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技術 移乗支援装置

出願人 トヨタ自動車株式会社
発明者 山田裕司渥美知之
出願日 2019年1月28日 (2年3ヶ月経過) 出願番号 2019-012209
公開日 2020年8月6日 (9ヶ月経過) 公開番号 2020-116311
状態 未査定
技術分野 病弱者のベッド及びその関連設備 傷病者運搬具
主要キーワード 上方ベルト 姿勢崩れ 座り姿勢 臀部付近 研究プロジェクト ロボティック スマートホーム 座位姿勢
関連する未来課題
重要な関連分野

この項目の情報は公開日時点(2020年8月6日)のものです。
また、この項目は機械的に抽出しているため、正しく解析できていない場合があります

図面 (11)

課題

椅子着座した状態の被介護者移乗支援装置にスムーズに載せ替えること。

解決手段

移乗支援装置は、被介護者を保持する保持手段と、保持手段を上下方向へ移動させる移動手段と、椅子に着座した状態の被介護者を保持手段側へ引張るベルト部材と、ベルト部材を巻き取ることで被介護者を保持手段側へ引張る巻取手段と、移動手段及び巻取手段を制御する制御手段と、を備える。制御手段は、被介護者の大腿部と椅子の座面との間に挿入された保持手段が下降し椅子の座面を押下げるように、移動手段を制御し、被介護者を保持手段上の位置まで引き寄せるように、巻取手段を制御する。

概要

背景

被介護者を保持した状態で持上げ移乗する移乗支援装置が知られている(例えば、特許文献1参照)。

概要

椅子着座した状態の被介護者を移乗支援装置にスムーズに載せ替えること。移乗支援装置は、被介護者を保持する保持手段と、保持手段を上下方向へ移動させる移動手段と、椅子に着座した状態の被介護者を保持手段側へ引張るベルト部材と、ベルト部材を巻き取ることで被介護者を保持手段側へ引張る巻取手段と、移動手段及び巻取手段を制御する制御手段と、を備える。制御手段は、被介護者の大腿部と椅子の座面との間に挿入された保持手段が下降し椅子の座面を押下げるように、移動手段を制御し、被介護者を保持手段上の位置まで引き寄せるように、巻取手段を制御する。

目的

本発明は、このような問題点を解決するためになされたものであり、椅子に着座した状態の被介護者を移乗支援装置にスムーズに載せ替えることができる移乗支援装置を提供する

効果

実績

技術文献被引用数
0件
牽制数
0件

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請求項1

被介護者を保持する保持手段と、前記保持手段を上下方向へ移動させる移動手段と、椅子着座した状態の前記被介護者を前記保持手段側へ引張るベルト部材と、前記ベルト部材を巻き取ることで前記被介護者を前記保持手段側へ引張る巻取手段と、前記移動手段及び巻取手段を制御する制御手段と、を備え、前記制御手段は、前記被介護者の大腿部と前記椅子の座面との間に挿入された前記保持手段が下降し該椅子の座面を押下げるように、前記移動手段を制御し、前記被介護者を前記保持手段上の位置まで引き寄せるように、前記巻取手段を制御する、ことを特徴とする移乗支援装置

技術分野

0001

本発明は、被介護者移乗する移乗支援装置に関する。

背景技術

0002

被介護者を保持した状態で持上げ移乗する移乗支援装置が知られている(例えば、特許文献1参照)。

先行技術

0003

特開2017−170017号公報

発明が解決しようとする課題

0004

ところで、例えば、車椅子着座した状態の被介護者を移乗支援装置に載せ替える作業は、一般的に、介護者や被介護者にとって負担であり、この作業をスムーズに実現したいという要望がある。

0005

本発明は、このような問題点を解決するためになされたものであり、椅子に着座した状態の被介護者を移乗支援装置にスムーズに載せ替えることができる移乗支援装置を提供することを主たる目的とする。

課題を解決するための手段

0006

上記目的を達成するための本発明の一態様は、
被介護者を保持する保持手段と、
前記保持手段を上下方向へ移動させる移動手段と、
椅子に着座した状態の前記被介護者を前記保持手段側へ引張るベルト部材と、
前記ベルト部材を巻き取ることで前記被介護者を前記保持手段側へ引張る巻取手段と、
前記移動手段及び巻取手段を制御する制御手段と、
を備え、
前記制御手段は、
前記被介護者の大腿部と前記椅子の座面との間に挿入された前記保持手段が下降し該椅子の座面を押下げるように、前記移動手段を制御し、
前記被介護者を前記保持手段上の位置まで引き寄せるように、前記巻取手段を制御する、
ことを特徴とする移乗支援装置
である。

