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技術 クレーン

出願人 コベルコ建機株式会社
発明者 兵埜拓也
出願日 2019年2月14日 (1年9ヶ月経過) 出願番号 2019-024414
公開日 2020年8月31日 (2ヶ月経過) 公開番号 2020-132301
状態 未査定
技術分野 ジブクレーン(門形、ケーブルクレーン)
主要キーワード 近似条件 消灯画像 角度候補 領域特定データ 補助フック デジタル入力ポート 設定カウンタ 主荷重
関連する未来課題
重要な関連分野

この項目の情報は公開日時点(2020年8月31日)のものです。
また、この項目は機械的に抽出しているため、正しく解析できていない場合があります

図面 (10)

課題

作業者の手間を要することなく、アタッチメント各々に電気部品を設けることなく、ブームの長さを自動的に計測すること。

解決手段

クレーン10において、カメラ45は、本体部が撮影範囲内に存在する状態、または、ブーム21の先端部が撮影範囲内に存在する状態で支持されている。画像処理部56は、前記カメラ45により得られる撮影画像g1から予め定められた目標画像g11を抽出し、前記目標画像g11の大きさを特定する。長さ計測部611は、前記目標画像g11の大きさに応じて前記ブーム21の長さに対応する計測ブーム長を特定する。

概要

背景

クレーンブームの長さは、現場での作業内容に応じて変更される。さらに、ジブが前記ブームの先端部に連結される場合、前記ジブの長さも、前記作業内容に応じて変更される。また、前記ブームの長さとともに、カウンターウェイトの数が変更される場合もある。前記ブームの長さ、または、前記ジブの長さなどの前記クレーンの構成が変更されることにより、前記クレーンが吊り上げることが可能な最大荷重が変わる。

例えば、クレーンがアタッチメント式のブームを備える場合、連結される複数のブームアタッチメントの種類または数が変更されることにより、前記ブームの長さが変更される。

同様に、連結されるジブアタッチメントの種類または数が変更されることにより、前記ジブの長さが変更される。また、クレーンが伸縮式のブームを備える場合、ブームの長さは、ブームの伸縮機構により変更される。

前記クレーンの機種ごとに、前記ブームから前記クレーンの本体部に加わるモーメントは、前記ブームの長さおよび前記吊荷の重量から一意に定まる。同様に、前記カウンターウェイトから前記クレーンの本体部に加わるモーメントも、前記カウンターウェイトの数から一意に定まる。

また、クレーンは、過負荷防止装置を備える。前記過負荷防止装置は、前記ブームの長さ、前記ジブの長さおよび前記カウンターウェイトの数の情報を含むクレーン構成情報、および、吊荷の重量に基づいて、前記ブームの動作を制限する。

一般に、前記クレーン構成情報は、操作パネルなどの入力装置に対する人による情報入力に従って設定される。

また、複数の前記ジブアタッチメントが連結されるときに、前記ジブアタッチメント各々が備えるケーブルコネクターが接続されることが知られている(例えば、特許文献1参照)。この場合、前記過負荷防止装置は、前記ケーブルを通じて入力されるデジタル信号によって前記ジブアタッチメントの数を検出する。

なお、前記過負荷防止装置が、アタッチメントの全ての種類および最大の連結数に対応可能なように、多くのデジタル入力ポートを備えることは、前記デジタル入力ポートの利用率の悪化に繋がり、効率的でない。

概要

作業者の手間を要することなく、アタッチメント各々に電気部品を設けることなく、ブームの長さを自動的に計測すること。クレーン10において、カメラ45は、本体部が撮影範囲内に存在する状態、または、ブーム21の先端部が撮影範囲内に存在する状態で支持されている。画像処理部56は、前記カメラ45により得られる撮影画像g1から予め定められた目標画像g11を抽出し、前記目標画像g11の大きさを特定する。長さ計測部611は、前記目標画像g11の大きさに応じて前記ブーム21の長さに対応する計測ブーム長を特定する。

目的

本発明の目的は、作業者の手間を要することなく、また、ブームを構成するアタッチメント各々に電気部品を設けることなく、ブームの長さを自動的に計測することができるクレーンを提供する

効果

実績

技術文献被引用数
0件
牽制数
0件

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請求項1

本体部と、根元部が前記本体部に連結されたブームと、前記ブームの先端寄りの部分によって前記本体部が撮影範囲内に存在する状態で支持される第1支持状態、または、前記本体部もしくは前記本体部に取り付けられた前記ブーム以外の部材によって前記ブームの先端部が撮影範囲内に存在する状態で支持される第2支持状態で支持された第1カメラと、前記第1カメラにより得られる撮影画像から予め定められた第1目標画像を抽出し、前記第1目標画像の大きさを特定する画像処理部と、前記第1目標画像の大きさに応じて前記ブームの長さに対応する計測ブーム長を特定する長さ計測部と、を備えるクレーン

請求項2

前記本体部における間隔を空けた2箇所に設けられた一対の前照灯と、前記一対の前照灯の状態を点灯状態および消灯状態の一方から他方へ切り替える制御部と、をさらに備え、前記第1カメラは前記第1支持状態で支持されており、前記画像処理部は、前記一対の前照灯が前記点灯状態および前記消灯状態のそれぞれであるときに前記第1カメラにより得られる2つの撮影画像の差分をとることにより前記点灯状態の前記一対の前照灯の画像を前記第1目標画像として抽出する、請求項1に記載のクレーン。

請求項3

前記本体部から起立する状態で前記本体部に取り付けられた支持部材をさらに備え、前記第1カメラは前記支持部材によって前記第2支持状態で支持されており、前記画像処理部は、前記第1カメラにより得られる撮影画像における予め定められた基準領域から一連に延びる前記ブームの画像を前記第1目標画像として抽出する、請求項1に記載のクレーン。

請求項4

前記ブームの角度を検出するブーム角度検出装置をさらに備え、前記画像処理部は、前記ブームの角度の候補である複数の候補ブーム角度に対応する前記第1目標画像の候補である複数の角度候補画像のうち、前記ブーム角度検出装置により検出される角度に最も近い前記候補ブーム角度に対応する1つを前記第1カメラにより得られる撮影画像から抽出する、請求項1から請求項3のいずれか1項に記載のクレーン。

請求項5

連結された複数のブームアタッチメントが前記ブームに含まれる場合において、前記画像処理部は、前記第1カメラにより得られる撮影画像から、それぞれ大きさの異なる前記第1目標画像の候補である複数の第1長さ候補画像のいずれか1つを前記第1目標画像として抽出し、前記長さ計測部は、前記複数の第1長さ候補画像に予め対応付けられた前記ブームの長さの複数の候補である複数の候補ブーム長のうち、抽出された前記第1目標画像に対応する1つを前記計測ブーム長として特定する、請求項1から請求項4のいずれか1項に記載のクレーン。

請求項6

情報を表示可能な表示装置と、人による情報入力受け付け入力装置と、前記入力装置に入力される情報に従って、前記ブームの長さを表す設定ブーム長の情報を含むクレーン構成情報を設定する情報設定部と、前記クレーン構成情報に基づいて前記ブームの動作を制限する過負荷防止装置と、連結された複数のブームアタッチメントが前記ブームに含まれる場合において、前記ブームの長さの複数の候補である複数の候補ブーム長と前記ブームにおける前記複数のブームアタッチメントの構成の候補を表す複数のブーム構成情報との対応関係を表す登録ブーム情報から、前記計測ブーム長との間で予め定められた第1長さ近似条件を満たす前記候補ブーム長に対応付けられた前記ブーム構成情報である特定ブーム構成情報を選択する情報選択部と、をさらに備え、前記情報設定部は、前記特定ブーム構成情報を前記表示装置に表示させ、予め定められた確認操作が前記入力装置に対して行われた場合に、前記設定ブーム長の情報を前記特定ブーム構成情報に対応する前記候補ブーム長の情報へ更新し、そうでない場合に、前記設定ブーム長の情報の更新を制限する、請求項1から請求項5のいずれか1項に記載のクレーン。

