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技術 車両の自動運転を制御する方法、装置、機器および媒体

出願人 バイドゥオンラインネットワークテクノロジー(ベイジン)カンパニーリミテッド
発明者 タオ,ジフー,シンチャン,ヤリン
出願日 2019年10月25日 (1年3ヶ月経過) 出願番号 2019-194074
公開日 2020年4月30日 (9ヶ月経過) 公開番号 2020-066430
状態 未査定
技術分野 交通制御システム 駆動装置の関連制御、車両の運動制御
主要キーワード 高精度センサ 気候環境 サブ組み合わせ 環境要件 停止モジュール 風向センサ 車両製造者 無線通信トランシーバ
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図面 (6)

課題

携帯型電子機器による車両の自動運転を制御する方法、装置、機器および媒体を提供すること。

解決手段

携帯型電子機器210で実現される方法は、車両の運転制御システム212との通信接続確立するステップと、車両の外部機器230から車両の運転制御に関連する情報を受信するステップであって、受信された情報は、車両が位置する環境に関連する感知情報、車両の経路計画、および環境内の少なくとも1つの物体行動予測のうちの少なくとも1つを含むステップと、受信された情報に基づいて車両の運転行動に対する制御命令を決定するステップと、通信接続を介して、制御命令を実行するために車両の運転制御システムに送信するステップとを含む。これにより、自動運転行能力が車両や路側に集中することによる問題が軽減され、自動運転の柔軟性が実現される。

概要

背景

近年、自動運転無人運転とも言う)の関連技術が徐々に現れている。車両の自動運転能力はますます期待されている。自動運転の機能は、主に環境感知、車両の位置決め、計画決定、および車両制御などのいくつの方面を含む。環境感知とは、周辺環境およびその中の物体の具体的な状況を認識することである。車両の位置決めとは、位置決め装置および/または位置決めシステムによって車両の位置および進行方向情報を特定することである。計画決定とは、車両の安全走行経路を合理的に計画することにより、車両と他の物体との衝突を回避して、車両を現在位置から目的地まで走行させることである。車両制御とは、車両の運転行動を具体的に制御することである。自動運転の各方面において、対応する機能を達成するための対応する技術およびアルゴリズムが存在している。

概要

携帯型電子機器による車両の自動運転を制御する方法、装置、機器および媒体を提供すること。携帯型電子機器210で実現される方法は、車両の運転制御システム212との通信接続確立するステップと、車両の外部機器230から車両の運転制御に関連する情報を受信するステップであって、受信された情報は、車両が位置する環境に関連する感知情報、車両の経路計画、および環境内の少なくとも1つの物体の行動予測のうちの少なくとも1つを含むステップと、受信された情報に基づいて車両の運転行動に対する制御命令を決定するステップと、通信接続を介して、制御命令を実行するために車両の運転制御システムに送信するステップとを含む。これにより、自動運転行能力が車両や路側に集中することによる問題が軽減され、自動運転の柔軟性が実現される。

目的

車両の位置決めとは、位置決め装置および/または位置決めシステムによって車両の位置および進行方向情報を特定することである

効果

実績

技術文献被引用数
0件
牽制数
0件

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請求項1

携帯型電子機器で実現される車両の自動運転を制御する方法であって、車両の運転制御システムとの通信接続確立するステップと、前記車両の外部機器から前記車両の運転制御に関連する情報を受信するステップであって、受信された情報は、前記車両が位置する環境に関連する感知情報、前記車両の経路計画、および前記環境内の少なくとも1つの物体行動予測のうちの少なくとも1つを含むステップと、前記受信された情報に基づいて、前記車両の運転行動に対する制御命令を決定するステップと、前記通信接続を介して、前記制御命令を実行するために前記車両の前記運転制御システムに送信するステップと、を含むことを特徴とする、車両の自動運転を制御する方法。

請求項2

前記通信接続を確立するステップは、前記携帯型電子機器が前記車両の前記運転制御システムにアクセスする権限を有するか否かを決定するステップと、前記携帯型電子機器が前記権限を有すると決定されたことに応答して、前記通信接続を確立するステップと、を含むことを特徴とする、請求項1に記載の方法。

請求項3

前記携帯型電子機器が前記権限を有するか否かを決定するステップは、前記車両および前記車両のユーザの少なくとも一方に関連する第1の認証情報を取得するステップと、前記第1の認証情報を用いて前記ユーザおよび前記車両の前記少なくとも一方を検証するステップと、前記車両および前記ユーザの前記少なくとも一方の検証が成功したことに基づいて、前記携帯型電子機器が前記権限を有すると決定するステップと、を含むことを特徴とする、請求項2に記載の方法。

請求項4

前記ユーザに関連する前記第1の認証情報は、前記ユーザの生体特徴パスワード、およびユーザ名のうちの少なくとも1つを含むことを特徴とする、請求項3に記載の方法。

請求項5

前記携帯型電子機器が前記権限を有するか否かを決定するステップは、前記車両および前記車両のユーザの少なくとも一方の認証サービスに前記携帯型電子機器に関連する第2の認証情報を提供するステップと、前記認証サービスから、前記第2の認証情報を用いた前記携帯型電子機器の検証結果を受信するステップと、前記携帯型電子機器の検証が成功したことを示す前記検証結果に基づいて、前記携帯型電子機器が前記権限を有すると決定するステップと、をさらに含むことを特徴とする、請求項2に記載の方法。

請求項6

前記通信接続を確立するステップは、前記車両が所定の地理的領域に位置していると決定されたことに応答して、前記通信接続を確立するステップを含むことを特徴とする、請求項1に記載の方法。

請求項7

前記方法は、前記携帯型電子機器が前記車両の前記運転制御システムにアクセスする権限が取り消されたか否かを決定するステップと、前記権限が取り消されたと決定されたことに応答して、前記車両の運転行動に対する制御命令の決定を停止するステップと、をさらに含むことを特徴とする、請求項1に記載の方法。

請求項8

前記受信された情報は、前記感知情報を含み、前記車両の運転行動に対する制御命令を決定するステップは、前記感知情報に基づいて、前記車両の経路計画を決定するステップと、決定された経路計画に基づいて前記制御命令を生成するステップと、を含むことを特徴とする、請求項1から7のいずれかに記載の方法。

請求項9

前記車両の運転行動に対する制御命令を決定するステップは、指定された時間と指定された地理的領域とに基づいて前記制御命令を生成して、前記指定された時間に前記指定された地理的領域まで運転するように前記車両を制御するステップをさらに含むことを特徴とする、請求項1から7のいずれかに記載の方法。

請求項10

前記外部機器は、前記車両が走行している領域の近くに配置されたセンシング装置、および前記環境内の他の車両に集約されたセンシング装置のうちの少なくとも1つを含むことを特徴とする、請求項1から9のいずれかに記載の方法。

請求項11

携帯型電子機器で実現される車両の自動運転を制御する装置であって、車両の運転制御システムとの通信接続を確立するように構成される接続確立モジュールと、前記車両の外部機器から前記車両の運転制御に関連する情報を受信するように構成される情報受信モジュールであって、受信された情報は、前記車両が位置する環境に関連する感知情報、前記車両の経路計画、および前記環境内の少なくとも1つの物体の行動予測のうちの少なくとも1つを含む情報受信モジュールと、前記受信された情報に基づいて前記車両の運転行動に対する制御命令を決定するように構成される命令決定モジュールと、前記通信接続を介して、前記制御命令を実行するために前記車両の前記運転制御システムに送信するように構成される命令送信モジュールと、含むことを特徴とする、車両の自動運転を制御するための装置。

