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図面 (14)

課題

車両走行中に運転者体調異常を特定した場合に、車両周辺への影響を考慮しつつ、適切な処置を行う。

解決手段

車両用装置2は、車両走行中に運転者の体調を監視する体調監視部25aと、運転者の体調異常が体調監視部により特定されると、覚醒動作を実施する覚醒動作実施部25bと、覚醒動作が覚醒動作実施部により実施されたことで運転者の体調異常が解消したか否かを判定する異常解消判定部25cと、車両走行を手動走行モード又は自動走行モードにより制御する走行制御部25dと、運転者の体調異常が解消していないと異常解消判定部により特定されると、車両走行を走行制御部において自動走行モードにより制御させ、緊急自動走行を実施させる緊急自動走行実施部25eと、を備える。

概要

背景

従来より、車両の運転支援する様々な技術が提案されている。例えば特許文献1には、車両走行中に運転者体調監視し、運転者の体調異常を特定すると、車両周辺に警告を報知し、車両周辺に障害物を検知していなければ、ブレーキ制御を行うことで車両を停止させる技術が開示されている。

概要

車両走行中に運転者の体調異常を特定した場合に、車両周辺への影響を考慮しつつ、適切な処置を行う。車両用装置2は、車両走行中に運転者の体調を監視する体調監視部25aと、運転者の体調異常が体調監視部により特定されると、覚醒動作を実施する覚醒動作実施部25bと、覚醒動作が覚醒動作実施部により実施されたことで運転者の体調異常が解消したか否かを判定する異常解消判定部25cと、車両走行を手動走行モード又は自動走行モードにより制御する走行制御部25dと、運転者の体調異常が解消していないと異常解消判定部により特定されると、車両走行を走行制御部において自動走行モードにより制御させ、緊急自動走行を実施させる緊急自動走行実施部25eと、を備える。

目的

本発明は、上記した事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、車両走行中に運転者の体調異常を特定した場合に、車両周辺への影響を考慮しつつ、適切な処置を行うことができる車両用装置及び運転支援プログラムを提供する

効果

実績

技術文献被引用数
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牽制数
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請求項1

車両走行中に運転者体調監視する体調監視部(25a)と、運転者の体調異常が前記体調監視部により特定されると、覚醒動作を実施する覚醒動作実施部(25b)と、覚醒動作が前記覚醒動作実施部により実施されたことで運転者の体調異常が解消したか否かを判定する異常解消判定部(25c)と、車両走行を手動走行モード又は自動走行モードにより制御する走行制御部(25d)と、運転者の体調異常が解消していないと前記異常解消判定部により特定されると、車両走行を前記走行制御部において自動走行モードにより制御させ、緊急自動走行を実施させる緊急自動走行実施部(25e)と、を備える車両用装置

請求項2

前記緊急自動走行実施部が緊急自動走行を実施中に、緊急自動走行を実施中である旨を車両周辺報知する緊急自動走行報知部(25f)を備える請求項1に記載した車両用装置。

請求項3

前記緊急自動走行実施部が緊急自動走行を実施中に、走行中の救援要請を車両周辺に向けて実施する第1救援要請実施部(25g)を備える請求項1又は2に記載した車両用装置。

請求項4

前記第1救援要請実施部は、走行中の救援要請を対話エージェント機能により車両周辺に向けて実施する請求項3に記載した車両用装置。

請求項5

運転者の体調異常が解消していないと前記異常解消判定部により特定されると、運転者の体調異常を処置可能な施設検索する施設検索部(25h)と、前記緊急自動走行実施部は、運転者の体調異常を処置可能な施設が前記施設検索部により特定されると、その特定された施設を目的地として設定し、緊急自動走行を実施する請求項1から4の何れか一項に記載した車両用装置。

請求項6

前記緊急自動走行実施部は、運転者の体調異常を処置可能な施設が前記施設検索部により特定されないと、その施設とは異なる別の施設を目的地として設定し、緊急自動走行を実施する請求項5に記載した車両用装置。

請求項7

車両が別の施設に到着して停止した後に、到着後の救援要請を車両周辺に向けて実施する第2救援要請実施部(25i)を備える請求項6に記載した車両用装置。

請求項8

前記第2救援要請実施部は、到着後の救援要請を対話エージェント機能により車両周辺に向けて実施する請求項7に記載した車両用装置。

請求項9

車両用装置(2)の制御部(25)に、車両走行中に運転者の体調を監視する体調監視手順と、運転者の体調異常を前記体調監視手順により特定すると、覚醒動作を実施する覚醒動作実施手順と、覚醒動作を前記覚醒動作実施手順により実施したことで運転者の体調異常が解消したか否かを判定する異常解消判定手順と、運転者の体調異常が解消していないと前記異常解消判定手順により特定すると、車両走行を自動走行モードにより制御させ、緊急自動走行を実施させる緊急自動走行実施手順と、を実行させる運転支援プログラム

技術分野

0001

本発明は、車両用装置及び運転支援プログラムに関する。

背景技術

0002

従来より、車両の運転支援する様々な技術が提案されている。例えば特許文献1には、車両走行中に運転者体調監視し、運転者の体調異常を特定すると、車両周辺に警告を報知し、車両周辺に障害物を検知していなければ、ブレーキ制御を行うことで車両を停止させる技術が開示されている。

先行技術

0003

特開2016−91309号公報

発明が解決しようとする課題

0004

特許文献1に開示されている技術では、車両周辺に障害物を検知しなかったときに、車両を停止させることで車両周辺において混乱事故を招く事態を回避する。しかしながら、車両周辺に障害物を検知したときの処置については開示されていない。仮にブレーキ制御を行わないとすると、運転者が体調異常のまま車両が走行し続けることになり、車両周辺において混乱や事故を招くことが懸念される。このような事情から、車両走行中に運転者の体調異常を特定した場合に、車両周辺への影響を考慮しつつ、適切な処置を行う仕組みが求められている。

