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技術 移載装置、および移載装置の制御方法

出願人 村田機械株式会社
発明者 上田哲也
出願日 2018年9月19日 (2年2ヶ月経過) 出願番号 2018-174676
公開日 2020年3月26日 (7ヶ月経過) 公開番号 2020-045215
状態 未査定
技術分野 倉庫・貯蔵装置
主要キーワード 水平案内部材 未検出情報 引き出し対象 トップアーム 進退制御 荷ずれ ベースアーム 保管効率
関連する未来課題
重要な関連分野

この項目の情報は公開日時点(2020年3月26日)のものです。
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図面 (12)

課題

一対のアームの外側に設けたセンサによりアームと荷物干渉を防止する移載装置の提供。

解決手段

荷物200の一側方において進退する第一アーム111と、他側方において進退する第二アーム112とを有する移載装置100であって、一対のアームを進退させる進退手段120と、第二アーム112を幅方向に移動させる開閉手段130と、第二アーム112の外側に取り付けられ、前後方向における荷物の有無を検出する検出器140と、一対のアームが進出する前に、準備位置に第二アーム112を位置させ、荷物200が未検出の場合、第二アームを準備位置から第一距離移動させるコントローラとを備える移載装置100。

概要

背景

スタッカクレーンなどに備えられるサイドアーム式の移載装置によりラックに保管されている荷物を取り出す際には移載装置からラックに向けて一対のアームを荷物の両側方進出させる。この一対のアームを進出させる際に、アームと荷物とが干渉すると、荷物を破損させたり、荷物をラックから落下させたりすることがある。

例えば特許文献1に記載のサイドアーム式の移載装置では、アームが荷物と干渉することなく進出可能かを回転可能なレーザセンサを用いて検出するいわゆる隙間検出を事前に行う事で荷物とアームとの干渉を防止している。

概要

一対のアームの外側に設けたセンサによりアームと荷物の干渉を防止する移載装置の提供。荷物200の一側方において進退する第一アーム111と、他側方において進退する第二アーム112とを有する移載装置100であって、一対のアームを進退させる進退手段120と、第二アーム112を幅方向に移動させる開閉手段130と、第二アーム112の外側に取り付けられ、前後方向における荷物の有無を検出する検出器140と、一対のアームが進出する前に、準備位置に第二アーム112を位置させ、荷物200が未検出の場合、第二アームを準備位置から第一距離移動させるコントローラとを備える移載装置100。

目的

効果

実績

技術文献被引用数
0件
牽制数
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請求項1

載置部に載置される荷物の一側方において前記荷物の前後方向に進退する第一アームと、前記荷物の他側方において前記前後方向に進退する第二アームとを有する移載装置であって、前記第一アーム、および前記第二アームである一対のアームを進退させる進退手段と、前記第一アームに対し前記第二アームを前記荷物の幅方向に移動させる開閉手段と、前記幅方向において前記第二アームに対し前記第一アームの反対側に取り付けられ、前記前後方向における荷物の有無を検出する検出器と、前記載置部に載置される荷物の側方に前記一対のアームが進出するように前記進退手段を制御する前に、前記第二アームが所定の準備位置に位置するように前記開閉手段を制御し、前記検出器から荷物が検出されないことを示す未検出情報を取得した場合、前記第一アームから離れる方向に前記第二アームが前記準備位置から所定の第一距離移動するように前記開閉手段を制御するコントローラとを備える移載装置。

請求項2

前記コントローラはさらに、前記載置部に載置される荷物の側方に前記一対のアームが進出するように前記進退手段を制御する前であって、前記第二アームが第一距離移動するように前記開閉手段を制御した後、前記検出器から未検出情報を取得した場合に前記一対のアームが進出するように前記進退手段を制御する請求項1に記載の移載装置。

請求項3

前記準備位置は、前記一対のアームを進出させた場合、前記第二アームが荷物に干渉するが、前記検出器は荷物を検出しない位置であると前記荷物の幅情報に基づき予め決定された位置である、請求項1または2に記載の移載装置。