発明の効果

0007

本発明によれば、椅子に着座した状態の被介護者を移乗支援装置にスムーズに載せ替えることができる移乗支援装置を提供することができる。

図面の簡単な説明

0008

本発明の一実施形態に係る移乗支援装置の概略的な構成を示す正面図である。
図1に示す移乗支援装置を側方から見た側面図である。
本発明の一実施形態に係る移乗支援装置の概略的なシステム構成を示すブロック図である。
大腿支持部の動作を示す図である。
本発明の一実施形態に係る移乗支援方法フローを示すフローチャートである。
被介護者にスリングを設置した状態を示す図である。
移乗支援方法を説明するための図である。
移乗支援方法を説明するための図である。
移乗支援方法を説明するための図である。
移乗支援方法を説明するための図である。

実施例

0009

以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。本発明の一実施形態に係る移乗支援装置は、例えば、車椅子などの椅子に着座した状態の被介護者を保持し、持上げ、ベッドなどへ移乗させることができる。

0010

図1は、本発明の一実施形態に係る移乗支援装置の概略的な構成を示す正面図である。図2は、図1に示す移乗支援装置を側方から見た側面図である。図3は、本実施形態に係る移乗支援装置の概略的なシステム構成を示すブロック図である。

0011

本実施形態に係る移乗支援装置1は、移動可能な台車部2と、台車部2上に設けられた本体部3と、被介護者の大腿部を支持する大腿支持部4と、被介護者を大腿支持部4側へ引張るベルト部材5と、ベルト部材5を巻き取る巻取機構6と、巻取機構6及び伸縮機構31を制御する制御部7と、を備えている。

0012

台車部2には、左右一対前輪21と、左右一対の後輪22が夫々回転可能に設けられている。各後輪22は、モータなどにより駆動される駆動輪として構成されてもよい。各前輪21は操舵輪として構成されていてもよく、台車部2は、各前輪21を操舵することで、任意の方向へ移動することができる。

0013

本体部3には、上下方向へ伸縮する伸縮機構31が設けられている。伸縮機構31は、移動手段の一具体例である。伸縮機構31は制御部7からの制御信号に応じて、モータなどのアクチュエータ32を駆動し、上下方向へ伸縮する。本体部3の下側には、大腿支持部4を支持する左右一対の本体支持部33が水平方向へ延在している。

0014

各本体支持部33の先端に巻取機構6が夫々設けられている。本体部3の上側には、左右一対の腕置き部34が水平方向へ延在している。腕置き部34は、プレート状の部材であり、上面に被介護者の腕を置くことができる。これにより、被介護者を支持し、前方への転倒を防止できる。伸縮機構31の伸縮によって、各本体支持部33及び各腕置き部34は、上下方向へ移動する。

0015

大腿支持部4は、保持手段の一具体例である。大腿支持部4は、椅子に着座した状態の被介護者の大腿裏から臀部を支持する。図4は大腿支持部の動作を示す図である。大腿支持部4は、左右一対のプレート部材41で構成されている。

0016

各プレート部材41の外側は上方へ屈曲している。図4に示す如く、各プレート部材41は、左右方向へ移動可能に構成されている。したがって、各プレート部材41を移動させ、被介護者の大腿裏と座面との間に容易に差し込むことができる。大腿支持部4は、本体部3の伸縮機構31によって、上下方向へ移動する。これにより、大腿支持部4に保持された被介護者を任意の高さに持上げることができる。

0017

ベルト部材5は、被介護者を大腿支持部4側へ引張ることで、大腿支持部4上に被介護者を引き寄せる。ベルト部材5は、一端が各巻機構6に接続された一対の巻取ベルト51と、各巻取ベルト51の他端に接続され被介護者の腰部から背中にかけて保持するスリング52と、スリング52の上方両端に接続され、各腕置き部34の先端から延びる一対の上方ベルト53と、を有している。

0018

各巻取ベルト51が各巻取機構6によって巻き取られ、スリング52を大腿支持部4側に引き寄せることで、被介護者を大腿支持部4側に引き寄せることができる。なお、上方ベルト53も、巻取ベルト51と同様に巻取機構などにより巻取られる構成であってもよい。

