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技術 距離測定装置

出願人 シャープ株式会社
発明者 井上翔太中浦正貴
出願日 2018年10月5日 (1年11ヶ月経過) 出願番号 2018-189721
公開日 2020年4月16日 (4ヶ月経過) 公開番号 2020-060374
状態 未査定
技術分野 光レーダ方式及びその細部
主要キーワード 一時記憶メモリー 探査光 USBドライブ 本体内側 左側前方 相対速 自立走行 光吸収作用
関連する未来課題
重要な関連分野

この項目の情報は公開日時点(2020年4月16日)のものです。
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図面 (13)

課題

レーザー光等の探査光が入出射される測定部を保護するとともに塵埃等による距離測定の性能低下を防ぐことが可能な距離測定装置を提供する。

解決手段

距離測定装置40は、自立走行ロボット100の設置面10aに設置され、自立走行型ロボット100の周囲にレーザー光を照射して対象物までの距離を測定する測定部41と、測定部41の側面の周囲を囲う側面カバー43と、を備え、設置面10aと側面カバー43の下端との間に間隙S1が設けられている。

概要

背景

室内を掃除する掃除ロボット荷物を搬送する搬送ロボット施設内を案内するガイドロボット等、様々な種類の自立走行ロボットが知られている。自立走行型ロボットは、自立走行機能として駆動モータによって回転駆動される駆動輪等が設けられ、公知の光学式誘導手段等によって装置本体の走行(移動)を制御する。また、自立走行型ロボットは、装置本体に設置された距離測定装置からレーザー光所定角度に渡って照射し、その反射光を検出することにより障害物の有無及び障害物までの距離を測定し、走行速度、走行方向等を制御して障害物を回避しながら装置本体を走行させる機能を有する(例えば特許文献1参照)。

概要

レーザー光等の探査光が入出射される測定部を保護するとともに塵埃等による距離測定の性能低下を防ぐことが可能な距離測定装置を提供する。距離測定装置40は、自立走行型ロボット100の設置面10aに設置され、自立走行型ロボット100の周囲にレーザー光を照射して対象物までの距離を測定する測定部41と、測定部41の側面の周囲を囲う側面カバー43と、を備え、設置面10aと側面カバー43の下端との間に間隙S1が設けられている。

目的

本発明の目的は、レーザー光等の探査光が入出射される測定部を保護するとともに塵埃等による距離測定の性能低下を防ぐことが可能な距離測定装置を提供する

効果

実績

技術文献被引用数
0件
牽制数
0件

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請求項1

走行体の設置面に設置され、前記走行体の周囲に探査光照射して対象物までの距離を測定する測定部と、前記測定部の側面の周囲を囲う側面カバーと、を備え、前記設置面と前記側面カバーの下端との間に間隙が設けられている、距離測定装置

請求項2

前記間隙は、前記走行体の前面又は後面から側面にかけて設けられている、請求項1に記載の距離測定装置。

請求項3

前記側面カバーは、前記測定部の下側の周囲を囲い、前記測定部の上側の周囲を囲う上面カバーをさらに備える、請求項1又は2に記載の距離測定装置。

請求項4

前記側面カバー及び前記上面カバーを支持しつつ、前記設置面に固定される支持部をさらに備える、請求項3に記載の距離測定装置。

請求項5

前記支持部は、前記測定部に対して前記走行体の本体内側に配置される、請求項4に記載の距離測定装置。

請求項6

前記支持部は、前記測定部における前記探査光を出射する出射面に対向する位置に、前記設置面に固定される部分よりも幅が狭いくびれ部を有する、請求項4又は5に記載の距離測定装置。

請求項7

前記側面カバーと前記上面カバーとの間には、前記出射面から出射される前記探査光が通過する開口部が形成されている、請求項6に記載の距離測定装置。

請求項8

前記側面カバー及び前記上面カバーの少なくともいずれかの表面が黒色系で構成されている、請求項3から請求項7のいずれか1項に記載の距離測定装置。

請求項9

前記測定部は前記走行体の角部に設置されており、平面視で、前記側面カバーの角部と、前記上面カバーの角部とは、前記走行体の角部と同一の形状である、請求項3から請求項8のいずれか1項に記載の距離測定装置。

