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技術 フレキシブル製造システム

出願人 芳賀電機株式会社
発明者 田中僚平岡邦廣
出願日 2017年7月5日 (3年5ヶ月経過) 出願番号 2017-132243
公開日 2020年9月24日 (2ヶ月経過) 公開番号 2020-151770
状態 未査定
技術分野 多工程加工の機械及びシステム 工作機械の検出装置 総合的工場管理
主要キーワード 本製造システム ワーク搬送機 自動製造システム 自動作業機 標準モジュール 動作状況データ ID認識装置 開閉アクチュエータ
関連する未来課題
重要な関連分野

この項目の情報は公開日時点(2020年9月24日)のものです。
また、この項目は機械的に抽出しているため、正しく解析できていない場合があります

図面 (9)

課題

自動製造システムの利点を活かしながら、多品種少量生産顧客ごとカスタマイズ生産、あるいは一部自動化などにフレキシブルに対応できるようにする。

解決手段

搬入口6aから搬入されたワークWに所定の作業を施して搬出口6bから搬出する複数のユニットセル10と、前記各ユニットセル10の作業内容を個別変更可能に管理する管理装置9と、任意の一のユニットセル10と任意の他のユニットセル10とを切り離し可能に接続する接続機構8とを備えており、前記接続機構8によって任意のユニットセル10同士を接続した状態において、一方のユニットセル10の搬出口6bと他方のユニットセル10の搬入口6aとが近接又は当接対向し、前記一方のユニットセル10の搬出口6bから搬出されたワークWが、前記他方のユニットセル10の搬入口6aから搬入されるようにした。

概要

背景

従来、ロボット等の自動作業機を利用して製造ラインを構成し、省力化や低ランニングコスト化等を図ることはしばしば行われている。

しかしながら、このような自動製造システムは、一括した設備投資が必要となるためにある程度の受注数量が必要となるうえ、段取り替えの難しいリジッド専用ラインとなるので、当該製造システム合致した受注にしか対応できないという問題がある。

そのため、種々のオーダへの柔軟な対応を必要とする場合や多品種少量生産の場合、あるいは投資額限界がある場合は、上述した自動製造システムの導入は難しく、これはある意味不可避な問題であるとも考えられている。

概要

自動製造システムの利点を活かしながら、多品種少量生産や顧客ごとカスタマイズ生産、あるいは一部自動化などにフレキシブルに対応できるようにする。搬入口6aから搬入されたワークWに所定の作業を施して搬出口6bから搬出する複数のユニットセル10と、前記各ユニットセル10の作業内容を個別変更可能に管理する管理装置9と、任意の一のユニットセル10と任意の他のユニットセル10とを切り離し可能に接続する接続機構8とを備えており、前記接続機構8によって任意のユニットセル10同士を接続した状態において、一方のユニットセル10の搬出口6bと他方のユニットセル10の搬入口6aとが近接又は当接対向し、前記一方のユニットセル10の搬出口6bから搬出されたワークWが、前記他方のユニットセル10の搬入口6aから搬入されるようにした。

目的

効果

実績

技術文献被引用数
0件
牽制数
0件

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請求項1

搬入口から搬入されたワークに所定の作業を施して搬出口から搬出する複数のユニットセルと、前記各ユニットセルの作業内容を個別変更可能に管理する管理装置と、任意の一のユニットセルと任意の他のユニットセルとを切り離し可能に接続する接続機構とを備えており、前記接続機構によって任意のユニットセル同士を接続した状態において、一方のユニットセルの搬出口と他方のユニットセルの搬入口とが近接又は当接対向し、前記一方のユニットセルの搬出口から搬出されたワークが、前記他方のユニットセルの搬入口から搬入されるようにしてあることを特徴とするフレキシブル製造システム

請求項2

前記ユニットセルは、前記搬入口及び搬出口が形成された筐体と、該筐体内に設置されて前記作業を施すために用いられる一又は複数種類内部機器とを備えたものであり、前記管理装置は、前記内部機器をユニットセルごとに個別に管理するものである請求項1記載のフレキシブル製造システム。

