図面 (/)

技術 振動型モータ制御装置

出願人 キヤノン株式会社
発明者 宮嶋俊輔
出願日 2019年2月22日 (1年9ヶ月経過) 出願番号 2019-029970
公開日 2020年8月31日 (3ヶ月経過) 公開番号 2020-137309
状態 未査定
技術分野 機械的振動の発生装置 圧電、電歪、磁歪装置
主要キーワード 差分分 動摩擦状態 位相差方 起動周波数 可動光学部材 最小速度 目標入力 接触体
関連する未来課題
重要な関連分野

この項目の情報は公開日時点(2020年8月31日)のものです。
また、この項目は機械的に抽出しているため、正しく解析できていない場合があります

図面 (7)

課題

高速制御時の制御性を維持しつつ、低位相差時の制御を安定させることを可能とする振動型モータ制御装置を提供すること。

解決手段

位相差を有する第1の周波信号及び第2の周波信号が印加された電気機械エネルギー変換素子により振動励起される振動体と、該振動体に接触する接触体相対移動させる振動型モータの駆動速度を制御する振動型モータ制御装置であって、前記第1の周波信号及び第2の周波信号の位相差を決定する位相差決定手段と、前記位相差のリミット値を記憶する位相差リミット記憶手段と、を有し、前記位相差決定手段は前記位相差リミット記憶手段に記憶されている位相差にて前記振動型モータを駆動した場合に得られる駆動速度より低速度が得られる位相差を決定しないことを特徴とする。

概要

背景

振動型モータは、電気機械エネルギー変換素子圧電素子電歪素子)が接合された金属弾性体等により形成された振動体と、該振動体に加圧接触する接触体とを有する。位相差を有する複数の周波信号を圧電素子に印加すると、振動体に振動励起され、該振動体と接触体とが相対移動して駆動力が発生する。このような振動型モータの駆動制御方法には圧電素子に印加する周波信号の周波数を変化させる方法(以下、周波数制御)や、圧電素子に印加する複数の周波信号の位相差を変化させる方法(以下、位相差制御)がある。周波数制御と位相差制御は公知のため詳細は省略する。

従来、振動型モータの制御方法として様々な提案がされている。特許文献1には、振動型モータの起動を有利にするために停止時に周波信号の位相差(以下、位相差)を振動型モータが駆動しない不感帯領域最大値または最小値に設定する制御方法が開示されている。振動型モータは入力を与えてもある範囲の位相差において振動型モータが駆動しない不感帯領域がある。不感帯領域では振動体の突き上げ動作が支配的になり進行方向への駆動力が摩擦力を超えられないため、振動型モータは駆動しない。特に、突き上げ動作が支配的になる位相差範囲において不感帯領域は存在する。特許文献1の技術では、停止時に位相差を不感帯領域の位相差とすることで、動摩擦状態から駆動を開始することが出来、動き出しを有利にしている。

概要

高速制御時の制御性を維持しつつ、低位相差時の制御を安定させることを可能とする振動型モータ制御装置を提供すること。位相差を有する第1の周波信号及び第2の周波信号が印加された電気−機械エネルギー変換素子により振動が励起される振動体と、該振動体に接触する接触体を相対移動させる振動型モータの駆動速度を制御する振動型モータ制御装置であって、前記第1の周波信号及び第2の周波信号の位相差を決定する位相差決定手段と、前記位相差のリミット値を記憶する位相差リミット記憶手段と、を有し、前記位相差決定手段は前記位相差リミット記憶手段に記憶されている位相差にて前記振動型モータを駆動した場合に得られる駆動速度より低速度が得られる位相差を決定しないことを特徴とする。