請求項4

前記コントローラは、前記載置部に載置される荷物の側方に前記一対のアームが進出するように前記進退手段を制御する前に、前記第二アームが所定の準備位置に位置するように前記開閉手段を制御し、前記検出器から荷物が検出されたことを示す検出情報を取得した場合、前記検出器から検出情報を取得する間は前記第二アームが前記第一アームから離れる方向に移動するように前記開閉手段を制御し、前記検出器から未検出情報を取得すると、前記第一アームから離れる方向に前記第二アームが前記第一距離移動するように前記開閉手段を制御する請求項1から3のいずれか一項に記載の移載装置。

請求項5

前記幅方向に前記一対のアームを移動させる移動手段を備え、前記コントローラは、前記第二アームが所定の準備位置に位置するように前記開閉手段を制御し、前記検出器から荷物が検出されたことを示す検出情報を取得した場合、前記第一アームから前記第二アームに向かう方向に前記一対のアームが第二距離移動するように前記移動手段を制御し、前記検出器から、検出情報、または未検出情報を取得する請求項1から4のいずれか一項に記載の移載装置。

請求項6

載置部に載置される荷物の一側方において前記荷物の前後方向に進退する第一アームと、前記荷物の他側方において前記前後方向に進退する第二アームと、前記第一アーム、および前記第二アームである一対のアームを進退させる進退手段と、前記第一アームに対し前記第二アームを前記荷物の幅方向に移動させる開閉手段と、前記幅方向において前記第二アームに対し前記第一アームの反対側に取り付けられ、前記前後方向における荷物の有無を検出する検出器とを備える移載装置の制御方法であって、前記載置部に載置される荷物の側方に前記一対のアームが進出するように前記進退手段を制御する前に、前記第二アームが所定の準備位置に位置するように前記開閉手段を制御し、前記検出器から荷物が検出されないことを示す未検出情報を取得した場合、前記第一アームから離れる方向に前記第二アームが前記準備位置から所定の第一距離移動するように前記開閉手段を制御する移載装置の制御方法。

技術分野

0001

本発明は、荷物の移載を行うサイドアーム式の移載装置、および移載装置の制御方法に関する。

背景技術

0002

スタッカクレーンなどに備えられるサイドアーム式の移載装置によりラックに保管されている荷物を取り出す際には移載装置からラックに向けて一対のアームを荷物の両側方進出させる。この一対のアームを進出させる際に、アームと荷物とが干渉すると、荷物を破損させたり、荷物をラックから落下させたりすることがある。

0003

例えば特許文献1に記載のサイドアーム式の移載装置では、アームが荷物と干渉することなく進出可能かを回転可能なレーザセンサを用いて検出するいわゆる隙間検出を事前に行う事で荷物とアームとの干渉を防止している。

先行技術

0004

特開2016−113239号公報

0005

しかしながら、回転可能なレーザセンサは、センサを回転させるための機構を設けることになり構造が複雑になるという課題がある。また、レーザセンサで荷は検出されなかった場合でも、アームを伸長させるとアームの内側と荷が干渉してしまう事態が発生する場合もある。

0006

本発明は上記課題に鑑みなされたものであり、一対のアームの外側に設けたセンサにより荷物とアームとの干渉を防止することができる移載装置、および移載装置の制御方法の提供を目的としている。

課題を解決するための手段

0007

上記目的を達成するために、本発明の1つである移載装置は、載置部に載置される荷物の一側方において前記荷物の前後方向に進退する第一アームと、前記荷物の他側方において前記前後方向に進退する第二アームとを有する移載装置であって、前記第一アーム、および前記第二アームである一対のアームを進退させる進退手段と、前記第一アームに対し前記第二アームを前記荷物の幅方向に移動させる開閉手段と、前記幅方向において前記第二アームに対し前記第一アームの反対側に取り付けられ、前記前後方向における荷物の有無を検出する検出器と、前記載置部に載置される荷物の側方に前記一対のアームが進出するように前記進退手段を制御する前に、前記第二アームが所定の準備位置に位置するように前記開閉手段を制御し、前記検出器から荷物が検出されないことを示す未検出情報を取得した場合、前記第一アームから離れる方向に前記第二アームが前記準備位置から所定の第一距離移動するように前記開閉手段を制御するコントローラとを備える。

