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技術 搬送装置

出願人 村田機械株式会社
発明者 下村昌路
出願日 2018年9月14日 (2年3ヶ月経過) 出願番号 2018-172575
公開日 2020年3月26日 (9ヶ月経過) 公開番号 2020-045186
状態 未査定
技術分野 倉庫・貯蔵装置 車両への荷積み又は車両からの荷おろし
主要キーワード 本体移動 走行ボタン 昇降用レバー 物体センサ 駆動ローラコンベヤ 上昇ボタン 下降ボタン バンパスイッチ
関連する未来課題
重要な関連分野

この項目の情報は公開日時点(2020年3月26日)のものです。
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図面 (13)

課題

搬送装置において、視認し難い場所で動作部が動作する、または視認し難い場所へ動作部が動作する際の安全を、動作の組み合わせによって確保する。

解決手段

装置1は、手動操作可能であって、本体2と、走行部7と、第1コンベヤ3a及び作業台5と、第1操作部9と、制御部13とを備えている。走行部7は、本体2を床面Fに対して移動させる。第1コンベヤ3a及び作業台5は、本体2に設けられており、動作することで本体2に対して移動する。第1操作部9は、第1コンベヤ3a及び作業台5から離れた位置に設けられた位置にある。制御部13は、第1コンベヤ3a及び作業台5を動作させる動作入力がされた場合、走行部7が動作中には第1コンベヤ3a又は作業台5を移動させ、走行部7が動作停止中には第1コンベヤ3a又は作業台5を移動させないように制御する。

概要

背景

コンテナから荷を降ろす(デバンニング)、又は、コンテナに荷を積む(バンニング)バンニング・デバンニング装置が知られている。この装置は、デバンニング又はバンニング作業を実行するだけでなく、作業者の操作によって作業対象のコンテナまで移動可能となっている(例えば、特許文献1を参照)。
バンニング・デバンニング装置には、コンベヤ周辺を検出するセンサが設けられている。

概要

搬送装置において、視認し難い場所で動作部が動作する、または視認し難い場所へ動作部が動作する際の安全を、動作の組み合わせによって確保する。装置1は、手動操作可能であって、本体2と、走行部7と、第1コンベヤ3a及び作業台5と、第1操作部9と、制御部13とを備えている。走行部7は、本体2を床面Fに対して移動させる。第1コンベヤ3a及び作業台5は、本体2に設けられており、動作することで本体2に対して移動する。第1操作部9は、第1コンベヤ3a及び作業台5から離れた位置に設けられた位置にある。制御部13は、第1コンベヤ3a及び作業台5を動作させる動作入力がされた場合、走行部7が動作中には第1コンベヤ3a又は作業台5を移動させ、走行部7が動作停止中には第1コンベヤ3a又は作業台5を移動させないように制御する。

目的

本発明の目的は、搬送装置において、操作部から視認し難い場所で動作部が動作する、または視認し難い場所へ動作部が動作する際の安全を、動作の組み合わせによって確保することにある

効果

実績

技術文献被引用数
0件
牽制数
0件

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請求項1

手動操作可能な搬送装置であって、搬送装置本体と、前記搬送装置本体を床面に対して移動させる本体移動部と、前記搬送装置本体に設けられており、動作することで前記搬送装置本体に対して移動する動作部と、前記動作部から離れた位置に設けられた第1操作部と、前記動作部を動作させる動作入力がされた場合、前記本体移動部が動作中には前記動作部を移動させ、前記本体移動部が動作停止中には前記動作部を移動させないように制御する制御部と、を備える、搬送装置。

請求項2

前記動作部又はその近傍に設けられている第2操作部をさらに備え、前記制御部は、前記第2操作部から前記動作部を動作させる動作入力がされた場合、前記本体移動部の動作の有無に関わらず前記動作部を移動させるように制御する、請求項1に記載の搬送装置。

請求項3

前記制御部は、前記第1操作部から前記本体移動部を動作させる動作入力がされた場合、前記本体移動部が動作中であり、かつ、前記本体移動部が所定条件を満たすように動作させていれば、前記動作部を移動させるように制御する、請求項1又は2に記載の搬送装置。

請求項4

前記所定条件は、前記搬送装置本体が所定速度に達することである、請求項3に記載の搬送装置。

請求項5

前記制御部は、前記第1操作部から前記本体移動部を動作させる動作入力がされた場合、前記動作部も併せて動作入力されるように制御する、請求項1〜4のいずれかに記載の搬送装置。

請求項6

前記搬送装置本体の周囲の物体を検出する物体センサをさらに備え、前記制御部は、前記本体移動部が動作中でありかつ前記動作部が移動している場合に、前記物体センサにより物体が検知されると、前記本体移動部の動作を停止するように前記本体移動部を制御し、その後、前記本体移動部の動作停止に基づいて前記動作部の移動を停止するように制御する、請求項1〜5のいずれかに記載の搬送装置。

技術分野

0001

本発明は、搬送装置に関し、特に、複数の異なる位置に設けられた操作部を有する搬送装置に関する。

背景技術

0002

コンテナから荷を降ろす(デバンニング)、又は、コンテナに荷を積む(バンニング)バンニング・デバンニング装置が知られている。この装置は、デバンニング又はバンニング作業を実行するだけでなく、作業者の操作によって作業対象のコンテナまで移動可能となっている(例えば、特許文献1を参照)。
バンニング・デバンニング装置には、コンベヤ周辺を検出するセンサが設けられている。

