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技術 画像表示装置

出願人 パナソニックIPマネジメント株式会社
発明者 金谷昌宣
出願日 2017年7月11日 (3年5ヶ月経過) 出願番号 2017-135442
公開日 2020年9月24日 (3ヶ月経過) 公開番号 2020-155792
状態 未査定
技術分野 閉回路テレビジョンシステム 光学的視認装置
主要キーワード ライン角度 電子ミラー 移動体検知センサ 境界ライン 相対速 仮想投影面 後方カメラ画像 撮像空間内
関連する未来課題
重要な関連分野

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図面 (11)

課題

後方画像後側方画像とを合成した合成画像において、運転者に移動体の存在を視認させること。

解決手段

自車両の後方または後側方にある移動体を含む画像を表示する画像表示装置画像合成部5が、撮像された自車両の後方画像の少なくとも一部が配置される第1の範囲と、撮像された自車両の後側方画像の少なくとも一部が配置される第2の範囲とを分ける境界の位置が異なる複数の合成画像のデータを生成し、合成画像表示部6が、画像合成部5で生成されたデータに基づいて境界の位置が時間の経過に伴って変化するよう複数の合成画像を表示する。

概要

背景

従来、車両に搭載されたカメラで、後方撮像した後方カメラ画像と、後側方を撮像した後側方カメラ画像とを合成し、これらの合成画像表示装置に表示する技術が知られている。

例えば、特許文献1には、後方カメラで撮像した画像と後側方カメラで撮像した画像の境界の位置を適切に設定して画像を合成することで、車両の後方にある移動体を合成画像上に確実に表示する技術が開示されている。

概要

後方画像後側方画像とを合成した合成画像において、運転者に移動体の存在を視認させること。自車両の後方または後側方にある移動体を含む画像を表示する画像表示装置画像合成部5が、撮像された自車両の後方画像の少なくとも一部が配置される第1の範囲と、撮像された自車両の後側方画像の少なくとも一部が配置される第2の範囲とを分ける境界の位置が異なる複数の合成画像のデータを生成し、合成画像表示部6が、画像合成部5で生成されたデータに基づいて境界の位置が時間の経過に伴って変化するよう複数の合成画像を表示する。

目的

本発明は、このような課題を解決するためになされたものであり、後方画像と後側方画像とを合成した合成画像において、運転者に移動体の存在を視認させることが可能な画像表示装置を提供する

効果

実績

技術文献被引用数
0件
牽制数
0件

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請求項1

自車両の後方または後側方にある移動体を含む画像を表示する画像表示装置であって、撮像された前記自車両の後方画像の少なくとも一部が配置される第1の範囲と、撮像された前記自車両の後側方画像の少なくとも一部が配置される第2の範囲とを分ける境界の位置が異なる複数の合成画像のデータを生成する画像合成部と、前記画像合成部で生成されたデータに基づいて前記境界の位置が時間の経過に伴って変化するよう前記複数の合成画像を表示する合成画像表示部と、を備えることを特徴とする画像表示装置。

請求項2

前記合成画像表示部は、前記境界の位置が固定された前記後方画像と前記後側方画像とを合成した合成画像を表示している状況において、前記後方画像または前記後側方画像に前記移動体の画像が含まれており、前記合成画像に前記移動体の画像が含まれていない場合に、前記境界の位置が時間の経過に伴って変化するよう前記複数の合成画像を表示することを特徴とする請求項1に記載の画像表示装置。

請求項3

前記自車両の後方または後側方に前記移動体があるか否かを検知する移動体検知センサをさらに備え、前記合成画像表示部は、前記境界の位置が固定された前記後方画像と前記後側方画像とを合成した合成画像を表示している状況において、前記移動体検知センサにより前記移動体があると検知された場合に、前記境界の位置が時間の経過に伴って変化するよう前記複数の合成画像を表示することを特徴とする請求項1に記載の画像表示装置。

請求項4

前記境界の位置が固定された前記後方画像と前記後側方画像とを合成した合成画像が表示される際、前記画像合成部は、前記境界の位置を前記自車両の走行速度に応じて設定することを特徴とする請求項2または3に記載の画像表示装置。