0005

本発明は、上記した事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、車両走行中に運転者の体調異常を特定した場合に、車両周辺への影響を考慮しつつ、適切な処置を行うことができる車両用装置及び運転支援プログラムを提供することにある。

課題を解決するための手段

0006

請求項1に記載した発明によれば、体調監視部(25a)は、車両走行中に運転者の体調を監視する。覚醒動作実施部(25b)は、運転者の体調異常が体調監視部により特定されると、覚醒動作を実施する。異常解消判定部(25c)は、覚醒動作が覚醒動作実施部により実施されたことで運転者の体調異常が解消したか否かを判定する。走行制御部(25d)は、車両走行を手動走行モード又は自動走行モードにより制御する。緊急自動走行実施部(25e)は、運転者の体調異常が解消していないと異常解消判定部により特定されると、車両走行を走行制御部において自動走行モードにより制御させ、緊急自動走行を実施させる。

0007

車両走行中に運転者が体調異常になると、覚醒動作を実施し、覚醒動作を実施しても運転者の体調異常が解消しなければ、ブレーキ制御を行うことで車両を停止させるのではなく、車両走行を自動走行モードにより制御させ、緊急自動走行を実施させるようにした。車両を自動走行させ、車両周辺の安全を確保して走行させることで、車両周辺において混乱や事故を招く事態を回避することができる。これにより、車両走行中に運転者の体調異常を特定した場合に、車両周辺への影響を考慮しつつ、適切な処置を行うことができる。

図面の簡単な説明

0008

一実施形態を示す機能ブロック
運転者監視処理を示すフローチャート
覚醒動作実施処理を示すフローチャート
自動走行開始処理を示すフローチャート
走行中の救援要請開始処理を示すフローチャート
到着後の救援要請開始処理を示すフローチャート
車両の現在位置から医療機関までの経路を示す図(その1)
車両の現在位置から医療機関までの経路を示す図(その2)
車両の現在位置から医療機関とは異なる別の施設までの経路を示す図
走行中の救援要請を報知する態様を示す図
走行中の救援要請を示すメッセージ信号を送信する態様を示す図
到着後の救援要請を報知する態様を示す図
到着後の救援要請を示すメッセージ信号を送信する態様を示す図

実施例

0009

以下、本発明の一実施形態について図面を参照して説明する。車両に搭載されている車両用システム1は、運転者の体調を監視し、その監視結果に応じて適切な処置を実施する運転支援システムである。図1に示すように、車両用システム1は、車両用装置2と、運転者HMI(Human Machine Interface)機器3と、運転者撮影カメラ4と、運転者生体検知センサ5と、車両周辺撮影カメラ6と、車両周辺検知センサ7と、車両周辺HMI機器8と、通信機器9と、車載LAN(Local Area Network)インタフェース部10と、運転者データ記憶部11とを有する。車両用システム1は、車両の製造段階で車両に装備されていても良いし、車両が市場に出荷された後に後付けで装備されても良い。

0010

運転者HMI機器3は、例えばマイク、カメラスピーカディスプレイ等であり、車両用装置2から対話指令信号を入力すると、その入力した対話指令信号にしたがって運転者との対話を対話エージェント機能により行う。即ち、運転者HMI機器3は、運転者が発した音声をマイクにより集音して音声認識し、カメラにより撮影した運転者の顔の表情解析し、運転者に向けた音声をスピーカから音声出力し、運転者に向けた映像をディスプレイに表示する。運転者HMI機器3は、運転者との対話を対話エージェント機能により行うと、その対話結果を車両用装置2に出力する。運転者との対話を人工知能AI(Artificial Intelligence)の技術を用いて実現しても良い。尚、運転者HMI機器3で使用するカメラは、運転者撮影カメラ4と兼用しても良い。

0011

運転者撮影カメラ4は、車内において運転席着座している運転者の顔を含む範囲を撮影可能に配置されており、その撮影した映像を含む映像信号を車両用装置2に出力する。運転者撮影カメラ4は、例えばCCD(Charge Coupled Device)イメージセンサやCMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor)イメージセンサ等であり、単数であっても良いし複数であっても良い。

0012

運転者生体検知センサ5は、運転者の脈拍心拍数血圧脳活動の状態等の生体情報を検知するセンサであり、その検知したセンサ値を含むセンサ信号を車両用装置2に出力する。

0013

車両周辺撮影カメラ6は、車両周辺を撮影可能に配置されており、その撮影した映像を含む映像信号を車両用装置2に出力する。車両周辺撮影カメラ6は、例えばCCDイメージセンサCMOSイメージセンサ等であり、単数であっても良いし複数であっても良い。

0014

車両周辺検知センサ7は、ミリ波レーダ、LIDAR(Light Detection and Ranging)、ソナー等の車両周辺を検知するセンサであり、その検知したセンサ値を含むセンサ信号を車両用装置2に出力する。

0015

車両周辺HMI機器8は、例えばマイク、カメラ、スピーカ、ディスプレイ等であり、車両用装置2から対話指令信号を入力すると、その入力した対話指令信号にしたがって車両周辺に居る人との対話を対話エージェント機能により行う。即ち、車両周辺HMI機器8は、車両周辺に居る人が発した音声をマイクにより集音して音声認識し、カメラにより撮影した車両周辺に居る人の顔の表情を解析し、車両周辺に居る人に向けた音声をスピーカから音声出力し、車両周辺に居る人に向けた映像をディスプレイに表示する。車両周辺運転者HMI機器8は、車両周辺に居る人との対話を対話エージェント機能により行うと、その対話結果を車両用装置2に出力する。車両周辺に居る人との対話を人工知能の技術を用いて実現しても良い。

