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技術 保管システム

出願人 シムボティックエルエルシー
発明者 ラートジョンサリバンロバートトーベススティーブン
出願日 2019年12月19日 (1年0ヶ月経過) 出願番号 2019-229266
公開日 2020年3月19日 (9ヶ月経過) 公開番号 2020-040838
状態 未査定
技術分野 倉庫・貯蔵装置
主要キーワード 片面取り 組み立て孔 開放ケース 被駆動端 停止デバイス スパン部材 保管構造 積載システム
関連する未来課題
重要な関連分野

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図面 (20)

課題

個々のケースユニットを効率的に保管して取り出すための保管システムを提供する。

解決手段

本発明の保管システムは、取り出し通路によって分離された保管エリアを有するマルチレベル保管ラックモジュールアレイと、階層構造の各々の層が当該保管ラックモジュールのアレイの1つのレベルへのアクセスをもたらしかつ少なくとも1つの搬送デッキ及び当該取り出し通路を有するマルチレベル階層構造と、当該マルチレベル階層構造のうちの少なくとも1つに接続された少なくとも1つの搬入コンベヤと、当該マルチレベル階層構造のうちの少なくとも1つに接続された少なくとも1つの搬出コンベヤと、当該マルチレベル階層構造のうちの少なくとも1つに配された少なくとも1つの自動化された搬送ビークルと、を有し、当該少なくとも1つの自動化された搬送ビークルは、保管エリアの各々にアクセス可能であることを特徴とする。

概要

背景

保管ケースユニット倉庫は、通常は、保管ラック間のまたは保管ラックに沿った通路内を移動可能な、フォークリフトカート及びエレベータ等の搬送デバイスによって、または他のリフト及び搬送デバイスによってアクセス可能一連の保管ラックを含んでいる。これらの搬送デバイスは、自動的にまたは手動で移動させられてもよい。通常は、保管ラックに保管されているケースユニットは、キャリア(例えば、トレイトート(tote)もしくは配送ケース、またはパレット等の保管コンテナ)内に含まれている。通常は、倉庫に入ってくる(製造業者等から)パレットは、同一タイプの商品配送コンテナ(例えば、ケース)を含んでいる。倉庫から出て行く(例えば、小売店へ)パレットは、混合パレットと称され得るものからなる傾向が強くなっている。理解されるように、このような混合パレットは、異なったタイプの商品を含む配送コンテナ(カートン等のトートまたはケース等)からなっている。例えば、混合パレット上の1つのケースは、食料品スープソーダ缶等)を保持し、同一パレット上の他のケースは、化粧品家庭用掃除用品、または電子製品を保持していてもよい。実際は、いくつかのケースは、単一のケース内に異なったタイプの製品を保持していてもよい。従来の自動倉庫保管システムを含む従来の倉庫保管ステムは、混合商品パレットの効率的な生成に適していなかった。さらに、例えばキャリア内のまたはパレット上の保管ケースユニットは、通常、個々のケースユニットの手作業のまたは自動的な取り出しのための作業場にキャリアまたはパレットを移動させること無しに、キャリアまたはパレット内の個々のケースユニットを取り出すことが不可能なものであった。

概要

個々のケースユニットを効率的に保管して取り出すための保管システムを提供する。本発明の保管システムは、取り出し通路によって分離された保管エリアを有するマルチレベル保管ラックモジュールアレイと、階層構造の各々の層が当該保管ラックモジュールのアレイの1つのレベルへのアクセスをもたらしかつ少なくとも1つの搬送デッキ及び当該取り出し通路を有するマルチレベル階層構造と、当該マルチレベル階層構造のうちの少なくとも1つに接続された少なくとも1つの搬入コンベヤと、当該マルチレベル階層構造のうちの少なくとも1つに接続された少なくとも1つの搬出コンベヤと、当該マルチレベル階層構造のうちの少なくとも1つに配された少なくとも1つの自動化された搬送ビークルと、を有し、当該少なくとも1つの自動化された搬送ビークルは、保管エリアの各々にアクセス可能であることを特徴とする。

目的

例として、実施例による保管及び取り出しシステムは、例えば、ビルの様々な側部に積み込みドックを提供する

効果

実績

技術文献被引用数
0件
牽制数
0件

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請求項1

倉庫保管及び取り出しシステムであって、少なくとも1つの搬送デッキ取り出し通路、及び取り出し通路に沿って配されており異なる荷物を保持する保管エリアを有するマルチレベル保管ラックアレイと、マルチレベル保管ラックモジュールのアレイの前記保管エリアを可変にサイズ決定して、該可変にサイズ決定された保管エリアの各々を前記異なる荷物の対応する1つに割り当てるように構成された管理モジュールを含むコントローラと、を含み、前記保管及び取り出しシステムは、前記コントローラによって割り当てられた前記可変にサイズ決定された保管エリア内に配置するために、前記異なる荷物を搬送するように配されていることを特徴とする、倉庫保管及び取り出しシステム。

請求項2

前記コントローラは、前記マルチレベル保管ラックモジュールのアレイ内の前記保管エリアの位置を変更するように構成されていることを特徴とする、請求項1に記載の倉庫保管及び取り出しシステム。

請求項3

前記コントローラは、前記可変にサイズ決定された保管エリアの各々の寸法を変更するように構成されることを特徴とする、請求項1に記載の倉庫保管及び取り出しシステム。

請求項4

前記コントローラは、隣り合う可変にサイズ決定された保管エリアを結合させるように構成されることを特徴とする、請求項1に記載の倉庫保管及び取り出しシステム。

請求項5

前記コントローラは、前記異なる荷物のうちの所定の荷物のサイズに応じて少なくとも1つの可変にサイズ決定された保管エリアのサイズを決定するかまたはサイズ変更するように構成されることを特徴とする、請求項1に記載の倉庫保管及び取り出しシステム。

請求項6

前記コントローラは、少なくとも1つの所定の注文達成期間の終了時において在庫量を判定して、該判定された在庫量に基づいて在庫補充注文をスケジューリングするように構成される在庫プランニングモジュールをさらに含むことを特徴とする、請求項1に記載の倉庫保管及び取り出しシステム。

請求項7

前記コントローラは、前記保管エリアから少なくとも1つの前記異なる荷物を取り出す少なくとも1つの取り出しトランザクションを生成するように構成される注文管理モジュールをさらに含むことを特徴とする、請求項1に記載の倉庫保管及び取り出しシステム。

請求項8

前記注文管理モジュールは、前記荷物が取り出されるべき前記保管エリアを判定し、前記保管及び取り出しシステムのリソース予約して、前記保管エリアからの前記少なくとも1つの前記異なる荷物の搬送をなすように構成されることを特徴とする、請求項7に記載の倉庫保管及び取り出しシステム。

請求項9

前記倉庫保管及び取り出しシステムは、積層フロアのレベルの各々に配置されている少なくとも1つのボットをさらに含み、前記少なくとも1つのボットの各々は前記異なる荷物を搬送するように構成され、前記コントローラは、少なくとも1つのレベル管理ユニットをさらに含み、前記レベル管理ユニットの各々は前記積層フロアのレベルの各々に対応し、前記レベルの各々の前記異なる荷物の進入及び退出に関するボット動作を管理するように構成されることを特徴とする、請求項1に記載の倉庫保管及び取り出しシステム。

請求項10

前記倉庫保管及び取り出しシステムは、積層フロアのレベルの各々に配置されている少なくとも1つのボットをさらに含み、前記少なくとも1つのボットの各々は前記異なる荷物を搬送するように構成され、前記コントローラは、ボットの各々が所定の時刻に前記少なくとも1つの搬送デッキ及び取り出し通路の各々の1つに進入するようにボット動作を管理するように構成されることを特徴とする、請求項1に記載の倉庫保管及び取り出しシステム。

請求項11

前記コントローラは、前記保管エリアの1または複数のレベルと保管荷物インタフェースとを接続する少なくとも1つの連続的なリフトを管理する少なくとも1つの管理ユニットを含むことを特徴とする、請求項1に記載の倉庫保管及び取り出しシステム。

請求項12

前記倉庫保管及び取り出しシステムは、各々が異なった寸法を有する個々の前記異なる荷物を前記可変にサイズ決定された保管エリアに搬送するように構成される搬送システムをさらに含み、前記コントローラが、前記異なる荷物の対応する荷物の前記寸法に応じて前記可変にサイズ決定された保管エリアの各々を構築するようにさらに構成され、前記コントローラは、前記搬送システムに、各々に構築された保管エリア内に個々の異なる荷物の各々を配置させることを特徴とする、請求項1に記載の倉庫保管及び取り出しシステム。

請求項13

前記マルチレベル保管ラックモジュールのアレイ内の前記可変保管エリアの位置は可変であることを特徴とする、請求項12に記載の倉庫保管及び取り出しシステム。

請求項14

前記可変保管エリアの寸法は、前記異なる荷物の前記対応する荷物の寸法によって可変であることを特徴とする、請求項12に記載の倉庫保管及び取り出しシステム。

請求項15

前記マルチレベル保管ラックのアレイのレベルの各々は、少なくとも1つの自律搬送装置、自律搬送装置移動ループ、及び少なくとも1つのマルチレベル垂直コンベヤアクセスステーションを含み、前記自律搬送装置移動ループは、前記少なくとも1つの自律搬送装置に、保管エリアの各々及び前記少なくとも1つのマルチレベル垂直コンベヤアクセスステーションの各々へのアクセスを提供するように構成されることを特徴とする、請求項12に記載の倉庫保管及び取り出しシステム。

請求項16

保管エリアの列は前記取り出し通路によって分離され、前記保管及び取り出しシステムは、前記取り出し通路の各々の端部に配されている遷移ベイをさらに含み、前記遷移ベイは、前記自律搬送装置移動ループ内の物理的に制約されていない移動と前記取り出し通路内の物理的に制約されて案内された移動との間の前記少なくとも1つの自律搬送装置の遷移をもたらすように構成されることを特徴とする、請求項15に記載の倉庫保管及び取り出しシステム。

請求項17

前記少なくとも1つのマルチレベル垂直コンベヤアクセスステーションは、前記自律搬送装置移動ループに沿った移動を妨害しないように構成されていることを特徴とする、請求項15に記載の倉庫保管及び取り出しシステム。

