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図面 (13)

課題

便性を向上させることができる車両制御システム車両制御方法、及びプログラム提供すること。

解決手段

車両制御システムは、車両の周辺環境を認識する認識部と、前記認識部の認識結果に基づいて、前記車両の速度制御および操舵制御を自動的に行う運転制御部とを備え、前記運転制御部は、前記車両からユーザを降車させた後に、前記認識部によって降車したユーザの車体に対してまたは向かって行う特定の操作が認識された場合、前記車両を停止している状態から走行開始させる。

概要

背景

近年、車両を自動的に制御することについて研究が進められている。これに関連し、自動運転によって駐車された車両の位置を乗員の端末装置通知する技術が知られている(例えば、特許文献1)。

概要

便性を向上させることができる車両制御システム車両制御方法、及びプログラム提供すること。車両制御システムは、車両の周辺環境を認識する認識部と、前記認識部の認識結果に基づいて、前記車両の速度制御および操舵制御を自動的に行う運転制御部とを備え、前記運転制御部は、前記車両からユーザを降車させた後に、前記認識部によって降車したユーザの車体に対してまたは向かって行う特定の操作が認識された場合、前記車両を停止している状態から走行開始させる。

目的

本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、利便性を向上させることができる車両制御システム、車両制御方法、及びプログラムを提供する

効果

実績

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請求項1

車両の周辺環境を認識する認識部と、前記認識部の認識結果に基づいて、前記車両の速度制御および操舵制御を自動的に行う運転制御部とを備え、前記運転制御部は、前記車両からユーザを降車させた後に、前記認識部によって降車したユーザの車体に対してまたは向かって行う特定の操作が認識された場合、前記車両を停止している状態から走行開始させる、車両制御システム

請求項2

前記特定の操作には、前記降車したユーザのジェスチャが含まれる、請求項1に記載の車両制御システム。

請求項3

前記特定の操作には、前記車両の車体に対するノックが含まれる、請求項1又は請求項2に記載の車両制御システム。

請求項4

前記運転制御部は、前記ノックのリズムが予め定められたリズムになっていることが前記認識部によって認識された場合、又は前記ノックの回数が予め定められた回数になっていることが前記認識部によって認識された場合、前記車両を停止している状態から走行開始させる、請求項3に記載の車両制御システム。

請求項5

前記認識部は、前記車両の車室内の音を検出する音検出部によって検出された前記ノックを認識する、請求項3又は請求項4に記載の車両制御システム。

請求項6

前記特定の操作には、前記降車したユーザのなでる操作が含まれる、請求項1から請求項4のうちいずれか一項に記載の車両制御システム。

請求項7

前記認識部は、前記車体に対して人物が触ることを検出する接触検出部によって検出された前記なでる操作を認識する、請求項6に記載の車両制御システム。

請求項8

コンピュータが、車両の周辺環境を認識し、認識結果に基づいて、前記車両の速度制御および操舵制御を自動的に行い、前記車両からユーザを降車させた後に、降車したユーザの車体に対してまたは向かって行う特定の操作が認識された場合、前記車両を停止している状態から走行開始させる、車両制御方法

請求項9

コンピュータに、車両の周辺環境を認識させ、認識結果に基づいて、前記車両の速度制御および操舵制御を自動的に行わせ、前記車両からユーザを降車させた後に、降車したユーザの車体に対してまたは向かって行う特定の操作が認識された場合、前記車両を停止している状態から走行開始させる、プログラム

技術分野

0001

本発明は、車両制御システム車両制御方法、及びプログラムに関する。

背景技術

0002

近年、車両を自動的に制御することについて研究が進められている。これに関連し、自動運転によって駐車された車両の位置を乗員の端末装置通知する技術が知られている(例えば、特許文献1)。

先行技術

0003

特開2017−182263号公報

発明が解決しようとする課題

0004

しかしながら、従来の技術では、自動運転により車両を駐車させる際、乗員は、端末装置を操作したり、何らかの操作デバイスを操作して駐車を指示することが求められる場合があり、操作が煩わしく、利便性が十分でない場合があった。

0005

本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、利便性を向上させることができる車両制御システム、車両制御方法、及びプログラムを提供することを目的の一つとする。

課題を解決するための手段

0006

この発明に係る車両制御システム、車両制御方法、及びプログラムは、以下の構成を採用した。
(1):この発明の一態様に係る車両制御システムは、車両の周辺環境を認識する認識部と、前記認識部の認識結果に基づいて、前記車両の速度制御および操舵制御を自動的に行う運転制御部とを備え、前記運転制御部は、前記車両からユーザを降車させた後に、前記認識部によって降車したユーザの車体に対してまたは向かって行う特定の操作が認識された場合、前記車両を停止している状態から走行開始させるものである。

0007

(2):上記(1)の態様において、前記特定の操作には、前記降車したユーザのジェスチャが含まれるものである。

0008

(3):上記(1)又は(2)の態様において、前記特定の操作には、前記車両の車体に対するノックが含まれるものである。

0009

(4):上記(3)の態様において、前記運転制御部は、前記ノックのリズムが予め定められたリズムになっていることが前記認識部によって認識された場合、又は前記ノックの回数が予め定められた回数になっていることが前記認識部によって認識された場合、前記車両を停止している状態から走行開始させるものである。

0010

(5):上記(3)又は(4)の態様において、前記認識部は、前記車両の車室内の音を検出する音検出部によって検出された前記ノックを認識するものである。

0011

(6):上記(1)〜(4)のいずれか態様において、前記特定の操作には、前記降車したユーザのなでる操作が含まれるものである。

0012

(7):上記(6)の態様において、前記認識部は、前記車体に対して人物が触ることを検出する接触検出部によって検出された前記なでる操作を認識するものである。

0013

(8):この発明の一態様に係る車両制御方法は、コンピュータが、車両の周辺環境を認識し、認識結果に基づいて、前記車両の速度制御および操舵制御を自動的に行い、前記車両からユーザを降車させた後に、降車したユーザの車体に対してまたは向かって行う特定の操作が認識された場合、前記車両を停止している状態から走行開始させるものである。

0014

(9):この発明の一態様に係るプログラムは、コンピュータに、車両の周辺環境を認識させ、認識結果に基づいて、前記車両の速度制御および操舵制御を行わせ、前記車両からユーザを降車させた後に、降車したユーザの車体に対してまたは向かって行う特定の操作が認識された場合、前記車両を停止している状態から走行開始させるものである。

