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技術 コンバイン

出願人 井関農機株式会社
発明者 村瀬鷹人上田光瑠市丸智之井原靖上路嘉隆村本恭平山本次郎神崎健豪近藤啓一郎吉田豊文宮本章史
出願日 2018年12月21日 (2年1ヶ月経過) 出願番号 2018-239737
公開日 2020年7月2日 (7ヶ月経過) 公開番号 2020-099247
状態 未査定
技術分野 脱穀機要素(5)(排藁、牧草切断)
主要キーワード 左回転軸 右回転軸 下降姿勢 上昇姿勢 侵入位置 貯留センサ ドローン 昇降状態
関連する未来課題
重要な関連分野

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図面 (12)

課題

細断された排藁等の畦や未刈穀稈側への排出を抑制することができるコンバインを提供する。

解決手段

脱穀装置(3)の後側に脱穀後の排藁を細断する排藁処理装置(10)を設け、排藁処理装置(10)の左壁の下部に、前後方向に延在する左回転軸(11)に上部を支持した左案内板(12)を設け、排藁処理装置(10)の右壁の下部に、前後方向に延在する右回転軸(21)に上部を支持した右案内板(22)を設け、GPSの受信信号が入力されるコントローラ(40)によって、コンバインが畦の近傍を走行している状態と判定された場合には、機体背面視において、左回転軸(11)を反時計方向に回転させて、左案内板(12)を左回転軸(11)から垂下する中立姿勢姿勢変更し、右回転軸(21)を時計方向に回転させて、右案内板(22)を左下がり傾斜姿勢に姿勢変更させる構成とした。

概要

背景

従来のコンバインでは、GPSの信号に基づいて圃場の形状に応じてコンバインの走行経路を決定し、圃場等の作業環境の変化に応じてコンバインの走行速度等を変更させる技術が知られている。(特許文献1参照)

概要

細断された排藁等の畦や未刈穀稈側への排出を抑制することができるコンバインを提供する。脱穀装置(3)の後側に脱穀後の排藁を細断する排藁処理装置(10)を設け、排藁処理装置(10)の左壁の下部に、前後方向に延在する左回転軸(11)に上部を支持した左案内板(12)を設け、排藁処理装置(10)の右壁の下部に、前後方向に延在する右回転軸(21)に上部を支持した右案内板(22)を設け、GPSの受信信号が入力されるコントローラ(40)によって、コンバインが畦の近傍を走行している状態と判定された場合には、機体背面視において、左回転軸(11)を反時計方向に回転させて、左案内板(12)を左回転軸(11)から垂下する中立姿勢姿勢変更し、右回転軸(21)を時計方向に回転させて、右案内板(22)を左下がり傾斜姿勢に姿勢変更させる構成とした。

目的

本発明は、細断された排藁等の畦や未刈穀稈側への排出を抑制することができるコンバインを提供する

効果

実績

技術文献被引用数
0件
牽制数
0件

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請求項1

機体フレーム(1)の前側に穀稈を刈取る刈取装置(3)を配置し、該刈取装置(3)の後側に刈取られた穀稈を脱穀選別処理する脱穀装置(4)を配置したコンバインにおいて、前記脱穀装置(3)の後側に脱穀後の排藁細断する排藁処理装置(10)を設け、該排藁処理装置(10)の左壁の下部に、前後方向に延在する左回転軸(11)に上部を支持した左案内板(12)を設け、該排藁処理装置(10)の右壁の下部に、前後方向に延在する右回転軸(21)に上部を支持した右案内板(22)を設け、GPSの受信信号が入力されるコントローラ(40)によって、コンバインが畦の近傍を走行している状態と判定された場合には、機体背面視において、前記左回転軸(11)を反時計方向に回転させて、前記左案内板(12)を左回転軸(11)から垂下する中立姿勢姿勢変更し、前記右回転軸(21)を時計方向に回転させて、前記右案内板(22)を左下がり傾斜姿勢に姿勢変更させる構成としたことを特徴とするコンバイン。