請求項18

前記マルチレベル保管ラックのアレイの各々のレベルは、実質的に剛体のフロアを含むことを特徴とする、請求項12に記載の倉庫保管及び取り出しシステム。

請求項19

前記実質的に剛体のフロアは、ベースコーティング及び対照的なトップコーティングを含み、これらは前記トップコーティングの摩耗が認識できるように配されていることを特徴とする、請求項18に記載の倉庫保管及び取り出しシステム。

請求項20

前記搬送システムは少なくとも1つの自律搬送装置を含み、前記保管エリアは、異なる荷物の各々を構成する少なくとも1つの非収容ケースユニットを支持するように構成される2以上の支持脚を含み、前記少なくとも1つの自律搬送装置は、保管エリアと前記少なくとも1つの自律搬送装置との間で前記少なくとも1つのケースユニットを搬送するために前記支持脚の間に挿入するフィンガを有することを特徴とする、請求項12に記載の倉庫保管及び取り出しシステム。

技術分野

0001

[関連出願の相互参照
本願は、米国仮特許出願第61/168,349号(出願日2009年4月10日)の利益を主張し、当該仮特許出願の開示内容は、その全体を参照することによって本明細書に含まれている。

0002

本願は、米国特許出願第12/757,381号(発明名称「STORAGE AND RETRIEVAL SYSTEM」、出願日2010年4月9日、代理人整理番号1127P013678−US(PAR))、米国特許出願第12/757,337号(発明名称「CONTROL SYSTEM FOR STORAGE AND RETRIEVAL SYSTEM」、出願日2010年4月9日、代理人整理番号1127P013888−US(PAR))、米国特許出願第12/757,220号(発明名称「STORAGE AND RETRIEVAL SYSTEM」、出願日2010年4月9日、代理人整理番号1127P013867−US(PAR))、米国特許出願第12/757,354号(発明名称「LIFT INTERFACE FOR STORAGE AND RETRIEVAL SYSTEM」、出願日2010年4月9日、代理人整理番号1127P013868−US(PAR))、及び米国特許出願第12/757,312号(発明名称「AUTONOMOUS TRANSPORTS FOR STORAGE AND RETRIEVAL SYSTEM」、出願日2010年4月9日、代理人整理番号1127P013869−US(PAR))に関し、これらの開示内容は、その全体を参照することによって本明細書に含まれている。

0003

本実施例は、全体としてマテリアルハンドリングシステムに関し、特に、自動化された保管システムに関する。

背景技術

0004

保管ケースユニット倉庫は、通常は、保管ラック間のまたは保管ラックに沿った通路内を移動可能な、フォークリフトカート及びエレベータ等の搬送デバイスによって、または他のリフト及び搬送デバイスによってアクセス可能一連の保管ラックを含んでいる。これらの搬送デバイスは、自動的にまたは手動で移動させられてもよい。通常は、保管ラックに保管されているケースユニットは、キャリア(例えば、トレイトート(tote)もしくは配送ケース、またはパレット等の保管コンテナ)内に含まれている。通常は、倉庫に入ってくる(製造業者等から)パレットは、同一タイプの商品配送コンテナ(例えば、ケース)を含んでいる。倉庫から出て行く(例えば、小売店へ)パレットは、混合パレットと称され得るものからなる傾向が強くなっている。理解されるように、このような混合パレットは、異なったタイプの商品を含む配送コンテナ(カートン等のトートまたはケース等)からなっている。例えば、混合パレット上の1つのケースは、食料品スープソーダ缶等)を保持し、同一パレット上の他のケースは、化粧品家庭用掃除用品、または電子製品を保持していてもよい。実際は、いくつかのケースは、単一のケース内に異なったタイプの製品を保持していてもよい。従来の自動倉庫保管システムを含む従来の倉庫保管ステムは、混合商品パレットの効率的な生成に適していなかった。さらに、例えばキャリア内のまたはパレット上の保管ケースユニットは、通常、個々のケースユニットの手作業のまたは自動的な取り出しのための作業場にキャリアまたはパレットを移動させること無しに、キャリアまたはパレット内の個々のケースユニットを取り出すことが不可能なものであった。

0005

キャリア内またはパレット上にこのようなケースユニットを含めることなく、個々のケースユニットを効率的に保管して取り出すための保管及び取り出しシステムを持つことは、有利なことである。

0006

開示される実施例の上記態様及び他の特徴は、以下の説明において、添付の図面と関連付けられて説明される。

図面の簡単な説明

0007

図1は、1つの実施例による例示の保管及び取り出しシステムを示す概略図である。
図2−4は、実施例により異なった構成を有する保管及び取り出しシステムの概略平面図である。
図2−4は、実施例により異なった構成を有する保管及び取り出しシステムの概略平面図である。
図2−4は、実施例により異なった構成を有する保管及び取り出しシステムの概略平面図である。
図5は、1つの実施例による保管及び取り出しシステムの構造部分を示す図である。
図6Aは、1つの実施例による保管シェルフを示す図である。
図6Bは、1つの実施例による保管シェルフを示す図である。
図7A、7B−7D、8A及び8Bは、1つの実施例によるコンベヤシステムの概略図である。
図7A、7B−7D、8A及び8Bは、1つの実施例によるコンベヤシステムの概略図である。
図7A、7B−7D、8A及び8Bは、1つの実施例によるコンベヤシステムの概略図である。
図7A、7B−7D、8A及び8Bは、1つの実施例によるコンベヤシステムの概略図である。
図7A、7B−7D、8A及び8Bは、1つの実施例によるコンベヤシステムの概略図である。
図7A、7B−7D、8A及び8Bは、1つの実施例によるコンベヤシステムの概略図である。
図9は、1つの実施例によるコンベヤシェルフの概略図である。
図10は、1つの実施例によるコンベヤシステムの概略図である。
図11A−11Dは、1つの実施例による搬送ステーションの概略図である。
図11A−11Dは、1つの実施例による搬送ステーションの概略図である。
図11A−11Dは、1つの実施例による搬送ステーションの概略図である。
図11A−11Dは、1つの実施例による搬送ステーションの概略図である。
図12図13A図13B及び図13Cは、1つの実施例による搬送ロボットを示す図である。
図12図13A図13B及び図13Cは、1つの実施例による搬送ロボットを示す図である。
図12図13A図13B及び図13Cは、1つの実施例による搬送ロボットを示す図である。
図12図13A図13B及び図13Cは、1つの実施例による搬送ロボットを示す図である。
図14A図14B及び図14Cは、1つの実施例による図12図13A図13Bの搬送ロボットの部分概略図である。
図14A図14B及び図14Cは、1つの実施例による図12図13A図13Bの搬送ロボットの部分概略図である。
図14A図14B及び図14Cは、1つの実施例による図12図13A図13Bの搬送ロボットの部分概略図である。
図15A−15C及び図16A−16Dは、1つの実施例による図12、13A及び13Bの搬送ロボットの搬送アーム部分を示す図である。
図15A−15C及び図16A−16Dは、1つの実施例による図12、13A及び13Bの搬送ロボットの搬送アーム部分を示す図である。
図15A−15C及び図16A−16Dは、1つの実施例による図12、13A及び13Bの搬送ロボットの搬送アーム部分を示す図である。
図15A−15C及び図16A−16Dは、1つの実施例による図12、13A及び13Bの搬送ロボットの搬送アーム部分を示す図である。
図15A−15C及び図16A−16Dは、1つの実施例による図12、13A及び13Bの搬送ロボットの搬送アーム部分を示す図である。
図15A−15C及び図16A−16Dは、1つの実施例による図12、13A及び13Bの搬送ロボットの搬送アーム部分を示す図である。
図15A−15C及び図16A−16Dは、1つの実施例による図12、13A及び13Bの搬送ロボットの搬送アーム部分を示す図である。
図17は、1つの実施例による図12、13A及び13Bの搬送ロボットの制御システムの概略図である。
図18図19A及び図19Bは、1つの実施例による搬送ロボットの例示の移動可能な経路を示す概略図である。
図18図19A及び図19Bは、1つの実施例による搬送ロボットの例示の選択的な経路を示す概略図である。
図18図19A及び図19Bは、1つの実施例による搬送ロボットの例示の選択的な経路を示す概略図である。
図20は、1つの実施例による図17の制御システムの一部の概略図である。
図21A−21E、22A、22B、23A及び23Bは、1つの実施例による搬送ロボットの移動可能な経路を示す概略図である。
図21A−21E、22A、22B、23A及び23Bは、1つの実施例による搬送ロボットの移動可能な経路を示す概略図である。
図21A−21E、22A、22B、23A及び23Bは、1つの実施例による搬送ロボットの移動可能な経路を示す概略図である。
図21A−21E、22A、22B、23A及び23Bは、1つの実施例による搬送ロボットの移動可能な経路を示す概略図である。
図21A−21E、22A、22B、23A及び23Bは、1つの実施例による搬送ロボットの移動可能な経路を示す概略図である。
図21A−21E、22A、22B、23A及び23Bは、1つの実施例による搬送ロボットの移動可能な経路を示す概略図である。
図21A−21E、22A、22B、23A及び23Bは、1つの実施例による搬送ロボットの移動可能な経路を示す概略図である。
図21A−21E、22A、22B、23A及び23Bは、1つの実施例による搬送ロボットの移動可能な経路を示す概略図である。
図21A−21E、22A、22B、23A及び23Bは、1つの実施例による搬送ロボットの移動可能な経路を示す概略図である。
図24Aは、保管ベイ内アイテム保管の従来構成を示す図である。
図24Bは、1つの実施例による保管ベイ内のケースユニットの構成を示す図である。
図24Cは、図24Aのアイテム保管と図24Bのアイテム保管との間の使用されない保管スペースの比較を示す図である。
図25は、1つの実施例による保管及び取り出しシステムの制御システムの概略図である。
図26は、1つの実施例による図24の制御システムの一部を示す図である。
図27は、1つの実施例による保管及び取り出しシステムの仕組みを示す図である。
図27Aは、1つの実施例による図25の制御システムの一部の概略図である。
図27Bは、1つの実施例によるリソース指定キューを示す図である。
図28は、1つの実施例による図24の制御システムの一部の概略図である。
図29は、1つの実施例による保管及び取り出しシステムの一部の概略図である。
図30は、1つの実施例による図24の制御システムの一部の概略図である。
図31は、1つの実施例による保管及び取り出しシステムの一部の概略図である。
図32は、1つの実施例による保管及び取り出しシステム内のトラフィック管理を示す結線図である。
図33Aは、1つの実施例による搬送ロボット通信を示す概略図である。
図33Bは、1つの実施例による搬送ロボット通信を示す概略図である。
図34は、1つの実施例によるボットトラフィック管理の概略図である。
図35は、1つの実施例による注文取り出し設備簡略平面図である。
図36は、1つの実施例による自動フルサビス(full-service)小売店の簡略平面図である。
図37は、1つの実施例による保管及び取り出しシステム内のケースユニットの例示のフローを示す概略図である。
図38は、1つの実施例による方法の概略図である。
図39は、1つの実施例による例示の方法のフロー図である。
図40は、1つの実施例による例示の方法のフロー図である。
図41は、1つの実施例による例示の方法のフロー図である。