発明の効果

0015

(1)〜(9)によれば、利便性を向上させることができる。

0016

(2)〜(7)によれば、簡便に車両を自動運転によって駐車場に駐車することができる。

図面の簡単な説明

0017

実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム1の構成図である。
第1制御部120および第2制御部160の機能構成図である。
自走駐車イベントが実行される場面を模式的に示す図である。
駐車場管理装置400の構成の一例を示す図である。
特定ジェスチャ情報182の生成アプリケーション実行画面IM1の一例を示す図である。
入庫に係る自走駐車イベントのジェスチャによる開始場面の一例を示す図である。
入庫に係る自走駐車イベントのノックによる開始場面の一例を示す図である。
入庫に係る自走駐車イベントのなでる操作による開始場面の一例を示す図である。
車室内カメラ70によって撮像された車室内の画像(IM2(t))と、過去に撮像された車室内の画像(IM2(t−1))との一例を示す図である。
入庫に係る自走駐車イベントの開始処理一連の流れを示すフローチャートである。
入庫に係る自走駐車イベントの中止処理の一連の流れを示すフローチャートである。
実施形態の自動運転制御装置100のハードウェア構成の一例を示す図である。

実施例

0018

以下、図面を参照し、本発明の車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムの実施形態について説明する。なお、以下では、左側通行法規が適用される場合について説明するが、右側通行の法規が適用される場合、左右を逆に読み替えればよい。

0019

[全体構成]
図1は、実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム1の構成図である。車両システム1が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンガソリンエンジンなどの内燃機関電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池燃料電池放電電力を使用して動作する。以下、自車両Mの駆動源が、内燃機関と、電動機との組合せである場合について説明する。

0020

車両システム1は、例えば、カメラ10と、レーダ装置12と、ファインダ14と、物体認識装置16と、故障検出装置18と、通信装置20と、HMI(Human Machine Interface)30と、車両センサ40と、ナビゲーション装置50と、MPU(Map Positioning Unit)60と、車室内カメラ70と、特定接触操作検出装置72と、バッテリ残量検出部74と、燃料残検出部76と、運転操作子80と、自動運転制御装置100と、走行駆動力出力装置200と、ブレーキ装置210と、ステアリング装置220とを備える。これらの装置や機器は、CAN(Controller Area Network)通信線等の多重通信線シリアル通信線無線通信網等によって互いに接続される。なお、図1に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。

0021

カメラ10は、例えば、CCD(Charge Coupled Device)やCMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor)等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ10は、車両システム1が搭載される車両(以下、自車両M)の任意の箇所に取り付けられる。カメラ10は、例えば、周期的に繰り返し自車両Mの周辺を撮像する。カメラ10は、ステレオカメラであってもよい。

0022

レーダ装置12は、自車両Mの周辺にミリ波などの電波放射すると共に、物体によって反射された電波(反射波)を検出して少なくとも物体の位置(距離および方位)を検出する。レーダ装置12は、自車両Mの任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置12は、FM−CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。

0023

ファインダ14は、LIDAR(Light Detection and Ranging)である。ファインダ14は、自車両Mの周辺に光を照射し、散乱光を測定する。ファインダ14は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ファインダ14は、自車両Mの任意の箇所に取り付けられる。

0024

物体認識装置16は、カメラ10、レーダ装置12、およびファインダ14のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度などを認識する。物体認識装置16は、認識結果を自動運転制御装置100に出力する。物体認識装置16は、カメラ10、レーダ装置12、およびファインダ14の検出結果をそのまま自動運転制御装置100に出力してよい。車両システム1から物体認識装置16が省略されてもよい。

0025

故障検出装置18は、車両システム1が備える構成のうち、自車両Mの周辺を検出する構成(例えば、カメラ10、レーダ装置12、ファインダ14、物体認識装置16等)の故障を検出する。以下、自車両Mの周辺を検出する構成(例えば、カメラ10、レーダ装置12、ファインダ14、物体認識装置16等)の故障を互いに区別しない場合には、「検出装置」と記載する。故障検出装置18は、例えば、検出装置による検出結果の出力が途切れた場合、検出装置の検出結果が異常な値を示す場合、検出装置の動作が停止した場合等に、検出装置が故障しているものとする。故障検出装置18は、例えば、検出装置の一部、又はすべてが故障した場合に、検出装置が故障しているものとする。故障検出装置18は、「故障検出部」の一例である。

0026

通信装置20は、例えば、セルラー網やWi−Fi網、Bluetooth(登録商標)、DSRC(Dedicated Short Range Communication)などを利用して、自車両Mの周辺に存在する他車両または駐車場管理装置(後述)、或いは各種サーバ装置通信する。

0027

HMI30は、自車両Mの乗員に対して各種情報提示すると共に、乗員による入力操作受け付ける。HMI30は、各種表示装置スピーカブザータッチパネル、スイッチ、キーなどを含む。

0028

車両センサ40は、自車両Mの速度を検出する車速センサ加速度を検出する加速度センサ鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Mの向きを検出する方位センサ等を含む。

0029

ナビゲーション装置50は、例えば、GNSS(Global Navigation Satellite System)受信機51と、ナビHMI52と、経路決定部53とを備える。ナビゲーション装置50は、HDD(Hard Disk Drive)やフラッシュメモリなどの記憶装置に第1地図情報54を保持している。GNSS受信機51は、GNSS衛星から受信した信号に基づいて、自車両Mの位置を特定する。自車両Mの位置は、車両センサ40の出力を利用したINS(Inertial Navigation System)によって特定または補完されてもよい。ナビHMI52は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キーなどを含む。ナビHMI52は、前述したHMI30と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部53は、例えば、GNSS受信機51により特定された自車両Mの位置(或いは入力された任意の位置)から、ナビHMI52を用いて乗員により入力された目的地までの経路(以下、地図上経路)を、第1地図情報54を参照して決定する。第1地図情報54は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状表現された情報である。第1地図情報54は、道路の曲率やPOI(Point Of Interest)情報などを含んでもよい。地図上経路は、MPU60に出力される。ナビゲーション装置50は、地図上経路に基づいて、ナビHMI52を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置50は、例えば、乗員の保有するスマートフォンタブレット端末等の端末装置(以下、端末装置TM)の機能によって実現されてもよい。ナビゲーション装置50は、通信装置20を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。

0030

MPU60は、例えば、推奨車線決定部61を含み、HDDやフラッシュメモリなどの記憶装置に第2地図情報62を保持している。推奨車線決定部61は、ナビゲーション装置50から提供された地図上経路を複数のブロックに分割し(例えば、車両進行方向に関して100[m]毎に分割し)、第2地図情報62を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部61は、左から何番目車線走行するといった決定を行う。推奨車線決定部61は、地図上経路に分岐箇所が存在する場合、自車両Mが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。

0031

第2地図情報62は、第1地図情報54よりも高精度な地図情報である。第2地図情報62は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第2地図情報62には、道路情報交通規制情報住所情報住所郵便番号)、施設情報電話番号情報などが含まれてよい。第2地図情報62は、通信装置20が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。