請求項5

前記画像合成部は、前記境界の位置が固定された前記後方画像と前記後側方画像とを合成した合成画像が表示される際、前記自車両の走行速度が所定値よりも大きい場合に、前記自車両の走行速度が前記所定値よりも小さい場合よりも前記第1の範囲が広くなるよう前記境界の位置を設定し、前記自車両の走行速度が前記所定値よりも小さい場合に、前記自車両の走行速度が前記所定値よりも大きい場合よりも前記第2の範囲が広くなるよう前記境界の位置を設定することを特徴とする請求項4に記載の画像表示装置。

請求項6

前記合成画像表示部は、前記自車両に対する前記移動体の相対速度の大きさに応じた速さで前記境界の位置が時間の経過に伴って変化するよう前記複数の合成画像を表示することを特徴とする請求項1〜5の何れか1項に記載の画像表示装置。

請求項7

前記境界は直線であって、前記境界の位置の変化は、前記第1の範囲が広がったり狭まったりするよう前記直線の傾きが小さくなったり大きくなったりする変化であることを特徴とする請求項1〜6のいずれか1項に記載の画像表示装置。

技術分野

0001

本発明は、自車両の後方または後側方にある移動体を含む画像を表示する画像表示装置に関するものである。

背景技術

0002

従来、車両に搭載されたカメラで、後方を撮像した後方カメラ画像と、後側方を撮像した後側方カメラ画像とを合成し、これらの合成画像表示装置に表示する技術が知られている。

0003

例えば、特許文献1には、後方カメラで撮像した画像と後側方カメラで撮像した画像の境界の位置を適切に設定して画像を合成することで、車両の後方にある移動体を合成画像上に確実に表示する技術が開示されている。

先行技術

0004

特開2013−141120号公報

発明が解決しようとする課題

0005

しかしながら、画像を合成して合成画像を生成する場合は、画像の境界の位置を適切に設定しても、合成画像上には表示されない領域が生じる場合がある。上述した特許文献1の従来技術では、境界の位置が固定されているために、このような領域に移動体が存在し続けると、移動体が合成画像に表示されない状態が継続し、運転者が移動体の存在に気付かない恐れがある。

0006

本発明は、このような課題を解決するためになされたものであり、後方画像後側方画像とを合成した合成画像において、運転者に移動体の存在を視認させることが可能な画像表示装置を提供することを目的とする。

課題を解決するための手段

0007

上記目的を達成するために、本発明の画像表示装置は、自車両の後方または後側方にある移動体を含む画像を表示する画像表示装置であって、撮像された自車両の後方画像の少なくとも一部が配置される第1の範囲と、撮像された自車両の後側方画像の少なくとも一部が配置される第2の範囲とを分ける境界の位置が異なる複数の合成画像のデータを生成する画像合成部と、画像合成部で生成されたデータに基づいて境界の位置が時間の経過に伴って変化するよう複数の合成画像を表示する合成画像表示部と、を備える。

発明の効果

0008

本発明によれば、後方画像と後側方画像とを合成した合成画像において、運転者に移動体の存在を視認させることができる。

図面の簡単な説明

0009

本発明の実施の形態における画像表示装置の構成の一例を示す機能ブロック
後方画像撮像部によって撮像された後方画像の一例を示す図
右後側方画像撮像部によって撮像された右後側方画像の一例を示す図
自車両が高速走行しているときの撮像空間イメージを示す図
自車両が高速走行しているときの合成画像の一例を示す図
自車両が低速走行しているときの撮像空間のイメージを示す図
自車両が低速走行しているときの合成画像の一例を示す図
自車両が中速走行しているときの撮像空間のイメージを示す図
自車両が中速走行しているときの合成画像の一例を示す図
本発明の実施の形態における画像表示処理の一例を示すフローチャート

実施例

0010

以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。

0011

図1は、本発明の実施の形態に係る画像表示装置の構成の一例を示す機能ブロック図である。この画像表示装置は、後方画像撮像部1と、右後側方画像撮像部2と、左後側方画像撮像部3と、車速検知部4と、画像合成部5と、合成画像表示部6と、を備える。

0012

後方画像撮像部1は、自車両の後方画像を撮像する撮像装置である。例えば、後方画像撮像部1は、CCD(Charge Coupled Device)カメラ、CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor)カメラなどの撮像装置である。