請求項2

前記コントローラ(40)によって、コンバインが未刈穀稈群の中を走行している状態と判定された場合には、背面視において、前記左回転軸(11)を反時計方向に回転させて、前記左案内板(12)を右下がり傾斜姿勢に姿勢変更し、前記右回転軸(21)を時計方向に回転させて、前記右案内板(22)を左下がり傾斜姿勢に姿勢変更させる構成とした請求項1記載のコンバイン。

請求項3

前記排藁処理装置(10)の後側に、前記排藁処理装置(10)の上側を通過して放出される脱穀後の排藁を一時的に受止めるドロッパー(30)を設け、該ドロッパー(30)の前部に左右方向に延在する回転軸(31)に上部を支持した受部材(32)を設け、前記コントローラ(40)によって、コンバインが畦の近傍を走行している状態と判定された場合には、左側面視において、前記回転軸(31)を時計方向に回転させて、前記受部材(32)を回転軸(31)から垂下する排出姿勢と、前記回転軸(31)を反時計方向に回転させて、前記受部材(32)が後方へ延在する保持姿勢とに姿勢変更する間隔が短くなる構成とした請求項1又は2記載のコンバイン。

請求項4

前記コントローラ(40)によって、コンバインが未刈穀稈群の中を走行している状態と判定された場合には、左側面視において、前記回転軸(31)を時計方向に回転させて、前記受部材(32)を回転軸(31)から垂下する排出姿勢と、前記回転軸(31)を反時計方向に回転させて、前記受部材(32)が後方へ延在する保持姿勢とに姿勢変更する間隔が短くなる構成とした請求項1〜3のいずれか1項に記載のコンバイン。

技術分野

0001

本発明は、脱穀処理された排藁細断する排藁処理装置を備えたコンバインに関するものである。

背景技術

0002

従来のコンバインでは、GPSの信号に基づいて圃場の形状に応じてコンバインの走行経路を決定し、圃場等の作業環境の変化に応じてコンバインの走行速度等を変更させる技術が知られている。(特許文献1参照)

先行技術

0003

特開2018—68284号公報

発明が解決しようとする課題

0004

しかし、従来のコンバインでは、圃場を区画する畦の近傍部を走行中のコンバインから細断された多くの排藁が畦に排出されたり、コンバインから排出された山積みされた排藁の一部が畦に侵入して畦における往来を困難にする問題があった。
また、コンバインによる一経路での刈取作業時に排出される排藁が、隣接する未刈穀稈に掛かり、この隣接する経路での刈取作業時に支障を来す問題があった。

0005

そこで、本発明は、細断された排藁等の畦や未刈穀稈側への排出を抑制することができるコンバインを提供することにある。

課題を解決するための手段

0006

上記課題を解決した本発明は次のとおりである。
すなわち、請求項1記載の発明は、機体フレーム(1)の前側に穀稈を刈取る刈取装置(3)を配置し、該刈取装置(3)の後側に刈取られた穀稈を脱穀選別処理する脱穀装置(4)を配置したコンバインにおいて、
前記脱穀装置(3)の後側に脱穀後の排藁を細断する排藁処理装置(10)を設け、該排藁処理装置(10)の左壁の下部に、前後方向に延在する左回転軸(11)に上部を支持した左案内板(12)を設け、該排藁処理装置(10)の右壁の下部に、前後方向に延在する右回転軸(21)に上部を支持した右案内板(22)を設け、GPSの受信信号が入力されるコントローラ(40)によって、コンバインが畦の近傍を走行している状態と判定された場合には、機体背面視において、前記左回転軸(11)を反時計方向に回転させて、前記左案内板(12)を左回転軸(11)から垂下する中立姿勢姿勢変更し、前記右回転軸(21)を時計方向に回転させて、前記右案内板(22)を左下がり傾斜姿勢に姿勢変更させる構成としたことを特徴とするコンバインである。

0007

請求項2記載の発明は、前記コントローラ(40)によって、コンバインが未刈穀稈群の中を走行している状態と判定された場合には、背面視において、前記左回転軸(11)を反時計方向に回転させて、前記左案内板(12)を右下がり傾斜姿勢に姿勢変更し、前記右回転軸(21)を時計方向に回転させて、前記右案内板(22)を左下がり傾斜姿勢に姿勢変更させる構成とした請求項1記載のコンバインである。