0032

車室内カメラ70は、例えば、CCDやCMOS等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。車室内カメラ70は、車室内に置かれた物体を撮像するためのカメラである。車室内カメラ70は、例えば、自車両Mの車室内の様子を撮像可能な任意の箇所に取り付けられる。車室内カメラ70は、例えば、所定のタイミングまたは周期的に繰り返し自車両の車室内の様子を撮像する。車室内カメラ70は、ステレオカメラであってもよい。

0033

特定接触操作検出装置72には、例えば、自車両Mをノックする音を検出する音検出部や、自車両Mをなでる操作を検出する接触検出部が含まれる。音センサは、例えば、車室内に設置されるマイクにより実現され、接触センサは、例えば、自車両Mの車体表面に設置されるタッチパネルにより実現される。

0034

バッテリ残量検出部74は、自車両Mが備える駆動源である電動機に電力を供給する二次蓄電池(例えば、充電率(SoC(State Of Charge)))を検出する。

0035

燃料残検出部76は、自車両Mが備える内燃機関の燃焼に用いられる燃料(ガソリン)の残量や、燃料電池の発電に用いられる燃料(例えば、水素炭化水素アルコール等)の残量を検出する。以降の説明において、二次蓄電池と、燃料電池とを互いに区別しない場合には、バッテリと記載する。

0036

運転操作子80は、例えば、アクセルペダルブレーキペダルシフトレバー、ステアリングホイール異形ステアジョイスティックその他の操作子を含む。運転操作子80には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御装置100、もしくは、走行駆動力出力装置200、ブレーキ装置210、およびステアリング装置220のうち一部または全部に出力される。

0037

自動運転制御装置100は、例えば、第1制御部120と、第2制御部160と、記憶部180と、を備える。第1制御部120と第2制御部160は、それぞれ、例えば、CPU(Central Processing Unit)などのハードウェアプロセッサがプログラム(ソフトウェア)を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、LSI(Large Scale Integration)やASIC(Application Specific IntegratedCircuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)、GPU(Graphics Processing Unit)などのハードウェア回路部;circuitryを含む)によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め自動運転制御装置100のHDDやフラッシュメモリなどの記憶装置(非一過性記憶媒体を備える記憶装置)に格納されていてもよいし、DVDやCD−ROMなどの着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体(非一過性の記憶媒体)がドライブ装置に装着されることで自動運転制御装置100のHDDやフラッシュメモリにインストールされてもよい。記憶部180には、特定ジェスチャ情報182と、特定接触操作情報184とが記憶されている。特定ジェスチャ情報182と、特定接触操作情報184との詳細については、後述する。

0038

図2は、第1制御部120および第2制御部160の機能構成図である。第1制御部120は、例えば、認識部130と、行動計画生成部140とを備える。第1制御部120は、例えば、AI(Artificial Intelligence;人工知能)による機能と、予め与えられたモデルによる機能とを並行して実現する。例えば、「交差点を認識する」機能は、ディープラーニング等による交差点の認識と、予め与えられた条件(パターンマッチング可能な信号、道路標示などがある)に基づく認識とが並行して実行され、双方に対してスコア付けして総合的に評価することで実現されてよい。これによって、自動運転の信頼性が担保される。

0039

認識部130は、カメラ10、レーダ装置12、およびファインダ14から物体認識装置16を介して入力された情報に基づいて、自車両Mの周辺にある物体の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。物体の位置は、例えば、自車両Mの代表点(重心や駆動軸中心など)を原点とした絶対座標上の位置として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、表現された領域で表されてもよい。物体の「状態」とは、物体の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」(例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か)を含んでもよい。

0040

また、認識部130は、例えば、自車両Mが走行している車線(走行車線)を認識する。例えば、認識部130は、第2地図情報62から得られる道路区画線パターン(例えば実線破線の配列)と、カメラ10によって撮像された画像から認識される自車両Mの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。なお、認識部130は、道路区画線に限らず、道路区画線や路肩縁石中央分離帯ガードレールなどを含む走路境界道路境界)を認識することで、走行車線を認識してもよい。この認識において、ナビゲーション装置50から取得される自車両Mの位置やINSによる処理結果が加味されてもよい。また、認識部130は、一時停止線障害物赤信号料金所、その他の道路事象を認識する。

0041

認識部130は、走行車線を認識する際に、走行車線に対する自車両Mの位置や姿勢を認識する。認識部130は、例えば、自車両Mの基準点車線中央からの乖離、および自車両Mの進行方向の車線中央を連ねた線に対してなす角度を、走行車線に対する自車両Mの相対位置および姿勢として認識してもよい。これに代えて、認識部130は、走行車線のいずれかの側端部(道路区画線または道路境界)に対する自車両Mの基準点の位置などを、走行車線に対する自車両Mの相対位置として認識してもよい。

0042

また、認識部130は、車室内カメラ70によって撮像された画像に基づいて、自車両Mの車室内に存在する物体を認識する。例えば、「車室内に存在する物体を認識する」機能は、ディープラーニング等による物体の認識により実現される。また、認識部130は、マイクによって検出された音に基づいて、乗員が自車両Mをノックするノック音の発生位置や、ノック音のリズム、及び所定時間内にノック音が鳴った回数等を認識する。また、認識部130は、タッチパネルによって検出された自車両Mをなでる操作を認識する。

0043

認識部130は、後述する自走駐車イベントにおいて起動する駐車スペース認識部132を備える。駐車スペース認識部132の機能の詳細については後述する。

0044

行動計画生成部140は、原則的には推奨車線決定部61により決定された推奨車線を走行し、更に、自車両Mの周辺状況に対応できるように、自車両Mが自動的に(運転者の操作に依らずに)将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、自車両Mの到達すべき地点軌道点)を順に並べたものとして表現される。軌道点は、道なり距離で所定の走行距離(例えば数[m]程度)ごとの自車両Mの到達すべき地点であり、それとは別に、所定のサンプリング時間(例えば0コンマ数[sec]程度)ごとの目標速度および目標加速度が、目標軌道の一部として生成される。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における自車両Mの到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度の情報は軌道点の間隔で表現される。

0045

行動計画生成部140は、目標軌道を生成するにあたり、自動運転のイベントを設定してよい。自動運転のイベントには、定速走行イベント、低速追従走行イベント、車線変更イベント、分岐イベント、合流イベント、テイクオーバーイベント、バレーパーキングなどにおいて無人走行して駐車する自走駐車イベントなどがある。行動計画生成部140は、起動させたイベントに応じた目標軌道を生成する。行動計画生成部140は、自走駐車イベントを実行する場合に起動する自走駐車制御部142を備える。自走駐車制御部142の機能の詳細については後述する。

0046

第2制御部160は、行動計画生成部140によって生成された目標軌道を、予定時刻通りに自車両Mが通過するように、走行駆動力出力装置200、ブレーキ装置210、およびステアリング装置220を制御する。

