図面 (/)

技術 動的情報生成装置、車載装置、動的情報生成方法およびコンピュータプログラム

出願人 住友電気工業株式会社
発明者 塚田篤
出願日 2018年12月19日 (2年0ヶ月経過) 出願番号 2018-237218
公開日 2020年6月25日 (6ヶ月経過) 公開番号 2020-098532
状態 未査定
技術分野 交通制御システム
主要キーワード 蓄積データ数 公共車両 夜間用 センサ性能 汎用サーバ 運転方式 フレーム間差分処理 センサ数
関連する未来課題
重要な関連分野

この項目の情報は公開日時点(2020年6月25日)のものです。
また、この項目は機械的に抽出しているため、正しく解析できていない場合があります

図面 (10)

課題

信頼性の高い物体の動的情報を低処理負荷で生成することのできる動的情報生成装置を提供する。

解決手段

動的情報生成装置は、各端末に搭載されたセンサによる物体の検出結果を示すセンサデータと、当該端末の周囲のエリアごとのセンサデータの信頼度とを含むセンサ情報を、各端末から取得する取得部と、センサ情報に基づいて、物体の動的情報を生成する生成部と、を備える。好ましくは、生成部は、センサ情報に含まれる信頼度に基づいて、センサ情報に含まれるセンサデータを用いて動的情報を生成するか否かを判断する。

概要

背景

従来、走行環境に関する信頼度の高い情報を用いて車両の走行制御を行う車両制御装置が提案されている(例えば、特許文献1参照)。

また、車両等で計測された走行データ収集するプローブデータ収集システムであって、過剰なデータ収集を防ぐことによりデータ通信にかかる通信コストを抑制するプローブデータ収集システムが提案されている(例えば、特許文献2参照)。

概要

信頼性の高い物体の動的情報を低処理負荷で生成することのできる動的情報生成装置を提供する。動的情報生成装置は、各端末に搭載されたセンサによる物体の検出結果を示すセンサデータと、当該端末の周囲のエリアごとのセンサデータの信頼度とを含むセンサ情報を、各端末から取得する取得部と、センサ情報に基づいて、物体の動的情報を生成する生成部と、を備える。好ましくは、生成部は、センサ情報に含まれる信頼度に基づいて、センサ情報に含まれるセンサデータを用いて動的情報を生成するか否かを判断する。

目的

本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、信頼性の高い物体の動的情報を低処理負荷で生成することのできる動的情報生成装置、車載装置、動的情報生成方法およびコンピュータプログラムを提供する

効果

実績

技術文献被引用数
0件
牽制数
0件

この技術が所属する分野

(分野番号表示ON)※整理標準化データをもとに当社作成

ライセンス契約や譲渡などの可能性がある特許掲載中! 開放特許随時追加・更新中 詳しくはこちら

請求項1

端末に搭載されたセンサによる物体の検出結果を示すセンサデータと、当該端末の周囲のエリアごとの前記センサデータの信頼度とを含むセンサ情報を、前記各端末から取得する取得部と、前記センサ情報に基づいて、前記物体の動的情報を生成する生成部、を備える動的情報生成装置

請求項2

前記生成部は、前記センサ情報に含まれる信頼度に基づいて、前記センサ情報に含まれるセンサデータを用いて前記動的情報を生成するか否かを判断する、請求項1に記載の動的情報生成装置。

請求項3

前記生成部は、前記センサ情報に含まれる信頼度以上の信頼度のセンサデータを用いて前記動的情報を生成済みのエリアについては、当該センサ情報に含まれるセンサデータを用いて前記動的情報を生成しない、請求項2に記載の動的情報生成装置。

請求項4

前記生成部は、前記センサ情報に含まれる信頼度以上の信頼度のセンサデータを用いて前記動的情報が生成されていないエリアについては、当該センサ情報に含まれるセンサデータを用いて前記動的情報を生成する、請求項2または請求項3に記載の動的情報生成装置。

請求項5

前記生成部は、前記動的情報の生成対象エリアに対する所定の信頼度以上のセンサデータを用いて前記動的情報が生成されたエリアの割合を示す俯瞰率、および前記所定の信頼度以上のセンサデータを用いて前記動的情報が生成されたエリアを示す俯瞰エリアの少なくとも一方の情報を、生成した前記動的情報に付加する、請求項1〜請求項4のいずれか1項に記載の動的情報生成装置。

請求項6

前記センサ情報に含まれる信頼度は、時間、天候および前記端末の周囲の状況の少なくとも1つに応じて動的に変更される、請求項1〜請求項5のいずれか1項に記載の動的情報生成装置。

請求項7

さらに、前記動的情報生成装置と前記各端末との間の通信を制御する通信制御部を備え、前記通信制御部は、前記動的情報が生成されていないエリアに存在する前記端末との間の通信を優先させる制御を行う、請求項1〜請求項6のいずれか1項に記載の動的情報生成装置。

