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技術 制御装置および制御方法

出願人 株式会社デンソーテン
発明者 加藤充三宅隆資八田悠
出願日 2018年12月28日 (2年3ヶ月経過) 出願番号 2018-247537
公開日 2020年7月9日 (8ヶ月経過) 公開番号 2020-104791
状態 未査定
技術分野 車外に取付けた後視鏡装置
主要キーワード 傾倒角 左ミラー 走行用アクチュエータ 鋭角側 右ミラー 傾倒状態 一人乗り 後方確認用
関連する未来課題
重要な関連分野

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図面 (10)

課題

車両の後方確認用ミラーミラー角度を適切に制御することができる制御装置および制御方法を提供する。

解決手段

実施形態の一態様に係る制御装置においては、リーン制御部と、ミラー制御部とを備える。リーン制御部は、車両の車体を車幅方向へ傾倒させるリーンアクチュエータを制御する。ミラー制御部は、リーンアクチュエータによって車体が傾倒させられるときに、車両の後方確認用のミラーのミラー角度を変更する。

概要

背景

従来、車体を車幅方向に傾倒させるリーンアクチュエータを制御する制御装置を備えた車両が知られている(例えば、特許文献1参照)。上記した従来技術においては、車体を車幅方向に傾倒させることで、例えば旋回時の走行定性の向上を図るようにしている。

概要

車両の後方確認用ミラーミラー角度を適切に制御することができる制御装置および制御方法を提供する。実施形態の一態様に係る制御装置においては、リーン制御部と、ミラー制御部とを備える。リーン制御部は、車両の車体を車幅方向へ傾倒させるリーンアクチュエータを制御する。ミラー制御部は、リーンアクチュエータによって車体が傾倒させられるときに、車両の後方確認用のミラーのミラー角度を変更する。B

目的

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、車両の後方確認用のミラーのミラー角度を適切に制御することができる制御装置および制御方法を提供する

効果

実績

技術文献被引用数
0件
牽制数
0件

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請求項1

車両の車体を車幅方向へ傾倒させるリーンアクチュエータを制御するリーン制御部と、前記リーンアクチュエータによって前記車体が傾倒させられるときに、前記車両の後方確認用ミラーミラー角度を変更するミラー制御部とを備えることを特徴とする制御装置

請求項2

路面に対する前記車体の傾倒角を検出する検出部を備え、前記ミラー制御部は、前記検出部によって検出された前記傾倒角に基づいて前記ミラー角度を変更することを特徴とする請求項1に記載の制御装置。

請求項3

前記検出部は、前記車両の転舵輪転舵角を検出し、前記ミラー制御部は、前記検出部によって検出された前記転舵角に基づいて前記ミラー角度を変更することを特徴とする請求項2に記載の制御装置。

請求項4

前記検出部は、前記車両の操舵部の操舵角と前記車両の車速とを検出し、前記ミラー制御部は、前記検出部によって検出された前記操舵角と前記車速とに基づいて前記車両の転舵輪の転舵角を予測し、予測された前記転舵角に基づいて前記ミラー角度を変更することを特徴とする請求項2に記載の制御装置。

請求項5

前記検出部は、前記車両の加速度を検出し、前記ミラー制御部は、前記検出部によって検出された前記車両の加速度に基づいて前記ミラー角度を変更することを特徴とする請求項2〜4のいずれか一つに記載の制御装置。

請求項6

車両の車体を車幅方向へ傾倒させるリーンアクチュエータを制御するリーン制御工程と、前記リーンアクチュエータによって前記車体が傾倒させられるときに、前記車両の後方確認用のミラーのミラー角度を変更するミラー制御工程とを含むことを特徴とする制御方法

技術分野

0001

本発明は、制御装置および制御方法に関する。

背景技術

0002

従来、車体を車幅方向に傾倒させるリーンアクチュエータを制御する制御装置を備えた車両が知られている(例えば、特許文献1参照)。上記した従来技術においては、車体を車幅方向に傾倒させることで、例えば旋回時の走行定性の向上を図るようにしている。