請求項3

前記内部機器として、前記搬入口から搬出口にワークを搬送する搬送装置と、前記搬送装置で搬送されるワークWに対して作業を施すロボットと、少なくともワークを撮像可能な位置に設置されたカメラとが設けられており、前記接続機構によってユニットセル同士を接続した状態において、一方のユニットセルの搬送装置と他方のユニットセルの搬送装置とが実質的に接続されるように構成してあることを特徴とする請求項2記載のフレキシブル製造システム。

請求項4

前記管理装置は、外部機器通信可能に接続されており、前記外部機器からユニットセルの作業を制御するための共通形式命令データ受け付け、これを各ユニットセルにおける内部機器特有データ形式に変換して、該内部機器に入力するインターフェース部を備えていることを特徴とする請求項2又は3記載のフレキシブル製造システム。

請求項5

前記命令データが、内部機器の種類に関わらず、共通パラメータ化された同一構造をなすものである請求項4記載のフレキシブル製造システム。

請求項6

前記内部機器が、動作状態入出力情報など、当該内部機器に関するデータである内部機器データを送受信する通信手段を備えており、この通信手段がインターネットに直接的又は間接的に接続されている請求項2、3、4又は5記載のフレキシブル製造システム。

請求項7

各ユニットセルには、前記内部機器の相互通信を可能とするローカルネットワークが形成されており、前記管理装置が、前記ローカルネットワークとインターネットとを接続するゲートウェイ機能を備えている請求項6記載のフレキシブル製造システム。

技術分野

0001

本発明は、ロボット等を利用して製品を自動製造する製造システムに関するものである。

背景技術

0002

従来、ロボット等の自動作業機を利用して製造ラインを構成し、省力化や低ランニングコスト化等を図ることはしばしば行われている。

0003

しかしながら、このような自動製造システムは、一括した設備投資が必要となるためにある程度の受注数量が必要となるうえ、段取り替えの難しいリジッド専用ラインとなるので、当該製造システムに合致した受注にしか対応できないという問題がある。

0004

そのため、種々のオーダへの柔軟な対応を必要とする場合や多品種少量生産の場合、あるいは投資額限界がある場合は、上述した自動製造システムの導入は難しく、これはある意味不可避な問題であるとも考えられている。

先行技術

0005

特開2017−74631号公報

発明が解決しようとする課題

0006

本発明は、かかる問題に鑑みてなされたものであって、自動製造システムの利点を活かしながら、多品種少量生産や顧客ごとカスタマイズ生産、あるいは一部自動化などにフレキシブルに対応できるようにすべく図った画期的なものである。

課題を解決するための手段

0007

すなわち、本発明に係るフレキシブル製造システムは、搬入口から搬入されたワークに所定の単位作業を施して搬出口から搬出する複数のユニットセルと、前記各ユニットセルの単位作業内容を個別変更可能に管理する管理装置と、任意の一のユニットセルと任意の他のユニットセルとを切り離し可能に接続する接続機構とを備えており、前記接続機構によって任意のユニットセル同士を接続した状態において、一方のユニットセルの搬出口と他方のユニットセルの搬入口とが近接又は当接対向し、前記一方のユニットセルの搬出口から搬出されたワークが、前記他方のユニットセルの搬入口から搬入されるようにしてあることを特徴とするものである。

0008

このようなものであれば、各ユニットセルにそれぞれワーク搬送機能があるのでユニットセルの物理的なつなぎ方を変えるだけで搬送ラインを変更でき、あるいは、単位作業内容をユニットセルごとに管理装置から変更できるので、段取り替えが容易であり、自動製造システムでありながら専用装置とはならず、その組み合わせの変更によって多品種少量生産や柔軟なオーダ対応などが可能となる。