0016

通信機器9は、例えば車両に装備されている通信ユニット、運転者が車内に持込んだ通信機能を有する携帯情報端末等であり、車外サーバ12、他車両に搭載されている通信機器13、歩行者携帯している携帯情報端末14との間で所定の無線通信規格準拠した無線通信を行う。所定の無線通信規格は、例えばWiFi(Wireless Fidelity、登録商標)、LTE(Long Term Evolution、登録商標)、V2X(Vehicle to Everything)、DSRC(Dedicated Short Range Communications、登録商標)、LPWA(Low Power Wide Area)等である。通信機器9は、車両用装置2から送信指令信号を入力すると、その入力した送信指令信号にしたがって送信信号をサーバ12、他車両の通信機器13、歩行者の携帯情報端末14に送信する。又、通信機器9は、サーバ12、他車両の通信機器13、歩行者の携帯情報端末14から送信された送信信号を受信信号として受信すると、受信検知信号を車両用装置2に出力する。

0017

車載LANインタフェース部10には、車載LAN15を介してアクセルECU(Electronic Control Unit)16、ブレーキECU17、ステアリングECU18、ナビゲーションECU19、空調システム20、走行制御システム21が接続されている。

0018

アクセルECU15は、アクセルペダル22の操作量を検知し、その検知した操作量を示す検知信号を車両用装置2に出力する。ブレーキECU17は、ブレーキペダル23の操作量を検知し、その検知した操作量を示す検知信号を車両用装置2に出力する。ステアリングECU18は、ステアリング24の操作量を検知し、その検知した操作量を示す検知信号を車両用装置2に出力する。

0019

ナビゲーションECU19は、車両用装置2から検索信号を入力すると、その検索信号により指定される施設を自車両の現在位置に基づいて検索する。ナビゲーションECU19は、検索対象の施設が車両周辺に存在し、検索対象の施設を特定すると、その特定した施設を目的地として設定し、自車両の現在位置から目的地までの経路を探索し、その探索した経路にしたがって経路案内を行う。ナビゲーションECU19は、検索対象の施設が車両周辺に存在せず、検索対象の施設を特定しないと、その施設とは異なる別の施設を目的地として設定し、自車両の現在位置から目的地までの経路を探索し、その探索した経路にしたがって経路案内を行う。

0020

即ち、ナビゲーションECU19は、検索対象の施設が医療機関であれば、医療機関が車両周辺に存在すれば、その医療機関を目的地として設定し、車両の現在位置から医療機関までの経路探索を行い、その探索した経路にしたがって経路案内を行う。ナビゲーションECU19は、医療機関が車両周辺に存在しなければ、その医療機関とは異なる別の施設を目的地として設定し、車両の現在位置から別の施設までの経路探索を行い、その探索した経路にしたがって経路案内を行う。医療機関とは異なる別の施設とは、例えば救急車が到着し易い施設、緊急ヘリコプター着陸し易い広大敷地を有する施設であり、学校や公園等の公共施設等を想定し得る。

0021

空調システム20は、車両用装置2から制御信号を入力すると、その入力した制御信号にしたがって空調の制御を行う。空調システム20は、例えば温度、風量、風向の制御等を行うことで空調の制御を行う。空調システム20は、例えば運転者に向けた風量を高める制御、風向を運転者に向ける制御等を行うことで運転者に刺激を与える。

0022

走行制御システム21は、車両用装置2から制御信号を入力すると、その入力した制御信号にしたがって走行制御を行う。走行制御システム21は、車両用装置2から手動走行モード信号を入力すると、手動走行モードにより走行制御を行い、車両用装置2から自動走行モード信号を入力すると、自動走行モードにより走行制御を行う。手動走行とは、運転者がアクセル操作ブレーキ操作ステアリング操作を行うことで車両が走行することを意味する。自動走行とは、運転者がアクセル操作、ブレーキ操作、ステアリング操作を行わなくても車両が走行することを意味する。

0023

走行制御システム21は、自動走行モードにより走行制御を行う際には、車両周辺撮影カメラ6から車両用装置2に出力された映像信号に含まれる映像や車両周辺検知センサ7から車両用装置2に出力されたセンサ信号の解析結果を用い、車両周辺の状況を特定する。走行制御システム21は、車両周辺の状況を特定すると、道路上の障害物(他車両や歩行者等)を回避する走行軌道を決定し、その決定した走行軌道にしたがって走行制御を行う。即ち、走行制御システム21は、自動走行モードにより走行制御を行う際に、車両が道路上の障害物を回避し、車両周辺の安全を確保して走行させることで、車両周辺において混乱や事故を招くことは懸念されない。

0024

運転者データ記憶部11は、運転者に関する各種データを記憶する。運転者データ記憶部11は、運転者に関する各種データとして、性別年齢等の他に、病歴通院履歴等を記憶する。

0025

本実施形態では、運転者HMI機器3、車両周辺HMI機器8及び通信機器9が車両用装置2とは別に設けられている構成を例示しているが、運転者HMI機器3の機能、車両周辺HMI機器8の機能及び通信機器9の機能が車両用装置2に組み込まれていても良い。又、空調システム20及び走行制御システム21が車載LAN15を介して車両用装置2に接続されている構成を例示しているが、車載LAN15を介さずに車両用装置2に直接接続されていても良い。

0026

車両用装置2は、CPU(Central Processing Unit)、ROM(Read Only Memory)、RAM(Random Access Memory)及びI/O(Input/Output)を有するマイクロコンピュータにより構成される制御部25を有する。制御部25は、非遷移的実体記録媒体に格納されているコンピュータプログラムを実行することで、コンピュータプログラムに対応する処理を実行し、車両用装置2の動作全般を制御する。制御部25が実行するコンピュータプログラムには、運転支援プログラムが含まれる。

