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図面 (17)

課題

水中航行体に備えられた撮像ステムにおいて対象物を適切に撮像する。

解決手段

撮像システム2は、水中航行体1に設けられ、水中航行体1の周囲を撮像する撮像装置26と、水中航行体1の周囲に音波を出力し、音波の反射波を受信する距離測定装置24と、制御装置18と、を備える。制御装置18は、距離測定装置24が受信した反射波に基づき検出された撮像対象物までの距離を取得する距離取得部と、距離取得部が取得した撮像対象物までの距離に基づき、撮像装置26による撮像条件を設定する撮像条件設定部と、撮像条件設定部が設定した撮像条件に基づき、撮像装置26に撮像させる撮像制御部と、を有する。

概要

背景

水中を航行する水中航走体は、周囲の物体撮像する撮像システムを備えている場合がある。例えば特許文献1には、水中カメラを用いて撮像する旨が記載されている。

概要

水中航行体に備えられた撮像システムにおいて対象物を適切に撮像する。撮像システム2は、水中航行体1に設けられ、水中航行体1の周囲を撮像する撮像装置26と、水中航行体1の周囲に音波を出力し、音波の反射波を受信する距離測定装置24と、制御装置18と、を備える。制御装置18は、距離測定装置24が受信した反射波に基づき検出された撮像対象物までの距離を取得する距離取得部と、距離取得部が取得した撮像対象物までの距離に基づき、撮像装置26による撮像条件を設定する撮像条件設定部と、撮像条件設定部が設定した撮像条件に基づき、撮像装置26に撮像させる撮像制御部と、を有する。

目的

本発明は、上述した課題を解決するものであり、対象物を適切に撮像することができる撮像システム、水中航行体、及び撮像方法を提供する

効果

実績

技術文献被引用数
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牽制数
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請求項1

水中航行体に設けられる撮像ステムであって、前記水中航行体の周囲を撮像する撮像装置と、前記水中航行体の周囲に音波を出力し、前記音波の反射波を受信する距離測定装置と、制御装置と、を備え前記制御装置は、前記距離測定装置が受信した前記反射波に基づき検出された撮像対象物までの距離を取得する距離取得部と、前記距離取得部が取得した前記撮像対象物までの距離に基づき、前記撮像装置による撮像条件を設定する撮像条件設定部と、前記撮像条件設定部が設定した前記撮像条件に基づき、前記撮像装置に撮像させる撮像制御部と、を有する、撮像システム。

請求項2

前記撮像装置は、レーザ光照射する照射部と、前記レーザ光の反射光受光して撮像する撮像部と、を備え、前記撮像条件設定部は、前記撮像対象物までの距離に基づき、前記撮像部が前記反射光を撮像するタイミングである撮像タイミングを設定し、前記撮像制御部は、前記撮像タイミングに基づき、前記撮像部に前記反射光を撮像させる、請求項1に記載の撮像システム。

請求項3

前記撮像条件設定部は、前記撮像対象物までの距離に基づき、前記撮像装置が備えるレンズピントを設定し、前記撮像制御部は、前記撮像条件設定部が設定したピントで、前記撮像装置に撮像させる、請求項1又は請求項2に記載の撮像システム。

請求項4

前記撮像条件設定部は、前記撮像対象物までの距離に基づき、前記撮像装置が備えるレンズの画角を設定し、前記撮像制御部は、前記撮像条件設定部が設定した画角で、前記撮像装置に撮像させる、請求項1から請求項3のいずれか1項に記載の撮像システム。

請求項5

前記撮像装置は、レーザ光を照射する照射部と、前記レーザ光の反射光を受光して撮像する撮像部と、を備え、前記撮像条件設定部は、前記撮像対象物までの距離に基づき、前記撮像部が備えるレンズの画角と、前記照射部による前記レーザ光の照射角とを設定し、前記撮像制御部は、前記撮像条件設定部が設定した前記レーザ光の照射角で前記照射部に前記レーザ光を照射させ、前記撮像条件設定部が設定した画角で前記撮像部に撮像させる、請求項4に記載の撮像システム。

請求項6

前記撮像条件設定部は、前記撮像部が撮像する領域である撮像領域と、前記レーザ光が照射される領域である照射領域とが同じ面積になるように、前記画角と前記照射角とを設定する、請求項5に記載の撮像システム。

請求項7

前記撮像条件設定部は、前記撮像部が撮像する領域である撮像領域よりも、前記レーザ光が照射される領域である照射領域が狭くなるように、前記画角と前記照射角とを設定する、請求項5に記載の撮像システム。

請求項8

請求項1から請求項7のいずれか1項に記載の撮像システムを備える、水中航行体。

請求項9

水中航行体の周囲を撮像する撮像装置と、前記水中航行体の周囲に音波を出力し、前記音波の反射波を受信する距離測定装置と、を用いて、前記水中航行体の周囲を撮像する撮像方法であって、前記距離測定装置が受信した前記反射波に基づき検出された撮像対象物までの距離を取得する距離取得ステップと、前記距離取得ステップで取得した前記撮像対象物までの距離に基づき、前記撮像装置による撮像条件を設定する撮像条件設定ステップと、前記撮像条件設定ステップで設定した前記撮像条件に基づき、前記撮像装置に撮像させる撮像制御ステップと、を有する、撮像方法。

技術分野

0001

本発明は、撮像ステム水中航行体、及び撮像方法に関する。

背景技術

0002

水中を航行する水中航走体は、周囲の物体を撮像する撮像システムを備えている場合がある。例えば特許文献1には、水中カメラを用いて撮像する旨が記載されている。

先行技術

0003

特開2005−206031号公報

発明が解決しようとする課題

0004

しかし、水中においては、光の散乱減衰が大きいため、撮像対象物を適切に撮像できないおそれがある。また、水中航行体は、自律航行しているため、例えば画像をユーザが確認して、撮像条件を設定することができない場合がある。従って、水中航行体に備えられた撮像システムにおいて、対象物を適切に撮像することが求められている。

0005

本発明は、上述した課題を解決するものであり、対象物を適切に撮像することができる撮像システム、水中航行体、及び撮像方法を提供することを目的とする。

課題を解決するための手段

0006

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本開示に係る撮像システムは、水中航行体に設けられる撮像システムであって、前記水中航行体の周囲を撮像する撮像装置と、前記水中航行体の周囲に音波を出力し、前記音波の反射波を受信する距離測定装置と、制御装置と、を備え前記制御装置は、前記距離測定装置が受信した前記反射波に基づき検出された撮像対象物までの距離を取得する距離取得部と、前記距離取得部が取得した前記撮像対象物までの距離に基づき、前記撮像装置による撮像条件を設定する撮像条件設定部と、前記撮像条件設定部が設定した前記撮像条件に基づき、前記撮像装置に撮像させる撮像制御部と、を有する。