0008

また上記目的を達成するために、本発明の1つである移載装置の制御方法は、載置部に載置される荷物の一側方において前記荷物の前後方向に進退する第一アームと、前記荷物の他側方において前記前後方向に進退する第二アームと、前記第一アーム、および前記第二アームである一対のアームを進退させる進退手段と、前記第一アームに対し前記第二アームを前記荷物の幅方向に移動させる開閉手段と、前記幅方向において前記第二アームに対し前記第一アームの反対側に取り付けられ、前記前後方向における荷物の有無を検出する検出器とを備える移載装置の制御方法であって、前記載置部に載置される荷物の側方に前記一対のアームが進出するように前記進退手段を制御する前に、前記第二アームが所定の準備位置に位置するように前記開閉手段を制御し、前記検出器から荷物が検出されないことを示す未検出情報を取得した場合、前記第一アームから離れる方向に前記第二アームが前記準備位置から所定の第一距離移動するように前記開閉手段を制御する。

0009

これらによれば、一対のアームの外側に検出器を配置して荷物との干渉を回避しつつ、隙間を検出し、追加の機構を設けることなしにアームの移動を工夫することにより、アームの内側と荷物の干渉を防止できる。

0010

また、前記コントローラはさらに、前記載置部に載置される荷物の側方に前記一対のアームが進出するように前記進退手段を制御する前であって、前記第二アームが第一距離移動するように前記開閉手段を制御した後、前記検出器から未検出情報を取得した場合に前記一対のアームが進出するように前記進退手段を制御してもよい。

0011

これにより、一つの検出器を用いて、第二アームの内側と外側に対する荷物の両方と第二アームとの干渉を防止できる。

0012

また、前記準備位置は、前記一対のアームを進出させた場合、前記第二アームが荷物に干渉するが、前記検出器は荷物を検出しない位置であると前記荷物の幅情報に基づき予め決定された位置であってもよい。

0013

これによれば、荷物の幅情報を取得することにより、準備位置を荷物の幅に合わせて最適化し、荷物の隙間を検出器により確実に確認させることができ、その後の第二アームの移動量を少なくすることができる。従って、荷物の搬送効率を向上させることが可能となる。

0014

また、前記コントローラは、前記載置部に載置される荷物の側方に前記一対のアームが進出するように前記進退手段を制御する前に、前記第二アームが所定の準備位置に位置するように前記開閉手段を制御し、前記検出器から荷物が検出されたことを示す検出情報を取得した場合、前記検出器から検出情報を取得する間は前記第二アームが前記第一アームから離れる方向に移動するように前記開閉手段を制御し、前記検出器から未検出情報を取得すると、前記第一アームから離れる方向に前記第二アームが前記第一距離移動するように前記開閉手段を制御してもよい。

0015

これによれば、準備位置において荷物が検出された荷ずれの状態に対し柔軟に対応して荷物を移載装置に引き取ることが可能となる。

0016

また、前記幅方向に前記一対のアームを移動させる移動手段を備え、前記コントローラは、前記第二アームが所定の準備位置に位置するように前記開閉手段を制御し、前記検出器から荷物が検出されたことを示す検出情報を取得した場合、前記第一アームから前記第二アームに向かう方向に前記一対のアームが第二距離移動するように前記移動手段を制御し、移動後に前記検出器から、検出情報、または未検出情報を取得してもよい。

0017

これによれば、荷物の載置部に対して移載装置が適切に配置されていない場合、または、載置部に対に荷物の位置が大きくずれていた場合などにおいて、検出器を用いて荷物と移載装置との位置関係を適切に調整することが可能となる。

0018

なお、前記移載装置のコントローラが含む各処理は、システム、方法、集積回路コンピュータプログラムまたはコンピュータ読み取り可能なCD−ROMなどの記録媒体で実現されてもよく、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラムおよび記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。また、記録媒体は、非一時的な記録媒体であってもよい。

発明の効果

0019

本発明によれば、移載する荷物と干渉しない位置に配置される検出器を用いて、荷物の奥側に至るまで隙間の状態を比較的短時間で検出し、高い移載効率で荷物を移載装置に引き取ることができる。