0027

制御部25は、体調監視部25aと、覚醒動作実施部25bと、異常解消判定部25cと、走行制御部25dと、緊急自動走行実施部25eと、緊急自動走行報知部25fと、第1救援要請実施部25gと、施設検索部25hと、第2救援要請実施部25i、運転者データ管理部25jとを有する。これらの機能のブロックは、マイクロコンピュータが実行するコンピュータプログラムの処理に該当する。

0028

体調監視部25aは、車両走行中に運転者の体調を監視する。体調監視部25aは、運転者HMI機器3による対話エージェント機能、運転者撮影カメラ4から車両用装置2に出力された映像信号、運転者生体検知センサ5から車両用装置2に出力されたセンサ信号を用いて運転者の体調を監視する。

0029

体調監視部25aは、運転者HMI機器3による対話エージェント機能を用いる場合には、以下のようにして運転者の体調を監視する。体調監視部25aは、運転者が平常状態での対話エージェント機能による対話の状況を学習し、その学習結果数値化して記憶している。体調監視部25aは、現在の対話エージェント機能による対話の数値と、平常状態での対話エージェント機能による対話の数値とを比較し、その差が閾値未満であれば、対話が平常通りに行われており、運転者の体調正常を特定し、その差が閾値以上であれば、対話が平常通りに行われておらず、運転者の体調異常を特定する。

0030

体調監視部25aは、運転者撮影カメラ4から車両用装置2に出力された映像信号を用いる場合には、以下のようにして運転者の体調を監視する。体調監視部25aは、運転者撮影カメラ4から車両用装置2に出力された映像信号に含まれる映像を解析し、例えば上まぶたの形状や上下まぶた間の距離により運転者の開眼度を判定したり眼球運動から運転者の視線移動頻度を判定したりする。体調監視部25aは、運転者が平常状態での上まぶたの形状や上下まぶた間の距離を学習し、その学習結果を数値化して記憶している。体調監視部25aは、現在の運転者の開眼度の数値と、平常状態での運転者の開眼度の数値とを比較し、その差が閾値未満であれば、運転者の体調正常を特定し、その差が閾値以上であれば、運転者の体調異常を特定する。又、体調監視部25aは、運転者が平常状態での運転者の視線移動の頻度を学習し、その学習結果を数値化して記憶している。体調監視部25aは、現在の運転者の視線移動の頻度の数値と、平常状態での運転者の視線移動の頻度の数値とを比較し、その差が閾値未満であれば、運転者の体調正常を特定し、その差が閾値以上であれば、運転者の体調異常を特定する。体調監視部25aは、運転者の体調異常の程度によっては運転者の姿勢が大きく崩れる場合があることも想定し、映像信号に含まれる映像から運転者の顔を認識不能な場合でも、運転者の体調異常を特定しても良い。

0031

又、体調監視部25aは、運転者生体検知センサ5から車両用装置2に出力されたセンサ信号を用いる場合には、以下のようにして運転者の体調を監視する。体調監視部25aは、運転者生体検知センサ5から車両用装置2に出力されたセンサ信号を解析し、運転者の脈拍、心拍数、血圧、脳活動の状態等を判定し、車両走行中に運転者の体調を監視する。体調監視部25aは、運転者が平常状態でのセンサ信号の数値を学習し、その学習結果を記憶している。体調監視部25aは、現在のセンサ信号の数値と、平常状態でのセンサ信号の数値とを比較し、その差が閾値未満であれば、運転者の体調正常を特定し、その差が閾値以上であれば、運転者の体調異常を特定する。

0032

尚、体調監視部25aは、運転者HMI機器3による対話エージェント機能、運転者撮影カメラ4から車両用装置2に出力された映像信号、運転者生体検知センサ5から車両用装置2に出力されたセンサ信号を併用して運転者の体調を監視しても良いし、何れかのみで運転者の体調を監視しても良い。複数を併用して運転者の体調を監視すれば、運転者の体調異常を特定する精度を高めることができる。又、体調監視部25aは、運転者のアクセル操作、ブレーキ操作、ステアリング操作等の反応速度を解析して運転者の体調を監視しても良い。

0033

覚醒動作実施部25bは、運転者の体調異常が体調監視部25aにより特定されると、覚醒動作を実施する。覚醒動作実施部25bは、報知指令信号を運転者HMI機器3に出力し、スピーカから覚醒音を音声出力させ、運転者に刺激を与えることで覚醒動作を実施する。又、覚醒動作実施部25bは、制御信号を空調システム20に出力し、例えば運転者に向けた風量を高めたり風向を運転者に向けたりする制御を行い、運転者に刺激を与えることで覚醒動作を実施する。覚醒動作実施部25bは、覚醒動作として、スピーカから覚醒音を音声出力させたり運転者に向けた風量を高めたり風向を運転者に向けたりする制御の他に、座席振動させる制御を行っても良い。

0034

異常解消判定部25cは、覚醒動作が覚醒動作実施部25bにより実施されたことで運転者の体調異常が解消したか否かを判定する。異常解消判定部25cは、上記した例えば現在の測定した数値と平常状態での数値との差が閾値未満である状態が継続していれば、運転者の体調異常が解消していないと特定し、その差が閾値未満から閾値以上に戻り、その差が閾値以上である状態が一定時間継続していれば、運転者の体調異常が解消したと特定する。

0035

走行制御部25dは、手動走行モード信号を走行制御システム21に出力し、車両走行を手動走行モードにより制御し、自動走行モード信号を走行制御システム21に出力し、車両走行を自動走行モードにより制御する。