0007

この撮像システムによると、対象物からの反射光を適切に受光することが可能となり、対象物を適切に撮像することができる。

0008

前記撮像装置は、レーザ光照射する照射部と、前記レーザ光の反射光を受光して撮像する撮像部と、を備え、前記撮像条件設定部は、前記撮像対象物までの距離に基づき、前記撮像部が前記反射光を撮像するタイミングである撮像タイミングを設定し、前記撮像制御部は、前記撮像タイミングに基づき、前記撮像部に前記反射光を撮像させることが好ましい。この撮像システムによると、対象物からの反射光を適切に受光できるタイミングを撮像タイミングとして設定することが可能となり、対象物を適切に撮像することができる。

0009

前記撮像条件設定部は、前記撮像対象物までの距離に基づき、前記撮像装置が備えるレンズピントを設定し、前記撮像制御部は、前記撮像条件設定部が設定したピントで、前記撮像装置に撮像させることが好ましい。この撮像システムによると、対象物Tに対して適切に焦点を合わせることが可能となり、対象物Tを適切に撮像することができる。

0010

前記撮像条件設定部は、前記撮像対象物までの距離に基づき、前記撮像装置が備えるレンズの画角を設定し、前記撮像制御部は、前記撮像条件設定部が設定した画角で、前記撮像装置に撮像させることが好ましい。この撮像システムによると、対象物を適切に撮像することができる。

0011

前記撮像装置は、レーザ光を照射する照射部と、前記レーザ光の反射光を受光して撮像する撮像部と、を備え、前記撮像条件設定部は、前記撮像対象物までの距離に基づき、前記撮像部が備えるレンズの画角と、前記照射部による前記レーザ光の照射角とを設定し、前記撮像制御部は、前記撮像条件設定部が設定した前記レーザ光の照射角で前記照射部に前記レーザ光を照射させ、前記撮像条件設定部が設定した画角で前記撮像部に撮像させることが好ましい。この撮像システムによると、対象物を適切に撮像することができる。

0012

前記撮像条件設定部は、前記撮像部が撮像する領域である撮像領域と、前記レーザ光が照射される領域である照射領域とが同じ面積になるように、前記画角と前記照射角とを設定することが好ましい。この撮像システムによると、撮像領域と照射領域とを対応付けて、対象物を適切に撮像することができる。

0013

前記撮像条件設定部は、前記撮像部が撮像する領域である撮像領域よりも、前記レーザ光が照射される領域である照射領域が狭くなるように、前記画角と前記照射角とを設定することが好ましい。この撮像システムによると、画像を明るくして画質を向上させることができる。

0014

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本開示に係る水中航行体は、前記撮像システムを備える。この水中航行体によると、対象物からの反射光を適切に受光することが可能となり、対象物を適切に撮像することができる。

0015

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本開示に係る撮像方法は、前記水中航行体の周囲を撮像する撮像装置と、前記水中航行体の周囲に音波を出力し、前記音波の反射波を受信する距離測定装置と、を用いて、前記水中航行体の周囲を撮像する撮像方法であって、前記距離測定装置が受信した前記反射波に基づき検出された撮像対象物までの距離を取得する距離取得ステップと、前記距離取得ステップで取得した前記撮像対象物までの距離に基づき、前記撮像装置による撮像条件を設定する撮像条件設定ステップと、前記撮像条件設定ステップで設定した前記撮像条件に基づき、前記撮像装置に撮像させる撮像制御ステップと、を有する。この撮像方法によると、対象物からの反射光を適切に受光することが可能となり、対象物を適切に撮像することができる。

発明の効果

0016

本発明によれば、対象物を適切に撮像することができる。

図面の簡単な説明

0017

図1は、第1実施形態に係る水中航行体の構成の模式図である。
図2は、第1実施形態に係る水中航行体の構成の模式図である。
図3は、第1実施形態に係る距離測定装置と撮像装置との模式的なブロック図である。
図4は、第1実施形態に係る制御装置の模式的なブロック図である。
図5は、撮像タイミングを説明するためのグラフである。
図6は、画像取得部が生成した画像の例を示す図である。
図7は、第1実施形態に係る対象物の撮像フローを説明するフローチャートである。
図8は、撮像条件を再設定する場合のフローを説明するフローチャートである。
図9は、レーザ光の照射領域の他の例を説明する図である。
図10は、第2実施形態に係る撮像装置の模式的なブロック図である。
図11は、第2実施形態に係る対象物の撮像フローを説明するフローチャートである。
図12は、第3実施形態に係る対象物の撮像フローを説明するフローチャートである。
図13は、画角と照射角とを説明する模式図である。
図14は、撮像領域と照射領域とを説明する模式図である。
図15は、画角と照射角との他の例を説明する模式図である。
図16は、撮像領域と照射領域との他の例を説明する模式図である。

実施例

0018

以下に添付図面を参照して、本発明の好適な実施形態を詳細に説明する。なお、この実施形態により本発明が限定されるものではなく、また、実施形態が複数ある場合には、各実施形態を組み合わせて構成するものも含むものである。

0019

(第1実施形態)
図1は、第1実施形態に係る水中航行体の構成の模式図である。図1に示すように、第1実施形態に係る水中航行体1は、水中Oを航行する装置である。水中航行体1は、水中Oを自力で航行する装置であり、例えばUUV(Unmannd Underwater Vehicle)などである。すなわち、水中航行体1は、運転者運転されることなく、水中Oを自律航行可能な装置である。水中航行体1は、距離測定装置24A、24Bと撮像装置26A、26Bとを備え、距離測定装置24A、24Bと撮像装置26A、26Bとにより、水中航行体1の周囲を撮像する。

0020

図2は、第1実施形態に係る水中航行体の構成の模式図である。図2に示すように、水中航行体1は、筐体10と、尾翼12と、推進部14と、通信機器16と、制御装置18と、電源20と、推進装置22と、距離測定装置24A、24Bと、撮像装置26A、26Bとを備える。本実施形態に係る撮像システム2は、制御装置18と、距離測定装置24A、24Bと、撮像装置26A、26Bとを含む。