目的

本発明の目的は、高速制御時の制御性を維持しつつ、低位相差時の制御を安定させることを可能とする振動型モータ制御装置を提供する

効果

実績

技術文献被引用数
0件
牽制数
0件

この技術が所属する分野

ライセンス契約や譲渡などの可能性がある特許掲載中! 開放特許随時追加・更新中 詳しくはこちら

請求項1

位相差を有する第1の周波信号及び第2の周波信号が印加された電気機械エネルギー変換素子により振動励起される振動体と、該振動体に接触する接触体相対移動させる振動型モータの駆動速度を制御する振動型モータ制御装置であって、前記第1の周波信号及び第2の周波信号の位相差を決定する位相差決定手段と、前記位相差のリミット値を記憶する位相差リミット値記憶手段と、を有し、前記位相差決定手段は、前記振動型モータを駆動させたい場合は、前記位相差リミット値記憶手段に記憶されている位相差にて前記振動型モータを駆動した場合に得られる駆動速度より低速度が得られる位相差を決定しないことを特徴とする振動型モータ制御装置。

請求項2

前記振動型モータ制御装置は、前記振動型モータの駆動速度を算出する駆動速度算出手段と、前記位相差リミット値を決定する位相差リミット決定手段と、前記位相差を順次変更し、前記駆動速度を各位相差において求める駆動速度算出工程と、を更に有し、前記位相差リミット決定手段は、前記駆動速度算出工程を複数回実施し、前記駆動速度が規定値以上で最も低速度が得られる実施回数毎の位相差において、最も高速度が得られる位相差に最も近い位相差をリミット値として決定し、前記位相差リミット値記憶手段に記憶することを特徴とする請求項1に記載の振動型モータ制御装置。

請求項3

前記規定値は、0であることを特徴とする請求項2に記載の振動型モータ制御装置。

請求項4

前記振動型モータ制御装置は、前記位相差に対する前記駆動速度算出工程時に得られた速度の傾きを記憶する速度傾き記憶手段と、前記リミット値記憶手段に記憶されているリミット値を更新する位相差リミット値更新手段と、を更に有し、前記位相差リミット値更新手段は、前記リミット値または、前記リミット値近傍にて前記振動型モータを駆動した際、前記駆動速度算出手段から得られる駆動速度が前記傾きから得られる速度と閾値以上異なる場合は、前記傾きと前記駆動速度から算出される位相差値に前記位相差リミット値を更新することを特徴とする請求項1乃至3の何れか一項に記載の振動型モータ制御装置。

請求項5

前記閾値は、前記駆動速度算出工程を複数回実施し、規定値以上で最も低速度な速度の内、最大速度と最小速度の差分であることを特徴とする請求項4に記載の振動型モータ制御装置。

請求項6

前記振動型モータ制御装置は、前記リミット値記憶手段に記憶されているリミット値を更新する位相差リミット値更新手段と、前記位相差決定手段にて決定された位相差を一定間隔で変更する位相差スイープ手段と、を更に有し、前記位相差リミット値更新手段は、前記リミット値または、前記リミット値近傍にて前記振動型モータを駆動した際、前記駆動速度算出手段から得られる駆動速度が前記規定値未満の場合、前記位相差スイープ手段によって、前記位相差を順次変更した際に、前記駆動速度が前記規定値以上となった前記位相差に前記位相差リミット値を更新することを特徴とする請求項1乃至5の何れか一項に記載の振動型モータ制御装置。

請求項7

前記一定間隔は、前記振動型モータ制御装置が出力出来る前記位相差の最小分解能であることを特徴とする請求項6に記載の振動型モータ制御装置。

請求項8

可動光学部材と、該可動光学部材を駆動する振動型モータと、請求項1乃至請求項7の何れか一項に記載の振動型モータ制御装置を該振動型モータの制御装置として有することを特徴とするレンズ装置

