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技術 歩行者装置、車載装置、移動体誘導システムおよび移動体誘導方法

出願人 パナソニック株式会社
発明者 上野剛須藤浩章
出願日 2018年9月14日 (2年3ヶ月経過) 出願番号 2018-172656
公開日 2020年3月26日 (9ヶ月経過) 公開番号 2020-046742
状態 未査定
技術分野 交通制御システム
主要キーワード 目視状態 注意喚起動作 基準水平面 ウェアラブル装置 車体サイズ 初心者マーク シニアカー 発話動作
関連する未来課題
重要な関連分野

この項目の情報は公開日時点(2020年3月26日)のものです。
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図面 (20)

課題

自律移動可能な移動体をユーザの視線誘導所要の位置に移動させることができ、特に、安全運転支援無線ステムで使用される装置を用いることでコストを抑制する。

解決手段

車両のユーザである歩行者所持し、車載端末との間で情報を送受信して衝突の危険性を判定して、歩行者に対する注意喚起を行う歩行者端末と、歩行者端末との間で情報を送受信して衝突の危険性を判定して、衝突を回避する制御を自動運転ECUに行わせる車載端末と、ユーザの身体に装着されてユーザの注視状態を検出するウェアラブル端末と、を備え、歩行者端末は、ウェアラブル端末から、ユーザの注視地点位置情報目標地点の位置情報として取得して、その目標地点の位置情報を車載端末に送信し、車載端末は、歩行者端末から受信した目標地点の位置情報に基づいて、目標地点に自装置を移動するように自動運転ECUを制御する。

概要

背景

近年、ITS(Intelligent Transport System:高度道路交通システム)を利用した安全運転支援無線ステムの実用化および普及に向けた検討が進められている。この安全運転支援無線システムでは、車両に搭載された車載端末歩行者所持させた歩行者端末との間でITS通信歩車間通信)を行うことで、車両および歩行者の位置情報交換して、車両と歩行者との衝突の危険性を判定して、車両の運転者や歩行者に事故回避のための注意喚起を行うようにしている。

一方、自動運転自律運転)が可能な車両のユーザを支援する技術として、ユーザが視線を使ってセンサ等で認識された目標地点候補(例えば駐車地点)を指示することで、その目標地点に車両を移動させる技術が知られている(特許文献1,2参照)。

概要

自律移動可能な移動体をユーザの視線誘導所要の位置に移動させることができ、特に、安全運転支援無線システムで使用される装置を用いることでコストを抑制する。車両のユーザである歩行者が所持し、車載端末との間で情報を送受信して衝突の危険性を判定して、歩行者に対する注意喚起を行う歩行者端末と、歩行者端末との間で情報を送受信して衝突の危険性を判定して、衝突を回避する制御を自動運転ECUに行わせる車載端末と、ユーザの身体に装着されてユーザの注視状態を検出するウェアラブル端末と、を備え、歩行者端末は、ウェアラブル端末から、ユーザの注視地点の位置情報を目標地点の位置情報として取得して、その目標地点の位置情報を車載端末に送信し、車載端末は、歩行者端末から受信した目標地点の位置情報に基づいて、目標地点に自装置を移動するように自動運転ECUを制御する。

目的

本発明は、自律移動可能な移動体をユーザの視線誘導で所要の位置に移動させることができ、特に、安全運転支援無線システムで使用される装置を用いることでコストを抑制できる歩行者装置、車載装置移動体誘導システムおよび移動体誘導方法を提供する

効果

実績

技術文献被引用数
0件
牽制数
0件

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請求項1

自律移動可能な移動体のユーザである歩行者所持する歩行者装置であって、移動体に搭載された端末装置との間で情報を送受信する通信部と、前記端末装置との間で送受信した情報に基づいて衝突の危険性を判定して、歩行者に対する注意喚起を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、ユーザが注視する注視地点位置情報目標地点の位置情報として取得し、その目標地点の位置情報を前記通信部から、ユーザが使用する移動体に搭載された前記端末装置に送信して、前記移動体を目標地点に移動させる制御を前記端末装置に行わせることを特徴とする歩行者装置。

請求項2

ユーザの身体に装着されてユーザの注視状態を検出するウェアラブル装置との間で近距離通信を行う近距離通信部を備え、前記制御部は、前記ウェアラブル装置から前記注視地点の位置情報を取得することを特徴とする請求項1に記載の歩行者装置。

請求項3

前記制御部は、前記注視地点の位置情報を駐車予定地点の位置情報として取得し、その駐車予定地点の位置情報を前記通信部から、前記移動体としての自律走行可能な車両に搭載された前記端末装置に送信して、車両を駐車予定地点に駐車させる制御を前記端末装置に行わせることを特徴とする請求項1に記載の歩行者装置。

請求項4

前記制御部は、ユーザが前記移動体に搭乗しているか否かを判定し、ユーザが前記移動体に搭乗している場合には、前記端末装置から送信される移動体の位置情報をユーザの位置情報として取得することを特徴とする請求項1に記載の歩行者装置。

請求項5

前記制御部は、ユーザが注視する注視点の3次元測定情報に基づいて、目標地点の2次元位置情報を取得し、前記目標地点の2次元位置情報を前記通信部から前記端末装置に送信して、前記移動体を目標地点に移動させる制御を前記端末装置に行わせることを特徴とする請求項1に記載の歩行者装置。

請求項6

前記通信部は、他の歩行者装置との間で通信を行い、前記制御部は、前記他の歩行者装置から送信される目標地点の位置情報を受信し、かつ、その目標地点が自装置の目標地点と一致する場合には、自装置の優先順位が高いか否かを判定し、自装置の優先順位が低い場合には、目標地点を変更するようにユーザを案内する制御を行うことを特徴とする請求項1に記載の歩行者装置。

請求項7

前記制御部は、ユーザが注視する注視点の3次元位置情報を目標点の3次元位置情報として取得し、前記目標点の3次元位置情報を前記通信部から、自律飛行可能な移動体に搭載された前記端末装置に送信して、移動体を目標点に移動させる制御を前記端末装置に行わせることを特徴とする請求項1に記載の歩行者装置。

請求項8

前記制御部は、前記駐車予定地点に駐車可能な駐車スペースがないために選択された新たな駐車予定地点に関する地点変更通知を前記端末装置から受信すると、前記新たな駐車予定地点をユーザに提示することを特徴とする請求項3に記載の歩行者装置。

請求項9

前記制御部は、前記新たな駐車予定地点をユーザに提示した際に、ユーザの動作に応じて、前記新たな駐車予定地点に関するユーザの承認結果または選択結果に関する情報を取得し、その情報を前記端末装置に送信することを特徴とする請求項8に記載の歩行者装置。

請求項10

自律走行可能な車両に搭載される車載装置であって、歩行者装置との間で情報を送受信する通信部と、前記歩行者装置との間で送受信した情報に基づいて衝突の危険性を判定して、衝突を回避する制御を走行制御装置に行わせる制御部と、を備え、前記制御部は、車両のユーザが注視する注視地点の位置情報を目標地点の位置情報として、ユーザが所持する前記歩行者装置から受信すると、その目標地点の位置情報に基づいて、目標地点に自車両を移動するように前記走行制御装置に制御することを特徴とする車載装置。

請求項11

前記制御部は、前記目標地点である駐車予定地点の位置情報を受信すると、その駐車予定地点の位置情報に基づいて、駐車予定地点に自車両を駐車するように前記走行制御装置を制御することを特徴とする請求項10に記載の車載装置。

請求項12

さらに、統合地図情報を記憶する記憶部を備え、前記制御部は、前記統合型地図情報に登録された駐車可能性情報に基づいて、前記目標地点である駐車予定地点に自車両が駐車可能な否かを判定することを特徴とする請求項10に記載の車載装置。

請求項13

前記通信部は、道路上の移動体を検出する物体検出部を備えた路側装置と通信を行い、前記制御部は、前記路側装置から受信した駐車可能性情報に基づいて、前記駐車予定地点に自車両が駐車可能な否かを判定することを特徴とする請求項10に記載の車載装置。

請求項14

前記制御部は、前記駐車予定地点に該当し、かつ自車両が駐車可能な駐車スペースが複数ある場合には、所定の選択基準に基づいて、1つの駐車スペースを駐車予定地点として設定することを特徴とする請求項10に記載の車載装置。

請求項15

前記制御部は、前記駐車予定地点に該当し、かつ自車両が駐車可能な駐車スペースがない場合には、所定の選択基準に基づいて、自車両が駐車可能な1つの駐車スペースを駐車予定地点として設定することを特徴とする請求項10に記載の車載装置。

請求項16

前記制御部は、前記駐車予定地点に該当し、かつ自車両が駐車可能な駐車スペースがない場合には、所定の選択基準に基づいて、自車両が駐車可能な駐車スペースを新たな駐車予定地点として選択して、その新たな駐車予定地点に関する地点変更通知を前記歩行者装置に送信することを特徴とする請求項10に記載の車載装置。

請求項17

自律移動可能な移動体をユーザの動作に応じて誘導する移動体誘導システムであって、自律移動可能な移動体のユーザである歩行者が所持する歩行者装置と、前記移動体に搭載された端末装置と、を備え、前記歩行者装置は、前記端末装置との間で情報を送受信する通信部と、前記端末装置との間で送受信した情報に基づいて衝突の危険性を判定して、歩行者に対する注意喚起を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、ユーザが注視する注視地点の位置情報を目標地点の位置情報として取得し、前記目標地点の位置情報を前記通信部から前記端末装置に送信し、前記端末装置は、前記歩行者装置との間で情報を送受信する通信部と、前記歩行者装置との間で送受信した情報に基づいて衝突の危険性を判定して、衝突を回避する制御を移動制御装置に行わせる制御部と、を備え、前記制御部は、前記目標地点の位置情報を前記通信部により前記歩行者装置から受信すると、その目標地点の位置情報に基づいて、目標地点に自装置を移動するように前記移動制御装置を制御することを特徴とする移動体誘導システム。

請求項18

自律移動可能な移動体をユーザの動作に応じて誘導する移動体誘導方法であって、歩行者が所持し、前記移動体に搭載された端末装置との間で情報を送受信して衝突の危険性を判定して、歩行者に対する注意喚起を行う歩行者装置が、歩行者としての前記移動体のユーザが注視する注視地点の位置情報を目標地点の位置情報として取得し、前記目標地点の位置情報を前記端末装置に送信し、前記歩行者装置との間で情報を送受信して衝突の危険性を判定して、衝突を回避する制御を走行制御装置に行わせる前記端末装置が、前記目標地点の位置情報を前記歩行者装置から受信すると、その目標地点の位置情報に基づいて、目標地点に自装置を移動するように移動制御装置に制御することを特徴とする移動体誘導方法。

技術分野

0001

本発明は、歩行者所持する歩行者装置、車両に搭載される車載装置自律移動可能な移動体をユーザの動作に応じて誘導する移動体誘導システムおよび移動体誘導方法に関するものである。

背景技術

0002

近年、ITS(Intelligent Transport System:高度道路交通システム)を利用した安全運転支援無線ステムの実用化および普及に向けた検討が進められている。この安全運転支援無線システムでは、車両に搭載された車載端末と歩行者に所持させた歩行者端末との間でITS通信歩車間通信)を行うことで、車両および歩行者の位置情報交換して、車両と歩行者との衝突の危険性を判定して、車両の運転者や歩行者に事故回避のための注意喚起を行うようにしている。