0036

緊急自動走行実施部25eは、運転者の体調異常が解消していないと異常解消判定部25eにより特定されると、車両走行を走行制御部25dにより自動走行モードにより制御させ、緊急自動走行を実施させる。

0037

緊急自動走行報知部25fは、緊急自動走行実施部25eが緊急自動走行を実施中に、報知指令信号を車両周辺HMI機器8に出力し、緊急自動走行を実施中である旨を車両周辺に報知する。

0038

第1救援要請実施部25gは、緊急自動走行実施部25eが緊急自動走行を実施中に、報知指令信号を車両周辺HMI機器8に出力し、走行中の救援要請を車両周辺に向けて実施する。この場合、第1救援要請実施部25gは、走行中の救援要請を対話エージェント機能により車両周辺に向けて実施する。走行中の救援要請が対話エージェント機能により車両周辺に向けて実施されることで、その走行中の車両周辺に居る人は、走行中の車両が救援要請中である旨を把握することができ、緊急事態の発生を把握することができる。

0039

施設検索部25hは、運転者の体調異常が解消していないと異常解消判定部25eにより特定されると、運転者の体調異常を処置可能な施設を検索する。施設検索部25hは、検索信号をナビゲーションECU19に出力し、運転者の体調異常を処置可能な施設を検索する。この場合、緊急自動走行実施部25eは、運転者の体調異常を処置可能な施設として医療機関が特定されると、その特定された救援機関を目的地として設定し、その目的地として設定した救援機関まで緊急自動走行を実施させる。緊急自動走行実施部25eは、運転者の体調異常を処置可能な施設として医療機関が特定されず、医療機関とは異なる別の施設として例えば学校が特定されると、その特定された学校を目的地として設定し、その目的地として設定した学校まで緊急自動走行を実施させる。

0040

第2救援要請実施部25iは、車両が医療機関とは異なる別の施設に到着した後に、報知指令信号を車両周辺HMI機器8に出力し、到着後の救援要請を車両周辺に向けて実施する。この場合、第2救援要請実施部25iは、到着後の救援要請を対話エージェント機能により車両周辺に向けて実施する。到着後の救援要請が対話エージェント機能により車両周辺に向けて実施されることで、その到着後の車両周辺に居る人は、到着後の車両が救援要請中である旨を把握することができ、緊急事態の発生を把握することができる。

0041

運転者データ管理部25jは、運転者データ記憶部11に記憶される運転者データを管理し、新たな運転者データを運転者データ記憶部11に記憶したり、既に記憶されている運転者データを更新したりする。

0042

次に、上記した構成の作用について図2から図13を参照して説明する。ここでは、運転者HMI機器3による対話エージェント機能を用いて運転者の体調を監視する場合を説明する。

0043

車両用装置2において、制御部25は、例えばイグニッションオン状態では運転者監視処理を所定周期(例えば数ミリ秒周期)で実行する。制御部25は、運転者監視処理の開始イベント成立すると、運転者監視処理を開始し、運転者HMI機器3による対話エージェント機能により運転者の体調を監視し(S1、体調監視手順)、運転者の体調が正常であるか異常であるかを判定する(S2)。制御部25は、対話が平常通りに行われていると特定し、運転者の体調正常を特定すると(S2:YES)、運転者監視処理を終了し、次の運転者監視処理の開始イベントの成立を待機する。

0044

制御部25は、対話が平常通りに行われていないと特定し、運転者の体調異常を特定すると(S2:NO)、通常対話モードから異常時対話モードに切替え、その体調異常のレベルを特定する(S3)。制御部25は、例えば予め準備している質問を運転者に問い掛け、その質問に対する運転者からの回答の内容、回答するまでに要した時間等を総合的に判定し、その体調異常のレベルを特定する。制御部25は、回答の内容が適切であったり回答するまでに要した時間が相対的に短かったりすれば、体調異常のレベルは相対的に小さいと特定し、回答の内容が不適切であったり回答するまでに要した時間が相対的に長かったりすれば、体調異常のレベルは相対的に大きいと特定する。尚、制御部25は、運転者の体調異常を特定すると、対話エージェント機能による判定結果を検証するために、運転者撮影カメラ4から車両用装置2に出力された映像信号、運転者生体検知センサ5から車両用装置2に出力されたセンサ信号を用い、運転者の体調が正常であるか異常であるかを判定しても良い。

0045

制御部25は、体調異常のレベルを特定すると、覚醒動作実施処理に移行する(S4、覚醒動作実施手順)。制御部25は、覚醒動作実施処理を開始すると、その特定した体調異常のレベルに応じて覚醒動作のレベルを決定し(S21)、その決定したレベルの覚醒動作を実施する(S22)。即ち、制御部25は、報知指令信号を運転者HMI機器3に出力し、スピーカから覚醒音を音声出力させ、運転者に刺激を与えることで覚醒動作を実施する。又、制御部25は、制御信号を空調システム20に出力し、例えば運転者に向けた風量を高めたり風向を運転者に向けたりする制御を行い、運転者に刺激を与えることで覚醒動作を実施する。

0046

制御部25は、覚醒動作を実施したことで運転者の体調異常が解消したか否かを判定する(S23、異常解消判定手順)。制御部25は、運転者の体調異常が解消したと特定すると(S23:YES)、その時点での運転者の体調を記録し(S24)、運転者に対して実施した覚醒動作の内容を記録し(S25)、運転者データ記憶部11に記憶されている運転者データを更新する。制御部25は、運転者による運転操作の精度及び集中度を測定し(S26)、覚醒動作を実施後の運転操作が正常であるか異常であるかを判定する(S27)。