0021

筐体10は、先端部10Aから末尾部10Bまでの軸方向が長く形成される中空ハウジングである。尾翼12は、筐体10の末尾部10Bの外周面に設けられる翼部である。推進部14は、筐体10の末尾部10Bに設けられ、推進装置22に駆動されることで、水中航行体1を推進させる機構である。推進部14は、例えばプロペラなどである。通信機器16は、筐体10の外周に設けられ、例えば水上において外部機器通信を行うための通信機器(例えばアンテナ)である。なお、通信機器16は、水中航行体1に設けられていなくてもよい。

0022

制御装置18は、筐体10の内部に設けられ、水中航行体1を制御するコンピュータである。電源20は、筐体10の内部に設けられ、水中航行体1を動作させるための電源、すなわちバッテリである。推進装置22は、筐体10の内部に設けられ、制御装置18の制御により推進部14を駆動する装置である。推進装置22は、例えばモータなどである。

0023

距離測定装置24Aは、筐体10の先端部10Aに設けられる装置である。距離測定装置24Aは、図1に示すように、音波(音波ビーム)S1を出力して、音波S1の反射波S2を受信することで、水中Oに存在する対象物Tまでの距離を測定可能な装置である。本実施形態では、距離測定装置24Aは、水中航行体1の進行方向に向けて音波S1を出力して、その反射波S2を受信することで、水中航行体1の進行方向にある対象物Tまでの距離を測定可能な音響前方ソーナである。なお、対象物Tは、図1の例では、水中Oや水底Gに存在する構造物としているが、対象物Tは、水中Oや水底Gに存在する任意の物体であってよく、例えば、水底Gそのものであってもよい。

0024

距離測定装置24Bは、筐体10の外周面の水底G側の箇所に設けられる装置である。距離測定装置24Bは、図1に示すように、音波S1を出力して、音波S1の反射波S2を受信することで、水中Oに存在する対象物Tまでの距離を測定可能な装置である。距離測定装置24Bは、水底G側に向けて音波S1を出力して、その反射波S2を受信することで、水底G側にある対象物Tまでの距離や、水中航行体1の水底Gからの高さを測定可能な、音響測位高度計である。

0025

このように、本実施形態においては、水中航行体1は、水中航行体1の進行方向側に音波S1を出力する距離測定装置24Aと、水中航行体1の水底G側に音波S1を出力する距離測定装置24Bとを有する。ただし、水中航行体1は、水中航行体1の周囲に向けて音波S1を出力し、その反射波S2を受信する距離測定装置を有していればよく、例えば距離測定装置を1つ有してもよく、3つ以上有してもよい。また、距離測定装置が設けられる位置も任意である。以下、距離測定装置24A、24Bを区別しない場合、距離測定装置24と記載する。

0026

撮像装置26Aは、筐体10の先端部10Aに設けられる撮像装置である。撮像装置26Aは、距離測定装置24Aに対応して設けられており、水中航行体1の進行方向側を撮像する。撮像装置26Bは、筐体10の外周面の水底G側の箇所に設けられる撮像装置である。撮像装置26Bは、距離測定装置24Bに対応して設けられており、水中航行体1の水底G側を撮像する。このように、本実施形態においては、水中航行体1は、水中航行体1の進行方向側を撮像する撮像装置26Aと、水中航行体1の水底G側を撮像する撮像装置26Bとを有する。ただし、水中航行体1は、水中航行体1の周囲を撮像する撮像装置を有していればよく、例えば撮像装置が1つであってもよいし、3つ以上であってもよい。また、撮像装置が設けられる位置も任意である。以下、撮像装置26A、26Bを区別しない場合、撮像装置26と記載する。

0027

なお、距離測定装置24と撮像装置26とは、水中航行体1において、互いにほぼ同じ位置に設けられているが、違う位置に設けられていてもよい。例えば、距離測定装置24は、撮像装置26よりも、音波S1や後述のレーザ光L1の進行方向側に設けられていてもよい。例えば、距離測定装置24Aは、撮像装置26Aよりも、水中航行体1の進行方向側に設けられていてもよい。距離測定装置24が撮像装置26よりも音波S1やレーザ光L1の進行方向側に設けられることで、音波S1とレーザ光L1との出力タイミングのずれを小さくして、撮像を好適に行うことができる。

0028

水中航行体1は、以上のような構成になっているが、構成は以上の説明に限られない。水中航行体1は、少なくとも、撮像システム2、すなわち制御装置18、距離測定装置24、及び撮像装置26を有していればよい。以下、距離測定装置24、撮像装置26、及び制御装置18をより詳細に説明する。

0029

図3は、第1実施形態に係る距離測定装置と撮像装置との模式的なブロック図である。図3に示すように、距離測定装置24は、音波出力部30と音波受信部32とを有する。音波出力部30は、制御装置18の制御により、水中Oを航行する水中航行体1の周囲に向けて、音波S1を出力する。例えば、距離測定装置24Aの音波出力部30は、水中航行体1の進行方向に音波S1を出力し、距離測定装置24Bの音波出力部30は、水中航行体1の水底G側に音波S1を出力する。音波受信部32は、音波S1の反射波である反射波S2を受信する。すなわち、図1に示すように、音波S1は、水中Oに存在する対象物Tに照射される。対象物Tに照射された音波S1は、対象物Tに反射され、反射波S2として、距離測定装置24に戻ってくる。音波受信部32は、距離測定装置24に戻ってきた反射波S2を受信する。従って、距離測定装置24によると、水中航行体1から対象物Tまでの距離を測定できる。なお、本実施形態では、後述するように、制御装置18が、音波受信部32が受信した反射波S2の情報に基づき、水中航行体1から対象物Tまでの距離を算出するが、距離測定装置24が、音波受信部32が受信した反射波S2の情報に基づき、水中航行体1から対象物Tまでの距離を算出してもよい。

0030

第1実施形態に係る撮像装置26は、レンジゲート方式を用いた撮像装置である。図3に示すように、撮像装置26は、照射部40と撮像部50とを有する。照射部40は、レーザ光L1を照射する装置であり、図3に示すように、レンズ42と光源部44とを有する。光源部44は、パルス状のレーザ光L1を照射する光源である。光源部44は、例えば半導体レーザである。レーザ光L1は、任意の波長帯の光であってよいが、水中Oでの減衰が少ない430nm以上570nm以下の波長帯の光であることが好ましい。光源部44は、制御装置18の制御によりレーザ光L1を照射する。光源部44から照射されたレーザ光L1は、レンズ42を通って、対象物Tに照射される。撮像装置26は、距離測定装置24が音波S1を出力した場所と同じ場所に、レーザ光L1を照射する。例えば、図1に示すように、撮像装置26Aの照射部40は、水中航行体1の進行方向にレーザ光L1を出力し、撮像装置26Bの照射部40は、水中航行体1の水底G側にレーザ光L1を出力する。なお、照射部40は、制御装置18によって制御されて、レンズ42の位置を調整するアクチュエータ(図示略)を有していてもよい。

