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技術 ピッキングスケジューリング方法、装置、保管システム及び可読記憶媒体

出願人 北京曠視科技有限公司
発明者 陶涛
出願日 2019年9月12日 (1年5ヶ月経過) 出願番号 2019-165858
公開日 2020年9月17日 (5ヶ月経過) 公開番号 2020-147444
状態 未査定
技術分野
  • -
主要キーワード 回転ステーション ウェアラブル機器 倉庫作業 地上領域 空き位置 目的サイト ピッキングステーション 作業システム
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重要な関連分野

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図面 (5)

課題

本発明は、ピッキングスケジューリング方法、装置、保管システム及び可読記憶媒体を提供する。

解決手段

本発明のピッキングスケジューリング方法は、ロボット目的サイトに空き仮位置が存在しているか否かを判断し、目的サイトに空き仮位置が存在している場合、ロボットをスケジューリングして前記仮位置に移動させ、目的サイトの少なくとも2つのピッキングステーションのうち目的ピッキングステーションが空きであることを判断したとき、ロボットをスケジューリングして仮位置から目的ピッキングステーションに移動させてピッキング操作を完了するとともに仮位置を解放するステップを含むことで、ピッキング作業員の連続ピッキング作業を実現し、ピッキング作業の効率を向上させる。

概要

背景

従来の物流保管業界では、ピッキング作業は、通常人手で行われているが、近年、保管物ロボットは、ロボット技術の急速な発展に伴い、世界中で幅広く適用されており、特に倉庫作業ピッキング過程において、ロボットによる自動化ピッキングは、ピッキング効率を大幅に向上させ、作業員の数を大幅に減少させる。

従来技術では、一般に、ロボットは、をピッキング作業ステーションまで持ち上げて適切な位置に回転させる。ロボットは、棚を持ち上げながらテールからピッキングキューイング入り、ピッキングキューイングの最初のロボットは、棚を持ち上げて作業ステーションピッキングステーションまで移動して作業し、ピッキングキューイング内の他のロボットは順に前進し、ピッキング作業員は、棚の貨物位置から商品を取り出し、作業を完了したロボットは、マンマシンインタラクティブシステムによって解放される。ピッキングステーションに位置し且つ作業を完了したロボットが離れた後、ピッキングキューイングにおいて最初の位置になるロボットは、ピッキングステーションに移動して作業を継続し、ピッキング作業員は移動しない。この方法は、「グッズ・ツー・パーソン」モードと呼ばれ、「グッズ・ツー・パーソン」の作業モードにおいて、従来技術にはサイトのピッキング効率が低いという問題がある。

概要

本発明は、ピッキングスケジューリング方法、装置、保管システム及び可読記憶媒体を提供する。 本発明のピッキングスケジューリング方法は、ロボットの目的サイトに空き仮位置が存在しているか否かを判断し、目的サイトに空き仮位置が存在している場合、ロボットをスケジューリングして前記仮位置に移動させ、目的サイトの少なくとも2つのピッキングステーションのうち目的ピッキングステーションが空きであることを判断したとき、ロボットをスケジューリングして仮位置から目的ピッキングステーションに移動させてピッキング操作を完了するとともに仮位置を解放するステップを含むことで、ピッキング作業員の連続ピッキング作業を実現し、ピッキング作業の効率を向上させる。

目的

本発明の実施例は、ピッキングスケジューリング方法、装置、保管システム及び可読記憶媒体を提供する

効果

実績

技術文献被引用数
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牽制数
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請求項1

ピッキングスケジューリング方法であって、ロボット目的サイトに前記目的サイトのロボットの一時停止領域である空き仮位置が存在しているか否かを判断するステップと、前記目的サイトに空き仮位置が存在している場合、前記ロボットをスケジューリングして前記仮位置に移動させ、前記目的サイトの少なくとも2つのピッキングステーションのうち目的ピッキングステーションが空きであることを判断した判断とき、前記ロボットをスケジューリングして前記仮位置から前記目的ピッキングステーションに移動させてピッキング操作を完了するとともに前記仮位置を解放するステップ、又は、前記ロボットの目的サイトに空き仮位置が存在していない場合、前記ロボットを、スケジューリングして、複数のサイトのロボットが共有する一時停止領域である共有仮領域に移動させるステップと、を含む、ことを特徴とする、方法。

請求項2

前記仮位置は、前記目的サイトの1つの入口点であり、前記ロボットをスケジューリングして前記仮位置に移動させた後、前記方法は、前記入口点に対応する回転ステーションが空きであるか否かを判断するステップと、前記回転ステーションが空きである場合、前記ロボットをスケジューリングして前記入口点から前記回転ステーションに移動させ、前記回転ステーションでを回転させるステップと、をさらに含み、前記ロボットをスケジューリングして前記仮位置から前記目的ピッキングステーションに移動させてピッキング操作を完了することは、前記ロボットをスケジューリングして前記回転ステーションから前記目的ピッキングステーションに移動させるステップを含む、ことを特徴とする請求項1に記載の方法。