0003

一方、自動運転自律運転)が可能な車両のユーザを支援する技術として、ユーザが視線を使ってセンサ等で認識された目標地点候補(例えば駐車地点)を指示することで、その目標地点に車両を移動させる技術が知られている(特許文献1,2参照)。

先行技術

0004

国際公開第2017/072956号
特開2010−188897号公報

発明が解決しようとする課題

0005

さて、前記従来の技術のように、ユーザが視線で目標地点候補を指示して、その目標地点に車両を移動させるようにすると、ユーザの利便性を高めることができるが、目標地点候補を認識するための専用の装置が必要となり、システムの導入にコストが嵩むというという問題があった。

0006

そこで、本発明は、自律移動可能な移動体をユーザの視線誘導所要の位置に移動させることができ、特に、安全運転支援無線システムで使用される装置を用いることでコストを抑制できる歩行者装置、車載装置、移動体誘導システムおよび移動体誘導方法を提供することを主な目的とする。

課題を解決するための手段

0007

本発明の歩行者装置は、自律移動可能な移動体のユーザである歩行者が所持する歩行者装置であって、移動体に搭載された端末装置との間で情報を送受信する通信部と、前記端末装置との間で送受信した情報に基づいて衝突の危険性を判定して、歩行者に対する注意喚起を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、ユーザが注視する注視地点の位置情報を目標地点の位置情報として取得し、その目標地点の位置情報を前記通信部から、ユーザが使用する移動体に搭載された前記端末装置に送信して、前記移動体を目標地点に移動させる制御を前記端末装置に行わせる構成とする。

0008

また、本発明の車載装置は、自律走行可能な車両に搭載される車載装置であって、歩行者装置との間で情報を送受信する通信部と、前記歩行者装置との間で送受信した情報に基づいて衝突の危険性を判定して、衝突を回避する制御を走行制御装置に行わせる制御部と、を備え、前記制御部は、車両のユーザが注視する注視地点の位置情報を目標地点の位置情報として、ユーザが所持する前記歩行者装置から受信すると、その目標地点の位置情報に基づいて、目標地点に自車両を移動するように前記走行制御装置に制御する構成とする。

0009

また、本発明の移動体誘導システムは、自律移動可能な移動体をユーザの動作に応じて誘導する移動体誘導システムであって、自律移動可能な移動体のユーザである歩行者が所持する歩行者装置と、前記移動体に搭載された端末装置と、を備え、前記歩行者装置は、前記端末装置との間で情報を送受信する通信部と、前記端末装置との間で送受信した情報に基づいて衝突の危険性を判定して、歩行者に対する注意喚起を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、ユーザが注視する注視地点の位置情報を目標地点の位置情報として取得し、前記目標地点の位置情報を前記通信部から前記端末装置に送信し、前記端末装置は、前記歩行者装置との間で情報を送受信する通信部と、前記歩行者装置との間で送受信した情報に基づいて衝突の危険性を判定して、衝突を回避する制御を移動制御装置に行わせる制御部と、を備え、前記制御部は、前記目標地点の位置情報を前記通信部により前記歩行者装置から受信すると、その目標地点の位置情報に基づいて、目標地点に自装置を移動するように前記移動制御装置を制御する構成とする。

0010

また、本発明の移動体誘導方法は、自律移動可能な移動体をユーザの動作に応じて誘導する移動体誘導方法であって、歩行者が所持し、前記移動体に搭載された端末装置との間で情報を送受信して衝突の危険性を判定して、歩行者に対する注意喚起を行う歩行者装置が、歩行者としての前記移動体のユーザが注視する注視地点の位置情報を目標地点の位置情報として取得し、前記目標地点の位置情報を前記端末装置に送信し、前記歩行者装置との間で情報を送受信して衝突の危険性を判定して、衝突を回避する制御を走行制御装置に行わせる前記端末装置が、前記目標地点の位置情報を前記歩行者装置から受信すると、その目標地点の位置情報に基づいて、目標地点に自装置を移動するように移動制御装置に制御する構成とする。

発明の効果

0011

本発明によれば、自律移動可能な移動体をユーザの視線誘導で所要の位置に移動させることができる。また、ITSを利用した安全運転支援無線システムで使用される装置を用いるためコストを抑制することができる。

図面の簡単な説明

0012

第1実施形態に係る移動体誘導システムの全体構成図
第1実施形態に係る歩行者端末1およびウェアラブル端末2の概略構成を示すブロック図
第1実施形態に係るウェアラブル端末2で行われる処理の概要を示す説明図
第1実施形態に係る車載端末3の概略構成を示すブロック図
第1実施形態に係る移動体誘導システムの動作手順を示すシーケンス
第2実施形態に係る移動体誘導システムの全体構成図
第2実施形態に係る歩行者端末1およびウェアラブル端末2の概略構成を示すブロック図
第2実施形態に係る車載端末3の概略構成を示すブロック図
第2実施形態に係る移動体誘導システムの動作手順を示すシーケンス図
第3実施形態に係る移動体誘導システムの全体構成図
第3実施形態に係るウェアラブル端末2の注視地点取得部54で行われる処理の概要を示す説明図
第3実施形態に係る歩行者端末1およびウェアラブル端末2の概略構成を示すブロック図
第3実施形態に係る移動体誘導システムの動作手順を示すシーケンス図
第4実施形態に係る移動体誘導システムの全体構成図
第4実施形態に係る歩行者端末1およびウェアラブル端末2の概略構成を示すブロック図
第4実施形態に係る移動体誘導システムの動作手順を示すシーケンス図
第5実施形態に係る視線誘導システムの全体構成図
第5実施形態に係る歩行者端末1およびウェアラブル端末2の概略構成を示すブロック図
第5実施形態に係るドローン搭載端末6の概略構成を示すブロック図
第5実施形態に係る移動体誘導システムの動作手順を示すシーケンス図
第6実施形態に係る視線誘導システムの全体構成図
第6実施形態に係る歩行者端末1およびウェアラブル端末2の概略構成を示すブロック図
第6実施形態に係る車載端末3の概略構成を示すブロック図
第6実施形態に係る視線誘導システムの動作手順を示すシーケンス図
第6実施形態に係る車載端末3の駐車地点設定部78で行われる処理の概要を示す説明図
第6実施形態に係る車載端末3の駐車地点設定部78で行われる処理の概要を示す説明図
第7実施形態に係る歩行者端末1およびウェアラブル端末2の概略構成を示すブロック図
第7実施形態に係る視線誘導システムの動作手順を示すシーケンス図
第8実施形態に係る視線誘導システムの全体構成図
第8実施形態に係る車載端末3および路側機8の概略構成を示すブロック図
第8実施形態に係る視線誘導システムの動作手順を示すシーケンス図

実施例

0013

前記課題を解決するためになされた第1の発明は、自律移動可能な移動体のユーザである歩行者が所持する歩行者装置であって、移動体に搭載された端末装置との間で情報を送受信する通信部と、前記端末装置との間で送受信した情報に基づいて衝突の危険性を判定して、歩行者に対する注意喚起を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、ユーザが注視する注視地点の位置情報を目標地点の位置情報として取得し、その目標地点の位置情報を前記通信部から、ユーザが使用する移動体に搭載された前記端末装置に送信して、前記移動体を目標地点に移動させる制御を前記端末装置に行わせる構成とする。

0014

これによると、自律移動可能な移動体をユーザの視線誘導で所要の位置に移動させることができる。また、ITSを利用した安全運転支援無線システムで使用される装置を用いるためコストを抑制することができる。

0015

また、第2の発明は、ユーザの身体に装着されてユーザの注視状態を検出するウェアラブル装置との間で近距離通信を行う近距離通信部を備え、前記制御部は、前記ウェアラブル装置から前記注視地点の位置情報を取得する構成とする。

0016

これによると、歩行者の目視状態をウェアラブル装置で検出するため、精度の高い位置情報を取得することができる。

0017

なお、ウェアラブル装置では、ユーザの注視状態に関する注視状態情報(頭部方位視点方向および注視距離などに関する情報)を取得して、その情報と、自装置の位置情報とに基づいて、注視地点の位置情報を取得すればよい。また、ウェアラブル装置から歩行者装置に注視状態情報を出力して、歩行者装置において注視地点の位置情報を取得するようにしてもよい。

0018

また、第3の発明は、前記制御部は、前記注視地点の位置情報を駐車予定地点の位置情報として取得し、その駐車予定地点の位置情報を前記通信部から、前記移動体としての自律走行可能な車両に搭載された前記端末装置に送信して、車両を駐車予定地点に駐車させる制御を前記端末装置に行わせる構成とする。

0019

これによると、自律走行可能な車両を視線誘導して所要の位置(駐車スペース)に車両を駐車させることができる。

0020

また、第4の発明は、前記制御部は、ユーザが前記移動体に搭乗しているか否かを判定し、ユーザが前記移動体に搭乗している場合には、前記端末装置から送信される移動体の位置情報をユーザの位置情報として取得する構成とする。

0021

これによると、移動体の中から見える地点を目標地点に設定して、その地点まで移動体を移動させることができる。また、比較的精度の低いユーザの位置情報より精度の高い移動体の位置情報を利用することができ、移動体の移動位置の精度を向上できる。

0022

また、第5の発明は、前記制御部は、ユーザが注視する注視点の3次元測定情報に基づいて、目標地点の2次元位置情報を取得し、前記目標地点の2次元位置情報を前記通信部から前記端末装置に送信して、前記移動体を目標地点に移動させる制御を前記端末装置に行わせる構成とする。

0023

これによると、遠方に見える目標物を注視することで、その場所に移動体を移動させることができる。なお、ウェアラブル装置では、ユーザの注視状態に関する注視状態情報から3次元測定情報(方位角仰角、および距離)を取得することができ、この3次元位置情報から目標地点の2次元位置情報(緯度経度)を取得すればよい。

0024

また、第6の発明は、前記通信部は、他の歩行者装置との間で通信を行い、前記制御部は、前記他の歩行者装置から送信される目標地点の位置情報を受信し、かつ、その目標地点が自装置の目標地点と一致する場合には、自装置の優先順位が高いか否かを判定し、自装置の優先順位が低い場合には、目標地点を変更するようにユーザを案内する制御を行う構成とする。

0025

これによると、複数のユーザがほぼ同時に各自の移動体を誘導した場合に、各自の移動体の目標地点が一致することで、移動体を目標地点へ移動させることができなくなる不都合を解消することができる。

0026

また、第7の発明は、前記制御部は、ユーザが注視する注視点の3次元位置情報を目標点の3次元位置情報として取得し、前記目標点の3次元位置情報を前記通信部から、自律飛行可能な移動体に搭載された前記端末装置に送信して、移動体を目標点に移動させる制御を前記端末装置に行わせる構成とする。

0027

これによると、自律飛行可能な移動体を視線誘導して所要の位置に移動体を移動させることができる。すなわち、ユーザが空間を注視することで、その注視点の位置まで移動体を移動させることができる。