0008

請求項3記載の発明は、前記排藁処理装置(10)の後側に、前記排藁処理装置(10)の上側を通過して放出される脱穀後の排藁を一時的に受止めるドロッパー(30)を設け、
該ドロッパー(30)の前部に左右方向に延在する回転軸(31)に上部を支持した受部材(32)を設け、
前記コントローラ(40)によって、コンバインが畦の近傍を走行している状態と判定された場合には、左側面視において、前記回転軸(31)を時計方向に回転させて、前記受部材(32)を回転軸(31)から垂下する排出姿勢と、前記回転軸(31)を反時計方向に回転させて、前記受部材(32)が後方へ延在する保持姿勢とに姿勢変更する間隔が短くなる構成とした請求項1又は2記載のコンバインである。

0009

請求項4記載の発明は、前記コントローラ(40)によって、コンバインが未刈穀稈群の中を走行している状態と判定された場合には、左側面視において、前記回転軸(31)を時計方向に回転させて、前記受部材(32)を回転軸(31)から垂下する排出姿勢と、前記回転軸(31)を反時計方向に回転させて、前記受部材(32)が後方へ延在する保持姿勢とに姿勢変更する間隔が短くなる構成とした請求項1〜3のいずれか1項に記載のコンバインである。

発明の効果

0010

請求項1記載の発明によれば、コンバインによる畦際での刈取作業時に、コンバインから排出される細断された排藁が、畦に排出されるのを抑制すると共に、コンバインの左側に位置する未刈穀稈側に排出されるのを抑制することができる。

0011

請求項2記載の発明によれば、請求項1記載の発明による効果に加えて、コンバインによる中割刈時に、コンバインから排出される細断された排藁が、コンバインの左側と右側に位置する未刈穀稈に排出されるのを抑制することができる。

0012

請求項3記載の発明によれば、請求項1又は2記載の発明による効果に加えて、コンバインの畦際刈時に、コンバインから排出された山積みされた排藁が、畦に侵入するのを抑制すると共に、コンバインの左側に位置する未刈穀稈に侵入するのを抑制することができる。

0013

請求項4記載の発明によれば、請求項1〜3のいずれか1項に記載の発明による効果に加えて、コンバインの中割刈時に、コンバインから排出された山積みされた排藁が、コンバインの左側と右側に位置する未刈穀稈に侵入するのを抑制することができる。

図面の簡単な説明

0014

コンバインの左側面図である。
コンバインの右側面図である。
コンバインの平面図である。
コンバインの正面図である。
コンバインの背面図である。
排藁処理装置の左案内板と右案内板の姿勢状態の説明図である。
ドロッパーの受部材の姿勢状態の説明図である。
コントローラの接続図である。
排藁処理装置の駆動方法の説明図である。
ドロップ装置の駆動方法の説明図である。
コンバインの直進方法の説明図である。

実施例

0015

図1〜5に示すように、コンバインは、機体フレーム1の下側に土壌面を走行する左右一対クローラからなる走行装置2が設けられ、機体フレーム1の前側に圃場の穀稈を刈取る刈取装置3が設けられ、刈取装置3の後方左側に刈取られた穀稈を脱穀・選別処理する脱穀装置4が設けられ、刈取装置3の後方右側に操縦者搭乗する操縦部5が設けられている。

0016

操縦部5の下側にはエンジンEが搭載されており、操縦部5の後側には脱穀・選別処理された穀粒貯留するグレンタンク7が設けられ、グレンタンク7の後側に穀粒を外部に排出する上下方向に延在する揚穀部と前後方向に延在する横排出部からなる排出オーガ8が設けられている。

0017

脱穀装置4の後側には、脱穀装置4で脱穀処理された排藁を細断して外部に排出する排藁処理装置10が設けられている。排藁処理装置10の上部には、排藁を細断する一対の排藁カッタが設けられ、排藁カッタの下方には、細断された排藁を左右方向の中間に集める搬送螺旋が設けられている。

0018

排藁処理装置10の排出口の左部には、前後方向に延在する左回転軸11に上部が支持された前後方向と上下方向に延在する左案内板12が設けられ、排藁処理装置10の排出口の右部には、前後方向に延在する右回転軸21に上部が支持された前後方向と上下方向に延在する右案内板22が設けられている。これにより、排藁処理装置10の排出口から外部に排出される細断された排藁が、進行方向において、機体の左側に位置する未刈穀稈側に排出されるのを防止等することができる。