請求項8

車両に搭載されたセンサから、物体の検出結果を示すセンサデータを取得する取得部と、取得された前記センサデータと、前記車両の周囲のエリアごとの前記センサデータの信頼度とを含むセンサ情報を出力する出力部、を備える車載装置

請求項9

各端末に搭載されたセンサによる物体の検出結果を示すセンサデータと、当該端末の周囲のエリアごとの前記センサデータの信頼度とを含むセンサ情報を、前記各端末から取得するステップと、前記センサ情報に基づいて、前記物体の動的情報を生成するステップ、を含む動的情報生成方法

請求項10

コンピュータを、各端末に搭載されたセンサによる物体の検出結果を示すセンサデータと、当該端末の周囲のエリアごとの前記センサデータの信頼度とを含むセンサ情報を、前記各端末から取得する取得部と、前記センサ情報に基づいて、前記物体の動的情報を生成する生成部、として機能させるためのコンピュータプログラム

技術分野

0001

本発明は、動的情報生成装置車載装置、動的情報生成方法およびコンピュータプログラムに関する。

背景技術

0002

従来、走行環境に関する信頼度の高い情報を用いて車両の走行制御を行う車両制御装置が提案されている(例えば、特許文献1参照)。

0003

また、車両等で計測された走行データ収集するプローブデータ収集システムであって、過剰なデータ収集を防ぐことによりデータ通信にかかる通信コストを抑制するプローブデータ収集システムが提案されている(例えば、特許文献2参照)。

先行技術

0004

特開2017−41070号公報
特開2006−146645号公報

発明が解決しようとする課題

0005

特許文献1に記載の発明によると、走行環境に関する情報を用いて、自車の走行制御を行うが、その際、車両または歩行者などの物体の動的情報を示した動的情報マップ活用は行われない。

0006

また、特許文献2に記載の発明によると、例えば、蓄積データ数が多い場所のプローブデータの収集を防ぐことにより、通信コストの抑制を行っている。

0007

センサを搭載した車両からセンサデータを収集する場合には、各車両のセンサ数センサ性能に差がある。このため、車両ごとにセンサデータの性能が保証できるエリアが異なる。これにより、生成される動的情報マップにおいてもエリアごとに信頼性の差が生じる。

0008

しかしながら、従来技術では、このようなエリアごとの信頼性を考慮した動的情報マップの生成が行われていなかった。このため、信頼性の高いセンサデータを用いて動的情報マップを生成済みのエリアについても、物体の位置の特定などの冗長的解析処理が行われている。

0009

本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、信頼性の高い物体の動的情報を低処理負荷で生成することのできる動的情報生成装置、車載装置、動的情報生成方法およびコンピュータプログラムを提供することを目的とする。

課題を解決するための手段

0010

(1)上記目的を達成するために、本発明の一実施態様に係る動的情報生成装置は、各端末に搭載されたセンサによる物体の検出結果を示すセンサデータと、当該端末の周囲のエリアごとの前記センサデータの信頼度とを含むセンサ情報を、前記各端末から取得する取得部と、前記センサ情報に基づいて、前記物体の動的情報を生成する生成部、を備える。

0011

(8)本発明の他の実施態様に係る車載装置は、車両に搭載されたセンサから、物体の検出結果を示すセンサデータを取得する取得部と、取得された前記センサデータと、前記車両の周囲のエリアごとの前記センサデータの信頼度とを含むセンサ情報を出力する出力部、を備える。

0012

(9)本発明の他の実施態様に係る動的情報生成方法は、各端末に搭載されたセンサによる物体の検出結果を示すセンサデータと、当該端末の周囲のエリアごとの前記センサデータの信頼度とを含むセンサ情報を、前記各端末から取得するステップと、前記センサ情報に基づいて、前記物体の動的情報を生成するステップ、を含む。

0013

(10)本発明の他の実施態様に係るコンピュータプログラムは、コンピュータを、各端末に搭載されたセンサによる物体の検出結果を示すセンサデータと、当該端末の周囲のエリアごとの前記センサデータの信頼度とを含むセンサ情報を、前記各端末から取得する取得部と、前記センサ情報に基づいて、前記物体の動的情報を生成する生成部、として機能させる。

発明の効果

0014

本発明によると、高精度な物体の動的情報を低処理負荷で生成することができる。

図面の簡単な説明

0015

本発明の実施の形態1に係る動的情報提供システムの全体構成図である。
本発明の実施の形態1に係る車両の構成を示すブロック図である。
車両に設置されるセンサの一例について説明するための図である。
車載装置の記憶部に記憶されているセンサ信頼度の一例を示す図である。
本発明の実施の形態1に係る動的情報生成装置の構成を示すブロック図である。
動的情報マップ解析部による解析処理の一例を説明するための図である。
動的情報マップ解析部による解析処理の他の一例を説明するための図である。
動的情報提供システムの処理手順の一例を示すシーケンス図である。
本発明の実施の形態2に係る動的情報生成装置の構成を示すブロック図である。