0047

図2戻り、第2制御部160は、例えば、取得部162と、速度制御部164と、操舵制御部166とを備える。取得部162は、行動計画生成部140により生成された目標軌道(軌道点)の情報を取得し、メモリ(不図示)に記憶させる。速度制御部164は、メモリに記憶された目標軌道に付随する速度要素に基づいて、走行駆動力出力装置200またはブレーキ装置210を制御する。操舵制御部166は、メモリに記憶された目標軌道の曲がり具合に応じて、ステアリング装置220を制御する。速度制御部164および操舵制御部166の処理は、例えば、フィードフォワード制御フィードバック制御との組み合わせにより実現される。一例として、操舵制御部166は、自車両Mの前方の道路の曲率に応じたフィードフォワード制御と、目標軌道からの乖離に基づくフィードバック制御とを組み合わせて実行する。行動計画生成部140と、第2制御部160とを合わせたものが「運転制御部」の一例である。

0048

走行駆動力出力装置200は、車両が走行するための走行駆動力(トルク)を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置200は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機などの組み合わせと、これらを制御するECU(Electronic Control Unit)とを備える。ECUは、第2制御部160から入力される情報、或いは運転操作子80から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。

0049

ブレーキ装置210は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキECUとを備える。ブレーキECUは、第2制御部160から入力される情報、或いは運転操作子80から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置210は、運転操作子80に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構バックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置210は、上記説明した構成に限らず、第2制御部160から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。

0050

ステアリング装置220は、例えば、ステアリングECUと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングECUは、第2制御部160から入力される情報、或いは運転操作子80から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。

0051

[自走駐車イベント−入庫時]
自走駐車制御部142は、例えば、通信装置20によって駐車場管理装置400から取得された情報に基づいて、自車両Mを駐車スペース内に駐車させる。図3は、自走駐車イベントが実行される場面を模式的に示す図である。道路Rdから訪問先施設に至るまでの経路には、ゲート300−inおよび300−outが設けられている。自車両Mは、手動運転または自動運転によって、ゲート300−inを通過して停止エリア310まで進行する。停止エリア310は、訪問先施設に接続されている乗降エリア320に面している。乗降エリア320には、雨やを避けるためのが設けられている。

0052

自車両Mは、停止エリア310で乗員を下した後、自動運転を行い、駐車場PA内の駐車スペースPSまで移動する自走駐車イベントを開始する。入庫に係る自走駐車イベントの開始トリガの詳細については、後述する。自走駐車制御部142は、自走駐車イベントを開始する場合、通信装置20を制御して駐車リクエストを駐車場管理装置400に向けて発信する。そして、自車両Mは、停止エリア310から駐車場PAまで、駐車場管理装置400の誘導に従って、或いは自力でセンシングしながら移動する。

0053

図4は、駐車場管理装置400の構成の一例を示す図である。駐車場管理装置400は、例えば、通信部410と、制御部420と、記憶部430とを備える。記憶部430には、駐車場地図情報432、駐車スペース状態テーブル434などの情報が格納されている。

0054

通信部410は、自車両Mその他の車両と無線により通信する。制御部420は、通信部410により取得された情報と、記憶部430に格納された情報とに基づいて、車両を駐車スペースPSに誘導する。駐車場地図情報432は、駐車場PAの構造を幾何的に表した情報である。また、駐車場地図情報432は、駐車スペースPSごとの座標を含む。駐車スペース状態テーブル434は、例えば、駐車スペースPSの識別情報である駐車スペースIDに対して、空き状態であるか、満(駐車中)状態であるかを示す状態と、満状態である場合の駐車中の車両の識別情報である車両IDとが対応付けられたものである。

0055

制御部420は、通信部410が車両から駐車リクエストを受信すると、駐車スペース状態テーブル434を参照して状態が空き状態である駐車スペースPSを抽出し、抽出した駐車スペースPSの位置を駐車場地図情報432から取得し、取得した駐車スペースPSの位置までの好適な経路を通信部410を用いて車両に送信する。また、制御部420は、複数の車両の位置関係に基づいて、同時に同じ位置に車両が進行しないように、必要に応じて特定の車両に停止・徐行などを指示する。

0056

経路を受信した車両(以下、自車両Mであるものとする)では、自走駐車制御部142が、経路に基づく目標軌道を生成する。また、目標となる駐車スペースPSが近づくと、駐車スペース認識部132が、駐車スペースPSを区画する駐車枠線などを認識し、駐車スペースPSの詳細な位置を認識して自走駐車制御部142に提供する。自走駐車制御部142は、これを受けて目標軌道を補正し、自車両Mを駐車スペースPSに駐車させる。

0057

[自走駐車イベント−出庫時]
自走駐車制御部142および通信装置20は、自車両Mが駐車中も動作状態を維持している。自走駐車制御部142は、例えば、通信装置20が乗員の端末装置TMから迎車リクエストを受信した場合、自車両Mのシステムを起動させ、自車両Mを停止エリア310まで移動させる。この際に、自走駐車制御部142は、通信装置20を制御して駐車場管理装置400に発進リクエストを送信する。駐車場管理装置400の制御部420は、入庫時と同様に、複数の車両の位置関係に基づいて、同時に同じ位置に車両が進行しないように、必要に応じて特定の車両に停止・徐行などを指示する。停止エリア310まで自車両Mを移動させて乗員を乗せると自走駐車制御部142は動作を停止し、以降は手動運転、或いは別の機能部による自動運転が開始される。

0058

なお、上記の説明に限らず、自走駐車制御部142は、通信に依らず、カメラ10、レーダ装置12、ファインダ14、または物体認識装置16による検出結果に基づいて空き状態の駐車スペースを自ら発見し、発見した駐車スペース内に自車両Mを駐車させてもよい。

0059

[入庫に係る自走駐車イベントの開始トリガ]
入庫に係る自走駐車イベントの開始トリガは、例えば、乗員による何らかの操作であってもよいし、駐車場管理装置400から無線により所定の信号を受信したことであってもよい。以下、入庫に係る自走駐車イベントの開始トリガが、(1)自車両Mに対する乗員のジェスチャ、又は(2)自車両Mに対する乗員のノックである場合について説明する。

0060

[(1)自車両Mに対する乗員のジェスチャ]
入庫に係る自走駐車イベントが開始される際、自車両Mは、停止エリア310に停車されており、乗員は、乗降エリア320において自車両Mから降車する。認識部130は、例えば、乗員の降車する際、自車両Mの全てのドアが閉じられた後にカメラ10が撮像した自車両Mの周辺を示す画像に基づいて、乗員の手や頭、胴体といった身体の動き(以下、ジェスチャ)を認識する。「降車する際」とは、乗員が降車し、自車両Mのドアを閉めてから所定時間の間(例えば、数十[秒]〜数[分]など)や、乗員が降車し、自車両Mから離れていって所定距離(例えば、数[m]〜十数[m])以上離れるまでの期間である。認識部130は、認識したジェスチャと、特定ジェスチャ情報182とに基づいて、入庫に係る自走駐車イベントを開始する。特定ジェスチャ情報182は、乗員のジェスチャを示す情報と、自車両Mにおいて実行されるコマンド(この一例では、入庫に係る自走駐車イベントの開始コマンド)とが互いに対応付けられた情報である。乗員のジェスチャは、例えば、車両に手を振ったり、手又は指で自車両Mの進行方向を示したりする身体の動きである。以下、特定ジェスチャ情報182が、「入庫に係る自走駐車イベントの開始コマンド」と、「手を振るジェスチャ」とが互いに対応付けられる情報である場合について説明する。自車両Mに対する乗員のジェスチャは、「車体に向かって行う乗員の特定の操作」の一例である。