請求項12

前記接続確立モジュールは、前記携帯型電子機器が前記車両の前記運転制御システムにアクセスする権限を有するか否かを決定するように構成される権限決定モジュールと、前記携帯型電子機器が前記権限を有すると決定されたことに応答して、前記通信接続を確立するように構成される権限に基づく確立モジュールと、を含むことを特徴とする、請求項11に記載の装置。

請求項13

前記権限決定モジュールは、前記車両および前記車両のユーザの少なくとも一方に関連する第1の認証情報を取得するように構成される第1の情報取得モジュールと、前記第1の認証情報を用いて前記ユーザおよび前記車両の少なくとも一方を検証するように構成される第1の検証モジュールと、前記車両および前記ユーザの前記少なくとも一方の検証が成功したことに基づいて、前記携帯型電子機器が前記権限を有すると決定するように構成される第1の成功認証モジュールと、を含むことを特徴とする、請求項12に記載の装置。

請求項14

前記ユーザに関連する前記第1の認証情報は、前記ユーザの生体特徴、パスワード、およびユーザ名のうちの少なくとも1つを含むことを特徴とする、請求項13に記載の装置。

請求項15

前記接続確立モジュールは、前記車両および前記車両のユーザの少なくとも一方の認証サービスに前記携帯型電子機器に関連する第2の認証情報を提供するように構成される第2の情報取得モジュールと、前記認証サービスから、前記第2の認証情報を用いた前記携帯型電子機器の検証結果を受信するように構成される第2の検証モジュールと、前記携帯型電子機器の検証が成功したことを示す前記検証結果に基づいて、前記携帯型電子機器が前記権限を有すると決定するように構成される第2の成功認証モジュールと、をさらに含むことを特徴とする、請求項12に記載の装置。

請求項16

前記接続確立モジュールは、前記車両が所定の地理的領域に位置していると決定されたことに応答して、前記通信接続を確立するように構成される地理に基づく確立モジュールを含むことを特徴とする、請求項11に記載の装置。

請求項17

前記装置は、前記携帯型電子機器が前記車両の前記運転制御システムにアクセスする権限が取り消されたか否かを決定するように構成される取り消し決定モジュールと、前記権限が取り消されたと決定されたことに応答して、前記車両の運転行動に対する制御命令の決定を停止するように構成される停止モジュールと、をさらに含むことを特徴とする、請求項11に記載の装置。

請求項18

前記受信された情報は、感知情報を含み、前記命令決定モジュールは、前記感知情報に基づいて前記車両の前記経路計画を決定するように構成される経路計画モジュールと、決定された経路計画に基づいて前記制御命令を生成するように構成される経路に基づく生成モジュールと、を含むことを特徴とする、請求項11から17のいずれかに記載の装置。

請求項19

前記命令決定モジュールは、指定された時間と指定された地理的領域とに基づいて前記制御命令を決定して、前記指定された時間に前記指定された地理的領域まで運転するように前記車両を制御するように構成される指定に基づく決定モジュールをさらに含むことを特徴とする請求項11から17のいずれかに記載の装置。

請求項20

前記外部機器は、前記車両が走行している領域の近くに配置されたセンシング装置、および前記環境内の他の車両に集約されたセンシング装置のうちの少なくとも1つを含むことを特徴とする、請求項11から19のいずれかに記載の装置。

請求項21

1つまたは複数のプロセッサと、1つまたは複数のプログラムを記憶するための記憶装置と、を含み、前記1つまたは複数のプログラムが前記1つまたは複数のプロセッサによって実行される場合、前記1つまたは複数のプロセッサが請求項1から10のいずれかに記載の方法を実現することを特徴とする、携帯型電子機器。

請求項22

コンピュータプログラムが記憶されているコンピュータ読み取り可能な記憶媒体であって、前記プログラムがプロセッサによって実行される場合、請求項1から10のいずれかに記載の方法が実現されることを特徴とする、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体。

技術分野

0001

本開示の実施例は、主に自動運転の分野に関し、より詳細には、車両の自動運転を制御する方法、装置、機器およびコンピュータ読み取り可能な記憶媒体に関する。

背景技術

0002

近年、自動運転(無人運転とも言う)の関連技術が徐々に現れている。車両の自動運転能力はますます期待されている。自動運転の機能は、主に環境感知、車両の位置決め、計画決定、および車両制御などのいくつの方面を含む。環境感知とは、周辺環境およびその中の物体の具体的な状況を認識することである。車両の位置決めとは、位置決め装置および/または位置決めシステムによって車両の位置および進行方向情報を特定することである。計画決定とは、車両の安全走行経路を合理的に計画することにより、車両と他の物体との衝突を回避して、車両を現在位置から目的地まで走行させることである。車両制御とは、車両の運転行動を具体的に制御することである。自動運転の各方面において、対応する機能を達成するための対応する技術およびアルゴリズムが存在している。

発明が解決しようとする課題

0003

本開示の実施例によれば、携帯型電子機器によって車両運転制御を実現するための解決策が提供される。

課題を解決するための手段

0004

本開示の第1の態様では、携帯型電子機器で実現される車両の自動運転を制御するための方法が提供される。当該方法は、車両の運転制御システムとの通信接続確立するステップと、車両の外部機器から車両の運転制御に関連する情報を受信するステップであって、受信された情報は、車両が位置する環境に関連する感知情報、車両の経路計画、および環境内の少なくとも1つの物体の行動予測のうちの少なくとも1つを含むステップと、受信された情報に基づいて、車両の運転行動に対する制御命令を決定するステップと、通信接続を介して制御命令を実行するために車両の運転制御システムに送信するステップと、を含む。

0005

本開示の第2の態様では、携帯型電子機器で実現される車両の自動運転を制御するための装置が提供される。当該装置は、車両の運転制御システムとの通信接続を確立するように構成される接続確立モジュールと、車両の外部機器から車両の運転制御に関する情報を受信するように構成される情報受信モジュールであって、受信した情報は、車両が位置する環境に関連する感知情報、車両の経路計画、および環境内の少なくとも1つの物体の行動予測のうちの少なくとも1つを含む情報受信モジュールと、受信された情報に基づいて車両の運転行動の制御命令を決定するように構成される命令決定モジュールと、通信接続を介して、制御命令を実行するために車両の運転制御システムに送信するように構成される命令送信モジュールと、含む。

0006

本開示の第3の態様では、携帯型電子機器が提供され、1つまたは複数のプロセッサと、1つまたは複数のプログラムを記憶するための記憶装置とを含み、1つまたは複数のプログラムが1つまたは複数のプロセッサによって実行されるとき、1つまたは複数のプロセッサが本開示の第1の態様に係る方法を実現する。

0007

本開示の第4の態様では、コンピュータプログラムが記憶されているコンピュータ読み取り可能な記憶媒体が提供され、当該プログラムがプロセッサによって実行されたとき、本開示の第1の態様に係る方法が実現される。