先行技術

0003

特開2018−30702号公報

発明が解決しようとする課題

0004

バンニング・デバンニング装置は、コンベヤ先端及び昇降台上下移動させ、さらにバンニング・デバンニング装置を移動させるため操作部を備えている。
操作部は、コンベヤ先端及び昇降台から離れて配置されている第1操作部と、コンベヤ先端及び昇降台の近傍に配置されている第2操作部とを有している。
第2操作部はコンベヤ先端及び昇降台の近傍に配置されているので、第2操作部を操作している操作者は、コンベヤ先端及び昇降台の周囲の状況を確認しながらそれらを操作できる。他方、第1操作部はコンベヤ先端及び昇降台から離れて配置されているので、第1操作部を操作している操作者は、コンベヤ先端及び昇降台近傍に他の操作者又は第三者がいることを視認することが難しい場合がある。

0005

上記の問題を解決する手法として、引用文献1のようにコンベヤの周辺を検出するセンサが設けられていれば、例えばコンベヤ先端及び昇降台近傍をセンシングすることで、人がいないときのみ上下動作を可能にして、さらに人がコンベヤ先端及び昇降台に接近すれば機械を停止させることが考えられる。しかし、上記の手法では、センサが高価であり、さらに環境によってセンサの性能にばらつきがあるので運用が困難である。

0006

本発明の目的は、搬送装置において、操作部から視認し難い場所で動作部が動作する、または視認し難い場所へ動作部が動作する際の安全を、動作の組み合わせによって確保することにある。

課題を解決するための手段

0007

以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。

0008

本発明の一見地に係る搬送装置は、手動操作可能であって、搬送装置本体と、本体移動部と、動作部と、第1操作部と、制御部とを備えている。
本体移動部は、搬送装置本体を床面に対して移動させる。
動作部は、搬送装置本体に設けられており、動作することで搬送装置本体に対して移動する。
第1操作部は、動作部から離れた位置に設けられている。
制御部は、動作部を動作させる動作入力がされた場合、本体移動部が動作中には動作部を移動させ、本体移動部が動作停止中には動作部を移動させないように制御する。
この装置では、搬送装置本体の移動により人が近づかない状況を作った上で、動作部を搬送装置本体に対して移動させる。したがって、動作部の安全な移動のためのセンサ等を設けなくても、動作部を安全に移動させることができる。

0009

搬送装置は、動作部又はその近傍に設けられている第2操作部をさらに備えていてもよい。その場合、制御部は、第2操作部から動作部を動作させる動作入力がされた場合、本体移動部の動作の有無に関わらず動作部を移動させるように制御する。
この装置では、動作部に対して第1操作部より近い位置に設けられる第2操作部では、動作部の状況(周りに人がいるか)が視認できるので、第1操作部のような条件無しで動作部を移動させても安全性は確保されている。

0010

制御部は、第1操作部から本体移動部を動作させる動作入力がされた場合、本体移動部が動作中であり、かつ、本体移動部が所定条件を満たすように動作させていれば、動作部を移動させるように制御してもよい。
この装置では、搬送装置本体を所定条件を満たすように移動させることで、搬送装置が動作部をこれから移動させることを周囲に知らせることできる。その上で、動作部を移動させることで、動作部を安全に移動できる。
所定条件とは、例えば、所定時間の走行所定距離の走行、所定速度の走行である。

0011

所定条件とは、搬送装置本体が所定速度に達することでもよい。
制御部は、第1操作部から本体移動部を動作させる動作入力がされた場合、動作部も併せて動作入力されるように制御してもよい。
この装置では、1つの操作により2つの動作入力が行えるため操作が簡易に行える。一例として、走行の動作に併せてコンベヤを下降させることで、走行により安全を確保しつつ前方の視認性を確保できる。

0012

搬送装置は、搬送装置本体の周囲の物体を検出する物体センサをさらに備えていてもよい。その場合、制御部は、本体移動部が動作中でありかつ動作部が移動している場合に、物体センサにより物体が検知されると、本体移動部の動作を停止するように本体移動部を制御し、その後、本体移動部の動作停止に基づいて動作部の移動を停止するように制御してもよい。
この装置では、搬送装置本体が移動中で動作部が移動中に物体が検知されると、動作部の移動を停止する。この結果、動作部の移動に対する安全性を高めることができる。

発明の効果

0013

本発明に係る搬送装置では、操作部から視認し難い場所で動作部が動作する、または視認し難い場所へ動作部が動作する際の安全を、動作の組み合わせによって確保することができる。

図面の簡単な説明

0014

本発明の第1実施形態に係るバンニング・デバンニング装置の側面図。
バンニング・デバンニング装置の斜視図。
第1操作部の構成を示す図。
第2操作部の構成を示す図。
バンニング・デバンニング装置の制御構成を示すブロック図。
バンニング・デバンニング装置の動作を示すフローチャート
バンニング・デバンニング装置の動作を示すフローチャート。
バンニング・デバンニング装置の動作を示すフローチャート。
本発明の第2実施形態に係るバンニング・デバンニング装置の側面図。
第2実施形態のバンニング・デバンニング装置の斜視図。
第2実施形態のバンニング・デバンニング装置の制御構成を示すブロック図。
第2実施形態のバンニング・デバンニング装置の動作を示すフローチャート。