図面の簡単な説明

0020

図1は、移載装置を備えた自動倉庫を示す斜視図である。
図2は、移載装置が搭載された搬送装置を示す斜視図である。
図3は、移載装置を示す斜視図である。
図4は、移載装置を上方から示す平面図である。
図5は、移載装置の機能部を機構部と共に示すブロック図である。
図6は、コントローラによる制御の流れを示すフローチャートである。
図7は、荷物と第二アーム、および検出器との位置関係を示す第一の平面図である。
図8は、荷物と第二アーム、および検出器との位置関係を示す第二の平面図である。
図9は、荷物、および隣の荷物と第二アーム、および検出器との位置関係を示す第三の平面図である。
図10は、コントローラによる制御の一部別の流れを示すフローチャートである。
図11は、移載装置100の別例を示す斜視図である。

実施例

0021

本発明に係る移載装置、および移載装置の制御方法の実施の形態について、図面を参照しつつ説明する。なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも包括的または具体的な例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。

0022

また、図面は、本発明を示すために適宜強調や省略、比率の調整を行った模式的な図となっており、実際の形状や位置関係、比率とは異なる場合がある。

0023

図1は、移載装置を備えた自動倉庫を示す斜視図である。同図に示すように、自動倉庫210は、外部から搬入された荷物200を自動的に保管し、また、保管した荷物200を自動的に引き出して搬出することのできる設備であり、保管棚202と、搬送装置203と、移載装置100とを備えている。本実施の形態の場合保管棚202は、搬送装置203の両側に配置されているが、一方の側の図示を省略している。

0024

なお、本明細書、および特許請求の範囲において、保管棚202に配置される荷物200を移載装置100から見た場合の荷物200の幅に対応する方向を幅方向と記載している。幅方向は、図中のY軸方向に対応している。また、幅方向に対し水平面内において直交する方向を前後方向と記載している。前後方向は図中のX軸方向に対応している。また、幅方向、および前後方向に直交する方向は上下方向と記載している。上下方向は図中のZ軸方向に対応している。

0025

保管棚202は、荷物200を保管する載置部201を上下方向(図中Z軸方向)、および、左右方向(図中Y軸方向)に並べて有する設備である。本実施の形態の場合、保管棚202は、水平面内において左右方向に延在する矩形板状の複数の棚板221を上下方向に並べて備えており、荷物200は棚板221の所定の位置に載置される。なお、荷物200を保管する載置部201とは、保管棚202における一定形状の部分ではなく載置される荷物200の幅によって変化する抽象的な概念である。

0026

図2は、移載装置が搭載された搬送装置を示す斜視図である。同図に示すように、搬送装置203は、荷物200を保管棚202に沿って上下方向(図中Z軸方向)、および、幅方向(図中Y軸方向)に搬送する装置であって、いわゆるスタッカクレーンである。本実施の形態の場合、搬送装置203は、マスト232と、昇降台233と、移載装置100とを備えている。なお、移載装置100は、移動手段として台車231を備えており、台車231は、マスト232、および昇降台233も幅方向に移動させることができるものとなっている。

0027

台車231は、床、および、天井の少なくとも一方に設けられるレールなどの水平案内部材234に沿って走行し、上下方向(図中Z軸方向)に延在するマスト232を介して移載装置100を水平案内部材234に沿って移動させる移動手段である。本実施の形態の場合、台車231は、駆動源230と、幅方向(図中Y軸方向)における両端部に、2本のマスト232がそれぞれ取り付けられている。なお、台車231に備えられる駆動源230は、マスト232に沿って昇降する昇降台233の昇降のための駆動力も発生させている。

0028

マスト232は、上下方向に昇降する昇降台233を案内するための長尺状の構造部材であり、保管棚202に沿って上下方向に延在している。また、本実施の形態の場合、2本のマスト232が平行状態で台車231に取り付けられており、2本のマスト232の間に昇降台233を架橋状態で上下方向にスライド可能に保持している。