請求項3

前記仮位置は、前記目的サイトの回転ステーションであり、前記ロボットをスケジューリングして前記仮位置に移動させることは、前記ロボットをスケジューリングして前記回転ステーションに対応する入口点を経由して前記回転ステーションに移動させ、前記回転ステーションで棚を回転させるステップを含む、ことを特徴とする請求項1に記載の方法。

請求項4

前記ロボットをスケジューリングして回転ステーションに移動させた後、前記方法は、他のロボットをスケジューリングして前記回転ステーションに対応する入口点に移動させることをさらに含む、ことを特徴とする請求項2又は3に記載の方法。

請求項5

前記ロボットにより搬送された棚及び/又は物品に対してピッキング操作を行った後、前記目的サイトの他のピッキングステーションにおける他のロボットにより搬送された棚及び/又は物品に対してピッキング操作を実行する旨を前記目的サイトの作業員提示するように提示情報を出力する、ことを特徴とする請求項1に記載の方法。

請求項6

前記ロボットをスケジューリングして前記共有仮領域に移動させた後、前記方法は、前記目的サイトに空き仮位置が存在していると検出した場合、前記ロボットをスケジューリングして前記仮位置に移動させ、前記目的サイトの少なくとも2つのピッキングステーションのうち前記仮位置に対応する目的ピッキングステーションが空きであることを判断したとき、前記ロボットをスケジューリングして前記仮位置から前記目的ピッキングステーションに移動させてピッキング操作を完了するとともに前記仮位置を解放するステップをさらに含む、ことを特徴とする請求項1に記載の方法。

請求項7

保管システムであって、各々が少なくとも2つのピッキングステーションを含み、各ピッキングステーションの隣にサイトのロボットの一時停止領域である仮位置が少なくとも1つ設置される複数のサイトと、少なくとも1つの、前記複数のサイトのロボットが共有する一時停止領域である共有仮領域と、棚及び/又は物品を搬送するための少なくとも1つのロボットと、前記少なくとも1つのロボットをスケジューリングして棚及び/又は物品を搬送させるスケジューリングシステムと、を備える、ことを特徴とする保管システム。

請求項8

サイトの各々は、サイト作業員の操作領域の両側に配置される2つのピッキングステーションを含み、前記仮位置は、前記サイトの入口点及び回転ステーションを含み、いずれかのロボットは、前記サイトの一側の入口点から前記サイトに入り、対応する回転ステーションを経由してピッキングステーションに到着する、ことを特徴とする請求項7に記載のシステム

請求項9

前記スケジューリングシステムは、請求項1〜6のいずれか1項に記載の方法によって、前記少なくとも1つのロボットをスケジューリングする、ことを特徴とする請求項7又は8に記載のシステム。

請求項10

ピッキングスケジューリング装置であって、ロボットの目的サイトに前記目的サイトのロボットの一時停止領域である空き仮位置が存在しているか否かを判断するための判断モジュールと、前記目的サイトに空き仮位置が存在している場合、前記ロボットをスケジューリングして前記仮位置に移動させ、前記目的サイトの少なくとも2つのピッキングステーションのうち目的ピッキングステーションが空きであることを判断したとき、前記ロボットをスケジューリングして前記仮位置から前記目的ピッキングステーションに移動させてピッキング操作を完了するとともに前記仮位置を解放し、又は、前記ロボットの目的サイトに空き仮位置が存在していない場合、前記ロボットを、スケジューリングして、複数のサイトのロボットが共有する一時停止領域である共有仮領域に移動させるためのスケジューリングモジュールと、を備える、ことを特徴とする装置。

請求項11

コンピュータプログラムが記憶されるコンピュータ可読記憶媒体であって、前記コンピュータプログラムがプロセッサにより実行されると、請求項1〜6のいずれか1項に記載のピッキングスケジューリング方法のステップを実現するコンピュータプログラムを記憶する、ことを特徴とするコンピュータ可読記憶媒体。

請求項12

ピッキングスケジューリング装置であって、プロセッサと、メモリと、前記メモリに記憶され、前記プロセッサにより実行可能なコンピュータプログラムと、を含み、前記コンピュータプログラムが前記プロセッサにより実行されると、請求項1〜6のいずれか1項に記載のピッキングスケジューリング方法のステップを実現する、ことを特徴とする装置。

技術分野

0001

本発明は、自動化技術分野に属し、特にピッキングスケジューリング方法、装置、保管システム及び可読記憶媒体に関する。

背景技術

0002

従来の物流保管業界では、ピッキング作業は、通常人手で行われているが、近年、保管物ロボットは、ロボット技術の急速な発展に伴い、世界中で幅広く適用されており、特に倉庫作業のピッキング過程において、ロボットによる自動化ピッキングは、ピッキング効率を大幅に向上させ、作業員の数を大幅に減少させる。