請求項9

請求項8に記載のレンズ装置と、該レンズ装置によって形成された光学像撮像する撮像素子と、を有することを特徴とする撮像装置

技術分野

0001

本発明は、振動型モータ制御装置に関する。

背景技術

0002

振動型モータは、電気機械エネルギー変換素子圧電素子電歪素子)が接合された金属弾性体等により形成された振動体と、該振動体に加圧接触する接触体とを有する。位相差を有する複数の周波信号を圧電素子に印加すると、振動体に振動励起され、該振動体と接触体とが相対移動して駆動力が発生する。このような振動型モータの駆動制御方法には圧電素子に印加する周波信号の周波数を変化させる方法(以下、周波数制御)や、圧電素子に印加する複数の周波信号の位相差を変化させる方法(以下、位相差制御)がある。周波数制御と位相差制御は公知のため詳細は省略する。

0003

従来、振動型モータの制御方法として様々な提案がされている。特許文献1には、振動型モータの起動を有利にするために停止時に周波信号の位相差(以下、位相差)を振動型モータが駆動しない不感帯領域最大値または最小値に設定する制御方法が開示されている。振動型モータは入力を与えてもある範囲の位相差において振動型モータが駆動しない不感帯領域がある。不感帯領域では振動体の突き上げ動作が支配的になり進行方向への駆動力が摩擦力を超えられないため、振動型モータは駆動しない。特に、突き上げ動作が支配的になる位相差範囲において不感帯領域は存在する。特許文献1の技術では、停止時に位相差を不感帯領域の位相差とすることで、動摩擦状態から駆動を開始することが出来、動き出しを有利にしている。

先行技術

0004

特開2015—128367号公報

発明が解決しようとする課題

0005

しかしながら、特許文献1に開示されている技術は、不感帯領域が常に同じ位相差範囲に存在することを前提としているため、不感帯領域が位相差方向に変動した場合に対応することが困難である。更に、不感帯領域の境界値に位相差を設定するため、より不感帯領域の変動の影響を受ける可能性が高くなる。

0006

ここで、図6を使用して不感帯領域の変動が発生する要因について説明する。図6は振動型モータの速度特性を示し、横軸は周波数、縦軸は速度、各カーブは位相差を10°から90°に固定し、周波数を変えた場合の振動型モータの速度を表す。

0007

図6は速度のダイナミックレンジを広げるため、位相差制御と周波数制御を切替えて制御する場合について説明する。まず、起点となる周波数(以下、起動周波数)を周波数F2とした場合について説明する。

0008

起動周波数を周波数F2として位相差制御時は位相差0°から90°まで使用し、位相差90°以降は位相差90°固定として周波数制御に切替える。周波数制御は周波数F0から周波数F2までを使用する。周波数F0より低周波側は速度変化が急峻であることや、振動型モータの動作が不安定となるため使用しない。このようにある周波数より低周波側を崖落ち側と呼び、境となる周波数を共振周波数と呼ぶ。以上の制御方法の場合、破線の矢印の軌跡をたどり、常に共振周波数より高周波側を使用できるが、周波数制御において、破線の矢印が非線形な軌跡をたどることが分かる。この非線形性は振動型モータの特性のひとつであり、非線形性により周波数制御領域では、周波数を一定量増減させても振動型モータの速度の増減が一定ではなくなってしまい制御性が低下する。

0009

ここで、周波数制御時の非線形領域の影響を低減するために起動周波数を周波数F1とした場合について説明する。起動周波数を周波数F2より低周波な周波数F1とし、破線の矢印と同様に位相差制御と周波数制御を切替えて制御する。この場合、実線の矢印の軌跡をたどり、破線の矢印に対して周波数制御領域が狭くなり、周波数制御の非線形性の影響を低減することが可能となる。しかし、周波数F1は位相差10°の共振周波数より低周波側に位置することが分かる。これは、振動型モータの特性として、高速度が得られる位相差(図6中位相差90°)に対して低速度が得られる位相差(図6中位相差10°)は共振周波数がより高周波側に位置するためである。つまり、起動周波数を周波数F1とすると位相差制御において低位相差時に振動型モータの動作が不安定となる可能性がある。