技術分野

0001

本発明は、走行体に設置され、対象物までの距離を測定する距離測定装置に関する。

背景技術

0002

室内を掃除する掃除ロボット荷物を搬送する搬送ロボット施設内を案内するガイドロボット等、様々な種類の自立走行ロボットが知られている。自立走行型ロボットは、自立走行機能として駆動モータによって回転駆動される駆動輪等が設けられ、公知の光学式誘導手段等によって装置本体の走行(移動)を制御する。また、自立走行型ロボットは、装置本体に設置された距離測定装置からレーザー光所定角度に渡って照射し、その反射光を検出することにより障害物の有無及び障害物までの距離を測定し、走行速度、走行方向等を制御して障害物を回避しながら装置本体を走行させる機能を有する(例えば特許文献1参照)。

先行技術

0003

特開平6−342071号公報

発明が解決しようとする課題

0004

このような距離測定装置は、自立走行型ロボットから外部にレーザー光を照射し、その反射光を受光することができるように、外部に晒された状態で配設される。このため、距離測定装置は、障害物に接触して破損するおそれがある。

0005

また、距離測定装置を保護するために、距離測定装置を覆うカバーを設けることが考えられるが、この構成では、カバー内部に塵埃等が溜まり、距離測定装置の距離測定の性能低下を招くおそれがある。

0006

本発明の目的は、レーザー光等の探査光が入出射される測定部を保護するとともに塵埃等による距離測定の性能低下を防ぐことが可能な距離測定装置を提供することにある。

課題を解決するための手段

0007

本発明の一の態様に係る自立走行型ロボットは、走行体の設置面に設置され、前記走行体の周囲に探査光を照射して対象物までの距離を測定する測定部と、前記測定部の側面の周囲を囲う側面カバーと、を備え、前記設置面と前記側面カバーの下端との間に間隙が設けられている。

発明の効果

0008

本発明によれば、レーザー光等の探査光が入出射される測定部を保護するとともに塵埃等による距離測定の性能低下を防ぐことが可能な距離測定装置を提供することができる。

図面の簡単な説明

0009

図1は、本発明の実施形態に係る自立走行型ロボットの全体構成を示す斜視図である。
図2は、本発明の実施形態に係る自立走行型ロボットの全体構成を示す側面図である。
図3は、本発明の実施形態に係る距離測定装置の構成を示す断面斜視図である。
図4は、本発明の実施形態に係る距離測定装置の測定部の構成を示す斜視図である。
図5は、本発明の実施形態に係る距離測定装置において、測定部が走行部に固定された状態を示す斜視図である。
図6は、本発明の実施形態に係る距離測定装置の支持部の構成を示す斜視図である。
図7は、本発明の実施形態に係る距離測定装置の側面カバーの構成を示す斜視図である。
図8Aは、本発明の実施形態に係る距離測定装置において、側面カバーが支持部に固定された状態を示す斜視図である。
図8Bは、本発明の実施形態に係る距離測定装置において、側面カバーが支持部に固定された状態を示す斜視図である。
図9Aは、本発明の実施形態に係る距離測定装置の上面カバーを上方から見た斜視図である。
図9Bは、本発明の実施形態に係る距離測定装置の上面カバーを下方から見た斜視図である。
図10は、図2に示す自立走行型ロボットに設置される前側の距離測定装置を拡大した側面図である。

実施例

0010

以下、添付図面を参照しながら、本発明の実施形態について説明する。尚、以下の実施形態は、本発明を具体化した一例であって、本発明の技術的範囲を限定する性格を有さない。

0011

本発明の距離測定装置は、自立走行型ロボット、車両等の走行体に設置される。以下の実施形態では、走行体として自立走行型ロボットを挙げ、距離測定装置を備える自立走行型ロボットについて説明する。