実施例

0016

本願発明の実施形態の概要
最初に本発明の実施形態の概要を列記して説明する。
(1)本発明の一実施形態に係る動的情報生成装置は、各端末に搭載されたセンサによる物体の検出結果を示すセンサデータと、当該端末の周囲のエリアごとの前記センサデータの信頼度とを含むセンサ情報を、前記各端末から取得する取得部と、前記センサ情報に基づいて、前記物体の動的情報を生成する生成部、を備える。

0017

この構成によると、センサデータとエリアごとの信頼度とを含むセンサ情報に基づいて、動的情報を生成することができる。このため、各エリアについて、信頼度の高いセンサデータを優先的に用いて動的情報を生成することができる。これにより、高精度な動的情報を低処理負荷で生成することができる。

0018

(2)好ましくは、前記生成部は、前記センサ情報に含まれる信頼度に基づいて、前記センサ情報に含まれるセンサデータを用いて前記動的情報を生成するか否かを判断する。

0019

この構成によると、例えば、信頼度の高いセンサデータを用い、信頼度の低いセンサデータを用いずに動的情報を生成することができる。これにより、高精度な動的情報を低処理負荷で生成することができる。

0020

(3)さらに好ましくは、前記生成部は、前記センサ情報に含まれる信頼度以上の信頼度のセンサデータを用いて前記動的情報を生成済みのエリアについては、当該センサ情報に含まれるセンサデータを用いて前記動的情報を生成しない。

0021

この構成によると、相対的に信頼度の低いセンサデータを用いて動的情報を生成することがなくなる。これにより、高精度な動的情報を低処理負荷で生成することができる。

0022

(4)また、前記生成部は、前記センサ情報に含まれる信頼度以上の信頼度のセンサデータを用いて前記動的情報が生成されていないエリアについては、当該センサ情報に含まれるセンサデータを用いて前記動的情報を生成してもよい。

0023

この構成によると、信頼度の低い動的情報が信頼度の高い動的情報で上書きされる。このため、高精度な動的情報を生成することができる。

0024

(5)また、前記生成部は、前記動的情報の生成対象エリアに対する所定の信頼度以上のセンサデータを用いて前記動的情報が生成されたエリアの割合を示す俯瞰率、および前記所定の信頼度以上のセンサデータを用いて前記動的情報が生成されたエリアを示す俯瞰エリアの少なくとも一方の情報を、生成した前記動的情報に付加してもよい。

0025

この構成によると、俯瞰率または俯瞰エリアに基づいて、動的情報の精度を評価することができる。

0026

(6)また、前記センサ情報に含まれる信頼度は、時間、天候および前記端末の周囲の状況の少なくとも1つに応じて動的に変更されてもよい。

0027

この構成によると、時間、天候などによるセンサ性能の変化に対応して、高精度な動的情報を生成することができる。

0028

(7)また、上述の動的情報生成装置は、さらに、前記動的情報生成装置と前記各端末との間の通信を制御する通信制御部を備え、前記通信制御部は、前記動的情報が生成されていないエリアに存在する前記端末との間の通信を優先させる制御を行ってもよい。

0029

この構成によると、動的情報が生成されていないエリアに存在する端末からのセンサ情報を優先的に収集することができる。これにより、動的情報が生成されていないエリアを少なくすることができ、上記俯瞰率を高めることができる。

0030

(8)本発明の他の実施形態に係る車載装置は、車両に搭載されたセンサから、物体の検出結果を示すセンサデータを取得する取得部と、取得された前記センサデータと、前記車両の周囲のエリアごとの前記センサデータの信頼度とを含むセンサ情報を出力する出力部、を備える。

0031

センサ情報を取得した動的情報生成装置は、各エリアについて、信頼度の高いセンサデータを優先的に用いて動的情報を生成することができる。このため、この構成によると、高精度な動的情報を低処理負荷で生成するためのセンサ情報を出力することができる。

0032

(9)本発明の他の実施形態に係る動的情報生成方法は、各端末に搭載されたセンサによる物体の検出結果を示すセンサデータと、当該端末の周囲のエリアごとの前記センサデータの信頼度とを含むセンサ情報を、前記各端末から取得するステップと、前記センサ情報に基づいて、前記物体の動的情報を生成するステップ、を含む。

0033

この構成は、上述の動的情報生成装置が備える特徴的な処理部に対応するステップを含む。このため、この構成によると、上述の動的情報生成装置と同様の作用および効果を奏することができる。

0034

(10)本発明の他の実施形態に係るコンピュータプログラムは、コンピュータを、各端末に搭載されたセンサによる物体の検出結果を示すセンサデータと、当該端末の周囲のエリアごとの前記センサデータの信頼度とを含むセンサ情報を、前記各端末から取得する取得部と、前記センサ情報に基づいて、前記物体の動的情報を生成する生成部、として機能させる。