0061

特定ジェスチャ情報182は、例えば、認識部130によって認識可能な複数のジェスチャと、ジェスチャによって実行可能なコマンドとが対応付けられた情報である。特定ジェスチャ情報182は、自車両Mの乗員が、ジェスチャとコマンドとを対応付けることにより、生成されてよい。ジェスチャによって実行可能なコマンドは、例えば、自車両Mの乗員が自車両Mに乗車していなくても実行可能なコマンドである。図5は、特定ジェスチャ情報182の生成アプリケーションの実行画面IM1の一例を示す図である。特定ジェスチャ情報182の生成に際して、自動運転制御装置100は、特定ジェスチャ情報182を生成するアプリケーションを実行し、HMI30に実行画面IM1を表示させる。実行画面IM1には、あるコマンドに対応付けるジェスチャを自車両Mの乗員に問い合わせるメッセージMS1と、当該コマンドに対応付けることが可能な(つまり、認識部130が認識可能な)ジェスチャを選択するボタンB1〜B3とが含まれる。メッセージMS1は、例えば、「「入庫に係る自走駐車イベントの開始コマンド」を実行するジェスチャを選択してください」といった内容である。また、このコマンドに対応付けることが可能なジェスチャは、例えば、「手を振る」、又は「進行方向を指さす」等である。自車両Mの乗員は、HMI30に表示された実行画面IM1に基づいて、ジェスチャを選択し、自動運転制御装置100は、乗員が選択したジェスチャと、コマンドとを対応付けて特定ジェスチャ情報182を生成する。

0062

なお、特定ジェスチャ情報182を生成する処理は、自車両Mの乗員の端末装置TMにおいて行われてもよい。この場合、自動運転制御装置100は、乗員の端末装置TMにおいて生成された特定ジェスチャ情報182をネットワークを介して受信し、受信した特定ジェスチャ情報182を記憶部180に記憶させる。

0063

図6は、入庫に係る自走駐車イベントのジェスチャによる開始場面の一例を示す図である。図6において、乗員は、乗降エリア320において自車両Mから降車した後、自車両Mに対して手を振るジェスチャを行っている。認識部130は、カメラ10が撮像した自車両Mの周辺を示す画像に基づいて、乗員が、自車両Mに対して手を振るジェスチャを行っていることを認識する。認識部130は、認識したジェスチャの内容を用いて特定ジェスチャ情報182を検索し、「自車両Mに対して手を振るジェスチャ」に対応付けられたコマンドである「入庫に係る自走駐車イベントの開始」を特定する。自走駐車制御部142は、認識部130によって「入庫に係る自走駐車イベントの開始」なるコマンドが認識された場合、入庫に係る自走駐車イベントを実行する。

0064

[(2)自車両Mに対する乗員のノック]
図7は、入庫に係る自走駐車イベントのノックによる開始場面の一例を示す図である。入庫に係る自走駐車イベントが開始される際、自車両Mは、停止エリア310に停車されており、乗員は、乗降エリア320において自車両Mから降車する。認識部130は、例えば、乗員が降車する際、自車両Mの全てのドアが閉じられた後に特定接触操作検出装置72(マイク)が検出した音に基づいて、乗員のノックを認識する。認識部130は、認識したノックと、特定接触操作情報184とに基づいて、入庫に係る自走駐車イベントを開始する。特定接触操作情報184は、例えば、乗員のノックを示す情報と、自車両Mにおいて実行されるコマンド(この一例では、入庫に係る自走駐車イベントの開始コマンド)とが互いに対応付けられたレコードが含まれる情報である。乗員のノックを示す情報は、例えば、所定のリズムや、所定の回数を示す情報である。以下、特定接触操作情報184が、入庫に係る自走駐車イベントの開始コマンドと、連続した2回のノックとが互いに対応付けられたレコードを含む情報である場合について説明する。自車両Mに対する乗員のノックは、「車体に対して行う乗員の特定の操作」の一例である。

0065

ノックによって実行可能なコマンドは、例えば、自車両Mの乗員が自車両Mに乗車していなくても実行可能なコマンドである。特定接触操作情報184の生成に際して、自動運転制御装置100は、特定接触操作情報184を生成するアプリケーションを実行する。以降の処理は、特定ジェスチャ情報182を生成する際の処理と同様であるため、説明を省略する。

0066

図7において、乗員は、乗降エリア320において自車両Mから降車した後、自車両Mに対して連続した2回のノックを行っている。認識部130は、特定接触操作検出装置72によって検出された音に基づいて、乗員が連続した2回のノックを行っていることを認識する。認識部130は、認識したノックの内容を用いて特定接触操作情報184を検索し、「連続した2回のノック」に対応付けられた「入庫に係る自走駐車イベントの開始」を特定する。自走駐車制御部142は、認識部130によって「入庫に係る自走駐車イベントの開始」なるコマンドが認識された場合、入庫に係る自走駐車イベントを実行する。

0067

[(3)自車両Mに対する乗員のなでる操作]
図8は、入庫に係る自走駐車イベントのなでる操作による開始場面の一例を示す図である。入庫に係る自走駐車イベントが開始される際、自車両Mは、停止エリア310に停車されており、乗員は、乗降エリア320において自車両Mから降車する。認識部130は、例えば、乗員が降車する際、自車両Mの全てのドアが閉じられた後に特定接触操作検出装置72(タッチパネル)の検出結果に基づいて、乗員のなでる操作を認識する。認識部130は、認識したなでる操作と、特定接触操作情報184とに基づいて、入庫に係る自走駐車イベントを開始する。特定接触操作情報184は、例えば、乗員のなでる操作を示す情報と、自車両Mにおいて実行されるコマンド(この一例では、入庫に係る自走駐車イベントの開始コマンド)とが互いに対応付けられたレコードが含まれる情報である。以下、特定接触操作情報184が、入庫に係る自走駐車イベントの開始コマンドと、なでる操作とが互いに対応付けられたレコードを含む情報である場合について説明する。自車両Mに対する乗員のなでる操作は、「車体に対して行う乗員の特定の操作」の一例である。