実施例

0015

1.第1実施形態
(1)バンニング・デバンニング装置の構成
図1及び図2を用いて、バンニング・デバンニング装置1(以下、「装置1」とする)を説明する。図1は、本発明の第1実施形態に係るバンニング・デバンニング装置の側面図である。図2は、バンニング・デバンニング装置の斜視図である。
以下の説明においては、装置1の長さ方向を第1方向(矢印X)、幅方向を第2方向(矢印Y)、高さ方向を第3方向(矢印Z)と定義する。また、第1方向に延びる軸をX軸とし、第2方向に延びる軸をY軸とし、第3方向の延びる軸をZ軸とする。

0016

装置1は、例えばコンテナから荷を降ろす(デバンニング)、又は例えばコンテナに荷を積む(バンニング)ために用いられる。したがって、荷のデバニング又はバンニングするために、装置1はコンテナ配置位置まで移動させられる。
装置1は、搬送装置本体2(搬送装置本体の一例、以下「本体2」という)と、コンベヤ3と、作業台5(動作部の一例)と、走行部7(本体移動部の一例)と、を備える。本体2は、コンベヤ3等を支持する装置1の本体部分であり、この実施形態では走行部7や他の装置と一体に形成されている。

0017

(2)コンベヤ
コンベヤ3は、荷を上面に載せた状態で荷投入部から荷排出部まで搬送する装置である。以下、説明の簡略化のため、コンベヤ3のデバンニング時の荷の搬送方向上流側を前側とし、デバンニング時の荷の搬送方向下流側を後側とする。
コンベヤ3は、複数のコンベヤから構成されている。具体的には、コンベヤ3は、第1方向に並んで配置された、第1コンベヤ3a(動作部の一例)と、第2コンベヤ3bと、第3コンベヤ3cと、第4コンベヤ3dと、第5コンベヤ3eとを有している。第1コンベヤ3aはモータによって駆動されるベルトコンベヤである。第2コンベヤ3b〜第5コンベヤ3eはフリーローラローラコンベヤ、又は、ローラが駆動される駆動ローラコンベヤである。
また、第2コンベヤ3b〜第5コンベヤ3eのうち一部をフリーローラのコンベヤとし、他のコンベヤを駆動ローラコンベヤとしてもよい。

0018

第1コンベヤ3aは、デバンニング作業時には作業者が荷を置くための荷投入部となり、バンニング作業時には荷の排出部となるコンベヤである。第1コンベヤ3aは、バンニング又はデバンニングを行うときに、例えば、コンテナ、トラック荷積載部の出入口近傍、又は、その内部に配置される。
第1コンベヤ3aの荷搬送面は、例えばデバンニングの搬送時に、コンベヤ駆動部31(図5)により後側に移動させられる。

0019

第1コンベヤ3aの後端は、走行部7に対して、Y軸回り回動可能に装着されている。さらに、第1コンベヤ3aを回動させるコンベヤ昇降部33が本体2に設けられている。
コンベヤ昇降部33は、第1コンベヤ3aの先端を昇降する公知技術であり、昇降モータ、複数のギヤからなる回動駆動部などを有している。

0020

また、第1コンベヤ3aの後端は、走行部7に対して、Z軸回りに回動可能に装着されている。より詳細には、前述のコンベヤ昇降部33の各種構造が、走行部7に対してZ軸回りに回動可能になっている。
これにより、作業者は、第1コンベヤ3aの先端を本体2に対して上下左右の所望の位置に移動させることができる。

0021

第2コンベヤ3bは、第1コンベヤ3aの後側に設けられている。第1コンベヤ3aと第2コンベヤ3bとの間には、第1コンベヤ3aの後端と第2コンベヤ3bとを架け渡すための第1追加コンベヤ3fが設けられている。これにより、第1コンベヤ3aの荷の搬送面と第2コンベヤ3bの荷の搬送面とを、連続的に接続できる。

0022

第3コンベヤ3cは、走行部7の上部後端にY軸回りに回動可能に連結されている。具体的には、第3コンベヤ3cは、その前端と第2コンベヤ3bの後端との間に生じる隙間及び段差が小さくなるよう、すなわち、第2コンベヤ3bの後端と第3コンベヤ3cの前端との距離が最小限となるように、走行部7の上部後端に連結されている。さらに具体的には、第3コンベヤ3cの前端の荷搬送面の近傍(第3コンベヤ3cの前端の直下)において走行部7に連結することで、第2コンベヤ3bの後端と第3コンベヤ3cの前端との距離が小さくなる。

0023

第3コンベヤ3cの後端は、第1台車15の上部に支持されている。第1台車15は、前輪15aと後輪15bとを有し、後輪15bが床面Fに接触している。これにより、第3コンベヤ3cの後端を、床面Fから第1台車15の高さ分だけ高い位置に配置できる。

0024

また、第1台車15は、走行部7の下部後端においてY軸回りに回動可能に連結されている。さらに、第3コンベヤ3cの後端は、第1台車15に対して第1方向に相対移動可能である。
このような構成により、例えば、装置1が傾斜を有する床面F上を走行する際に、第1台車15が走行部7の下部後端においてY軸回りに回動し、第3コンベヤ3cは走行部7の上部後端においてY軸回りに回動する。このときに、第3コンベヤ3cの後端が第1台車15に対して第1方向に相対移動することで、第1台車15及び第3コンベヤ3cはスムーズに回動できる。