0009

また、ユニットセルすべてを接続する必要はなく、ユニットセル間もしくはその前後に人間を配して人手による作業を介在させることもできる。そのため、自動化が難しい一部の作業を人間に行わせることもできるし、ユニットセルを徐々に増設して段階的な自動化を図ることもできるので、無理のない設備投資による導入が可能となる。

0010

より具体的な実施態様としては、前記ユニットセルが、前記搬入口及び搬出口が形成された筐体と、該筐体内に設置されて前記作業を施すために用いられる一又は複数種類内部機器とを備えたものであり、前記管理装置が、前記内部機器をユニットセルごとに個別に管理するものを挙げることができる。

0011

前記ユニットセルは、人間の動作を代替するものであるから、その内部機器には、少なくとも、人間の足としての機能、すなわちワークを搬出入する機能と、人間の目としての機能、すなわちワークを観察する機能と、人間の手としての機能、すなわち観察したワークに作業を施すための機能とが必要となる。

0012

そのために、内部機器として、前記搬入口から搬出口にワークを搬送する搬送装置と、前記搬送装置で搬送されるワークに対して作業を施すロボットと、少なくともワークを撮像可能な位置に設置されたカメラとが設けられていることが好ましい。

0013

また、ユニットセルを接続しただけで、ワークがユニットセル間を連続的に流れるようにするために、前記接続機構によってユニットセル同士を接続した状態において、一方のユニットセルの搬送装置と他方のユニットセルの搬送装置とが実質的に接続されるように構成することが望ましい。

0014

ユニットセルによる単位作業の変更を容易ならしめるには、前記管理装置が、外部機器通信可能に接続されており、該外部機器からユニットセルの作業を制御するための共通形式命令データ受け付け、これを各ユニットセルにおける内部機器特有データ形式に変換して、該内部機器に入力するインターフェース部を備えていることが望ましい。

0015

より好ましくは、前記命令データが、内部機器の種類に関わらず、共通パラメータ化された同一構造をなすものを挙げることができる。

0016

前記内部機器が、その動作状態入出力情報など、当該内部機器に関するデータである内部機器データを送受信する通信手段を備えており、この通信手段がインターネットに直接的又は間接的に接続されていれば、スマートフォンパソコンなどの汎用端末機器を用いて、遠隔的にフレキシブル製造システムの動作を監視し、あるいは制御することができる。

0017

その具体的な態様としては、各ユニットセルには、前記内部機器の相互通信を可能とするローカルネットワークが形成されており、前記管理装置が、前記ローカルネットワークとインターネットとを接続するゲートウェイ機能を備えているものを挙げることができる。

発明の効果

0018

このように構成した本発明によれば、自動製造システムでありながら専用装置とはならず、ユニットセルの接続変更や管理装置からのユニットセルの単位作業変更という簡易な段取り替えだけで仕様変更ができるので、多品種少量生産や柔軟なオーダ対応などが可能となる。

0019

また、ユニットセル間に人手による作業を介在させることもできるので、自動化が難しい一部の作業を人間に行わせることもできるし、ユニットセルを徐々に増設して段階的な自動化を図ることもできることとなり、無理のない設備投資による導入が可能となる。

図面の簡単な説明

0020

本発明の一実施形態におけるフレキシブル製造システムの全体を示す模式図。
同実施形態のフレキシブル製造システムにおけるユニットセルの内部を上方から視た模式的内部構造図。
同実施形態のフレキシブル製造システムにおけるユニットセルを搬入口側から視た模式図。
同実施形態のフレキシブル製造システムと外部機器との通信接続態様を示すネットワーク図
同実施形態におけるエクセル形式実行命令画面を示す画面構成図。
同実施形態における標準モジュール命令画面を示す画面構成図。
同実施形態において外部機器に表示される動作状況画面を示す画面構成図。
同実施形態におけるシミュレート画面を示す画面構成図。

実施例

0021

以下に本発明の一実施形態について図面を参照して説明する。

0022

本実施形態に係るフレキシブル製造システム100は、図1に示すように、ワークWに対して自動的に作業を施すユニットセル10が複数接続されて構成されている。そして、各ユニットセル10を部品半製品などが通過するたびに、ワークWに加工や仕分けなどの単位作業が施され、製品が製造されるようにしてある。