0029

なお、マスト232の形状は、特に限定されるものではなく、角パイプなどの中空の部材であってもかまわない。また、マスト232の構造も任意であり、マスト232の中空部分に昇降台233に接続され昇降する駆動力を伝達する吊り下げ部材の一部が挿通され、これらを案内するプーリー(図示せず)などがマスト232の端部に取り付けられる構造であっても良い。また、マスト232は、昇降台233と係合して昇降台233の昇降を案内する昇降レールなどが取り付けられた複数の構造体集合物でもかまわない。

0030

昇降台233は、マスト232に案内されて上下方向(図中Z軸方向)に昇降する構造部材である。昇降台233は、移載装置100を保持する部材であって、左右方向(図中Y軸方向)において台車231の両端部に立設されたマスト232のそれぞれに対し架橋状態で昇降可能に取り付けられ、マスト232に対し昇降することにより移載装置100を昇降させることができるものとなっている。

0031

図3は、移載装置を示す斜視図である。図4は、移載装置を上方から示す平面図である。図5は、移載装置の機能部を機構部と共に示すブロック図である。これらの図に示すように、移載装置100は、保管棚202の載置部201に載置されている荷物200を移載装置に引き取り、移載装置100に載置されている荷物200を載置部に押し出すことができる装置であり、第一アーム111と、第二アーム112と、進退手段120と、開閉手段130と、検出器140と、コントローラ150とを備えている。

0032

一対のアームの1つである第一アーム111は、前後方向(図中X軸方向)に自身を伸縮させることにより保管棚202の載置部201に載置される荷物200の一側方において前後方向に進退する部材である。本実施の形態の場合、第一アーム111は、前後方向に延在し基台160に固定されるレール状の第一ベースアーム113と、第一ベースアーム113に対して前後方向に滑り動く第一ミドルアーム115と、第一ミドルアーム115に対して前後方向に滑り動く第一トップアーム117とを備えている。第一アーム111は、第一ベースアーム113、第一ミドルアーム115、第一トップアーム117をテレスコピック状に伸長することで第一トップアーム117の端部を載置部201に載置された荷物200の背部側まで到達することができるものとなっている。また本実施の形態の場合、移載装置100の走行方向の両側に保管棚202が配置されているため、第一アーム111は、前後方向のいずれにも進退することができるものとなっている。

0033

一対のアームの他の1つである第二アーム112は、前後方向(図中X軸方向)に自身を伸縮させることにより保管棚202の載置部201に載置される荷物200の他側方において前後方向に進退する部材である。本実施の形態の場合、第二アーム112は、前後方向に延在し基台160に対し幅方向に移動可能に固定されるレール状の第二ベースアーム114と、第二ベースアーム114に対して前後方向に滑り動く第二ミドルアーム116と、第二ミドルアーム116に対して前後方向に滑り動く第二トップアーム118とを備えている。第二アーム112は、第二ベースアーム114、第二ミドルアーム116、第二トップアーム118をテレスコピック状に伸長することで第二トップアーム118の端部を載置部201に載置された荷物200の背部側まで到達することができるものとなっている。また本実施の形態の場合、移載装置100の両側に保管棚202が配置されているため、第二アーム112は、前後方向のいずれにも進退することができるものとなっている。

0034

係合爪119は、載置部201から移載装置100に荷物200を引き取る際においては、荷物200の移載装置100と反対側の面に当接して一対のアームの縮退により荷物200を移載装置100側に移動させる部材である。また、係合爪119は、移載装置100から載置部201に荷物200を押し出す際においては、荷物200の保管棚202と反対側の面に当接して一対のアームの伸長により荷物200を保管棚202側に移動させる部材である。係合爪119は、荷物200の側方を通過する際においては、荷物200と干渉しない位置に退避し、荷物200を移動させる際には荷物200の前後面のいずれかに当接する位置に突出することが可能な機構を介して第一トップアーム117、および第二トップアーム118に取り付けられている。本実施の形態の場合、移載装置100の両側に保管棚202が配置されているため、係合爪119は、第一トップアーム117、および第二トップアーム118の前後方向における両端部に取り付けられ、荷物200を押し出す機能と引き取る機能の両方を有している。