0025

第4コンベヤ3dは、前端が第1台車15の上部に支持されている。具体的には、第1台車15の上部において、第4コンベヤ3dの前端は、連結部材(例えば、フック)により第3コンベヤ3cの後端に連結されている。これにより、第4コンベヤ3dの前端と第3コンベヤ3cの後端との距離が最小限となるように、つまり、第3コンベヤ3cの荷の搬送面と第4コンベヤ3dの荷の搬送面との間に生じる段差及び隙間を最小限にできる。
また、第4コンベヤ3dの前端は、第1台車15に対して第1方向に相対移動可能となっている。これにより、第1台車15によって下方から支持された状態で第1方向に相対移動可能である。

0026

第5コンベヤ3eは、作業者が荷を取り出すための荷排出部である。図1及び図2に示すように、第5コンベヤ3eは、第2台車17の上部に設けられている。第2台車17は、床面Fに接触した前輪17a及び後輪17bを有している。第5コンベヤ3eは、第2台車17に設けられた接続部材により、第4コンベヤ3dの後端と接続される。
第4コンベヤ3dの後端には、第2追加コンベヤ3gが接続されている。具体的には、第4コンベヤ3dの後端には、第2追加コンベヤ3gの前端がY軸回りに回動可能に連結されている。第4コンベヤ3dの後端が第2台車17に接続されたとき、第2追加コンベヤ3gの後端が、垂れ下がった状態で、第5コンベヤ3eの荷の搬送面に接触している。これにより、第4コンベヤ3dの荷の搬送面と第5コンベヤ3eの荷の搬送面とを連続的に接続できる。

0027

(3)作業台
作業台5は、第1コンベヤ3aの下方に配置された、作業者が乗ることが可能なリフタである。作業者が作業台5の上に乗ることで、荷を第1コンベヤ3aに載せることができる。
作業台5は、第2方向に長く延びており、そのため第1コンベヤ3aが作業台5の第2方向中央位置付近にある場合は、作業者は第1コンベヤ3aの第2方向のいずれの側にも立つことができる。

0028

作業台5は、作業者が荷をコンベヤ3に積み込むときに、第1コンベヤ3aの位置に合わせて本体2に対して上下方向に移動可能である。そのための構造として、作業台5は、走行部7に対して、作業台昇降部51によって接続されている。作業台昇降部51は、走行部7の前側部分に設けられている。作業台昇降部51は、作業台5を昇降駆動する公知の技術であって、シリンダ駆動方向変換機構などを有している。これにより、作業者は、作業台5を上下の所望の位置に移動させることができる。

0029

(4)走行部
走行部7は、本体2を床面F上で走行させる装置である。
走行部7は、第1コンベヤ3a及び第2コンベヤ3bを搭載し、後端部に第3コンベヤ3c及び第1台車15を連結する。さらに、第2台車17が、第1台車15に支持された第4コンベヤ3dに接続されている。
これにより、走行部7が床面Fを走行すると共に、第1台車15及び第2台車17が走行部7の走行に従って移動することにより、装置1は、第1コンベヤ3a〜第5コンベヤ3eを移動できる。

0030

図1に示すように、走行部7は、駆動輪71と、一対の従動輪73と、を有する。駆動輪71は、走行部7の後方に設けられる。
駆動輪71は、床面Fに接触し、走行モータ75(図5)により、Y軸回りに回転可能となっている。

0031

また、駆動輪71は、第1操作部9を用いたステアリング操作(第1操作部9をステアリングシャフト77回りに回転する)により、その舵角を変更可能となっている。
一対の従動輪73は、走行部7の前方において、Y方向に並んで設けられる。一対の従動輪73は、床面Fに接触し、Y軸回りに回転可能となっている。

0032

(5)第1操作部
本体2は、手動操作のための第1操作部9(第1操作部の一例)を備える。第1操作部9は、主に、装置1の走行を制御するための装置である。
図1及び図2に示すように、第1操作部9は、走行部7の後方、かつ、制御部13の近傍に設けられる。すなわち、第1操作部9は、作業台5の先端近傍の状態、又は、第1コンベヤ3aの下部近傍の状態を、確認することが困難な位置に設けられている。

0033

第1操作部9は、ステアリングシャフト77の一端に固定され、ステアリングシャフト77回りに回転可能である。第1操作部9をステアリングシャフト77回りに回転させると、駆動輪71の舵角が変更される。また、第1操作部9には、図3に示すように、主に走行部7の走行を制御するための各種ボタン等が設けられている。
図3を用いて、第1操作部9の具体的な構成を説明する。図3は、第1操作部の構成を示す図である。
第1操作部9は、ハンドル91を有する。ハンドル91は、第1操作部9の筐体の両側面に取り付けられている。

0034

第1操作部9の筐体には、走行ボタン92と、非常停止ボタン93と、コンベヤ昇降用レバースイッチ94と、作業台昇降用レバースイッチ95とが設けられている。走行ボタン92は、前進ボタン92aと後進ボタン92bとを有する。これらのボタンは、例えば、押ボタンである。前進ボタン92aが押されると、本体2が前進する。後進ボタン92bが押されると、本体2が後進する。

0035

コンベヤ昇降用レバースイッチ94が上下方向に操作されると、制御部13は、コンベヤ昇降部33を制御して、第1コンベヤ3aを昇降させる。作業台昇降用レバースイッチ95が上下方向に操作されると、制御部13は、作業台昇降部51を制御して、作業台5を昇降させる。ただし、コンベヤ昇降用レバースイッチ94及び作業台昇降用レバースイッチ95は、通常は無効に設定されている。
さらに、第1操作部9は、作業者に対して、視覚的又は聴覚的な情報により装置1の状態を通知する装置を有する。具体的には、第1操作部9は、ブザー98と、ディスプレイ99と、を有する。ディスプレイ99は、例えば、液晶ディスプレイ又は有機ELディスプレイタッチパネルとを組み合わせたディスプレイである。