実施例

0008

図1は、1つの実施例による保管及び取り出しシステム100を全体的かつ概略的に示している。開示される実施例は、添付の図面に示されている実施例を参照して説明されるが、開示される実施例は、多くの代替的な形成期で実施され得る。さらに、任意の適切なサイズ、形状またはタイプの要素及び材料が使用され得る。

0009

1つの実施例によれば、保管及び取り出しシステム100は、例えば、小売店から受けたケースユニットに関する注文を満たすために、小売流通センターまたは倉庫において使用されてもよい(本明細書において使用されるケースユニットは、トレイ内、トート上またはパレット上に保管されていないアイテム、換言すれば、トレイ等の収容手段に収容されていない(すなわち非収容の)(uncontained)アイテムを意味する)。ケースユニットは、パレットから取り去られるかまたは配置されるのに適したアイテムのケース(スープ缶のケース、シリアル穀物)(cereal)の箱等)または個別のアイテムを含んでもよいことに留意する。「自由に配置されるアイテム」は、本明細書において、説明的な目的で「アイテム」と称されることにも留意する。実施例によれば、配送ケースまたはケースユニット(例えば、カートン、樽、箱、クレートつぼ(jug)またはアイテムを保持するのに適切な任意の他のデバイス等)は、サイズが変更可能であってもよく、配送においてアイテムを保持するために使用されてもよく、配送のためにパレットに載置可能であってもよい。例えば、ケースユニットのパレットが保管及び取り出しシステムに到着した際、パレットの各々の内容物は、同一であってもよく(例えば、パレットの各々が所定数の同一アイテムを保持する−1のパレットがスープを保持し、他のパレットがシリアルを保持する)パレットが保管及び取り出しシステムから離れる際に、パレットが、適切な数でかつ組み合わされた異なったケースユニットを含んでいてもよい(例えば、パレットの各々が、様々なタイプのケースユニットを保持してもよい−1つのパレットがスープ及びシリアルの組み合わせを保持する)。代替実施例において、本明細書に記載されている保管及び取り出しシステムは、ケースユニットが保管されかつ取り出される任意の環境に適用されてもよい。保管及び取り出しシステム100は、例えば、既存の倉庫構造に導入されるように構成されてもよいし、新しい倉庫構造に適合するようにされてもよい。1つの実施例において、保管及び取り出しシステムは、インフィード及びアウトフィード搬送ステーション170、160、マルチレベル垂直コンベヤ150A、150B、保管構造130、及び複数の自立車両搬送ロボット110(本明細書において「ボット」と称する)を含んでもよい。代替実施例において、保管及び取り出しシステムは、ロボットまたはボット搬送ステーション140を含んでもよい(図11A−11D)。ロボットまたはボット搬送ステーション140は、保管及び取り出しシステムの搬送エリア295内に配されていてもよい。インフィード搬送ステーション170及びアウトフィード搬送ステーション160は、保管構造130の1または複数のレベル(高さ)(level)へかつその1または複数のレベルからケースユニットを搬送するために、それらの各々のマルチレベル垂直コンベヤ150A、150Bと共に動作してもよい。本明細書においては、マルチレベル垂直コンベヤが、専用の入荷(inbound)コンベヤ150A及び出荷(outbound)コンベヤ150Bとして説明されているが、代替実施例において、コンベヤ150A及び150Bの各々は、保管及び取り出しシステムのケースユニット/アイテムの入庫及び出庫搬送の両方に使用されてもよい。1つの実施例において、ボット110は、以下に説明するように、マルチレベル垂直コンベヤ150A、150Bと直接インタフェースをとって(interface)もよく、代替実施例において、ボット110は、マルチレベル垂直コンベヤ150A、150Bと、例えば、各々のボット搬送ステーション140を介して間接的にインタフェースをとってもよい(ボット搬送ステーション140は、ボット110に関して本明細書に説明されているものと実質的に同一でもよいマルチレベル垂直コンベヤの薄板支持シェルフとインタフェースをとる伸縮フィンガを有してもよい)。

0010

保管構造130は、複数のレベルの保管ラックモジュールを含んでいてもよく、各々のレベルが、保管スペースのアレイ(複数のレベルにおいて整列されかつ各々のレベルの複数の列内に整列されている)、保管スペースの列の間に形成されている取り出し通路130A、及び搬送デッキ130Bを含んでいてもよい。代替実施例において、保管ラックモジュールの各々のレベルが、各々のボット搬送ステーション140を含んでいてもよい。取り出し通路130A及び搬送デッキ130Bは、保管構造130の保管エリアと任意のマルチレベル垂直コンベヤの任意のシェルフとの間でケースユニットを搬送し、ケースユニットを取り出しストック内に配置し、注文されたケースユニットを取り出すように構成される。ボット110は、保管構造130の1または複数のレベルの取り出しストック内にアイテム(上述の小売商品等)を配置して、注文されたアイテムを店舗または他の適切な場所等に配送するために注文されたアイテムを選択的に取り出すように構成されてもよい。理解されるように、保管及び取り出しシステムは、以下で更に詳細に説明されるように、保管スペースへのランダムアクセスを可能にしてもよい。例えば、保管構造130の全ての保管スペースは、十分なサイズの任意の保管スペースがケースユニットの保管に使用され得るように、ケースユニットを保管構造130から取り出す/へ配置する際に使用される保管スペースを判定する場合に実質的に同等に扱われてもよい。実施例の保管構造130は、保管構造の垂直方向または水平方向アレイパーティション無しに構成されてもよい。例えば、マルチレベル垂直コンベヤ150A、150Bの各々が、保管構造130内の全てのまたは実質的に全ての保管スペース(例えば、保管スペースのアレイ)で共通であることで、任意のボット110が保管スペースの各々にアクセス可能でありかつ任意のマルチレベル垂直コンベヤ150A、150Bが任意のレベルの任意の保管スペースからケースユニットを受け取り可能であり、保管スペースのアレイ内の複数のレベル(level)が実質的に単一のレベルとして振る舞ってもよい(例えば、垂直方向パーティション無し)。反対に、マルチレベル垂直コンベヤ150A、150Bの各々の任意のシェルフからのケースユニットが、保管構造全体の任意のもしくは各々の保管スペースに、または保管構造の任意のレベルの保管スペースの各々に搬送され得る。マルチレベル垂直コンベヤ150A、150Bは、保管構造130の任意のレベルの任意の保管スペースからケースユニットを受け取ることが可能であってもよい(例えば、水平方向パーティション無し)。

0011

保管構造130は、例えば、ボット110のバッテリーパック充電する充電ステーション130Cを含んでもよい。1つの実施例において、充電ステーション130Cは、搬送領域295等に配されて、例えば、ボットが充電されるのと実質的に同時に、ボットとマルチレベル垂直コンベヤ150A、150Bとの間でケースユニットを搬送可能であってもよい。

0012

保管及び取り出しシステム100のボット110及び他の適切な特徴は、例えば、任意の適切なネットワーク180等を介して、1または複数の中央システム制御コンピュータ(例えば、制御サーバ)120によって制御されてもよい。ネットワーク180は、任意の適切なタイプ及び/または数の通信プロトコルを用いた有線ネットワーク無線ネットワーク、または無線及び有線ネットワークの組み合わせであってもよい。1つの実施例において、システム制御サーバ120は、保管及び取り出しシステム100の全ての動作を管理して調整してもよく、かつ倉庫管理システム連動して全体として倉庫設備を管理してもよい。

0013

保管及び取り出しシステム100の注文調達プロセスの例示の動作として、取り出すストックを補充するケースユニットは、非パレット化作業ステーション210(図2)において搬入され、パレット(または他の適切なコンテナ様搬送支持体)上に一緒にまとめられているケースユニットが分離させられて、コンベヤ240(図2)または他の適切な搬送機構(例えば、有人カートまたは自動化カート等)に個々に載せられて、インフィード搬送ステーション170に運ばれる(図39ブロック2200)。インフィード搬送ステーション170は、個別のマルチレベル垂直コンベヤ150A上にケースユニットを積み込み、マルチレベル垂直コンベヤ150Aが、ケースユニットを保管構造130の所定のレベルに運ぶ図39、ブロック2210)。保管構造130の所定のレベルに配されたボット110は、マルチレベル垂直コンベヤ150Aとインタフェースをとってマルチレベル垂直コンベヤ150Aからケースユニットを取り出し、かつケースユニットを保管構造130内の所定の保管エリアに搬送する。代替実施例において、所定のレベルに割り当てられているボット110は、ボット搬送ステーション140とインタフェースをとって、ボット搬送ステーション140から保管構造130の所定の保管モジュールまでケースユニットを搬送する。マルチレベル垂直コンベヤ150Aの各々が、保管構造130内の任意の保管エリアにケースユニットをもたらすことが可能であることに留意する。例えば、保管及び取り出しシステム100の、任意の1のマルチレベル垂直コンベヤ150Aのシェルフ730(図7A)は、保管構造130の保管レベルの任意の1に移動させられてもよい(図39、ブロック2220)。所望の保管レベル上の任意のボット110は、マルチレベル垂直コンベヤ150Aのシェルフ730から1または複数のケースユニット(例えば、ピックフェース(pickface))を取り出してもよい(図39、ブロック2230)。ボット110は、保管構造130の各々のレベルにある取り出し通路130Aの任意の1にアクセスするために、搬送デッキ130B(図1−4)を行き来してもよい(図39、ブロック2240)。取り出し通路の所望の1において、ボットは、取り出し通路の保管エリアの任意の1にアクセスして、保管構造130内にケースユニットを配置するために使用されるマルチレベル垂直コンベヤ150Aに対する保管エリアの位置に関係なく、ケースユニットを任意の所望の保管エリア内に配置する(図39、ブロック2250)。従って、任意の所望のマルチレベル垂直コンベヤ150Aは、保管レベルまたは保管レベル上の保管エリアの配置に関係なく、保管及び取り出しシステム内の任意の場所に配されている保管スペースにケースをもたらすことが可能である。