0047

制御部25は、運転者による運転操作の精度及び集中度が所定レベル以上であり、覚醒動作を実施後の運転操作が正常であると特定すると(S27:YES)、手動運転による走行(手動走行)を継続可能であるか否かを判定する(S28)。制御部25は、手動走行を継続可能であると特定すると(S28:YES)、覚醒動作実施処理の処理結果として「手動走行継続可能」を確定し(S29)、覚醒動作実施処理を終了する。

0048

制御部25は、運転者の体調異常が解消していないと特定すると(S23:NO)、覚醒動作をレベルアップさせ(S30)、そのレベルアップさせた覚醒動作を実施する(S31)。制御部25は、覚醒動作を実施したことで運転者の体調異常が解消したか否かを判定する(S32)。制御部25は、運転者の体調異常が解消したと特定すると(S32:YES)、上記したステップS24以降を行う。

0049

制御部25は、運転者の体調異常が解消していないと特定すると(S23:NO)、レベルアップの限界に達したか否か判定する(S33)。制御部25は、レベルアップの限界に達していないと特定すると(S33:NO)、上記したステップS30に戻り、ステップS30以降を繰返して行う。制御部25は、レベルアップの限界に達したと特定すると(S33:YES)、その時点での運転者の体調を記録し(S34)、運転者に対して実施した覚醒動作の内容を記録し(S35)、運転者データ記憶部11に記憶されている運転者データを更新する。制御部25は、覚醒動作実施処理の処理結果として「手動走行継続不能」を確定し(S36)、覚醒動作実施処理を終了する。

0050

制御部25は、運転者による運転操作の精度及び集中度が所定レベル未満であり、覚醒動作を実施後の運転操作が異常であると特定すると(S27:NO)、この場合も、覚醒動作実施処理の処理結果として「手動走行継続不能」を確定し(S36)、覚醒動作実施処理を終了する。又、制御部25は、手動走行を継続可能でないと特定すると(S28:NO)、この場合も、覚醒動作実施処理の処理結果として「手動走行継続不能」を確定し(S36)、覚醒動作実施処理を終了する。

0051

制御部25は、覚醒動作実施処理を終了すると、覚醒動作実施処理の処理結果を判定する(S5)。制御部25は、覚醒動作実施処理の処理結果が「手動走行継続可能」であると特定し、覚醒動作実施処理を実施したことで運転者の体調異常が解消したと特定すると(S5:YES)、運転者監視処理を終了し、次の運転者監視処理の開始イベントの成立を待機する。

0052

制御部25は、覚醒動作実施処理の処理結果が「手動走行継続可能」でなく、「手動走行継続不能」であると特定し、覚醒動作実施処理を実施したが運転者の体調異常が解消していないと特定すると(S5:NO)、自動走行開始処理に移行する(S6)。

0053

制御部25は、自動走行開始処理を開始すると、自動走行モード信号を走行制御システム21に出力し、車両走行を自動走行モードにより制御し、自動走行モードによる車両走行を開始させ、緊急自動走行を開始させる(S41、緊急自動走行実施手順)。即ち、これ以降、車両は、手動走行から自動走行に切替え、自動走行モードによる自動走行を開始して走行を継続する。尚、ここでは、手動走行から自動走行に切替えるための他の条件、例えば車両の現在位置が自動走行可能エリア内である等の条件が既に成立していることを前提とする。

0054

制御部25は、緊急自動走行を開始させると、運転者データ記憶部11に記憶されている運転者データを検索し(S42)、今回の体調異常の要因推定する(S43)。即ち、制御部25は、今回の体調異常の要因である症状が、運転者データ記憶部11に記憶されている過去の病歴に該当する症状であれば、今回の体調異常の要因が過去の病歴に該当すると推定する。制御部25は、今回の体調異常の要因である症状が、運転者データ記憶部11に記憶されている過去の病歴に該当しない症状であれば、今回の体調異常の要因が新しい病歴であると推定する。尚、制御部25は、今回の体調異常の要因を推定する際にも人工知能の技術を用いて実現しても良い。

0055

制御部25は、今回の体調異常の要因を推定すると、検索信号をナビゲーションECU19に出力し、運転者の体調異常を処置可能な施設を検索させる(S44)。この場合、制御部25は、今回の体調異常の要因が過去の病歴に該当すると推定していれば、その該当する症状を専門的に診察可能な医療機関(例えば内科神経科等)を検索させる。又、制御部25は、今回の体調異常の要因が新しい病歴であると推定していれば、幅広い症状を診察可能な総合的な医療機関を検索させる。この場合、制御部25は、移動時間を考慮し、移動時間が所定時間内となるエリアに限定して施設を検索させる。又、制御部25は、運転者の通院履歴を参照し、過去に通院した医療機関があれば、その医療機関を検索させる。

0056

制御部25は、ナビゲーションECU19において、運転者の体調異常を処置可能な施設として医療機関が特定されると(S45:YES)、その特定された医療機関を目的地として設定させる(S46)。制御部25は、車両の現在位置から医療機関までの経路探索を行わせ(S47)、その探索した経路にしたがって経路案内を行わせ(S48)、自動走行開始処理を終了する。

0057

図7に示すように、ナビゲーションECU19は、専門的に診察可能な医療機関として例えば「A神経科医院」を特定すると、車両の現在位置から「A神経科医院」までの経路を探索する。車両は、現在位置から「A神経科医院」までの経路R1の探索に成功すると、その経路R1にしたがって自動走行を開始する。又、図8に示すように、ナビゲーションECU19が、総合的に診察可能な医療機関として例えば「F総合病院」を特定すると、車両の現在位置から「F総合病院」までの経路を探索する。車両は、現在位置から「F総合病院」までの経路R2の探索に成功すると、その経路R2にしたがって自動走行を開始する。尚、制御部25は、このようにして医療機関を目的地として設定させた場合に、その医療機関に対して電話発信メール発信し、これから車両が到着することを通知し、車両の到着を受け入れる準備を依頼しておいても良い。