0023

そこでまずは、前記ユニットセル10の構成について詳述する。

0024

各ユニットセル10は、図1図3に示すように、筐体1と、該筐体1内に配置されたロボット2、搬送装置3、3’、マシンビジョン4、各種センサ(図示しない)、作業台71、72等の内部機器とをそれぞれ備えている。

0025

筐体1は、ここでは例えば枠体61と仕切り壁62とからなる直方体形状のものであり、内部に作業空間が形成されている。

0026

この筐体1の一方の側面には、ワークWを搬入するための搬入口6a(以下、第1搬入口6aともいう。)が設けてあるとともに、他方の側面における搬入口6aと対向する位置には、ワークWを搬出するための搬出口6b(以下、第1搬出口6bともいう。)が設けてある。

0027

なお、各ユニットセル10における筐体1の大きさは、正面から見て、奥行き方向と高さ方向には共通であり、幅方向にはサイズの違うものが複数種類用意してある。

0028

ロボット2は、モータ等のアクチュエータ(図示しない)、アーム21、ハンド22等からなるロボット本体と、このロボット本体23を制御するロボットコントローラ24とから構成されたものであり、ここでは複数種類が用意されている。

0029

その1種類が、多関節アーム21の先端部に交換可能なロボットハンド22が取り付けられた6自由度ロボット2(a)であり、図1では、この6自由度ロボット2(a)が全てのユニットセル10に設けられている。

0030

もう1種類が、より安価なガントリタイプのXYZ直交3自由度ロボット2(b)であり、図1では、一部のユニットセル10にのみ、設けられている。なお、ユニットセル10ごとに、ロボット2の設置数や種類、設置場所等を変えても構わない。

0031

搬送装置3は、前記第1搬入口6aからワークWを搬入し、ロボット2、2’による作業(加工)が施された作業後のワークWを第1搬出口6bから搬出するものであり、ここでは水平方向に離間して配置した一対のローラ31と、これらローラ31間に架け渡された無端環状をなすベルト32と、ローラ31を回転させることによってベルト32を周動させる駆動モータ(図示しない)とを備えたベルトコンベア式のものを用いている。なお、搬送装置として他の形式のものを用いても構わない。

0032

この搬送装置3は、その長手方向一端である搬送端が第1搬入口6aと同じ、もしくはやや外側に突出するとともに、その長手方向他端である搬出端が第1搬出口6bと同じ、もしくはやや外側に突出するように配置されている。

0033

さらにこの実施形態では、この搬送装置3(以下、第1搬送装置3という。)の他に、図2に示すように、もう一つの同様の搬送装置3’(以下、第2搬送装置3’という。)が並設してある。そして、これら搬送装置3、3’の間に前記ロボット2が配置されている。

0034

この第2搬送装置3’は、ワークWに組み付ける部品や材料の他、加工治具部品箱、ロボットハンド等の副次品Xを搬送するためのものである。この副次品Xの搬出入のため、筐体1には、ワーク搬出入のための前記第1搬入口6a及び第1搬出口6bの横にそれぞれ、第2搬入口6c及び第2搬出口6dが互いに対向するように設けてあり、前記第2搬送装置3’は、第1搬送装置3と同様、これら第2搬入口6c及び第2搬出口6d間に架け渡されている。

0035

マシンビジョン4としては、ここでは、ワークWや部品等の2次元平面上での位置や姿勢を特定するために用いられる2Dビジョンと、ワークWや部品等の3次元上での位置や姿勢を特定するために用いられる3Dビジョンの2つが設けられている。