0035

進退手段120は、第一アーム111、および第二アーム112である一対のアームを進退させるための装置である。進退手段120は特に限定されるものではないが、第一アーム111、および第二アーム112のそれぞれを伸縮させることができるベルト歯車などの機械要素の組み合わせと、一対のアームを一体として伸縮させる1つの駆動源を備えた装置を例示することができる。

0036

開閉手段130は、第一アーム111に対し第二アーム112を幅方向に移動させることにより一対のアームを開閉する装置である。開閉手段130は特に限定されるものではないが、第二アーム112の第二ベースアーム114を基台160に対して平行移動させることができるベルトや歯車などの機械要素の組み合わせと、第二アーム112を移動させる駆動源を備えた装置を例示することができる。

0037

検出器140は、幅方向において第二アーム112に対し第一アーム111の反対側、つまり第二アーム112の一対のアームの外側に取り付けられ、前後方向における荷物200の有無を検出する装置である。検出器140を一対のアームの外側に設けた理由は、一対のアームの内側に検出器140を設けると、荷物200を移載する際に荷物200と検出器140とが接触するためである。また、検出器140を一対のアームの内側に配置しようとする場合、例えば検出器140を上下方向にずらして荷物200と干渉しない位置に設置し、検出器140の光軸を上下方向に斜めにすることが考えられるが、この場合、光軸が斜めになることから、奥行き方向に対して検出できない箇所が発生してしまうため、一対のアームの外側に検出器140を配置している。検出器140の荷物200の検出方法は特に限定されるものではないが、移載装置100の位置から保管棚202の載置部201に載置された荷物200の移載装置100と反対側の面に至るまで荷物200が存在するか否かを検出する能力が必要である。本実施の形態の場合、検出器140は、移載装置100から保管棚202に向かってレーザ光を光軸が前後方向(図中X軸方向)に平行になるように出射し、反射光に基づいて荷物200が存在するか否かを検出する。本実施の形態の場合、移載装置100の両側に保管棚202が配置されているため、検出器140は、それぞれの保管棚202に向かってレーザ光を出射するように前後方向に並べて2つ配置されている。また、検出器140の検出幅は第二アーム112の幅よりも狭い。

0038

コントローラ150は、移載装置100に接続され、移載装置100が備える進退手段120、および開閉手段130を制御し、また、検出器140から情報を取得して制御タイミングや順序などを調整する装置であり、進退制御部151と、開閉制御部152と、情報取得部153と、判断部154とを備えている。本実施の形態の場合、コントローラ150は、移動制御部155も備えている。コントローラ150は、例えば、記憶装置に記憶されているコンピュータプログラムに含まれる命令に従って、マイクロプロセッサが動作することにより、各処理を実行する装置、および、各処理を実行するハードウェア回路の少なくとも一方を備えた装置である。なお、コントローラ150は、台車231以外の搬送装置203の動作、例えば昇降台233の動作を制御してもかまわない。

0039

図6は、コントローラによる制御の流れを示すフローチャートである。同図に示すように、コントローラ150は、荷物200の引き出しの指示を上位コンピュータなどから受け取ることにより、搬送装置203を制御して移載装置100を引き出し対象の荷物200の前方に配置する(S101)。この段階では一対のアームは進出していない。

0040

次に、第二アーム112が所定の準備位置に位置するように開閉制御部152が開閉手段130を制御する(S102)。なお、前記ステップS101とステップS102とは重複しても構わない。ここで、準備位置は、図7に示すように、一対のアームの内、特に第二アーム112を荷物200に向かって仮想的に進出させた場合、進出する第二アーム112の先端が正常な位置に載置されていると仮定した場合の荷物200に仮想的に干渉するが、検出器140は荷物200を検出しない位置であることが好ましい。例えば正常な位置に載置された荷物を移載することができる第二アーム112の位置から、第一距離内側に第二アーム112を移動させた位置を準備位置としてもよい。これにより、幅方向における荷物200の側方の極近傍を認識することができ、その後に第二アーム112を移動させた後に荷物200の極近傍に第二アーム112を通過させることが可能となる。従って、隣に配置される荷物200との間隔を狭くしても、第二アーム112を隙間に挿通させることができるため、保管棚202における荷物200の保管密度を向上させることが可能となる。また、準備位置は、コントローラ150が取得した荷物200の幅(図中X軸方向の長さ)を示す幅情報に基づき予め決定することができる。これによれば幅の異なる荷物200が保管棚202に保管されている場合にも柔軟に対応することが可能となる。

