワーウインドウを開かせる大きさを変更するものであってもよい。例えば、忘れ物検出部136がサンバイザのサングラスを忘れ物として検出した場合、ボディ制御装置230は、サンバイザに最寄りのパワーウインドウをユーザの手が入り、且つサングラスが取り出せる程度(例えば、20[cm])に開くようパワーウインドウ機構234を制御すればよく、パワーウインドウを全開させなくてもよい。

0121

100…自動運転制御装置、120…第1制御部、130…認識部、132…周辺認識部、134…駐車スペース認識部、140…行動計画生成部、142…自走駐車制御部、160…第2制御部、200…走行駆動力出力装置、210…ブレーキ装置、220…ステアリング装置、230…ボディ制御装置、232…ドア機構、234…パワーウインドウ機構、400…駐車場管理装置、M…自車両

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