0058

制御部25は、ナビゲーションECU19において、運転者の体調異常を処置可能な施設として医療機関が特定されないと(S45:NO)、医療機関とは異なる別の施設を目的地として設定させる(S49)。制御部25は、車両の現在位置から別の施設までの経路探索を行わせ(S50)、その探索した経路にしたがって経路案内を行わせ(S51)、自動走行開始処理を終了する。

0059

図9に示すように、ナビゲーションECU19は、医療機関とは異なる別の施設として例えば「S高校」を特定すると、車両の現在位置から「S高校」までの経路を探索する。車両は、現在位置から「S高校」までの経路R3の探索に成功すると、その経路R3にしたがって自動走行を開始する。尚、制御部25は、この場合も、このようにして別の施設を目的地として設定させた場合に、その別の施設に対して電話発信やメール発信し、これから車両が到着することを通知し、車両の到着を受け入れる準備を依頼しておいても良い。

0060

制御部25は、自動走行開始処理を終了し、目的地までの緊急自動走行を開始させると、走行中の救援要請開始処理を開始する(S7)。制御部25は、走行中の救援要請開始処理を開始すると、対話指令信号を車両周辺HMI機器8に出力し、走行中の救援要請を開始する。制御部25は、映像を車両のリアウィンドウサイドウィンドウ投影してウィンドウディスプレイを形成し、走行中の救援要請を示すメッセージ車両外部に向けて表示させる(S61)。

0061

図10に示すように、制御部25は、車両31のリアウィンドウ32やサイドウィンドウ33に、体調不良である旨を示す表示の顔画像A1,A2と、例えば「運転者が体調不良のため緊急自動走行中です。救援を必要としています。」というようなメッセージB1,B2を表示させる。顔画像A1,A2やメッセージB1,B2が表示されることで、他車両の運転者や歩行者は、緊急自動走行中である旨及び救援を必要としている旨を把握することができ、緊急自動走行の妨げないように行動することができる。尚、例えば車両31のルーフ表示器取付けられ、顔画像A1,A2やメッセージB1,B2が表示器に表示される構成でも良い。

0062

又、制御部25は、送信指令信号を通信機器9に出力し、走行中の救援要請を示すメッセージ信号を通信機器9からサーバ12、他車両の通信機器13、歩行者の携帯情報端末14に送信させ(S62)、走行中の救援要請開始処理を終了する。

0063

図11に示すように、通信機器9からメッセージ信号が他車両41の通信機器13に受信されると、他車両41のディスプレイ42は、その受信されたメッセージ信号の内容を表示する。通信機器9からメッセージ信号が歩行者の携帯情報端末14に受信されると、携帯情報端末14のディスプレイ43は、その受信されたメッセージ信号の内容を表示する。走行中の救援要請を示すメッセージが他車両41のディスプレイ42や携帯情報端末14のディスプレイ43に表示されることでも、他車両の運転者や歩行者は、緊急自動走行中である旨及び救援を必要としている旨を把握することができ、緊急自動走行の妨げないように行動することができる。

0064

制御部25は、車両バッテリ電力消費を抑えるために、他車両や歩行者の存在を検知した場合に限り、走行中の救援要請を示すメッセージを車両外部に向けて表示させたり、走行中の救援要請を示すメッセージ信号を通信機器9から他車両の通信機器13、歩行者の携帯情報端末14に送信させたりしても良い。

0065

制御部25は、走行中の救援要請開始処理を終了すると、車両が目的地に到着したか否かを判定する(S8)。制御部25は、車両が目的地に到着したと特定すると(S8:YES)、緊急自動走行を終了させ(S9)、走行中の救援要請を終了し(S10)、到着後の救援要請開始処理を実施する必要の有無を判定する(S11)。

0066

制御部25は、医療機関が目的地として設定されたことで、車両が医療機関に到着した場合であれば、運転者の体調異常に対する処置が医療機関のスタッフにより速やかに実施されると想定されるので、到着後の救援要請開始処理を実施する必要がないと特定し(S11:NO)、運転者監視処理を終了する。

0067

制御部25は、医療機関とは異なる別の施設が目的地として設定されたことで、車両が医療機関とは異なる別の施設に到着した場合であれば、運転者の体調異常に対する処置が速やかに実施される可能性は低いと想定されるので、到着後の救援要請開始処理を実施する必要があると特定し(S11:YES)、到着後の救援要請開始処理に移行する(S12)。

0068

制御部25は、到着後の救援要請開始処理を開始すると、対話指令信号を車両周辺HMI機器8に出力し、到着後の救援要請を開始する。制御部25は、映像を車両のリアウィンドウやサイドウィンドウに投影してウィンドウディスプレイを形成し、到着後の救援要請を示すメッセージを車両外部に向けて表示させる(S71)。

0069

図12に示すように、制御部25は、車両31のリアウィンドウ32やサイドウィンドウ33に、体調不良である旨を示す表示の顔画像A3,A4と、例えば「運転者が体調不良のため緊急停止しました。救援を必要としています。」というようなメッセージB3,B4を表示させる。顔画像A3,A4やメッセージB3,B4が表示されることで、他車両の運転者や歩行者は、緊急停止した旨及び救援を必要としている旨を把握することができる。

0070

又、制御部25は、送信指令信号を通信機器9に出力し、到着後の救援要請を示すメッセージ信号を通信機器9からサーバ12、他車両の通信機器13、歩行者の携帯情報端末14に送信させ(S72)、到着後の救援要請開始処理を終了する。