0036

(6)第2操作部
本体2は、手動操作のための第2操作部11(第2操作部の一例)を備えている。第2操作部11は、第1コンベヤ3aの先端側面に設けられる。言い換えると、第2操作部11は、第1検出部53及び第2検出部55の設置位置の近傍に設けられる。すなわち、第2操作部11は、作業台5の先端近傍の状態、又は、第1コンベヤ3aの下部近傍の状態を確認することが容易な位置に設けられている。第2操作部11は、主に、コンベヤ3及び作業台5を操作するための装置である。
また、第2操作部11は、装置1を走行させることもできる。例えば、デバンニング作業中に、コンテナの奥にある荷を第1コンベヤ3aに載せるときに第1コンベヤ3aの先端をコンテナの奥に移動させるために、第2操作部11により装置1を走行できる。

0037

図4を用いて、第2操作部11の具体的な構成を説明する。図4は、第2操作部の構成を示す図である。
第2操作部11は、ステアリングボタン111と、コンベヤ起動ボタン112と、コンベヤ停止ボタン113と、非常停止ボタン114と、を有する。さらに、ステアリングボタン111は、左ステアリングボタン111aと、中立ボタン111bと、右ステアリングボタン111cと、を有する。これらのボタンは、例えば、押ボタンである。

0038

また、第2操作部11は、各種スイッチを有する。具体的には、コンベヤ昇降用レバースイッチ116と、作業台昇降用レバースイッチ117を有する。
コンベヤ昇降用レバースイッチ116が上下方向に操作されると、制御部13は、コンベヤ昇降部33を制御して、第1コンベヤ3aを昇降させる。
作業台昇降用レバースイッチ117が上下方向に操作されると、制御部13は、作業台昇降部51を制御して、作業台5を昇降させる。

0039

さらに、第2操作部11は、作業者に対して、視覚的な情報により装置1の状態を通知する装置を有する。具体的には、第2操作部11は、走行可表示灯118を有する。
また、第2操作部11は、ハンドル119を有する。ハンドル119は、作業者が作業台5上に乗った状態で装置1を走行させる際に、作業者が把持する「取っ手」として機能する。また、第1コンベヤ3aを左右に移動させる際に、作業者が把持する「取っ手」としても機能する。

0040

(7)制御部
本体2は、制御部13(制御部の一例)を備えている。制御部13は、プロセッサ(例えば、CPU)と、記憶装置(例えば、ROM、RAM、HDDSSDなど)と、各種インターフェース(例えば、A/Dコンバータ、D/Aコンバータ、通信インターフェースなど)を有するコンピュータシステムである。制御部13は、記憶部(記憶装置の記憶領域の一部又は全部に対応)に保存されたプログラムを実行することで、各種制御動作を行う。

0041

制御部13は、単一のプロセッサで構成されていてもよいが、各制御のために独立した複数のプロセッサから構成されていてもよい。
制御部13の機能の一部又は全てが、制御部13を構成するコンピュータシステムにて実行可能なプログラムとして実現されてもよい。その他、制御部13の各要素の機能の一部は、カスタムICにより構成されていてもよい。

0042

図5を用いて、制御部13による装置1の制御構成を説明する。図5は、バンニング・デバンニング装置の制御構成を示すブロック図である。
制御部13には、第1操作部9の前進ボタン92a、後進ボタン92bが接続されている。また、制御部13には、走行モータ75が接続されている。前進ボタン92aが押されると、制御部13は、走行モータ75を回転させて、本体2を前進させる。後進ボタン92bが押されると、制御部13は、走行モータ75を回転させて、本体2を後進させる。このように、本体2は、前進ボタン92aが押される間前進し、後進ボタン92bが押される間後進する。

0043

また、制御部13には、エンコーダ79が接続されている。エンコーダ79は、走行モータ75の出力回転軸に接続されており、走行モータ75の回転角度、すなわち、駆動輪71の回転速度を測定する。

0044

制御部13には、非常停止ボタン93が接続されている。非常停止ボタン93は、コンベヤ3及び走行部7の制御を停止させ、さらにその後に装置1を非常停止状態とするための装置である。
さらに、制御部13には、ブザー98及びディスプレイ99が接続されている。制御部13は、装置1において異常(非常停止状態、エラーなど)が発生した場合に、ブザー98に音を発するための信号を出力する。
制御部13には、コンベヤ昇降用レバースイッチ94と、作業台昇降用レバースイッチ95が接続されている。コンベヤ昇降用レバースイッチ94が上下方向に操作されると、制御部13は、コンベヤ昇降部33を制御して、第1コンベヤ3aを昇降させる。また、作業台昇降用レバースイッチ95が上下方向に操作されると、制御部13は、作業台昇降部51を昇降させる。
また、制御部13は、装置1の状態等に関する情報を視覚的な情報に変換し、当該視覚的な情報をディスプレイ99に表示させる。ディスプレイ99のタッチパネルにおいてタッチ操作などがされた場合には、制御部13は、当該操作を入力し、入力した操作に応じた処理を実行する。