0019

巻取機構6は、巻取手段の一具体例である。巻取機構6は、ベルト部材5の巻取ベルト51を巻き取ることで被介護者を大腿支持部4側へ引張るように、巻取ベルト51に張力をかける。巻取機構6は、例えば、巻取ベルト51を巻き取るあるいは繰り出すロータ61と、ロータ61を回転駆動するモータなどのアクチュエータ62と、を有している。

0020

アクチュエータ62は、制御部7からの制御信号に応じてロータ61を回転駆動する。アクチュエータ62には、アクチュエータ62の回転情報回転角など)を検出するエンコーダ63が設けられている。エンコーダ63は、検出したアクチュエータ62の回転情報を制御部7に出力する。

0021

制御部7は、制御手段の一具体例である。制御部7は、エンコーダ63からのアクチュエータ62の回転情報に基づいて、巻取機構6のアクチュエータ62を制御する。制御部7は、巻取機構6のアクチュエータ62に制御信号を送信することで、巻取機構6による巻取ベルト51の巻取りを制御する。

0022

制御部7は、例えば、制御処理演算処理等を行うCPU(Central Processing Unit)71、CPU71によって実行される制御プログラム演算プログラム等が記憶されたROM(Read Only Memory)やRAM(Random Access Memory)からなるメモリ72、外部と信号の入出力を行うインターフェイス部(I/F)73、などからなるマイクロコンピュータを中心にして、ハードウェア構成されている。CPU71、メモリ72、及びインターフェイス部73は、データバスなどを介して相互に接続されている。

0023

ところで、例えば、車椅子に着座した状態の被介護者を移乗支援装置に載せ替える作業は、一般的に、介護者や被介護者にとって負担となっている。特に、被介護者の臀部や大腿裏に大腿支持部を差し込む場合、大腿支持部を差し込む際の摩擦が、被介護者及び被介護者にとって負担となっている。したがって、このような作業をスムーズに実現したいという要望がある。

0024

これに対し、本実施形態において、制御部7は、被介護者の大腿部と椅子の座面との間に挿入された大腿支持部4が下降し該椅子の座面を押下げるように伸縮機構31を制御し、被介護者を大腿支持部4上の位置まで引き寄せるように巻取機構6を制御する。

0025

これにより、被介護者の体重がかからない位置で、大腿支持部4を被介護者の大腿部と椅子の座面との間に容易に挿入できる。したがって、大腿支持部4を差し込む際の摩擦を低減でき、被介護者及び介護者にとっての負担を軽減できる。さらに、大腿支持部4によって、椅子の座面を押下げ、被介護者の大腿部及び臀部と座面及び大腿支持部4との接触面積を低減し、その摩擦力を低減した後、被介護者を大腿支持部4上の位置まで容易に引き寄せることができる。すなわち、被介護者及び介護者にとっての負担を軽減でき、被介護者を車椅子等から移乗支援装置1にスムーズに載せ替えることができる。

0026

図5は、本実施形態に係る移乗支援方法のフローを示すフローチャートである。例えば、被介護者は車椅子に座っている。この状態で、被介護者の体重の大部分は、臀部付近にかかっている。

0027

移乗支援装置1を被介護者の車椅子に接近させる(ステップS101)。次に、図4に示す如く、大腿支持部4の各プレート部材41を被介護者の大腿裏に、側方から差し込む(ステップS102)。

0028

この状態で、被介護者の体重の一部だけが大腿支持部4にかかり、体重の体部分は臀部付近にかかっている。したがって、被介護者を特別な保持具などで持上げる必要がなく、容易に、大腿支持部4の各プレート部材41を被介護者の大腿裏に差し込むことができる。また、被介護者に対しても無理な姿勢を強いることが無い。

0029

図6に示す如く、スリング52を被介護者の腰部に設置する(ステップS103)。被介護者が腕を腕置き部34に置くと(ステップS104)、図7に示す如く、被介護者の体重の一部が大腿支持部4にかかるが、被介護者の体重の大部分は、臀部付近にかかったままである。

0030

図8に示す如く、制御部7は、被介護者の大腿部と車椅子の座面との間に挿入された大腿支持部4が下降し該車椅子の座面の前側部分を所定量dだけ押下げるように伸縮機構31のアクチュエータ32を制御する(ステップS105)。なお、所定量dは、被介護者の大腿部と車椅子の座面との間に適度な隙間ができるような量であり、実験的に求めることができる。所定量dは、制御部7のメモリ72などに予め設定されている。