先行技術

0003

特開2014−69672号公報

発明が解決しようとする課題

0004

しかしながら、上記した従来技術には、車両の後方確認用ミラー(例えばサイドミラー)のミラー角度を適切に制御するという点で改善の余地があった。

0005

すなわち、例えば、リーンアクチュエータによって車体が車幅方向に傾倒させられると、傾倒の角度によっては、傾倒前にミラーに映り込んでいた後方車両白線などの像がミラーに映り込まなくなったり、運転者から見えにくくなったりすることがあった。従って、従来技術には、ミラーのミラー角度を適切に制御するという点で改善の余地があった。

0006

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、車両の後方確認用のミラーのミラー角度を適切に制御することができる制御装置および制御方法を提供することを目的とする。

課題を解決するための手段

0007

上記課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、制御装置において、リーン制御部と、ミラー制御部とを備える。リーン制御部は、車両の車体を車幅方向へ傾倒させるリーンアクチュエータを制御する。ミラー制御部は、前記リーンアクチュエータによって前記車体が傾倒させられるときに、前記車両の後方確認用のミラーのミラー角度を変更する。

発明の効果

0008

本発明によれば、後方確認用のミラーのミラー角度を適切に制御することができる。

図面の簡単な説明

0009

図1Aは、実施形態に係る制御方法の概要を示す図である。
図1Bは、実施形態に係る制御方法の概要を示す図である。
図2は、制御装置を備えた車両制御システムの構成例を示すブロック図である。
図3は、リーンACTによる車体の傾倒を説明する図である。
図4Aは、ミラーの動作を説明する図である。
図4Bは、ミラーの動作を説明する図である。
図5は、ミラー角度情報の一例を示す図である。
図6は、転舵角に基づいて変更するミラー角度を説明する図である。
図7は、実施形態に係る制御装置が実行する処理手順を示すフローチャートである。

実施例

0010

以下、添付図面を参照して、本願の開示する制御装置および制御方法の実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。

0011

<1.制御装置による制御方法の概要>
以下では先ず、実施形態に係る制御装置による制御方法の概要について図1A,1Bを参照して説明する。図1Aおよび図1Bは、実施形態に係る制御方法の概要を示す図である。

0012

なお、図1Aおよび図1Bにおいては、説明の便宜のために、鉛直上向きを正方向、鉛直下向きを負方向とするZ軸、車長方向で前方を正方向、後方を負方向とするX軸、車幅方向をY軸とした3次元直交座標系を図示している。かかる直交座標系は、後述の説明に用いる他の図面でも示す場合がある。また、図1A,1Bや後述する図3,4,6の図は、いずれも模式図である。

0013

図1Aに示すように、車両Cは、車体C1の左右側に配置された2つの前輪FWと、Y軸方向である車幅方向において車体C1の中央に配置された1つの後輪RWとを備える一人乗り用の三輪モビリティである。

0014

なお、車両Cは、上記に限定されるものではなく、例えば、前輪FWが1つ、後輪RWが2つであってもよく、あるいは、前輪FWが2つ、後輪RWが2つの四輪型の車両であってもよい。また、車両Cの乗員も二人以上であってもよい。

0015

2つの前輪FWにはそれぞれ、走行用アクチュエータ22,23(以下「走行用ACT22,23」と記載する場合がある)が設けられ、各前輪FWは、走行用ACT22,23の駆動力により回転して駆動輪となる。

0016

後輪RWは、ステアリングホイールSTと機械的または電気的に接続され、運転者たるユーザUによるステアリングホイールSTの操作に応じて転舵する転舵輪となる。なお、ステアリングホイールSTは、操舵部の一例である。

0017

車両Cは、リーンアクチュエータ20(以下「リーンACT20」と記載する場合がある)を備える。リーンACT20は、図1Aに矢印Aで示すように、車体C1の左右方向、すなわち車幅方向に車体C1を傾倒させることが可能なアクチュエータである。例えば、車両Cは、旋回時にリーンACT20により車体C1が旋回内側に傾けられることで、容易に旋回することができ、走行安定性を向上させることができる。