0012

[自立走行型ロボット100]
図1は、本発明の実施形態に係る自立走行型ロボット100の全体構成を示す斜視図である。図2は、自立走行型ロボット100の全体構成を示す側面図である。

0013

自立走行型ロボット100は、走行部10、台車20、操作表示部30、距離測定装置40、制御部(不図示)、記憶部(不図示)などを備える。

0014

自立走行型ロボット100は、例えば、無人走行可能な搬送車(Automatic Guided Vehicle)である。自立走行型ロボット100は、取り扱う物品の場所、数量、重量等を管理したり、運行管理を行ったりする機能を備えてもよい。前記機能は、自立走行型ロボット100を管理する管理装置(不図示)、又は、自立走行型ロボット100を遠隔操作可能な操作端末(不図示)が備えてもよい。

0015

走行部10は、自立走行型ロボット100本体の底部の左右に配置された2つの駆動車輪、本体底部に回転自在に取り付けた従動車輪、自立走行型ロボット100本体に電源を供給するバッテリなどを備える。台車20は、荷物を載せるテーブルであり、走行部10に昇降可能に設けられている。

0016

操作表示部30は、自立走行型ロボット100を操作する操作部と、各種設定画面等を表示する表示部とを含むタッチパネルで構成される。操作表示部30は、作業者から各種操作を受け付ける。例えば、操作表示部30は、自動走行を開始させる操作、走行速度及び走行方向を指定して自立走行型ロボット100を手動で走行させる操作、バッテリの充電を指示する操作、走行ルートを設定(予約編集など)する操作などを受け付ける。また操作表示部30は、前記操作を受け付ける操作画面、自立走行型ロボット100の走行状況を示す走行表示画面、走行ルートなどを設定する設定画面などの各種画面を表示する。

0017

記憶部は、各種の情報を記憶する半導体メモリー、HDD(Hard Disk Drive)又はSSD(Solid State Drive)などを含む不揮発性の記憶部である。例えば記憶部には、制御部に走行処理を実行させるためのプログラムなどの制御プログラムが記憶されている。

0018

また記憶部には、ピッキング情報が記憶される。前記ピッキング情報は、搬送すべき各物品が、どの保管棚のどの位置に置かれており、それらの物品のうちどの物品を何個、何処へ搬送すべきかを表す情報である。また記憶部には、物品情報が記憶される。前記物品情報は、保管棚に保管されている各物品の数量、各物品の重量、体積等を表す情報である。

0019

また記憶部には、自立走行型ロボット100の走行に必要な情報が記憶される。例えば記憶部には、自立走行型ロボット100が走行する走行ルートを表すルート情報が記憶される。前記走行ルートは、例えば、自立走行型ロボット100が走行する床面に磁気テープが貼られたルート、又は、作業者により設定(予約)されたルートに対応する。

0020

前記制御プログラムは、USB、CD又はDVDなどのコンピュータ読取可能な記録媒体に非一時的に記録されており、自立走行型ロボット100が備えるUSBドライブCDドライブ又はDVDドライブなどの読取装置(不図示)で読み取られて記憶部に記憶される。また、前記制御プログラムは、外部機器から通信網を介してダウンロードされて記憶部に記憶されてもよい。

0021

制御部は、CPU、ROM、及びRAMなどの制御機器を有する。前記CPUは、各種の演算処理を実行するプロセッサーである。前記ROMは、前記CPUに各種の演算処理を実行させるためのBIOS及びOSなどの制御プログラムが予め記憶される不揮発性の記憶部である。前記RAMは、各種の情報を記憶する揮発性又は不揮発性の記憶部であり、前記CPUが実行する各種の処理の一時記憶メモリー(作業領域)として使用される。そして、制御部は、前記ROM又は記憶部に予め記憶された各種の制御プログラムを前記CPUで実行することにより自立走行型ロボット100を制御する。