0003

従来技術では、一般に、ロボットは、をピッキング作業ステーションまで持ち上げて適切な位置に回転させる。ロボットは、棚を持ち上げながらテールからピッキングキューイング入り、ピッキングキューイングの最初のロボットは、棚を持ち上げて作業ステーションピッキングステーションまで移動して作業し、ピッキングキューイング内の他のロボットは順に前進し、ピッキング作業員は、棚の貨物位置から商品を取り出し、作業を完了したロボットは、マンマシンインタラクティブシステムによって解放される。ピッキングステーションに位置し且つ作業を完了したロボットが離れた後、ピッキングキューイングにおいて最初の位置になるロボットは、ピッキングステーションに移動して作業を継続し、ピッキング作業員は移動しない。この方法は、「グッズ・ツー・パーソン」モードと呼ばれ、「グッズ・ツー・パーソン」の作業モードにおいて、従来技術にはサイトのピッキング効率が低いという問題がある。

0004

本発明の実施例は、ピッキングスケジューリング方法、装置、保管システム及び可読記憶媒体を提供することで、従来技術のピッキング効率が低いという問題を解決した。

0005

本発明の実施例に係る第1態様は、
ロボットの目的サイトに前記目的サイトのロボットの一時停止領域である空き仮位置が存在しているか否かを判断するステップと、
前記目的サイトに空き仮位置が存在している場合、前記ロボットをスケジューリングして前記仮位置に移動させ、前記目的サイトの少なくとも2つのピッキングステーションのうち目的ピッキングステーションが空きであることを判断したとき、前記ロボットをスケジューリングして前記仮位置から前記目的ピッキングステーションに移動させてピッキング操作を完了するとともに前記仮位置を解放するステップ、又は、
前記ロボットの目的サイトに空き仮位置が存在していない場合、前記ロボットを、スケジューリングして、複数のサイトのロボットが共有する一時停止領域である共有仮領域に移動させるステップと、を含むピッキングスケジューリング方法を提供する。

0006

本発明の実施例に係る第2態様は、
各々が少なくとも2つのピッキングステーションを含み、各ピッキングステーションの隣に前記サイトのロボットの一時停止領域である仮位置が少なくとも1つ設置される複数のサイトと、
少なくとも1つの、前記複数のサイトのロボットが共有する一時停止領域である共有仮領域と、
棚及び/又は物品を搬送するための少なくとも1つのロボットと、
前記少なくとも1つのロボットをスケジューリングして棚及び/又は物品を搬送させるスケジューリングシステムと、を備える保管システムを提供する。

0007

本発明の実施例に係る第3態様は、
ロボットの目的サイトに前記目的サイトのロボットの一時停止領域である空き仮位置が存在しているか否かを判断するための判断モジュールと、
前記目的サイトに空き仮位置が存在している場合、前記ロボットをスケジューリングして前記仮位置に移動させ、前記目的サイトの少なくとも2つのピッキングステーションのうち目的ピッキングステーションが空きであることを判断したとき、前記ロボットをスケジューリングして前記仮位置から前記目的ピッキングステーションに移動させてピッキング操作を完了するとともに前記仮位置を解放し、又は、
前記ロボットの目的サイトに空き仮位置が存在していない場合、前記ロボットを、スケジューリングして、複数のサイトのロボットが共有する一時停止領域である共有仮領域に移動させるためのスケジューリングモジュールと、を備えるピッキングスケジューリング装置を提供する。

0008

本発明の実施例に係る第4態様は、コンピュータプログラムプロセッサにより実行されると、前記ピッキングスケジューリング方法のステップを実現するコンピュータプログラムを記憶するコンピュータ可読記憶媒体を提供する。

0009

本発明の実施例に係る第5態様は、プロセッサと、メモリと、前記メモリに記憶され、前記プロセッサにより実行可能なコンピュータプログラムと、を含み、前記コンピュータプログラムが前記プロセッサにより実行されると、前記ピッキングスケジューリング方法のステップを実現するピッキングスケジューリング装置を提供する。

0010

本発明の実施例に係るピッキングスケジューリング方法、装置、保管システム及び可読記憶媒体は、ロボットの目的サイトに空き仮位置が存在しているか否かを判断し、目的サイトに空き仮位置が存在している場合、ロボットをスケジューリングして前記仮位置に移動させ、目的サイトの少なくとも2つのピッキングステーションのうち目的ピッキングステーションが空きであることを判断したとき、ロボットをスケジューリングして仮位置から目的ピッキングステーションに移動させてピッキング操作を完了するとともに仮位置を解放することにより、ピッキング作業員の連続ピッキング作業を実現し、ピッキング作業の効率を向上させる。

0011

上記の説明は、本発明の技術案の概要に過ぎず、本発明の技術的手段をより明確に理解できるように、明細書の内容に従って実施することができる。また、本発明の上記及び他の目的、特徴及び利点をより明らかにするために、以下、発明を実施するための形態を説明する。