0068

なでる操作によって実行可能なコマンドは、例えば、自車両Mの乗員が自車両Mに乗車していなくても実行可能なコマンドである。特定接触操作情報184の生成に際して、自動運転制御装置100は、特定接触操作情報184を生成するアプリケーションを実行する。以降の処理は、特定ジェスチャ情報182を生成する際の処理と同様であるため、説明を省略する。

0069

図8において、乗員は、乗降エリア320において自車両Mから降車した後、自車両Mに対して操作を行っている。認識部130は、特定接触操作検出装置72の検出結果に基づいて、乗員がなでる操作を行っていることを認識する。認識部130は、認識したなでる操作の内容を用いて特定接触操作情報184を検索し、「なでる操作」に対応付けられた「入庫に係る自走駐車イベントの開始」を特定する。自走駐車制御部142は、認識部130によって「入庫に係る自走駐車イベントの開始」なるコマンドが認識された場合、入庫に係る自走駐車イベントを実行する。

0070

[入庫に係る自走駐車イベントの中止条件
ここで、自走駐車制御部142は、入庫に係る自走駐車イベントの開始の指示が実行された場合であっても、自動駐車が適切でないことを示す所定の条件を満たす場合には、自走駐車イベントを行わない(開始を取りやめ、或いは開始した後であっても中止する)。

0071

自走駐車制御部142が、自走駐車イベントを中止する所定の条件は、下記の一部または全部のうち、少なくとも一つが成立することである。
(1):自車両Mの車室内に乗員の端末装置TMが置き忘れられていることが認識されたこと
(2):自車両Mのエネルギー残量による走行可能距離が基準以下であること
(3):認識部130が結果を参照する検出装置の故障が検出されたこと
(4):自車両Mの車室内に人が存在することが認識されたこと

0072

[(1):自車両Mの車室内に乗員の端末装置TMが置き忘れられていることが認識された場合]
認識部130は、例えば、車室内カメラ70によって撮像された過去の車室内画像と、乗員が降車した際に撮像された車室内の画像とに基づいて、2つの画像の差分を抽出する。過去の車室内の画像は、例えば、自車両Mに乗員が乗車しておらず、且つ自車両Mに荷物積載されていない状態において撮像された画像である。過去の車室内の画像或いは比較のために抽出された画像の特徴データ圧縮画像を含む)は記憶部180に記憶されている。2つの画像或いはその特徴データに差分が抽出された場合、認識部130は、当該差分が生じている箇所に存在する物体を認識する。自走駐車制御部142は、認識部130の認識結果が、差分が生じている箇所に存在する物体が自車両Mの乗員の端末装置TMであることを示す場合、入庫に係る自走駐車イベントを行わない。

0073

図9は、車室内カメラ70によって撮像された車室内の画像(IM2(t))と、過去に撮像された車室内の画像(IM2(t−1))との一例を示す図である。認識部130は、乗員が降車した際に撮像された車室内の画像(IM2(t))と、過去の画像(IM2(t−1))との差分を抽出する。図9において、認識部130は、車室内の画像(IM2(t))の領域ARの位置に生じている差分を抽出する。認識部130は、車室内の画像(IM2(t))の領域ARの位置に存在する物体を認識する。自走駐車制御部142は、認識部130の認識結果が、領域ARの位置に存在する物体が端末装置TMであることを示す場合、入庫に係る自走駐車イベントを行わない。

0074

自車両Mの乗員は、出庫に係る自走駐車イベントによって駐車場PAから自車両Mを出庫させる場合、端末装置TMを用いて迎車リクエストを送信するが、入庫の際に端末装置TMを自車両Mの車室内に置き忘れた場合、迎車リクエストを送信することができない場合があった。自走駐車制御部142は、端末装置TMが自車両Mの車室内に置き忘れられている場合、入庫に係る自走駐車イベントを行わず、乗員に端末装置TMの携帯を促すことができる。

0075

なお、上述では、認識部130が、端末装置TMが自車両Mに置き忘れられていることを、車室内カメラ70によって撮像された車室内の画像に基づいて、認識する場合について説明したが、これに限られない。認識部130は、例えば、自車両Mの重さ(以下、車重)を検出する検出部の検出結果に基づいて、車重の変化が認識された場合、端末装置TMが自車両Mに置き忘れられていると認識してもよい。また、端末装置TMが、RFID(Radio Frequency Identifier)認証等の非接触チップによる通信機能を有している場合、自車両Mから乗員が降車した後も、当該通信機能によって端末装置TMと自動運転制御装置100との通信が行われている場合に、認識部130は、端末装置TMが自車両Mに置き忘れられていると認識してもよい。

0076

また、自動運転制御装置100は、認識部130が端末装置TMが自車両Mに置き忘れられていることを認識した場合、自車両Mの車載機器を制御し、乗員に端末装置TMの置き忘れを報知してもよい。例えば、自動運転制御装置100は、ヘッドライトウインカ等を制御し、光によって乗員に報知したり、自車両Mに搭載されているオーディオを制御し、音によって乗員に報知したり、ワイパー駆動部を制御し、ワイパーの動きによって乗員に報知したり、走行駆動力出力装置200を制御し、自車両Mを動作(例えば、振動や小刻みな前後移動)させ、動きによって乗員に報知したりしてもよい。

0077

[(2):自車両Mのエネルギー残量による走行可能距離が基準以下である場合]
自走駐車制御部142は、例えば、バッテリ残量検出部74によって検出されたバッテリの残容量と、自車両Mの電費を示す情報とに基づいて、自車両Mの走行可能距離を算出する。また、自走駐車制御部142は、燃料残検出部76によって検出された燃料の残量と、自車両Mの燃費を示す情報とに基づいて、自車両Mの走行可能距離を算出する。自走駐車制御部142は、算出した走行可能距離の総和が、基準以下である場合、入庫に係る自走駐車イベントを行わない。基準は、例えば、停止エリア310から駐車場PAまでの経路と、駐車場PA内において駐車スペースPSまで走行する経路と、駐車スペースPSから停止エリア310までの経路とを足し合わせた距離である。これにより、自走駐車制御部142は、自車両Mが駐車場PAへの入庫や駐車場PAからの出庫の途中で停止してしまうことを抑制することができる。

0078

なお、自車両Mが駆動源として内燃機関のみを備える場合、自車両Mは、バッテリ残量検出部74を備えていなくてもよい。また、自車両Mが駆動源として電動機のみを備える場合、自車両Mは、燃料残検出部76を備えていなくてもよい。また、この場合、自走駐車制御部142は、バッテリ残量検出部74の検出結果に基づいて算出された走行可能距離のみ、又は燃料残検出部76の検出結果に基づいて算出された走行可能距離のみと、基準とに基づいて、入庫に係る自走駐車イベントを行うか否かを判定してもよい。以降の説明において、バッテリの残容量と、燃料の残容量とを互いに区別しない場合には、「エネルギー残量」と記載する。