0035

この構成によると、コンピュータを、上述の動的情報生成装置として機能させることができる。このため、上述の動的情報生成装置と同様の作用および効果を奏することができる。

0036

[本願発明の実施形態の詳細]
以下、本発明の実施の形態について、図面を用いて詳細に説明する。なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも本発明の好ましい一具体例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置および接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。本発明は、特許請求の範囲によって特定される。よって、以下の実施の形態における構成要素のうち、本発明の最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、本発明の課題を達成するのに必ずしも必要ではないが、より好ましい形態を構成するものとして説明される。

0037

また、同一の構成要素には同一の符号を付す。それらの機能および名称も同様であるため、それらの説明は適宜省略する。

0038

[実施の形態1]
<動的情報提供システムの全体構成>
図1は、本発明の実施の形態1に係る動的情報提供システムの全体構成図である。
図1に示すように、実施の形態1に係る動的情報提供システム1は、無線通信が可能な複数の車両2と、車両2と無線通信する1または複数の基地局4と、基地局4とネットワークを介して有線または無線で通信する動的情報生成装置5とを備える。

0039

基地局4は、マクロセル基地局マイクロセル基地局、およびピコセル基地局のうちの少なくとも1つよりなる。

0040

本実施形態の無線通信システムにおいて、動的情報生成装置5は、例えば、SDN(Software-Defined Networking)が可能な汎用サーバよりなる。また、基地局4および図示しないリピータなどの中継装置は、SDNが可能なトランスポート機器によりなる。

0041

上記のSDNに代表されるネットワーク仮想化技術は、現時点規格化が進行中の「第5世代移動通信システム」(以下、「5G」(5th Generation)と略記する。)の基本コンセプトである。したがって、動的情報提供システム1は、例えば5Gよりなる。

0042

車両2は、無線通信機能を有する車載装置3を含む。車載装置3は、車両2に搭載されたカメラミリ波レーダなどの各種センサに接続される。

0043

車両2には、通常の乗用車だけでなく、路線バスや緊急車両などの公共車両も含まれる。また、車両2は、四輪車だけでなく、二輪車バイク)であってもよい。

0044

車両2の駆動方式は、エンジン駆動電気モータ駆動、およびハイブリッド方式のいずれでもよい。車両2の運転方式は、搭乗者加減速ハンドル操舵などの操作を行う通常運転、およびその操作をソフトウェアが実行する自動運転のいずれでもよい。

0045

<車両の構成>
図2は、本発明の実施の形態1に係る車両の構成を示すブロック図である。
車両2は、カメラやLiDAR(Light Detection and Ranging)などの各種センサ21と、車載装置3とを備える。
センサ21の詳細については後述する。

0046

車載装置3は、例えば、ECU(Electronic Control Unit)により構成され、センサ情報取得部31と、センサ情報送信部32と、記憶部33と、動的情報マップ受信部35と、動的情報マップ表示制御部36とを備える。

0047

各処理部31、32、35および36は、ECUに含まれるCPU(Central Processing Unit)上でコンピュータプログラムを実行することにより実現される機能的な処理部である。

0048

センサ情報取得部31は、取得部として機能し、センサ21から物体の検出結果を示すセンサデータを取得する。また、センサ情報取得部31は、車両2ごとに設定され、車両2の周囲のエリアごとに設定されたセンサデータの信頼度を示すセンサ信頼度34を、記憶部33から読み出す。センサ情報取得部31は、取得したセンサデータと、読み出したセンサ信頼度34とを含むセンサ情報を生成することにより、センサ情報を取得する。なお、センサ情報取得部31は、センサ情報に、車両2または車載装置3の識別情報を付与する。センサ信頼度34については後述する。

0049

センサ情報送信部32は、出力部として機能し、センサ情報取得部31が取得したセンサ情報を、動的情報生成装置5に送信する。

0050

記憶部33は、センサ信頼度34などの各種情報を記憶するための記憶装置であり、フラッシュメモリ若しくはEEPROM(Electrically Erasable Programmable Read Only Memory:登録商標)などの不揮発性メモリ素子、または、ハードディスクなどの磁気記憶装置などにより構成されている。

0051

動的情報マップ受信部35は、動的情報生成装置5から、動的情報生成装置5が生成した動的情報マップを受信する。

0052

動的情報マップ表示制御部36は、動的情報マップ受信部35が受信した動的情報マップを表示画面に表示するための制御を行う。ただし、動的情報マップ表示制御部36は、動的情報マップそのものを表示するのではなく、動的情報マップに基づいて他の情報(例えば、他の車両2との衝突の可能性を示す警告情報)を生成し、表示するものであってもよい。

0053

図3は、車両に設置されるセンサの一例について説明するための図である。
車両2には、様々な種類が存在し、車両2に搭載されるセンサの種類も車両2によって異なる。

0054

例えば、図3に示すように、車両2の位置22A〜22Kにセンサ21が設置される。ここでは、高級車に設置されたセンサ21の一例と、大衆車に設置されたセンサ21の一例とについて説明する。