0031

図1に示すように、撮像装置26(照射部40)から照射されたレーザ光L1は、対象物Tに照射される。対象物Tに照射されたレーザ光L1は、対象物Tに反射され、反射光L2として、撮像装置26に戻ってくる。

0032

撮像部50は、カメラであり、図3に示すように、レンズ52と、シャッタ部54と、撮像素子56とを有する。レンズ52は、レーザ光L1の反射光L2を集光して、シャッタ部54に導く。シャッタ部54は、撮像素子56に取付けられた開閉可能なシャッタである。シャッタ部54は、開状態において、レンズ52から導かれた反射光L2を撮像素子56に到達させ、閉状態において、レンズ52から導かれた反射光L2を遮断して、反射光L2を撮像素子56に到達させない。

0033

図4は、第1実施形態に係る制御装置の模式的なブロック図である。制御装置18は、距離測定装置24と撮像装置26とを制御する装置、ここではコンピュータである。制御装置18は、さらに、通信機器16や推進装置22などを制御してもよい。図4に示すように、制御装置18は、制御部60と記憶部62とを有する。制御部60は、演算装置、すなわちCPU(Central Processing Unit)である。記憶部62は、制御部60の演算内容プログラムの情報や生成した画像などを記憶するメモリであり、例えば、RAM(Random Access Memory)と、ROM(Read Only Memory)と、HDD(Hard Disk Drive)やSDカードなどのフラッシュメディアなどの外部記憶装置とのうち、少なくとも1つ含む。

0034

制御部60は、音波制御部70と、距離取得部72と、撮像条件設定部74と、撮像制御部76と、画像取得部78とを有する。音波制御部70と、距離取得部72と、撮像条件設定部74と、撮像制御部76と、画像取得部78とは、制御部60が記憶部62に記憶されたソフトウェア(プログラム)を読み出すことで実現されて、後述する処理を実行する。

0035

音波制御部70は、距離測定装置24に音波S1を出力させる。距離測定装置24は、音波制御部70の制御により音波S1を出力して、音波S1の反射波S2を受信する。距離取得部72は、距離測定装置24から、反射波S2の情報を取得して、反射波S2の情報に基づき、水中航行体1から対象物Tまでの距離を算出する。以下、水中航行体1から対象物Tまでの距離を、対象距離と記載する。本実施形態では、距離取得部72は、距離測定装置24から、音波S1を照射したタイミングと反射波S2を受信したタイミングとを取得し、音波S1を照射したタイミングと反射波S2を受信したタイミングとに基づき、対象距離を算出する。すなわち、音波S1を照射したタイミングと反射波S2を受信したタイミングとの差分は、音波S1が対象物Tまで進行して距離取得部72に戻ってくるまでの時間となる。距離取得部72は、音波S1が対象物Tまで進行して距離取得部72に戻ってくるまでの時間と、水中Oにおける音波S1の速度に基づき、対象距離を算出する。

0036

このように、距離取得部72は、音波S1を照射したタイミングと反射波S2を受信したタイミングとに基づき、水中航行体1から対象物Tまでの対象距離を算出する。ただし、対象距離は、距離測定装置24によって算出されてもよい。この場合、距離取得部72は、距離測定装置24が算出した対象距離を取得する。すなわち、距離取得部72は、距離測定装置24が受信した反射波S2に基づき検出された対象物Tまでの対象距離を取得する、ということができる。

0037

撮像条件設定部74は、距離取得部72が取得した対象距離に基づき、撮像部50の撮像条件を設定する。撮像条件とは、撮像を行うために撮像部50に対して設定される条件であり、本実施形態では、撮像タイミングである。撮像タイミングとは、撮像部50が、反射光L2を受光して、受光した反射光L2の像を撮像するタイミングを指す。さらに言えば、撮像タイミングは、シャッタ部54を開状態にして反射光L2を撮像素子56へ到達させるタイミングを指す。

0038

撮像タイミングについて具体的に説明する。図5は、撮像タイミングを説明するためのグラフである。図5に示す照射タイミングは、照射部40がレーザ光L1を照射するタイミングである。図5は、照射タイミングである時刻t1において照射部40がレーザ光L1を照射する例を示している。照射部40は、パルス状のレーザ光L1を照射するものであり、図5におけるレーザ光L1のパルス幅を、パルス幅W1とする。この場合、照射部40は、時刻t1から、時刻t1よりパルス幅W1だけ後の時刻まで、レーザ光L1を照射する。一方、撮像条件設定部74は、照射部40がレーザ光L1を照射する照射タイミングより所定時間遅れた時刻を、撮像タイミングとして設定する。すなわち、図5の例では、時刻t1より時間Δtだけ遅れた時刻t2を、撮像タイミングとして設定する。撮像部50は、撮像タイミングである時刻t2においてシャッタ部54を開状態に切り替え、撮像時間である時間W2の間、開状態を続け、時刻t1から時間W2が経過したら、シャッタ部54を閉状態に切り替える。すなわち、撮像タイミングである時刻t1から、時間W2が経過するまでの間が、撮像部50が撮像を行う時間(撮像素子56が反射光L2を受光する時間)である。

0039

撮像条件設定部74は、この撮像タイミングを、距離取得部72が取得した対象物Tまでの対象距離に基づき設定する。照射部40から照射されるレーザ光L1は、対象物Tで反射されて反射光L2として撮像部50に戻って来る。撮像条件設定部74は、対象距離と、レーザ光L1の水中Oでの速度とに基づき、レーザ光L1が照射部40から照射される時刻(照射タイミング)から反射光L2が撮像部50に戻って来る時刻までの時間を、算出する。レーザ光L1が照射部40から照射される時刻から反射光L2が撮像部50に戻って来る時刻までの時間を、以下、遅れ時間と記載する。撮像条件設定部74は、この遅れ時間に基づき、撮像タイミングを設定する。すなわち、図5の例では、遅れ時間が時間Δtとなり、撮像条件設定部74は、照射タイミングである時刻t1から、遅れ時間である時間Δtだけ経過した時刻t2を、撮像タイミングとして設定する。