0022

具体的には、制御部は、作業者が操作表示部30に対して行った操作に対応する操作情報を取得する。また制御部は、前記操作情報に基づいて、自立走行型ロボット100の走行モードを切り替える。具体的には、作業者が操作表示部30において自動走行を開始させる操作を行った場合に、制御部は、自立走行型ロボット100の走行モードを自動走行モードに設定する。また作業者が操作表示部30において自動走行を終了させる操作又は手動走行を開始させる操作を行った場合に、制御部は、自立走行型ロボット100の走行モードを手動走行モードに設定する。

0023

また制御部は、前記走行モードに基づいて、自立走行型ロボット100の走行動作を制御する。例えば、前記走行モードが前記自動走行モードに設定された場合に、制御部は、記憶部に記憶されたルート情報に対応する走行ルートに従って自立走行型ロボット100を走行させる。具体的には、制御部は、前記走行ルートに応じた走行指示を走行部10に送信する。

0024

また前記走行モードが前記手動走行モードに設定された場合に、制御部は、操作表示部30又は操作端末(不図示)に対する作業者の操作に基づいて自立走行型ロボット100を走行させる。例えば、制御部は、操作端末に対する作業者の操作に応じた走行指示を走行部10に送信する。

0025

また制御部は、自立走行型ロボット100の走行状況などの現在の状況を表す情報を操作表示部30などに通知する。例えば、制御部は、自立走行型ロボット100の現在の走行プラン、走行位置(現在走行位置)を表す情報を操作表示部30に表示する。

0026

また制御部は、距離測定装置40において測定された距離の情報に基づいて、自立走行型ロボット100の進行方向を制御する。例えば、距離測定装置40により、自立走行型ロボット100の進行方向に障害物が検出された場合に、制御部は、自立走行型ロボット100を、障害物を回避するように進行方向を変更する。

0027

距離測定装置40は、探査光を所定角度に渡って照射し、その反射光を検出することにより障害物の有無及び障害物(対象物)までの距離を測定する。尚、本実施形態では、本発明の探査光の一例としてレーザー光を挙げる。距離測定装置40は、自立走行型ロボット100の進行方向の前後に2箇所設置される。尚、距離測定装置40の数は限定されず、少なくとも1つ設置されていればよい。本実施形態では、進行方向前側の距離測定装置40と進行方向後側の距離測定装置40とがそれぞれ360度の全方位にレーザー光を照射して照射範囲の距離を測定する。このように、本実施形態では、2個の距離測定装置40により、自立走行型ロボット100の全方位において障害物までの距離を測定することが可能となっている。

0028

[距離測定装置40]
次に、距離測定装置40の具体的な構成について説明する。図3は、距離測定装置40の構成を示す断面斜視図である。図3は、距離測定装置40の幅方向中心付近垂直方向に切断した断面を示している。距離測定装置40は、測定部41(本発明の測定部の一例)と、測定部41の下側の側面の周囲を囲う側面カバー43(本発明の側面カバーの一例)と、測定部41の上側の周囲を囲う上面カバー44(本発明の上面カバーの一例)と、側面カバー43及び上面カバー44を支持する支持部42(本発明の支持部の一例)とを含んでいる。

0029

[測定部41]
図4は、測定部41の全体構成を示す斜視図である。測定部41は、レーザー光を所定角度に渡って照射し、その反射光を検出することにより障害物の有無及び障害物(対象物)までの距離を測定する。測定部41は、公知のレーザー装置を適用することができる。図示は省略するが、例えば測定部41は、電気信号赤外線領域のレーザー光に変換するレーザーダイオードと、レーザーダイオードから放射されたレーザー光を平行光に変換するコリメートレンズと、コリメートレンズからのレーザー光を反射させてレーザー光の照射方向を連続的に変化させるポリゴンミラーに導くミラーと、ポリゴンミラーを介して照射されたレーザー光の反射光を集光する受光レンズと、受光レンズが集光する反射光を電気信号に変換するフォトダイオードとからなる光学系を備えている。また、測定部41は、レーザーダイオードを駆動するダイオード駆動部と、ポリゴンミラーを回転させるためのポリゴンスキャナモータを駆動するモータ駆動部と、フォトダイオードからの出力信号増幅及び波形整形する受光回路と、ダイオード駆動部及びモータ駆動部を制御して上記光学系にレーザー光による走査を行わせ、受光回路からの受光信号に基づいて、走査領域内に存在する障害物等の位置、相対速度などを求める各種演算処理を実行する制御部とを備えている。