0055

例えば、車両2の位置22A〜22Cには、前方を監視するためのセンサ21が設置される。具体的には、前方近距離を監視するために、高級車の位置22A〜22Cには32層LiDARが設置され、大衆車の位置22Bには16層LiDARが設置される。また、前方遠距離を監視するために、高級車の位置22A〜22Cにはミリ波レーダまたは超音波レーダが設置され、大衆車の位置22Bにはミリ波レーダまたは超音波レーダが設置される。

0056

車両2の位置22Dには、前方を監視するためのセンサ21が設置される。具体的には、前方中距離を監視するために、高級車の位置22Dにはステレオカメラが設置され、大衆車の位置22Dには単眼カメラが設置される。

0057

車両2の位置22B、22E、22Gおよび22Jには、車両2の周囲を監視するためのセンサ21が設置される。具体的には、全方位近距離を監視するために、高級車の位置22B、22E、22Gおよび22Jには、高解像度サラウンドビューカメラが設置され、大衆車の位置22B、22E、22Gおよび22Jには、低解像度のサラウンドビューカメラが設置される。

0058

車両2の位置22Fには、車両2の周囲を監視するためのセンサ21が設置される。具体的には、全方位遠距離を監視するために、高級車の位置22Fには、64層LiDARが設置され、大衆車の位置22Fには、16層LiDARが設置される。

0059

車両2の位置22Hには、車両2の位置を測定するためのセンサが設置される。具体的には、車両2の自車位置を測定するために、高級車の位置22Hには、GNSS(Global Navigation Satellite System)受信機およびジャイロセンサが設置され、大衆車の位置22Hには、GNSSセンサが設置される。

0060

車両2の位置22I〜22Kには、車両2の後方を監視するためのセンサ21が設置される。具体的には、後方近距離を監視するために、高級車の位置22I〜22Kには、32層LiDARが設置される。なお、大衆車には、後方近距離を監視するためのセンサ21は設置されない。また、後方中距離を監視するために、高級車および大衆車の位置22I〜22Kには、ともに、ミリ波レーダが設置される。

0061

図4は、車載装置の記憶部に記憶されているセンサ信頼度の一例を示す図である。
図3に示したように車両2には、各種センサ21が設置され、センサ21の性能は様々である。このため、車両2の周囲には、センサ21によるセンサデータの信頼度の高低が生じる。センサ信頼度はエリアごとのセンサデータの信頼度を示す。例えば、センサ信頼度によると、車両2の周囲に、曲線61よりも内側のエリア71と、曲線61よりも外側でかつ曲線62よりも内側のエリア72と、曲線62よりも外側でかつ曲線63よりも内側のエリア73とが設定されるものとする。エリア71は、センサデータの信頼度が「高」のエリアを示し、エリア72は、センサデータの信頼度が「中」のエリアを示し、エリア73は、センサデータの信頼度が「低」のエリアを示す。

0062

<動的情報生成装置の構成>
図5は、本発明の実施の形態1に係る動的情報生成装置の構成を示すブロック図である。

0063

動的情報生成装置5は、センサ情報受信部51と、動的情報マップ解析部52と、センサデータ解析部53と、動的情報マップ生成部54と、情報送信部55と、記憶部56とを備える。動的情報生成装置5は、CPU、ROM、RAM、通信インタフェース等を備える一般的なコンピュータにより実現される。各処理部51〜55は、CPU上でコンピュータプログラムを実行することにより実現される機能的な処理部である。

0064

センサ情報受信部51は、取得部として機能し、車両2の車載装置3からセンサ情報を受信し、受信したセンサ情報57を記憶部56に書き込む。
以下に説明する処理部52〜54は、生成部として機能する。

0065

動的情報マップ解析部52は、動的情報マップ58に記憶されているセンサ情報57および動的情報マップ58に基づいて、物体の動的情報を示す動的情報マップを生成するエリアを解析する。

0066

つまり、動的情報マップ解析部52は、センサ情報57に含まれるセンサ信頼度34に基づいて、センサ情報57に含まれるセンサデータを用いて動的情報マップを生成するか否かを判断する。

0067

図6は、動的情報マップ解析部による解析処理の一例を説明するための図である。図6は、動的情報マップ58の一例を示しており、車両2B〜2Eからそれぞれ受信した信頼度「高」のエリアのセンサデータを利用して、既に動的情報が生成されているものとする。つまり、エリア74〜77については、信頼度「高」のセンサデータを用いて動的情報を生成済みである。