0008

なお、発明の概要に記載された内容は、本開示の実施例の肝心または重要な特徴を限定することを意図するものではなく、本開示の範囲を限定することを意図するものでもない。本開示の他の特徴は、以下の説明によって容易に理解される。

図面の簡単な説明

0009

図面を結合しながら以下の詳細な説明を参照することにより、本開示の各実施例の上記および他の特徴、利点および態様はより明らかになる。図面において、同一または類似の符号は、同一または類似の要素を示す。
本開示の複数の実施例を実現することができる例示的な環境の概略図を示す。
本開示のいくつかの実施例に係る携帯型電子機器による車両の自動運転を制御するシステムブロック図を示す。
本開示のいくつかの実施例に係る車両の自動運転を制御するための方法のフローチャートである。
本開示のいくつかの実施例に係る車両の自動運転を制御するための装置のブロック図である。
本開示の複数の実施例を実施することができる機器のブロック図を示す。

実施例

0010

本開示の実施例について、図面を参照して以下により詳細に説明する。図面には本開示のいくつかの実施例が示されているが、本発明は様々な形態で実現することができ、本明細書に記載の実施例に限定されると解釈されるべきではないことを理解されたい。逆に、これらの実施例を提供する目的は、本開示がより明確かつ完全で理解されることである。本開示の図面および実施例は例示的なものにすぎず、本開示の保護範囲を限定するものではないと理解されたい。

0011

本開示の実施例の説明において、「含む」という用語およびその類似の用語が、開放的な含む、すなわち「含むがこれに限定されない」と理解されるべきである。「に基づく」という用語は、「少なくとも部分的に基づく」ことを意味すると理解されるべきである。「一実施例」または「当該実施例」という用語は、「少なくとも一実施例」を意味すると理解されるべきである。「第1の」、「第2の」などの用語は、異なる対象または同一の対象を指すことができる。他の明示的および暗黙的な定義も以下に含まれ得る。

0012

上述したように、自動運転は、環境感知、車両の位置決め、計画決定、および車両制御などの多方面の機能によって実現される。車両自体がこれらの機能をすべて備えている場合に限って自動運転をサポートすることができるならば、車両のハードウェアおよびソフトウェアの両方に対する要求が高くなる。これは、環境感知および車両の位置決め機能が高精度のセンサによって補助する必要があり、環境感知、計画決定、および制御機能がいずれも高い計算能力を必要とするからである。これらの要求のため、自動運転でない車両や、自動運転能力が弱い車両を、自動運転能力が強い車両に容易かつ低コストアップグレードすることができない。また、車両製造者にとっては、自動運転のこれらの機能による車両事故責任を負わなければならないから、自動運転能力と車両との集約性も慎重に考慮する必要がある。

0013

現在、車両ネットワーキング(V2X)技術に基づく車両インフラ協調研究開発されており、自動運転の機能の一部または全部が路側機器によって実現され、路側機器によって車両の自動運転を補助または案内することが提案されている。例えば、路側機器によって環境感知および/または車両の位置決めが実行され、感知および位置決めの結果は、計画決定および制御のために車両に提供されることで、車両は高価な高精度センサ装備する必要がなくなる。路側機器による感知および位置決めの結果に基づいて、車両の計画決定および制御を決定してもよい。しかしながら、路側機器が支援するシーンでは、特に多数の車両が存在する領域では、計算集中や高遅延などの問題が発生しやすい。また、たとえ路側機器の支援があっても、車両は依然として個別に設計および装備する必要がある。例えば、車両は、少なくとも路側機器と通信する能力を有することを必要とし、および/または計算および自動運転制御能力を必要とする。これは、依然としてコストの増大をもたらす。

0014

本開示の実施例によれば、携帯型電子機器によって車両運転制御を実現する解決策が提供される。この解決策では、携帯型電子機器は、車両の運転制御システムとの通信接続を確立した後に車両の運転を制御することができる。携帯型電子機器は、車両の運転制御に関する情報を受信し、受信した情報は、車両が位置する環境に関する感知情報、車両の経路計画、および環境内の少なくとも1つの物体の行動予測のうちの少なくとも1つを含む。携帯型電子機器は、受信した情報に基づいて車両の運転行動に対する制御命令を決定する。決定された制御命令は、通信接続を介して車両の運転制御システムに送信されて実行される。車両の自動運転モジュールまたは路側に配置された機器に集約されることとは異なり、自動運転の制御機能が、独立した携帯型電子機器に個別に集約される。これにより、自動運転行能力が車両や路側に集中することによる問題が軽減され、自動運転の柔軟性が実現される。

0015

以下に、本開示の実施例について、図面を参照しながら具体的に説明する。
図1は、本開示の複数の実施例を実現することができる例示的な環境100の概略図を示す。例示的環境100には、道路102、交通指示施設103、道路の両側の植物107、および現れることがある歩行者109を含む、いくつかの典型的な物体が概略的に示されている。

0016

図1の例では、1つまたは複数の車両110−1、110−2が道路102を走行している。説明の便宜上、複数の車両110−1、110−2を車両110と総称する。車両110は、人および/または物を運び、エンジンなどの動力システムによって移動することができる任意の種類の運搬装置とすることができ、セダントラックバス電気自動車オートバイモーターホーム電車などを含むが、これらに限定されない。環境100内の1つまたは複数の車両110は、一定レベルの自動運転能力を有するか、または自動運転能力を有さない車両であってもよい。

0017

環境100の各領域に1つまたは複数のセンサ105−1〜105−8(以下、センサ105と総称する)がさらに配置されている。センサ105は、車両110の外部に配置され、車両110が位置する環境100の状況を監視して、環境100に関連する感知情報を取得する。このような感知情報は、環境100内の1つまたは複数の車両110および/または他の物体に関する各種類の情報を含んでもよい。環境100の各領域に配置されたセンサ105を介して得られた感知情報は、路側感知情報とも呼ばれてもよい。環境100をあらゆる方向から監視するために、センサ105は、車両が走行している道路102の付近に配置することができるとともに、1つまたは複数の種類のセンサを含むことができる。例えば、センサ105は、道路102の両側に一定の間隔を置いて配置されており、環境100の特定の領域を監視することができる。各エリアには、複数種類のセンサを配置することができる。いくつかの例では、センサ105を特定の位置に固定するほか、移動可能な感知ステーションなどの環境100内で移動可能なセンサ105を設置することもできる。

0018

いくつかの場合において、1つまたは複数の車両110自体に、車両100が位置する環境を監視して環境100に関連する感知情報を取得するための1つまたは複数の種類のセンサ(図示せず)を取り付けることができる。当該感知情報は、車両110外部の1つまたは複数の物体に関する各種類の情報を含む。車両110上のセンサによって取得された感知情報は、車両側感知情報と呼ぶこともできる。