0028

また、第8の発明は、前記制御部は、前記駐車予定地点に駐車可能な駐車スペースがないために選択された新たな駐車予定地点に関する地点変更通知を前記端末装置から受信すると、前記新たな駐車予定地点をユーザに提示する構成とする。

0029

これによると、ユーザが指示した駐車予定地点が変更されたことをユーザが確認することができる。

0030

また、第9の発明は、前記制御部は、前記新たな駐車予定地点をユーザに提示した際に、ユーザの動作に応じて、前記新たな駐車予定地点に関するユーザの承認結果または選択結果に関する情報を取得し、その情報を前記端末装置に送信する構成とする。

0031

これによると、新たな駐車予定地点に関するユーザの承認結果または選択結果を端末装置に通知することができる。

0032

また、第10の発明は、自律走行可能な車両に搭載される車載装置であって、歩行者装置との間で情報を送受信する通信部と、前記歩行者装置との間で送受信した情報に基づいて衝突の危険性を判定して、衝突を回避する制御を走行制御装置に行わせる制御部と、を備え、前記制御部は、車両のユーザが注視する注視地点の位置情報を目標地点の位置情報として、ユーザが所持する前記歩行者装置から受信すると、その目標地点の位置情報に基づいて、目標地点に自車両を移動するように前記走行制御装置に制御する構成とする。

0033

これによると、自律移動可能な移動体をユーザの視線誘導で所要の位置に移動させることができる。また、ITSを利用した安全運転支援無線システムで使用される装置を用いるためコストを抑制することができる。

0034

また、第11の発明は、前記制御部は、前記目標地点である駐車予定地点の位置情報を受信すると、その駐車予定地点の位置情報に基づいて、駐車予定地点に自車両を駐車するように前記走行制御装置を制御する構成とする。

0035

これによると、自律走行可能な車両を視線誘導して所要の位置(駐車スペース)に駐車させることができる。

0036

また、第12の発明は、さらに、統合地図情報を記憶する記憶部を備え、前記制御部は、前記統合型地図情報に登録された駐車可能性情報に基づいて、前記目標地点である駐車予定地点に自車両が駐車可能な否かを判定する構成とする。

0037

これによると、駐車予定地点に自車両が駐車可能な否かを事前に確認することができる。また、車両の自動運転に用いられる統合型地図情報(ダイナミックマップ)に駐車可能性情報が登録されるため、情報の管理が容易になる。

0038

また、第13の発明は、前記通信部は、道路上の移動体を検出する物体検出部を備えた路側装置と通信を行い、前記制御部は、前記路側装置から受信した駐車可能性情報に基づいて、前記駐車予定地点に自車両が駐車可能な否かを判定する構成とする。

0039

これによると、駐車可能性情報をリアルタイムに取得して、自車両が駐車可能な否かの判定を精度よく行うことができる。

0040

また、第14の発明は、前記制御部は、前記駐車予定地点に該当し、かつ自車両が駐車可能な駐車スペースが複数ある場合には、所定の選択基準に基づいて、1つの駐車スペースを駐車予定地点として設定する構成とする。

0041

これによると、ユーザが指示した駐車地点に該当する駐車スペースが複数存在する場合でも、適切な駐車スペースに車両を駐車させることができる。

0042

また、第15の発明は、前記制御部は、前記駐車予定地点に該当し、かつ自車両が駐車可能な駐車スペースがない場合には、所定の選択基準に基づいて、自車両が駐車可能な1つの駐車スペースを駐車予定地点として設定する構成とする。

0043

これによると、測位誤差が発生した場合でも、適切な駐車スペースに車両を駐車させることができる。

0044

また、第16の発明は、前記制御部は、前記駐車予定地点に該当し、かつ自車両が駐車可能な駐車スペースがない場合には、所定の選択基準に基づいて、自車両が駐車可能な駐車スペースを新たな駐車予定地点として選択して、その新たな駐車予定地点に関する地点変更通知を前記歩行者装置に送信する構成とする。

0045

これによると、ユーザが指示した駐車予定地点が変更されたことをユーザが確認することができる。

0046

また、第17の発明は、自律移動可能な移動体をユーザの動作に応じて誘導する移動体誘導システムであって、自律移動可能な移動体のユーザである歩行者が所持する歩行者装置と、前記移動体に搭載された端末装置と、を備え、前記歩行者装置は、前記端末装置との間で情報を送受信する通信部と、前記端末装置との間で送受信した情報に基づいて衝突の危険性を判定して、歩行者に対する注意喚起を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、ユーザが注視する注視地点の位置情報を目標地点の位置情報として取得し、前記目標地点の位置情報を前記通信部から前記端末装置に送信し、前記端末装置は、前記歩行者装置との間で情報を送受信する通信部と、前記歩行者装置との間で送受信した情報に基づいて衝突の危険性を判定して、衝突を回避する制御を移動制御装置に行わせる制御部と、を備え、前記制御部は、前記目標地点の位置情報を前記通信部により前記歩行者装置から受信すると、その目標地点の位置情報に基づいて、目標地点に自装置を移動するように前記移動制御装置を制御する構成とする。

0047

これによると、第1の発明と同様に、自律移動可能な移動体をユーザの視線誘導で所要の位置に移動させることができる。また、ITSを利用した安全運転支援無線システムで使用される装置を用いるためコストを抑制することができる。

0048

また、第18の発明は、自律移動可能な移動体をユーザの動作に応じて誘導する移動体誘導方法であって、歩行者が所持し、前記移動体に搭載された端末装置との間で情報を送受信して衝突の危険性を判定して、歩行者に対する注意喚起を行う歩行者装置が、歩行者としての前記移動体のユーザが注視する注視地点の位置情報を目標地点の位置情報として取得し、前記目標地点の位置情報を前記端末装置に送信し、前記歩行者装置との間で情報を送受信して衝突の危険性を判定して、衝突を回避する制御を走行制御装置に行わせる前記端末装置が、前記目標地点の位置情報を前記歩行者装置から受信すると、その目標地点の位置情報に基づいて、目標地点に自装置を移動するように移動制御装置に制御する構成とする。

0049

これによると、第1の発明と同様に、自律移動可能な移動体をユーザの視線誘導で所要の位置に移動させることができる。また、ITSを利用した安全運転支援無線システムで使用される装置を用いるためコストを抑制することができる。

0050

以下、本発明の実施の形態を、図面を参照しながら説明する。

0051

(第1実施形態)
図1は、第1実施形態に係る移動体誘導システムの全体構成図である。

0052

この移動体誘導システムは、自律移動可能な移動体としての車両(自動運転車両)をユーザ(ユーザ)が誘導するものであり、歩行者端末1(歩行者装置)と、ウェアラブル端末2と、車載端末3(車載装置)と、自動運転ECU4(移動制御装置、走行制御装置)と、カーナビゲーション5(経路案内装置)と、を備えている。

0053

歩行者端末1と車載端末3との間ではITS通信(歩車間通信)が行われる。このITS通信は、ITS(Intelligent Transport System:高度道路交通システム)を利用した安全運転支援無線システムで採用されている周波数帯(例えば700MHz帯や5.8GHz帯、5.9GHz帯)を利用した無線通信である。

0054

歩行者端末1は、歩行者が所持する。この歩行者端末1では、ITS通信(歩車間通信)により車載端末3との間で、位置情報などを含むメッセージを送受信して、自歩行者と車両との衝突の危険性を判定する。

0055

ウェアラブル端末2は、ユーザの身体に装着される。このウェアラブル端末2は、歩行者端末1と接続され、歩行者端末1の制御に基づいて、衝突の危険性がある場合に、振動出力音声出力および画像表示の機能を用いて、ユーザに対する注意喚起動作を行う。また、本実施形態では、ウェアラブル端末2が、ユーザの頭部に装着され、ユーザの頭部方位(顔の向き)や視線方向を検出する機能を備えている。

0056

車載端末3は、車両に搭載される。この車載端末3では、ITS通信(歩車間通信)により歩行者端末1との間で、位置情報などを含むメッセージを送受信して、歩行者と自車両との衝突の危険性を判定する。

0057

自動運転ECU4は、車両に搭載される。この自動運転ECU4では、車載端末3から出力される制御情報に基づいて、車両の自動運転(自律走行)を実行する。

0058

カーナビゲーション5は、車両に搭載される。このカーナビゲーション5では、自動運転ECU4に対して経路案内を行う。

0059

本実施形態では、ユーザが視線で車両を誘導する。特に本実施形態では、車外にいるユーザが駐車スペースを注視することで、その駐車スペースに車両を駐車させる。すなわち、ウェアラブル端末2において、ユーザの頭部方位(顔の向き)や視線方向を検出して、ユーザが注視する地点(注視位置)の位置情報(緯度、経度)を、歩車間から通信で歩行者端末1から車載端末3に送信し、その注視位置情報に基づいて自動運転ECU4が駐車スペースに車両を駐車させる制御を行う。

0060

なお、本実施形態では、車外にいるユーザが視線で車両を駐車スペースに誘導するようにしたが、駐車スペース以外の任意の場所に車両を誘導するようにしてもよい。例えば、店舗から出てきたユーザが、駐車中の車両を自分の目の前に呼び寄せることもできる。この場合、ユーザは自分の目の前の地面を注視すればよい。

0061

次に、第1実施形態に係る歩行者端末1およびウェアラブル端末2の概略構成について説明する。図2は、歩行者端末1およびウェアラブル端末2の概略構成を示すブロック図である。

0062

歩行者端末1は、測位部11と、ITS通信部12(歩車間通信部)と、近距離通信部13と、記憶部14と、制御部15と、を備えている。

0063

測位部11は、GPS(Global Positioning System)、QZSS(Quasi-Zenith Satellite System)などの衛星測位システムにより自装置の位置を測定して、自装置の位置情報(緯度、経度)を取得する。

0064

ITS通信部12は、車載端末3との間でITS通信(歩車間通信)によりメッセージを送受信する。

0065

近距離通信部13は、ウェアラブル端末2との間でBluetooth(登録商標)などの近距離通信を行う。

0066

記憶部14は、自装置の端末IDや、制御部15を構成するプロセッサで実行されるプログラムなどを記憶する。

0067

制御部15は、メッセージ制御部21と、衝突判定部22と、注意喚起制御部23と、を備えている。この制御部15は、プロセッサで構成され、制御部15の各部は、記憶部14に記憶されたプログラムをプロセッサで実行することで実現される。

0068

メッセージ制御部21は、車載端末3との間でのメッセージの送受信を制御する。

0069

衝突判定部22は、測位部11で取得した自歩行者の位置情報と、車載端末3から受信したメッセージに含まれる車両の位置情報とに基づいて、自歩行者に車両が衝突する危険性があるか否かを判定する。

0070

注意喚起制御部23は、自歩行者に対する所定の注意喚起動作を行うようにウェアラブル端末2を制御する。本実施形態では、衝突判定部22で衝突の危険性があると判定された場合に、ウェアラブル端末2に注意喚起動作を行わせる。

0071

ウェアラブル端末2は、測位部31と、方位センサ32と、視線センサ33と、測距センサ34と、モーションセンサ35と、マイク36と、カメラ37と、バイブレータ38と、スピーカ39と、ディスプレイ40と、近距離通信部41と、記憶部42と、制御部43と、を備えている。