0013

右後側方画像撮像部2は、自車両の右後側方画像を撮像する撮像装置である。左後側方画像撮像部3は、自車両の左後側方画像を撮像する撮像装置である。右後側方画像撮像部2、および、左後側方画像撮像部3も、後方画像撮像部1と同様に、CCDカメラCMOSカメラなどの撮像装置である。

0014

車速検知部4は、自車両の走行速度を検知する検知装置である。車速検知部4は、例えば、自車両の車軸回転数から車速を検知するセンサシステムである。

0015

画像合成部5は、後方画像撮像部1により撮像された自車両の後方画像の少なくとも一部が配置される第1の範囲と、右後側方画像撮像部2、または、左後側方画像撮像部3により撮像された自車両の後側方画像の少なくとも一部が配置される第2の範囲とを分ける境界の位置が異なる複数の合成画像のデータを生成する。

0016

また、画像合成部5は、車速検知部4で検知した自車両の走行速度に応じて、境界の位置が固定された合成画像を表示する場合の境界の位置を設定する。以上のような画像合成部5の処理については後に詳しく説明する。

0017

合成画像表示部6は、画像合成部5により生成されたデータに基づいて、上述した境界の位置が時間の経過に伴って変化するよう複数の合成画像を表示する表示装置である。例えば、合成画像表示部6は、電子ミラーバックモニタなどに搭載されたディスプレイである。

0018

次に、後方画像撮像部1によって撮像される後方画像と右後側方画像撮像部2によって撮像される右後側方画像について説明する。なお、ここでは、左後側方画像については、説明を省略する。

0019

図2は、後方画像撮像部1によって撮像された後方画像11の一例を示す図である。後方画像11は、横長の長方形状の画像である。図3は、右後側方画像撮像部2によって撮像された右後側方画像12の一例を示す図である。右後側方画像12も、横長の長方形状の画像であり、横方向の幅が後方画像11の幅の略1/2に、高さが後方画像11の高さと略同一に形成されている。

0020

なお、これらの画像は、横長に限らず縦長の画像であってもよい。また、後方画像11の横幅および高さと右後側方画像12の横幅および高さとの関係は、上述したものに限定されない。

0021

次に、画像合成部5が合成画像を生成する手法について図4を用いて説明する。図4には、後方画像撮像部1によって撮像される空間であって合成画像に表示される領域を画定する後方画像撮像空間17と、右後側方画像撮像部2によって撮像される空間であって合成画像に表示される領域を画定する右後側方画像撮像空間16と、左後側方画像撮像部3によって撮像される領域であって合成画像に表示される領域を画定する左後側方画像撮像空間18が示されている。

0022

また、後方画像撮像空間17と右後側方画像撮像空間16との間、および、後方画像撮像空間17と左後側方画像撮像空間18との間には、これらの空間の境界を表す合成ライン22が示されている。

0023

さらに、後方画像撮像空間17、右後側方画像撮像空間16および左後側方画像撮像空間18に跨がって、撮像画像投影される仮想投影面21が示されている。なお、以下では、2つの合成ライン22によって形成される角の大きさを合成ライン角度23と称する。

0024

図5は、自車両が高速走行しているときの合成画像10の一例を示している。図5は、図4に示した撮像空間に対応している。なお、本発明の実施の形態では、後方画像11の右側に右後側方画像12が、左側に左後側方画像が合成されるが、説明を簡略化するため、以下では左後側方画像の合成については説明を省略し、後方画像11と右後側方画像12との合成について説明する。

0025

自車両が、例えば、高速道路上などを高速走行しているときは、自車両と後方車両とが接近しているか否かを確認するため、あるいは、車線変更に備えて、自車両の後方を確認する必要がある。したがって、合成画像10には後方画像撮像部1によって撮像された後方画像11が大きく表示されるように、撮像空間上の合成ライン角度23が大きく設定されている。

0026

図4に示すように、移動体14は、後方画像撮像空間17に位置し、後方画像撮像部1によって撮像された移動体14の画像20は後方画像撮像空間17の仮想投影面21に投影される。

0027

一方、移動体15は、右後側方画像撮像空間16に位置し、右後側方画像撮像部2によって撮像された移動体15の画像19は右後側方画像撮像空間16の仮想投影面21に投影されない。