0019

車両の外部に配置されたセンサ(センサ105)および/または車両110に設置されたセンサの例として、イメージセンサ(例えば、カメラ)、レーザレーダミリ波レーダ赤外線センサ位置決めセンサ光センサ圧力センサ温度センサ湿度センサ風速センサ風向センサ空気質センサ、加速度計ジャイロスコープなどを含むが、これらに限定されない。イメージセンサは、環境100に関する画像情報を取得することができる。レーザレーダおよびミリ波レーダは、環境100に関するレーザ点群データを取得することができる。赤外線センサは、赤外線を用いて環境100内の環境状況を検出することができる。位置決めセンサは、環境100に関連する物体の位置情報を取得することができる。光センサは、環境100内の光強度を示す度量値を取得することができる。圧力、温度、および湿度センサは、環境100内の圧力、温度、および湿度を示す度量値をそれぞれ取得することができる。風速および風向センサは、環境100内の風速および風向を示す度量値をそれぞれ取得することができる。空気質センサは、空気中の酸素濃度二酸化炭素濃度塵埃濃度汚染物濃度など、環境100内の空気質に関するいくつかの指標を取得することができる。加速度計は、物体の加速度に関する情報を取得することができる。ジャイロスコープは、物体の角運動を検出することができる。

0020

上記の記載にセンサのいくつかの例が挙げられている。実際の必要に応じて他の異なる種類のセンサも存在し得る。いくつかの実施例では、特定の種類の路側感知情報を監視するために、異なるセンサを特定の場所に集約してもよいし、または、環境100の各領域に配置してもよい。

0021

感知データの取得を実行するセンサに加えて、環境100のいくつかの領域に、感知データのデータ分析、融合などを実行するためのいくつかのコンピューティングデバイスを配置することができる。いくつかの実現例では、このようなコンピューティングデバイスは、部分的にまたは全体的にリモートに配置することができ、例えば、リモートコンピュータサーバなどがある。

0022

図1は、車両が走行する可能性のある例示的な環境のみを示していることを理解されたい。屋外道路での走行に加えて、車両は、トンネル屋外駐車場屋内(例えば、屋内駐車場)、団地産業パークなどを走行することがある。屋外の道路環境では、図1に示される施設や物体も単なる例示である。実際の状況に応じて、異なる交通環境に現れうる物体は、変更されるか省略される。以下、説明の便宜上、図1を参照して本開示の実施例を説明する。

0023

図2は、本開示のいくつかの実施例に係る携帯型電子機器による車両の自動運転を制御するシステム200のブロック図を示す。システム200において、携帯型電子機器210が車両110の自動運転の制御に導入される。携帯用電子機器210は、車両自動運転の制御機能を提供する。さらに、携帯型電子機器210は、車両自動運転の計画決定機能を提供することができる。

0024

本明細書において、携帯型電子機器210は、通信機能および計算機能を備えた独立型モバイル機器である。携帯型電子機器210は、車両110内に置かれてもよいし、または車体に取り付けられてもよく、時には車両110から移し出されてもよい。携帯型電子機器210は、個別に設計されパッケージされた機器であってもよいし、ユーザの(携帯電話のような)携帯電話端末または他のスマート機器のような他の携帯機器に組み込まれてもよい。例えば、ユーザの携帯電話端末は、本明細書に記載の携帯型電子機器210の機能を実現するための自動運転アプリケーションを提供することができる。

0025

動作中に、携帯用電子機器210は、車両110の運転制御システム212との通信接続202を確立する。携帯型電子機器210は、車両110とは独立した機器として、車両110、特に車両110の運転制御システム212と通信することにより運転制御の目的を実現する。車両110の運転制御システム212とは、車両110に集約された、対応する運転行動を実行するように車両110を制御するためのシステムを指し、車両110のステアリング、駆動、ブレーキなどを制御する動作を含み、ライトクラクションドア、窓、エアコンなどの部品の動作も含み得る。いくつかの実施例では、運転制御システム212は、車両110の制御バスを含み、これにより、携帯型電子機器210は、車両110の制御バスに通信可能に接続することができる。

0026

通信接続202は、有線接続または無線接続することができる。有線接続の例では、携帯型電子機器210は、有線インターフェースケーブルプラグなどの接続部材を介して車両110の運転制御システム212に接続することができる。無線接続の例では、携帯型電子機器210は、様々な無線通信技術を利用して車両110との無線通信接続を確立することができる。無線通信技術は、例えば、車両ネットワーキング(V2X)技術、Wi−Fi、ブルートゥース登録商標)、無線ローカルエリアネットワーク(WLAN)、メトロポリタンエリアネットワーク(MLAN)、セルラー通信技術などであってもよい。いくつかの近距離無線通信技術を使用するとき、携帯型電子機器210は、車両110の付近に位置する場合、例えば、車両110の内部または車両110から小さな距離に位置する場合、通信接続202を確立することができる。

0027

通信接続202の確立により、携帯型電子機器210による車両110の運転制御を支援または起動することができる。いくつかの実施例では、携帯型電子機器210は、例えば、車両110の運転制御システム212に有線接続された後、または無線接続確立の条件を満たした後に、直接車両110と通信接続を確立することができる。

0028

他の実施例では、携帯型電子機器210は、認証を得た後に運転制御システム212との通信接続202を成功に確立することができる。携帯型電子機器210は、自身が運転制御システム212にアクセスする権限を有するか否かを決定し、そのような権限を有すると決定した後に通信接続202を確立することができる。これにより、車両110および/または携帯型電子機器210に対する安全でない制御を回避することができる。権限の決定は、携帯型電子機器210が車両110の自動運転制御に最初に使用されたときに実行されてもよいし、使用されるたびに実行されてもよい。

0029

いくつかの実施例では、認証は、携帯用電子機器210で実行されてもよい。携帯型電子機器210は、車両110および/または車両110のユーザの認証を行うことができる。具体的には、携帯型電子機器210は、車両110および/またはユーザの認証情報(以下、第1の認証情報ともいう)を取得し、認証情報を用いて車両110および/またはユーザを検証する。ユーザの認証情報は、ユーザによって入力されたパスワードおよび/またはユーザ名であってもよい。代替的に又は付加的に、ユーザの認証情報は、ユーザの生体特徴であってもよく、人の虹彩指紋声紋、顔などのうちの1つまたは複数であってもよい。車両110の認証情報は、車両110に関する特定の情報であってもよく、例えば、名称、パスワード、デジタル証明書デジタル署名ロゴなどのうちの1つまたは複数であってもよい。携帯型電子機器110は、様々な認証技術を利用して車両110および/またはユーザを検証することができる。車両110および/またはユーザが検証に成功した場合、携帯型電子機器210は、運転制御システム212にアクセスする権限を有すると決定することができる。

0030

一例では、車両110および/またはユーザの認証情報は、ユーザによって携帯用電子機器210に入力されてもよく、携帯用電子機器210によって抽出されてもよい。例えば、携帯型電子機器210は、ユーザによって入力された情報を受信するため、および/またはユーザの対応する生体特徴を抽出するための、入力インターフェース、特徴スキャン機能、画像感知機能音声感知機能などのうちの1つまたは複数を有することができる。一例では、車両110および/またはユーザの認証情報は、他の装置によって提供されてもよく、例えば、携帯型電子機器210と通信接続されたリモートサーバまたは他の装置を介して提供されてもよい。この例では、車両110および/またはユーザの認証情報は、リモートサーバおよび/または他の装置に予め記憶されてもよく、または車両110および/またはユーザの他の端末(例えば、ユーザの携帯電話端末)によってリアルタイムに取得された後にリモートサーバや他の装置に提供されてもよい。したがって、車両110および/またはユーザの他の端末は、ユーザによって入力された情報を受信する、および/またはユーザの対応する生体特徴を抽出するための、入力インターフェース、特徴スキャン機能、画像感知機能、音声感知機能などのうちの1つまたは複数を有することができる。