0045

図5に示すように、制御部13には、第2操作部11のステアリングボタン111(左ステアリングボタン111a、中立ボタン111b、右ステアリングボタン111c)、及び操舵モータ81が接続されている。操舵モータ81は、出力回転軸が、駆動輪71の舵角を変更するステアリング機構(図示せず)に接続されている。
左ステアリングボタン111aが押される間、制御部13は、操舵モータ81を回転させて、駆動輪71の舵角を左方向に増加させる。一方、右ステアリングボタン111cが押される間、制御部13は、操舵モータ81を上記とは逆方向に回転させて、駆動輪71の舵角を右方向に増加させる。さらに、中立ボタン111bが押されると、制御部13は、操舵モータ81を回転させて、駆動輪71の舵角を0とする。
なお、ステアリングボタン111が1回押されると、操舵モータ81は、駆動輪71の舵角をあらかじめ決められた所定の角度だけ変化させてもよい。

0046

制御部13には、コンベヤ起動ボタン112、コンベヤ停止ボタン113、及び、コンベヤ駆動部31が接続されている。コンベヤ起動ボタン112が押されると、制御部13は、コンベヤ駆動部31を起動させ、第1コンベヤ3aの搬送面を移動させる。一方、コンベヤ停止ボタン113が押されると、制御部13は、コンベヤ駆動部31を停止させ、それにより第1コンベヤ3aの搬送面の移動を停止させる。
また、制御部13には、非常停止ボタン114が接続されている。非常停止ボタン114が押されると、制御部13は、コンベヤ3及び走行部7の制御を停止後に、装置1を非常停止状態とする。

0047

さらに、制御部13には、コンベヤ昇降用レバースイッチ116と、作業台昇降用レバースイッチ117と、走行可表示灯118とが接続されている。
コンベヤ昇降用レバースイッチ116が上下方向に操作されると、制御部13は、コンベヤ昇降部33を制御して、第1コンベヤ3aを昇降させる。また、作業台昇降用レバースイッチ117が上下方向に操作されると、制御部13は、作業台昇降部51を昇降させる。

0048

また、制御部13には、走行可表示灯118、及び、報知部19が接続されている。制御部13は、装置1の走行が可能となっている場合には、走行可表示灯118を点灯させる。報知部19は、例えば、ブザーである。報知部19は、報知信号を受信すると点灯する警告灯であってもよい。

0049

(8)バンニング・デバンニング装置の動作
(8−1)第1操作部において操作時の昇降動作
図6を用いて、第1操作部9において操作時の第1コンベヤ3a及び作業台5を昇降させる制御動作を説明する。図6は、バンニング・デバンニング装置の動作を示すフローチャートである。
なお、以下の制御動作は、本体2が停止した状態を初期状態とする。

0050

テップS1では、制御部13は、本体2が走行を開始したか否かを判断する。本体2が走行を開始すれば、プロセスはステップS2に移行する。本体2が停止中であれば、プロセスはステップS1に戻る。走行を開始したか否かの判断は、例えば、第1操作部9の前進ボタン92a又は後進ボタン92bがONであるか否かに基づく。それ以外に、センサやエンコーダ79からの情報によって実際に走行が開始されたか否かを判断してもよい。
ステップS2では、制御部13は、走行モータ75を制御することで、走行動作を実行する。
ステップS3では、制御部13は、コンベヤ昇降部33又は作業台昇降部51を制御することで、第1コンベヤ3a若しくは作業台5又は両方を昇降させる。これにより、第1コンベヤ3aと作業台5は走行時に適切な位置に配置される。具体的には、例えば第1コンベヤ3aと作業台5の適切な位置が予め定められており、走行時に第1コンベヤ3aと作業台5が予め定められた位置と異なる場合は、第1コンベヤ3aと作業台5を予め定められた位置に向けて昇降させる。

0051

上記の動作では、作業者が第1操作部9を前進ボタン92a又は後進ボタン92bをONすると、第1操作部9から第1コンベヤ3a又は作業台5に対して動作入力も併せて行われていることになる。
なお、制御部13は、第1操作部9から第1コンベヤ3a又は作業台5への動作入力がされた場合、本体2が停止中には、第1コンベヤ3a又は作業台5を移動させないように制御する。具体的には、コンベヤ昇降用レバースイッチ94及び作業台昇降用レバースイッチ95は通常は無効である。

0052

この装置1では、前述のように、本体2の走行により人が近づかない状況を作った上で、第1コンベヤ3a又は作業台5を本体2に対して移動させる。したがって、第1コンベヤ3a又は作業台5の安全な移動のためのセンサ等を設けなくても、第1コンベヤ3a及び作業台5を安全に移動させることができる。言い換えると、第1操作部9から視認し難い動作を、センサ等を使用せずに他の動作で安全を確保した上で実行できる。
この装置1では、前述のように、制御部13は、走行開始の動作入力がされた場合、第1コンベヤ3a又は作業台5も併せて動作入力されるように制御する。つまり、1つの操作により2つの動作入力が行えるため操作が簡易に行える。また、装置1のコストダウンが実現される。

0053

なお、本体2の走行は前進及び後進のいずれでもよい。ただし、装置1が荷積み・荷下ろし終了後に例えばトラックから後退して外れる際には、第1コンベヤ3a及び作業台5を作業時の高さから所定高さに戻す必要があるので、後進時には上記の動作が特に有効である。