0014

理解されるように、同一のタイプのケースユニットが、保管構造内の異なった場所に保管されてもよいので、当該ケースユニット内のそのタイプのアイテムが取り出される一方で、そのタイプの他のアイテムがアクセス不可能であり得る。保管及び取り出しシステムは、保管場所(例えば、ピックフェース(pickface))への複数のアクセス経路またはルートを提供してもよく、例えば、保管場所への第1の経路が遮断されている場合に、ボットが第2の経路を使用して保管場所の各々に達してもよい。制御サーバ120及びボット110上の1または複数のセンサは、保管及び取り出しシステム100の補給の間等の入荷アイテムの収納のために、ピックフェースの割り当て及び指定を可能にしてもよい。1つの実施例において、保管スロットプレースが保管構造130内で利用可能になった場合、制御サーバ120は、仮想的なアイテム(例えば、空のケース)を空の保管スロットに割り当ててもよい。保管構造内に隣り合う空スロットがあった場合、当該隣り合う保管スロットの空ケースが結合されて、保管シェルフ上の空スペースに入れられてもよい。理解されるように、スロットのサイズは、動的にシェルフスペースが割り当てられる場合のように、変化してもよい。例えば、図24A−24Cを参照すると、保管シェルフ5001上の所定の保管エリア内にケースユニット5011及び5012を配置する代わりに、保管スロットは、ケース5011、5012がケースユニット5010のサイズを有する3つのケースによって置換されるように、動的に割り当てられてもよい。例えば、図24Aは、従来の保管システムと同様に、保管スロットS1−S4に分割された保管ベイ5000が示されている。保管スロットS1−S4のサイズは、保管ベイ5000のシェルフ600に保管される最も大きなアイテム(例えば、アイテム5011)のサイズに基づいた固定サイズであり得る。図24Aからわかるように、アイテム5011より小さい様々な寸法のケースユニット5010、5012、5013が、各々の保管スロットS1、S2、S4内に配されている場合、陰付きボックスで示されている保管ベイ収容能力の重要な部分は、使用されずに残っている。

0015

実施例によれば、図24Bは、保管ベイ5000と実質的に同様の寸法を有する保管ベイ5001を示している。図24Bにおいて、ケースユニット5010−5016は、動的割り当てを用いてシェルフ600に配されており、空の保管スロットは実質的に連続的にサイズ変更され、収容されていない(非収容)ケースユニットが保管シェルフ上に配置される(例えば、保管スロットは、保管シェルフ上で予め決められたサイズ及び/または位置を有さない)。図24Bからわかるように、保管スペースの動的割り当ては、ケースユニット5010−5013(上述の保管ベイ5000内に配されているケースユニットと同一のもの)に加えてシェルフ600上にケースユニット5014−5016を配置することを可能にするので、ハッチングされたボックスで示されている使用されない保管スペースが、図24Aの固定サイズスロットを使用している場合の未使用保管スペースよりも小さくなっている。

0016

図24Cは、上述の固定スロット及び動的割り当て保管に関する未使用保管スペースを並べた比較を示している。動的割り当てを使用するベイ5001の未使用保管スペースは、シェルフ600上の追加のケースユニットの配置を可能にし得るケースユニット5010−5016間の空間の量を減らすことによって、更に減らされ得ることに留意する。理解されるように、ケースユニットが保管構造内に配置されると、アイテム配置の各々及び空き保管スペースのサイズの変化による動的再割り当ての後に、制御サーバ120等によって空きの保管スペースが分析され、再割り当てされた保管スペースのサイズに対応するサイズ(またはそれ未満のサイズ)を有する追加のケースユニットが、再割り当てされた保管スペース内に配置されてもよい。代替実施例において、保管スロットが、しばしば共に取り出されるケースユニットが互いに隣り合って配されるように割り当てされてもよい。所定のピックフェースが配送されているアイテムに対して指定された場合、当該アイテムが配置されるべき場所内に置かれている空ケースの少なくとも一部が、当該配送されているアイテムの特徴(例えば、サイズ等)を有する仮想アイテムによって置換され、他の入荷ケースユニットが当該所定のピックフェースに割り当てられることが防止される。アイテムが、置換される空ケースよりも小さい場合、当該空ケースはサイズ変更されるかまたは更に小さな空ケースで置換され、保管シェルフの未使用部分が埋められてもよい。その後、サイズ変更された更に小さい空ケースに対応する他のアイテムが、保管スロット内に配置される等してもよい。

0017

ケースユニットに関する注文がされた場合、リクエストされたケースユニットの保管レベルにある任意のボット110は、保管構造130の指定された保管エリアから対応するケースユニット(例えば、ピックフェース)を取り出す(図40、ブロック2300)。ボット110は、ケースユニットが保管されていた取り出し通路130A及び搬送通路130Bを行き来して、任意の1つのマルチレベル垂直コンベヤ150Bの任意の所望のシェルフ730(図7B)にアクセスする(図40、ブロック2310)。注文品を含むケースユニットが、任意の順序でボットによって取り出されてもよいことに留意する。例えば、第1のボットが、任意の適切な時間だけ搬送デッキ130Bを走行する等し、例えば、他のボットが注文品のケースユニットの各々を取り出して、他のボットのケースユニットが第1のボット110のケースユニットより前にマルチレベル垂直コンベヤに配送されるべき場合、マルチレベル垂直コンベヤ150Bにそれらのケースユニットを配送することを可能にしてもよい。本明細書で説明されているように、ケースユニットは、例えば、ケースユニットの第1の仕分け(sortation)における所定のシーケンスに従った所定時刻に、マルチレベル垂直コンベヤに配送されてもよい(図23、ブロック2320)。ボット110は、上述のように、ケースユニットをマルチレベル垂直コンベヤの所望のシェルフに搬送する(図23、ブロック2330)。代替実施例において、ボットは、ケースユニットを、保管構造130のあるレベルに配されているボット搬送ステーション140に提供し、ポッド搬送ステーション140から、注文されたケースユニットが取り出されてもよい。マルチレベル垂直コンベヤ150Bは、注文されたケースユニットを、ケースユニットの第2の仕分けにおける所定のシーケンスに従った所定時刻に、アウトフィード搬送ステーション160に搬送する(図40、ブロック2340)。ケースユニットが、例えば、注文を満たすために任意の適切な時刻にアウトフィード搬送ステーションに移動させられ得るように、マルチレベル垂直コンベヤ150Bが、ケースユニットが搬送ループを継続的に周回することを可能にしてもよい。例えば、第1のケースユニットは、マルチレベル垂直コンベヤ150Bの第1のシェルフに配置され、第2のケースユニットが、マルチレベル垂直コンベヤ150Bの第2のシェルフに配置される。第1のシェルフは、マルチレベル垂直コンベヤ150Bのシェルフの配列において、第2のシェルフの正面に配置されており、第2のケースユニットは、第2のケースユニットの前に、アウトフィード搬送ステーション160に提供される。第1のシェルフ(第1のケースユニットを保持している)は、第2のケースが第2のシェルフから取り出されることを可能にするために、第1のケースユニットを荷降ろさずにアウトフィード搬送ステーションを通過することが可能であってもよい。従って、ケースユニットは、任意の順序でマルチレベル垂直コンベヤ150Bのシェルフに配置されてもよい。アウトフィード搬送ステーション160は、所望の時刻においてマルチレベル垂直コンベヤの所望のシェルフからケースユニットを取り出し(図40、ブロック2350)、個々のケースユニットがコンベヤ230(図2)によってパレット載置ワークステーション220(図2)に搬送される。パレット載置ワークステーション220において、個別のケースユニットが、(上述のように)例えば、所定の順序で搬出パレット(または他の適切なコンテナ様の搬送支持体)上に配置され、顧客に配送するための混合パレット9002(図38)が生成される。アウトフィード搬送ステーション160及びパレット載置ワークステーション220は、まとめて注文組立ステーションと称されてもよい。ケースユニットが搬出コンベヤに搬送されるマテリアルハンドリングシステムの他の例は、米国特許出願第10/928,289(出願日2004年8月28日)及び米国特許出願第12/002,309(出願日2007年12月14日)に記載されており、これらの開示は、全体を参照することによって本明細書に包含されている。理解されるように、保管及び取り出しシステムは、保管構造130へ及びそこから、例えば、ケースユニットのトレイ、トートまたはパレット全体を取り出して搬送すること無しに、任意の適切な量の混合ケースユニットを注文することを可能にする。

0018

図2−4を参照すると、保管及び取り出しシステム100の例示の構成が示されている。図2からわかるように、保管及び取り出しシステム200は、システム200の一端のみが搬送セクションまたはデッキ130Bを有している、シングルエンド取り出し構造として構成されている。シングルエンド取り出し構造は、例えば、ビルの一方の側にしか配されていない積み込みドックを有するビルまたは他の建造物において使用されてもよい。図2からわかるように、搬送デッキ130B及び取り出し通路130Aは、ボット110が、そのボット110が配されている保管構造130のあるレベル全体を行き来することを可能にして、任意の適切な保管場所/取り出し通路130Aと任意の適切なマルチレベル垂直コンベヤ150A、150Bとの間でケースユニットを搬送することを可能にする。この実施例において、保管及び取り出しシステム200は、並んで配されている第1及び第2の保管セクション230A、230Bを含み、各々のセクションの取り出し通路は、互いに実質的に平行であり、同一の方向を向いている(例えば、搬送デッキ130Bを向いている)。

0019

図3は、例えば、ビルの2つの側面に積み込みドックを有するビルまたは他の建造物において使用するためのダブルサイド取り出し構造を有する保管及び取り出しシステム300を示している。図3において、保管及び取り出しシステム300は、保管セクション340A、340Bの各々の中の取り出し通路130Aが互いに平行であるが反対方向を向いているように配されている2つの保管セクション340A、340Bを含み、実質的に連続している取り出し通路が対向している搬送デッキ330A、330Bの間に形成されている。理解されるように、速達移動レーン335が、対向する搬送デッキ330A、330Bの間に配されて、ボット110が、取り出し通路130A内で可能であるよりも速い速度で搬送デッキ330A、330Bの間を移動可能である。理解されるように、図3の取り出し構造の各々のレベル上のボット110は、その各々のレベルの全体を移動し得、ボット110が、2つの保管セクション340A、340B全体及び搬入及び搬出ワークステーションへかつそこからケースユニットを搬送してもよい。