0010

以上、起動周波数を周波数F2、F1とした場合の長所と短所を説明したが、起動周波数を周波数F1に設定せざるを得ない場合がある。例えば、高速領域の制御性を重視したい場合や、周波信号を出力するハードの性能により周波数F2を選択できない場合である。

0011

次に、起動周波数を周波数F1に設定した場合の影響について図2を使用して説明する。

0012

図2図6と同様に振動型モータの速度特性を示し、横軸は位相差、縦軸は速度、各直線は周波数F1固定とし、位相差を順次変更した時の速度特性を示し、同様な測定を複数回実施したときの結果を表す。

0013

周波数F1固定として位相差をPh0から順次変更した時、1回目はPh0からPh1未満まで振動型モータは駆動せず、Ph1以降は駆動する。つまり、Ph1が動き出す位相差となる。1回目と同様にして位相差をPh0から順次変更した時、2回目はPh2が動き出す位相差となる。更に、3回目はPh3が動き出す位相差となる。この様に、同じ振動型モータに対して、同じ周波数、位相差を与えても動き出す位相差がばらつくことがある。つまり、駆動する毎に動き出す位相差が変わるため、同じ位相差の入力信号を与えても動く場合と動かない場合が発生してしまい制御が不安定となる。図2の様に同条件下でも動き出す位相差がばらつく原因として図6で説明した様に、共振周波数より低周波側を使用していることにより不安定な動作となってしまうからである。

0014

以上をまとめると、周波数制御時の制御性を有利にする起動周波数を選択すると、位相差制御時の動き出す位相差が同条件下であってもばらつくことがある。よって、動き出す時に振動型モータの動作が不安定となってしまう。また、低速度制御時の制御性が低下してしまう。

0015

そこで、本発明の目的は、高速制御時の制御性を維持しつつ、低位相差時の制御を安定させることを可能とする振動型モータ制御装置を提供することにある。

課題を解決するための手段

0016

上記の目的を達成するために、本発明に係る振動型モータ制御装置は、
位相差を有する第1の周波信号及び第2の周波信号が印加された電気−機械エネルギー変換素子により振動が励起される振動体と、該振動体に接触する接触体を相対移動させる振動型モータの駆動速度を制御する振動型モータ制御装置であって、前記第1の周波信号及び第2の周波信号の位相差を決定する位相差決定手段と、前記位相差のリミット値を記憶する位相差リミット記憶手段と、を有し、前記位相差決定手段は前記位相差リミット記憶手段に記憶されている位相差にて前記振動型モータを駆動した場合に得られる駆動速度より低速度が得られる位相差を決定しないことを特徴とする。

発明の効果

0017

本発明に係る振動型モータ制御装置によれば、高速制御時の制御性を維持しつつ、低位相差時の制御を安定させることが可能となる。

図面の簡単な説明

0018

第1実施例の構成図
測定回数毎の位相差対速度
第2実施例の構成図
位相差リミット更新フローチャート
(a)は位相差対速度(運用中)、(b)は位相差対速度(出荷時)
周波数対速度(位相差毎)

0019

以下、本発明を実施するための形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。

0020

本実施例における振動型モータ制御装置の構成を図1に示す。

0021

以下の説明では、本発明を分かり易くするために本発明の主要な部位のみ図示し、本発明の特徴ではない部位は省略した。

0022

振動型モータ制御装置100は振動型モータ107の駆動制御を行う。

0023

目標入力部101は振動型モータの制御目標を入力する。例えば、位置や速度を指令として入力を与える。

0024

検出部102は振動型モータ107の位置を検出する。

0025

周波数決定部103は振動型モータ107に入力する複数の周波信号の周波数を決定する。決定方法としては、例えば、検出部102の出力と目標入力部101の出力との差に応じて決定する。