0040

図4戻り、撮像制御部76は、照射部40を制御して、照射タイミングで、照射部40にレーザ光L1を照射させる。照射タイミングは、任意に設定してよい。また、撮像制御部76は、撮像部50を制御して、撮像条件設定部74が設定した撮像条件に基づき、撮像部50に撮像させる。本実施形態では、撮像制御部76は、撮像条件設定部74が設定した撮像タイミングに基づき、撮像部50に反射光L2の像を撮像させる。さらに言えば、撮像制御部76は、照射タイミングから遅れ時間経過した撮像タイミングで、シャッタ部54を開状態に切り替えて、撮像素子56に反射光L2を受光させる。そして、撮像制御部76は、撮像時間(図5の例では時間W2)の間、開状態を続け、撮像タイミングから撮像時間が経過したら、シャッタ部54を閉状態に切り替える。シャッタ部54が開状態になっている間は、撮像素子56に反射光L2が到達するため、撮像素子56は、シャッタ部54が開状態となっている期間に、反射光L2の像を撮像する。一方、シャッタ部54が閉状態となっている間は、撮像素子56に反射光L2が到達しないため、撮像素子56は、シャッタ部54が閉状態となっている期間には、反射光L2の像を撮像しない。すなわち、撮像素子56は、シャッタ部54が開状態となっている、撮像タイミングから撮像時間が経過するまでの間だけ、反射光L2の像を撮像する。

0041

図6は、画像取得部が生成した画像の例を示す図である。画像取得部78は、撮像部50が撮像した反射光L2の像のデータ、すなわち画像データを取得する。画像取得部78は、取得した画像データに基づき、反射光L2の画像P(例えば図6に示すように対象物Tが写った画像P)を、生成する。なお、画像取得部78は、画像Pを作成しなくてもよく、撮像部50から画像データを取得すればよい。

0042

ここで、水中Oにおいては、レーザ光L1などの光の散乱や減衰が大きくなり、撮像したい対象物Tを適切に撮像するのが困難となる場合がある。それに対し、本実施形態においては、レンジゲート方式を用いて撮像タイミングを制御することで、対象物Tに反射された反射光を適切に撮像することで、対象物Tを撮像する。ただし、水中Oにおいては、レーザ光L1などの光の散乱や減衰が大きくなるため、撮像部50の視認距離が短くなる。言い換えれば、撮像部50は、対象物Tを視認可能な程度に撮像できる距離(深度)、すなわち被写体深度が、短くなる。従って、特に水中Oにおいては、撮像タイミングを適切に調整しないと、対象物Tからの反射光を受光できず、対象物を適切に撮像することができなくなる。さらに、水中航行体1は、自律航行しているため、例えばユーザが撮像タイミングの設定を行うことができず、適切な撮像タイミングの設定が困難となる。それに対し、本実施形態においては、対象物Tまでの対象距離を測定しその測定結果を用いて撮像タイミングを設定している。従って、本実施形態によると、対象物Tからの反射光L2を適切に受光できるタイミングを撮像タイミングとして設定することが可能となり、対象物Tを適切に撮像することができる。

0043

制御装置18は、以上のような構成となっている。次に、対象物Tの撮像フローについて説明する。図7は、第1実施形態に係る対象物の撮像フローを説明するフローチャートである。図7に示すように、制御装置18は、音波制御部70により、距離測定装置24に音波S1を出力させる(ステップS10)。距離測定装置24は、音波S1の反射波S2を受信する。そして、制御装置18は、距離取得部72により、距離測定装置24から、音波S1と反射波S2との情報を取得して、音波S1と反射波S2との情報に基づき、水中航行体1から対象物Tまでの対象距離を算出する(ステップS12)。そして、制御装置18は、撮像条件設定部74により、対象距離に基づき、撮像条件、ここでは撮像タイミングを設定する(ステップS14)。撮像タイミングを設定したら、制御装置18は、撮像制御部76により、照射部40に、照射タイミングでレーザ光L1を照射させる(ステップS16)。そして、撮像制御部76は、照射タイミングより遅れ時間だけ経過した撮像タイミングにおいて、撮像部50に反射光L2の像を撮像させる(ステップS18)。制御装置18は、画像取得部78により、撮像部50が撮像した反射光L2の像の画像データを取得して、撮像部50が撮像した画像Pを生成する(ステップS20)。これにより、対象物Tの撮像フローは終了する。

0044

なお、制御装置18は、撮像部50が撮像した画像Pの画質を解析し、解析結果に基づき、撮像条件(ここでは撮像タイミング)を再度設定して、撮像をやり直してもよい。図8は、撮像条件を再設定する場合のフローを説明するフローチャートである。制御装置18は、撮像部50が撮像した画像P、すなわち撮像部50が撮像した画像データを解析して、画質が所定条件を満たすかを判断する(ステップS22)。制御装置18は、撮像部50が撮像した画像データに基づき、画像Pの画質が所定条件を満たすかを判断する。例えば、画像データは、画像Pの画素毎の輝度の情報を有している。従って、例えば制御装置18は、画像データから、画像Pの画素毎の輝度を取得し、輝度の分布又は輝度値が所定条件を満たさない場合に、画像Pの画質が所定条件を満たさないと判断し、輝度の分布又は輝度値が所定条件を満たす場合は、画像Pの画質が所定条件を満たすと判断する。本実施形態では、例えば、画像Pの全画素の輝度の平均値所定値以下であったり、輝度が最も高い画素の輝度値が所定値以下であったりする場合に、画像Pの画質が所定条件を満たさないと判断する。すなわち、制御装置18は、画像Pが所定の明るさよりも暗い場合に、反射光L2を適切に受光できておらず撮像タイミングがずれているとして、画像Pの画質が所定条件を満たさないと判断する。

0045

画質が所定条件を満たす場合(ステップS22;No)、撮像条件を再設定せず、本処理を終了する。一方、画質が所定条件を満たさない場合(ステップS22;Yes)、制御装置18は、撮像条件設定部74により、撮像条件(本実施形態では撮像タイミング)を再設定して、再設定した撮像条件で、撮像を行う(ステップS24)。すなわち、制御装置18は、再設定した撮像条件、ここでは再設定した撮像タイミングを用いて、図7のステップS16、S18を実行して、再度撮像を行う。なお、撮像条件設定部74は、画像Pの画質に基づき、再設定する撮像条件の内容を設定してよいし、元の撮像条件から所定値だけ変化させた撮像条件(例えば元の撮像タイミングから所定時間だけ異なる時刻)を、再設定する撮像条件としてもよい。