0020

図4は、保管及び取り出しシステム300と実質的に同様な保管及び取り出しシステム400を示している。しかし、保管及び取り出しシステム400は、例えば、人間及び/または保守点検機器が保管及び取り出しシステムに入って保管及び取り出しシステム400の保守及び/または修理をすることを可能にする保守アクセスゲートウェイ410A、410B、410Cを示している。以下で更に詳細に説明されるように、本明細書で説明されている保管及び取り出しシステムは、保管及び取り出しシステム100内で保守が行われている際に、1または複数のボット110、コンベヤまたは保管及び取り出しシステム100の1または複数のエリアにおける保管及び取り出しシステムの任意の他の適切な機能を停止・無効にさせる適切な機能を有していてもよい。1つの例において、制御サーバ120は、保管及び取り出しシステムの機能を有効化/停止・無効化してもよい。

0021

図2−4に関して上述されたような保管及び取り出しシステムは、システムが実質的にスループット損失無しかまたは最小限の損失で運転を継続するために、システムの停止等の事象において保管及び取り出しシステムの実質的に全てのエリアに実質的にスムーズにアクセス可能であってもよい。システムの停止は、限定するわけではないが、取り出し通路内または搬送デッキ上の停止ボット110、停止マルチレベル垂直コンベヤ150A、150B、及び/または停止インフィードまたはアウトフィード搬送ステーション160、170を含む。理解されるように、保管及び取り出しシステム200、300、400は、取り出し通路内の保管場所の各々への実質的に冗長なアクセスが可能であってもよい。例えば、搬入マルチレベル垂直コンベヤ150Aの損失は、ケースユニットを保管構造130内の各々のレベル/保管スペースに搬送することが可能な複数の搬入マルチレベル垂直コンベヤ150Aが存在する故に、実質的に保管スペースまたはスループットの損失をもたらさなくともよい。他の例において、取り出し通路の外にあるボットの損失は、各々のレベルに有り、保管スペースの任意の1とマルチレベル垂直コンベヤ150A、150Bの任意の1との間でケースユニットを搬送することが可能な複数のボット110がある故に、実質的に保管スペースまたはスループットの損失をもたらさなくともよい。さらに他の例において、取り出し通路内のボット110の損失は、取り出し通路の一部だけが遮断されかつ保管及び取り出しシステムが、保管スペースまたは保管スペース内の様々なタイプのケースユニットへの複数の移動経路をもたらしてもよいので、実質的に保管スペースまたはスループットの損失をもたらさなくともよい。さらに他の例において、搬出マルチレベル垂直コンベヤ150Bの損失は、実質的に保管スペースまたはスループットの損失をもたらさなくともよい。なぜならば、保管構造130内の各々のレベル/保管スペースからケースユニットを搬送可能な複数の搬出マルチレベル垂直コンベヤ150Bがある故である。実施例において、ケースユニットの搬送(例えば、マルチレベル垂直コンベヤ及びボット)は、保管能力及びケースユニットの分布から実質的に独立しており、逆もまた然りであり(例えば、保管能力及びケースユニットの分布は、ケースユニットの搬送から実質的に独立している)、保管及び取り出しシステム全体の保管能力またはケースユニットのスループットのどちらかにおける単一点障害は実質的にない。

0022

制御サーバ120は、ボット110、マルチレベル垂直コンベヤ150A、150B、インフィードまたはアウトフィード搬送ステーション160、170、並びに保管及び取り出しシステムの他の適切な機能/コンポーネントと任意の適切な態様で通信してもよい。ボット110、マルチレベル垂直コンベヤ150A、150B及び搬送ステーション160、170は、例えば、各々の動作状況、位置(ボット110の場合)または任意の他の適切な情報を伝送しかつ/または受信するために制御サーバ120と通信する個別のコントローラを各々が有していてもよい。制御サーバは、ボット110、マルチレベル垂直コンベヤ150A、150B及び搬送ステーション160、170によって送信された情報を記録して、例えば、注文品調達または作業の補充の計画に使用する。

0023

理解されるように、保管及び取り出しシステムの制御サーバ120等の任意の適切なコントローラは、1または複数のケースユニットを各々の保管場所から取り出すための任意の適切な数の代替経路を、それらのケースユニットへのアクセスをもたらす経路が制限されているかまたは遮断されている場合に生成してもよい。例えば、制御サーバ120は、ボット110、マルチレベル垂直コンベヤ150A、150B及び搬送ステーション160、170によって送信された情報を分析して、保管構造内の所定のアイテムへのボット110の主ルートまたは好ましいルートを計画する適切なプログラムメモリ及びその他の構造を含んでもよい。好ましいルートは、ボット110が用いてアイテムを取り出すことが可能な、最速及び/または最も直接的なルートであってもよい。代替実施例において、好ましいルートは、任意の適切なルートであってもよい。制御サーバ120は、ボット110、マルチレベル垂直コンベヤ150A、150B、及び搬送ステーション160、170によって送信された情報を分析して、好ましいルート上に障害があることを判定してもよい。好ましいルート上に障害がある場合、制御サーバ120が、アイテムを取り出すための1または複数の副ルートまたは代替ルートを判定してもよく、それによって、障害が回避されて、例えば、注文品調達において、アイテムが実質的な遅延無しで取り出され得る。ボットルート計画が、例えば、任意の適切な制御システム(ボット110のオンボードの制御システム1220(図1及び17))によって、ボット110自体においてなされてもよいことが理解されるべきである。1つの例として、ボット制御システム1220は、他のボット110、マルチレベル垂直コンベヤ150A、150B、及び搬送ステーション160、170からの情報にアクセスするために制御サーバ120と通信して、上述と実質的に同様の態様にて、アイテムにアクセスするための好ましい及び/または代替ルートを判定してもよい。ボット制御システム1220が、好ましい及び/または代替ルートの判定をするために、任意の適切なプログラム、メモリ及び/または他の構造を含んでもよい。

0024

図4を参照すると、非限定的な例として、注文品調達プロセスにおいて、搬送デッキ330Aを行き来するボット110Aが取り出し通路131からアイテム499を取り出す応に命令されてもよい。しかし、停止したボット110Bが通路131を遮断していて、ボット110Aがアイテム499への好ましい(最も直接的かつ/または最速)経路をとれないこともある。この例において、制御サーバは、ボット110Aが、例えば、搬送デッキ330Bに沿って移動可能なように、ボット110Aに、任意の予約されていない取り出し通路(例えば、ボットが存在しない通路またはその他障害がない通路)等を通る代替ルートを移動することを命令してもよい。ボット110Aは、搬送デッキ330Bから、取り出し通路131の妨害物と逆側の端部に進入して、停止ボット110Bを回避してアイテム499にアクセスすることができる。他の実施例において、図3からわかるように、保管及び取り出しシステムは、取り出し通路を実質的に横切って走っている1または複数のバイパス通路132を含んで、ボット110が搬送デッキ330A、330Bを移動するのではなしに、取り出し通路130A間を移動することを可能にする。バイパス通路132は、本明細書で説明されているような搬送デッキ330A、330Bの移動レーンと実質的に同様であってもよく、バイパス通路を通るボットの双方向または一方向移動を可能にしてもよい。バイパス通路132は、ボット移動の1または複数のレーンをもたらしてもよく、レーンの各々はフロア(床部)、及び搬送デッキ330A、330Bに関して本明細書で説明されている態様と同様の態様にて、バイパス通路に沿ってボットを案内する適切なガイドを有してもよい。代替実施例において、バイパス通路は、ボット110が取り出し通路130A間を移動することを可能にする任意の適切な構成を有していてもよい。バイパス通路132が、保管構造の互いに反対にある端部に配されている搬送デッキ330A、330Bを有する保管及び取り出しシステムに関して示されているが、他の実施例において、図2に示されているように、搬送デッキを1つだけ有する保管及び取り出しシステムが1または複数のバイパス通路を含んでもよい。理解されるように、インフィードもしくはアウトフィード搬送ステーション160、170、またはマルチレベル垂直コンベヤ150A、150Bのうちの1つが停止される場合、注文品調達または補充タスクは、例えば、制御サーバ120によって、保管及び取り出しシステムの実質的な障害無しに、インフィードまたはアウトフィード搬送ステーション160、170及び/またはマルチレベル垂直コンベヤ150A、150Bに命令されてよい。

0025

図2−4に示されている保管及び取り出しシステムは、例示の構成のみを有し、代替実施例において、保管及び取り出しシステムは、本明細書に説明されているようにケースユニットを保管及び取り出すための任意の適切な構成及びコンポーネントを有してもよい。例えば、代替実施例において、保管及び取り出しシステムは、任意の適切な数の保管セクション、任意の適切な数の搬送ドック並びに対応する搬入及び搬出ワークステーションを有してもよい。例として、実施例による保管及び取り出しシステムは、例えば、ビルの様々な側部に積み込みドックを提供するために、保管セクションの3つまたは4つの側面に配される搬送ドック並びに対応する搬入及び搬出セクションを含んでいてもよい。