0031

いくつかの実施例では、携帯型電子機器210によって車両110および/またはユーザの認証を実行することに加えて、他の装置によって車両110および/または車両110のユーザの認証を実行し、認証結果を前記携帯型電子機器210に通知してもよい。携帯型電子機器210は、検証が成功したかまたは検証が失敗したかを示す認証結果に基づいて、当該機器が車両110の運転制御システム212にアクセスする権限を有するか否かを決定することができる。この実施形態では、他の装置は、例えば、リモートサーバまたは認証を実現することができる他の装置とすることができる。例えば、車両110および/またはユーザの認証を実現するために、ユーザが携帯型電子機器210を取得した場所、または環境100のある特定の場所に認証装置を提供することができる。

0032

代替的に又は付加的に、車両110のユーザ及び/又は車両110は、携帯型電子機器210の認証を実行する必要がある。携帯型電子機器210は、車両110および/または車両110のユーザの認証サービスに携帯型電子機器210に関連する認証情報(以下、第1の認証情報ともいう)を提供してもよい。携帯型電子機器210の認証情報は、携帯型電子機器210に関する特定の情報であってもよく、例えば、名称、パスワード、デジタル証明書、デジタル署名、ロゴなどのうちの1つまたは複数であってもよい。認証サービスは、例えば、車両110および/またはユーザの認証を実行する遠隔サーバ、車両110の他のスマートアクセサリ(例えば、車の鍵)、ユーザ端末、または任意の他の装置で提供されてもよく、ソフトウェアおよび/またはハードウェアの方式で実現されてもよい。例えば、認証サービスは、ユーザの携帯電話端末のアプリケーションによって実行されてもよい。これにより、認証の実現が容易になる。

0033

認証サービスは、携帯型電子機器210の認証情報を受信した後、受信した認証情報を用いて携帯型電子機器210の検証を行い、携帯型電子機器210に検証結果を提供することができる。検証が成功したことを受信した場合、携帯型電子機器210は、運転制御システム212にアクセスする権限を有すると決定することができる。

0034

上記では、携帯型電子機器210による車両110および/またはユーザの認証、ならびに車両110および/またはユーザによる携帯型電子機器210の認証について検討した。いくつかの実施例では、そのうちの1つの認証が成功すれば、通信接続202の確立が許可されてもよい。他の実施例では、双方向認証が成功した場合に限って通信接続202の確立が許可される。

0035

いくつかの実施例では、特定の地理的領域において、携帯型電子機器210と運転制御システム212との通信接続202を確立することが許可されてもよい。具体的には、携帯型電子機器210は、車両110が所定の地理的領域に位置しているか否かを決定することができる(例えば、車両110の位置決めまたは携帯型電子機器210自体の位置決めによって決定する)。車両110が所定の地理的領域に位置していると決定した場合、携帯型電子機器210は、車両110が運転制御システム212にアクセスする権限を有すると決定することができ、通信接続202を確立することができる。

0036

このようにして、携帯型電子機器210によって提供される自動運転制御機能を特定の地理的領域に制約することができ、この制約によって運転の安全性を確保するという目的を達成することができる。例えば、ある地理的範囲(例えば、特定の道路区間または特定の領域)のみでの車両自動運転が許可された場合に適用される。携帯型電子機器210が外部環境からの支援を必要とする場合にも有利であり、例えば、携帯型電子機器210が外部機器から情報を取得して如何に車両の自動運転を制御するかを決定する必要がある場合(後述する)に有利であり、信頼的なデータソースを有する領域で運転が制御されることを保証する。

0037

携帯型電子機器210が非アクティブ状態にあり、携帯型電子機器210が駆動制御システム212にアクセスする権限を有すると決定された場合、携帯型電子機器210は、通信接続202を確立するように起動することができる。例えば、携帯型電子機器210は、特定の領域に入った後、または認証が成功した後に起動することができる。

0038

携帯型電子機器210は、車両110の運転を制御するときに車両110の運転制御に関する情報を受信し、受信した情報に基づいて車両110の運転行動に対する制御命令を決定する。携帯用電子機器210によって取得された情報の一部または全部は、車両の外部機器230から受信される。したがって、携帯型電子機器210は、外部機器230との通信接続204を有する。通信接続202と同様に、通信接続204は有線接続であってもよいが、無線接続である可能性がより高い。通信接続204は、外部機器230および携帯型電子機器210の一方向または双方向認証が成功した後に確立されてもよいし、直接確立されてもよい。通信接続204は、携帯型電子機器210が車両110に導入される前後に確立されてもよい。

0039

受信された情報は、環境100内の少なくとも1つの物体の行動予測を含んでもよい。行動予測は、車両110の外部の1つまたは複数の物体の行動予測を含んでもよく、例えば、これらの物体の予期運動軌跡、予期運動速度、および予期運動方向などの1つまたは複数である。このような行動予測に基づいて、携帯型電子機器210は車両110の経路を計画することができる。代替的または付加的に、受信された情報は、車両110の経路計画をさらに含んでもよい。行動予測および/または経路計画を受信した実施例では、携帯型電子機器210の外部または車両110の外部では経路計画の一部または全部が実行される。行動予測を提供する外部機器230は、例えば、環境100に配置されたコンピューティングデバイス、他の車両、および/またはリモートサーバコンピューティングなどであってもよい。

0040

いくつかの実施例では、代替的または付加的に、受信された情報は、外部機器230によって提供された、車両110が位置する環境(例えば、環境100)に関連する感知情報をさらに含んでもよい。この場合、外部機器230は、車両110が走行している領域の近くに配置されたセンシング装置、または環境100内の他の車両に集約されたセンシング装置であってもよい。言い換えると、感知情報は、路側機または感知能力を有する他の車両からのものであってもよい。このようなセンシング装置は、図1に示される路側または車載センサを含んでもよい。

0041

受信された感知情報は、環境100内の1つまたは複数の物体に関する情報、例えば、物体のサイズ、位置(例えば、地球座標系における正確な位置)、速度、運動方向、および特定の視点からの距離、道路の形状、方向、曲率、傾斜、車線交通標識信号機などの1つまたは複数の側面の情報を示すことができる。いくつかの実施例では、携帯型電子機器210に提供される感知情報は、センサによって取得されたオリジナルデータであってもよい。オリジナルデータの量が多く、処理が複雑であるため、他の実施例では、最初にデータ融合および分析能力を有する他の装置によってオリジナルデータを処理し、次に処理された感知結果は感知情報として携帯型電子機器210に提供される。

0042

本開示の実施例では、運転制御に用いられる感知情報は、外部機器230から部分的または全体的に導出することができるため、携帯型電子機器210および車両110には、環境感知を実現するために複雑で多様かつ高価なセンサが集約される必要はない。これにより、車両110の自動運転が実現される。このようにして、携帯型電子機器210は、環境感知および車両位置決め機能を実行することなく、自動運転の決定計画および制御機能を実現することができる。さらに、外部機器230から車両110の経路計画および/または物体の行動予測も取得することができ、これにより、携帯型電子機器210の計算能力に対する要求が低減され、携帯型電子機器210が自動運転の制御機能を実現することができ、他のデバイスが環境感知、車両の位置決めおよび/または計画決定などの他の機能を実現することができる。