0036

2Dビジョンは、筐体1の天井付近に設けられて予め定められた領域のみを撮像し続ける1又は複数の定点カメラ41を利用して構成されている。

0037

3Dビジョンは、ロボットアーム21の先端部に取り付けられて自在に移動し、その移動に応じた方向部位を撮像する移動カメラ42を利用して構成されている。

0038

なお、各ユニットセル10に、2Dビジョンと3Dビジョンの両方を設ける必要は必ずしもなく、いずれか一方のみを設けるようにしても構わない。

0039

作業台71、72は、この実施形態では、図2に示すように搬送装置3、3’の間であってロボット2をはさんだ両側に1つずつの計2つが設けられている。

0040

一方の作業台71は、第1搬送装置3で搬送されてきたワークWに作業を施す際に用いられるものである。ワークWの種類や作業内容によっては、ロボット2がわざわざ作業台71上で作業をせず、第1搬送装置3上で作業する場合もあるが、その場合は、この作業台71は用いられない。

0041

他方の作業台72は、第2搬送装置3’で搬送されてきた副次品Xを載置するためのものである。このような副次品Xを用いない作業の場合は、当該作業台72は使用されない。

0042

センサとしては、ロボット2の動作状態等を検知するロボットセンサ(図示しない)の他、ワークWの重量を検知する重量センサ(図示しない)や、当該ユニットセル10で消費されている電力センシングする電力センサ(図示しない)等が設けられている。

0043

ロボットセンサとは、ロボットハンド22の把持力をセンシングする力感センサや、ロボット2によるねじの締結トルクをセンシングするトルクセンサなどであり、ここでは、ロボット2にそもそも付帯しているものを用いている。力感センサは、例えばアーム把持部分に取り付けられたピエゾ素子等から構成したものであるが、このような力感センシング専用のセンサを設けず、ハンド22の開閉アクチュエータ(モータ)を流れる電流から算出するようにしたものなどでもよい。トルクセンサも同様である。

0044

重量センサは、ここではワークWが載置される作業台71に取り付けられたであるが、このような重量センシング専用のセンサではなく、例えばロボット2がワークWを把持して持ちあげたときの速度(あるいは加速度)やその時のモータ電流等からワークWの重量をセンシングするようにしたものでもよい。

0045

前述したロボット2、搬送装置3、マシンビジョン4、センサといった各内部機器には、それぞれ通信手段である無線モジュール(図示しない)が取り付けられている。そして、図1図4に示すように、この無線モジュールによって、これら各内部機器の出力データや入力データを互いに無線で送受信できるローカルネットワークLTが形成してある。
なお、通信手段は無線モジュールに限られず、耐ノイズ性の高い有線モジュールを用いても構わない。

0046

各無線モジュールにはそれぞれ異なるID(例えば、ローカルネットワークアドレス)が予め割り振られており、このIDによって前記各機器が区別され、その出力データや入力データの種類やその送受信先等が識別される。

0047

例えば、ロボット2に対しては、ロボットコントローラ24への制御データをロボットコントローラ24のIDとともにローカルネットワークLT上にのせることによって、無線モジュールを介してロボットコントローラ24がその制御データを受信し、その制御データに基づいてロボット本体23が制御されることとなる。

0048

力感センサであれば、力感センサの出力データがそのIDとともに無線モジュールを介してローカルネットワークLT上を流れるので、受信側は、前記IDによって力感センサの出力データであることを区別することができる。

0049

カメラ41、42であれば、その撮像画像データがカメラ41、42のIDとともにローカルネットワークLT上を流れる。

0050

搬送装置3、3’においては、その搬送スピード消費電力などがそのIDとともに無線モジュールを介してローカルネットワークLT上を流れる。

0051

作業台71、72であれば、無線モジュールにGPSなどの位置センサが取り付けられており、その設置位置情報が作業台71、72のIDとともにローカルネットワークLT上を流れる。
なお、このローカルネットワークLTの通信プロトコル特段の制限はなく、既知の種々の形式を採用して構わない。

0052

以上がユニットセル10の構成である。

0053

さらに、この製造システム100は、任意の一のユニットセル10を任意の他のユニットセル10に接続する接続機構8と、各ユニットセル10を個別かつ統合的に管理する管理装置9とを備えている。