0018

また、車両Cは、車両Cの後方確認用のミラー25を備える。例えば、ミラー25は、車体C1の左右側に配置される、いわゆるサイドミラーである。なお、以下では、運転者であるユーザUから見て右側のミラー25を「右ミラー25R」、左側のミラー25を「左ミラー25L」と称する場合がある。また、上記では、後方確認用のミラー25をサイドミラーとしたが、これに限定されるものではなく、例えば車体C1の中央付近に設けられるバックミラー(図示せず)などであってもよい。

0019

ところで、車両Cにあっては、上記したように、旋回時などにリーンACT20によって車体C1が車幅方向に傾倒させられる。そのため、車体C1の傾倒の角度によっては、例えば、傾倒前にミラー25に映り込んでいた後方車両や白線などの像がミラー25に映り込まなくなったり、運転者であるユーザUから見えにくくなったりすることがあった。

0020

そこで、本実施形態にあっては、ミラー25のミラー角度を適切に制御することができるような構成とした。

0021

以下、かかる構成について図1Bを参照しつつ具体的に説明する。なお、図1Bでは、背面(後方)から見た車両Cを示している。図1Bに示すように、車両Cには、制御装置10が搭載される。制御装置10は、リーンACT20などを含めて車両C全体を制御する。

0022

また、ミラー25には、後述するミラー駆動部24(図1Bで図示せず。図2参照)が接続される。制御装置10は、ミラー駆動部24を制御し、かかるミラー駆動部24を駆動させることで、ミラー25を動作させてミラー角度を調整(制御)することができる。

0023

ここで、図1B上段において、車両Cは路面Bを走行しているものとする。また、図1Bでは、車両Cの走行時にミラー25(ここでは右ミラー25R)に映り込んでいる像の一例を符号H1で示した。図1Bの例において、ミラー25の像H1には、後方車両や白線などが含まれている。

0024

そして、制御装置10は、例えば、ユーザUからステアリングホイールST(図1A参照)に対して左旋回する操舵がなされると、後輪RWを左旋回するように転舵させつつ、リーンACT20を制御する(ステップS1)。具体的には、制御装置10は、図1B下段に示すように、リーンACT20を制御して車体C1を左側に傾倒させる(矢印D1参照)。

0025

このように、例えば、車体C1が左側に傾倒させられると、右ミラー25Rは、傾倒前の位置と比べて、上方へ移動する。そのため、図1Bに像H2として示すように、右ミラー25Rには後方車両等の上方の像が映り込み、傾倒前に右ミラー25Rに映り込んでいた後方車両や白線などが映り込まなくなったりして、ユーザUが視認できないことがある。

0026

そこで、制御装置10は、先ず車体C1の傾倒角θを検出する(ステップS2)。傾倒角θは、路面Bに対する車体C1の傾き角であり、車両Cの傾倒の度合いを示すが、傾倒角θについては後述する。

0027

次いで、制御装置10は、検出された傾倒角θに基づいてミラー25(ここでは右ミラー25R)のミラー角度を変更する(ステップS3)。例えば、制御装置10は、車体C1の傾倒によって右ミラー25Rには後方車両等の上方の像が映り込むようになることから、ミラー25が下向きになるようなミラー角度に変更する(矢印Da参照)。

0028

なお、ミラー25のミラー角度の変更量は、例えば、傾倒角θが小さくなるにつれて、言い換えると、車体C1の傾きが大きくなるにつれて増大するように設定されるが、これに限定されるものではない。

0029

上記したように、制御装置10が右ミラー25Rのミラー角度を変更することで、図1Bに像H3として示すように、右ミラー25Rには、傾倒前に映り込んでいた後方車両や白線などが映り込むようになる。これにより、ユーザUは、右ミラー25Rを確認することで、傾倒前と同様に、後方車両や白線などを視認することができる。