0019

図6に示すように、背面視において、左回転軸11が時計方向に回転して左案内板12の下部が上部よりも左側に位置する姿勢を左下がり姿勢といい、左回転軸11が反時計方向に回転して左案内板12の下部が上部よりも右側に位置する姿勢を右下がり姿勢といい、左案内板12の下部が上部の下側に位置する姿勢、すなわち、左案内板12が左回転軸11から垂下する姿勢を中立姿勢という。

0020

背面視において、右回転軸21が反時計方向に回転して右案内板22の下部が上部よりも右側に位置する姿勢を右下がり姿勢といい、右回転軸21が時計方向に回転して右案内板22の下部が上部よりも左側に位置する姿勢を左下がり姿勢といい、右案内板22の下部が上部の下側に位置する姿勢、すなわち、右案内板22が右回転軸21から垂下する姿勢を中立姿勢という。

0021

排藁処理装置10の後側には、脱穀装置4で脱穀処理されて排藁処理装置10の上側から落下してくる排藁を一時的に受止めて保持して、保持した排藁が所定の量に達した場合に外部に排出するドロッパー30が設けられている。ドロッパー30の下部には、左右方向に延在する回転軸31に上部が支持された左右方向と上下方向に延在する受部材32が設けられている。これにより、脱穀装置4で脱穀処理されて排藁を、所定の間隔を隔てて圃場に排出して、後工程の回収作業負荷を低減させることができる。

0022

図7に示すように、左側面視において、回転軸31が時計方向に回転して受部材32の後部が前部よりも下側に位置する姿勢、すなわち、受部材32が回転軸31から垂下する姿勢を排出姿勢といい、受部材32の後部が前部の後側に位置する姿勢、すなわち、受部材32が回転軸31から後方に延在下する姿勢を保持姿勢という。

0023

<コントローラ>
次に、操縦部5の後部に設けられた排藁処理装置10、ドロッパー30等の駆動を制御するコントローラ40について説明する。

0024

図8に示すように、コントローラ40の入力側には、GPSからの信号を受信するGPSセンサ50と、操縦部5に設けられた方位センサ51と、走行装置2の左駆動輪の回転速度を検出する左回転速度センサ52と、走行装置2の右駆動輪の回転速度を検出する右回転速度センサ53と、刈取装置3の昇降状態を検出する昇降センサ54と、ドローンからの信号を受信するドローンセンサ55と、刈取装置3の後部に設けられた刈取られた穀稈の滞留を検出する詰まりセンサ56と、排出オーガ8の先端部に設けられた緊急停止スイッチ57と、走行装置2の走行距離を検出する距離センサ58と、グレンタンク7に貯留された穀粒の貯留量を検出する貯留センサ59が所定の入力インターフェース回路を介して接続されている。

0025

一方、コントローラ40の出力側には、排藁処理装置10の左回転軸11を回動させるモータ等の左駆動手段60と、排藁処理装置10の右回転軸21を回動させるモータ等の右駆動手段61と、ドロッパー30の回転軸31を回動させるモータ等の駆動手段62と、刈取装置3を昇降させる油圧シリンダ等の昇降手段63と、走行装置2にエンジンEの出力回転の接続と接続解除を行うクラッチ等の切換手段64と、操縦者に異常の発生を伝えるブザー等の警報手段65が所定の出力インターフェース回路を介して接続されている。

0026

<排藁処理装置の駆動方法>
次に、排藁処理装置の駆動方法について説明する。図9に示すように、ステップS1で、コントローラ40は、GPSからの送信されるコンバインの位置情報をGPSセンサ50を介して読み取って、ステップS2に進む。

0027

ステップS2で、コントローラ40は、コンバインが圃場を区画する畦の近接部を走行中であるか否かを判断する。コントローラ40が、コンバインが圃場を区画する畦の近接部を走行中であると判断した場合には、ステップS3に進み、コントローラ40が、コンバインが圃場を区画する畦の近接部を走行中ではないと判断した場合には、ステップS4に進む。