0026

位相差決定部104は振動型モータ107に入力する複数の周波信号の位相差を決定する。決定方法としては、周波数決定部103と同様にして決定する。また、振動型モータ107を駆動させたい場合は、位相差リミット記憶部105にて記憶している位相差リミット値に基づいて決定する。例えば、使用する位相差範囲が位相差0°〜90°において位相差リミット値が5°の場合、5°〜90°の範囲で決定する。また、使用する位相差範囲が位相差−90°〜0°において位相差リミット値が−5°の場合、−90°〜−5°の範囲で決定する。つまり、位相差リミット値が最低速度を得られる位相差となる。
出力部106は周波数決定部103にて決定された周波数と位相差決定部104にて決定された位相差に基づいて複数の周波信号を振動型モータ107に出力する。

0027

次に、図2を使用して位相差リミット記憶部105にて記憶している位相差のリミット値の決定方法について説明する。図2はすでに説明したため、詳細は省略する。

0028

図2の様に同条件下において同様な測定を複数回実行することで、動き出す位相差のばらつき範囲を測定することが可能となる。図2の場合、動き出す位相差のばらつき範囲はPh1からPh3であることがわかる。また、Ph3の場合、測定1回目から3回目まですべてにおいて、速度が0ではないため、測定した結果上、常に振動型モータを駆動させることが可能となる。よって、Ph3以降の位相差を使用することで、測定した結果上、常に振動型モータを駆動させることが可能となる。

0029

つまり、複数回測定した結果、どの測定においても振動型モータが駆動する位相差をリミットとすることで、確実に駆動させることが可能となる。言い換えると、測定した結果、得られた動き出す位相差の中で、理論上、最も速い速度が得られる位相差をリミットとする。例えば、使用する位相差範囲が0°〜90°の場合、より大きい位相差を、使用する位相差範囲が−90°〜0°の場合、より小さい位相差を測定した結果、得られた動き出す位相差から選択する。図2の場合、位相差Ph3を位相差のリミット値として、位相差リミット記憶部105に記憶する。以上の方法により位相差のリミット値を決定し、位相差リミット記憶部105にリミット値を記憶する。また、図2で説明した測定は、出荷時に不図示の外部装置からの指令により、オープン制御として、順次位相差を変更して測定する。または、オープン制御を指示する処理部を振動型モータ制御装置100に組み込んでも良い。

0030

以上、説明した構成、方法により、事前に動き出す位相差のばらつき範囲を測定して、ばらつき範囲の内、全ての測定結果において振動型モータの速度が0ではない位相差をリミット値とすることで、動き出す位相差のばらつきの影響を低減することが可能となる。よって、高速制御時の制御性を維持しつつ、低位相差時の制御を安定させることを可能とする。

0031

第2実施例に係る振動型モータ制御装置について説明する。

0032

第1実施例に対する本実施例の振動型モータ制御装置の最も特徴的な部分は、振動型モータ制御装置の運用中に位相差リミット値を更新することで、振動型モータの特性が変化して不感帯領域が変動しても対応することが可能となる。第1実施例では、出荷時などのある環境化でのばらつきを測定し、位相差のリミット値を決定したため、環境変化や振動型モータの特性変化までは考慮していない。

0033

本実施例における振動型モータ制御装置の構成を図3に示す。図3図1と同様な図であるため、図1と異なる部分についてのみ説明する。

0034

速度算出部300は検出部102からの位置信号に基づいて、振動型モータ107の駆動速度を算出する。

0035

停止判定部301は速度算出部300の出力に基づいて振動型モータ107が停止しているか判定する。具体的には速度が0または、閾値以下なら停止と判定する。

0036

位相差リミット更新部302は、速度算出部300と停止判定部301と位相差決定部104の出力と位相差リミット記憶部105にて記憶している位相差のリミット値に基づいて、位相差リミット記憶部105に記憶している位相差のリミット値を更新する。位相差リミット更新部301の動作について図4を使用して説明する。