図面の簡単な説明

0012

以下の好ましい実施形態の詳細な説明を読むことによって、当業者にとって、他の様々な利点及び利益が明らかになる。図面は、好ましい実施形態を示すためのものに過ぎず、本発明を限定するためのものではない。図面全体において、同一の符号で同一の部材を示す。

0013

本発明の実施例に係る保管システムの構造図である。
本発明の実施例に係るピッキングスケジューリング方法のステップのフローチャートである。
本発明の実施例に係るピッキングスケジューリング装置の構造模式図である。
本発明の実施例に係る別のピッキングスケジューリング装置の構造模式図である。

実施例

0014

以下、図面を参照しながら、本発明の例示的な実施例をより詳細に説明する。図面において本発明の例示的な実施例を示したが、本発明は、様々な形態で実現することができ、本明細書に記載の実施例によって限定されていないことは理解されるべきである。むしろ、これらの実施例は、本発明を完全に理解し、且つ本発明の範囲を当業者に完全に伝えるために提供される。

0015

本発明の実施例をより明確に説明するために、まず、本発明の実施例に係る作業システムを説明する。図1は、本発明の実施例に係る保管システムの構造図であり、該保管システムは、複数のサイト101と、少なくとも1つの共有仮領域105と、少なくとも1つのロボット106と、スケジューリングシステムと、を備える。サイト101の各々は、少なくとも2つのピッキングステーション102を含み、各ピッキングステーション102の隣にはサイト101におけるロボットの一時停止領域である仮位置が少なくとも1つ設置される。少なくとも1つのロボットは、棚及び/又は物品を搬送することに用いられる。スケジューリングシステムは、少なくとも1つのロボットをスケジューリングして棚及び/又は物品を搬送させることに用いられる。図1には3つのサイトが示され、各サイトに2つのピッキングステーションが設置される。

0016

共有仮領域は、保管システムのすべてのサイトが共有する仮領域であり、即ち、共有仮領域は、保管システムのいずれかのサイトにおけるロボットを一時停止することが可能で、且つ各共有仮領域は、少なくとも1つのロボットを収納して一時停止することが可能である。例えば、保管システムの地上領域が複数のセルに分割され、共有仮領域は、1つ又は複数のセルから構成される。1つのロボットは、向かう目的サイトに空きがない場合、該サイトが空きになるまでに、該サイトに最も近く且つ空き位置がある共有仮領域105に移動して一時停止してもよい。例えば、ロボットが向かう次のサイトのプライベートキューイングに空きがない場合、スケジューリングシステムは、現在空き位置がある共有仮領域から該ロボットに最も近い1つの共有仮領域を選択し、該ロボットを該共有仮領域にスケジューリングしてもよい。

0017

記憶媒体(例えば、メモリ)に記憶されている保管システムの各共有仮領域の状態情報に基づいて、空き位置の共有仮領域があるか否かを判断することができる。スケジューリングシステムは、各共有仮領域の実際の占用状況に基づいて、記憶されている状態情報をタイムリー更新することができる。

0018

共有仮領域を設置することで、サイトロボットのキューイングにオーバフローがある問題を効果的に解決することができる。本実施例の共有仮領域は、保管システムの作業スペース(例えば、倉庫作業場又はワークショップ等)における複数の到達可能なスペース散在できるため、現場の配置が簡単に実施できるだけでなく、限られた作業スペースを効果的に利用できる。

0019

スケジューリングシステムは、具体的には、本発明の実施例に係るピッキングスケジューリング方法の実行に用いることができる。スケジューリングシステムは、ピッキングスケジューリング装置により実現可能であり、該ピッキングスケジューリング装置は、具体的には、搬送ロボット(例えば、AGV)、コンピュータ、サーバ(例えば、バックグラウンドサーバ又はクラウドサーバ)、端末装置(例えば、携帯電話タブレットノートパソコン)、ウェアラブル機器又は携帯機器などとして実現される。

0020

なお、図1太字の黒い方形で示されている領域は、共有仮領域を表し、図1に4つの共有仮領域が示され、図1の太字の黒い矩形枠は、1つのサイトを示し、各サイト101は、少なくとも2つのピッキングステーション102を含み、1つのピッキングステーションは、1つのセルで示され、該ピッキングステーションの右側にある隣接のセルは、別のピッキングステーションを示す。

0021

好ましくは、図1に示すように、図1に示される各サイトは、サイト101の作業員の操作領域の両側に配置される2つのピッキングステーションを含み、仮位置はサイト101の入口点104及び回転ステーション103を含み、いずれかのロボット106はサイトの一側の入口点104からサイト101に入り、対応する回転ステーション103を経由してピッキングステーション102に到着する。対応する回転ステーションとは、入口点104に隣接し、且つロボットが該入口点104を経由してピッキングステーション102に到着する際に通る必要がある回転ステーション103である。