0072

測位部31は、GPS、QZSSなどの衛星測位システムにより自装置の位置を測定して、自装置の位置情報(緯度、経度)を取得する。

0073

方位センサ32は、地磁気方位を検出する。この方位センサ32の検出結果から、ウェアラブル端末2が装着されたユーザの頭部方位(顔の向き)を取得することができる。

0074

視線センサ33は、ユーザの視線を検出する。この視線センサ33の検出結果から、XY直交座標系で定義された視線検出エリアにおける視点座標を取得することができる。

0075

測距センサ34は、対向する物体までの距離を測定する。この測距センサ34では、例えばPSD(Position Sensitive Detector)方式を採用すればよい。なお、PSD方式では、発光素子から出射された光が対象物反射し、その反射光受光素子で検出し、このとき、対象物までの距離に応じて変化する反射光の入射角度に基づいて、対象物までの距離を測定する。

0076

モーションセンサ35は、加速度センサジャイロセンサで構成され、ユーザの頭部の動きを検出する。マイク36は、ユーザの音声収音する。カメラ37は、ユーザの顔、特に口元撮影する。このモーションセンサ35、マイク36、およびカメラ37は、ユーザが承認する動作を検知するために用いられる。

0077

バイブレータ38は、振動を出力する。スピーカ39は、音声を出力する。ディスプレイ40は、画像を表示する。このバイブレータ38、スピーカ39、およびディスプレイ40は、歩行者端末1の制御に基づいて、接近する車両に注意するように歩行者を促す注意喚起動作を行う。

0078

近距離通信部41は、歩行者端末1との間でBluetooth(登録商標)などの近距離通信を行う。

0079

記憶部42は、制御部43を構成するプロセッサで実行されるプログラムなどを記憶する。

0080

制御部43は、頭部方位測定部51と、視線方向測定部52と、注視距離測定部53と、注視地点取得部54と、駐車指示確認部55と、を備えている。この制御部43は、プロセッサで構成され、制御部43の各部は、記憶部42に記憶されたプログラムをプロセッサで実行することで実現される。

0081

頭部方位測定部51は、方位センサ32の検出結果に基づいて、ユーザの頭部方位(顔の向き)を測定する。

0082

視線方向測定部52は、視線センサ33の検出結果に基づいて、ユーザの視線方向(視点座標)を測定する。なお、視線センサ33は、ユーザの目元を撮影するカメラで構成され、その撮影画像解析により、左右の眼球の角度を取得する。

0083

注視距離測定部53は、視線方向測定部52の測定結果と、測距センサ34の検出結果とに基づいて、歩行者が注視している物体(注視対象物)までの距離(注視距離)を測定する。

0084

注視地点取得部54は、頭部方位測定部51で取得した頭部方位と、視線方向測定部52で取得した視線方向と、注視距離測定部53で取得した注視距離とに基づいて、ユーザが注視する地点(注視地点)の位置情報(緯度、経度)を取得する。

0085

駐車指示確認部55は、注視地点を駐車予定地点としてユーザに提示して、その駐車予定地点への駐車を指示する動作(指示動作)を検知すると、ユーザが駐車予定地点(注視地点)への駐車を指示したことを確定する。

0086

本実施形態では、駐車予定地点への駐車を指示する動作(指示動作)として、例えば、
モーションセンサ35でユーザの頭部の動きを検出して、その検出結果に基づいて、指示動作として、ユーザの頷く動作を検知する。また、マイク36でユーザの音声を収音して、ユーザが承認の発話動作、例えば「実行」と発話する動作を検知する。また、カメラ37でユーザの口元を撮影して、撮影画像からユーザの口の動きを検出して、その検出結果に基づいて、指示動作として、ユーザが承認の発話動作、例えば「実行」と発話する動作を検知する。

0087

なお、本実施形態では、注視地点取得や駐車指示確認の処理をウェアラブル端末2で行うようにしたが、この処理を歩行者端末1で行うようにしてもよい。この場合、駐車予定地点への駐車を指示する動作(指示動作)として、例えば、歩行者端末1に設けられたタッチパネルディスプレイ(図示せず)の画面操作(例えば、実行ボタンの操作)を検知するようにしてもよい。

0088

次に、第1実施形態に係るウェアラブル端末2で行われる処理について説明する。図3は、ウェアラブル端末2で行われる処理の概要を示す説明図である。

0089

ウェアラブル端末2には、視線センサ33と測距センサ34とが設けられている。また、ウェアラブル端末2では、制御部43に、頭部方位測定部51と、視線方向測定部52と、注視距離測定部53と、注視地点取得部54とが設けられている(図2参照)。

0090

頭部方位測定部51は、方位センサ32の検出結果に基づいて、ユーザの頭部方位(顔の向き)を測定する。

0091

視線方向測定部52は、視線センサ33の検出結果に基づいて、ユーザの視線方向(視点座標)を測定する。なお、視線センサ33は、左眼および右眼の各視線方向(眼球の向き)を検出するが、その視線方向は右眼と左眼とで異なり、右眼および左眼の視線方向と、右眼と左眼との距離とに基づいて、右眼の視線方向と左眼の視線方向とが交差する注視点を取得して、その注視点の方向をユーザの視線方向としてもよい。

0092

注視距離測定部53では、視線方向測定部52の測定結果と、測距センサ34の検出結果とに基づいて、ユーザが注視している物体(注視対象物)までの距離(注視距離)を測定する。

0093

本実施形態では、測距センサ34が、検出方向を調整可能に構成され、視線センサ33の検出結果である視線方向に基づいて、ユーザの視線方向に一致するように測距センサ34の検出方向を調整した上で、測距センサ34により、対向する物体までの距離を検出することで、歩行者が注視している物体(駐車スペースの地面)までの距離(注視距離)を測定することができる。

0094

なお、本実施形態では、視線センサ33の検出結果に基づいて、測距センサ34を歩行者の視線方向に向けて、注視距離を測定するようにしたが、測距センサ34を用いずに、視線センサ33の検出結果のみに基づいて、注視距離を推定することもできる。すなわち、右眼の視線方向と左眼の視線方向とが交差する輻輳角は注視距離が遠い程、小さくなり、注視距離が近い程、大きくなる性質を利用し、注視距離を推定することができる。

0095

注視地点取得部54では、頭部方位測定部51で取得した頭部方位と、視線方向測定部52で取得した視線方向と、注視距離測定部53で取得した注視距離とに基づいて、ユーザが注視する地点(注視地点)の位置情報(緯度、経度)を取得する。具体的には、ユーザの頭部方位と視線方向とに基づいて、ユーザが注視している注視地点の方位(注視方位)を算出する。すなわち、頭部方位を基準にして視線方向の分だけずれた方位を、注視方位とする。そして、ユーザの位置と、ユーザの注視方位および注視距離に基づいて、注視地点の位置情報(緯度、経度)を特定する。

0096

次に、第1実施形態に係る車載端末3の概略構成について説明する。図4は、車載端末3の概略構成を示すブロック図である。

0097

車載端末3は、測位部61と、ITS通信部62(歩車間通信部)と、入出力部63と、記憶部64と、制御部65と、を備えている。

0098

測位部61は、GPS、QZSSなどの衛星測位システムにより自装置の位置を測定して、自装置の位置情報(緯度、経度)を取得する。

0099

ITS通信部62は、歩行者端末1との間でITS通信(歩車間通信)によりメッセージを送受信する。

0100

入出力部63は、自動運転ECU4およびカーナビゲーション5との間で情報の入出力を行う。

0101

記憶部64は、自車両を使用するユーザ(車両のオーナーなど)に関するユーザ登録情報を記憶する。このユーザ登録情報は、ユーザが所持する歩行者端末1の端末IDなどであり、車両を使用する際に事前に登録される。また、記憶部64は、制御部65を構成するプロセッサで実行されるプログラムなどを記憶する。

0102

制御部65は、メッセージ制御部71と、衝突判定部72と、ユーザ判定部73と、駐車指示部74と、を備えている。この制御部65は、プロセッサで構成され、制御部65の各部は、記憶部64に記憶されたプログラムをプロセッサで実行することで実現される。

0103

メッセージ制御部71は、歩行者端末1との間でのメッセージの送受信を制御する。

0104

衝突判定部72は、測位部61で取得した自車両の位置情報と、歩行者端末1から受信したメッセージに含まれる歩行者の位置情報とに基づいて、歩行者に自車両が衝突する危険性があるか否かを判定する。この衝突判定部72の判定結果は自動運転ECU4に出力され、衝突判定部72で衝突の危険性があると判定された場合には、衝突を回避する制御が自動運転ECU4で行われる。

0105

ユーザ判定部73は、自車両に対して駐車を指示するユーザが、自車両の使用が許可された正規のユーザであるか否かを判定する。具体的には、歩行者端末1から受信した駐車指示のメッセージに含まれる歩行者端末1の端末IDが、予め登録されたユーザが所持する歩行者端末1の端末IDと一致するか否かを判定する。

0106

駐車指示部74は、ユーザ判定部73において、自車両に対して駐車を指示するユーザが正規のユーザであると判定されると、歩行者端末1から受信したメッセージに含まれる駐車予定地点の位置情報に基づいて、駐車予定地点に自車両を駐車させる制御情報を自動運転ECU4に出力する。

0107

自動運転ECU4は、車載センサ81、操舵ECU82、駆動ECU83、および制動ECU84と接続され、車載センサ81の検出結果に基づいて、操舵ECU82、駆動CU83、および制動ECU84を制御して、車両の自動運転(自律走行)を実現する。

0108

ここで、車載センサ81は、LIDAR(Light Detection and Ranging)、舵角センサ速度センサなどである。また、操舵ECU82は、自車両の操舵機構を制御するものであり、駆動ECU83は、自車両の駆動機構エンジン電動モータなど)を制御するものであり、制動ECU84は、自車両の制動機構を制御するものである。

0109

なお、自動運転には、運転者を必要としない自律走行と、運転者の運転を支援する運転支援とがあり、自律走行と運転支援との2つのモードを切り替えることができるようにしてもよい。運転支援の場合、衝突の危険性がある場合に、運転者に対する注意喚起が必要であり、例えば、カーナビゲーション5において、車載端末3の制御に基づいて、音声出力および画像表示の機能を用いて、運転者に対する注意喚起動作を実施する。

0110

次に、第1実施形態に係る移動体誘導システムの動作手順について説明する。図5は、移動体誘導システムの動作手順を示すシーケンス図である。なお、ここでは、衝突判定および注意喚起に関する動作は省略する。

0111

ウェアラブル端末2では、測位部31においてユーザの位置情報を取得し、頭部方位測定部51においてユーザの頭部方位を取得し、視線方向測定部52においてユーザの視線方向を取得し、注視距離測定部53においてユーザの注視距離を取得する。そして、注視地点取得部54において、ユーザの位置情報、頭部方位、視線方向および注視距離に基づいて、ユーザが注視する注視地点の位置情報を取得する。

0112

次に、ウェアラブル端末2では、駐車指示確認部55において、注視地点を駐車予定地点としてよいかユーザに提示して、その駐車予定地点を承認するユーザの動作(指示動作)を検知すると、ユーザが駐車予定地点(注視地点)への駐車を指示したことを確定する。そして、ウェアラブル端末2では、駐車予定地点の位置情報(注視地点の位置情報)を近距離通信部41から歩行者端末1に送信する。