0030

測定部41は、台座41b(図4参照)が走行部10の設置面10aにネジ止めされることにより、走行部10に固定される。図5には、測定部41が走行部10に固定された状態を示している。測定部41は、走行部10の角部11に設置される。また本実施形態では、2個の測定部41が、互いに対角線上に配置されるように、例えば左側前方の角部11と右側後方の角部(不図示)とに設置される。

0031

図4において、符号41aは、測定部41からレーザー光が出射される出射面と、測定部41に反射光が入射される入射面とを含む入出射面を示している。入出射面41aは、台座41b(設置面10a)から高さH0の位置に配置され、高さH1を有している。

0032

ここで、測定部41は、外部に曝される位置に設置されるため、側面カバー43及び上面カバー44により覆われて保護されている。但し、測定部41は、外部に向けてレーザー光を出射し、出射されたレーザー光の反射光を入射する必要があるため、距離測定装置40には、所定の開口部45が設けられている。開口部45は、側面カバー43及び上面カバー44が、入出射面41a(図4参照)入出射されるレーザー光及び反射光を遮ることがないように、測定部41の入出射面41aに対応(対向)する位置に設けられており、入出射面41aの高さH1(図4参照)と略同一の高さH2(図3参照)を有している。側面カバー43及び上面カバー44は、側面カバー43と上面カバー44との間にレーザー光及び反射光が通過するための高さH2の開口部45が形成されるように、支持部42に支持(固定)されている。これにより、測定部41を保護しつつ、レーザー光による距離測定を適切に行うことが可能となる。

0033

また、距離測定装置40には、側面カバー43及び上面カバー44の内部に進入する塵埃等の異物を外部に排出するための間隙S1(本発明の間隙の一例)が設けられている。具体的には、図3に示すように、距離測定装置40において、側面カバー43の下端と走行部10の設置面10aとの間に間隙S1が形成されている。側面カバー43は、間隙S1が形成されるように、支持部42に支持されている。これにより、距離測定装置40の内部に異物が進入した場合でも、異物が間隙S1から外部に排出され易くなるため、異物に起因する距離測定の性能低下を防ぐことが可能となる。

0034

次に、測定部41を覆う各構成部材の具体的な構成について説明する。

0035

[支持部42]
図6は、支持部42の具体的な構成を示す斜視図である。

0036

支持部42は、側面カバー43及び上面カバー44を支持しつつ、設置面10aに固定される。支持部42は、左右一対ベース部421と、各ベース部421から上方に立ち上がる左右一対の第1側面部422と、それぞれの第1側面部422に接続される第2側面部423と、第2側面部423の上端に接続される上面部424とを備える。各ベース部421にはネジ穴が形成されており、各ベース部421が走行部10の設置面10aにネジ止めされることにより、支持部42が走行部10に固定される。第1側面部422には、左右にネジ穴422a,422bが形成されている。上面部424には、対角線上の角部にネジ穴424a,424bが形成されている。左右の第1側面部422の間には、開口部421aが形成されている。開口部421aには、測定部41の後方延出する一構成部材図4参照)が挿通される。

0037

支持部42は、測定部41が走行部10の設置面10aに固定された後に(図5参照)、測定部41に対して自立走行型ロボット100の本体内側において設置面10aに固定される。また支持部42は、前方側の測定部41と後方側の測定部41とを結ぶ直線上、すなわち設置面10aの対角線上に、支持部42の中心C1(図6参照)が重なるように配置される。また、支持部42は、上面部424の中心軸C2が測定部41の中心軸CAと略一致するように配置される。