0041

準備位置に第二アーム112を配置した後、第二アーム112と共に幅方向に移動した検出器140を用いて荷物200の有無を検出する(S103)。検出器140から荷物200が検出されないことを示す未検出情報を情報取得部153が取得した場合(S103:no)、図8に示すように、第一アーム111から離れる方向に第二アーム112が準備位置から所定の第一距離D1移動するように開閉制御部152が開閉手段130を制御する(S104)。ここまでの制御は、載置部201に載置される荷物200の側方に一対のアームが進出するように進退制御部151が進退手段120を制御する前に実行される。なお、未検出情報には、未検出の情報を取得した場合のほか、検出情報を取得しない場合も含まれる。

0042

次に、一対のアームが進出するように進退制御部151が進退手段120を制御する前に、図9に示すように、検出器140を用いて荷物200の有無を検出する(S105)。検出器140から未検出情報を情報取得部153が取得した場合(S105:No)、一対のアームが進出するように進退制御部151が進退手段120を制御する(S106)。これにより、引き出し対象の荷物200の隣に配置される荷物200が引き出し対象の荷物200側にずれていた場合、検出器140により検出されるため(S105:Yes)、処理を中止し、その旨を上位コンピュータなどに報知することも可能となる。

0043

次に、一対のアームの荷物200側先端が荷物200を通過するまで一対のアームを進出させた後、係合爪119を引き出し対象の荷物200側に突出させ、一対のアームを後退させることにより、荷物200を移載装置100に引き取る(S107)。

0044

以上によって、荷物200の前後方向全体にわたって第二アーム112が荷物200と干渉しないことを確認した後に荷物200を引き取ることができ、安全に荷物200を保管棚202から移載装置100に移載することが可能となる。

0045

一方、第二アーム112が準備位置に位置している段階で、検出器140から荷物200が検出されたことを示す検出情報を情報取得部153が取得した場合(S103:Yes)、検出器140に荷物200の有無を検出させながら第二アーム112が第一アーム111から離れる方向に徐々に移動するように開閉制御部152が開閉手段130を制御し(S108)、検出器140から検出情報を取得する間は(S109:Yes)、第二アーム112の移動を継続させる。検出器140から未検出情報を情報取得部153が取得すると(S109:No)、判断部154は、未検出情報を取得した時点の第二アーム112の位置を開閉制御部152から取得し、当該位置を新たな準備位置となるように情報を更新する。

0046

以上の様に、第二アーム112と共に検出器140を移動させながら荷物200の有無を検出することで、荷物200の幅方向の端部を見つけ出すことができ、引き出し対象の荷物200がずれていた場合でも適切な位置で一対のアームを進出させ荷物200を引き出すことが可能となる。

0047

また本実施の形態の場合、幅方向に一対のアームを同時に移動させることができる移動手段として台車231を備えているため、コントローラ150は、図10に示すように、第二アーム112が準備位置に位置する際において、情報取得部153が検出器140から検出情報を取得した場合(S103:Yes)、第一アーム111から第二アーム112に向かう方向(図中X軸の正の向き)に一対のアームが第二距離移動するように移動制御部155(図5参照)が移動手段である台車231を制御し、検出器140から、検出情報、または未検出情報を取得しても構わない。具体的には、検出器140に荷物200の有無を検出させながら一対のアームを徐々に移動するように移動制御部155が台車231を制御し(S208)、検出器140から検出情報を取得する間は(S209:Yes)、一対のアームの移動を継続させる。検出器140から未検出情報を情報取得部153が取得すると(S209:No)、判断部154は、未検出情報を取得した時点の第二アーム112の位置を移動制御部155から取得し、当該位置を新たな準備位置となるように情報を更新する。