0030

また、制御装置10は、左ミラー25Lに対しても同様に、検出された傾倒角θに基づいてミラー角度を変更する。すなわち、車体C1が左側に傾倒させられると、左ミラー25Lは、傾倒前の位置と比べて、下方へ移動する。そのため、図示は省略するが、左ミラー25Lには後方車両等が映り込まなくなったりして、ユーザUが視認できないことがある。

0031

そこで、制御装置10は、検出された傾倒角θに基づいて左ミラー25Lのミラー角度を変更する。例えば、制御装置10は、車体C1の傾倒によって左ミラー25Lには後方車両等の下方の像が映り込むようになることから、ミラー25が上向きになるようなミラー角度に変更する(矢印Db参照)。

0032

これにより、左ミラー25Lには、傾倒前に映り込んでいた後方車両や白線などが映り込むようになり、よってユーザUは、左ミラー25Lを確認することで、傾倒前と同様に、後方車両や白線などを視認することができる。

0033

このように、制御装置10は、リーンACT20によって車体C1が傾倒させられるときに、ミラー25のミラー角度を変更するようにした。これにより、制御装置10は、ミラー25のミラー角度を適切に制御することができ、例えば、ミラー25に、傾倒前と同様な後方車両や白線などの像を映り込ませることが可能となる。

0034

<2.制御装置を備えた車両制御システム>
次に、実施形態に係る制御装置10を備えた車両制御システム1の構成について、図2を用いて説明する。図2は、制御装置10を備えた車両制御システム1の構成例を示すブロック図である。なお、図2のブロック図では、本実施形態の特徴を説明するために必要な構成要素のみを機能ブロックで表しており、一般的な構成要素についての記載を省略している。

0035

換言すれば、図2のブロック図に図示される各構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。例えば、各機能ブロックの分散・統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散・統合して構成することが可能である。

0036

図2に示すように、車両制御システム1は、制御装置10と、車速センサ11と、操舵角センサ12と、転舵角センサ13と、傾倒角センサ14と、加速度センサ15と、リーンACT20と、ステアACT21と、走行用ACT22,23と、ミラー駆動部24とを備える。

0037

車速センサ11は、車両Cの車速を検出するセンサである。操舵角センサ12は、ユーザUによって操作されたステアリングホイールST(図1A参照)の操舵角を検出するセンサである。転舵角センサ13は、転舵輪である後輪RWの実際の転舵角を検出するセンサである。

0038

傾倒角センサ14は、路面に対する車体C1の傾倒角を検出するセンサである。傾倒角センサ14としては、ジャイロセンサGセンサを用いることができるが、これに限定されるものではない。

0039

加速度センサ15は、車両Cの加速度を検出する。具体的には、加速度センサ15は、車両Cの前後方向、左右方向および上下方向への加速度を検出する3軸加速度センサであるが、これに限定されるものではない。上記した各センサ11〜15は、検出した各値を示す情報を制御装置10へ出力する。

0040

リーンACT20は、上記したように、車体C1を車幅方向に傾倒させることが可能なアクチュエータであり、例えば駆動モータを用いることができる。図3は、リーンACT20による車体C1の傾倒を説明する図である。なお、図3では、背面から見た車両Cを示している。

0041

図3の上段図に示すように、リーンACT20には、車体C1や前輪FWなどと連結されたリンク機構20aが接続される。そして、リーンACT20の回転による駆動力がリンク機構20aを介して車体C1等へ伝達されることで、車体C1を車幅方向に傾倒させることができる(図3の下段図参照)。

0042

例えば、駆動モータたるリーンACT20は、上記した制御装置10などによって時計回り(図中の矢印D2)に回転させられる。これにより、回転動作に伴って左側の前輪FWが上方へ動作する一方、右側の前輪FWが下方へ動作しつつ、車体C1は、矢印D3で示すように、左側へ傾倒することとなる。

0043

ここで、上記した車体C1の傾倒角θについて説明する。傾倒角θは、車両Cが走行または停止する路面Bに対する車体C1の傾き角である。詳しくは、傾倒角θは、路面Bと車体C1の車高方向の軸Eとのなす角度である。