0026

図5、6A及び6Bを参照して、保管構造130が更に詳細に説明される。実施例によれば、保管構造130は、例えば、任意の適切な数の垂直支持体612及び任意の適切な数の水平支持体610、611、613を含む。垂直及び水平の用語は、単位例示の目的で使用されていることに留意し、保管構造130の支持体は、任意の適切な空間方位を有していてもよい。この実施例において、垂直支持体612及び水平支持体610、611、613は、保管ベイ510、511を有する保管モジュール501、502、503もアレイを形成してもよい。水平支持体610、611、613は、保管シェルフ600(以下で説明する)、及びボット110のためのトラックを含んでもよい通路スペース130Aのためのフロア130Fを支持してもよい。水平支持体610、611、613は、水平支持体610、611、613の間の接合部の数、例えば、ボット110のタイヤ衝突する接合部の数を最小化するように構成される。単に例示であるが、通路フロア130Fは、例えば、シートメタルの複数のシートに挟まれている木のコアを有する合わせ板で形成された硬いフロアであってもよい。代替実施例において、フロア130fは、任意の適切な、層状化されたもの、薄板状のもの、固体、または他の構造を有してもよく、限定するものではないが、プラスチック、金属及び混合物を含む適切な材料(1または複数)からなっていてもよい。さらに他の実施例において、通路フロア130Fは、ハニカム構造または他の適切な軽量であるが実質的に剛体(固体)である構造からなっていてもよい。通路フロア130Fは、摩耗耐性剤でコーティングされるかまたは処理されていてもよいか、または摩耗した場合に取り除ける除去可能シートまたはパネルを含んでもよい。ボット110のトラック1300(図13B)は、ボット110が保管構造130内で移動する際に、実質的に直線すなわち移動経路内にボット110を案内するために通路フロア130Fに包含されているかまたは固定されていてもよい。フロア130Fは、例えば、垂直または水平支持体(または任意の他の適切な支持構造)の1または複数に、限定するわけではないが、ボルト及び溶接を含む任意の適切な締結要素等で取り付けられていてもよい。1つの実施例において、例えば、図13からわかるように、トラック1300は、ボットが取り出し通路を移動するために隣接したトラック1300を跨ぐように、保管構造の1または複数の垂直支持体に、任意の適切な態様にて固定されてもよい。図13Cからわかるように、取り出し通路の1または複数は、フロアによって実質的に垂直方向に妨害されないだろう(例えば、取り出し通路は、フロアを有しない)。取り出しレベルの各々においてフロアがないことは、保守員が取り出し通路まで歩いて行くことを可能にする。そうでなければ、保管レベルの各々の間の高さが実施手雨滴に保守員が取り出し通路を移動することを妨げる。

0027

保管ベイ510、511の各々は、通路スペースAによって分離されている保管シェルフ600上の取り出し在庫を保持してもよい。1つの実施例において、垂直支持体612及び/または水平支持体610、611、613が、保管シェルフ及び/または通路フロア130Fの高さまたは高度を、例えば、互いに対して並びに保管及び取り出しシステムが配されている設備の床に対して調整することを可能にしてもよい。代替実施例において、保管シェルフ及びフロアは、高さが固定されている。図5からわかるように、保管モジュール501は、例えば、他の保管モジュール502、503の約半分の幅を有する端部モジュールとして構成されている。1つの例として、端部モジュール501は、一方の側部に配された壁部、及び反対の側部に配された取り出しスペース130Aを有してもよい。端部モジュール501の奥行きD1は、モジュール501上の保管シェルフ600へのアクセスが、保管モジュールの一方の側に配されている通路スペース130Aによってなされるようにされてもよい一方で、モジュール502、503の保管シェルフ600は、モジュール502、503の保管シェルフ600がモジュール502、503の両側に配されている保管通路130Aによってアクセスされて、例えば、保管モジュール502、503が保管モジュール501の奥行きD1の実質的に2倍の奥行きを有することを可能にしてもよい。

0028

保管シェルフ600は、例えば、水平支持体610、611、613から伸張している1または複数の支持脚620L1、620L2を含んでもよい。支持脚620L1、620L2は、任意の適切な構成を有していてもよく、例えば、実質的にU形状のチャンネル620の一部であって、脚がチャンネル部620Bを介して互いに接続されていてもよい。チェンネル部620Bは、チャンネル620と1または複数の水平支持体610、611、613との間の取り付け点を提供してもよい。代替実施例において、支持脚620L1、620L2の各々は、水平支持体610、611、613に個別に取り付けられてもよい。この実施例において、支持脚620L1、620L2の各々は、シェルフ600上に保管されるケースユニットを支持する適切な表面エリアを有する折曲部620H1、620H2を含む。折曲部620H1、620H2は、シェルフ上に保管されるケースユニットの変形を実質的に防止するように構成されてもよい。代替実施例において、脚部620H1、620H2は、シェルフ上に保管されるケースユニットを支持するために、適切な厚さを有してもよく、または任意の他の適切な形状及び/または構成を有していてもよい。図6A及び6Bに示されているように、支持脚620L1、620L2またはチャンネル620は、スラット(薄板)のあるシェルフまたは波形シェルフ構造を形成してもよい。支持脚620L1、620L2の間のスペース620Sは、以下にさらに詳細に説明するように、ボット110のアームまたはフィンガがシェルフへ及びそこからのケースユニットの搬送のためにシェルフ内に到達することを可能にする。シェルフ600の支持脚620L1、620L2は、ケースユニットを保管するために構成されてもよく、隣り合うケースユニットは、任意の適切な距離で互いに離間される。例えば、矢印698の方向における支持脚620L1、620L2の間のピッチすなわち間隔は、ケースユニットが、ケースユニットの間の距離を約1ピッチにしてシェルフ600に配置されて、例えば、ケースユニットがボット110によって配置されるとき及び取り去られるときに、ケースユニット間の接触が最小化されるようにされてもよい。単に例示であるが、互いに隣接して配されるケースユニットは、例えば、方向698において約2.54cm離間させられていてもよい。代替実施例において、シェルフ上のケースユニット間の間隔は、任意の適切な間隔であってもよい。(搬送がボット110によって直接または間接的になされても)マルチレベル垂直コンベヤ150A、150Bへ及びそこへのケースユニットの搬送は、保管シェルフ600に関して上述されているのと実質的に同様の態様にて行われてもよい。

0029

図2−4を参照すると、保管構造130内の通路の各々の端部において、ボット110が搬送デッキ130Bを移動することを可能にする遷移ベイ290(図2)があってもよい。上述のように、搬送デッキ130Bは、通路130Aの1または複数の端部に配されてもよい。1つの実施例において、遷移ベイ290は、ボット110が、通路130A内のレール(1または複数)にそった移動から搬送デッキ130B内のレールの制約無しの移動へ遷移することを可能にして、搬送デッキ130Bにおけるボットトラフィック同化することを可能にする。搬送デッキ130Bは、積層されたすなわち垂直アレイをなす、例えば、実質的にループ状のデッキを含んでもよく、保管構造130の各々レベルは、1または複数の個別の搬送デッキ130を含む。代替実施例において、搬送デッキは、任意の適切な形状及び講師を有していてもよい。搬送デッキ130Bは、各々のレベルの取り出し通路130Aの全てを、当該各々のレベルの対応する搬入及び搬出マルチレベル垂直コンベヤ150A、150Bに接続する一方向デッキ(すなわち、ボット110は、搬送デッキ130bの周囲を所定の単一の方向で移動する)であってもよい。代替実施例において、搬送デッキは、ボットが搬送デッキの周囲を実質的に反対方向に移動することを可能にするために、双方向であってもよい。ボット110が、搬送デッキ130Bの移動レーンを遮ること無しに、マルチレベル垂直コンベヤ150A、150Bにアクセスすることを可能にするために、搬送デッキ130Bの各々は、搬送デッキ130Bから伸張してもよいスプール(spur)または搬送エリア295を有してもよい。1つの実施例において、スプール295は、ボット110をマルチレベル垂直コンベヤ150A、150B、または、代替実施例において、搬送ステーション140に案内するために、トラック1300(図13B)と実質的に同様なトラックを含んでもよい。代替実施例において、ボットは、本明細書において搬送デッキ関して説明されているのと実質的に同様な態様にて、スプール295内で移動しかつ案内される。

0030

搬送デッキ130Bの移動レーンは、保管構造130の通路内の移動レーンより広くてもよい。単に例示であるが、搬送デッキ130Bの移動レーンは、ボット110が、以下にさらに詳細に説明されるように、例えば、搬送デッキ130B上に上がるまたはそこから降りる遷移において、異なったタイプのターンを行うことを可能にしてもよい。搬送デッキのフロア330Fは、ボットが各々の搬送デッキ(1または複数)を移動する際に、ボット110を支持する任意の適切な構造を有していてもよい。単に例示であるが、搬送デッキフロア330Fは、上述の通路フロア130Fと実質的に同様であってもよい。代替実施例において、搬送デッキフロア330Fは、任意の適切な構成及び/または構造を有していてもよい。搬送デッキフロア330Fは、例えば、適切な態様で垂直支持体612及び水平支持体610、611、613と接続されていてもよいフレーム及びコラム格子によって支持されていてもよい。例えば、1つの実施例において、搬送デッキは、垂直支持体612及び水平支持体610、611、613の1または複数内の対応するスロット、凹部または他の開口部内に入れられる、すなわち挿入されるカンチレバーアームを含んでもよい。代替実施例において、搬送デッキフロア330Fは、図5、6A、6Bに関して上述されたのと実質的に同様な構造によって支持されてもよい。理解されるように、搬送デッキフロア330Fのピッチは、通路フロア130Fの各々のピッチと実質的に同様であってもよい。

0031

1つの実施例において、保管構造130は、保管構造の各々のレベルに関連付けられている職員フロア280(保守アクセスゲートウェイ410A−410Cを含んでもよい)を含んでもよい。職員フロアは、例えば、保管構造の通路及び/または搬送デッキ130B内にまたはそれに隣接して配されていてもよい。代替実施例において、職員フロア280は、搬送構造内部から搬送デッキ130Bの一側部にアクセス可能な所定の位置に適切に配されてもよく、搬送デッキ130Bの他方の反対側の側部は、作業ステーション210、220及び/またはマルチレベル垂直コンベヤに隣接した作業プラットフォーム足場を介してアクセスされてもよい。1つの実施例において、職員フロア280は、通路130Aまたは搬送デッキ130Bの各々の全長に亘って配されていてもよい。代替実施例において、職員フロア280は、任意の適切な長さを有していてもよい。職員フロア280は、所定の間隔にて互いに垂直に離間されていてもよく、職員フロア280の間のスペースは、限定するわけではないが、ボット110、保管構造130内に保管されているケースユニット及び保管構造130自体の問題を解決するための職員作業ゾーンを提供する。職員フロア280は、例として、保守技術者または職員のための歩行面を提供してもよく、歩行ゾーンは、ボット110の移動レーンとは別になっている。職員フロアへのアクセスは、保守アクセスゲートウェイ410A−410Cまたは任意の適切なアクセスポイントを介して提供されてもよい。可動バリアまたは他の適切な構造が、通路130A及び搬送デッキ130B荷沿って提供されて、例えば、ボット110と職員との間の意図しない干渉を更に無くされる。1つの実施例において、通常の動作において、可動バリアは、収容された状態または格納された状態にされて、例えば、ボット110が保管シェルフ600を通過及びそれらにアクセス可能にさせられてもよい。職員が保管構造130の所定のゾーンまたは位置にいる場合、可動バリアは展開状態にされて、ボット110の職員がいる通路(1または複数)または搬送デッキの部分へのアクセスが遮断される。保管構造130の所定のゾーンの保管構造保守の1つの作業例において、全ての稼働中のボット110が、当該所定のゾーンから除去されてもよい。保守を必要とするボットボット110は、所定ゾーン内で動作を停止させられて動力源を断たれてもよい。可動バリアが展開されて、稼働中のボット110が所定のゾーンに進入することが回避され、職員フロアへのアクセスを遮断するロック解除されるかまたは除去されてもよい。ボット110を停止させかつボット110を所定のゾーンから除去する可動バリアの展開及び格納は、例えば、中央制御サーバ120並びに機械的及び/または電気機械インターロック(interlock)等の任意の適切な制御システムによって任意の適切な態様にて制御されてもよい。代替実施例において、保管及び取り出しシステムは、上述の職員アクセス手段に限定されない任意の適切な職員アクセス手段を含んでいてもよいことに留意する。