0038

第2側面部423は、設置面10aに固定される部分(第1側面部422)よりも幅が狭いくびれ部423a(本発明のくびれ部の一例)を有する。くびれ部423aは、第1側面部422から中心C1に向かって幅が細くなっている。くびれ部423aは、支持部42の下端(設置面10a)から高さH2の位置に形成されており、高さH3を有している。高さH2は、測定部41の高さH0(図4参照)と略同一であり、高さH3は、測定部41の高さH1(図4参照)と略同一である。すなわち、くびれ部423aは、測定部41の入出射面41aと略同一の高さの位置に形成されている。よって、支持部42が設置面10aに固定されると、くびれ部423aは入出射面41aに対向するようにして配置される。これにより、入出射面41aに入出射されるレーザー光及び反射光を遮る領域を少なくすることができる。

0039

[側面カバー43]
図7は、側面カバー43の具体的な構成を示す斜視図である。

0040

側面カバー43は、上面部431と、上面部431の周端から下方に立ち下がる側壁432,433とを備える。上面部431には、中央付近矩形状の開口部431aが形成されている。側壁433には、左右端方向にネジ穴433a,433bが形成されている。

0041

側面カバー43は、例えば、支持部42が走行部10の設置面10aに固定された後に、支持部42に固定される。具体的には、側面カバー43を、開口部431aに支持部42の上面部424、第2側面部423、及び測定部41を挿通させながら支持部42に位置合わせする。側面カバー43のネジ穴433a,433bと、支持部42の第1側面部422のネジ穴422a,422b(図6参照)とが位置合わせされてネジ止めされることにより、側面カバー43が支持部42に固定される。図8Aには、自立走行型ロボット100の前方側において、側面カバー43が支持部42に固定された状態の断面図を示している。図8Bには、自立走行型ロボット100の後方側において、側面カバー43が支持部42に固定された状態の断面図を示している。図8A及び図8Bは、距離測定装置40の高さ方向の中心付近を水平方向に切断した断面を示している。

0042

図7に示すように、側面カバー43の側壁433には、支持部42の開口部421aに対応する位置に開口部434が形成されている。開口部431aは、支持部42の上面部424、第2側面部423、及び測定部41を挿通することが可能な大きさに形成されている。

0043

側面カバー43は、上方から見て(平面視で)、全体として直角三角形の形状を有している。直角を成す角部は、走行部10の角部と同一の形状を有している。このため、図8A及び図8Bに示すように、側面カバー43が支持部42に固定されると、上方から見て、側面カバー43の角部と走行部10の角部とが略一致する。

0044

ここで、側面カバー43のネジ穴433a,433b(図7参照)の位置と、支持部42の第1側面部422のネジ穴422a,422b(図6参照)の位置と、側壁432,433(図7参照)の高さとは、側面カバー43が支持部42に固定されたときに、走行部10の設置面10aと側壁432,433の下端との間に所定の間隙S1(図3参照)が形成(確保)されるように決定される。

0045

[上面カバー44]
図9は、上面カバー44の具体的な構成を示す斜視図であり、図9Aは上方から見た斜視図であり、図9Bは下方から見た斜視図である。

0046

上面カバー44は、上面部441と、上面部441の周端から下方に立ち下がる側壁442と、側壁442の端部に接続され、上面部441に対向配置される下面部443とを備える。下面部443には、中央付近に矩形状の開口部443aが形成されている。上面部441には、ネジ穴441a,441bが形成されている。

0047

上面カバー44は、側面カバー43が支持部42に固定された後に、支持部42に固定される。具体的には、支持部42の上面部424が開口部443aに受容されるように、上面カバー44を支持部42に被せて位置合わせする。上面カバー44のネジ穴441a,441bと、支持部42の上面部424のネジ穴424a,424bとが位置合わせされてネジ止めされることにより、上面カバー44が支持部42に固定される。開口部443aは、支持部42の上面部424を受容することが可能な大きさに形成されている。

0048

上面カバー44は、上方から見て(平面視で)、全体として直角三角形の形状を有している。直角を成す角部は、走行部10の角部と同一の形状を有している。このため、上面カバー44が支持部42に固定されると、上方から見て、上面カバー44の角部と側面カバー43の角部と走行部10の角部とが略一致する。