0044

従って、車体C1の傾倒角θは、リーンACT20による傾倒がなされていない直立状態の場合、図3の上段図に示すように、90度または略90度となる。一方、リーンACT20による傾倒がなされて傾倒状態の場合、図3の下段図に示すように、90度より小さくなり、車体C1が傾くほど小さくなる。なお、本明細書では、例えば車体C1が右側へ傾倒(傾斜)する場合、路面Bと車高方向の軸Eとのなす角度たる傾倒角θは、右側の鋭角側の角度とされるが、これに限定されるものではない。

0045

図2の説明に戻ると、ステアACT21は、車両CのステアリングホイールSTに対する、運転者のステアリング操作に応じて転舵輪(後輪RW)を転舵させるアクチュエータであり、例えば駆動モータを用いることができる。

0046

走行用ACT22は、例えば右側の前輪FWに設けられて右側の前輪FWを駆動させる一方、走行用ACT23は、例えば左側の前輪FWに設けられて左側の前輪FWを駆動させる。なお、走行用アクチュエータ22,23としては、例えばインホイールモータを用いることができるが、これに限定されるものではない。

0047

ミラー駆動部24は、ミラー25を動作させてミラー角度を変えることができる。ミラー駆動部24としては、例えば、制御装置10からの制御信号に応じて駆動する駆動モータ(アクチュエータ)を用いることができる。

0048

ここで、ミラー駆動部24によって動作させられるミラー25について、図4Aおよび図4Bを参照して説明する。図4Aおよび図4Bは、ミラー25の動作を説明する図である。なお、図4Aは、ミラー25の側面図であり、図4Bは、ミラー25の上面図である。

0049

図4Aおよび図4Bに示すように、ミラー25にはミラー駆動部24が接続される。そして、ミラー25およびミラー駆動部24は、ミラーカバー26によって覆われる。詳しくは、ミラー25およびミラー駆動部24は、ミラーカバー26によってミラー25が部分的に露出するようにして覆われて保護される。なお、図4Aおよび図4Bでは、ミラー25およびミラー駆動部24を示すため、ミラーカバー26を想像線で示している。

0050

上記のように構成されたミラー25は、図4Aに示すように、左右方向のY軸を回転軸として上下方向に回転動作可能とされる(矢印Dc参照)。また、ミラー25は、図4Bに示すように、上下方向のZ軸を回転軸として左右方向に回転動作可能とされる(矢印Dd参照)。

0051

これにより、本実施形態に係るミラー25にあっては、任意のミラー角度となるように動作することができる。なお、上記では、ミラー駆動部24がミラー25を直接動作させるようにしたが、これに限られない。すなわち、例えば、ミラー25がミラーカバー26に固定されるようにし、ミラー駆動部24がミラーカバー26をミラー25とともに動作させることで、ミラー25を任意のミラー角度にするようにしてもよい。

0052

次いで、図2に戻って制御装置10について説明する。制御装置10は、制御部30と、記憶部40とを備える。

0053

制御部30は、検出部31、車両制御部32、リーン制御部33、および、ミラー制御部34を備え、CPU(Central Processing Unit)などを有するマイクロコンピュータである。

0054

記憶部40は、不揮発性メモリハードディスクドライブといった記憶デバイスで構成される記憶部であり、ミラー角度情報41や各種プログラム設定データなどが記憶される。

0055

検出部31は、上記した各センサ11〜15から出力される情報に基づいて、車速、操舵角、転舵角、車体C1の傾倒角θ、車両Cの加速度を検出する。そして、検出部31は、検出された各種の値を示す情報を、適宜に車両制御部32、リーン制御部33やミラー制御部34などへ出力する。

0056

車両制御部32は、走行用ACT22,23やステアACT21などを制御することで、車両Cの動作を制御する。例えば、車両制御部32は、検出部31から出力される各センサ11〜15の情報に基づいて走行用ACT22,23等を制御することで、車両Cの走行を制御する。