0071

図13に示すように、通信機器9からメッセージ信号が他車両41の通信機器13に受信されると、他車両41のディスプレイ42は、その受信されたメッセージ信号の内容を表示する。通信機器9からメッセージ信号が歩行者の携帯情報端末14に受信されると、携帯情報端末14のディスプレイ43は、その受信されたメッセージ信号の内容を表示する。到着後の救援要請を示すメッセージが他車両41のディスプレイ42や携帯情報端末14のディスプレイ43に表示されることでも、他車両の運転者や歩行者は、緊急停止した旨及び救援を必要としている旨を把握することができる。

0072

制御部25は、車両バッテリの電力消費を抑えるために、他車両や歩行者の存在を検知した場合に限り、到着後の救援要請を示すメッセージを車両外部に向けて表示させたり、到着後の救援要請を示すメッセージ信号を通信機器9から他車両の通信機器13、歩行者の携帯情報端末14に送信させたりしても良い。

0073

以上に説明したように本実施形態によれば、次に示す効果を得ることができる。
車両用装置2において、車両走行中に運転者が体調異常になると、覚醒動作を実施し、覚醒動作を実施しても運転者の体調異常が解消しなければ、ブレーキ制御を行うことで車両を停止させるのではなく、車両走行を自動走行モードにより制御させ、緊急自動走行を実施させるようにした。車両を自動走行させることで、車両周辺において混乱や事故を招く事態を回避することができる。これにより、車両走行中に運転者の体調異常を特定した場合に、車両周辺への影響を考慮しつつ、適切な処置を行うことができる。

0074

車両用装置2において、緊急自動走行を実施中に、緊急自動走行を実施中である旨を車両周辺に報知し、走行中の救援要請を車両周辺に向けて実施するようにした。緊急自動走行中である旨及び救援を必要としている旨を他車両の運転者や歩行者に知らせることができる。

0075

車両用装置2において、運転者の体調異常が解消していないと特定すると、運転者の体調異常を処置可能な施設を検索し、運転者の体調異常を処置可能な施設として医療機関を特定すると、その特定した医療機関を目的地として設定し、緊急自動走行を実施するようにした。医療機関を目的地として設定し、その医療機関まで緊急自動走行を実施することで、その医療機関において運転者の体調異常に対して速やかに処置することができる。

0076

車両用装置2において、運転者の体調異常を処置可能な施設として医療機関を特定しないと、医療機関とは異なる別の施設を目的地として設定し、緊急自動走行を実施するようにした。医療機関を目的地として設定しなくても、医療機関とは異なる別の施設を目的地として設定し、その別の施設まで緊急自動走行を実施することで、その別の施設において例えば救急車の到着を待機する等して運転者の体調異常に対して速やかに処置することができる。

0077

車両用装置2において、車両が別の施設に到着して停止した後に、到着後の救援要請を車両周辺に向けて実施するようにした。緊急停止した旨及び救援を必要としている旨を他車両の運転者や歩行者に知らせることができる。

0078

本開示は、実施例に準拠して記述されたが、当該実施例や構造に限定されるものではないと理解される。本開示は、様々な変形例や均等範囲内の変形をも包含する。加えて、様々な組み合わせや形態、更には、それらに一要素のみ、それ以上、或いはそれ以下を含む他の組み合わせや形態をも、本開示の範疇や思想範囲に入るものである。
緊急自動走行を開始したときに、予め登録されている例えば家族や知人等の発信先に電話発信やメール発信するように構成しても良い。

0079

移動時間を考慮し、移動時間が所定時間内となるエリアに限定して施設を検索させる場合に、体調異常の程度の軽重に応じて移動時間を決定しても良い。体調異常の程度が比較的軽ければ、移動時間を比較的長く許容しても良く、体調異常の程度が比較的重ければ、移動時間を比較的短く制限しても良い。

0080

医療機関の敷地内に停車可能な場所の有無を判定し、停車可能な場所があれば、その医療機関を目的地として設定し、停車可能な場所がなければ、その医療機関の周辺を目的地として設定しても良い。

0081

例えば車内カメラが撮影した映像から同乗者が居るか否かを判定し、同乗者が居なければ、目的地を自動的に設定し、同乗者が居れば、複数の候補を表示し、その複数の候補の中から目的地を同乗者に決定させるようにしても良い。

0082

映像を車両のリアウィンドウやサイドウィンドウに投影してウィンドウディスプレイを形成する構成を例示したが、可動式の表示器を用意し、救援要請を実施する場合に限って可動式の表示器を車両外部から視認可能な位置に移動させることで、走行中の救援要請や到着後の救援要請を示すメッセージを車両外部に向けて表示させても良い。

0083

対話エージェント機能で使用するキャラクタ感情表現機能を持たせ、喜怒哀楽表現させるようにしても良い。例えば運転者の体調異常の程度に応じてキャラクタの表情を変化させて緊急度の程度を報知し、運転者の体調が悪化しているか回復しているかを報知するようにしても良い。体調不良である旨を示す表示の顔画像やメッセージは、体調不良である旨を表現していれば、どのような顔画像やメッセージであっても良く、例えば「大至急、救急車を呼んでください。」等の緊急性の高いメッセージでも良い。又、緊急性を色の区分で報知しても良く、緊急性が比較的高ければ顔画像やメッセージを赤色で報知し、緊急性が比較的低ければ顔画像やメッセージを黄色で報知する等しても良い。又、顔画像やメッセージに加え、運転者の脈拍、心拍数、血圧等の具体的な数値を報知しても良い。

0084

図面中、2は車両用装置、25は制御部、25aは体調監視部、25bは覚醒動作実施部、25cは異常解消判定部、25dは走行制御部、25eは緊急自動走行実施部、25fは緊急自動走行報知部、25gは第1救援要請実施部、25hは施設検索部、25iは第2救援要請実施部である。

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