請求項7

根元部が前記ブームの先端部に連結されたジブと、前記ジブの先端寄りの部分によって前記ブームと前記ジブとの連結部が撮影範囲内に存在する状態で支持されたカメラである第2カメラと、をさらに備え、前記画像処理部は、前記第2カメラにより得られる撮影画像から予め定められた第2目標画像を抽出し、前記第2目標画像の大きさをさらに特定し、前記長さ計測部は、前記第2目標画像の大きさに応じて前記ジブの長さに対応する計測ジブ長をさらに特定し、前記クレーン構成情報は、前記ジブの長さを表す設定ジブ長の情報をさらに含み、前記情報選択部は、連結された複数のジブアタッチメントが前記ジブに含まれる場合において、前記ジブの長さの複数の候補である複数の候補ジブ長と前記ジブにおける前記複数のジブアタッチメントの構成の候補を表す複数のジブ構成情報との対応関係を表す登録ジブ情報から、前記計測ジブ長との間で予め定められた第2長さ近似条件を満たす前記候補ジブ長に対応付けられた前ジブ構成情報である特定ジブ構成情報をさらに選択し、前記情報設定部は、前記特定ジブ構成情報を前記表示装置に表示させ、予め定められた確認操作が前記入力装置に対して行われた場合に、前記設定ジブ長の情報を、前記計測ジブ長との間で前記第2長さ近似条件を満たす前記候補ジブ長の情報へ更新し、そうでない場合に、前記設定ジブ長の情報の更新を制限する、請求項6に記載のクレーン。

請求項8

根元部が前記ブームの先端部に連結されたジブと、前記ジブの先端寄りの部分によって前記ブームと前記ジブとの連結部が撮影範囲内に存在する状態で支持されたカメラである第2カメラと、をさらに備え、前記画像処理部は、前記第2カメラにより得られる撮影画像から予め定められた第2目標画像を抽出し、さらに前記第2目標画像の大きさを特定し、前記長さ計測部は、前記第2目標画像の大きさに応じて前記ジブの長さに対応する計測ジブ長をさらに特定する、請求項1から請求項5のいずれか1項に記載のクレーン。

請求項9

連結された複数のジブアタッチメントが前記ジブに含まれる場合において、前記画像処理部は、前記第2カメラにより得られる撮影画像から、それぞれ大きさの異なる前記第2目標画像の候補である複数の第2長さ候補画像のいずれか1つを前記第2目標画像として抽出し、前記長さ計測部は、前記複数の第2長さ候補画像に予め対応付けられた前記ジブの長さの複数の候補である複数の候補ジブ長のうち、抽出された前記第2目標画像に対応する1つを前記計測ジブ長として特定する、請求項7または請求項8に記載のクレーン。

技術分野

0001

本発明は、ブームの長さを特定する機能を備えるクレーンに関する。

背景技術

0002

クレーンのブームの長さは、現場での作業内容に応じて変更される。さらに、ジブが前記ブームの先端部に連結される場合、前記ジブの長さも、前記作業内容に応じて変更される。また、前記ブームの長さとともに、カウンターウェイトの数が変更される場合もある。前記ブームの長さ、または、前記ジブの長さなどの前記クレーンの構成が変更されることにより、前記クレーンが吊り上げることが可能な最大荷重が変わる。

0003

例えば、クレーンがアタッチメント式のブームを備える場合、連結される複数のブームアタッチメントの種類または数が変更されることにより、前記ブームの長さが変更される。

0004

同様に、連結されるジブアタッチメントの種類または数が変更されることにより、前記ジブの長さが変更される。また、クレーンが伸縮式のブームを備える場合、ブームの長さは、ブームの伸縮機構により変更される。

0005

前記クレーンの機種ごとに、前記ブームから前記クレーンの本体部に加わるモーメントは、前記ブームの長さおよび前記吊荷の重量から一意に定まる。同様に、前記カウンターウェイトから前記クレーンの本体部に加わるモーメントも、前記カウンターウェイトの数から一意に定まる。

0006

また、クレーンは、過負荷防止装置を備える。前記過負荷防止装置は、前記ブームの長さ、前記ジブの長さおよび前記カウンターウェイトの数の情報を含むクレーン構成情報、および、吊荷の重量に基づいて、前記ブームの動作を制限する。

0007

一般に、前記クレーン構成情報は、操作パネルなどの入力装置に対する人による情報入力に従って設定される。

0008

また、複数の前記ジブアタッチメントが連結されるときに、前記ジブアタッチメント各々が備えるケーブルコネクターが接続されることが知られている(例えば、特許文献1参照)。この場合、前記過負荷防止装置は、前記ケーブルを通じて入力されるデジタル信号によって前記ジブアタッチメントの数を検出する。

0009

なお、前記過負荷防止装置が、アタッチメントの全ての種類および最大の連結数に対応可能なように、多くのデジタル入力ポートを備えることは、前記デジタル入力ポートの利用率の悪化に繋がり、効率的でない。

先行技術

0010

特開平9−301684号公報

発明が解決しようとする課題

0011

ところで、複数のアタッチメントの連結部各々について、アタッチメントの数を検出するためのケーブルを接続する作業を行うことは、作業者にとって手間である。

0012

さらに、コネクターなどの電気部品が前記アタッチメント各々に予め設けられることは、前記アタッチメントの取り扱いの制約となり好ましくない。

0013

また、前記アタッチメントが使用されるごとに前記ケーブルなどの電気部品を前記アタッチメントに取り付けることも、作業者にとって手間である。

0014

本発明の目的は、作業者の手間を要することなく、また、ブームを構成するアタッチメント各々に電気部品を設けることなく、ブームの長さを自動的に計測することができるクレーンを提供することにある。

課題を解決するための手段

0015

本発明の一の局面に係るクレーンは、本体部と、ブームと、カメラと、画像処理部と、長さ計測部と、を備える。前記ブームは、根元部が前記本体部に連結されている。前記カメラは、前記ブームの先端寄りの部分によって前記本体部が撮影範囲内に存在する状態で支持される第1支持状態、または、前記本体部もしくは前記本体部に取り付けられた前記ブーム以外の部材によって前記ブームの先端部が撮影範囲内に存在する状態で支持される第2支持状態で支持されている。前記画像処理部は、前記カメラにより得られる撮影画像から予め定められた目標画像を抽出し、前記目標画像の大きさを特定する。前記長さ計測部は、前記目標画像の大きさに応じて前記ブームの長さに対応する計測ブーム長を特定する。

発明の効果

0016

本発明によれば、作業者の手間を要することなく、また、ブームを構成するアタッチメント各々に電気部品を設けることなく、ブームの長さを自動的に計測することができるクレーンを提供することが可能になる。