0079

[(3):認識部130が結果を参照する検出装置の故障が検出された場合]
自走駐車制御部142は、例えば、故障検出装置18によって検出装置の故障が検出された場合、入庫に係る自走駐車イベントを行わない。上述したように、認識部130は、カメラ10、レーダ装置12、およびファインダ14から物体認識装置16を介して入力された情報に基づいて、自車両Mの周辺にある物体の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。このため、検出装置が故障している場合、自走駐車制御部142は、自走駐車イベントによって駐車スペースPSに自車両Mを駐車させることができない。自走駐車制御部142は、故障検出装置18によって検出装置の故障が検出された場合、入庫に係る自走駐車イベントを行わないことにより、自車両Mを自動運転によって安全に駐車場PAに駐車させることが可能な場合にのみ、入庫に係る自走駐車イベントを実行することができる。

0080

[(4):自車両Mの車室内に人が存在することが認識された場合]
認識部130は、例えば、車室内カメラ70によって撮像された過去の車室内画像と、乗員が降車した際に撮像された車室内の画像とに基づいて、2つの画像の差分を抽出する。2つの画像に差分が抽出された場合、認識部130は、当該差分が生じている箇所に存在する物体を認識する。自走駐車制御部142は、認識部130の認識結果が、差分が生じている箇所に存在する物体が人物であることを示す場合、入庫に係る自走駐車イベントを行わない。

0081

ここで、自車両Mに複数の乗員が乗車し、且つ乗員の一部が乳児やお年寄りである場合、乗降エリア320において他の乗員が降車した後、乳児やお年寄りが自車両Mに取り残されてしまう場合がある。取り残されてしまった乗員が自身で降車することが困難であるような場合(つまり、乳児やお年寄りの場合)、自車両Mが自走駐車イベントによって駐車場PAに駐車されてしまうと、乗員の健康を害する場合がある。自走駐車制御部142は、自車両Mに乗員が取り残されている場合には、入庫に係る自走駐車イベントを行わず、乗員の安全を確保することができる。また、上述した処理により、自車両Mから既に降車した乗員は、自走駐車イベントが行われない(中止された)ことを認識し、自車両Mに取り残されている乗員に気付くことができる。自走駐車イベントが中止されたことは、例えば、自車両Mが自走駐車イベント(駐車動作)を開始しないこと以外にも、自走駐車イベントを開始する場合において点滅する灯体が点滅しないことや、自車両Mのミラーが畳まれない等の物理的な動作によって、自車両Mから既に降車した乗員に明示されてもよい。

0082

動作フロー
図10は、入庫に係る自走駐車イベントの開始処理の一連の流れを示すフローチャートである。まず、自走駐車制御部142は、認識部130の認識結果が、自車両Mが停止エリア310において停止されていることを示すか否かを判定する(ステップS100)。自走駐車制御部142は、自車両Mが停止エリア310において停止されていることを示すまでの間待機する。自走駐車制御部142は、認識部130によって自車両Mが停止エリア310において停止されていることが認識された場合、認識部130の認識結果が、自車両Mの全てのドアが閉められたことを示すか否かを判定する(ステップS102)。自走駐車制御部142は、自車両Mの全てのドアが閉められるまでの間待機する。

0083

自走駐車制御部142は、停止エリア310において停止されている自車両Mの全てのドアが閉められた後に、認識部130によって、自車両Mを降車した乗員が「入庫に係る自走駐車イベントの開始コマンド」に対応付けられたジェスチャを行ったことが認識されたか否かを判定する(ステップS104)。自走駐車制御部142は、認識部130によって、自車両Mを降車した乗員が「入庫に係る自走駐車イベントの開始コマンド」に対応付けられたジェスチャを行ったことが認識された場合、入庫に係る自走駐車イベントを実行する(ステップS108)。

0084

自走駐車制御部142は、認識部130によってジェスチャが行われたことが認識されなかった場合、認識部130によって、自車両Mを降車した乗員が「入庫に係る自走駐車イベントの開始コマンド」に対応付けられたノックを行ったことが認識されたか否かを判定する(ステップS106)。自走駐車制御部142は、認識部130によって、自車両Mを降車した乗員が「入庫に係る自走駐車イベントの開始コマンド」に対応付けられたノックを行ったことが認識された場合、入庫に係る自走駐車イベントを実行する(ステップS108)。

0085

自走駐車制御部142は、認識部130によってジェスチャ、及びノックが認識されなかった場合、停止エリア310において停止されている自車両Mの全てのドアが閉められた後、所定の時間が経過したか否かを判定する(ステップS110)。自走駐車制御部142は、停止エリア310において停止されている自車両Mの全てのドアが閉められた後、所定の時間が経過するまでの間、待機する。自走駐車制御部142は、停止エリア310において停止されている自車両Mの全てのドアが閉められた後、所定の時間が経過したと判定した場合、入庫に係る自走駐車イベントを実行する(ステップS108)。

0086

なお、自走駐車制御部142は、認識部130によってジェスチャ、又はノックが認識されなかった場合、入庫に係る自走駐車イベントを実行しなくてもよい。この場合、ステップS110の処理は省略される。

0087

図11は、入庫に係る自走駐車イベントの中止処理の一連の流れを示すフローチャートである。図11に示すフローチャートは、自走駐車制御部142によって入庫に係る自走駐車イベントが実行中において行われる処理が示される。まず、認識部130は、特定接触操作検出装置72によって撮像された車室内の画像を取得する(ステップS200)。自走駐車制御部142は、認識部130の認識結果が、車室内に端末装置TMが置き忘れられていることを示すか否かを判定する(ステップS202)。自走駐車制御部142は、車室内に端末装置TMが置き忘れられていると判定した場合、処理をステップS216に進める。

0088

次に、自走駐車制御部142は、例えば、バッテリ残量検出部74によって検出されたバッテリの残容量、または燃料残検出部76によって検出された燃料の残量の少なくとも一方を取得する(ステップS204)。自走駐車制御部142は、取得したバッテリの残容量、及び自車両Mの電費を示す情報と、燃料の残量、及び自車両Mの燃費を示す情報とに基づいて算出された自車両Mの走行可能距離が、基準以下であるか否かを判定する(ステップS206)。自走駐車制御部142は、自車両Mの走行可能距離が基準以下である場合、処理をステップS216に進める。

0089

自走駐車制御部142は、自車両Mの走行可能距離が基準より大きい場合、故障検出装置18の検出結果を取得する(ステップS208)。自走駐車制御部142は、故障検出装置18によって検出装置の故障が検出されたか否かを判定する(ステップS210)。自走駐車制御部142は、故障検出装置18によって検出装置の故障が検出された場合、処理をステップS216に進める。

0090

自走駐車制御部142は、故障検出装置18によって検出装置の故障が検出されなかった場合、認識部130の認識結果が、車室内に人物が存在することを示すか否かを判定する(ステップS212)。自走駐車制御部142は、認識部130の認識結果が、車室内に人物が存在することを示す場合、処理をステップS216に進める。