0028

ステップS3で、コントローラ40は、背面視において、左駆動装置60を駆動して左案内板12を中立姿勢にし、右駆動装置61を駆動して右回転軸21を時計方向に回転させ右案内板22を左下がり姿勢にして、ステップS1に戻る。これにより、細断された排藁が、コンバインの進行方向の左側に位置する未刈穀稈と、コンバインの進行方向の右側に位置する畦に向かって排出されるのを防止することができる。

0029

ステップS4で、コントローラ40は、コンバインの進行方向の左側と右側に未刈穀稈がある未刈穀稈群の中を走行中であるか否かを判断する。コントローラ40が、コンバインが未刈穀稈群の中を走行中であると判断した場合には、ステップS5に進み、コントローラ40が、コンバインが未刈穀稈群の中を走行中ではないと判断した場合には、ステップS6に進む。

0030

ステップS5で、コントローラ40は、背面視において、左駆動装置60を駆動して左回転軸11を反時計方向に回転させて左案内板12を右下がり姿勢にし、右駆動装置61を駆動して右回転軸21を時計方向に回転させて右案内板22を左下がり姿勢にして、ステップS1に戻る。これにより、細断された排藁が、コンバインの進行方向の左側と右側に位置する未刈穀稈に向かって排出されるのを防止することができる。

0031

ステップS6で、コントローラ40は、背面視において、左駆動装置60を駆動して左回転軸11を時計方向に回転させて左案内板12を中立姿勢にし、右駆動装置61を駆動して右回転軸21を反時計方向に回転させて右案内板22を右下がり姿勢にして、ステップS1に戻る。これにより、細断された排藁が、コンバインの進行方向の左側に位置する未刈穀稈に向かって排出されるのを防止し、コンバインの進行方向の右側に位置する刈取作業が終了した圃場に細断された排藁を排出することができる。
また、ステップS6で、コントローラ40は、背面視において、左駆動装置60を駆動して左回転軸11を時計方向に回転させて左案内板12を左下がり姿勢にし、右駆動装置61を駆動して右回転軸21を反時計方向に回転させて右案内板22を右下がり姿勢にすることもできる。これにより、細断された排藁が、コンバインの進行方向の左側に位置する未刈穀稈と、コンバインの進行方向の右側に位置する刈取作業が終了した圃場に細断された排藁を排出することができ、細断された排藁が排藁処理装置10で滞留するのを防止することができる。なお、本実施形態の排藁処理装置の駆動方法は、汎用コンバインに適用することができる。

0032

<ドロッパーの駆動方法>
次に、ドロップ装置の駆動方法について説明する。図10に示すように、ステップS1で、コントローラ40は、GPSからの送信されるコンバインの位置情報をGPSセンサ50を介して読み取って、ステップS2に進む。

0033

ステップS2で、コントローラ40は、コンバインが圃場を区画する畦の近接部を走行中であるか否かを判断する。コントローラ40が、コンバインが圃場を区画する畦の近接部を走行中であると判断した場合には、ステップS3に進み、コントローラ40が、コンバインが圃場を区画する畦の近接部を走行中ではないと判断した場合には、ステップS4に進む。

0034

ステップS3で、コントローラ40は、左側面視において、駆動装置62を駆動する間隔を所定の間隔よりも短くして、回転軸31を時計方向と反時計方向に回転させて受部材32を保持姿勢と排出姿勢に変更する頻度を所定の頻度よりも多くして、ステップS1に戻る。これにより、一度に排出される排藁量を少なくして、排藁がコンバインの進行方向の左側に位置する未刈穀稈と、コンバインの進行方向の右側に位置する畦に向かって侵入するのを防止することができる。

0035

ステップS4で、コントローラ40は、コンバインの進行方向の左側と右側に未刈穀稈がある未刈穀稈群の中を走行中であるか否かを判断する。コントローラ40が、コンバインが未刈穀稈群の中を走行中であると判断した場合には、ステップS5に進み、コントローラ40が、コンバインが未刈穀稈群の中を走行中ではないと判断した場合には、ステップS6に進む。