図面の簡単な説明

0017

図1は、第1実施形態に係るクレーンの構成図である。
図2は、第1実施形態に係るクレーンにおける制御関連機器ブロック図である。
図3は、第1実施形態に係るクレーンにおけるメインコントローラーおよびECUそれぞれの構成を示すブロック図である。
図4は、第1実施形態に係るクレーンにおけるブームカメラの撮影画像の一例を示す図である。
図5は、第2実施形態に係るクレーンの構成図である。
図6は、第2実施形態に係るクレーンにおけるマストカメラの撮影画像の一例を示す図である。
図7は、第3実施形態に係るクレーンの構成図である。
図8は、第3実施形態に係るクレーンにおける制御関連機器のブロック図である。
図9は、第4実施形態に係るクレーンの構成図である。

実施例

0018

以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態について説明する。なお、以下の実施形態は、本発明を具体化した一例であって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。

0019

[第1実施形態:クレーン10の概略構成
第1実施形態に係るクレーン10は、吊り荷を吊り上げつつ移動させる作業機械である。以下、クレーン10がジブクレーンである場合の例について説明する。

0020

図1に示されるように、クレーン10は、下本体部11、上本体部12、キャブ13、マスト15、ウインチ16、カウンターウェイト17、ブーム21、主シーブ22、起伏ロープ31、カウンターウェイト17、主フック30、主シーブ22、起伏ロープ31および主吊りロープ32などを備える。ウインチ16は、第1ウインチ161および第2ウインチ162を含む。

0021

上本体部12は、キャブ13、マスト15およびウインチ16と一体に構成されている。マスト15は、上本体部12から起立する状態で上本体部12に取り付けられている。さらに、上本体部12は、ウインチ16、カウンターウェイト17およびブーム21を支持している。

0022

下本体部11は、上本体部12を旋回可能に支持する台座部分である。上本体部12は、下本体部11に設けられた不図示の駆動源によって旋回駆動される旋回体である。

0023

上本体部12が旋回する場合、キャブ13、マスト15、ウインチ16、キャブ13、マスト15およびウインチ16も、上本体部12とともに旋回する。

0024

下本体部11には、一対の前照灯111が設けられている。一対の前照灯111は、下本体部11における水平方向に間隔を空けた2箇所に設けられている。

0025

図1に示されるクレーン10は移動式クレーンである。そのため、クレーン10は、走行装置14をさらに備える。走行装置14は、上本体部12を支持し、走行可能である。図1は、走行装置14がクローラー式の装置である例を示す。

0026

なお、クレーン10において、下本体部11、上本体部12および走行装置14は、ブーム21の根元部に対して直接または間接的に連結された本体部の一例である。

0027

キャブ13は、操縦室である。ブーム21は、その根元部が上本体部12に連結されている。ブーム21は、上本体部12と連結された前記根元部を中心にして昇降可能である。

0028

第1ウインチ161およびマスト15は、起伏ロープ31を介してブーム21を支える。また、第2ウインチ162は、ブーム21の先端部の主シーブ22に掛けられた主吊りロープ32を介して主フック30を支える。

0029

第1ウインチ161は、起伏ロープ31の巻き取り、または、繰り出しを行うことにより、ブーム21の角度を変更する。ブーム21の角度は、ブーム21の仰角である。第2ウインチ162は、主吊りロープ32の巻き取り、または、繰り出しを行うことにより、主フック30を昇降させる。

0030

前記吊り荷は、主フック30に吊される。カウンターウェイト17は、ブーム21、主フック30および前記吊り荷の荷重とのバランスをとる。

0031

図2に示されるように、クレーン10は、エンジン41、油圧ポンプ42および油圧制御弁43などの駆動系の機器を備える。さらに、クレーン10は、メインコントローラー61、補助記憶装置62、過負荷防止装置63およびECU(Engine Control Unit)64などの制御系の機器を備える。

0032

さらに、クレーン10は、キャブ13内に設けられた操作装置51および表示装置52などのヒューマンインターフェースのための装置と、クレーン10の状態を検出する検出装置44とを備える。

0033

操作装置51は、操縦者の操作を受け付ける装置である。表示装置52は情報を表示する装置である。操作装置51は、操作レバー511、操作ボタン512および入力装置513などを含む。

0034

入力装置513は、前記操縦者による情報入力を受け付ける。例えば、入力装置513は、表示装置52と一体に構成されたタッチパネルなどである。また、入力装置513が、前記操縦者の音声操作による情報入力を受け付ける装置であってもよい。

0035

検出装置44は、前記吊荷の重さを検出する主荷重センサー441およびブーム21の角度を検出するブーム角度センサー442などを含む。各種の検出装置44の検出結果は、メインコントローラー61およびECU64へ入力される。なお、ブーム角度センサー442は、ブーム角度検出装置の一例である。

0036

メインコントローラー61、過負荷防止装置63、ECU64および表示装置52は、CAN(Controller Area Network)などの車内LAN(Local Area Network)を通じて相互に通信可能である。本実施形態において、前記車内LANの通信媒体は、CAN−BUSなどのバス9である。

0037

エンジン41は、油圧ポンプ42を駆動するディーゼルエンジンである。油圧制御弁43が、ECU64またはメインコントローラー61からの制御信号に従って不図示の油圧モーターなどの目的の駆動部へ圧縮油を供給する。前記駆動部は、ウインチ16または上本体部12などの駆動対象を駆動する。

0038

メインコントローラー61は、操作装置51に対する操作または各種のセンサー81の検出結果に応じて、油圧制御弁43を制御する。さらに、メインコントローラー61は、その他の制御対象についての制御指令をECU64へ出力する場合もある。また、メインコントローラー61は、表示装置52を制御する。

0039

ECU64は、各種のセンサー81の検出結果に応じて、または、メインコントローラー61からの前記制御指令に従ってエンジン41を制御する。メインコントローラー61およびECU64は、制御装置の一例である。

0040

ブーム21の長さは、現場での作業内容に応じて変更される。これに伴い、カウンターウェイト17の数、および、不図示のボディウェイトの数などの関連する構成も変更される。

0041

本実施形態において、クレーン10は、アタッチメント式のブーム21を備える。従って、ブーム21は、ラチスブームである。

0042

アタッチメント式のブーム21は、ブーム連結部212によって連結される複数のブームアタッチメント211を含む。連結される複数のブームアタッチメント211の種類または数が変更されることにより、ブーム21の長さが変更される。

0043

クレーン10の機種ごとに、ブーム21から上本体部12に加わるモーメントは、ブーム21の長さ、ブーム21の角度および前記吊荷の重量から一意に定まる。同様に、カウンターウェイト17から上本体部12に加わるモーメントは、カウンターウェイト17の数から一意に定まる。

0044

図2に示されるように、過負荷防止装置63は、クレーン構成情報D1をメインコントローラー61から取得する。クレーン構成情報D1は、設定ブーム長D11および設定カウンタウェイト数D12の情報を含む。

0045

クレーン構成情報D1において、設定ブーム長D11は、ブーム21の長さを表し、設定カウンターウェイト数D12は、カウンターウェイト17の数を表す。クレーン構成情報D1は、メインコントローラー61により設定され、メインコントローラー61から過負荷防止装置63へ伝送される。

0046

過負荷防止装置63は、クレーン構成情報D1、主荷重センサー441により検出される前記吊荷の重量およびブーム角度センサー442によって検出されるブーム21の角度に基づいて、ブーム21の動作を制限する。

0047

具体的には、過負荷防止装置63は、クレーン構成情報D1、および、前記吊荷の重量からブーム21の角度の許容範囲導出する。さらに、過負荷防止装置63は、ブーム角度センサー442により検出されるブーム21の角度が前記許容範囲から外れないように、第1ウインチ161に対応する油圧制御弁43へ出力される制御信号の範囲を制限する。