0022

いくつかの実施例では、保管システムの地上領域は、複数のセルに分割されており、セルの寸法は、同じであってもよく、異なってもよい。図1に示すように、例えば、サイトの回転ステーション103が所在する領域のセルの寸法は、他のセルの寸法よりも大きく、即ち、回転ステーション103が所在する領域のセルは、可変長セルを用いてもよく、このようにして、ロボットは回転ステーション103において回転しても、周囲のロボットの通行への影響を与えない。

0023

なお、サイトは、対応するピッキングステーションの隣に位置する2つの出口107をさらに含んでもよい。ロボットは、ピッキング操作が完了した後、出口107を経由してピッキングステーション102からサイト101を離れる。特別な場合を除き、正常な状況では、1つのサイトにおける入口点、回転ステーション、ピッキングステーション、及び出口は、該サイトを目的地とするロボットのみにより占用され、他のロボットは該サイトにおける入口点、回転ステーション、ピッキングステーション及び出口に一時止まることができない。

0024

図1は、2つのみのピッキングステーションの状況を示したが、各サイトは、4つのピッキングステーションを含んでもよく、例えば、図1におけるサイト101の下方の左右両側に2つのピッキングステーション及び対応する入口点、回転ステーション、ピッキングステーションをさらに設置してもよい。実際の状況に応じて少なくとも2つのピッキングステーションを設置してもよく、本発明の実施例にはピッキングステーションの数を限定されていない。

0025

図2は、本発明の実施例に係るピッキングスケジューリング方法のステップのフローチャートであり、該方法は、ピッキングスケジューリング装置により実行され、該ピッキングスケジューリング装置は、通常、ハードウェア及び/又はソフトウェアの形態で実現される。図1及び図2に示すように、該方法は、以下のステップS210とステップS220を含む。

0026

ステップS210において、ロボットの目的サイトに目的サイトのロボットの一時停止領域である空き仮位置が存在しているか否かを判断する。
記憶媒体(例えば、メモリ)に記憶されている保管システムの各サイトの状態情報に基づいて、空き仮位置が存在しているか否かを判断することができる。例えば、保管システムのサイトの仮位置は、スケジューリングシステムによって管理することができる。スケジューリングシステムは、各サイトに対して仮位置を配分し、ロボットが該仮位置に到着すると、システムにおいて該仮位置をロックして該仮位置の状態情報を更新し、ロックされた該仮位置の状態が空きではなくなり、ロック期間において他のロボットをこの仮位置にスケジューリングしない。ロボットが該仮位置を離れると、スケジューリングシステムは、該仮位置を解放して該仮位置の状態情報を更新し、解放された該仮位置の状態が空きになり、このとき、他のロボットをこの仮位置にスケジューリングすることができる。

0027

図1に示すように、入口点及び回転ステーションの両方を仮位置とすることができ、目的サイトに回転ステーションを設置しなくてもよく、例えば、いくつかの場面では、棚には作業面と他の面を区別しないため、作業面を作業員に向けるように棚を回転させる必要がなくなり、この場合、回転ステーションを設置する必要がない。

0028

ステップS220において、目的サイトに空き仮位置が存在している場合、ロボットをスケジューリングして仮位置に移動させ、目的サイトの少なくとも2つのピッキングステーションのうち仮位置に対応する目的ピッキングステーションが空きであることを判断したとき、ロボットをスケジューリングして仮位置から目的ピッキングステーションに移動させてピッキング操作を完了するとともに仮位置を解放する。
或いは、ロボットの目的サイトに空き仮位置が存在していない場合、ロボットをスケジューリングして、複数のサイトのロボットが共有する一時停止領域である共有仮領域に移動させる。

0029

目的サイトには、少なくとも2つのピッキングステーションを設置することができ、図1を例として、2つのピッキングステーションが設置される。目的サイトに空き仮位置が存在している場合、ロボットをスケジューリングして仮位置に移動させ、該仮位置に対応するピッキングステーションが空きであるとき、ロボットを空き仮位置から目的ピッキングステーションである該空きピッキングステーションにスケジューリングする。ロボットの目的サイトに空き仮位置が存在していない場合、ロボットをスケジューリングして、空き位置がある共有仮領域のうち該ロボットに最も近い共有仮領域に移動させ、共有仮領域は複数のサイトのロボットが共有する一時停止領域である。

0030

なお、共有仮領域は、予め設置されておいてもよく、保管システムの作業スペースの現在の路面状況及び作業スペースにおいて貨物を搬送するロボットの経路等に基づいて一時的に設置されてもよく、それによって、共有仮領域の設置によるロボットの正常な搬送への干渉を回避する。例えば、複数のサイトの付近に予め残された領域を設置してもよく、該予め残された領域は、作業スペースにおけるロボットの移動に影響を与えない。