0043

いくつかの実施例では、車両110が一定の環境感知能力および/またはコンピューティング能力を有し、例えば、1つまたは複数のセンサが取り付けられ、および/またはコンピューティングデバイスが装備される場合、携帯型電子機器210は、車両110のセンシングシステムから付加的な感知情報および/または付加的な行動予測も受信することができる。

0044

携帯型電子機器210は、受信した情報に基づいて、車両110の運転行動に関する制御命令を決定する。いくつかの実施例では、感知情報を受信した場合、携帯型電子機器210は、感知情報に基づいて車両110の経路計画を決定し、経路計画に基づいて制御命令を生成することができる。例えば、携帯型電子機器210は、感知情報に基づいて周囲の物体の存在および位置を決定することにより、運転経路を計画することができる。経路計画のいくつかの例では、車両110以外の物体の行動予測する必要がなく、車両の経路を直接計画することができる。例えば、駐車場のようなシーンでは、車両110の周囲の物体は静止している可能性があるので、車両110は、如何に適切な場所に駐車するかを決定すればよい。

0045

経路計画の他のいくつかの例では、携帯型電子機器210は、まず感知情報に基づいて車両110の外部の1つまたは複数の物体の行動予測を決定し、予測した行動に基づいて車両110の経路計画を決定し、その後、経路計画に基づいて制御命令を生成することができる。行動予測は、物体の予期運動軌跡、予期運動速度、予期運動方向などの1つまたは複数を含む。物体の行動予測は、特に周囲の物体が動く可能性がある場合に、車両の自動運転制御にも寄与する。他の物体の行動予測は、計画された経路で車両110と他の物体との衝突を回避し、車両を現在位置から目的地まで移動させることができる。

0046

いくつかの実施例では、携帯型電子機器210は、外部機器230から車両110の外部の物体の行動予測を受信した場合、受信した行動予測から車両110の経路計画を決定し、経路計画に基づいて制御命令を生成する。場合によっては、携帯型電子機器210は、外部機器230から車両110の経路計画を直接取得することができる。

0047

感知情報、行動予測、またはさらには経路計画を受信した上で、携帯型電子機器210は、車両110の経路計画を決定または取得することができる。
携帯型電子機器210は、経路計画に基づいて車両110の制御命令を決定することにより、車両110は、制御命令に従って計画経路に沿って運転することができる。

0048

いくつかの実施例では、携帯型電子機器210は、経路計画を受信したことに加えて、外部機器230および/または車両110自体によって提供される感知情報および/または外部物体の行動予測も受信した場合、感知情報および/または行動予測を考慮しないか、またはこれらの感知情報および/または行動予測を利用して、受信した経路計画を最適化し続けることができる。いくつかの実施例では、行動予測に加えて環境に関連する感知情報も受信した場合、携帯型電子機器210は、感知情報を考慮しないか、または感知情報を利用して、受信した行動予測を最適化し続けることができる。

0049

制御命令を決定するとき、車両110の位置を参照する必要がある場合がある。通常、正確で安全な自動運転制御のためには、車両110の正確な位置を取得することが望ましい。いくつかの実施例では、携帯型電子機器210は、さらに、車両110の位置決め情報を取得することができる。車両110の位置決めは、車両110自体、車両110の外部の装置(例えば、道路の近くに配置された位置決め装置)、または他の位置決め装置、または多端末装置連携によって位置決めを実現することができる。

0050

携帯型電子機器210は、様々な技術、アルゴリズム、および/またはモデルを利用して、計画決定および制御命令の決定を実現することができ、本開示の範囲はこれに限定されない。車両110の運転行動に対する制御命令、例えば、車両のステアリング、駆動、アクチュエータシステムなどまたは車両110の他の構成要素に関する制御命令を生成することにより、車両110は、このような制御命令に従って運転される。制御命令は、例えば、エンジンの始動、エンジンの停止、加速減速左折右折停車、クラクション鳴らし、ライトのオンまたはオフエアコン制御などの車両110の運転に関する任意の命令であってもよい。決定された制御命令は、車両110の運転制御システム212によって実行可能な命令であってもよい。携帯型電子機器210によって決定された制御命令は、通信接続202を介して運転制御システム212に送信され、例えば車両110の制御バスに送信される。したがって、車両110は、別途の運転制御能力なしに自動運転を達成することができる。

0051

いくつかの実施例では、携帯型電子機器210は、さらに、ユーザまたは配車システムによる車両の具体的な指定に基づいて制御命令を決定することができる。例えば、携帯型電子機器210は、指定された時間および/または指定された地理的領域に基づいて制御命令を生成して、指定された時間に指定された地理的領域まで運転するように車両110を制御することができる。時間および/または地理的領域の指定は、ユーザによって携帯型電子機器210に直接入力されるか、または他の装置(例えば、車両110またはユーザ端末)にユーザによって提供された後、これらの装置を介して携帯型電子機器210に転送されてもよい(例えば通信接続202を介して提供されるか、またはリモートサーバを介して転送される)。場合によっては、ユーザは、地理的領域のみを指定することができ、携帯型電子機器210は制御命令によって、指定された領域まで運転するように車両110を制御することができる。

0052

時間および/または領域に基づく自動運転制御は、多くのサービスの実現を助けることができる。例えば、ユーザは、車両110を離れた後に、携帯型電子機器210によって提供される自動運転能力によって、駐車、充電給油配達受け取りなどのタスクを実行するように、さらに、ユーザによって指定された時間に指定された領域にユーザの乗車を待つように車両110を指定することができる。他の例では、車両110は、複数のユーザにサービスを提供する可能性があるので、当該車両は、1人のユーザが離れた後に、特定の時間および場所で他のユーザを待つ。特定の時間および場所は、システムによって自動的に指定されるか、または他のユーザによって指定されてもよい。

0053

上記では、車両の計画決定および制御が携帯型電子機器210によって実現される実施例について説明した。いくつかの実施例では、携帯型電子機器210の自動運転制御を取り消すことができる。例えば、携帯型電子機器210は、運転制御システムにアクセスする権限を有するか否かを決定することができ、権限がない場合には、車両110の運転行動に対する制御命令の決定を停止することができる。携帯型電子機器210のアクセス権限について、例えば、特定の領域外での取り消し、所定時間経過後の取り消し、ユーザの自動運転制御の支払いが足りなくなった後の取り消し、および/または取り消し命令を受信した後の取り消しなどが可能である。

0054

携帯型電子機器210は、ユーザによって車両110内に持ち込むことができる。いくつかのシーンでは、ユーザは、携帯型電子機器210を購入賃貸、または特定の位置で取得することができ、例えば、十分な感知情報の供給を有する特定の地理的領域に入る前に携帯型電子機器210を取得して、車両内に配置するか、または車体に取り付ける。携帯型電子機器210は、上記領域に出入りした後に運転制御機能を有効または無効にすることができる。特定の地理的領域は、例えば、出入り口ゲート遮断機などを設定することによって(例えば、高速道路のゲート遮断機、または駐車場の出入口など)マークすることができる。

0055

いくつかの実施例では、上述したように、携帯型電子機器210は、ユーザの移動端末を含むことができる。ユーザは、移動端末での支払いまたは他の手段によって本明細書に記載の自動運転制御機能を得ることができる。