0032

本明細書にて説明されている保管及び取り出しシステムの構造130等の構造は、米国の地域規則及び連邦規則によって定義されている、通常の使用によって及び、単に例示であるが、地震等の事象によって構造にかかる所定の負荷に耐えるように構成されるだろう。例として、これらの負荷は、構造の自重、構造内に保管されかつ構造全体で搬送される全商品、ボット110、地震の負荷、熱膨張、及びボット制御及び位置決めに対する十分な剛性を含んでもよい。保管及び取り出しシステム100の構造は、組み立て、保守アクセス、モジュール化、及び効率的かつ経済的な材料利用を容易にしてもよい。この構造が順守すべき規則の非限定的な例は、ASCE7、AISCの鉄鋼構造のマニュアル鉄鋼構造物及び鉄鋼橋梁標準的技法のAISC規則、アメリカのRMI製造業協会(Rack Manufacturers Institute))及びマテリアルハンドリング産業の規則であってもよい。本明細書に記載されている保管及び取り出しシステムの構造コンポーネント(例えば、垂直/水平支持体、フロア等)は、例えば、塗料及び亜鉛メッキ等の表面処理を含む耐摩耗及び/または耐腐食コーティングを含んでもよい。1つの例において、コーディングは、ベースコーティング及び対照的な(コントラストがある)(contrasting)トップコーティングを含んでもよく、トップコートの摩耗は、容易に見ることができる。代替実施例において、コーティング及び表面処理は、摩耗が容易に識別可能なように、任意の適切な構成及び色を有していてもよい。

0033

保管構造130は、現場に「ボトムアップ組み立て」(例えば、シーケンスにおいて低いレベルがシーケンスにおいて高いレベルの前に完成させられるように、各々のレベルが実質的に組み立てられる)にて迅速に組み立てられて設置されてもよい。例えば、垂直支持体612及び/もしくは水平支持体610、611、613(並びに/または保管構造130の他のコンポーネント)が、組み立て孔事前ドリル孔開けされ、パンチ孔開けされまたはその他の作業がなされもよい。垂直支持体612の各々を支持するため、かつ垂直支持体612をフロアに固定するためのベースプレートは、垂直支持体612の各々に事前設置されていてもよい。ベースプレートを固定するフロア内にアンカーボルトを配置するためにテンプレートが提供されてもよい。垂直支持体612は、水平支持体610、611、613を受けかつ少なくとも部分的に固定するブラケットと共に構成されてもよい。水平支持体内の事前形成された孔は、例えば、水平支持体と垂直支持体とを締結するボルト等に使用されてもよい。シェルフ600は、事前に完成されているコンポーネントを現場で組み合わせて、例えば、任意の態様で水平支持体610、611、613に固定されもよい。ひも等の別個留め具支持具(brace)が、水平支持体610、611、613を締結するために提供されてもよい。搬送デッキ130Bは、上述の態様と実質的に同様の態様にて設置されてもよい。保管構造130のフロア及びデッキは、例えば、締結具等を用いた任意の適切な態様にて水平支持体に固定されてもよい。フロア及びデッキが設置孔を伴って事前形成されて、フロア及びデッキが水平支持体に締結可能にされてもよい。ボット110のためのトラック1300(図13B)は、通路フロア上またはその内部に事前設置されていてもよいか、または、例えば、事前形成孔またはテンプレート等の他の設置誘導ガイドを用いて現場にて設置されてもよい。代替実施例において、保管構造130は、任意の適切な態様にて構築されて組み立てられてもよい。

0034

図7Aを参照して、マルチレベル垂直コンベヤが更に詳細に説明される。搬入マルチレベル垂直コンベヤ150A及び関連するインフィード搬送ステーション170(代替実施例において、ボット搬送ステーション140)が説明されるが、アウトフィードマルチレベルマルチレベル垂直コンベヤ150B及びアウトフィード搬送ステーション160は、それらに対応するインフィード機器に関する以下の説明と実質的に同様であってもよいが、物体の流れる方向が、保管及び取り出しシステム100内への方向ではなく、保管及び取り出しシステム100から外への方向であることに留意する。理解されるように、保管及び取り出しシステム100は、例えば、保管及び取り出しシステム100の各々のレベルのボット110によってアクセス可能な複数のインフィード及びアウトフィードマルチレベル垂直コンベヤ150A、150Bを含んでもよく、それによって、ケースユニットがマルチレベル垂直コンベヤ150A、150Bから各々のレベルの保管スペースの各々へ、及び保管スペースの各々から各々のレベルのマルチレベル垂直コンベヤ150A、150Bの任意の1へ搬送されることが可能である。ボット110は、保管スペースとマルチレベル垂直コンベヤとの間で、ワンピック(one pick)で(例えば、保管スペースとマルチレベル垂直コンベヤとの間で実質的に直接)ケースユニットを搬送可能であってもよい。他の例によって、指定されたボット110が、マルチレベル垂直コンベヤのシェルフから、非収容(uncontained)ケースユニット(1または複数)をつかみ取り、非収容ケースユニット(1または複数)を保管構造130の所定の保管エリアに搬送し、非収容ケースユニット(1または複数)を所定の保管エリア内に配置する(その逆も然りである)。

0035

通常、マルチレベル垂直コンベヤは、実質的に一定の速度で動く連続的に移動するループすなわち循環垂直ループ(図面に示されているループの形状は、単に例示であり、代替実施例において、ループは、長方形及び蛇行形状(serpentine)を含む任意の適切な形状を有していてもよい)を形成するチェーンまたはベルトに取り付けられている積載シェルフを含み、シェルフ730は、任意の点で速度低下または停止無しに積載及び荷下ろしを行う、連続的搬送の「パタスター(paternoster)」原理と称される原理を使用してもよい(例えば、積載シェルフ730は、実質的に一定の速度で連続的に移動する)。マルチレベル垂直コンベヤは、例えば、制御サーバ120等のサーバまたは任意の他の適切なコントローラによって制御されてもよい。1または複数の適切なコンピュータワークステーション700は、マルチレベル垂直コンベヤ及びサーバ120と任意の適切な態様(例えば、有線または無線接続)にて接続されてもよく、一例として、全商品の管理、マルチレベル垂直コンベヤの機能及び制御、並びに顧客注文品調達をなしてもよい。理解されるように、コンピュータワークステーション700及び/またはサーバ120は、インフィード及び/またはアウトフィードコンベヤシステムを制御するようにプログラミングされていてもよい。代替実施例において、コンピュータワークステーション700及び/またはサーバ120は、搬送ステーション140を制御するようにプログラミングされていてもよい。1つの実施例において、ワークステーション700及び制御サーバ120の1または複数は、制御キャビネットプログラム可能論理コントローラ、及びマルチレベル垂直コンベヤ150A、150Bを駆動するための可変周波数駆動装置を含んでもよい。代替実施例において、ワークステーション700及び/または制御サーバ120は、任意の適切なコンポーネント及び構成を有していてもよい。1つの実施例において、ワークステーション700は、インフィード及び/またはアウトフィードコンベヤシステムにおける任意の例外または欠陥を、実質的にオペレータ補助無しにかつ制御サーバ120との欠陥復旧シナリオの通信無しに、実質的に修正してもよい。

0036

この実施例において、マルチレベル垂直コンベヤ150Aは、チェーン720等の駆動部材を支持するフレーム710を含んでもよい。チェーン720は、フレーム710に移動自在に設けられているシェルフ730と結合され、チェーン720が、実質的に一定の速度で、シェルフ730をフレーム710の周りに実質的に連続的に移動させてもよい。代替実施例において、ベルトまたはケーブル等の任意の適切な駆動リンクが、シェルフ730を駆動するために使用されてもよい。図9も参照すると、シェルフ730の各々が、例えば、支持部930及びプラットフォーム900を含んでもよい。支持部930は、プラットフォーム900から伸張してもよく、かつシェルフ730を、例えば、1または複数の駆動チェーン720に取り付けかつ設けるように構成されてもよい。プラットフォーム900は、例えば、この実施例において全体として「U」形状(例えば、一端においてスパン部材(span member)によって接続されている横方向の部材を有する)である、任意の適切な形状のフレーム911を含んでいてもよく、フレーム911から伸張しており間隔が空いて設けられている任意の適切な数のフィンガ910を有している。フィンガ910は、ピックフェース750、752(図7B)を支持してもよく、ピックフェースの各々は、少なくとも1つの非収容ケースユニットを含んでいる。1つの実施例において、フィンガ910の各々は、フレーム911に取り外し可能に固定されていてもよく、個々のフィンガの交換または修理が容易にされてもよい。フィンガ910、フレーム911(及び支持部930)は、非収容ケースユニットに接して支持する座面(seating surface)を形成する一体的な構造またはプラットフォームを形成してもよい。シェルフ730は、代表的な構造のみを表しており、代替実施例において、シェルフ730は、ピックフェース750、752を搬送するために任意の適切な構成及びサイズを有していてもよいことに留意する。以下に説明されるように、間隔をもって設けられているフィンガ910は、例えば、ボット110の搬送アームまたはエフェクタ及びインフィード搬送ステーション170とインタフェースをとって、マルチレベル垂直コンベヤ150Aと搬送ステーション170またはボット110の1または複数との間で荷物貨物(load)(以下、荷物という)750−753を搬送してもよい。代替実施例において、間隔を持って設けられているフィンガ910は、以下に説明するように、ボット搬送ステーション140とインタフェースをとってもよい。