0046

なお、ステップS24で再設定した撮像条件で撮像した場合、画像Pの画質が所定条件を満たすかを再度確認してよい。画質が所定条件を満たす場合、その再設定した撮像条件で撮像した画像Pを、適切な画像とする。一方、画質が所定条件を満たさない場合は、さらに撮像条件を設定し直して、所定条件を満たすまで、撮像条件の設定と撮像とを続けてもよい。また、撮像条件の再設定を所定回数繰り返しても、画質が所定条件を満たさない場合は、これまでの撮像条件のうちで最も画質が良くなる撮像条件の画像Pを、適切な画像としてよい。また、ステップS24においては、画質が最もよくなる撮像条件を探して、画質が最もよくなる撮像条件で撮像した画像Pを、適切な画像としてよい。

0047

図9は、レーザ光の照射領域の他の例を説明する図である。本実施形態においては、撮像装置26は、距離測定装置24が音波S1を出力した場所と同じ場所に、レーザ光L1を出力している。さらに言えば、撮像装置26は、図1に示すように、レーザ光L1が照射される領域である照射領域RLが、音波S1が照射される領域RSに重畳するように、レーザ光L1を出力している。撮像装置26は、図9に示すように、照射領域RLが、距離測定装置24により音波S1が照射される領域RSより狭くなるように、レーザ光L1を出力してもよい。この場合においても、照射領域RLは、音波S1が照射される領域RSに重畳することが好ましい。図9に示すように照射する場合、例えば、制御装置18は、音波S1の反射波S2の情報に基づき、音波S1が照射された領域RSから、対象物Tが存在している領域を検出する。制御装置18は、例えば、広範囲の領域RSに出力された音波S1において、反射波S2として戻って来る時間が早い領域を、対象物Tが存在する領域であると判断する。そして、制御装置18は、音波S1が照射された領域RSのうち、対象物Tが存在する領域と判断した領域を、レーザ光L1を照射する照射領域RLとして設定する。そして、制御装置18は、レーザ光L1を照射する照射領域RLとして設定した領域、すなわち対象物Tが存在する領域と判断した領域に、レーザ光L1を照射させる。このようにレーザ光L1の照射領域RLを設定することで、対象物Tがいる領域にレーザ光L1を照射させて、対象物Tを適切に撮像することができる。

0048

以上説明したように、第1実施形態に係る撮像システム2は、水中航行体1に設けられ、撮像装置26と、距離測定装置24と、制御装置18とを備える。撮像装置26は、水中航行体1の周囲を撮像する。距離測定装置24は、水中航行体1の周囲に音波S1を出力し、音波S1の反射波S2を受信する。制御装置18は、距離取得部72と、撮像条件設定部74と、撮像制御部76とを有する。距離取得部72は、距離測定装置24が受信した反射波S2に基づき検出された対象物Tまでの対象距離を取得する。撮像条件設定部74は、距離取得部72が取得した対象物Tまでの対象距離に基づき、撮像装置26による撮像条件を設定する。撮像制御部76は、撮像条件設定部74が設定した撮像条件に基づき、撮像装置26に撮像させる。

0049

水中Oにおいては、光の散乱や減衰が大きくなるため、対象物Tを視認可能な程度に撮像できる被写体深度が、短くなる。従って、特に水中Oにおいては、対象物Tから反射光を受光できず、対象物を適切に撮像することができなくなる。さらに、水中航行体1は、自律航行しているため、例えばユーザが撮像条件の設定を行うことができず、適切な撮像条件の設定が困難となる場合がある。それに対し、本実施形態に係る撮像システム2は、対象物Tまでの対象距離を測定し、その測定結果を用いて撮像条件を設定している。従って、本実施形態によると、対象物Tからの反射光を適切に受光することが可能となり、対象物Tを適切に撮像することができる。また、本実施形態においては、対象物Tとの距離を測定するために、音波S1を用いている。音波S1を用いることで、水中Oにおいても反射波S2を適切に受信することが可能となり、距離測定を正確に行うことができる。

0050

また、撮像装置26は、レーザ光L1を照射する照射部40と、レーザ光L1の反射光L2を受光して撮像する撮像部50と、を備える。撮像条件設定部74は、対象物Tまでの対象距離に基づき、撮像部50が反射光L2を撮像する撮像タイミングを設定する。撮像制御部76は、撮像タイミングに基づき、撮像部50に反射光L2を撮像させる。この撮像システム2は、対象物Tまでの距離の測定結果を用いて撮像タイミングを設定している。従って、本実施形態によると、対象物Tからの反射光L2を適切に受光できるタイミングを撮像タイミングとして設定することが可能となり、対象物Tを適切に撮像することができる。

0051

(第2実施形態)
次に、第2実施形態について説明する。第2実施形態に係る撮像システム2は、撮像条件として撮像部50aのピントを設定する点で、第1実施形態とは異なる。第2実施形態において第1実施形態と構成が共通する箇所は、説明を省略する。

0052

図10は、第2実施形態に係る撮像装置の模式的なブロック図である。図10に示すように、第2実施形態に係る撮像装置26aは、照射部40aと撮像部50aとを有する。第2実施形態に係る撮像装置26aは、レンジゲート方式の撮像装置ではなく、言い換えれば、撮像タイミングを調整して、パルス状のレーザ光の反射光を受光するタイミングを調整するものではない。照射部40aは、対象物Tに向けてレーザ光L1を照射するが、このレーザ光L1はパルス状のレーザ光でなくてもよい。また、照射部40aは、レーザ光以外の光を照射するものであってもよい。撮像部50aは、照射部40aから照射されたレーザ光L1の対象物Tによる反射光L2の像を撮像するが、撮像タイミングが対象距離によって設定されるものではない。なお、第2実施形態における照射部40aは、水中Oにおいて光量を大きくするために設けられるが、自然光で撮像が可能であれば、照射部40aを設けなくてもよい。

0053

図11は、第2実施形態に係る対象物の撮像フローを説明するフローチャートである。図11に示すように、制御装置18は、音波制御部70により、距離測定装置24に音波S1を出力させ(ステップS30)、距離取得部72により、距離測定装置24から、音波S1と反射波S2との情報を取得して、音波S1と反射波S2との情報に基づき、水中航行体1から対象物Tまでの対象距離を算出する(ステップS32)。このステップS30、S32は、第1実施形態のステップS10、S12と同様である。