0056

本開示のいくつかの実施例によれば、携帯型電子機器は、柔軟で便利な車両自動運転制御を実現した。自動運転機能をサポートするための車両自体のハードウェアおよび/またはソフトウェアに対する要求は低減され、例えば、車両は通信接続を提供するだけで自動運転機能を有することができる。したがって、自動運転能力を有さないか、限られた自動運転能力を有する車両のアップグレードを容易かつ安価に行うことができる。さらに、自動運転制御および可能な計画決定能力は、集中された路側位置から各車両に分散することができ、それによって路側計算能力に対する要求が低減される。計画決定および制御を実現する機器が車内に位置するので、通信遅延を低減させることができ、制御の信頼性を確保することができる。

0057

一方、携帯型電子機器は、車両の構成要素として生産および製造されないので、車両に剛性的に接続する必要がない。このため、当該機器は、振動、温度お湿度、並びに車載電圧パルスなどに関する車載機器認証規則を満たす必要はない。もしも携帯型電子機器が主に特定の領域で動作するならば、当該機器の環境適応性は、当該領域の環境要件を満たすことができればよい。例えば、当該領域が駐車場、または都市高速などの特定の領域であり、携帯型電子機器が車内に置かれて動作する方式である場合、当該領域の気候環境における車内の温度および湿度条件を満たすことができればよい。これにより、携帯型電子機器自体の生産および製造工程に対する要求が軽減される。

0058

図3は、本開示の実施例に係る車両の自動運転を制御するための方法300のフローチャートを示す。方法300は、図2の携帯型電子機器210によって実現することができる。

0059

ブロック310において、携帯型電子機器210が車両の運転制御システムとの通信接続を確立する。ブロック320において、携帯型電子機器210が、車両の外部機器から車両の運転制御に関する情報を受信し、受信した情報は、車両が位置する環境に関する感知情報、車両の経路計画および環境内の少なくとも1つの物体の行動予測のうちの少なくとも1つを含む。ブロック330において、携帯型電子機器210が、受信した情報に基づいて車両の運転行動に対する制御命令を決定する。ブロック340において、携帯型電子機器210が、通信接続を介して、制御命令を実行するために車両の運転制御システムに送信する。

0060

いくつかの実施例では、通信接続を確立するステップは、携帯型電子機器が車両の運転制御システムにアクセスする権限を有するか否かを決定するステップと、携帯型電子機器が権限を有すると決定されたことに応答して、通信接続を確立するステップと、を含む。

0061

いくつかの実施例において、携帯型電子機器が権限を有するか否かを決定するステップは、車両および車両のユーザの少なくとも一方に関連する第1の認証情報を取得するステップと、第1の認証情報を用いてユーザおよび車両の少なくとも一方を検証するステップと、車両およびユーザの少なくとも一方の検証が成功したことに基づいて,携帯型電子機器が権限を有すると決定するステップと、を含む。

0062

いくつかの実施例では、ユーザに関連する第1の認証情報は、ユーザの生体特徴、パスワード、およびユーザ名のうちの少なくとも1つを含む。

0063

いくつかの実施例では、携帯型電子機器が権限を有するか否かを決定するステップは、車両および車両のユーザの少なくとも一方の認証サービスに携帯型電子機器に関する第2の認証情報を提供するステップと、認証サービスから、第2の認証情報を用いた携帯型電子機器の検証結果を受信するステップと、携帯型電子機器の検証が成功したことを示す検証結果に基づいて、携帯型電子機器が権限を有すると決定するステップと、をさらに含む。

0064

いくつかの実施例では、通信接続を確立するステップは、車両が所定の地理的領域に位置していると決定されたことに応答して、通信接続を確立するステップを含む。

0065

いくつかの実施例では、方法300は、携帯型電子機器が車両の運転制御システムにアクセスする権限が取り消されたか否かを決定するステップと、権限が取り消されたと決定されたことに応答して、車両の運転行動に対する制御命令の決定を停止するステップと、をさらに含む。

0066

いくつかの実施例では、受信された情報は、感知情報を含み、車両の運転行動に対する制御命令を決定するステップは、感知情報に基づいて車両の経路計画を決定するステップと、決定された経路計画に基づいて制御命令を生成するステップと、を含む。

0067

いくつかの実施例では、車両の運転行動に対する制御命令を決定するステップは、指定された時間と指定された地理的領域とに基づいて制御命令を生成して、指定された時間に指定された地理的領域まで運転するように車両を制御するステップをさらに含む。

0068

いくつかの実施例では、外部機器は、車両が走行している領域の近くに配置されたセンシング装置、および環境内の他の車両に集約されたセンシング装置のうちの少なくとも1つを含む。

0069

図4は、本開示の実施例に係る車外フィードバックを提供するための装置400の概略ブロック図を示す。装置400は、図1コンピューティング装置140に含まれてもよく、またはコンピューティング装置140として実現されてもよい。図4に示すように、装置400は、車両の運転制御システムとの通信接続を確立するように構成される接続確立モジュール410と、車両の外部機器から車両の運転制御に関する情報を受信するように構成される情報受信モジュール420であって、受信した情報は、車両が位置する環境に関する感知情報、車両の経路計画、および環境内の少なくとも1つの物体の行動予測のうちの少なくとも1つを含む情報受信モジュール420と、受信された情報に基づいて車両の運転行動に対する制御命令を決定するように構成される命令決定モジュール430と、通信接続を介して、制御命令を実行するために車両の運転制御システムに送信するように構成される命令送信モジュール440と、を含む。

0070

いくつかの実施例では、接続確立モジュール410は、携帯型電子機器が車両の運転制御システムにアクセスする権限を有するか否かを決定するように構成される権限決定モジュールと、携帯型電子機器が権限を有すると決定されたことに応答して、通信接続を確立するように構成される権限に基づく確立モジュールと、を含む。

0071

いくつかの実施例では、権限決定モジュールは、車両および車両のユーザの少なくとも一方に関連する第1の認証情報を取得するように構成される第1の情報取得モジュールと、第1の認証情報を用いてユーザおよび車両の少なくとも一方を検証するように構成される第1の検証モジュールと、車両およびユーザの少なくとも一方の検証が成功したことに基づいて、携帯型電子機器が権限を有すると決定するように構成される第1の成功認証モジュールと、を含む。

0072

いくつかの実施例では、ユーザに関連する第1の認証情報は、ユーザの生体特徴、パスワード、およびユーザ名のうちの少なくとも1つを含む。

0073

いくつかの実施例において、接続確立モジュール410は、車両および車両のユーザの少なくとも一方の認証サービスに携帯型電子機器に関連する第2の認証情報を提供するように構成される第2の情報取得モジュールと、認証サービスから、第2の認証情報を用いた携帯型電子機器の検証結果を受信するように構成される第2の検証モジュールと、携帯型電子機器の検証が成功したことを示す検証結果に基づいて、携帯型電子機器が権限を有すると決定するように構成される第2の成功認証モジュールと、をさらに含む。

0074

いくつかの実施例では、接続確立モジュール410は、車両が所定の地理的領域に位置していると決定されたことに応答して通信接続を確立するように構成される地理に基づく確立モジュールを含む。