0037

図4は位相差リミット更新部301の動作のフローチャートを示す。

0038

テップS400では、位相差決定部104から位相差を取得する。

0039

ステップS401では、不図示のメモリから停止判定部301の前回の判定結果を取得する。

0040

ステップ402では、ステップS401にて取得した前回の停止判定結果に基づいて振動型モータ107が、前回、停止していたか判定する。前回、停止していた場合は、ステップS403へ進む。一方、前回、停止していなかった場合は、ステップS413へ進む。

0041

ステップS403では、不図示のメモリから前回、出力した位相差値を取得する。

0042

ステップS404では、停止判定部301の判定結果を取得する。

0043

ステップS405では、ステップS404にて取得した判定結果に基づいて振動型モータ107が現在、停止しているか判定する。停止している場合は、ステップS406へ進む。一方、停止していない場合は、ステップS411へ進む。

0044

ステップS406では、位相差リミット記憶部105から位相差のリミット値を取得する。

0045

ステップS407では、ステップS400にて取得した位相差とステップS406にて取得した位相差のリミット値に基づいて、ステップS400にて取得した位相差が駆動用の位相差か判定する。具体的な判定方法は、使用する位相差の範囲が0°〜90°の場合、ステップS400にて取得した位相差がリミット値より大きい場合は駆動用位相差と判定する。また、使用する位相差の範囲が−90°〜0°の場合、ステップS400にて取得した位相差がリミット値より小さい場合は駆動用位相差と判定する。つまり、使用する範囲の内、理論的にステップS400にて取得した位相差がリミット値の位相差より高速度が得られる位相差であれば、駆動用位相差と判定する。また、停止用位相差は0°または180°とし、駆動用位相差は位相差決定部104にてリミット値と停止用位相差の間は設定しないことを前提とする。ステップS407にて駆動用位相差と判定された場合は、ステップS408に進む。一方、駆動用位相差と判定されなかった場合は、ステップS413に進む。

0046

ステップS408では、ステップS403にて取得した前回の位相差値に基づいて位相差値を更新する。更新方法としては、前回の位相差値が停止用位相差であれば、ステップS406にて取得した位相差のリミット値とする。また、前回の位相差が駆動用の位相差の場合は、前回の位相差値から規定値分、位相差を更新する。規定値は、出力部106が出力できる最小分解能または、最小分解能より大きな値としても良い。

0047

ステップS409では、ステップS408にて更新した位相差を不図示のメモリに記憶する。

0048

ステップS410では、ステップS404にて取得した停止判定結果を不図示のメモリに記憶する。

0049

ステップS411では、位相差リミット値を算出する。算出方法については後述する。

0050

ステップS412では、ステップS411にて算出した位相差リミット値を位相差リミット記憶部105に記憶する。

0051

ステップS413では、ステップS407にて駆動用位相差と判定された場合は、ステップS408にて更新された位相差を出力部106に出力する。上記以外は、ステップS400にて取得した位相差値を出力部106に出力する。

0052

次に、図5の(a)、(b)を使用してステップS411の処理内容について説明する。

0053

図5の(a)は、横軸に位相差、縦軸に速度を示し、出荷時の位相差のリミット値は位相差Ph5であり、その時の速度がV5であったとする。速度V5は不図示のメモリに記憶しておく。例えば、振動型モータ制御装置100を運用中に停止状態において、位相差決定部104にて位相差のリミット値である位相差Ph5が決定されたとする。位相差Ph5にて駆動した結果、速度算出部300の算出した結果が速度V6であったとする。ここで、速度V6が速度V5に対して閾値以上速いとする。ただし、閾値は事前に不感帯領域を測定した時の動き出す位相差それぞれの最大速度と最小速度の差分とする。この場合、不感帯領域が位相差Ph5を位相差のリミット値として設定した状態と変化していると判断し位相差のリミット値を更新する。