0028

ここで、後方画像撮像空間17内にあって、後方画像撮像空間17内の仮想投影面21に投影される物体は、合成画像10上の後方画像11が配置される範囲に表示される。また、右後側方画像撮像空間16内にあって、右後側方画像撮像空間16内の仮想投影面21に投影される物体は、合成画像10上の右後側方画像12が配置される範囲に表示される。

0029

一方、後方画像撮像空間17内にあって、後方画像撮像空間17内の仮想投影面21に投影されない物体は、合成画像10上の後方画像11が配置される範囲には表示されない。また、右後側方画像撮像空間16内にあって、右後側方画像撮像空間16内の仮想投影面21に投影されない物体は、合成画像10上の右後側方画像12が配置される範囲に表示されない。

0030

したがって、図4に示した移動体14の投影画像20は、図5上の後方画像11が配置される範囲に表示されるものの、移動体15の投影画像19は、図5上の右後側方画像12が配置される範囲には表示されない。

0031

合成ライン22は、合成画像10において、後方画像撮像部1によって撮像された後方画像11の少なくとも一部が配置される範囲と、右後側方画像撮像部2によって撮像された右後側方画像12の少なくとも一部が配置される範囲とを分ける直線である境界ライン24を画定する。

0032

同様に、合成ライン22は、合成画像10において、後方画像撮像部1によって撮像された後方画像11の少なくとも一部が配置される範囲と、左後側方画像撮像部3によって撮像された左後側方画像の少なくとも一部が配置される範囲とを分ける直線である境界ライン24を画定する。

0033

したがって、合成ライン22を変化させると、これに伴って合成画像10に現れる境界ライン24の位置も変化する。

0034

すなわち、図5において、図4に示した移動体15の投影画像19を右後側方画像12の表示領域に表示させるためには、合成ライン角度23を変動させて、移動体15の画像19を右後側方画像撮像空間16内の仮想投影面21に投影させればよい。これについては、後に詳しく説明する。

0035

図6は、自車両が低速走行している場合の撮像空間を示すイメージ図である。また、図7は、自車両が低速走行している場合の合成画像10の一例を示している。

0036

自車両が、例えば、渋滞した道路を低速走行している場合は、自車両の傍らを歩行者が通過する可能性があり、特に、後側方に注意払う必要がある。したがって、合成画像10には右後側方画像撮像部2によって撮像された右後側方画像12が大きく表示されるように、撮像空間上の合成ライン角度23が小さく設定されている。

0037

図6は、移動体15が右後側方画像撮像空間16に位置するとともに、右後側方画像撮像空間16の仮想投影面21には、右後側方画像撮像部2によって撮像された移動体15の画像19が投影されている様子を示している。

0038

一方、移動体14は、右後側方画像撮像空間16に位置しているが、移動体15の後方に隠れているため、右後側方画像撮像空間16の仮想投影面21には表れない。また、移動体14は、後方画像撮像空間17に位置していないため、移動体14の画像20は、後方画像撮像空間17の仮想投影面21にも投影されない。

0039

したがって、図7に示すように、移動体15の投影画像19は右後側方画像12が配置される範囲に表示されるものの、移動体14の投影画像20は、後方画像11が配置される範囲、および、右後側方画像12が配置される範囲に表示されない。

0040

この場合、移動体14の投影画像20を後方画像11の表示領域に表示させるためには、合成ライン角度23を変動させて移動体14の画像20を後方画像撮像空間17内の仮想投影面21に投影させればよい。

0041

図8は、自車両が中速走行している場合の撮像空間を示すイメージ図である。図9は、中速走行している場合の合成画像10の一例を示している。

0042

自車両が、例えば、一般道を中速走行している場合、後方車両との車間距離は狭いため、後方に注意を払う必要があるとともに、車線変更などの際には、後側方も確認する必要がある。したがって、合成画像10には後方画像11と右後側方画像12の両者をバランス良く表示させるように、撮像空間上の合成ライン角度23が図4に示した合成ライン角度23と図6に示した合成ライン角度23の中間の角度に設定されている。

0043

図8には、移動体14が後方画像撮像空間17と右後側方画像撮像空間16の合成ライン22上に位置し、移動体15が、右後側方画像撮像空間16に位置している様子が示されている。