0036

ステップS5で、コントローラ40は、左側面視において、駆動装置62を駆動する間隔を所定の間隔よりも短くして、回転軸31を時計方向と反時計方向に回転させて受部材32を保持姿勢と排出姿勢に変更する頻度を所定の頻度よりも多くして、ステップS1に戻る。これにより、一度に排出される排藁量を少なくして、排藁がコンバインの進行方向の左側に位置する未刈穀稈と、コンバインの進行方向の右側に位置する畦に向かって侵入するのを防止することができる。

0037

ステップS6で、コントローラ40は、左側面視において、駆動装置62を駆動する間隔を所定の間隔にして、回転軸31を時計方向と反時計方向に回転させて受部材32を保持姿勢と排出姿勢に変更する頻度を所定の頻度にして、ステップS1に戻る。これにより、一度に排出される排藁量を多くして、排藁の回収作業の効率を高めることができる。なお、本実施形態のドロップ装置の駆動方法は、汎用コンバインに適用することができ、また、前述した排藁処理装置の駆動方法と同時に行うこともできる。

0038

<コンバインの直進方法>
次に、コンバインの直進方法について説明する。図11に示すように、ステップS1で、コントローラ40は、所定の間隔を隔ててGPSからの送信されるコンバインの位置情報(便宜上、位置情報1、位置情報2という)をGPSセンサ50を介して読み取って、ステップS2に進む。また、位置情報1、位置情報2に替えて、田植え機植え付けデータを利用することもできる。これにより、田植え機の植え付けデータに沿ってコンバインを走行させることができる。

0039

ステップS2で、コントローラ40は、位置情報1と位置情報2に基づいて、コンバインが直進する直進ラインを設定して、ステップS3に進む。

0040

ステップS3で、コントローラ40は、刈取装置3が下降姿勢状態にあり昇降センサ54の入力がONになっているか否かを判断する。なお、昇降センサ54の入力は、刈取装置3が下降姿勢状態にある場合にはONに、刈取装置3が上昇姿勢状態にある場合にはOFFに設定されている。コントローラ40が、昇降センサ54の入力がONであると判断した場合には、ステップS4に進み、コントローラ40が、昇降センサ54の入力がOFFであると判断した場合には、ステップS3を繰り返す。

0041

ステップS4で、コントローラ40は、切換手段64を接続して、エンジンEの出力回転を走行装置2に伝動し、走行装置2を走行させて、ステップS5に進む。

0042

また、走行装置2の走行中に、コントローラ40が、詰まりセンサ56の入力がONになったと判断した場合には、走行装置2の走行速度を遅くする。これにより、刈取装置3の後部で発生した刈取穀稈の滞留を防止することができる。なお、詰まりセンサ56の入力は、刈取装置3の後部で刈取穀稈が滞留している場合にはONに、刈取装置3の後部に刈取穀稈が滞留していない場合にはOFFに設定されている。

0043

さらに、走行装置2の走行中に、コントローラ40が、緊急停止スイッチ57の入力がONになったと判断した場合には、走行装置2を緊急停止する。これにより、排藁の回収作業を行っている作業者の作業環境の安全性を維持することができる。

0044

ステップS5で、コントローラ40は、GPSからの送信されるコンバインの位置情報(便宜上、位置情報3という)をGPSセンサ50を介して読み取って、ステップS6に進む。

0045

ステップS6で、コントローラ40は、位置情報3が直進ライン上に位置するか否かを判断する。コントローラ40が、位置情報3が直進ライン上に位置しないと判断した場合には、ステップS7に進み、コントローラ40が、位置情報3が直進ライン上に位置すると判断した場合には、ステップS12に進む。

0046

ステップS7で、コントローラ40は、方位センサ51の入力を読み取って、ステップS8に進む。

0047

ステップS8で、コントローラ40は、方位センサ51の入力の方向が直進ラインの方向と一致しているか否かを判断する。コントローラ40が、方位センサ51の入力の方向が直進ラインの方向と一致していないと判断した場合には、ステップS9に進み、コントローラ40が、方位センサ51の入力の方向が直進ラインの方向と一致していると判断した場合には、ステップS12に進む。これにより、走行装置2の一対のクローラの一側にスリップが発生して直進ライン上から外れた場合でも直進走行を継続することができる。