0048

一般に、クレーン構成情報D1は、入力装置513に対する前記操縦者による情報入力に従って設定される。

0049

なお、図1,2に示されないジブがブーム21の先端部に連結される場合、前記ジブの長さの情報もクレーン構成情報D1の1つとして過負荷防止装置63に入力される。

0050

また、伸縮式ブームを備えるクレーンにおいては、前記伸縮式ブームの長さは、ブームの伸縮機構により変更される。前記伸縮式ブームの長さは、長さ検出装置によって検出される。

0051

表示装置52は、デバイス制御部614の制御に従ってクレーン10の状態を表示する。例えば、表示装置52は、表示灯表示計器およびパネルディスプレーのうちの1つまたは複数を含む。デバイス制御部614は、表示装置52などの各種の機器を制御する。

0052

図3に示されるように、メインコントローラー61、過負荷防止装置63およびECU64は、それぞれMPU(Micro Processing Unit)601、RAM(Random Access Memory)602、不揮発性メモリー603、信号インターフェイス604およびバスインターフェイス605などを備える。なお、RAM602および不揮発性メモリー603は、コンピューター読み取り可能な記憶装置である。

0053

MPU601は、予め不揮発性メモリー603に記憶されたプログラムを実行することにより、各種のデータ処理および制御を実行するプロセッサーの一例である。

0054

RAM602は、MPU601によって実行される前記プログラムおよびMPU601が導出もしくは参照するデータを一時記憶する揮発性メモリーである。

0055

不揮発性メモリー603は、MPU601によって実行される前記プログラムおよびMPU601が参照するデータを予め記憶する。例えば、不揮発性メモリー603がEEPROM(Electrically Erasable Programmable Read Only Memory)またはフラッシュメモリーなどであることが考えられる。

0056

信号インターフェイス604は、センサー81の検出信号デジタルデータへ変換してMPU601へ伝送する。さらに、信号インターフェイス604は、MPU601が出力する制御指令を電流信号または電圧信号などの制御信号へ変換し、制御対象の機器へ出力する。

0057

バスインターフェイス605は、自装置のMPU601と他装置のMPU601との間のバス9を通じたデータ通信中継する。

0058

ところで、ブーム連結部212各々について、ブームアタッチメント211の数を検出するためのケーブルを接続する作業を行うことは、作業者にとって手間である。

0059

さらに、コネクターなどの電気部品がブームアタッチメント211各々に予め設けられることは、ブームアタッチメント211の取り扱いの制約となり好ましくない。以上のことは、前記ジブアタッチメントについても同様である。

0060

また、ブームアタッチメント211が使用されるごとに前記ケーブルなどの電気部品をブームアタッチメント211に取り付けることも、作業者にとって手間である。

0061

一方、図2に示されるように、クレーン10は、カメラ45および画像処理装置65を備える。画像処理装置65は、カメラ45により得られる撮影画像g1を処理する画像処理部の一例である。

0062

なお、メインコントローラー61のMPU601が所定のプログラムを実行することにより、メインコントローラー61が前記画像処理部として動作することも考えられる。

0063

クレーン10は、画像処理装置65の作用により、作業者の手間を要することなく、また、ブーム21を構成するブームアタッチメント211各々に電気部品を設けることなく、ブーム21の長さを自動的に計測することができる。

0064

本実施形態において、メインコントローラー61のMPU601が所定のプログラムを実行することにより、メインコントローラー61は、長さ計測部611、情報設定部612、情報選択部613およびデバイス制御部614として動作する。長さ計測部611、情報設定部612および情報選択部613が実行する処理については後述する。

0065

[カメラ45]
図1に示されるように、カメラ45は、ブーム21の先端寄りの部分によって支持されている。具体的には、カメラ45は、ブーム21の先端部を形成するブームアタッチメント211に支持されている。

0066

図4は、カメラ45により得られる撮影画像g1の一例である。図4に示されるように、カメラ45は、少なくとも下本体部11が撮影範囲内に存在する状態で支持されている。

0067

本実施形態において、カメラ45は、ブーム21、下本体部11および走行装置14が撮影範囲内に存在する状態で支持されている。なお、本実施形態におけるカメラ45の支持状態は第1支持状態の一例である。また、カメラ45は第1カメラの一例である。

0068

[画像処理装置65]
例えば、画像処理装置65は、メインコントローラー61と同様に、MPU601、RAM602、不揮発性メモリー603、信号インターフェイス604およびバスインターフェイス605などを備える(図3参照)。また、画像処理装置65が、DSP(Digital Signal Processor)などの他のプロセッサーによって実現されることも考えられる。

0069

本実施形態において、ブーム21の長さに対応する計測ブーム長が、カメラ45により得られる撮影画像g1に対する画像処理を経て特定される。前記計測ブーム長を特定する処理は、ECU64がブーム21を起立させる前に実行される。起立する前のブーム21は、地面に沿って配置されている(図1参照)。

0070

長さ計測部611は、入力装置513に予め定められた計測開始操作が行われたときに、カメラ45を作動させる。カメラ45により得られる撮影画像g1のデータは、画像処理装置65へ伝送される。

0071

画像処理装置65は、撮影画像g1から予め定められた目標画像g11を抽出し、さらに目標画像g11の大きさを特定する。長さ計測部611は、特定された目標画像g11の大きさに応じて前記計測ブーム長を特定する。例えば、目標画像g11が、走行装置14または下本体部11の前面部分の画像である。

0072

図4に示される例において、目標画像g11は、走行装置14を構成する一対のクローラーの前面部分の画像である。目標画像g11は、第1目標画像の一例である。

0073

例えば、目標画像g11の特徴量を表す特徴データが、予め補助記憶装置62または画像処理装置65の不揮発性メモリー603に記憶されていることが考えられる。前記特徴データは、メインコントローラー61によって補助記憶装置62から画像処理装置65へ伝送される。

0074

上記の場合、画像処理装置65は、撮影画像g1から前記特徴データが表す特徴量との間で予め定められた特徴近似条件を満たす特徴量を有する部分画像を抽出することにより、目標画像g11を抽出する。

0075

例えば、画像の色、HOG(Histograms of Oriented Gradients)、SIFT(Scale-Invariant Feature Transform)およびSURF(Speeded Up Robust Features)のうちの1つまたは複数が、前記特徴量として採用されることが考えられる。

0076

また、撮影画像g1において目標画像g11が存在し得る領域を表す領域特定データが、予め補助記憶装置62に記憶されていることも考えられる。この場合、画像処理装置65は、撮影画像g1のデータにおける前記領域特定データが表す領域の画素データのみを対象に、目標画像g11を抽出する。

0077

さらに、画像処理装置65は、抽出した目標画像g11の大きさを特定する。図4に示される例では、画像処理装置65は、目標画像g11の横幅L1を目標画像g11の大きさとして特定する。

0078

特定された目標画像g11の大きさの情報は、画像処理装置65からメインコントローラー61の長さ計測部611へ伝送される。

0079

例えば、目標画像g11の大きさと前記計測ブーム長との対応関係を表すブーム長換算データが、予め画像処理装置65の不揮発性メモリー603に記憶されていることが考えられる。

0080

上記の場合、長さ計測部611は、前記ブーム長換算データを用いて目標画像g11の大きさから前記計測ブーム長を特定する。前記ブーム長換算データは、予め定められた換算式を表すデータ、または、ルックアップテーブルのデータなどである。

0081

本実施形態によれば、作業者の手間を要することなく、また、ブーム21を構成するブームアタッチメント211各々に電気部品を設けることなく、ブーム21の長さを自動的に計測することができる。