0113

歩行者端末1では、ウェアラブル端末2から駐車予定地点の位置情報を近距離通信部13で受信すると、メッセージ制御部21において、駐車指示のメッセージを生成してITS通信部12から車載端末3に送信する。この駐車指示のメッセージには、送信元の歩行者端末1の端末IDと、ユーザの位置情報(緯度、経度)および頭部方位情報と、駐車予定地点の位置情報(緯度、経度)とが含まれる。

0114

車載端末3では、測位部61において、自車両の位置情報を取得する。そして、歩行者端末1からの駐車指示のメッセージをITS通信部62で受信すると、ユーザ判定部73において、自車両に対して駐車を指示するユーザが、自車両の使用が許可された正規のユーザであるか否かを判定する。

0115

次に、車載端末3では、ユーザ判定部73において、自車両に対して駐車を指示するユーザが正規のユーザであると判定されると、駐車指示部74において、駐車予定地点である駐車スペースに自車両を駐車させる制御情報を自動運転ECU4に出力する。この制御情報には、駐車地点の位置情報や自車両の位置情報が含まれる。

0116

自動運転ECU4では、車載端末3から入力される制御情報に基づいて、自車両を駐車予定地点である駐車スペースに駐車させるように、操舵ECU82、駆動ECU83、および制動ECU84を制御する。

0117

(第2実施形態)
次に、第2実施形態について説明する。なお、ここで特に言及しない点は前記の実施形態と同様である。図6は、第2実施形態に係る移動体誘導システムの全体構成図である。

0118

第1実施形態では、車外にいるユーザが視線で車両を駐車スペースに誘導するようにしたが、本実施形態では、ユーザが視線で車両を所要の場所に誘導し、特に、ユーザが車内にいる、すなわち、ユーザが車両(自動運転車両)に乗車している場合でも、車内から見える目標物を視線で指示することで、その目標物まで車両を誘導する。例えば、近くにあるコンビニエンスストアなどの店舗が車内から見える場合に、その店舗をユーザが注視することで、その店舗まで車両を移動させることができる。また、前方を走行する車両をユーザが注視し続けることで、その車両に追従するように自車両を走行させることができる。また、前方の道路をユーザが注視し続けることで、道路に沿って自車両を走行させることができる。

0119

なお、本実施形態では、ユーザが車内にいるか車外にいるかに応じて異なる制御を行うようにしており、ユーザが車外から視線誘導した場合には、ユーザが乗車した上で車両を出発させるようにすればよい。

0120

次に、第2実施形態に係る歩行者端末1およびウェアラブル端末2の概略構成について説明する。図7は、歩行者端末1およびウェアラブル端末2の概略構成を示すブロック図である。

0121

歩行者端末1の制御部15は、車内判定部24と、位置情報置換部25と、を備えている。その他は第1実施形態(図2参照)と同様である。

0122

車内判定部24は、ユーザが車内にいるか否かを判定する。ユーザが車内にいる場合、衛星電波が車体で遮られることで、衛星電波が歩行者端末1に届きにくくなるため、歩行者端末1で受信した衛星電波の受信強度が低い場合には、ユーザが車内にいると判定することができる。また、ユーザの位置と車両の位置とがほぼ一致する場合には、ユーザが車内にいると判定することができる。また、歩行者端末1に振動を検出するセンサ(図示せず)を設けて、その検出結果により走行振動を検知した場合には、ユーザが車内にいると判定することができる。また、これらの判定方法を適宜に組み合わせて判定するようにしてもよい。

0123

位置情報置換部25は、車内判定部24でユーザが車内にいると判定した場合に、ITS通信部62において車載端末3から受信したメッセージに含まれる車両の位置情報にユーザの位置情報を置き換える。車両の位置情報の方が精度が高いため、位置情報を置き換えることで、ユーザの位置情報の精度を確保することができる。

0124

ウェアラブル端末2の制御部43は、移動指示確認部56を備えている。その他は第1実施形態(図2参照)と同様である。

0125

移動指示確認部56は、注視地点を目標地点(移動先地点)としてユーザに提示して、その目標地点への移動を指示する動作(指示動作)を検知すると、ユーザが目標地点(注視地点)への移動を指示したことを確定する。なお、指示動作は、第1実施形態と同様に、モーションセンサ35やマイク36やカメラ37の検出結果に基づいて行えばよい。

0126

次に、第2実施形態に係る車載端末3の概略構成について説明する。図8は、車載端末3の概略構成を示すブロック図である。

0127

車載端末3の制御部65は、移動指示部75を備えている。その他は第1実施形態(図4参照)と同様である。

0128

移動指示部75は、ユーザ判定部73で歩行者端末1の端末IDが一致する場合に、歩行者端末1から受信したメッセージに含まれる目標地点の位置情報に基づいて、目標地点に向けて自車両を移動させる制御情報を自動運転ECU4に出力する。自動運転ECU4は、車載端末3から入力される制御情報に基づいて、目標地点に向けて自車両を移動させる制御を行う。

0129

次に、第2実施形態に係る移動体誘導システムの動作手順について説明する。図9は、移動体誘導システムの動作手順を示すシーケンス図である。

0130

ウェアラブル端末2では、第1実施形態(図2参照)と同様に、ユーザの位置情報、頭部方位、視線方向、および注視距離を取得して、それらの情報に基づいて、ユーザの注視地点の位置情報を取得する。

0131

次に、ウェアラブル端末2では、移動指示確認部56において、注視地点を目標地点としてユーザに提示して、その目標地点を承認するユーザの動作(指示動作)を検知すると、ユーザが目標地点(注視地点)への移動を指示したことを確定する。そして、ウェアラブル端末2では、目標地点の位置情報(注視地点の位置情報)を近距離通信部41から歩行者端末1に送信する。

0132

車載端末3では、測位部61において、自車両の位置情報を取得する。そして、メッセージ制御部71において、通常時のメッセージをITS通信部62から歩行者端末1に送信する。このメッセージには、車載端末3の端末ID(自車両の車両ID)と、自車両の位置情報(緯度、経度)とが含まれる。

0133

歩行者端末1では、車載端末3から通常時のメッセージをITS通信部12で受信すると、車内判定部24において、受信したメッセージに含まれる車両の位置情報と、測位部11で取得したユーザの位置情報とを比較するなどして、ユーザが車内にいるか否かを判定する。そして、ユーザが車内にいる場合には、位置情報置換部25において、車両の位置情報をユーザの位置情報に置き換える。なお、ユーザが車内にいない、すなわち、ユーザが車外にいる場合には、位置情報の置き換えは行わない。

0134

また、歩行者端末1では、ウェアラブル端末2から目標地点情報を近距離通信部13で受信すると、メッセージ制御部21において、移動指示のメッセージを生成してITS通信部12から車載端末3に送信する。このメッセージには、送信元の歩行者端末1の端末IDと、ユーザの位置情報(緯度、経度)および頭部方位情報と、目標地点(移動先地点)の位置情報(緯度、経度)とが含まれる。

0135

車載端末3では、測位部61において、自車両の位置情報を取得する。そして、歩行者端末1からの移動指示のメッセージをITS通信部62で受信すると、ユーザ判定部73において、自車両に対して駐車を指示するユーザが、自車両の使用が許可された正規のユーザであるか否かを判定する。

0136

次に、車載端末3では、ユーザ判定部73において、自車両に対して駐車を指示するユーザが正規のユーザであると判定されると、移動指示部75において、目標位置に自車両を移動させる制御情報を自動運転ECU4に出力する。この制御情報には、目標地点の位置情報や自車両の位置情報が含まれる。

0137

自動運転ECU4では、車載端末3から入力される制御情報に基づいて、自車両を目標地点に移動するように、操舵ECU82、駆動ECU83、および制動ECU84を制御する。

0138

(第3実施形態)
次に、第3実施形態について説明する。なお、ここで特に言及しない点は前記の実施形態と同様である。図10は、第3実施形態に係る移動体誘導システムの全体構成図である。

0139

前記の実施形態では、ユーザが視線で車両を所要の場所に誘導するようにしたが、遠方に見える目標物の場所まで移動したい場合がある。そこで、本実施形態では、遠方に見える目標物をユーザが注視することでその目標物の場所を目標地点に設定し、自車両を目標物の場所まで移動させるようにする。

0140

この場合、目標物は、遠方から見えることから、高さのあるものとなる。具体的には、山、タワー観覧車高層ビルなどの建造物看板などが目標物となる。また、気球ハンググライダなどの飛翔体を目標物としてもよい。

0141

また、本実施形態では、ユーザの注視点から垂線を下ろして、その垂線と基準水平面(ユーザがいる水平面)との交点が目標地点となり、その目標地点の2次元位置情報(緯度、経度)を取得する。そして、カーナビゲーション5に経路案内を行わせ、現在地点から目標地点までの経路に関する情報をカーナビゲーション5から取得し、自動運転ECU4を制御する。

0142

なお、本実施形態では、ユーザは車外および車内のいずれでもよいが、ユーザが車内にいる場合には、第2実施形態と同様に、ユーザの位置情報を車両の位置情報に置き換えるようにするとよい。また、視線誘導の対象となる移動体をスカイカー(空飛ぶ車)として、そのスカイカーに搭乗したユーザが、視線誘導でスカイカーを飛行させるようにしてもよい。この場合、ユーザが下方を見下ろすことで、スカイカーを下方に移動させる場合もあり、例えば、下方の着陸地点を注視することで、その着陸地点にスカイカーを着陸させることができる。

0143

次に、第3実施形態に係るウェアラブル端末2の注視地点取得部54で行われる処理について説明する。図11は、ウェアラブル端末2の注視地点取得部54で行われる処理の概要を示す説明図である。

0144

注視地点取得部54では、頭部方位測定部51で取得した頭部方位と、視線方向測定部52で取得した視線方向とに基づいて、ユーザが注視している物体(注視対象物)の方位(注視方位)を算出する。そして、この注視方位と、注視距離測定部53で取得した注視距離と、ユーザの位置情報とに基づいて、ユーザが注視する地点(注視地点)の位置情報(緯度、経度)を取得する。

0145

このとき、ユーザが斜め上方を注視することで、注視距離測定部53で取得した注視距離は、現在地点から目標地点までの水平方向の距離より長くなる。このため、注視距離が水平方向の距離となるように注視距離を補正する必要がある。

0146

そこで、本実施形態では、ウェアラブル端末2のモーションセンサ35(傾斜センサ)の検出結果に基づいて、ユーザの視線の仰角Aを測定する。そして、次式により、仰角Aから補正した注視距離を算出する。
補正した注視距離=注視距離×cosA
また、次式により、注視距離と仰角Aとから高さ(高度差)を算出する。
高さ=注視距離×sinA

0147

仰角には、ユーザの頭部の仰角と、ユーザの視線の仰角とがあり、頭部の仰角は、ウェアラブル端末2のモーションセンサ35(傾斜センサ)を用いて測定すればよく、視線の仰角は、ウェアラブル端末2の視線センサ33を用いて測定すればよい。

0148

次に、第3実施形態に係る歩行者端末1およびウェアラブル端末2の概略構成について説明する。図12は、歩行者端末1およびウェアラブル端末2の概略構成を示すブロック図である。