0048

ステップS9で、コントローラ40は、走行装置2の左駆動輪と右駆動輪の回転速度を検出する左回転速度センサ52と右回転速度センサ53の入力を読み取って、ステップS10に進む。

0049

ステップS10では、コントローラ40は、左回転速度センサ52から入力される左駆動輪の回転数と右回転速度センサ53から入力される右駆動輪の回転数を比較して、左駆動輪の回転数と右駆動輪の回転数が等しいか否か判断する。コントローラ40が、左回転速度センサ52の入力値と右回転速度センサ53の入力値が等しくない、すなわち旋回していると判断には、ステップS11に進み、コントローラ40が、左回転速度センサ52の入力値と右回転速度センサ53の入力値が等しい、すなわち、直進していると判断した場合には、ステップS12に進む。これにより、走行装置2の一対のクローラの一側にスリップが発生して直進ライン上から外れた場合でも直進走行を継続することができる。

0050

ステップS11で、コントローラ40は、警報手段65を駆動して、異常状態が発生していることを操縦者に告知して、ステップ15に進む。

0051

ステップS12で、コントローラ40は、GPSからの送信されるコンバインの位置情報(便宜上、位置情報4という)をGPSセンサ50を介して読み取って、ステップS13に進む。

0052

ステップS13で、コントローラ40は、位置情報4が直進ライン上の終点に位置するか否かを判断する。コントローラ40が、位置情報4が直進ライン上の終点に位置する判断した場合には、ステップS14に進み、コントローラ40が、位置情報4が直進ライン上の終点に位置しない判断した場合には、ステップS4に戻る。

0053

ステップS14で、コントローラ40は、先ず、昇降手段63を駆動して、刈取装置3を上昇させて、ステップS15に進む。なお、刈取装置3が昇降センサ54がOFFする位置まで上昇させた後には、操縦者が手動操作によって刈取装置3を昇降させることができる。

0054

ステップS15で、コントローラ40は、切換手段64の接続を解除して、エンジンEの出力回転の走行装置2への伝動を遮断し走行装置2の走行を停止する。

0055

<コンバインとドローンの共同作業方法>
次に、コンバインとドローンの共同作業方法について説明する。コンバインの上空にドローンを飛行させ、コントローラ40は、ドローンからの送信される障害物の情報をドローンセンサ55を介して読み取って、コントローラ40が、コンバインの進行方向に障害物があると判断した場合には、走行装置2を停止して障害物が取り除かれるまで待機し、コントローラ40が、コンバインの進行方向に障害物がないと判断した場合には、走行装置2の走行を継続する。これにより、排藁の回収作業を行っている作業者の作業環境の安全性を維持することができる。

0056

<コンバインと穀粒搬送用車両の共同作業方法>
次に、コンバインと穀粒搬送用車両の共同作業方法について説明する。コンバインを走行させ、コントローラ40は、距離センサ58の入力からコンバインの走行距離と、穀粒センサ59の入力からグレンタンク7に収穫された穀粒から、グレンタンク7に穀粒が一杯になる時間と場所を算出して、事前に穀粒搬送用車両に車両が待機する時間と場所を送信する。これにより、穀粒搬送用車両が到着するのに要する時間を短縮してコンバインから穀粒搬送用車両に穀粒を効率良く引き渡すことができる。

0057

<コンバインの圃場への侵入と進出作業方法
次に、コンバインを圃場の侵入位置から侵入させて、コンバインを圃場における外周部から内周部に向けて反時計回りに走行させる。コントローラ40は、圃場の侵入位置と、GPSセンサ50を介してGPSからの送信されるコンバインの現在位置に基づいて、現在位置から侵入位置に戻る最短最短経路を算出して、コントローラ40は、最短経路に沿って走行装置2を走行させる。なお、最短経路を算出時には、未刈穀稈を迂回して算出する。これにより、コンバインに燃料給油する給油作業等の時間を短縮することができる。

0058

1機体フレーム
3 刈取装置
4脱穀装置
10排藁処理装置
11左回転軸
12 左案内板
21右回転軸
22 右案内板
30ドロッパー
31回転軸
32受部材
40コント—ラ

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