0068

その後、例えば、センサ情報受信部51は、車両2Aからセンサ情報を受信したものとする。動的情報マップ解析部52は、車両2Aの位置情報軌跡から、車両2Aの経路が矢印81の方向であると特定する。動的情報マップ解析部52は、車両2Aの経路上の動的情報が、車両2Aのセンサ信頼度以上のセンサデータを用いて生成済みか否かを判断する。車両2Aの経路である道路82については、信頼度「高」のセンサデータを用いて動的情報を生成済みである。このため、車両2Aの信頼度「高」のセンサデータを用いて動的情報を生成することは冗長な処理である。このため、動的情報マップ解析部52は、車両2Aのセンサデータを用いて動的情報マップを生成しないと判断する。

0069

図7は、動的情報マップ解析部による解析処理の他の一例を説明するための図である。図7は、動的情報マップ58の一例を示しており、車両2B、2Cおよび2Eから受信した信頼度「高」のエリアのセンサデータを利用して、既に動的情報が生成されているものとする。つまり、エリア74、75および77については、信頼度「高」のセンサデータを用いて動的情報を生成済みである。

0070

その後、例えば、センサ情報受信部51は、車両2Aからセンサ情報を受信したものとする。図7には、車両2Aのセンサデータの信頼度「高」、「中」および「低」をそれぞれ示すエリア71、72および73を示している。動的情報マップ解析部52は、車両2Aの位置情報の軌跡から、車両2Aの経路が矢印81の方向であると特定する。動的情報マップ解析部52は、車両2Aの経路上の動的情報が、車両2Aのセンサ信頼度以上のセンサデータを用いて生成済みか否かを判断する。車両2Aの経路である道路82のエリア77は、信頼度「高」のセンサデータを用いて動的情報を生成済みである。しかしながら、それ以外のエリアについては動的情報が生成されていない。このため、動的情報マップ解析部52は、車両2Aの進行方向にあるエリアのうち、エリア77を除くエリアについては、車両2Aのセンサデータを用いて動的情報を生成することを決定する。

0071

再び図5を参照して、センサデータ解析部53は、動的情報マップ解析部52が動的情報を生成すると決定したエリアを計測したセンサデータを解析することにより、当該エリアに存在する物体の位置を特定する。例えば、センサデータ解析部53は、センサデータが映像データの場合には、フレーム間差分処理または背景差分処理などの画像認識処理を行うことにより、物体の位置を特定してもよい。また、センサデータがミリ波レーダの計測データの場合には、当該計測データに基づいて物体認識処理を行うことにより、物体の位置を特定してもよい。

0072

なお、センサデータ解析部53は、同一の物体を複数のセンサ21が計測した場合には、いずれかのセンサ21のセンサデータから物体の位置を特定してもよいし、複数のセンサ21のセンサデータから物体の位置を特定し、特定した複数の位置に基づいて、物体の位置を1つ特定してもよい。例えば、センサデータ解析部53は、同一の物体について特定した複数の位置の平均を、当該物体の位置と特定してもよい。

0073

センサデータ解析部53は、センサ情報受信部51が受信したセンサ情報が示すセンサ信頼度以上のセンサ信頼度のセンサデータを用いて動的情報が生成済みのエリアについては、センサデータの解析を行わない。つまり、センサデータ解析部53は、より高いセンサ信頼度のセンサデータを用いて動的情報を生成できる場合にのみ、センサデータの解析を行い、物体の位置を特定する。

0074

動的情報マップ生成部54は、センサデータ解析部53が特定した物体の位置と、動的情報マップ58とに基づいて、動的情報マップ58を更新することにより、動的情報マップ58を生成する。つまり、動的情報マップ58に記憶されている動的情報マップ58上に、センサデータ解析部53が特定した物体の位置を重畳することにより、動的情報マップ58を更新する。動的情報マップ生成部54は、更新後の動的情報マップ58で記憶部56に記憶されている動的情報マップ58を上書きする。

0075

情報送信部55は、記憶部56に記憶されている最新の動的情報マップ58を、車両2Aや、他のサーバなど、外部の機器に送信する。

0076

<動的情報提供システムの処理手順>
図8は、動的情報提供システムの処理手順の一例を示すシーケンス図である。
車両2Aの車載装置3のセンサ情報取得部31は、各センサ21からセンサデータを取得する(S1)。

0077

センサ情報取得部31は、記憶部33から、センサ信頼度34を読み出す(S2)。

0078

センサ情報取得部31は、取得したセンサデータと、読み出したセンサ信頼度34とを含むセンサ情報を生成する(S3)。

0079

車載装置3のセンサ情報送信部32は、センサ情報取得部31が生成したセンサ情報を動的情報生成装置5に送信し、動的情報生成装置5のセンサ情報受信部51は、当該センサ情報を受信する(S4)。
センサ情報受信部51は、受信したセンサ情報を記憶部56に書き込む(S5)。

0080

動的情報マップ解析部52は、記憶部56に記憶されている車両2Aから受信したセンサ情報57と、記憶部56に記憶されている動的情報マップ58とに基づいて、動的情報マップを生成するか否かを判定する(S6)。つまり、動的情報マップ解析部52は、車両2Aの経路が、センサ情報57が示す信頼度よりも高い信頼度の動的情報(高い信頼度のセンサデータを用いて生成された動的情報)で俯瞰済み(カバー済み)か否かを判断する。