0149

ウェアラブル端末2の制御部43は、第2実施形態(図7参照)と同様に、移動指示確認部56を備えている。

0150

なお、本実施形態に係る歩行者端末1の構成は、第1実施形態と同様である。また、本実施形態に係る車載端末3の構成は、第2実施形態(図8参照)と同様である。

0151

次に、第3実施形態に係る移動体誘導システムの動作手順について説明する。図13は、移動体誘導システムの動作手順を示すシーケンス図である。

0152

ウェアラブル端末2では、第2実施形態(図9参照)と同様に、ユーザの位置情報、頭部方位、視線方向、および注視距離を取得して、それらの情報に基づいて、ユーザの注視地点の位置情報を取得する。そして、ユーザが目標位置(注視位置)への移動を指示したことを確認した上で、目標地点の位置情報を歩行者端末1に送信する。

0153

歩行者端末1では、ウェアラブル端末2から目標地点情報を近距離通信部13で受信すると、メッセージ制御部21において、移動指示のメッセージを生成してITS通信部12から車載端末3に送信する。

0154

車載端末3では、測位部61において、自車両の位置情報を取得する。そして、歩行者端末1からの移動指示のメッセージをITS通信部62で受信すると、ユーザ判定部73において、自車両に対して駐車を指示するユーザが、自車両の使用が許可された正規のユーザであるか否かを判定する。

0155

次に、車載端末3では、ユーザ判定部73において、自車両に対して駐車を指示するユーザが正規のユーザであると判定されると、移動指示部75において、経路案内を要求する制御情報をカーナビゲーション5に出力し、カーナビゲーション5に経路案内を行わせ、現在地点から目標地点までの経路情報をカーナビゲーション5から取得して、自動運転ECU4を制御する。

0156

このとき、現在地点から目標地点までの経路情報に基づいて、暫定的な目標地点を設定して、その暫定的な目標地点に自車両を移動させる制御情報を自動運転ECU4に出力する。この制御情報には、暫定的な目標地点の位置情報や自車両の位置情報が含まれる。

0157

自動運転ECU4では、車載端末3から入力される制御情報に基づいて、自車両を暫定的な目標地点に移動するように、操舵ECU82、駆動ECU83、および制動ECU84を制御する。

0158

これにより、自車両は、暫定的な目標地点に向けて移動し、暫定的な目標地点に到達する、すなわち、車両の現在の位置が目標地点と一致すると、車載端末3では、次の暫定的な目標地点を設定し、このような暫定的な目標地点を順次設定する処理と、暫定的な目標地点までの移動とを繰り返して、最終的な目標地点に到達する。

0159

(第4実施形態)
次に、第4実施形態について説明する。なお、ここで特に言及しない点は前記の実施形態と同様である。図14は、第4実施形態に係る移動体誘導システムの全体構成図である。

0160

前記の実施形態では、ユーザが視線で車両を所要の場所に誘導するようにしたが、複数のユーザがほぼ同時に各自の車両を誘導した場合に、各自の車両の目標地点(例えば駐車スペース)が一致すると、車両を目標地点へ移動させることができなくなる。そこで、本実施形態では、所定の基準に基づいて、ユーザに優先順位を付与して、優先順位が高いユーザの車両を目標地点へ移動させ、優先順位が低いユーザでは、車両の目標地点を変更させるようにする。本実施形態では、先に視線誘導したユーザの車両を優先する。

0161

また、歩行者端末1では、ITS通信部12により、他の歩行者端末1が送信した移動指示(駐車指示)のメッセージも受信できる。そこで、本実施形態では、他の歩行者端末1から受信した移動指示のメッセージに基づいて、他の歩行者端末1と自装置との視線誘導のタイミングの前後関係を取得して、自装置の優先順位を判定する。

0162

なお、本実施形態では、ユーザが視線誘導で車両を駐車させる例について説明するが、視線誘導の目標地点は任意の場所としてよい。

0163

なお、本実施形態では、駐車指示を先に行った歩行者端末1を優先するようにしたが、ユーザの属性に基づいて優先順位を判定するようにしてもよい。

0164

次に、第4実施形態に係る歩行者端末1およびウェアラブル端末2の概略構成について説明する。図15は、歩行者端末1およびウェアラブル端末2の概略構成を示すブロック図である。

0165

歩行者端末1の制御部15は、駐車地点変更案内部26を備えている。その他は第1実施形態(図2参照)と同様である。

0166

駐車地点変更案内部26は、他の歩行者端末1から送信される駐車指示のメッセージを受信すると、そのメッセージに含まれる駐車地点の位置情報に基づいて、他車両の駐車地点と自車両の駐車地点とが一致するか否かを判定する。そして、他車両の駐車地点と自車両の駐車地点とが一致する場合には、他の歩行者端末1と自装置との視線誘導のタイミングの前後関係を取得して、自装置の優先順位を判定する。そして、自装置の優先順位が低い場合には、ユーザに目標地点の変更を案内する動作を行うようにウェアラブル端末2を制御する。

0167

このとき、他の歩行者端末1による駐車指示のメッセージの前に、自装置で駐車指示のメッセージを既に送信していれば、自装置の優先順位が高いと判定し、自装置で駐車指示のメッセージを送信する前に、他の歩行者端末1による駐車指示のメッセージの既に受信していれば、自装置の優先順位が低いと判定する。

0168

なお、本実施形態に係るウェアラブル端末2の構成は、第1実施形態(図2参照)と同様である。また、本実施形態に係る車載端末3の構成も、第1実施形態(図4参照)と同様である。

0169

次に、第4実施形態に係る移動体誘導システムの動作手順について説明する。図16は、移動体誘導システムの動作手順を示すシーケンス図である。

0170

ウェアラブル端末2では、第1実施形態(図5参照)と同様に、ユーザの位置情報、頭部方位、視線方向、および注視距離を取得する。次に、注視地点取得部54において、ユーザの位置情報、頭部方位、視線方向および注視距離に基づいて、ユーザの注視地点の位置情報を取得する。そして、ユーザが目標位置(注視位置)への移動を指示したことを確認した上で、目標位置情報を歩行者端末1に送信する。

0171

歩行者端末1では、ウェアラブル端末2から目標位置情報を近距離通信部13で受信すると、駐車地点変更案内部26において、地点変更案内の条件、すなわち、他の歩行者端末1から送信される駐車指示のメッセージを既に受信し、かつ、目標地点が一致するか否かを判定し、地点変更案内の条件に該当する場合には、自装置の優先順位が低いと判定して、ユーザに目標地点の変更を案内する動作を行うようにウェアラブル端末2を制御する。

0172

この場合、ウェアラブル端末2では、ユーザの位置情報、頭部方位、視線方向、および注視距離を取得する処理、ユーザの注視地点の位置情報を取得する処理、ユーザの目標位置への移動指示を確認する処理を繰り返し、別の目標地点を指定した目標地点情報を歩行者端末1に送信する。

0173

歩行者端末1では、ウェアラブル端末2から目標位置情報を近距離通信部13で受信すると、駐車地点変更案内部26において、地点変更案内の条件に該当するか否かを判定し、地点変更案内の条件に該当しない場合には、メッセージ制御部21において、移動指示のメッセージを生成してITS通信部12から車載端末3に送信する。以降は、第1実施形態(図5参照)と同様である。

0174

なお、本実施形態では、先に視線誘導したユーザの車両を優先する場合について説明したが、本発明はこれに限定されることなく、他のユーザの車両を優先してもよい。例えば、高齢者や体の不自由な人が乗っている車両、初心者マークの車両、運転が不得意な人の車両、病人が乗っている車両などを優先してもよい。また、病院などにおいては、乗っている人の病状に応じて、車両の優先度を設定してもよい。

0175

(第5実施形態)
次に、第5実施形態について説明する。なお、ここで特に言及しない点は前記の実施形態と同様である。図17は、第5実施形態に係る視線誘導システムの全体構成図である。

0176

前記の実施形態では、ユーザが視線で駐車スペース(駐車予定地点)を指示してその駐車スペースに車両(自動運転車両)を誘導するようにしたが、本実施形態では、ドローン(自律飛行可能な移動体)を視線で誘導する。

0177

この視線誘導システムは、ドローン搭載端末6と、飛行制御ユニット7(移動制御装置、飛行制御装置)と、を備えている。このドローン搭載端末6および飛行制御ユニット7は、ドローンに搭載される。

0178

ドローン搭載端末6は、ITS通信により歩行者端末1、他のドローン搭載端末6、車両に搭載された車載端末3との間で、位置情報などを含むメッセージを送受信して、歩行者や他のドローンや車両と自装置との衝突の危険性を判定する。

0179

飛行制御ユニット7は、ドローン搭載端末6から出力される制御情報に基づいて、ドローンの自動飛行(自律飛行)を実行する。

0180

次に、第5実施形態に係る歩行者端末1およびウェアラブル端末2の概略構成について説明する。図18は、歩行者端末1およびウェアラブル端末2の概略構成を示すブロック図である。

0181

歩行者端末1の構成は、第3実施形態(図12参照)と同様であるが、ITS通信部12は、ドローン搭載端末6との間でITS通信によりメッセージを送受信する。

0182

ウェアラブル端末2の構成は、第3実施形態(図12参照)と同様であるが、注視地点取得部54は、ユーザの注視点の3次元位置情報(緯度、経度、高度)を取得する。このとき、ユーザの頭部方位および視線方向に基づいて、ユーザが注視する点(注視点)の方位(注視方位)を算出する。この注視方位は3次元方位(方位角、仰角)である。そして、この注視方位と、注視距離と、ユーザの位置情報とに基づいて、ユーザの注視点の位置情報(緯度、経度、高度)を取得する。

0183

次に、第5実施形態に係るドローン搭載端末6の概略構成について説明する。図19は、ドローン搭載端末6の概略構成を示すブロック図である。

0184

ドローン搭載端末6の構成は、車載端末3(図8参照)と同様であるが、入出力部63は、ドローンに搭載された飛行制御ユニット7との間で制御情報を入出力する。飛行制御ユニット7は、ジャイロセンサおよび加速度センサと接続され、ジャイロセンサおよび加速度センサの検出結果に基づいて、ドローンの自動飛行(自律飛行)を実行する。

0185

次に、第5実施形態に係る移動体誘導システムの動作手順について説明する。図20は、移動体誘導システムの動作手順を示すシーケンス図である。

0186

ウェアラブル端末2では、第1実施形態(図2参照)と同様に、ユーザの位置情報、頭部方位、視線方向、および注視距離を取得する。次に、注視地点取得部54において、ユーザの位置情報、頭部方位、視線方向および注視距離に基づいて、ユーザの注視点の3次元位置情報(緯度、経度、高度)を取得する。そして、ユーザが目標位置(注視位置)への移動を指示したことを確認した上で、目標位置情報を歩行者端末1に送信する。

0187

歩行者端末1では、ウェアラブル端末2から目標位置情報を近距離通信部13で受信すると、メッセージ制御部21において、移動指示のメッセージを生成してITS通信部12からドローン搭載端末6に送信する。このメッセージには、送信元の歩行者端末1の端末IDと、ユーザの位置情報(緯度、経度)および頭部方位情報と、目標点の位置情報(緯度、経度)とが含まれる。