0054

更新方法について、図5の(b)を使用して説明する。

0055

図5の(b)は図5の(a)と同様であるため詳細は省略する。図5の(b)は出荷時に位相差のリミット値をPh5として設定した時の位相差に対する速度を示す。出荷時に図5の(b)で示す速度の傾きも記憶しておく。記憶しておいた傾きと図5の(a)にて説明した速度V6から出荷時の特性において、V6が得られる位相差を算出する。図5の(b)の場合Ph6が求まる。よって、図5の(a)の状態ではPh5とPh6の差分分不感帯領域が位相差方向に移動したと推測できる。つまり、位相差のリミット値をPh5に対してPh5とPh6の差分分更新すればよい。更に、図5の(b)で説明した傾きを図5の(a)の状態でも不図示のメモリに記憶することで、常に位相差のリミット値を更新することが可能となる。以上の更新方法は、振動型モータの特徴として、動き出す位相差が変化しても動き出した時の速度は大きく変わらないことや、記憶している速度の傾きも大きく変わらないため用いることが可能である。

0056

以上の説明では、位相差Ph5の時に速度が速くなった場合について説明した。

0057

次に図5の(a)と同様に出荷時に位相差のリミット値を位相差Ph5とし、位相差Ph5で駆動した結果、速度が0となった場合の位相差のリミット値の更新方法について説明する。位相差Ph5にて駆動した結果、速度が0となった場合、図4のフローチャートにおけるステップS408にて説明した最小分解能分、出力する位相差を更新し、動き出す位相差を得られるまで繰り返す。または、最小分解能より大きく、出力する位相差を更新し、先ほど説明した速度V6と同様に速度V5より速い速度を得ることで、不図示のメモリに記憶している傾きから位相差のリミット値を算出するとしても良い。

0058

以上説明した方法により、位相差のリミット値を実際に動き出した位相差や不図示のメモリに記憶している速度の傾きから算出し更新することで、運用中においても常に位相差のリミット値を更新することが可能となる。よって、出荷時から振動型モータの特性が変化しても、不感帯領域の影響を低減することが可能となる。

0059

本実施例では、図5の(b)において停止状態の時に、位相差決定部104にて位相差のリミット値である位相差Ph5が決定された場合について説明したが位相差のリミット値に限らない。例えば、位相差のリミット値より速い速度が得られる駆動用位相差を使用して、停止状態から駆動を開始した場合、不図示のメモリに記憶している速度の傾きから更新する位相差のリミット値を算出するとしても本発明の効果を得ることができる。

実施例

0060

以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明はこれらの実施形態に限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。

0061

100振動型モータ制御装置、104位相差決定部、
105 位相差リミット記憶部、302 位相差リミット更新部

ページトップへ

この技術を出願した法人

この技術を発明した人物

ページトップへ

関連する挑戦したい社会課題

関連する公募課題

該当するデータがありません

ページトップへ

技術視点だけで見ていませんか?

この技術の活用可能性がある分野

分野別動向を把握したい方- 事業化視点で見る -

ページトップへ

おススメ サービス

おススメ astavisionコンテンツ

新着 最近 公開された関連が強い技術

この 技術と関連性が強い人物

関連性が強い人物一覧

この 技術と関連する社会課題

関連する挑戦したい社会課題一覧

この 技術と関連する公募課題

該当するデータがありません

astavision 新着記事

サイト情報について

本サービスは、国が公開している情報(公開特許公報、特許整理標準化データ等)を元に構成されています。出典元のデータには一部間違いやノイズがあり、情報の正確さについては保証致しかねます。また一時的に、各データの収録範囲や更新周期によって、一部の情報が正しく表示されないことがございます。当サイトの情報を元にした諸問題、不利益等について当方は何ら責任を負いかねることを予めご承知おきのほど宜しくお願い申し上げます。

主たる情報の出典

特許情報…特許整理標準化データ(XML編)、公開特許公報、特許公報、審決公報、Patent Map Guidance System データ