0082

本実施形態において、情報設定部612が、入力装置513に対する人による情報入力に従って、クレーン構成情報D1を設定する。その際、情報設定部612は、前記計測ブーム長と登録ブーム情報D2とを用いて、クレーン構成情報D1の設定ブーム長D11を設定する。

0083

登録ブーム情報D2は、予め補助記憶装置62またはメインコントローラー61の不揮発性メモリー603に記憶されている。図2に示される例において、登録ブーム情報D2が補助記憶装置62に記憶されている。

0084

登録ブーム情報D2は、ブーム21の長さの複数の候補である複数の候補ブーム長D21とブーム21における複数のブームアタッチメント211の構成の候補を表す複数のブーム構成情報D22との対応関係を表す。ブーム構成情報D22は、ブーム21を構成するブームアタッチメント211の種類および数の情報を含む。

0085

前記計測ブーム長が特定されたときに、情報選択部613は、自動的にブーム構成選択処理を実行する。前記ブーム構成選択処理は、登録ブーム情報D2の中から特定ブーム構成情報を選択する処理である。前記特定ブーム構成情報は、前記計測ブーム長との間で予め定められた長さ近似条件を満たす候補ブーム長D21に対応付けられたブーム構成情報D22である。

0086

情報設定部612は、選択された前記特定ブーム構成情報を表示装置52に表示させる。さらに、情報設定部612は、予め定められた確認操作が入力装置513に対して行われた場合に、クレーン構成情報D1における設定ブーム長D11の情報を、前記特定ブーム構成情報に対応する候補ブーム長D21の情報へ更新する。

0087

前記確認操作は、前記特定ブーム構成情報が正当であることを確認する操作の一例である。一方、情報設定部612は、前記確認操作が入力装置513に対して行われない場合に、クレーン構成情報D1における設定ブーム長D11の情報の更新を制限する。

0088

例えば、情報設定部612は、前記確認操作とは異なる強制設定操作が入力装置513に対して行われた場合に、設定ブーム長D11の情報を、前記特定ブーム構成情報に対応する候補ブーム長D21の情報へ更新し、そうでない場合に、設定ブーム長D11の情報を更新しない。

0089

また、情報設定部612が、前記確認操作とは異なる再計測操作が入力装置513に対して行われた場合に、設定ブーム長D11の情報を更新せず、長さ計測部611および画像処理装置65にカメラ45を作動させる処理および前記計測ブーム長を特定する処理を再実行させることも考えられる。

0090

以上に示されるように、本実施形態において、長さ計測部611により特定される前記計測ブーム長は、人の確認を経た上でクレーン構成情報D1の設定ブーム長D11として設定される。

0091

[クレーン10の第1応用例]
以下、クレーン10における、目標画像g11を抽出する処理の第1応用例について説明する。

0092

図4に示されるように、本応用例において、カメラ45は、下本体部11に設けられた一対の前照灯111が撮影範囲内に存在する状態で支持されている。

0093

本応用例において、長さ計測部611は、入力装置513に前記計測開始操作が行われたときに、一対の前照灯111およびカメラ45を制御する。

0094

具体的には、デバイス制御部614は、一対の前照灯111を点灯させた点灯状態および一対の前照灯111を消灯させた消灯状態のそれぞれにおいて、カメラ45を動作させる。

0095

なお、デバイス制御部614は、一対の前照灯111の状態を点灯状態および消灯状態の一方から他方へ切り替える制御部の一例である。

0096

以下の説明において、前記点灯状態においてカメラ45により得られる撮影画像g1のことを点灯画像と称し、前記消灯状態においてカメラ45により得られる撮影画像g1のことを消灯画像と称する。即ち、前記点灯状態および前記消灯画像は、一対の前照灯111が前記点灯状態および前記消灯状態のそれぞれであるときにカメラ46により得られる2つの撮影画像である。

0097

画像処理装置65は、前記点灯画像および前記消灯画像の差分をとることにより、前記点灯状態の一対の前照灯111の画像を目標画像g11として抽出する。例えば、画像処理装置65は、前記点灯画像および前記消灯画像において対応する画素データの差分である差分画素データのうち、予め定められたしきい値を超える前記差分画素データからなる画像を目標画像g11として抽出する。

0098

さらに、画像処理装置65は、目標画像g11の横幅L1を目標画像g11の大きさとして特定する。

0099

本応用例によれば、カメラ45が配置されている環境が暗い場合、または、目標画像g11の特徴量の設定が難しい場合でも、目標画像g11を小さい演算負荷によって特定することができる。

0100

[クレーン10の第2応用例]
以下、クレーン10における、目標画像g11を抽出する処理および前記計測ブーム長を特定する処理の第2応用例について説明する。

0101

本応用例において、画像処理装置65は、目標画像候補情報を用いて撮影画像g1から目標画像g11を抽出する。例えば、前記目標画像候補情報は、画像処理装置65の不揮発性メモリー603に記憶されている。

0102

前記目標画像候補情報は、それぞれ大きさの異なる目標画像g11の候補である複数の長さ候補画像の特徴量を表す複数の特徴情報候補を含む。前記複数の長さ候補画像は、考えられるブームアタッチメント211の全ての組合せに対応する目標画像g11の複数の候補である。

0103

本応用例において、画像処理装置65は、カメラ45により得られる撮影画像g1から、前記複数の長さ候補画像のいずれか1つを目標画像g11として抽出する。また、画像処理装置65が目標画像g11を抽出することは、画像処理装置65が抽出した目標画像g11に対応する前記長さ候補画像の大きさを、目標画像g11の大きさとして特定することを意味する。

0104

即ち、画像処理装置65は、撮影画像g1から前記複数の特徴情報候補のいずれかとの間で予め定められた特徴近似条件を満たす特徴量を有する部分画像を、目標画像g11として抽出する。

0105

より具体的には、まず、画像処理装置65は、前記複数の特徴情報候補を1つずつ選択する。さらに、画像処理装置65は、撮影画像g1から、選択した前記特徴情報候補との間で前記特徴近似条件を満たす特徴量を有する部分画像を抽出する処理を実行する。

0106

そして、画像処理装置65は、前記複数の特徴情報候補のいずれか1つとの間で前記特徴近似条件を満たす特徴量を有する部分画像を抽出できた場合に、その部分画像を目標画像g11として抽出する。

0107

本応用例において、前記複数の特徴情報候補は、ブーム21の長さの複数の候補である複数の候補ブーム長に予め対応付けられている。即ち、前記複数の候補ブーム長は、目標画像g11の複数の候補である前記複数の長さ候補画像に予め対応付けられている。

0108

例えば、前記複数の特徴情報候補と前記複数の候補ブーム長との対応関係を表す情報が、補助記憶装置62またはメインコントローラー61の不揮発性メモリー603に記憶されている。

0109

本応用例において、長さ計測部611は、前記複数の特徴情報候補に予め対応付けられた前記複数の候補ブーム長のうち、抽出された目標画像g11に対応する1つを前記計測ブーム長として特定する。

0110

本応用例によれば、カメラ45の位置から見える走行装置14などの本体部の形状が、ブーム21の長さに応じて大きく異なる場合でも、適切に目標画像g11を抽出することができる。

0111

[クレーン10の第3応用例]
クレーン10において、画像処理装置65が、ブーム21が起立した後にも、カメラ45により得られる撮影画像g1から目標画像g11を抽出し、その目標画像g11の大きさを特定することが考えられる。