0188

ドローン搭載端末6では、測位部61において、自装置の位置情報を取得する。そして、歩行者端末1からの移動指示のメッセージをITS通信部62で受信すると、ユーザ判定部73において、自装置に対して移動を指示するユーザが、自装置の使用が許可された正規のユーザであるか否かを判定する。

0189

次に、ドローン搭載端末6では、ユーザ判定部73において、自装置に対して移動を指示するユーザが正規のユーザであると判定されると、移動指示部75において、目標位置に自装置を移動させる制御情報を飛行制御ユニット7に出力する。この制御情報には、目標点の位置情報や自装置の位置情報が含まれる。

0190

飛行制御ユニット7では、ドローン搭載端末6から入力される制御情報に基づいて、自装置を目標点に移動するように、ロータ駆動部93を制御する。

0191

なお、不慮の事態などによりドローンを急遽着陸させたい場合も考えられる。この場合、例えば、瞬きを行うなどにより、ドローンを着陸させてもよい。また、瞬きを複数回数行うことを、ドローンを着陸させる合図としてもよい。更に、ドローンをもとの場所に戻すことも可能である。この場合、例えば、瞬きを2回行ったら着陸、3回行ったら元の場所に戻すという合図に設定することも可能である。

0192

また、本発明は、ドローン以外の他のロボットにも同様に適用可能である。例えば、掃除ロボットに対し、掃除を行う場所を目視で指示することも可能である。

0193

(第6実施形態)
次に、第6実施形態について説明する。なお、ここで特に言及しない点は前記の実施形態と同様である。図21は、第6実施形態に係る視線誘導システムの全体構成図である。

0194

前記の実施形態では、ユーザが視線で駐車スペース(駐車予定地点)を指示してその駐車スペースに自車両を誘導するようにしたが、ユーザが指示した駐車スペースが自車両の車体サイズより小さいなどの理由で、その駐車スペースに自車両が駐車できない場合がある。そこで、本実施形態では、ユーザが指示した駐車スペースに自車両が駐車できるか否かを判定し、ユーザが指示した駐車スペースに自車両が駐車できない場合には、別の駐車スペースに変更する。

0195

ここで、ユーザが指示した駐車スペースが自車両の車体サイズに対応していない、すなわち、その駐車スペースが自車両の車体サイズより小さい場合に、駐車スペースに自車両が駐車できないと判定する。また、駐車スペースが駐車禁止状態となっている場合に、その駐車スペースに自車両が駐車できないと判定する。また、駐車スペースが既に他の車両が駐車済の場合に、その駐車スペースに自車両が駐車できないと判定する。

0196

また、本実施形態では、ダイナミックマップ(統合型地図情報)に基づいて、ユーザが指示した駐車スペースに自車両が駐車できるか否かを判定する。このダイナミックマップは、ダイナミックマップ管理サーバから路側機8を介して車載端末3に配信される。

0197

なお、ダイナミックマップでは、各種の情報が、情報の更新頻度に応じて階層化されて登録される。具体的には、静的情報準静的情報と準動的情報と動的情報との4つの階層がある。静的情報は、例えば1ヶ月程度の間隔で更新される情報であり、例えば路面情報車線情報および3次元構造物に関する情報などが含まれる。準静的情報は、例えば1時間程度の間隔で更新される情報であり、例えば交通規制情報道路工事情報および広域気象情報などが含まれる。準動的情報は、例えば1分間程度の間隔で更新される情報であり、例えば事故情報渋滞情報および狭域気象情報などが含まれる。動的情報は、例えば1秒間程度の間隔で更新される情報であり、例えば周辺車両情報歩行者情報および信号情報などITSの先読み情報などが含まれる。このダイナミックマップは、自動運転(自律走行、運転支援)において、車両を安全かつ迅速に目標地点まで移動させるために利用される。また、目標地点に誤差がある場合には、ダイナミックマップに基づいて目標地点が修正される。

0198

本実施形態では、車両が駐車できるか否かに関する情報(駐車可能性情報)が、例えば準静的情報としてダイナミックマップに登録される。この駐車可能性情報には、駐車中の車両があるか否かに関する情報(駐車空き情報)と、駐車スペースの大きさに関する情報(駐車スペースサイズ情報)と、駐車禁止の規制があるか否かに関する情報(駐車禁止情報)と、が含まれる。

0199

次に、第6実施形態に係る歩行者端末1およびウェアラブル端末2の概略構成について説明する。図22は、歩行者端末1およびウェアラブル端末2の概略構成を示すブロック図である。

0200

ウェアラブル端末2の制御部43は、地点変更提示部57を備えている。その他は第1実施形態(図2参照)と同様である。また、歩行者端末1は、第1実施形態と同様である。

0201

地点変更提示部57は、車載端末3から地点変更のメッセージを受信した場合に、駐車地点が変更されたことと新たな駐車地点の位置とをユーザに提示する動作を行うようにウェアラブル端末2を制御する。

0202

次に、第6実施形態に係る車載端末3の概略構成について説明する。図23は、車載端末3の概略構成を示すブロック図である。

0203

車載端末3の制御部65は、ダイナミックマップ確認部76と、駐車可否判定部77と、駐車地点設定部78と、を備えている。また、記憶部64は、ダイナミックマップ情報を記憶する。その他は第1実施形態(図2参照)と同様である。

0204

ダイナミックマップ確認部76は、歩行者端末1から受信したメッセージに含まれる駐車予定地点の位置情報に基づいて、記憶部64に記憶されたダイナミックマップ情報から、駐車予定地点に関する駐車可能性情報を取得する。

0205

駐車可否判定部77は、ダイナミックマップ確認部76で取得した駐車予定地点に関する駐車可能性情報に基づいて、駐車予定地点に自車両が駐車できるか否かを判定する。

0206

駐車地点設定部78は、駐車可否判定部77において、駐車予定地点に自車両が駐車できないと判定された場合に、所定の選択基準に基づいて、自車両が駐車する駐車スペースを選択して、その駐車スペースに駐車地点を変更する。この駐車地点設定部78において、駐車予定地点が変更されると、メッセージ制御部71において、地点変更のメッセージ(地点変更通知)を生成して歩行者端末1に送信する。

0207

このとき、元の駐車予定地点からの距離を選択基準として、元の駐車地点に最も近い駐車スペースを選択すればよい。また、ユーザにとって利便性が高いと想定される駐車スペース、例えば、店舗の出入口に最も近い駐車スペースや、日陰となる駐車スペースや、駐車場の出入口に最も近い駐車スペースを選択するようにしてもよい。

0208

次に、第6実施形態に係る視線誘導システムの動作手順について説明する。図24は、視線誘導システムの動作手順を示すシーケンス図である。

0209

ウェアラブル端末2では、第1実施形態(図5参照)と同様に、ユーザの位置情報、頭部方位、視線方向、および注視距離を取得して、それらの情報に基づいて、ユーザの注視地点の位置情報を取得する。そして、ユーザが駐車予定地点(注視地点)への駐車を指示したことを確認した上で、駐車予定地点情報を歩行者端末1に送信する。

0210

歩行者端末1では、第1実施形態と同様に、ウェアラブル端末2から駐車予定地点情報を受信すると、駐車指示のメッセージを車載端末3に送信する。

0211

車載端末3では、歩行者端末1からの駐車指示のメッセージをITS通信部62で受信すると、ダイナミックマップ確認部76において、受信したメッセージに含まれる駐車予定地点の位置情報に基づいて、記憶部64に記憶されたダイナミックマップ情報から、駐車予定地点に関する駐車可能性情報を取得する。

0212

次に、車載端末3では、駐車可否判定部77において、ダイナミックマップ確認部76で取得した駐車予定地点に関する可能性情報に基づいて、駐車予定地点に自車両が駐車できるか否かを判定する。

0213

次に、車載端末3では、駐車可否判定部77において、駐車予定地点に自車両が駐車できると判定されると、ユーザ判定部73において、自車両に対して駐車を指示するユーザが正規のユーザであるか否かを判定する。以降は、第1実施形態(図5参照)と同様である。

0214

また、車載端末3では、駐車可否判定部77において、駐車予定地点に自車両が駐車できないと判定されると、駐車地点設定部78において、所定の選択基準に基づいて、自車両が駐車する駐車スペースを選択して、その駐車スペースに駐車予定地点を変更する。

0215

次に、車載端末3では、メッセージ制御部71において、地点変更のメッセージを歩行者端末1に送信する。

0216

歩行者端末1では、車載端末3から地点変更のメッセージを受信すると、地点変更提示部において、駐車地点が変更されたことと新たな駐車地点の位置とをユーザに提示する動作を行うようにウェアラブル端末2を制御する。

0217

次に、車載端末3の駐車地点設定部78で行われる処理について説明する。図25図26は、車載端末3の駐車地点設定部78で行われる処理の概要を示す説明図である。

0218

車載端末3の駐車地点設定部78では、駐車予定地点に自車両が駐車できない場合に、所定の選択基準に基づいて、自車両が駐車する駐車スペースを選択して、その駐車スペースに駐車地点を変更する。また、駐車地点設定部78では、ユーザが指示した駐車予定地点に基づいて1つの駐車スペースを設定することができない場合に、以下に示すような制御が行われる。

0219

図26に示す例では、ユーザから見て同一方向に複数の駐車スペースがある場合である。この場合、ユーザが指示した駐車地点に該当する駐車スペースが複数存在する状態となる場合がある。このような場合には、車載端末3の駐車地点設定部78において、所定の選択基準に基づいて、1つの駐車スペースを駐車予定地点として設定する。

0220

この場合、例えば、ユーザに最も近い駐車スペースを目標地点として設定するとよい。

0221

図27に示す例では、測位誤差により誤った駐車地点が指示される場合がある。例えば、ユーザが指示した駐車地点に該当する駐車スペースが駐車状態となり、その隣の駐車スペースが空き状態となる場合がある。このような場合には、車載端末3の駐車地点設定部78において、所定の選択基準に基づいて、自車両が駐車可能な1つの駐車スペースを駐車予定地点として設定する。

0222

この場合、例えば、ユーザが指示した駐車地点の周辺の空き状態である駐車スペースの中から、ユーザが指示した駐車地点に最も近い駐車スペースを駐車予定地点(目標地点)に設定するとよい。

0223

(第7実施形態)
次に、第7実施形態について説明する。なお、ここで特に言及しない点は前記の実施形態と同様である。

0224

第6実施形態では、所定の選択基準で駐車スペースを選択して、その駐車スペースに変更するようにしたが、選択した駐車スペースが適切でない場合がある。そこで、本実施形態では、所定の選択基準で新たな駐車予定地点を選択し、その新たな駐車予定地点を候補地点としてユーザに提示し、その候補地点をユーザが承認した場合には、その候補地点に駐車予定地点を変更する。また、選択基準を満たす候補地点が複数見つかった場合には、その複数の候補地点をユーザに提示して、その複数の候補地点の中から1つの候補地点をユーザに選択させる。また、候補地点をユーザが承認しない場合には、視線による駐車地点の指示をユーザに再度行わせる。

0225

次に、第7実施形態に係る歩行者端末1およびウェアラブル端末2の概略構成について説明する。図27は、歩行者端末1およびウェアラブル端末2の概略構成を示すブロック図である。