0054

(8−2)第2操作部からの昇降動作入力
図7を用いて、第2操作部11から第1コンベヤ3a及び作業台5を動作させる動作入力がなされた場合の制御動作を説明する。図7は、バンニング・デバンニング装置の動作を示すフローチャートである。
ステップS4では、制御部13は、第2操作部11のコンベヤ昇降用レバースイッチ116又は作業台昇降用レバースイッチ117から第1コンベヤ3a又は作業台5を昇降させる動作入力がされたか否かを判断する。上記動作入力が行われれば、プロセスはステップS2に移行する。

0055

ステップS3では、制御部13は、コンベヤ昇降部33又は作業台昇降部51をそれぞれ制御することで第1コンベヤ3a又は作業台5を昇降させる。
以上に述べたように、制御部13は、第2操作部11から第1コンベヤ3a又は作業台5に対して動作入力がされた場合、本体2の走行の有無に関わらず、第1コンベヤ3a又は作業台5を移動させるように制御する。この場合、第2操作部11では、第1コンベヤ3a及び作業台5の状況(周りに人がいるか)が視認できるので、第1操作部9のような条件を課さずに第1コンベヤ3a又は作業台5を移動させても、安全性は確保されている。

0056

(8−3)第1操作部からの昇降動作入力(変形例)
図8を用いて、第1操作部9から第1コンベヤ3a又は作業台5を動作させる動作入力がなされた場合の制御動作を説明する。図8は、バンニング・デバンニング装置の動作を示すフローチャートである。なお、以下の制御動作は、本体2が停止した状態を初期状態とする。
ステップS1では、制御部13は、走行開始動作入力を受け付けたか否かを判断する。受け付ければ、プロセスはステップS2に移行する。走行判断は、例えば、第1操作部9の前進ボタン92a又は後進ボタン92bがONであるか否かに基づく。
ステップS2では、制御部13は、走行モータ75を制御することで、走行動作を実行する。
ステップS5では、制御部13は、本体2が所定時間以上走行した後か否かを判断する。所定時間以上走行していればプロセスはステップS3に移行し、所定時間以上走行していなければプロセスはステップS2に戻る。
ステップS3では、制御部13は、コンベヤ昇降部33又は作業台昇降部51を制御することで、第1コンベヤ3a若しくは作業台5又は両方を昇降させる。これにより、第1コンベヤ3aと作業台5は走行時に適切な位置に配置される。

0057

以上に述べたように、制御部13は、作業者が第1操作部9を操作する際に、本体2の移動及び走行部7の走行時間を条件として、第1コンベヤ3a若しくは作業台5又は両方の移動を許可する。
この装置では、本体2を所定時間走行させることで、装置1が第1コンベヤ3a及び作業台昇降部51をこれから移動させることを周囲に知らせることできる。その上で、第1コンベヤ3a又は作業台5を移動させることで、第1コンベヤ3a及び作業台5を安全に移動できる。

0058

言い換えると、本実施形態では、本体2が走行中であっても走行時間が短い場合は、第1コンベヤ3a及び作業台5の昇降動作が行われない。
なお、所定条件は、所定時間の走行以外に、所定距離の走行、所定速度の走行でもよく、それらの組み合せでもよい。

0059

2.第2実施形態
第1実施形態ではセンサを用いない制御を実施形態としたが、第1実施形態の制御に加えてセンサを用いた制御を行ってもよい。
図9図11を用いて、そのような例を第2実施形態として説明する。図9は、本発明の第2実施形態に係るバンニング・デバンニング装置の側面図である。図10は、第2実施形態のバンニング・デバンニング装置の斜視図である。図11は、第2実施形態のバンニング・デバンニング装置の制御構成を示すブロック図である。
以下、第1実施形態と異なる点を中心に説明する。また、第2実施形態では、第1実施形態の制御は一部又は全てが実行可能であることを前提とする。

0060

装置1の最先端に対応する作業台5の第1方向の先端には、第1検出部53(物体センサの一例)が設けられる。第1検出部53は、バンパスイッチであり、第1検出部53に障害物、人(作業者)などが接触するとオン状態となる。すなわち、第1検出部53は、本体2に障害物などが接触したか否かを検出する。
第1コンベヤ3aの下側には、第2検出部55(物体センサの一例)が設けられている。第2検出部55は、第1コンベヤ3aの下部付近で物体を検出する。第2検出部55は、例えば、第1コンベヤ3aに障害物又は人などが接触するとオン状態となるスイッチである。

0061

図12を用いて、制御部13は、本体2が走行中でありかつ第1コンベヤ3a又は作業台5が移動している場合に、第1検出部53又は第2検出部55が障害物を検出した場合の本体2及び第1コンベヤ3a又は作業台5の動作を説明する。図9は、バンニング・デバンニング装置の動作を示すフローチャートである。
ステップS6では、制御部13は、第1検出部53又は第2検出部55から検出信号が送信されてきたか否かを判断する。送信されれば、プロセスはステップS7に移行する。

0062

ステップS7では、制御部13は、走行モータ75を制御して、本体2の走行を停止させる。具体的には、制御部13は、走行部7に対して停止信号を送信する。
ステップS8では、制御部13が、コンベヤ昇降部33又は作業台昇降部51をそれぞれ制御することで、第1コンベヤ3a又は作業台5を停止させる。