0054

制御装置18は、撮像条件設定部74により、対象距離に基づき、撮像条件、ここでは撮像部50aのピントを設定する(ステップS34)。ピントとは、焦点距離、すなわち撮像部50aの焦点が合う距離を指す。従って、撮像条件設定部74は、対象距離に基づき、撮像部50aの焦点距離を設定するということができる。例えば、撮像条件設定部74は、焦点位置が対象物Tの位置となるように、ピントを設定してよい。言い換えれば、撮像条件設定部74は、撮像部50aの焦点距離が対象距離と一致するように、ピントを設定してよい。ただし、撮像部50aの焦点距離が対象距離と一致するようにピント設定することに限られない。例えば、撮像条件設定部74は、対象距離と設定するピントとの関係、すなわち対象距離と設定する焦点距離との関係を、予め定めておき、その関係に基づき、ピントを設定してもよい。この場合、例えば、撮像条件設定部74は、対象距離の長さとピントとの関係をテーブルとして記憶部62に記憶させておき、記憶部62からこのテーブルを読み出す。撮像条件設定部74は、距離取得部72が算出した対象距離に対応付けられたピントを、テーブルから抽出し、抽出したピントを、撮像部50aのピントとして設定する。

0055

ピントを設定したら、制御装置18は、撮像制御部76により、照射部40にレーザ光L1を照射させ、撮像部50aに設定したピントで反射光L2の像を撮像させる(ステップS36)。撮像制御部76は、撮像部50aに設けられたアクチュエータによりレンズ52の位置を調整することで、ピントを設定する。制御装置18は、画像取得部78により、撮像部50が撮像した反射光L2の像の画像データを取得して、撮像部50が撮像した画像Pを生成する(ステップS20)。これにより、対象物Tの撮像フローは終了する。

0056

このように、第2実施形態において、撮像条件設定部74は、対象物Tまでの対象距離に基づき、撮像装置26aが備えるレンズ52のピントを設定する。そして、撮像制御部76は、撮像条件設定部74が設定したピントで、撮像装置26aに撮像させる。水中Oにおいては、光の散乱や減衰が大きくなるため、対象物を適切に撮像することができないおそれがある。それに対し、本実施形態に係る撮像システム2は、対象物Tまでの対象距離を測定し、その測定結果を用いてピントを設定している。従って、本実施形態によると、対象物Tに対して適切に焦点を合わせることが可能となり、対象物Tを適切に撮像することができる。

0057

なお、第2実施形態においても、第1実施形態の図8で示した処理を実行してもよい。この場合、例えば、制御装置18は、画像Pの画素毎の輝度比、すなわち輝度が高い画素と低い画素との輝度の差分が、所定値より低い場合に、画像Pの画質が所定条件を満たさないと判断する。すなわち、制御装置18は、画素毎の輝度比が低く、画像Pのシャープさが不足している場合に、ピントが合っていないとして、画像Pの画質が所定条件を満たさないと判断する。

0058

また、第2実施形態の撮像装置26aは、レンジゲート方式ではないが、第1実施形態と同様に、レンジゲート方式を用いてもよい。第2実施形態においてレンジゲート方式を用いる場合、制御装置18は、予め設定したタイミングを撮像タイミングとしてよい。また、制御装置18は、第1実施形態のように対象距離に基づき撮像タイミングを設定してもよい。この場合、制御装置18は、対象距離に基づき、撮像タイミングとピントとの両方を調整するといえる。

0059

(第3実施形態)
次に、第3実施形態について説明する。第3実施形態に係る撮像システム2は、撮像条件として撮像部50aの画角を設定する点で、第2実施形態とは異なる。第3実施形態において第2実施形態と構成が共通する箇所は、説明を省略する。

0060

第3実施形態に係る撮像システム2は、第2実施形態と同様に、レンジゲート方式を用いないが、後述するように、レンジゲート方式を用いてもよい。図12は、第3実施形態に係る対象物の撮像フローを説明するフローチャートである。図12に示すように、制御装置18は、音波制御部70により、距離測定装置24に音波S1を出力させ(ステップS40)、距離取得部72により、距離測定装置24から、音波S1と反射波S2との情報を取得して、音波S1と反射波S2との情報に基づき、水中航行体1から対象物Tまでの対象距離を算出する(ステップS42)。このステップS40、S42は、第1実施形態のステップS10、S12や第2実施形態のステップS30、S32と同様である。

0061

制御装置18は、撮像条件設定部74により、対象距離に基づき、撮像条件、ここでは撮像部50aの画角θCと照射部40aの照射角θLとを設定する(ステップS44)。図13は、画角と照射角とを説明する模式図であり、図14は、撮像領域と照射領域とを説明する模式図である。画角θCとは、図13に示すように、撮像領域RCを角度で示したパラメータである。撮像領域RCとは、撮像部50aが撮像する範囲を示す領域であり、撮像部50aは、撮像領域RC内にある物体を撮像する。図14が、図13のD−D断面から見た場合の撮像領域RCを示している。また、照射角θLは、図13に示すように、照射領域RLを角度で示したパラメータである。言い換えれば、照射角θLとは、レーザ光L1の広がり角度である。照射領域RLとは、レーザ光L1が照射される範囲を示す領域である。図14が、図13のD−D断面から見た場合の照射領域RLを示している。図13及び図14に示すように、ここでは、撮像領域RCと照射領域RLとが同じ面積となるように、画角θCと照射角θLとが設定されている。

0062

撮像条件設定部74は、対象距離が長いほど画角θCが小さくなり、対象距離が短いほど画角θCが大きくなるように、画角θCを設定する。また、撮像条件設定部74は、対象距離が長いほど照射角θLが小さくなり、対象距離が短いほど照射角θLが大きくなるように、照射角θLを設定する。これにより、遠くの対象物Tに対しては狭い領域でレーザ光L1を照射することができ、画像Pが暗くなることを抑制できる。また、近くの対象物Tに対しては、広範囲を撮像できる。なお、撮像条件設定部74は、対象距離と設定する画角θC及び照射角θLとの関係を、予め定めておき、その関係に基づき、画角θCと照射角θLとを設定してもよい。例えば、撮像条件設定部74は、対象距離の長さと画角θCと照射角θLとの関係をテーブルとして記憶部62に記憶させておき、記憶部62からこのテーブルを読み出す。撮像条件設定部74は、距離取得部72が算出した対象距離に対応付けられた画角θCと照射角θLを、テーブルから抽出し、抽出した画角θCと照射角θLを、撮像部50aの画角θC及び照射部40aの照射角θLとして設定する。