0031

入口点に対応する回転ステーションとは、入口点に隣接し、且つロボットが該入口点を経由してピッキングステーションに到着する際に通る回転ステーションである。

0032

具体的には、仮位置が入口点のみを含む場合、仮位置に対応する目的ピッキングステーションとは、入口点に隣接するピッキングステーションである。仮位置が入口点及び回転ステーションを含む場合、仮位置に対応する目的ピッキングステーションとは、ロボットが該入口点と、回転ステーションとを順に経由して到着しうるピッキングステーションである。

0033

目的サイトに空き仮位置が存在している場合、ロボットをスケジューリングして仮位置に移動させることは、下記2つの方式で実現できる。

0034

一方の方式においては、ロボットは、ピッキングスケジューリング装置に自体の位置をリアルタイム又は周期的に報告してもよく、ピッキングスケジューリング装置は、ロボットの位置及びロボットの目的サイトに基づいて、自発的にロボットをスケジューリングして目的サイトの空き仮位置に移動させてもよい。

0035

他方の方式においては、ロボットは、それ自体の位置及び目的サイトの現在の空き状態に基づいて、ピッキングスケジューリング装置に対して要求メッセージを送信し、目的サイトの空き仮位置への移動を要求してもよく、ピッキングスケジューリング装置は、該ロボットから送信された要求メッセージに基づいて、ロボットを該仮位置にスケジューリングするか否かを判断してもよい。例えば、複数の他のロボットが該サイトの空き仮位置への移動を同時に要求する場合、これら複数のロボットの優先度及び該仮位置の状態(例えば、残りの収容能力)に基づいて、該ロボットを該仮位置に移動させることに同意するか否かを判断してもよい。

0036

同様に、ロボットの目的サイトに空き仮位置が存在していない場合、ロボットをスケジューリングして共有仮領域に移動させることも、上記2つの方式で実現できる。即ち、ピッキングスケジューリング装置は、自発的にロボットをスケジューリングして共有仮領域に移動させ、もしくは、ピッキングスケジューリング装置は、受信したロボットから送信された要求情報に基づいて、ロボットを共有仮領域にスケジューリングするか否かを判断する。

0037

本実施例では、目的サイトにロボットの一時停止領域として仮位置を設置することで、目的サイトのピッキングステーションが占用されたときにロボットをスケジューリングできないという問題を回避し、ひいては、目的サイトの少なくとも2つのピッキングステーションによって、仮位置に対応する目的ピッキングステーションが空きである場合、少なくとも2つのピッキングステーションから1つのピッキングステーションを目的ピッキングステーションとして選択し、ロボットを仮位置から目的ピッキングステーションにスケジューリングすることができる。目的サイトは少なくとも2つのピッキングステーションを有するため(ここで、目的サイトが2つのピッキングステーションを有することを例として説明する)、ピッキング作業量が大きい場合、ピッキング作業員は、1つのピッキングステーションに位置するロボットに対するピッキング操作を行った後、体の向きを変えて、別のピッキングステーションに位置する別のロボットに対するピッキング操作を継続し、それにより、ピッキング作業員の連続ピッキング作業を実現し、ピッキング作業の効率を向上させる。

0038

本実施例に係るピッキングスケジューリング方法は、ロボットの目的サイトに空き仮位置が存在しているか否かを判断し、目的サイトに空き仮位置が存在している場合、ロボットをスケジューリングして仮位置に移動させ、目的サイトの少なくとも2つのピッキングステーションのうち目的ピッキングステーションが空きであることを判断したとき、ロボットをスケジューリングして仮位置から目的ピッキングステーションに移動させてピッキング操作を完了するとともに仮位置を解放する。それにより、従来技術でのピッキングステーションの到着率が制限されるという問題を解決し、ピッキング効率を向上させる。

0039

選択的には、仮位置は、目的サイトの1つの入口点である。

0040

ロボットをスケジューリングして仮位置に移動させた後、ピッキングスケジューリング方法は、
入口点に対応する回転ステーションが空きであるか否かを判断するステップと、回転ステーションが空きである場合、ロボットをスケジューリングして入口点から回転ステーションに移動させて、回転ステーションにおいて棚を回転させるステップと、をさらに含む。

0041

なお、入口点に対応する回転ステーションとは、入口点に隣接し、且つロボットが該入口点を経由してピッキングステーションに到着する際に通る必要がある回転ステーションである。

0042

ロボットをスケジューリングして該入口点から回転ステーションに移動させた後、目的ピッキングステーションが空きであるとき、ロボットをスケジューリングして回転ステーションから目的ピッキングステーションに移動させることができる。

0043

選択的には、仮位置は、目的サイトの回転ステーションである。

0044

ロボットをスケジューリングして仮位置に移動させることは、
ロボットをスケジューリングして回転ステーションに対応する入口点を経由して回転ステーションに移動させて、回転ステーションにおいて棚を回転させるステップを含んでもよい。

0045

なお、回転ステーションに対応する入口点とは、該回転ステーションに隣接し、且つロボットが該回転ステーションを経由してピッキングステーションに到着する際に通る入口点である。