0054

前記接続機構8は、図1に示すように、金属ブラケット状をなす横桟81と、筐体1の縦枠61における所定位置に設けられた取付部82(より具体的には例えばねじ穴)とを備えたものであり、前記横桟81を、一のユニットセル10の縦枠111と他のユニットセル10の縦枠61とに跨るようにボルトなどで取り付けることによって、2つのユニットセル10が、予め定められた一定の相対位置関係で(この実施形態であればそれらの側面同士が一定距離離間して、かつ正対するように)連結接続されるようにしてある。

0055

この接続機構8による接続状態においては、一のユニットセル10の搬出口6bと他のユニットセル10の搬入口6aとが近接対向するとともに、一のユニットセル10の第1搬送装置3の搬出端が他のユニットセル10の第1搬送装置3の搬入端に近接するように構成されている。

0056

この状態では、搬送対象物が途切れなく連続的に搬送されるので、搬送という観点でみれば、第1搬送装置3同士が実質的に接続されているともいえる。

0057

同様にこの接続状態においては、一のユニットセル10の第2搬出口6dと他のユニットセル10の第2搬入口6cとが対向するとともに、一のユニットセル10の第2搬送装置3’の終端が他のユニットセル10の第2搬送装置3’の始端に近接して、これら第2搬送装置3’同士も実質的に接続されることとなる。

0058

前記管理装置9は汎用乃至専用のコンピュータであり、前記ローカルネットワークLTをインターネットITに接続するゲートウェイ部としての機能を有している。

0059

このゲートウェイ部によって、各ユニットセル10の各機内部機器(ロボット2、2’、搬送装置3、カメラ4、センサ等)が、インターネットITに接続され、いわゆるIoT機器として機能することとなる。このことにより、インターネットITに接続された携帯端末、パソコン、他のIoT機器等の外部機器Yと、ユニットセル10の各内部機器との間でのデータのやり取りを可能ならしめ、ユニットセル10の各機器の動作を外部機器Yによって監視したり、制御したりすることができるハードウェア構成にしてある。

0060

とはいえ、ユニットセル10の各内部機器、例えば、カメラ41、42やロボット2、搬送装置3、3’などはそれぞれ固有データ通信形式を有しているので、外部機器Yから直接内部機器にアクセスするには手間がかかる。

0061

そこでこの実施形態では、当該管理装置9に、単なるゲートウェイ機能だけでなく、外部機器Yが有する標準的なアプリケーションソフトウェアによって、各ユニットセル10と独立してデータをやり取りできるようにするインターフェース部としての機能を設けている。

0062

このインターフェース部は、外部機器Yから各内部機器を制御するための共通形式のデータを受け付け、これを各内部機器特有のデータ形式にそれぞれ変換して内部機器に送信する制御用インターフェースと、各内部機器から送信されてくる特有の動作状況データを統合して、外部機器Yから監視できるようにする監視用インターフェースと備えている。

0063

制御用インターフェースは、各データを所定の区切り文字で区切った標準テキスト形式のデータ(例えばCSVファイルエクセルファイル等のデータ)を受け付け、これを変換して各内部機器に送信するものである。

0064

この実施形態においては、外部機器Yの画面に、図5に示すようなエクセル形式の実行命令画面が表示されるようにしてあって、ユーザーが外部機器Yにおいてこの実行命令画面の各レコード指令動作を書き込んだエクセルファイルを送信すれば、その指令動作に基づいて内部機器が動作するようにしてある。

0065

より具体的に説明すると、この実行命令画面における1つのレコードが、単位ジョブ(1つの内部機器が行う最小単位作業)となるように構成されており、動作の順番はレコードの並び順となっている。また、1つのレコードにおいて、どの内部機器にどのような動作をさせるかは、当該レコードにおける予め定めた各フィールドに所定の数値テキストを書き込むことによって設定することができる。