0063

上記のように、制御部13は、本体2が走行中でありかつ第1コンベヤ3a又は作業台5が移動している場合に、第1検出部53又は第2検出部55により物体が検知されると、走行部7への停止信号の送信又は走行の信号が入力されないことをトリガーにして、第1コンベヤ3a又は作業台5を停止させるように制御する。
このように第1検出部53又は第2検出部55を利用することで、第1コンベヤ3a及び作業台5の移動に対する安全性を高めることができる。
変形例として、非接触のエリアセンサを用いてもよい。エリアセンサにより安全が確保され、さらに環境によってエリアセンサが機能しない場合であっても、前記実施形態の制御により安全が確保される。
上記の第2実施形態では、第1実施形態で述べた制御と上記のセンサに基づいた制御を組み合わせることで、より安全を確保できる。

0064

3.実施形態の特徴
装置1(搬送装置の一例)は、手動操作可能であって、本体2(搬送装置本体の一例)と、走行部7(本体移動部の一例)と、第1コンベヤ3a及び作業台5(動作部の一例)と、第1操作部9(第1操作部の一例)と、制御部13(制御部の一例)とを備えている。
走行部7は、本体2を床面Fに対して移動させる。
第1コンベヤ3a及び作業台5は、本体2に設けられており、動作することで本体2に対して移動する。
第1操作部9は、第1コンベヤ3a及び作業台5から離れた位置に設けられた位置にある。
制御部13は、第1操作部9から第1コンベヤ3a又は作業台5に対して動作入力がされた場合、走行部7が動作中には第1コンベヤ3a又は作業台5を移動させ、走行部7が動作停止中には第1コンベヤ3a又は作業台5を移動させないように制御する。

0065

この装置1では、本体2の走行により人が近づかない状況を作った上で、第1コンベヤ3a及び作業台5を本体2に対して移動させる。したがって、第1コンベヤ3a及び作業台5の安全な移動のためのセンサ等を設けなくても、第1コンベヤ3a及び作業台5を安全に移動させることができる。

0066

4.他の実施形態
以上、本発明の一実施形態を説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施例及び変形例は必要に応じて任意に組み合わせ可能である。
(1)操作者が第1操作部9のコンベヤ昇降用レバースイッチ94及び作業台昇降用レバースイッチ95を操作可能な実施形態では、作業者が第1操作部9のコンベヤ昇降用レバースイッチ94若しくは作業台昇降用レバースイッチ95又は両方を操作して第1コンベヤ3a及び作業台5を昇降させることが考えられる。
そこで、その場合には、本体2の走行を条件として、第1コンベヤ3a及び作業台5の移動を許可する。つまり、本体2が走行中であればコンベヤ昇降用レバースイッチ94及び作業台昇降用レバースイッチ95の操作を有効とし、本体2が走行中でなければコンベヤ昇降用レバースイッチ94及び作業台昇降用レバースイッチ95の操作を無効とする。
この実施形態では、本体2の走行により人が近づかない状況を作った上で、第1コンベヤ3a及び作業台5を本体2に対して移動させる。したがって、第1コンベヤ3a及び作業台5の安全な移動のためのセンサ等を設けなくても、第1コンベヤ3a及び作業台5を安全に移動させることができる。

0067

(2)図6〜9に示されたフローチャートにおける各ステップの処理は、発明の要旨を逸脱しない範囲で、処理の順番及び/又は処理内容を変更できる。
(3)レバースイッチの代わりに、上昇ボタン下降ボタンが用いられてもよい。
(4)コンベヤと昇降台を一括して操作するスイッチが用いられてもよい。

0068

(5)走行台車はバンニング・デバンニング装置に限定されない。上記の第1実施形態は、異なる位置に複数の操作部が設けられた走行台車に応用できる。
本発明は、例えば、複数の箇所に操作部を設け、荷のはみ出しを検出するセンサを荷の移載装置(動作部の一例)又はその近傍に設けたスタッカークレーンに適用できる。
本発明は、例えば、回転部(動作部の一例)を上部に有するAGV(Automated Guided Vehicle)に適用できる。
本発明は昇降のみの搬送装置にも適用できる。

0069

本発明は、複数の異なる位置に設けられた操作部を有する搬送車に広く適用できる。

0070

1 :バンニング・デバンニング装置
2 :本体
3 :コンベヤ
3a :第1コンベヤ
3b :第2コンベヤ
3c :第3コンベヤ
3d :第4コンベヤ
3e :第5コンベヤ
3f :第1追加コンベヤ
3g :第2追加コンベヤ
5 :作業台
7 :走行部
9 :第1操作部
11 :第2操作部
13 :制御部
15 :第1台車
15a :前輪
15b :後輪
17 :第2台車
17a :前輪
17b :後輪
19 :報知部
31 :コンベヤ駆動部
33 :コンベヤ昇降部
51 :作業台昇降部
53 :第1検出部
55 :第2検出部
71 :駆動輪
73 :従動輪
75 :走行モータ
77 :ステアリングシャフト
79 :エンコーダ
81 :操舵モータ
91 :ハンドル
92 :走行ボタン
92a :前進ボタン
92b :後進ボタン
93 :非常停止ボタン
94 :コンベヤ昇降用レバースイッチ
95 :作業台昇降用レバースイッチ
98 :ブザー
99 :ディスプレイ
111 :ステアリングボタン
111a :左ステアリングボタン
111b :中立ボタン
111c :右ステアリングボタン
112 :コンベヤ起動ボタン
113 :コンベヤ停止ボタン
114 :非常停止ボタン
116 :コンベヤ昇降用レバースイッチ
117 :作業台昇降用レバースイッチ
118 :走行可表示灯
119 :ハンドル

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