0081

例えば、図6に示したように、車両2Aの経路上のエリアは信頼度「高」のセンサデータを用いて動的情報が生成済みである。このような場合には、動的情報マップ解析部52は、俯瞰済みであると判断し、動的情報マップを生成しないと決定する。

0082

一方、図7に示したように、車両2Aの経路上には動的情報が生成されていないエリアが存在する。このような場合には、動的情報マップ解析部52は、俯瞰済みではないと判断し、俯瞰済みではないエリアについて動的情報マップを生成すると決定する。なお、動的情報マップ解析部52は、動的情報は生成されているものの、センサ情報57が示す信頼度よりも低い信頼度のセンサデータを用いて動的情報が生成されている場合にも、俯瞰済みではないと判断する。

0083

センサデータ解析部53は、動的情報マップ解析部52が動的情報マップを生成すると決定したエリアを計測したセンサデータを解析することにより、当該エリアに存在する物体の位置を特定する(S7)。例えば、図7の例では、センサデータ解析部53は、車両2A、2Fおよび2Gの位置を特定する。

0084

動的情報マップ生成部54は、センサデータ解析部53が特定した物体の位置と、動的情報マップ58とに基づいて、動的情報マップ58を更新することにより、動的情報マップ58を生成し、記憶部56に書き込む(S8)。例えば、図7の例では、動的情報マップ生成部54は、記憶部56に記憶されている動的情報マップ58に車両2A、2Fおよび2Gの位置を追加した動的情報マップ58を生成し、生成した動的情報マップ58を記憶部56に書き込む。

0085

情報送信部55は、記憶部56に記憶されている最新の動的情報マップ58を、車両2Aの車載装置3に送信し、車載装置3の動的情報マップ受信部35は、当該動的情報マップ58を受信する(S9)。

0086

車載装置3の動的情報マップ表示制御部36は、動的情報マップ受信部35が受信した動的情報マップを表示画面に表示させる(S10)。

0087

<実施の形態1の効果等>
以上説明したように、本発明の実施の形態1によると、センサデータとエリアごとのセンサデータの信頼度とを含むセンサ情報に基づいて、動的情報を生成することができる。このため、各エリアについて、信頼度の高いセンサデータを優先的に用いて動的情報マップを生成することができる。これにより、高精度な動的情報マップを低処理負荷で生成することができる。

0088

なお、既にセンサデータを用いて動的情報が生成されているエリアについては、相対的に信頼度の低いセンサデータを用いて動的情報を生成しないようにすることができる。これにより、冗長な動的情報の生成処理が行われるのを防止し、高精度な動的情報を低処理負荷で生成することができる。

0089

また、センサデータを用いて動的情報が生成されているエリア、または動的情報が生成されていないエリアについては、相対的に信頼度の高いセンサデータを用いて動的情報を生成することができる。これにより、信頼度の低い動的情報が信頼度の高い動的情報で上書きされる。このため、高精度な動的情報を生成することができる。

0090

[変形例1]
動的情報マップ生成部54は、生成した動的情報マップに俯瞰率および俯瞰エリアの少なくとも一方の情報を付加してもよい。

0091

俯瞰率とは、予め定められた動的情報マップの生成対象エリアに対して、所定の信頼度以上のセンサデータを用いて動的情報が生成されたエリアの割合を示す値である。また、俯瞰エリアとは、所定の信頼度以上のセンサデータを用いて動的情報が生成されたエリアを示す。例えば、生成対象エリアに対して、信頼度「高」のセンサデータを用いて動的情報が生成されたエリアの割合を俯瞰率としてもよい。また、信頼度「高」のセンサデータを用いて動的情報が生成されたエリアを俯瞰エリアとしてもよい。

0092

動的情報マップを受信した車載装置3は、表示画面上に俯瞰率を表示してもよいし、俯瞰エリアを他のエリアと色分けして示してもよい。

0093

これにより、ユーザは、俯瞰率または俯瞰エリアに基づいて、動的情報マップの精度を評価することができる。

0094

[変形例2]
車載装置3の記憶部33にはセンサ信頼度34が記憶されているが、所定の条件ごとのセンサ信頼度34が記憶されていてもよい。所定の条件は、例えば、時間、天候および端末の周囲の状況の少なくとも1つからなる。周囲の状況とは、例えば、車両2の周囲にセンサ21の性能に影響を与える大型トラックビルなどが存在するか否かの状況を示す。

0095

センサ情報取得部31は、所定の条件に基づいて、記憶部33からセンサ信頼度34を読み出す。例えば、センサ情報取得部31は、夜間の時間帯であれば、夜間用のセンサ信頼度34を記憶部33から読み出し、昼間の時間帯であれば、昼間用のセンサ信頼度34を記憶部33から読み出すようにしてもよい。これは、夜間と昼間とで性能に差が生じるカメラのように、条件によってセンサ21の性能が変化するため、条件ごとにセンサ信頼度34を定める必要があるからである。