0066

また、上述した実行命令画面のフィールドを共通化するために、各内部機器のバラバラな機能に対する命令をパラメータ化し、すべて共通にするための標準モジュール命令画面も外部機器Yに表示できるようにしてある。この標準モジュール命令画面では、図6に示すように、各レコードが内部機器の入出力アドレスコマンドを示しており、ユーザーが内部機器の入出力アドレスやコマンドを設定できるようにしてある。

0067

監視用インターフェースは、実際のロボット2、カメラ4、センサなどから送信されてくるデータを数値化乃至グラフ化して、図7に示すように、外部機器Yにおける所定の動作状況画面上に表示するものである。

0068

また、この実施形態では、前記管理装置にシミュレート機能をも付加している。

0069

このシミュレート機能によれば、図8にシミュレート画面の一例を示すように、コンピュータ上で各種ユニットセルを配置し、例えばCADなどで作成した仮想ワークに作業を施したときの当該フレキシブル製造システムの動作を仮想的に検証することができるようにしてある。このシミュレータは、インターネットを介して各種端末でも動作・閲覧することが可能である。

0070

しかして、このように構成したフレキシブル製造システムによれば、各ユニットセルにそれぞれワーク搬送機能があるのでユニットセルの物理的なつなぎ方を変えるだけで搬送ラインを変更でき、あるいは、単位作業内容をユニットセルごとに管理装置から変更できるので、段取り替えが容易であり、自動製造システムでありながら専用装置とはならず、その組み合わせの変更によって多品種少量生産や柔軟なオーダ対応などが可能となる。

0071

また、ユニットセルすべてを接続する必要はなく、ユニットセル間もしくはその前後に人間を配して人手による作業を介在させることもできる。そのため、自動化が難しい一部の作業を人間に行わせることもできるし、ユニットセルを徐々に増設して段階的な自動化を図ることもできることとなり、無理のない設備投資による導入が可能となる。

0072

さらに、IoT機能を有しているので、このフレキシブル製造システムが設置された工場外から遠隔的に監視・制御することもできる。

0073

また、シミュレータ機能を有しているので、ユニットセルの組み合わせよって変化する種々の製造態様を、実際の導入前にコンピュータ上で確認できる。したがって、自動化したい作業の実証が容易にでき、自動化装置の導入が初めての場合でも、本製造システムで何ができるのか明確に把握できるなど、検討の手間を大幅に削減することができるようになる。

0074

なお、本発明は前記実施形態に限られるものではない。
接続機構は、ブラケットとボルトによるものに限らず、例えば、ワンタッチで接続できるようなものでもよい。要は、ユニットセルの筐体同士を接続したときに、各搬送装置が連続し、ワークを受け渡しできるように構成されていればよい。

0075

また、前記実施形態において、ユニットセルは直線的にしかワークを搬送できなかったが、例えば、搬送装置を変更して、90°や180°など、搬送方向を所定角度ターンできるユニットセルを設けても構わない。その場合、搬入口と搬出口とが筐体の隣り合う側面にそれぞれ設けられていたり、同一の側面に設けられていたりすることとなる。このようなユニットセルを設けておけば、製造ラインを曲げることができ、より効率的な配置を図れる。さらに、筐体内に搬送装置だけを有したサブユニットセルを設けてもよい。

0076

また、例えばロボットをティーチングするティーチング装置(例えば汎用PC)を設けてもよい。
バーコードリーダなどのID認識装置を設けてワークや副次品の種別を確実に判断できるようにしてもよい。その場合はワークや副次品にバーコードなどを貼付しておけばよい。
その他、本発明はその趣旨を逸脱しない範囲で種々の変形が可能である。

0077

100・・・フレキシブル製造システム
10・・・ユニットセル
1・・・筐体
2・・・ロボット
3・・・搬送装置
41、42・・・カメラ
6a・・・搬入口
6b・・・搬出口
8・・・接続機構
9・・・管理装置
W・・・ワーク
Y・・・外部機器
LT・・・ローカルネットワーク
IT・・・インターネット

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