0046

選択的には、ロボットをスケジューリングして回転ステーションに移動させた後、方法は、
別のロボットをスケジューリングして回転ステーションに対応する入口点に移動させるステップをさらに含んでもよい。

0047

ロボットを回転ステーションに移動させた後、該回転ステーションに対応する入口点が解放されるため、別のロボットをスケジューリングして該回転ステーションに対応する入口点に移動させることができる。該回転ステーションが解放された後、別のロボットをスケジューリングして該入口点から該回転ステーションに移動させることができ、ひいては、該回転ステーションに対応するピッキングステーションが空きであるときに該別のロボットを該回転ステーションから該ピッキングステーションにスケジューリングすることができる。それにより、ロボットの連続スケジューリングが実現される。例えば、図1に示すように、ピッキング作業員がサイト101の左側のロボットに対してピッキング作業を行うとき、別のロボットを入口点104に移動させる。

0048

なお、図1に示すように、サイト101の右側のロボットのスケジューリング方法及び過程は、左側のロボットと同じであり、ピッキング作業員は、左側のロボットに対するピッキングを完了した後、体の向きを変えて右側に向かって、右側のピッキングステーションのロボットに対してピッキング作業を行う。それと同時に、左側の仮位置(例えば、回転ステーション又は入口点)の別のロボットを左側のピッキングステーションに移動させる。右側のロボットに対すピッキングを完了した後、ピッキング作業員は、左側のピッキングステーションに位置するロボットに対してピッキング作業を行うことができ、それにより、連続ピッキング作業を実現し、ピッキング作業の効率を大幅に向上させる。

0049

選択的には、ロボットにより搬送された棚及び/又は物品に対してピッキング操作を行った後、目的サイトの別のピッキングステーションにおける別のロボットにより搬送された棚及び/又は物品に対してピッキング操作を実行する旨を目的サイトの作業員に提示するように、提示情報を出力する。

0050

ディスプレイスクリーンによって、文字音声提示ライト指示などの提示情報を表示することができる。提示情報によって、該ピッキングステーションのピッキング操作が完了した旨を提示することができる。サイトの作業員は、該提示情報を受信すると、他側のピッキングステーションに向かってピッキング操作を行うことができる。

0051

選択的には、ロボットをスケジューリングして共有仮領域に移動させた後、方法は、
目的サイトに空き仮位置が存在していると検出した場合、ロボットをスケジューリングして仮位置に移動させ、目的サイトの少なくとも2つのピッキングステーションのうち仮位置に対応する目的ピッキングステーションが空きであることを判断したとき、ロボットをスケジューリングして仮位置から目的ピッキングステーションに移動させてピッキング操作を完了するとともに仮位置を解放するステップをさらに含んでもよい。

0052

なお、ロボットの目的サイトに空き仮位置が存在していない場合、まず、ロボットを共有仮領域にスケジューリングしてもよく、即ち、ロボットのために共有仮領域及び目的サイトの仮位置を含む二段の仮領域が設置される。それにより、目的サイトが多忙な作業状態にあるときにロボットをスケジューリングできないような状況を回避し、目的サイトの仮位置が使用されているとき、ロボットを共有仮領域にスケジューリングして目的サイトの仮位置が空きになるまでに待たせることを実現する。さらに、目的サイトの少なくとも2つのピッキングステーションのうち仮位置に対応する目的ピッキングステーションが空きであることを判断したとき、ロボットをスケジューリングして仮位置から目的ピッキングステーションに移動させてピッキング操作を完了するとともに仮位置を解放する。

0053

図3は、本発明の実施例に係るピッキングスケジューリング装置の構造模式図であり、本実施例の装置は、ロボットのピッキングスケジューリングのために少なくとも2つのピッキングステーションが提供される場合に適用できる。該装置は、通常、ハードウェア及び/又はソフトウェアの形態で実現される。図3に示すように、該ピッキングスケジューリング装置は、判断モジュール310と、スケジューリングモジュール320とを備える。

0054

判断モジュール310は、ロボットの目的サイトに目的サイトのロボットの一時停止領域である空き仮位置が存在しているか否かを判断するためのものである。スケジューリングモジュール320は、目的サイトに空き仮位置が存在している場合、ロボットをスケジューリングして仮位置に移動させ、目的サイトの少なくとも2つのピッキングステーションのうち目的ピッキングステーションが空きであることを判断したとき、ロボットをスケジューリングして仮位置から目的ピッキングステーションに移動させてピッキング操作を完了するとともに仮位置を解放するためのものである。或いは、スケジューリングモジュール320は、さらに、ロボットの目的サイトに空き仮位置が存在していない場合、ロボットをスケジューリングして複数のサイトのロボットが共有する一時停止領域である共有仮領域に移動させるためのものである。