0075

いくつかの実施例では、装置400は、携帯型電子機器が車両の運転制御システムにアクセスする権限が取り消されたか否かを決定するように構成される取り消し決定モジュールと、権限が取り消されたと決定されたことに応答して、車両の運転行動に対する制御命令の決定を停止するように構成される停止モジュールと、をさらに含む。

0076

いくつかの実施例では、受信された情報は、感知情報を含み、命令決定モジュール430は、感知情報に基づいて車両の経路計画を決定するように構成される経路計画モジュールと、決定された経路計画に基づいて制御命令を生成するように構成される経路に基づく生成モジュールと、を含む。

0077

いくつかの実施例では、命令決定モジュール430は、指定された時間と指定された地理的領域とに基づいて制御命令を生成して、指定された時間に指定された地理的領域まで運転するように車両を制御するように構成される指定に基づく決定モジュールをさらに含む。

0078

いくつかの実施例では、外部機器は、車両が走行している領域の近くに配置されたセンシング装置、および環境内の他の車両に集約されたセンシング装置のうちの少なくとも1つを含む。

0079

図5は、本開示の実施例を実施することができる例示的な機器500の概略ブロック図を示す。機器500は、図2の携帯型電子機器210を実現することができる。図に示すように、機器500は、読み取り専用メモリ(ROM)502に記憶されたコンピュータプログラム命令または記憶装置508からランダムアクセスメモリ(RAM)503にロードされたコンピュータプログラム命令に従って、様々な適切な動作および処理を実行することができる計算ユニット501を含む。RAM503には、機器500の動作に必要な各種プログラムおよびデータも格納することができる。計算ユニット501、ROM502およびRAM503は、バス504を介して相互に接続されている。入力/出力(I/O)インターフェース505もバス504に接続されている。

0080

キーボードマウスなどの入力ユニット506と、各種のディスプレイスピーカなどの出力ユニット507と、磁気ディスク光学ディスクなどの記憶ユニット508と、ネットワークカードモデム無線通信トランシーバなどの通信ユニット509とを含む機器500内の複数の構成要素は、I/Oインターフェース505に接続されている。通信ユニット509は、機器500がインターネットなどのコンピュータネットワークおよび/または様々な電気通信ネットワークを介して他の機器と情報/データを交換することを許可する。

0081

計算ユニット501は、処理および計算能力を有する様々な汎用および/または特殊用途処理構成要素とすることができる。計算ユニット501のいくつかの例は、中央処理装置(CPU)、グラフィック処理装置(GPU)、様々な専用人工知能AI)計算チップ機械学習モデルアルゴリズムを実行する様々な計算装置デジタル信号処理(DSP)、および任意の適切なプロセッサ、コントローラマイクロコントローラなどを含むが、これらに限定されない。計算ユニット501は、方法300など、上述した様々な方法および処理を実行する。例えば、いくつかの実施例では、方法300は、記憶装置508などの機械読み取り可能な媒体有形に含まれているコンピュータソフトウェアプログラムとして実現することができる。いくつかの実施例において、コンピュータプログラムの一部または全部は、ROM502および/または通信ユニット509を介して機器500にロードおよび/またはインストールすることができる。コンピュータプログラムがRAM503にロードされ、計算ユニット501によって実行されるとき、上述した方法300の1つまたは複数のステップを実行することができる。代替的に、他の実施例では、計算ユニット501は、他の任意の適切な形態によって(例えば、ファームウェアによって)方法300を実行するように構成することができる。

0082

本明細書で上述した機能は、少なくとも部分的に、1つまたは複数のハードウェア論理構成要素によって実行することができる。例えば、使用することができる例示的なタイプのハードウェアロジックコンポーネントは、フィールドプログラマブルゲートアレイFPGA)、特定用途向け集積回路ASIC)、特定用途向け標準製品(ASSP)、システムオンチップシステム(SOC)、ロードプログラマブルロジックデバイス(CPLD)などを含むがこれらに限定されない。

0083

本開示の方法を実施するためのプログラムコードは、1つまたは複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで作成することができる。プログラムコードは、汎用コンピュータ、専用コンピュータ、または他のプログラマブルデータ処理装置のプロセッサまたはコントローラに提供されてもよく、その結果、プログラムコードがプロセッサまたはコントローラによって実行されるとき、フローチャートおよび/またはブロック図において特定される機能および/または操作が実施される。プログラムコードは、全部マシン上で、部分的にマシン上で、スタンドアロンソフトウェアパッケージの一部として、そして部分的にリモートマシン上、または全部でリモートマシンまたはサーバ上で実行することができる。

0084

本開示では、機械読み取り可能な媒体は、命令実行システム、装置、または機器によって使用されるまたは命令実行システム、装置、またはデバイスと合わせて使用されるプログラムを含むまたは格納することができる有形の媒体であってもよい。機械読み取り可能な媒体は、機械読み取り可能な信号媒体または機械読み取り可能な記憶媒体であってもよい。機械読み取り可能な媒体は、電子磁気光学電磁気、赤外線、または半導体のシステム、装置、またはデバイス、またはこれらの任意の適切な組み合わせを含んでもよいが、それらに限定されない。機械読み取り可能な記憶媒体のより具体的な例は、1つまたは複数のラインに基づく電気接続ポータブルコンピュータディスクハードディスク、ランダムアクセスメモリ(RAM)、読み出し専用メモリ(ROM)、消去可プログラマブル読み出し専用メモリEPROMまたはフラッシュメモリ)、光ファイバポータブルコンパクトディスク読み出し専用メモリ(CD−ROM)、光記憶装置磁気記憶装置、またはこれらの任意の適切な組み合わせを含んでもよい。

0085

また、動作を特定の順序で説明したが、これは、そのような動作が示された特定の順序または順番で実行されること、または所望の結果を達成するために示されたすべての動作が実行されることが要求すると理解されたい。一定の環境においてマルチタスキングおよび並列処理は有利な場合がある。同様に、いくつかの具体的な実装の詳細が上記の説明に含まれているが、これらは本開示の範囲を限定するものとして解釈されるべきではない。別々の実施例で説明されるいくつかの特徴は、単一の実施例において組み合わせて実現することもできる。逆に、単一の実施例で説明されている様々な特徴は、個別にまたは任意の適切なサブ組み合わせで複数の実施例で実現することができる。

0086

テーマ構造的特徴および/または方法論的動作に特有の言語で説明されるが、添付の特許請求の範囲に定義されたテーマは説明された上記の特定の特徴または動作に限定されないことを理解されたい。逆に、上記の特定の特徴および動作は単に、特許請求の範囲を実現する例示的な形態である。

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  • 三菱電機株式会社の「 車両の制御装置および車両の制御方法」が 公開されました。( 2020/12/17)

    【課題】複数の動力源による車両動作の条件が成立中に、総入力仕事率最小探索における探索時間および探索精度を向上させ、燃費あるいは電費を向上させる車両の制御装置、および車両の制御方法を提供する。【解決手段... 詳細

  • 清華大学の「 最小アクション量原理に基づく運転者制御動作定量化方法及び装置」が 公開されました。( 2020/12/17)

    【課題・解決手段】本発明は、最小アクション量原理に基づく運転者制御動作定量化方法及び装置を開示し、運転者制御動作定量化方法は、自走式車両の電子制御ユニットに運転者制御メカニズム定量的記述モジュールを予... 詳細

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