0057

また、例えば、車両制御部32は、操舵角センサ12によって検出されるステアリングホイールST(図1A参照)の操舵角や、車速センサ11によって検出される車速などに基づいて、転舵輪である後輪RWの目標転舵角を算出する。そして、車両制御部32は、転舵角センサ13によって検出される後輪RWの実際の転舵角が、算出された目標転舵角となるように後輪RWを転舵させる。

0058

リーン制御部33は、リーンACT20を制御し、車両Cの車体C1の姿勢を制御する。例えば、リーン制御部33は、旋回時にリーンACT20を制御して車体C1を旋回内側に傾倒させる。

0059

ミラー制御部34は、ミラー駆動部24を制御し、ミラー25のミラー角度を調整(制御)する。例えば、ミラー制御部34は、上記したように、リーンACT20によって車体C1が傾倒させられるときに、ミラー25のミラー角度を変更する。

0060

詳しくは、ミラー制御部34は、記憶部40に記憶されるミラー角度情報41にアクセスし、ミラー角度情報41に基づいて、車体C1の傾倒角θが、車体C1が傾倒させられることを示す値である場合に、ミラー角度を変更する。

0061

図5は、ミラー角度情報41の一例を示す図である。ミラー角度情報41は、車体C1の傾倒角θ、転舵角および車両Cの加速度に対応付けられるミラー角度を示す情報である。具体的には、ミラー角度情報41には、例えば、車体C1の傾倒角θ、転舵角および車両Cの加速度がそれぞれ所定の値である場合の適切なミラー角度、言い換えると、目標となるミラー角度を示す情報が含まれている。

0062

図5に示すように、ミラー角度情報41には、「ミラー角度ID」、「傾倒角」、「転舵角」、「加速度」および「ミラー角度」のそれぞれの情報が含まれ、これらの情報は互いに関連付けられている。

0063

「ミラー角度ID」は、ミラー角度の情報を情報毎に識別するための識別情報である。「傾倒角」は、傾倒角センサ14によって検出される車体C1の傾倒角θを示す情報である。「転舵角」は、転舵角センサ13によって検出される転舵角を示す情報である。「加速度」は、加速度センサ15によって検出される車両Cの加速度を示す情報である。「ミラー角度」は、上記した目標となるミラー角度を示す情報である。

0064

図5では、ミラー角度情報41のミラー角度ID「J01」は、傾倒角が「傾倒角θ1」、転舵角が「転舵角K1」、加速度が「加速度L1」、ミラー角度が「ミラー角度E1」である例を示している。すなわち、例えば、各センサ13〜15から得られる傾倒角が「傾倒角θ1」、転舵角が「転舵角K1」、加速度が「加速度L1」であった場合、ミラー制御部34は、ミラー25のミラー角度を「ミラー角度E1」に変更することで、ミラー角度を適切に制御することができる。

0065

なお、ミラー角度情報41のミラー角度は、予め実験などを通じて設定されるが、これに限定されるものではなく、例えばユーザUによって設定されてもよい。また、図5の例では、ミラー角度情報41は、「傾倒角」、「転舵角」および「加速度」の情報を含むようにしたが、これに限定されるものではなく、「傾倒角」、「転舵角」および「加速度」のうちの少なくとも1つの情報を含むようにしてもよい。

0066

図5に示すように、ミラー制御部34は、転舵角に基づいてミラー角度を変更することができる。図6は、転舵角に基づいて変更するミラー角度を説明する図である。なお、図6では、転舵輪である後輪RWが転舵されて、車両Cが左に旋回する状態を示している。また、ここでは、車両Cが旋回する場合に、旋回方向とは反対側を「外側」と称する。

0067

図6に示すように、車両Cが直進している状態で、ステアリングホイールST(不図示)が操作されると、車両Cは後輪RWが転舵輪であるため、車両Cの後部側が外側に膨らみながら旋回することがある。このとき、ミラー25には、車両Cの走行軌跡に対して外側が映り込んでしまい、ミラー25のミラー角度が適切といえない場合があった。