0031

制御部7は、巻取機構6のアクチュエータ62を制御して、ベルト部材5の巻取ベルト51の巻取りを開始する(ステップS106)。

0032

上述の如く、大腿支持部4が該車椅子の座面の前側部分を押下げることで、大腿支持部4と、移乗元の座面の後側部分との間で所定量dだけ高低差が生じ、斜面が生成される。この状態で、図9に示す如く、ベルト部材5の巻取ベルト51の巻取りを行い、被介護者を大腿支持部4側へ引き寄せる。被介護者の臀部は、生成された斜面上を滑り降りながら大腿支持部4側へ引き寄せられる。したがって、被介護者を大腿支持部4上の位置まで引き寄せる際の摩擦を効果的に低減できる。

0033

制御部7は、設定したトルクまで徐々に増加させるように、アクチュエータ62をトルク制御するのが好ましい。これにより、スリング52と被介護者の腰部との間に隙間がある際の、急激な巻取ベルト51の巻取りを防止することができる。

0034

被介護者は、座位姿勢を保持しつつ、大腿支持部4側へ徐々に引き寄せられる。そして、スリング52にかかる被介護者の体重が増加し、被介護者の体重によるベルト部材5にかかる力も増加する。被介護者が大腿支持部4に接近するに従って、大腿支持部4にかかる被介護者の体重が増加する。

0035

制御部7は、エンコーダ63からの回転情報に基づいて、被介護者の体重によってベルト部材5のスリング52にかかる力と、巻取機構6による巻取ベルト51の張力とが等しくなったか否かを判断する(ステップS107)。

0036

制御部7は、エンコーダ63からの回転情報に基づいて、アクチュエータ62の回転が停止したと判断した場合、被介護者の体重によってベルト部材5のスリング52にかかる力と、巻取機構6による巻取ベルト51の張力とが等しくなったと判断する(ステップS107のYES)。

0037

この場合、制御部7は、巻取機構6のアクチュエータ62による巻取ベルト51の巻取りを停止する制御を行う(ステップS108)。この状態で、被介護者の体重の大部分は、大腿部にかかり、大腿支持部4によって支持されている。

0038

巻取機構6の巻取開始から停止まで、被介護者の体は、上述の如く、大腿支持部4、スリング52、及び腕置き部34によって支持されるため、姿勢変化なく体形保持が可能となる。したがって、車椅子等に着座した状態の被介護者を、その座位姿勢を保持したまま、ベルト部材5によって大腿支持部4上の位置までスムーズに引き寄せることができる。また、被介護者の体形や座り姿勢によらず、被介護者に合った調整を自動で行うことができる。よって、介護者の調整ミスによる転倒や姿勢崩れを抑制できる。

0039

制御部7は、図10に示す如く、伸縮機構31のアクチュエータ32を制御することで、大腿支持部4を上方へ移動させ、被介護者を持上げる(ステップS109)。

0040

以上、本実施形態に係る移乗支援装置1は、被介護者の大腿部と椅子の座面との間に挿入された大腿支持部4が該椅子の座面を押下げるように伸縮機構31を制御し、被介護者を大腿支持部4上の位置まで引き寄せるように、巻取機構6を制御する。これにより、被介護者の体重がかからない位置で、大腿支持部4を被介護者の大腿部と椅子の座面との間に挿入できる。さらに、大腿支持部4によって、椅子の座面を押下げ、被介護者の大腿部及び臀部と座面及び大腿支持部4との接触面積を低減し、その摩擦力を低減した後、被介護者を大腿支持部4上の位置まで容易に引き寄せることができる。すなわち、被介護者及び介護者にとっての負担を軽減でき、被介護者を車椅子等から移乗支援装置1にスムーズに載せ替えることができる。

0041

本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。なお、本出願は、「知の拠点あいち重点研究プロジェクト」による「次世代ロボット社会形成技術開発プロジェクト・ロボット分野(高齢者安心快適に生活できるロボティックスマートホーム)」の成果による出願である。

0042

1移乗支援装置、2台車部、3 本体部、4大腿支持部、5ベルト部材、6巻取機構、7 制御部、21前輪、22後輪、31伸縮機構、32アクチュエータ、33 本体支持部、41プレート部材、51巻取ベルト、52スリング、53上方ベルト、61ロータ、62 アクチュエータ、63 エンコーダ

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