0044

移動体14の画像20の一部は後方画像撮像空間17の仮想投影面21に投影されている。また、移動体15の画像の一部は、右後側方画像撮像空間16の仮想投影面21に投影されている。したがって、図9に示すように、移動体14の投影画像20の一部が、後方画像11が配置される範囲に表示され、移動体15の投影画像19の一部が、右後側方画像12が配置される範囲に表示されている。

0045

この場合も、移動体14の投影画像20の全体、および、移動体15の投影画像19の全体を合成画像10に表示させるためには、合成ライン角度23を変動させればよい。

0046

次に、本発明の実施の形態における画像表示処理の一例について図10を参照して説明する。図10は、本発明の実施の形態における画像表示処理の一例を示すフローチャートである。

0047

まず、画像合成部5は、車速検知部4が検知した自車両の走行速度が高速であるか、中速であるか、または、低速であるかを判定する(ステップS10)。

0048

ここで、高速、中速、または、低速と判断される走行速度の範囲は適宜設定される。例えば、画像合成部5は、走行速度が60km/h以上であれば高速であると判定し、20km/h以上、60km/h未満で走行していれば中速であると判定し、20km/h未満(0km/hを含む)であれば低速と判定する。

0049

自車両の走行速度が高速と判定された場合(ステップS10において「高速」と判定された場合)は、画像合成部5は、合成ライン角度23を大きな値に設定する(ステップS20)。これにより、高速走行時に、後方画像11が合成画像10の広い範囲を占めることになり、運転者が自車両の後方を広い範囲にわたって確認することができる。

0050

続いて、画像合成部5は、移動体の画像が、右後側方画像撮像部2、または、左後側方画像撮像部3により撮像された後側方画像に含まれているが、合成画像10に含まれていない状態にあるか否かを判定する(ステップS30)。例えば、この判定は、従来の画像認識技術を用いて実行される。

0051

移動体の画像がこのような状態にある場合(ステップS30においてNoの場合)、合成ライン角度23を繰り返し変動させる(ステップS50)。

0052

この処理は、合成画像10において、境界ライン24の位置が時間の経過に伴って変化するよう合成画像10が表示されることに相当する。図5図7図9の例では、後方画像11が配置される範囲が広がったり狭まったりするように境界ライン24の傾きが小さくなったり大きくなったり変化する。

0053

ここで、境界ライン24は、例えば、高速走行時の境界ライン24の位置と図7で説明する低速走行時の境界ライン24の位置との間で変動させればよい。だだし、これに限定されるものではなく、移動体の画像の大きさに合わせて境界ライン24の位置を変化させるようにしてもよい。

0054

例えば、移動体の画像の大きさが大きいほど、境界ライン24の位置の変化量を大きくする。この場合、移動体の表示画像の大きさは、画像解析により検知すればよい。

0055

また、ステップS20にて設定される合成ライン角度23を第1の角度、後述するステップS60にて設定される合成ライン角度23を第2の角度、ステップS110にて設定される合成ライン角度23を第3の角度とした場合、ステップS50における処理は、合成ライン角度23を、第1の角度から第3の角度へ変化させたのちに、再び第1の角度へ変化させる処理であるとしてもよい。

0056

また、ステップS50における処理は、合成ライン角度23を、第1の角度から第2の角度を経て第3の角度へ変化させたのちに、再び第2の角度を経て第1の角度へ変化させる処理であるとしてもよい。また、このような処理を1セットとして、複数セット繰り返してもよい。このとき、合成ライン角度23は、第1の角度が一番大きく、第2の角度、第3の角度の順で小さくなる。

0057

ステップS50における処理が終了すると、再びステップS30が実行される。ステップS30においてNoと判定される限り、ステップS30とステップS50の処理が繰り返される。

0058

また、移動体の画像が、右後側方画像撮像部2、または、左後側方画像撮像部3により撮像された後側方画像に含まれているが、合成画像に含まれていない状態にない場合(ステップS30においてYesの場合)、画像合成部5は、合成ライン角度23をステップS20で設定した値に維持する(ステップS40)。

0059

その後、画像合成部5は、この画像表示処理を終了するか否か判定する(ステップS150)。例えば、この画像表示処理の終了指示を運転者から受け付けた場合に、画像合成部5は、この画像表示処理を終了すると判定する。