0049

上述した測定部41、支持部42、側面カバー43、及び上面カバー44を備える距離測定装置40によれば、測定部41に入出射されるレーザー光及び反射光を遮ることなく測定部41を内部に収容して保護することができるため、距離測定の性能を低下させることなく測定部41を保護することができる。また、距離測定装置40の内部に異物が進入した場合でも、異物が間隙S1から外部に排出され易くなるため、異物に起因する距離測定の性能低下を防ぐことができる。また側面カバー43及び上面カバー44内部の清掃が容易になる。

0050

本発明の距離測定装置は、上述の構成に限定されない。例えば、側面カバー43及び上面カバー44の少なくともいずれかは、光を吸収する性質を有する材料で形成されてもよい。例えば、側面カバー43及び上面カバー44の少なくともいずれかの表面が黒色系で構成されていてもよい。例えば側面カバー43及び上面カバー44に黒化処理を施すことにより表面に黒色膜が形成されてもよいし、側面カバー43及び上面カバー44が黒色系の樹脂材料で形成されてもよい。これにより、側面カバー43及び上面カバー44において、光吸収作用が働き反射光を低減することができるため、測定部41におけるノイズを低減することができる。よって、距離測定装置40における距離測定の性能を向上させることができる。

0051

また走行部10の設置面10aは、外側に向けて傾斜していてもよい。これにより、側面カバー43及び上面カバー44内部の異物が間隙S1から外部に排出され易くなる。

0052

また走行部10の角部11は、曲面状に形成されていてもよい。これにより、障害物に接触したときの衝撃を緩和させることができる。側面カバー43及び上面カバー44の角部(直角部)も同様に曲面状に形成されていることが好ましい。

0053

また間隙S1は、自立走行型ロボット100の前面又は後面から側面にかけて設けられていることが好ましい。図10は、図2に示す自立走行型ロボット100に設置される前側の距離測定装置40を拡大した側面図である。図10に示すように、前側の距離測定装置40では、間隙S1は、自立走行型ロボット100の前面から側面に亘って形成されている。なお、後側の距離測定装置40では、間隙S1は、自立走行型ロボット100の後面から側面に亘って形成されている。また支持部42は、測定部41に対して自立走行型ロボット100の本体内側に配置されており、側面側には配置されていない。ここで、もし支持部42が前面から側面にかけて配置されている場合、側面カバー43及び上面カバー44の内部に進入した雨水等が支持部42の横から前面側に垂れて、その跡が汚れの筋となり、自立走行型ロボット100を正面から見て汚れが目立ち易くなる。この点、上記構成によれば、雨水等を間隙S1から側面側に排出することができるため、自立走行型ロボット100の正面から見た汚れを目立ち難くすることができる。

0054

また間隙S1は、距離測定装置40の全周(外周)に亘って設けられていることが好ましい。具体的には、間隙S1を形成する側面カバー43は、側面カバー43の下端が走行部10の設置面10aから間隙S1だけ上方に位置するようにして支持部42に固定されている。このように、側面カバー43は、下端の全周(外周)が設置面10aに接触しないように間隙S1をあけて固定されるため、間隙S1は、距離測定装置40の全周(外周)に亘って形成される。これにより、側面カバー43及び上面カバー44の内部に進入する塵埃、水滴等の異物が外部に排出され易くなる。

0055

尚、本発明に係る距離測定装置は、各請求項に記載された発明の範囲において、以上に示された各実施形態を自由に組み合わせること、或いは各実施形態を適宜、変形又は一部を省略することによって構成されることも可能である。

0056

10 :走行部
10a :設置面
11 :角部
40 :距離測定装置
41 :測定部
41a :入出射面
41b :台座
42 :支持部
43 :側面カバー
44 :上面カバー
45 :開口部
100 :自立走行型ロボット
422 :第1側面部
423 :第2側面部
423a :くびれ部
424 :上面部
431 :上面部
441 :上面部
443 :下面部

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