0112

本応用例において、目標画像g11は、ブーム21の角度の候補である複数の候補ブーム角度に対応する目標画像g11の候補である複数の角度候補画像のうちの1つである。前記複数の角度候補画像は、予め前記複数の候補ブーム角度に対応付けられている。

0113

具体的には、前記複数の角度候補画像の特徴量をそれぞれ表す複数の角度候補特徴データが、予め補助記憶装置62または画像処理装置65の不揮発性メモリー603に記憶されている。前記複数の角度候補特徴データは、前記複数の候補ブーム角度に予め対応付けられている。

0114

なお、本応用例において、カメラ45および目標画像g11は、それぞれ第1カメラおよび第1目標画像の一例である。

0115

そして、ブーム21が起立した後において、画像処理装置65は、前記複数の角度候補画像のうち、ブーム角度センサー442により検出される角度に最も近い前記候補ブーム角度に対応する1つを特定ブーム角画像として選択する。

0116

さらに、画像処理装置65は、カメラ45により得られる撮影画像から前記特定ブーム角画像を目標画像g11として抽出する。

0117

具体的には、画像処理装置65は、撮影画像g1から、前記特定ブーム角画像に対応する前記角度候補特徴データが表す特徴量との間で前記特徴近似条件を満たす特徴量を有する部分画像を、目標画像g11として抽出し、さらにその目標画像g11の大きさを特定する。

0118

本応用例において、前記ブーム長換算データは、前記複数の候補ブーム角度それぞれについて予め設定されている。長さ計測部611は、前記特定ブーム角画像に対応する前記ブーム長換算データを用いて、目標画像g11の大きさから前記計測ブーム長を特定する。

0119

なお、ブーム21が起立した後において、クレーン10の第2応用例における目標画像g11の抽出および前記計測ブーム長の特定が行われる場合、前記複数の候補ブーム長に対応する前記複数の特徴情報候補は、前記複数の候補ブーム角度それぞれについて予め設定されている。

0120

従って、画像処理装置65は、ブーム角度センサー442により検出される角度に最も近い前記候補ブーム角度に対応する前記複数の特徴情報候補を用いて目標画像g11を抽出する処理を実行する。

0121

[第2実施形態]
次に、図5,6を参照しつつ、第2実施形態に係るクレーン10Aについて説明する。図5,6において、図1,4に示される構成要素と同じ構成要素は、同じ参照符号が付されている。

0122

以下、クレーン10Aにおけるクレーン10と異なる点について説明する。クレーン10Aは、図1に示されるクレーン10と比較して、ブーム21に取り付けられたカメラ45が、マスト15に取り付けられたカメラ46に置き換えられた構成を有している。

0123

カメラ46は、マスト15よってブーム21の先端部が撮影範囲内に存在する状態で支持されている。図6は、カメラ46により得られる撮影画像g2の一例である。

0124

なお、本実施形態におけるカメラ46の支持状態は第2支持状態の一例である。また、カメラ46は第1カメラの一例である。マスト15は、前記本体部に取り付けられたブーム21以外の部材の一例である。本実施形態においても、下本体部11、上本体部12および走行装置14が前記本体部の一例である。カメラ46が、不図示のガントリによって前記第2支持状態で支持されてもよい。前記ガントリも、上本体部12から起立する状態で上本体部12に取り付けられた支持部材の一例である。

0125

クレーン10Aにおいても、前記計測ブーム長を特定する処理は、ECU64がブーム21を起立させる前に実行される。

0126

クレーン10Aにおいて、画像処理装置65は、カメラ46により得られる撮影画像g2における予め定められた基準領域P1から一連に延びるブーム21の画像を目標画像g21として抽出する(図6参照)。

0127

図6に示される例では、画像処理装置65は、撮影画像g2における基準領域P1から一連に延びるブーム21の縦フレーム21aの画像を目標画像g21として抽出する。目標画像g21は、第1目標画像の一例である。

0128

基準領域P1は、撮影画像g2に含まれるブーム21の画像の最も根元よりの部分の位置である。カメラ46は、上本体部12を基準にした一定の位置において一定の向きで固定されている。

0129

さらに、前記計測ブーム長を特定する処理が実行されるときに、ブーム21は起立していない。そのため、ブーム21の長さに関わらず、ごく狭い領域を基準領域P1として設定することができる。

0130

例えば、画像処理装置65は、撮影画像g2に対するエッジ検出処理によってエッジ画像を抽出し、前記エッジ画像における基準領域P1から予め定められた角度範囲で連続する画像を目標画像g21として抽出する。

0131

さらに、画像処理装置65は、抽出した目標画像g21の大きさを特定する。図6に示される例では、画像処理装置65は、目標画像g21の縦幅L2を目標画像g21の大きさとして特定する。

0132

クレーン10Aが採用される場合も、クレーン10が採用される場合と同様の効果が得られる。また、この第3応用例が、伸縮式ブームを備えるクレーンに適用されることも考えられる。

0133

この第3応用例が前記伸縮式ブームの長さの計測に適用される場合、長さ計測部611によって特定される前記計測ブーム長が、前記伸縮式ブームの長さを検出するセンサーの検出結果の検証に用いられることが考えられる。

0134

また、前記伸縮式ブームの長さを検出するセンサーが故障した場合に、長さ計測部611によって特定される前記計測ブーム長の情報が、前記伸縮式ブームの長さを検出するセンサーの検出結果の代わりに、過負荷防止装置63に入力されることが考えられる。

0135

[クレーン10Aの第1応用例]
クレーン10Aにおいて、クレーン10の第2応用例に示される目標画像g11を抽出する処理および前記計測ブーム長を特定する処理が、それぞれ撮影画像g2から目標画像g21を抽出する処理、および、目標画像g21の大きさを特定する処理として採用されてもよい。

0136

[クレーン10Aの第2応用例]
クレーン10Aにおいて、クレーン10の第3応用例に示される目標画像g11を抽出する処理および前記計測ブーム長を特定する処理が、それぞれ撮影画像g2から目標画像g21を抽出する処理、および、目標画像g21の大きさを特定する処理として採用されてもよい。

0137

[第3実施形態]
次に、図7,8を参照しつつ、第3実施形態に係るクレーン10Bについて説明する。図7において、図1,2に示される構成要素と同じ構成要素は、同じ参照符号が付されている。

0138

以下、クレーン10Bにおけるクレーン10と異なる点について説明する。クレーン10Bは、図1に示されるクレーン10と比較して、ジブ23、第3ウインチ163、第4ウインチ164、補助フック33およびカメラ47が追加された構成を有している。

0139

以下の説明において、クレーン10およびクレーン10Bがともに備えるカメラ45を第1カメラ45と称し、クレーン10Bが備えるもう1つのカメラ47を第2カメラ47と称する。

0140

ジブ23は、その根元部がブーム21の先端部に連結されている。ブーム21の先端部とジブ23の根元部は、回転連結部230によって連結されている。回転連結部230は、ブーム21に対してジブ23を縦方向に回転可能に連結している。

0141

クレーン10Bは、アタッチメント式のジブ23を備える。アタッチメント式のジブ23は、ジブ連結部232によって連結される複数のジブアタッチメント231を含む。連結される複数のジブアタッチメント231の種類または数が変更されることにより、ジブ23の長さが変更される。

0142

第3ウインチ163は、ジブロープ34を介してジブ23を支える。また、第4ウインチ164は、ジブ23の先端部の補助シーブ234に掛けられた補助吊りロープ35を介して補助フック33を支える。