0060

画像表示処理を終了する場合(ステップS150においてYesの場合)、そのままこの画像表示処理は終了する。

0061

画像表示処理を終了しない場合(ステップS150においてNoの場合)は、再びステップS10以降の処理が実行される。

0062

車速検知部4で検知された自車両の走行速度が中速であると判定された場合(ステップS10において「中速」と判定された場合)、画像合成部5は、合成ライン角度23を、ステップS20で設定される値よりも小さく、ステップS110で設定される値よりも大きい中程度の値に設定する(ステップS60)。

0063

次に、画像合成部5は、移動体の画像が、後方画像撮像部1により撮像された後方画像に含まれているが、合成画像10に含まれていない状態にあるか否かを判定する(ステップS70)。例えば、この判定は、従来の画像認識技術を用いて実行される。

0064

移動体の画像がこのような状態にある場合(ステップS70においてNoの場合)、画像合成部5は、合成ライン角度23を繰り返し変動させる(ステップS100)。これにより、合成画像10において、境界ライン24の位置が時間の経過に伴って変化するよう合成画像10が表示される。

0065

また、ステップS100における処理は、合成ライン角度23を第2の角度から第1の角度へ変化させたのちに第3の角度へ変化させて、再び第2の角度へ変化させるとしてもよい。また、合成ライン角度23を第2の角度から第3の角度へ変化させたのちに第1の角度へ変化させて、再び第2の角度へ変化させるとしてもよい。さらに、このような処理を1セットとして、複数セット繰り返してもよい。

0066

ステップS100の処理が終了すると、再びステップS70の処理が実行される。ステップS70またはステップS80においてNoと判定される限り、ステップS100の処理が繰り返される。

0067

移動体の画像が、後方画像撮像部1により撮像された後方画像に含まれているが、合成画像10に含まれていない状態にない場合(ステップS70においてYesの場合)、画像合成部5は、移動体の画像が、右後側方画像撮像部2、または、左後側方画像撮像部3により撮像された後側方画像に含まれているが、合成画像10に含まれていない状態にあるか否かを判定する(ステップS80)。例えば、この判定は、従来の画像認識技術を用いて実行される。

0068

移動体の画像がこのような状態にある場合(ステップS80においてNoの場合)、ステップS100以降の処理が実行される。これにより、合成画像10において、境界ライン24の位置が時間の経過に伴って変化するよう合成画像10が表示される。

0069

移動体の画像が、右後側方画像撮像部2、または、左後側方画像撮像部3により撮像された後側方画像に含まれているが、合成画像10に含まれていない状態にない場合(ステップS80においてYesと判定された場合)は、画像合成部5は、合成ライン角度23をステップS60で設定した値に維持する(ステップS90)。その後、ステップS150以降の処理が継続される。

0070

車速検知部4で検知された自車両の走行速度が低速であると判定された場合(ステップS10において「低速」と判定された場合)は、画像合成部5は、合成ライン角度23を、ステップS60で設定される値よりも小さい値に設定する(ステップS110)。

0071

次に、画像合成部5は、移動体の画像が、後方画像撮像部1により撮像された後方画像に含まれているが、合成画像10に含まれていない状態にあるか否かを判定する(ステップS120)。例えば、この判定は、従来の画像認識技術を用いて実行される。

0072

移動体の画像がこのような状態にある場合(ステップS120においてNoと判定された場合)、画像合成部5は、合成ライン角度23を繰り返し変動させる(ステップS140)。これにより、合成画像10において、境界ライン24の位置が時間の経過に伴って変化するよう合成画像10が表示される。

0073

また、ステップS140における処理は、合成ライン角度23を、第3の角度から第1の角度へ変化させたのちに、再び第3の角度へ変化させる処理であるとしてもよい。また、ステップS140は、合成ライン角度23を、第3の角度から第2の角度を経て第1の角度へ変化させたのちに、再び第2の角度を経て第3の角度へ変化させる処理であるとしてもよい。また、このような処理を1セットとして、複数セット繰り返してもよい。

0074

ステップS140の処理が終了すると、再びステップS120が実行される。ステップS120においてNoと判定される限り、ステップS120とステップS140の処理が繰り返される。