0048

以上の様に、第一アーム111、および第二アーム112を一体として台車231により移動させながら検出器140で荷物200の有無を検出することで、引き出し対象の荷物200が大きくずれていた場合でも適切な位置で一対のアームを進出させ荷物200を引き出すことが可能となる。また、検出情報から未検出情報までの移動距離が想定以上の場合、移載対象の荷物とは異なる荷物が保管されていると判断することも可能である。

0049

上記実施の形態における移載装置100によれば、荷物200を移載する際に荷物200と干渉しない一対のアームの外側に配置された検出器140であって、アームの進退方向に真っ直ぐに荷物200の有無を検出する検出器140を用いるため、荷物200の隙間を移載装置100の反対側まで確認することができる。従って、第二アーム112と荷物200とが干渉することを防止できる。

0050

また、検出器140は、前後方向には移動せず、基台160に固定状態であるため、配線の取り回しが容易となり、保管棚202に保管されている荷物200と検出器140とが干渉することもない。

0051

また、荷物200の側方の極近傍を検出器140で確認してから、第二アーム112を第一距離だけ移動させるが、この第一距離を荷物200の側方を通過する第二アーム112の幅と検出器140のレーザ光の出射位置とを考慮した距離、例えば幅方向において、第二アーム112の内側の面から検出器140の検出位置までの距離に若干の余裕を加えた距離に設定することで、第二アーム112の移動距離を最小限に留めることができ、第二アーム112を荷物200の側方の極近傍を通過させることができる。従って、隣に配置されている荷物200との幅が狭い場合でも、荷物200の隙間に第二アーム112を刺し通すことが可能となる。この特徴により、荷物200の隙間を狭くした状態で保管棚202に荷物200を保管することができ、荷物200の保管効率を高めることが可能となる。

0052

なお、本願発明は、上記実施の形態に限定されるものではない。例えば、本明細書において記載した構成要素を任意に組み合わせて、また、構成要素のいくつかを除外して実現される別の実施の形態を本願発明の実施の形態としてもよい。また、上記実施の形態に対して本願発明の主旨、すなわち、請求の範囲に記載される文言が示す意味を逸脱しない範囲で当業者が思いつく各種変形を施して得られる変形例も本願発明に含まれる。

0053

例えば上記実施の形態では、移載装置100が備える移動手段である台車231が、搬送装置203のマスト232、昇降台233を幅方向に移動させるものとして説明したが、図11に示すように、移載装置100は、例えば昇降台233に対して幅方向に移動可能とする専用の移動手段190を備えていても構わない。また、昇降台233を有さず、台車のみの搬送装置でもよい。

0054

また、準備位置を第二アームを進出させた場合に荷物200と干渉せず、未検出となる位置でもかまわない。

0055

また、幅方向において第一アーム111は、基台160に対して固定されていると説明したが、第一アーム111も、幅方向に移動可能としても構わない。

0056

また、第一アーム111側にも保管棚202に保管されている荷物200の有無を検出する検出器を備えていても構わない。

0057

また、検出器140に荷物200の有無を検出させながら一対のアームを徐々に移動させ、未検出情報により一対のアームを停止させる場合を説明したが、停止させる対象が重量のある物の場合、すぐにその場で止めるのが難しい。しかし、上記専用の移動手段190を備える場合などの軽量であればすぐにその場で止めることも可能である。また、第二距離を一定の距離とし、第二距離移動後に検出器140により荷物200の有無を検出しても構わない。

0058

本発明は、多くの荷物を保管、管理、搬出入などを自動で行う自動倉庫に用いられるスタッカクレーン等の搬送車や、搬送車から荷物を受け取るステーションなどに利用可能である。

0059

100移載装置
111 第一アーム
112 第二アーム
113 第一ベースアーム
114 第二ベースアーム
115 第一ミドルアーム
116 第二ミドルアーム
117 第一トップアーム
118 第二トップアーム
119係合爪
120 進退手段
130開閉手段
140検出器
150コントローラ
151進退制御部
152開閉制御部
153情報取得部
154 判断部
155移動制御部
160基台
190 移動手段
200荷物
201 載置部
202保管棚
203搬送装置
210自動倉庫
221棚板
230駆動源
231台車
232マスト
233昇降台
234 水平案内部材

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