0091

自走駐車制御部142は、自車両Mの車室内に乗員の端末装置TMが置き忘れられていることが認識されたこと(条件1)、自車両Mのエネルギー残量による走行可能距離が基準以下であること(条件2)、認識部130が結果を参照する検出装置の故障が検出されたこと(条件3)、及び自車両Mの車室内に人が存在することが認識されたこと(条件4)のいずれの条件も満たさない場合、入庫に係る自走駐車イベントを行う(ステップS214)。

0092

自走駐車制御部142は、自車両Mの車室内に乗員の端末装置TMが置き忘れられていることが認識されたこと(条件1)、自車両Mのエネルギー残量による走行可能距離が基準以下であること(条件2)、認識部130が結果を参照する検出装置の故障が検出されたこと(条件3)、及び自車両Mの車室内に人が存在することが認識されたこと(条件4)のうち、いずれかの条件を満たす場合、入庫に係る自走駐車イベントを行わない(ステップS216)。自走駐車制御部142は、ステップS216の後、ステップS200に立ち戻り、(条件1)〜(条件4)を満たすか否かを改めて判定し、これらの条件のいずれも満たさない場合、入庫に係る自走駐車イベントを行う(ステップS214)。

0093

[実施形態のまとめ]
以上説明したように、本実施形態の自動運転制御装置100は、自車両Mの周辺環境を認識する認識部130と、認識部130の認識結果に基づいて、自車両Mの速度制御および操舵制御を自動的に行う運転制御部(この一例では、行動計画生成部140と、第2制御部160)とを備え、自走駐車制御部142は、自車両Mから乗員を降車させた後に、認識部130によって降車した乗員の車体に対してまたは向かって行う特定の操作が認識された場合、自車両Mを走行させて駐車場(駐車場PA)に停止させることにより、利便性を向上させることができる。なお、認識部130は、ジェスチャの認識と、ノックの認識とのうち、いずれかを行うものであってもよく、天候に基づいて認識する対象や認識の優先度を変更してもよい。認識部130は、例えば、天候に基づいて、雨の場合、車体が濡れているため、ノックではなくジェスチャを優先して認識し、霧が出ている場合、画像によりジェスチャを認識しづらいため、ジェスチャではなくノックを優先して認識する。

0094

また、本実施形態の自動運転制御装置100は、自車両Mの周辺状況を認識する認識部130と、認識部130の認識結果に基づいて、自車両Mの速度制御および操舵制御を自動的に行う運転制御部(この一例では、行動計画生成部140と、第2制御部160)と、自車両Mから乗員が降車する際、自動駐車が適切でないことを示す所定の条件を満たすか否かを判定する判定部(この一例では、自走駐車制御部142)とを備え、自走駐車制御部142は、所定の条件を満たさないと判定した場合、自車両Mを停止している状態から走行開始させて駐車場に停止させ、所定の条件を満たすと判定した場合、自車両Mを走行させて駐車場(駐車場PA)に停止させることを行わないことにより、乗員による車両Mの周辺監視がない状態で自車両Mの不用意自動制御によって不都合が生じるのを抑制することができる。ユーザ(乗員、又は乗員候補)による周辺監視義務のある自動駐車アシストでは、ユーザが自車両Mの駐車完了までを見届けるものの、ユーザによる周辺監視義務の無い自動駐車では、ユーザが自車両Mの駐車完了までを見届けない。よって、自動駐車開始後にユーザが異変に気付いても対処がしづらいが、自動駐車開始前所定条件の成立に基づいて自動駐車を開始させないことで、不都合が生じることを抑制できる。

0095

[ハードウェア構成]
図12は、実施形態の自動運転制御装置100のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、自動運転制御装置100は、通信コントローラ100−1、CPU100−2、ワーキングメモリとして使用されるRAM(Random Access Memory)100−3、ブートプログラムなどを格納するROM(Read Only Memory)100−4、フラッシュメモリやHDD(Hard Disk Drive)などの記憶装置100−5、ドライブ装置100−6などが、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ100−1は、自動運転制御装置100以外の構成要素との通信を行う。記憶装置100−5には、CPU100−2が実行するプログラム100−5aが格納されている。このプログラムは、DMA(Direct Memory Access)コントローラ(不図示)などによってRAM100−3に展開されて、CPU100−2によって実行される。これによって、認識部130、行動計画生成部140、および自走駐車制御部142のうち一部または全部が実現される。

0096

上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
車両の周辺状況を認識し、
認識結果に基づいて、前記車両の速度制御および操舵制御を自動的に行い、
前記車両からユーザが降車する際、自動駐車が適切でないことを示す所定の条件を満たすか否かを判定し、
前記所定の条件を満たさないと判定された場合、前記ユーザ、又は前記ユーザ以外の人による前記車両の周辺監視がない状態で前記車両を、停止している状態から走行開始させて駐車場に停止させ、
前記所定の条件を満たすと判定された場合、前記ユーザ、又は前記ユーザ以外の人による前記車両の周辺監視がない状態で前記車両を停止している状態から走行開始させて駐車場に停止させることを行わない、
ように構成されている、自動運転制御装置。

0097

また、上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
車両の周辺環境を認識し、
認識結果に基づいて、前記車両の速度制御および操舵制御を自動的に行い、
前記車両からユーザを降車させた後に、降車したユーザの車体に対してまたは向かって行う特定の操作が認識された場合、前記車両を停止している状態から走行開始させる、
ように構成されている、自動運転制御装置。

0098

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。

0099

1…車両システム、10…カメラ、12…レーダ装置、14…ファインダ、16…物体認識装置、18…故障検出装置、20…通信装置、40…車両センサ、50…ナビゲーション装置、51…GNSS受信機、52…ナビHMI52、53…経路決定部、54…第1地図情報、61…推奨車線決定部、62…第2地図情報、70…車室内カメラ、72…特定接触操作検出装置、74…バッテリ残量検出部、76…燃料残検出部、80…運転操作子、100…自動運転制御装置、100−1…通信コントローラ、100−5…記憶装置、100−5a…プログラム、100−6…ドライブ装置、120…第1制御部、130…認識部、132…駐車スペース認識部、140…行動計画生成部、142…自走駐車制御部、160…第2制御部、162…取得部、164…速度制御部、166…操舵制御部、180、430…記憶部、182…特定ジェスチャ情報、184…特定接触操作情報、200…走行駆動力出力装置、210…ブレーキ装置、220…ステアリング装置、310…停止エリア、320…乗降エリア、400…駐車場管理装置、410…通信部、420…制御部、432…駐車場地図情報、434…駐車スペース状態テーブル、CPU100−2…通信コントローラ、M…自車両、PA…駐車場、PS…駐車スペース、Rd…道路、TM…端末装置

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