0226

ウェアラブル端末2の制御部43は、候補地点提示部58を備えている。その他は第1実施形態(図2参照)と同様である。また、歩行者端末1は、第1実施形態と同様である。

0227

候補地点提示部58は、車載端末3から地点変更のメッセージを受信した場合に、駐車地点が変更されたことと新たな駐車地点の位置とをユーザに提示する動作を行うようにウェアラブル端末2を制御する。また、候補地点提示部58は、ユーザの動作に応じて、候補地点の承認結果および選択結果に関する情報(候補承認選択情報)を取得する。

0228

車載端末3の構成は、第6実施形態(図23参照)と同様である。

0229

車載端末3の駐車地点設定部78は、駐車可否判定部77において、駐車予定地点に自車両が駐車できないと判定された場合に、所定の選択基準に基づいて、自車両が駐車できる駐車スペースを候補地点として選択して、その候補地点をユーザに提示して、ユーザが承認した場合に、その候補地点に駐車地点を変更する。

0230

次に、第7実施形態に係る視線誘導システムの動作手順について説明する。図28は、視線誘導システムの動作手順を示すシーケンス図である。

0231

ウェアラブル端末2では、第1実施形態(図5参照)と同様に、ユーザの位置情報、頭部方位、視線方向、および注視距離を取得して、それらの情報に基づいて、ユーザの注視地点の位置情報を取得する。そして、ユーザが駐車予定地点(注視地点)への駐車を指示したことを確認した上で、駐車予定地点情報を歩行者端末1に送信する。

0232

歩行者端末1では、第1実施形態と同様に、ウェアラブル端末2から駐車予定地点情報を受信すると、駐車指示のメッセージを車載端末3に送信する。

0233

車載端末3では、歩行者端末1からの駐車指示のメッセージをITS通信部62で受信すると、ダイナミックマップ確認部76において、受信したメッセージに含まれる駐車予定地点の位置情報に基づいて、記憶部64に記憶されたダイナミックマップ情報から、駐車予定地点に関する駐車可能性情報を取得する。

0234

次に、車載端末3では、駐車可否判定部77において、ダイナミックマップ確認部76で取得した駐車予定地点に関する駐車可能性情報に基づいて、駐車予定地点に自車両が駐車できるか否かを判定する。

0235

次に、車載端末3では、駐車可否判定部77において、駐車予定地点に自車両が駐車できないと判定されると、駐車地点設定部78において、所定の選択基準に基づいて、自車両が駐車できる駐車スペースを候補地点として選択する。例えば、駐車予定地点に最も近い駐車スペースを候補地点として選択する。

0236

次に、車載端末3では、地点変更確認のメッセージを歩行者端末1に送信する。このメッセージには、送信先の歩行者端末1の端末IDと、送信元の車載端末3の端末IDと、候補地点に関する情報とが含まれる。

0237

歩行者端末1では、車載端末3からの地点変更確認のメッセージを受信すると、そのメッセージで通知された候補地点をユーザに提示する候補提示動作を行うようにウェアラブル端末2を制御する。このとき、候補地点が1つしかない場合には、その候補地点に変更するか否かを問い合わせ、候補地点が複数ある場合には、その複数の候補地点の中から1つの候補地点を選択させるか、いずれの候補地点も承認しないかの操作を行わせる。

0238

ここで、提示した候補地点をユーザが承認しない場合、視線による駐車地点の指示をユーザが再度行い、ユーザの位置情報、頭部方位、視線方向、および注視距離を取得する処理に戻る。一方、提示した1つの候補地点をユーザが承認した場合や、提示した複数の候補地点の中から1つの候補地点をユーザが選択した場合には、地点変更応答のメッセージを車載端末3に送信する。このメッセージには、送信先の車載端末3の端末IDと、送信元の歩行者端末1の端末IDと、ユーザが承認選択した候補地点に関する情報とが含まれる。

0239

車載端末3では、歩行者端末1からの地点変更応答のメッセージを受信すると、ユーザ判定部73において、自車両に対して駐車を指示するユーザが正規のユーザであるか否かを判定する。以降は、第1実施形態(図5参照)と同様である。

0240

(第8実施形態)
次に、第8実施形態について説明する。なお、ここで特に言及しない点は前記の実施形態と同様である。図29は、第8実施形態に係る視線誘導システムの全体構成図である。

0241

第6実施形態では、管理サーバから提供されるダイナミックマップに基づいて、ユーザが指示した駐車地点に自車両が駐車できるか否かを判定するようにしたが、本実施形態では、レーダーを備えた路側機8(路側装置)、いわゆるインフラレーダーで収集された情報に基づいて、ユーザが指示した駐車地点に自車両が駐車できるか否かを判定する。これにより、判定に必要な情報をリアルタイムで取得することができる。

0242

次に、第8実施形態に係る車載端末3および路側機8の概略構成について説明する。図30は、車載端末3および路側機8の概略構成を示すブロック図である。

0243

車載端末3の制御部65は、路側機確認部79を備えている。その他は第6実施形態(図23参照)と同様である。

0244

路側機確認部79は、駐車地点における駐車可能性を路側機8に問い合わせて、駐車地点に車両が駐車できるか否かに関する情報(駐車可能性情報)を取得する。

0245

なお、歩行者端末1およびウェアラブル端末2の構成は第6実施形態(図22参照)と同様である。

0246

路側機8は、レーダー101(物体検出部)と、ITS通信部102(路車間通信部)と、記憶部103と、制御部104と、を備えている。

0247

レーダー101は、電波放射してその反射波を検出することにより、自装置の周辺の道路上に存在する物体(歩行者、車両などの移動体を含む)を検知して、物体が存在する方向、および物体までの距離を測定する。なお、レーダー101は、ミリ波レーダーレーザーレーダーなど、特に限定されない。

0248

ITS通信部102は、車載端末3との間でITS通信(路車間通信)によりメッセージを送受信する。

0249

記憶部103は、地図情報や、自装置の位置情報や、制御部104を構成するプロセッサで実行されるプログラムなどを記憶する。

0250

制御部104は、メッセージ制御部105と、移動体検知部106と、駐車可能性判定部107と、を備えている。この制御部104は、プロセッサで構成され、制御部104の各部は、記憶部103に記憶されたプログラムをプロセッサで実行することで実現される。

0251

メッセージ制御部105は、車載端末3との間でのメッセージの送受信を制御する。

0252

移動体検知部106は、レーダー101の検出結果に基づいて、自装置の周辺の道路上に存在する移動体(歩行者および車両)を検知する。

0253

駐車可能性判定部107は、移動体検知部106の検知結果と、記憶部103に記憶した地図情報とに基づいて、各地点に車両が駐車できるか否かを判定して、その判定結果に関する情報(駐車可能性情報)を取得する。この駐車可能性情報には、駐車中の車両があるか否かに関する情報(駐車空き情報)と、駐車スペースの大きさに関する情報(駐車スペースサイズ情報)と、が含まれる。

0254

なお、路側機8は、交通情報などの各種の情報を歩行者端末1や車載端末3に配信するものである。また、本実施形態では、レーダー101により道路上の物体(歩行者や車両などの移動体を含む)を検知して、物体の位置情報を取得するが、道路上の物体を検出する物体検出部は、レーダーに限定されるものではなく、例えばステレオカメラであってもよく、ステレオカメラで撮影された画像から道路上の物体を検知することができる。

0255

次に、第8実施形態に係る視線誘導システムの動作手順について説明する。図31は、視線誘導システムの動作手順を示すシーケンス図である。

0256

ウェアラブル端末2では、第1実施形態(図5参照)と同様に、ユーザの位置情報、頭部方位、視線方向、および注視距離を取得して、それらの情報に基づいて、ユーザの注視地点の位置情報を取得する。そして、ユーザが駐車予定地点(注視地点)への駐車を指示したことを確認した上で、駐車予定地点情報を歩行者端末1に送信する。

0257

歩行者端末1では、第1実施形態と同様に、ウェアラブル端末2から駐車予定地点情報を受信すると、駐車指示のメッセージを車載端末3に送信する。このメッセージには、送信元の歩行者端末1の端末IDと、ユーザの位置情報(緯度、経度)および頭部方位情報と、駐車地点の位置情報(緯度、経度)とが含まれる。

0258

車載端末3では、歩行者端末1からの駐車指示のメッセージをITS通信部62で受信すると、路側機確認部79において、駐車地点における駐車可能性を路側機8に問い合わせて、駐車地点に車両が駐車できるか否かに関する情報(駐車可能性情報)を取得する。このとき、まず、メッセージ制御部71において、駐車可能性確認のメッセージをITS通信部62から路側機8に送信する。このメッセージには、送信元の車載端末3の端末IDと、駐車地点の位置情報(緯度、経度)とが含まれる。

0259

路側機8では、車載端末3からの駐車可能性確認のメッセージをITS通信部102で受信すると、駐車可能性判定部107において、駐車地点に関する駐車可能性を判定して、駐車可能性情報を取得する。

0260

次に、路側機8では、メッセージ制御部105において、応答のメッセージを生成してITS通信部102から車載端末3に送信する。このメッセージには、駐車可能性情報(駐車空き情報、駐車スペースサイズ情報)が含まれる。

0261

車載端末3では、路側機8からの応答のメッセージをITS通信部62で受信すると、路側機確認部79において、受信したメッセージに含まれる駐車可能性情報を取得する。そして、駐車可否判定部77において、車可能性情報に基づいて、駐車予定地点に自車両が駐車できるか否かを判定する。以降は、第6実施形態(図24参照)と同様である。

0262

以上のように、本出願において開示する技術の例示として、実施形態を説明した。しかしながら、本開示における技術は、これに限定されず、変更、置き換え、付加、省略などを行った実施形態にも適用できる。また、上記の実施形態で説明した各構成要素を組み合わせて、新たな実施形態とすることも可能である。

0263

なお、本実施形態においては、車両の場合について説明したが、本発明は、自動二輪電動車椅子シニアカーなどに対しても同様に適用可能である。

0264

本発明に係る歩行者装置、車載装置、移動体誘導システムおよび移動体誘導方法は、自律移動可能な移動体をユーザの視線誘導で所要の位置に移動させることができ、特に、安全運転支援無線システムで使用される装置を用いることでコストを抑制することができる効果を有し、歩行者が所持する歩行者装置、車両に搭載される車載装置、自律移動可能な移動体をユーザの動作に応じて誘導する移動体誘導システムおよび移動体誘導方法などとして有用である。

0265

1歩行者端末(歩行者装置)
2ウェアラブル端末(ウェアラブル装置)
3車載端末(端末装置、車載装置)
4自動運転ECU(移動制御装置、走行制御装置)
5カーナビゲーション(経路案内装置)
6ドローン搭載端末(端末装置)
7飛行制御ユニット(移動制御装置、飛行制御装置)
8路側機(路側装置)
11測位部
12ITS通信部
13近距離通信部
14 記憶部
15 制御部
31 測位部
32方位センサ
33視線センサ
34 測距センサ
35モーションセンサ
36マイク
37カメラ
38バイブレータ
39スピーカ
40ディスプレイ
41 近距離通信部
42 記憶部
43 制御部
61 測位部
62 ITS通信部
63入出力部
64 記憶部
65 制御部

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