0068

そこで、本実施形態に係るミラー制御部34にあっては、転舵角に基づいてミラー角度を変更する、詳しくは、転舵角に基づいてミラー25が車両Cの走行軌跡に対して内側を向くようなミラー角度に変更するようにした(矢印De,Df参照)。これにより、ミラー25のミラー角度をより適切に制御することができ、例えば、ミラー25に、転舵前と同様な後方車両や白線などの像を映り込ませることが可能となる。

0069

なお、旋回時の転舵角は、上記したように、操舵角や車速などに基づいて算出される目標転舵角と同じまたは略同じ値である。従って、例えば、ミラー制御部34は、操舵角と車速とに基づいて、転舵輪である後輪RWの将来の転舵角を予測し、予測された転舵角に基づいてミラー角度を変更してもよい。すなわち、後輪RWの転舵角が、操舵角や車速などに基づいて算出される目標転舵角となる前に、ミラー制御部34は、予測された転舵角(言い換えると目標転舵角)に基づいてミラー角度を変更してもよい。

0070

これにより、本実施形態にあっては、例えば、車両Cが旋回を開始する前に、あるいは旋回を開始した直後に、ミラー25が車両Cの走行軌跡に対して内側を向くようなミラー角度に変更することが可能になり、よってミラー25のミラー角度をより一層適切に制御することができる。

0071

また、ミラー制御部34は、車両Cの加速度に基づいてミラー角度を変更することができる。例えば、車両Cの前後方向への加速度が検出されると、車両Cの車体C1はピッチ方向に傾倒する場合がある。かかる場合に、ミラー制御部34は、図5に示すように、車両Cの加速度に基づいて、ミラー25を左右方向のY軸を回転軸として上下方向に回転させてミラー角度に変更することができる。

0072

例えば、ミラー制御部34は、車両Cの加速度に基づいて、車両Cが前傾すると推定されるような場合、Y軸を回転軸としてミラー25が下向きになるようなミラー角度に変更し、よってユーザUは、前傾する前と同様に後方車両等を視認することができる。他方、ミラー制御部34は、車両Cの加速度に基づいて、車両Cが後傾すると推定されるような場合、Y軸を回転軸としてミラー25が上向きになるようなミラー角度に変更し、よってユーザUは、後傾する前と同様に後方車両等を視認することができる。

0073

このように、本実施形態にあっては、車両Cの加速度に基づいてミラー角度を変更することで、ミラー25を、車体C1のピッチ方向の傾倒に対応した適切なミラー角度にすることができる。

0074

<3.実施形態に係る制御装置の制御処理
次に、制御装置10における具体的な処理手順について図7を用いて説明する。図7は、本実施形態に係る制御装置10が実行する処理手順を示すフローチャートである。

0075

図7に示すように、制御装置10の制御部30は、例えば、車両Cを旋回させる際、リーンACT20を制御し、車体C1を傾倒させる(ステップS10)。次いで、制御部30は、各センサ11〜15から出力される情報に基づいて、車体C1の傾倒角θや転舵角などを検出する(ステップS11)。

0076

次いで、制御装置10は、検出された車体C1の傾倒角θや転舵角に基づいて、ミラー25のミラー角度を変更する(ステップS12)。

0077

上述してきたように、実施形態に係る制御装置10は、リーン制御部33と、ミラー制御部34とを備える。リーン制御部33は、車両Cの車体C1を車幅方向へ傾倒させるリーンアクチュエータ(リーンACT)20を制御する。ミラー制御部34は、リーンアクチュエータ20によって車体C1が傾倒させられるときに、車両Cの後方確認用のミラー25のミラー角度を変更する。これにより、ミラー25のミラー角度を適切に制御することができる。

0078

さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。

0079

1車両制御システム
10制御装置
20リーンアクチュエータ
25ミラー
31 検出部
33リーン制御部
34ミラー制御部

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