0063

画角θCと照射角θLとを設定したら、制御装置18は、撮像制御部76により、設定した照射角θLで照射部40にレーザ光L1を照射させ、設定した画角θCで撮像部50aに反射光L2の像を撮像させる(ステップS46)。撮像制御部76は、撮像部50aに設けられたアクチュエータによりレンズ52の位置を調整することで、画角θCを設定し、照射部40aに設けられたアクチュエータによりレンズ42の位置を調整することで、照射角θLを設定する。制御装置18は、画像取得部78により、撮像部50が撮像した反射光L2の像の画像データを取得して、撮像部50が撮像した画像Pを生成する(ステップS20)。これにより、対象物Tの撮像フローは終了する。

0064

なお、制御装置18は、図13及び図14に示すように、照射領域RLと撮像領域RCとが重畳し、かつ、照射領域RLと撮像領域RCと同じ面積となるように、画角θCと照射角θLとを調整している。ただし、制御装置18は、照射領域RLと撮像領域RCとが異なる面積となるように、画角θCと照射角θLとを調整してもよい。図15は、画角と照射角との他の例を説明する模式図であり、図16は、撮像領域と照射領域との他の例を説明する模式図である。図15及び図16に示すように、制御装置18は、撮像領域RCよりも照射領域RLが狭くなるように、画角θCと照射角θLとを設定してもよい。ここでは、制御装置18は、照射角θLを一定として画角θCを大きくすることで、撮像領域RCよりも照射領域RLが狭くする。このように画角θCを大きくすることで、反射光L2の像の光パワー密度を上昇させることが可能となり、画像Pを明るくして画質を向上させることができる。なお、制御装置18は、画角θCを一定として照射角θLを小さくしてもよい。この場合でも、反射光L2の像の光パワー密度を上昇させることが可能となり、画像Pを明るくして画質を向上させることができる。

0065

また、第3実施形態においても、第1実施形態の図8で示した処理を実行してもよい。この場合、例えば、制御装置18は、画像Pの全画素の輝度の平均値が所定値以下であったり、輝度が最も高い画素の輝度値が所定値以下であったりする場合に、画像Pの画質が所定条件を満たさないと判断する。すなわち、制御装置18は、画像Pが所定の明るさよりも暗い場合に、明るさが不足しているとして、画像Pの画質が所定条件を満たさないと判断する。この場合、制御装置18は、新たな撮像条件として、撮像領域RCよりも照射領域RLが狭くなるように、画角θCと照射角θLとを再設定してよい。

0066

また、第3実施形態の撮像装置26aは、レンジゲート方式ではないが、第1実施形態と同様に、レンジゲート方式を用いてもよい。第3実施形態においてレンジゲート方式を用いる場合、制御装置18は、予め設定したタイミングを撮像タイミングとしてよい。また、第3実施形態においてレンジゲート方式を用いる場合、制御装置18は、第1実施形態のように対象距離に基づき撮像タイミングを設定してもよい。この場合、制御装置18は、対象距離の基づき、撮像タイミングと画角θCと照射角θLとを設定するといえる。また、第2実施形態と第3実施形態とを組み合わせ、ピントと画角θCと照射角θLとを設定してもよい。また、第1実施形態から第3実施形態を組み合わせ、撮像タイミングとピントと画角θCと照射角θLとを設定してもよい。

0067

また、第3実施形態においては、画角θCと照射角θLとを設定したが、画角θCのみを設定してよい。この場合、例えば、照射角θLを一定値としておき、対象距離に基づき画角θCを設定する。また、照射部40aを備えず自然光で撮像する場合も、照射角θLを設定せず画角θCを設定する。

0068

以上説明したように、第3実施形態において、撮像条件設定部74は、対象物Tまでの対象距離に基づき、撮像装置26aが備えるレンズ52の画角θCを設定する。そして、撮像制御部76は、撮像条件設定部74が設定した画角θCで、撮像装置26aに撮像させる。水中Oにおいては、光の散乱や減衰が大きくなるため、対象物を適切に撮像することができないおそれがある。それに対し、本実施形態に係る撮像システム2は、対象物Tまでの対象距離を測定し、その測定結果を用いて画角θCを設定している。従って、本実施形態によると、対象物Tの距離に応じて撮像領域RCを設定したり、対象物Tの距離に応じて光量を設定したりすることが可能となり、対象物Tを適切に撮像することができる。

0069

また、撮像条件設定部74は、対象物Tまでの対象距離に基づき、撮像部50aが備えるレンズ52の画角θCと、照射部40aによるレーザ光L1の照射角θLとを設定する。そして、撮像制御部76は、撮像条件設定部74が設定したレーザ光L1の照射角θLで照射部40aにレーザ光L1を照射させ、撮像条件設定部74が設定した画角θCで撮像部50aに撮像させる。従って、本実施形態によると、対象物Tの距離に応じて光量を設定することが可能となり、対象物Tを適切に撮像することができる。

0070

また、撮像条件設定部74は、撮像部50aが撮像する領域である撮像領域RCと、レーザ光L1が照射される領域である照射領域RLとが同じ面積になるように、画角θCと照射角θLとを設定する。本実施形態によると、撮像領域RCと照射領域RLとを同じ面積とすることで、撮像領域RCと照射領域RLとを対応付けて、対象物Tを適切に撮像することができる。

0071

また、撮像条件設定部74は、撮像領域RCよりも照射領域RLが狭くなるように、に画角θCと照射角θLとを設定してもよい。照射領域RLを狭くすることで、像の光パワー密度を上昇させることが可能となり、画像Pを明るくして画質を向上させることができる。

0072

以上、本発明の実施形態を説明したが、この実施形態の内容により実施形態が限定されるものではない。また、前述した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものが含まれる。さらに、前述した構成要素は適宜組み合わせることが可能である。さらに、前述した実施形態の要旨を逸脱しない範囲で構成要素の種々の省略、置換又は変更を行うことができる。

0073

1水中航行体
18制御装置
24距離測定装置
26撮像装置
40照射部
50撮像部
70音波制御部
72 距離取得部
74撮像条件設定部
76撮像制御部
78画像取得部
L1レーザ光
L2反射光
S1 音波
S2 反射波

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