0055

本実施例に係るピッキングスケジューリング装置は、ロボットの目的サイトに空き仮位置が存在しているか否かを判断し、目的サイトに空き仮位置が存在している場合、ロボットをスケジューリングして仮位置に移動させ、目的サイトの少なくとも2つのピッキングステーションのうち目的ピッキングステーションが空きであることを判断したとき、ロボットをスケジューリングして仮位置から目的ピッキングステーションに移動させてピッキング操作を完了するとともに仮位置を解放することにより、ピッキング作業員の連続ピッキング作業を実現し、ピッキング作業の効率を向上させる。

0056

さらに、仮位置は、目的サイトの1つの入口点である。

0057

ロボットをスケジューリングして仮位置に移動させた後、判断モジュール310は、さらに、入口点に対応する回転ステーションが空きであるか否かを判断するためのものであり、回転ステーションが空きである場合、スケジューリングモジュール320は、さらに、ロボットをスケジューリングして、入口点から回転ステーションに移動させ、回転ステーションで棚を回転させるためのものである。

0058

スケジューリングモジュール320は、具体的には、ロボットをスケジューリングして回転ステーションから目的ピッキングステーションに移動させるためのものである。

0059

選択的には、仮位置は、目的サイトの回転ステーションである。

0060

スケジューリングモジュール320は、具体的には、ロボットをスケジューリングして、回転ステーションに対応する入口点を経由して回転ステーションに移動させ、回転ステーションで棚を回転させるためのものである。

0061

選択的には、ロボットをスケジューリングして回転ステーションに移動させた後、スケジューリングモジュール320は、さらに、別のロボットをスケジューリングして回転ステーションに対応する入口点に移動させるためのものである。

0062

選択的には、該ピッキングスケジューリング装置は、ロボットにより搬送された棚及び/又は物品に対してピッキング操作を行った後、目的サイトの別のピッキングステーションにおける別のロボットにより搬送された棚及び/又は物品に対してピッキング操作を実行する旨を目的サイトの作業員に提示するように提示情報を出力するための出力モジュールをさらに備える。例えば、出力モジュールは、ディスプレイスクリーン、スピーカ、及び発光モジュールのうち少なくとも1つである。

0063

選択的には、ロボットをスケジューリングして共有仮領域に移動させた後、目的サイトに空き仮位置が存在していると検出した場合、スケジューリングモジュール320はさらに、ロボットをスケジューリングして仮位置に移動させ、目的サイトの少なくとも2つのピッキングステーションのうち仮位置に対応する目的ピッキングステーションが空きであることを判断したとき、ロボットをスケジューリングして仮位置から目的ピッキングステーションに移動させてピッキング操作を完了するとともに仮位置を解放するためのものである。

0064

また、図4に示すように、本発明の実施例はさらに、ピッキングスケジューリング装置を提供し、図4は、本発明の実施例に係る別のピッキングスケジューリング装置の構造模式図である。該ピッキングスケジューリング装置400は、プロセッサ410と、メモリ420と、メモリ420に記憶され、プロセッサ410により実行可能なコンピュータプログラムと、を含み、コンピュータプログラムがプロセッサ410により実行されると、上記実施例のピッキングスケジューリング方法の実施例の各過程を実現する同じ技術的効果を達成することができるため、重複を回避するために、ここで繰り返し説明しない。

0065

本発明の実施例はさらに、プロセッサにより実行されると、上記ピッキングスケジューリング方法の実施例の各過程を実現するコンピュータプログラムを記憶するコンピュータ可読記憶媒体を提供し、同じ技術的効果を達成することができるため、重複を回避するために、ここで繰り返し説明しない。前記コンピュータ可読記憶媒体は、読み出し専用メモリ(Read−Only Memory、ROMと略称)、ランダムアクセスメモリ(Random Access Memory、RAMと略称)、磁気ディスク又は光ディスクなどである。

0066

本発明の実施例はさらに、クラウド又はローカルの記憶媒体に記憶されるコンピュータプログラムを提供する。該コンピュータプログラムは、コンピュータ又はプロセッサにより実行されると、本発明の実施例のピッキングスケジューリング方法の対応するステップを実行することに用いられ、また、本発明の実施例に係るピッキングスケジューリング装置の対応するモジュールを実現することに用いられる。

0067

当業者であれば、以下のことを理解できる。上記各方法の実施例の全部又は一部のステップは、プログラムが関連するハードウェアを命令して行わせることができる。前述プログラムは、コンピュータ可読記憶媒体に記憶されている。該プログラムを実行すると、上記各方法の実施例のステップが実行される。前述記憶媒体は、ROM、RAM、磁気ディスク又は光ディスクなどのプログラムコードを記憶できる様々な媒体を含む。

0068

なお、以上の各実施例は、本発明の技術案を説明するためのものに過ぎず、それを限定するためのものではない。前述各実施例を参照して本発明を詳細に説明したが、当業者であれば、前述各実施例に記載の技術案を修正し、又はその一部又は全部の技術的特徴に対して均等置換えを行うことができ、このような修正や置き換えによって、対応する技術案の本質が本発明各実施例の技術案の範囲を逸脱しないことを理解できる。

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