0075

移動体の画像が、後方画像撮像部1により撮像された後方画像に含まれているが、合成画像10に含まれていない状態にない場合(ステップS120においてYesと判定された場合)、画像合成部5は、合成ライン角度23をステップS110で設定した値に維持する(ステップS130)。その後、ステップS150以降の処理が継続される。

0076

このように、本発明の実施の形態に係る画像表示装置は、自車両の走行速度に応じて合成ライン角度23の設定を行うため、注意が払われるべき領域を走行速度に応じて合成画像10上に広く表示させることができる。

0077

また、画像表示装置は、撮像空間内には位置するものの合成画像10には表示されない領域に移動体がある場合、合成ライン角度23を繰り返し変動させることにより、該移動体を合成画像10上に表示させることができるので、運転者に移動体の存在を視認させることができる。

0078

なお、合成ライン22は、左右対称に変動させなくてもよい。例えば、右後側方に移動体がある場合は、右側の合成ライン22のみを繰り返し変動させて移動体を合成画像10に表示させるようにしてもよい。このようにすれば、合成画像10上で左右何れか一方の境界のみが変動することになり、運転者に注意すべき方向を報知することができる。

0079

また、図5,7,9では、合成ライン角度23を繰り返し変動させる際に、合成画像10上の境界ライン24の傾きを変動させている。

0080

しかしながら、境界ライン24の変化のさせ方は、このような態様に限られない。例えば、縦方向に延びる境界ライン24を左右方向に移動させるように変化させてもよい。

0081

さらに、合成画像表示部6は、自車両に対する移動体の相対速度の大きさに応じた速さで境界ライン24の位置が時間の経過に伴って変化するよう合成画像10を表示してもよい。例えば、自車両に移動体が接近しているものの、自車両に対する移動体の相対速度が小さい場合は衝突危険度が低いため、境界ライン24の位置を変化させる速さを遅くする。これにより、合成画像10を運転者にとって見やすく表示させることができる。

0082

一方、自車両に移動体が接近しており、自車両に対する移動体の相対速度が大きい場合は、衝突の危険度が高いため、境界ライン24に変化させる速さを速くする。これにより、合成画像10に表示されない領域に存在する移動体を迅速に合成画像10に表示させることができる。

0083

また、画像表示装置が、自車両の後方または後側方に移動体があるか否かを検知する移動体検知センサをさらに備えてもよい。例えば、移動体検知センサは、ミリ波レーダ赤外線レーダなどのセンサである。

0084

合成画像表示部6は、境界ライン24の位置が固定された合成画像10を表示している状況において、移動体検知センサにより自車両の後方または後側方に移動体があると検知された場合に、境界ライン24の位置が時間の経過に伴って変化するよう合成画像10を表示する。

0085

これにより、視界不良時など、画像解析による検知が困難な状況下でも、安定的に移動体を検知して、運転者に移動体の存在を視認させることができる。

0086

以上、本発明に係る実施形態について図面を参照して詳述してきたが、上述した画像表示装置の機能は、コンピュータプログラムにより実現され得る。

0087

例えば、上述した画像表示装置の機能をプログラムにより実現するコンピュータ読取装置が、上記機能を実現するためのプログラムを記録した記録媒体からそのプログラムを読み取り記憶装置に記憶させる。あるいは、ネットワークカードが、ネットワークに接続されたサーバ装置通信を行い、サーバ装置からダウンロードした上記機能を実現するためのプログラムを記憶装置に記憶させる。

0088

そして、CPUが、記憶装置に記憶されたプログラムをRAMにコピーし、そのプログラムに含まれる命令をRAMから順次読み出して実行することにより、上記機能が実現される。

0089

本発明は、自車両の後方または後側方にある移動体を含む画像を表示する画像表示装置に広く応用可能である。

0090

1後方画像撮像部
2右後側方画像撮像部
3左後側方画像撮像部
4車速検知部
5画像合成部
6合成画像表示部
10合成画像
11 後方画像
12 右後側方画像
14 移動体
15 移動体
16 右後側方画像撮像空間
17 後方画像撮像空間
18 左後側方画像撮像空間
19 移動体15の投影画像
20 移動体14の投影画像
21仮想投影面
22 合成ライン
23 合成ライン角度
24 境界ライン

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