0143

第3ウインチ163は、ジブロープ34の巻き取り、または、繰り出しを行うことにより、ジブ23の角度を変更する。ジブ23の角度は、ブーム21に対するジブ23の角度である。第4ウインチ164は、補助吊りロープ35の巻き取り、または、繰り出しを行うことにより、補助フック33を昇降させる。

0144

また、図8に示されるように、クレーン10Bの検出装置44は、主荷重センサー441およびブーム角度センサー442に加え、補助荷重センサー443およびジブ角度センサー444を含む。

0145

補助荷重センサー443は、補助フック33の吊荷の重さを検出する装置の一例である。ジブ角度センサー444は、ジブ23の角度を検出するジブ角度検出装置の一例である。

0146

クレーン10Bの機種ごとに、ブーム21およびジブ23から上本体部12に加わるモーメントは、ブーム21の長さ、ブーム21の角度、主フック30の吊荷の重量、ジブ23の長さ、ジブ23の角度および補助フック33の吊荷の荷重から一意に定まる。同様に、カウンターウェイト17から上本体部12に加わるモーメントは、カウンターウェイト17の数から一意に定まる。

0147

本実施形態において、クレーン構成情報D1は、設定ブーム長D11、設定カウンターウェイト数D12および設定ジブ長D13の情報を含む。設定ジブ長D13は、ジブ23の長さを表す。

0148

第2カメラ47は、ジブ23の先端寄りの部分によって支持されている。第2カメラ47は、回転連結部230が撮影範囲内に存在する状態で支持されている。第2カメラ47は、ジブ23の長さを計測するために設けられている。なお、第1カメラ45は、ブーム21の長さを計測するために設けられている。

0149

第1カメラ45により得られる撮影画像のことを第1撮影画像と称し、第2カメラ47により得られる撮影画像のことを第2撮影画像と称する。また、前記第1撮影画像から抽出される予め定められた目標画像のことを第1目標画像と称し、前記第2撮影画像から抽出される予め定められた目標画像のことを第2目標画像と称する。

0150

クレーン10Bにおける前記第1撮影画像および前記第1目標画像は、クレーン10における撮影画像g1および目標画像g11に相当する。

0151

クレーン10Bの画像処理装置65は、クレーン10の画像処理装置65と同様に、前記第1撮影画像から前記第1目標画像を抽出し、前記第1目標画像の大きさを特定する。また、クレーン10Bの長さ計測部611は、クレーン10の長さ計測部611と同様に、前記第1目標画像の大きさに基づいて前記計測ブーム長を特定する。

0152

さらに、クレーン10Bの画像処理装置65は、前記第2撮影画像から前記第2目標画像を抽出し、前記第2目標画像の大きさを特定する。

0153

例えば、画像処理装置65は、ブーム21の先端部に設けられた主シーブ22の画像、または、回転連結部230の画像を前記第2目標画像として抽出する。

0154

本実施形態において、前記第2目標画像の特徴量のデータが、予め補助記憶装置62に記憶されていることが考えられる。この場合、画像処理装置65は、前記第2撮影画像のデータから前記特徴量のデータとの間で予め定められた長さ近似条件を満たす画素データを抽出することにより、前記第2目標画像を抽出する。

0155

また、前記第2目標画像の特徴量のデータは、メインコントローラー61によって補助記憶装置62から画像処理装置65へ伝送される。

0156

例えば、画像の色、HOG、SIFTおよびSURFのうちの1つまたは複数が、前記第2目標画像の特徴量として採用されることが考えられる。

0157

さらに、画像処理装置65は、抽出した前記第2目標画像の大きさを特定する。例えば、画像処理装置65は、前記第2目標画像の横幅を前記第2目標画像の大きさとして特定する。

0158

画像処理装置65により特定された前記第1目標画像の大きさ、および、前記第2目標画像の大きさの情報は、画像処理装置65からメインコントローラー61の長さ計測部611へ伝送される。

0159

長さ計測部611は、前記第2目標画像の大きさに応じて、ジブ23の長さに対応する計測ジブ長を特定する。例えば、前記第2目標画像の大きさと前記計測ジブ長との対応関係を表すジブ長換算データが、予め画像処理装置65の不揮発性メモリー603に記憶されていることが考えられる。

0160

上記の場合、長さ計測部611は、前記ジブ長換算データを用いて前記第2目標画像の大きさから前記計測ジブ長を特定する。前記ジブ長換算データは、予め定められた換算式を表すデータ、または、ルックアップテーブルのデータなどである。

0161

本実施形態によれば、作業者の手間を要することなく、また、ブーム21およびジブ23を構成するブームアタッチメント211およびジブアタッチメント231の各々に電気部品を設けることなく、ブーム21の長さおよびジブ23の長さを自動的に計測することができる。

0162

本実施形態においても、情報設定部612は、入力装置513に対する人による情報入力に従って、クレーン構成情報D1を設定する。その際、クレーン10Bの情報設定部612は、クレーン10の情報設定部612と同様に、登録ブーム情報D2を用いてクレーン構成情報D1の設定ブーム長D11を設定する。

0163

さらに、クレーン10Bの情報設定部612は、登録ジブ情報D3を用いてクレーン構成情報D1の設定ジブ長D13を設定する(図8参照)。

0164

登録ジブ情報D3は、予め補助記憶装置62またはメインコントローラー61の不揮発性メモリー603に記憶されている。図8に示される例において、登録ジブ情報D3は、登録ブーム情報D2とともに、補助記憶装置62に記憶されている。

0165

登録ジブ情報D3は、ジブ23の長さの複数の候補である複数の候補ジブ長D31とジブ23における複数のジブアタッチメント231の構成の候補を表す複数のジブ構成情報D32との対応関係を表す。ジブ構成情報D32は、ジブ23を構成するジブアタッチメント231の種類および数の情報を含む。

0166

前記計測ジブ長が特定されたときに、情報選択部613は、自動的にジブ構成選択処理を実行する。前記ジブ構成選択処理は、登録ジブ情報D3の中から特定ジブ構成情報を選択する処理である。前記特定ジブ構成情報は、前記計測ジブ長との間で予め定められた長さ近似条件を満たす候補ジブ長D31に対応付けられたジブ構成情報D32である。

0167

情報設定部612は、選択された前記特定ジブ構成情報を表示装置52に表示させる。さらに、情報設定部612は、予め定められた確認操作が入力装置513に対して行われた場合に、クレーン構成情報D1における設定ジブ長D13の情報を、前記特定ジブ構成情報に対応する候補ジブ長D31の情報へ更新する。

0168

前記確認操作は、前記特定ジブ構成情報が正当であることを確認する操作の一例である。一方、情報設定部612は、前記確認操作が入力装置513に対して行われない場合に、クレーン構成情報D1における設定ジブ長D13の情報の更新を制限する。

0169

例えば、情報設定部612は、前記確認操作とは異なる強制設定操作が入力装置513に対して行われた場合に、設定ジブ長D13の情報を、前記特定ジブ構成情報に対応する候補ジブ長D31の情報へ更新し、そうでない場合に、設定ジブ長D13の情報を更新しない。

0170

また、情報設定部612が、前記確認操作とは異なる再計測操作が入力装置513に対して行われた場合に、設定ジブ長D13の情報を更新せず、長さ計測部611および画像処理装置65に第2カメラ47を作動させる処理および前記計測ジブ長を特定する処理を再実行させることも考えられる。

0171

以上に示されるように、本実施形態において、長さ計測部611により特定される前記計測ブーム長および前記計測ジブ長は、人の確認を経た上でクレーン構成情報D1の設定ブーム長D11および設定ジブ長D13として設定される。