0096

これにより、時間、天候などによるセンサ性能の変化に対応して、高精度な動的情報を生成することができる。

0097

[実施の形態2]
本発明の実施の形態2では、より効率的にセンサ情報を受信することのできる動的情報生成装置について説明する。

0098

図9は、本発明の実施の形態2に係る動的情報生成装置の構成を示すブロック図である。

0099

動的情報生成装置5は、図5に示した実施の形態1に係る動的情報生成装置5の構成に加え、さらに、通信制御部59を備える。

0100

通信制御部59は、動的情報生成装置5と車載装置3との間の通信を制御する。具体的には、通信制御部59は、記憶部56に記憶されている動的情報マップ58を参照して、動的情報が生成されていないエリアに存在する車載装置3との通信を優先させる制御を行う。例えば、通信制御部59は、当該エリアに存在する車載装置3から送信されるセンサ情報を、他のエリアに存在する車載装置3から送信されるセンサ情報よりも優先的に受信する。また、通信制御部59は、基地局4を制御し、当該エリアに存在する車載装置3から送信されるセンサ情報を優先的に受信するビームフォーミング処理を行ってもよい。

0101

実施の形態2によると、動的情報が生成されていないエリアに存在する車載装置3からのセンサ情報を優先的に収集することができる。これにより、動的情報が生成されていないエリアを少なくすることができ、動的情報の俯瞰率を高めることができる。

0102

[付記]
以上、本発明の実施の形態に係る動的情報提供システム1について説明したが、本発明は、この実施の形態に限定されるものではない。

0103

上述の実施の形態では、車載装置3がセンサ情報を送信したが、ユーザが所持するスマートフォンなどの携帯情報端末がセンサ情報を送信してもよい。また、路上に固定設置された画像式車両感知器超音波式車両感知器または歩行者感知器などの端末がセンサ情報を送信してもよい。

0104

上記の各装置を構成する構成要素の一部または全部は、1個または複数のシステムLSIなどの半導体装置から構成されているとしてもよい。

0105

また、上記コンピュータプログラムをコンピュータ読取可能な非一時的な記録媒体、例えば、HDD(Hard Disk Drive)、CD−ROM(Compact Disc Read Only Memory)、半導体メモリなどに記録して流通させてもよいし、電気通信回線、無線または有線通信回線インターネットを代表とするネットワーク、データ放送等を経由して流通させてもよい。
また、上記各装置は、複数のコンピュータにより実現されてもよい。

0106

また、上記各装置の一部または全部の機能がクラウドコンピューティングによって提供されてもよい。

0107

さらに、上記実施の形態および上記変形例の少なくとも一部を任意に組み合わせるとしてもよい。

0108

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した意味ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

0109

1 動的情報提供システム
2 車両
2A 車両
2B 車両
2C 車両
2D 車両
2E 車両
2F 車両
3車載装置
4基地局
5 動的情報生成装置
21センサ
31センサ情報取得部
32 センサ情報送信部
33 記憶部
34 センサ信頼度
35 動的情報マップ受信部
36 動的情報マップ表示制御部
51 センサ情報受信部
52 動的情報マップ解析部
53センサデータ解析部
54 動的情報マップ生成部
55情報送信部
56 記憶部
57 センサ情報
58 動的情報マップ
59通信制御部

ページトップへ

この技術を出願した法人

この技術を発明した人物

ページトップへ

関連する挑戦したい社会課題

関連する公募課題

該当するデータがありません

ページトップへ

技術視点だけで見ていませんか?

この技術の活用可能性がある分野

分野別動向を把握したい方- 事業化視点で見る -

(分野番号表示ON)※整理標準化データをもとに当社作成

ページトップへ

おススメ サービス

おススメ astavisionコンテンツ

新着 最近 公開された関連が強い技術

この 技術と関連性が強い技術

関連性が強い 技術一覧

この 技術と関連性が強い人物

関連性が強い人物一覧

この 技術と関連する社会課題

関連する挑戦したい社会課題一覧

この 技術と関連する公募課題

該当するデータがありません

astavision 新着記事

サイト情報について

本サービスは、国が公開している情報(公開特許公報、特許整理標準化データ等)を元に構成されています。出典元のデータには一部間違いやノイズがあり、情報の正確さについては保証致しかねます。また一時的に、各データの収録範囲や更新周期によって、一部の情報が正しく表示されないことがございます。当サイトの情報を元にした諸問題、不利益等について当方は何ら責任を負いかねることを予めご承知おきのほど宜しくお願い申し上げます。

主たる情報の出典

特許情報…特許整理標準化データ(XML編)、公開特許公報、特許公報、審決公報、Patent Map Guidance System データ