0172

[クレーン10Bの第1応用例]
クレーン10Bにおいて、クレーン10の第2応用例に示される目標画像g11を抽出する処理および前記計測ブーム長を特定する処理が、それぞれ前記第1撮影画像から前記第1目標画像を抽出する処理、および、前記第1目標画像の大きさを特定する処理として採用されてもよい。

0173

即ち、本応用例において、クレーン10の第2応用例における前記複数の特徴情報候補は、それぞれ大きさの異なる前記第1目標画像の候補である複数の第1長さ候補画像の特徴量を表す複数の第1特徴情報候補である。

0174

本応用例において、画像処理装置65は、第1カメラ45により得られる前記第1撮影画像から、前記複数の第1長さ候補画像のいずれか1つを前記第1目標画像として抽出する。また、画像処理装置65が前記第1目標画像を抽出することは、画像処理装置65が抽出した前記第1目標画像に対応する前記第1長さ候補画像の大きさを、前記第1目標画像の大きさとして特定することを意味する。

0175

さらに、本応用例において、長さ計測部611は、前記複数の第1特徴情報候補に予め対応付けられた前記複数の候補ブーム長のうち、抽出された前記第1目標画像に対応する1つを前記計測ブーム長として特定する。

0176

[クレーン10Bの第2応用例]
クレーン10Bにおいて、クレーン10の第3応用例に示される目標画像g11を抽出する処理および前記計測ブーム長を特定する処理が、それぞれ前記第1撮影画像から前記第1目標画像を抽出する処理、および、前記第1目標画像の大きさを特定する処理として採用されてもよい。

0177

[クレーン10Bの第3応用例]
同様に、クレーン10Bにおいて、クレーン10の第2応用例に示される目標画像g11を抽出する処理および前記計測ブーム長を特定する処理が、それぞれ前記第2撮影画像から前記第2目標画像を抽出する処理、および、前記第2目標画像の大きさを特定する処理として採用されてもよい。

0178

即ち、本応用例において、前記目標画像候補情報は、それぞれ大きさの異なる前記第2目標画像の候補である複数の第2長さ候補画像の特徴量を表す複数の第2特徴情報候補を含む。前記複数の第2長さ候補画像は、考えられるジブアタッチメント231の全ての組合せに対応する前記第2目標画像の複数の候補である。

0179

本応用例において、画像処理装置65は、第2カメラ47により得られる前記第2撮影画像から、前記複数の第2長さ候補画像のいずれか1つを前記第2目標画像として抽出する。また、画像処理装置65が前記第2目標画像を抽出することは、画像処理装置65が抽出した前記第2目標画像に対応する前記第2長さ候補画像の大きさを、前記第2目標画像の大きさとして特定することを意味する。

0180

即ち、画像処理装置65は、前記第2撮影画像から前記複数の第2特徴情報候補のいずれかとの間で予め定められた前記特徴近似条件を満たす特徴量を有する部分画像を、前記第2目標画像として抽出する。

0181

本応用例において、前記複数の第2特徴情報候補は、ジブ23の長さの複数の候補である複数の候補ジブ長に予め対応付けられている。即ち、前記複数の候補ジブ長は、前記第2目標画像の複数の候補である前記複数の第2長さ候補画像に予め対応付けられている。

0182

例えば、前記複数の特徴情報候補と前記複数の候補ジブ長との対応関係を表す情報が、補助記憶装置62またはメインコントローラー61の不揮発性メモリー603に記憶されている。

0183

本応用例において、長さ計測部611は、前記複数の第2特徴情報候補に予め対応付けられた前記複数の候補ジブ長のうち、抽出された前記第2目標画像に対応する1つを前記計測ジブ長として特定する。

0184

[第4実施形態]
次に、図9を参照しつつ、第4実施形態に係るクレーン10Cについて説明する。クレーン10Cは、クレーン10Aおよびクレーン10Bの応用例である。

0185

クレーン10Cは、クレーン10Bの第1カメラ45がクレーン10Aのカメラ46に置き換えられた構成を有している。カメラ46は第1カメラの一例である。即ち、クレーン10Cにおいて、カメラ46により得られる撮影画像が前記第1撮影画像である。

0186

クレーン10Cの画像処理装置65は、クレーン10Aの画像処理装置65と同様に、カメラ46により得られる前記第1撮影画像から前記第1目的画像を抽出し、その第1目的画像の大きさを特定する。

0187

さらに、クレーン10Cの長さ計測部611は、クレーン10Aの長さ計測部611と同様に、前記第1目的画像の大きさに対応する前記計測ブーム長を特定する。

0188

また、クレーン10Cの画像処理装置65は、クレーン10Bの画像処理装置65と同様に、第2カメラ47により得られる前記第2撮影画像から前記第2目的画像を抽出し、その第2目的画像の大きさを特定する。

0189

さらに、クレーン10Cの長さ計測部611は、クレーン10Bの長さ計測部611と同様に、前記第2目的画像の大きさに対応する前記計測ジブ長を特定する。クレーン10Cが採用される場合も、クレーン10Bが採用される場合と同様の効果が得られる。

0190

[クレーン10,10A,10B,10Cのその他の応用例]
クレーン10,10A,10B,10Cにおいて、情報設定部612が、前記計測ブーム長が特定されたときに、前記設定ブーム長を自動的に前記計測ブーム長へ更新することも考えられる。

0191

[クレーン10B,10Cのその他の応用例]
同様に、クレーン10B,10Cにおいて、情報設定部612が、前記計測ジブ長が特定されたときに、前記設定ジブ長を自動的に前記計測ジブ長へ更新することも考えられる。

0192

9 :バス
10,10A,10B,10C:クレーン
11 :下本体部
12 :上本体部
13 :キャブ
14 :走行装置
15 :マスト
16 :ウインチ
17 :カウンターウェイト
21 :ブーム
21a :ブームの縦フレーム
22 :主シーブ
23 :ジブ
30 :主フック
31 :起伏ロープ
32 :主吊りロープ
33 :補助フック
34 :ジブロープ
35 :補助吊りロープ
41 :エンジン
42 :油圧ポンプ
43 :油圧制御弁
44 :検出装置
45 :カメラ(第1カメラ)
46 :カメラ(第1カメラ)
47 :第2カメラ
51 :操作装置
52 :表示装置
61 :メインコントローラー
62 :補助記憶装置
63 :過負荷防止装置
64 :ECU
65 :画像処理装置(画像処理部)
81 :センサー
111 :一対の前照灯
161 :第1ウインチ
162 :第2ウインチ
163 :第3ウインチ
164 :第4ウインチ
211 :ブームアタッチメント
212 :ブーム連結部
230 :回転連結部
231 :ジブアタッチメント
232 :ジブ連結部
234 :補助シーブ
441 :主荷重センサー
442 :ブーム角度センサー
443 :補助荷重センサー
444 :ジブ角度センサー
511 :操作レバー
512 :操作ボタン
513 :入力装置
601 :MPU
602 :RAM
603 :不揮発性メモリー
604 :信号インターフェイス
605 :バスインターフェイス
611 :長さ計測部
612 :情報設定部
613 :情報選択部
614 :デバイス制御部
D1 :クレーン構成情報
D11 :設定ブーム長
D12 :設定カウンターウェイト数
D13 :設定ジブ長
D2 :登録ブーム情報
D21 :候補ブーム長
D22 :ブーム構成情報
D3 :登録ジブ情報
D31 :候補ジブ長
D32 :ジブ構成情報
P1 :基準領域
g1,g2:撮影画像
g11,g21:目標画像

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