0037

マルチレベル垂直コンベヤ150Aは、垂直移動の間にシェルフ730を安定化するための駆動安定化チェーン等の適切な安定化デバイス(1または複数)を含んでもよい。1つの例において、安定化デバイスは、上方及び下方の両方に向かうシェルフに係合されているチェーン駆動ドッグ(dog)を含んで、例えば、シェルフ支持部930との3点係合を形成してもよい。シェルフ730の駆動チェーン720及び安定化デバイスは、例えば、コンピュータワークステーション700及び制御サーバ120の1または複数の制御下にある任意の適切な数の駆動モータと駆動可能に組み合わされていてもよい。

0038

1つの実施例において、駆動チェーンに設けられて取り付けられている任意の適切な数のシェルフがあってもよい。図7Bに見られるように、シェルフ730の各々は、単に例示であるが、シェルフ730上の対応する位置A、Cにおいて2以上の個別のピックフェース750、752を担持していてもよい(例えば、単一の垂直コンベヤは、隣り合って配されて個別に動作する複数のコンベヤと機能的に同等である)。代替実施例において、図10からわかるように、シェルフ730′は、単に例示であるが、位置A−Dに対応する4つのピックフェース750−753を担持していてもよい。更に他の実施例において、シェルフの各々は、4つよりも多くまたは4つ未満の別個の荷物を担持していてもよい。上述したように、ピックフェースの各々は、1または複数の非収容ケースユニットを含んでもよく、単一のボット110の荷重に対応していてもよい。理解されるように、ピックフェースの各々の空間的範囲または平面領域は、異なってもよい。例えば、マルチレベル垂直コンベヤによって直接搬送されるケース等の非収容ケースは、様々な異なったサイズを有する(例えば、異なる寸法を有する)。上述のように、ピックフェースの各々は、1または複数の非収容ケースを含んでもよい。従って、マルチレベル垂直コンベヤによって担持されるピックフェースの各々の長さ及び幅は、異なってもよい。代替実施例において、ピックフェースの各々は、例えば、ボット110の間で分割されて、ピックフェースの異なった部分が、例えば、保管構造130の異なったレベル上の2以上のボット110によって搬送される。理解されるように、ピックフェースが分割されると、分割されたピックフェースの各々の部分は、保管及び取り出しシステム100によって新しいピックフェースとしてみなされてもよい。単に例示であるが、図8A、8Bを参照すると、マルチレベル垂直コンベヤ150A、150Bのシェルフ730は、所定のピッチPによって互いに離間され、以下に説明するように、実質的に連続的な移動をするシェルフ730に荷物を配置またはそこから荷物を除去することが可能にされてもよい。

0039

図10を参照すると、上述のように、コンベヤ150A等のマルチレベル垂直コンベヤ150Aは、インフィード搬送ステーション170(図1)から、非収容ケースユニット1000を供給される。上述のように、インフィード搬送ステーション170は、非パレット化ステーション210(図2)、コンベヤ240(図2)、コンベヤインタフェース/ボット荷物アキュミュレータ積み上げ構築装置)1010A、1010B、及びコンベヤ機構1030の1または複数を含んでもよい。図10に見られるように、非収容ケースユニット1000は、例えば、コンベヤ240によって、非パレット化作業ステーション210(図2)から移動させられる。この例において、位置A−Dの各々は、インフィード搬送ステーションの各々によって提供される。理解されるように、ケースユニットの搬送がシェルフ730′に関して説明されているが、シェルフ730へのケースユニットの搬送が、実質的に同一の態様にてなされることが理解されるべきである。例えば、位置Aが、インフィード搬送ステーション170Aによって提供されてもよく、位置Cがインフィード搬送ステーション170Bによって提供されてもよい。図7Aも参照すると、シェルフ730の同様の側部を提供するインフィード搬送ステーション170A、170Bは(この例示の位置A及びCは、シェルフ730の第1の側部1050を形成し、位置B及びDは、シェルフ730の第2の側部1051を形成する)、水平に互い違いに積層された配置にて、他のものの上に配されてもよい(例示の積層構造が、図7Aに示されている)。代替実施例において、積層配置は、インフィード搬送ステーションが、垂直に直線に上下に配され、かつ、例えば、位置A及びB(並びに位置C及びD)を提供する異なった量だけマルチレベル垂直コンベヤ内に伸張するように構成され、位置A及びB(並びにC及びD)は、隣り合ってではなく向かい合って配される。代替実施例において、インフィード搬送ステーションは、任意の適切な構成及び位置的配置を有していてもよい。図2及び10からわかるように、シェルフ730の第1の側部1050及び第2の側部1051は、反対方向から荷物を載せられ(及び降ろされ)、マルチレベル垂直コンベヤの各々は、搬送エリア295A、295Bの各々の間に配されており(図2図10)、第1の側部1050は、搬送エリア295Bとインタフェースをとり、第2の側部1051は、搬送エリア295Aとインタフェースをとる。このことは、以下でさらに説明する。

0040

この実施例において、アキュミュレータ1010A、1010Bは、マルチレベル垂直コンベヤ730上の位置A−Dの各々に荷物を載せる前に、非収容ケースユニット1000を個別のピックフェース750−753内に生成する。1つの実施例において、コンピュータワークステーション700及び/または制御サーバ120は、ピックフェース750−753を生成するべく所定数のケースユニットを積み上げる(accumulate)ために、命令または適切な制御をアキュミュレータ1010A、1010B(及び/またはインフィード搬送ステーション170の他のコンポーネント)にもたらしてもよい。アキュミュレータ1010A、1010Bは、任意の適切な態様(例えば、ケースユニットの1または複数の側部を同一平面とする等)でケースユニットをアラインメントして、例えば、ケースユニット同士を当接させてもよい。アキュミュレータ1010A、1010Bは、ピックフェース750−753をシェルフ位置A−Dに搬送するために、ピックフェース750−753をコンベヤ機構1030の各々に搬送してもよい。1つの実施例において、コンベヤ機構1030は、ピックフェース750−753を搬送プラットフォーム1060に移動させるための、ベルトまたは他の適切な送り込みデバイスを含んでもよい。搬送プラットフォーム1060は、ピックフェース750−753を支持するための間隔を空けて設けられたフィンガを含んでもよい。シェルフ730のフィンガ910は、搬送プラットフォーム1060から荷物750−753を持ち上げる(またはそこに配置する)ために搬送プラットフォームのフィンガの間を通過する。他の実施例において、搬送プラットフォーム1060のフィンガは可動であってもよく、ボット搬送ステーション140に関して以下に説明されているのと同様の態様にて、ピックフェース750−753をシェルフ730の経路内に挿入してもよい。代替実施例において、インフィード搬送ステーション170(及びアウトフィード搬送ステーション160)は、ケースユニット(例えば、1または複数のケースユニットによって形成されているピックフェース)をマルチレベル垂直コンベヤ150A、150Bの各々の上へまたはそこから搬送するために、任意の適切な態様にて構成されていてもよい。

0041

図11A−11Dを参照すると、マルチレベル垂直コンベヤ150Aは、ピックフェース750−753を、例えば、インフィード搬送ステーション170(または任意の他の適切なデバイスまたは積載システム)から、例えば、ボット110に直接搬送する。代替実施例において、マルチレベル垂直コンベヤ150Aは、ピックフェース750−753を、例えば、インフィード搬送ステーション170からボット110に、保管構造130内のレベルの各々に関連付けられているボット搬送ステーション140を介して搬送する。理解されるように、ボット搬送ステーション140は、各々のマルチレベル垂直コンベヤ150Aのシェルフ730の移動経路と隣り合った保管構造のレベルの各々に配されている。1つの実施例において、シェルフ730上の位置A−Dの各々に対応するボット搬送ステーション140があってもよい。例えば、第1のボット搬送ステーション140は、シェルフ730上の位置Aから荷物750を除去してもよく、他のボット搬送ステーション140がシェルフ730上の位置C等から荷物752を除去してもよい。他の実施例において、1つのボット搬送ステーション140が、シェルフ730上の2以上の位置A−Dからケースユニットを除去するかまたはそこにケースユニットを配置してもよい。例えば、一方のボット搬送ステーション140が、シェルフ730の第1の側部上の位置A、Cから荷物750、752を除去してもよく、他方の搬送ステーション140が、シェルフの第2の側部1051上の位置B、Dから荷物751、753を除去してもよい。代替実施例において、ボット搬送ステーション140は、シェルフ730の任意の適切な数の位置A−Dへのアクセスのための任意の適切な構成を有していてもよい。

0042

代替実施例において、ボット搬送ステーション140の各々は、フレーム1100、1または複数の駆動モータ1110、及びキャリッジシステム1130を含んでもよい。フレーム1100は、ボット搬送ステーション140を、例えば、保管構造130の水平支持体610、611及び垂直支持体612等(図5)の1または複数の任意の適切な機構に結合させるための任意の適切な構成を有していてもよい。キャリッジシステム1130は,例えば、キャリッジシステム1130が図11A及び11Bに示されているように収納位置と展開位置との間で移動することを可能とさせるレール1120を介してフレーム1100に可動に設けられていてもよい。キャリッジシステム1130は、キャリッジベース1132及びフィンガ1135を含んでいてもよい。フィンガ1135は、間隔を空ける態様にてキャリッジベース1132に設けられて、フィンガ1135がキャリッジベース1132からカンチレバーのように伸張していてもよい。フィンガ1135の各々は、個々のフィンガ1135の取り替えまたは修理を容易にするために、キャリッジベースに取り外し可能に設けられていてもよい。代替実施例において、フィンガ及びキャリッジベースは、単一のワンピース構造であってもよい。ボット搬送ステーション140のフィンガ1135,シェルフ730から荷物1150(実質的に荷物750−753と同様)等の荷物を除去するために、マルチレベル垂直コンベヤ150Aのシェルフ730のフィンガ910の間を通過するように構成されていてもよい。ボット搬送ステーション140は、例えば、間隔を空けて設けられたフィンガ1135の間で収納可能に伸張する荷物1150位置決めデバイス1140を含んで、ボット搬送ステーション140に対する所定の配向で荷物1150の位置決めを行ってもよい。更に他の代替実施例において、キャリッジシステム1130は、任意の適切な構成及び/またはコンポーネントを有していてもよい。1または複数の駆動モータ1110は、フレーム1100に設けられて、キャリッジシステム1130の展開/収納及び位置決めデバイス1140の展開/収納を、単なる例示であるが、駆動ベルトまたはチェーンを用いるような任意の適切な態様にて行う任意の適切なモータであってもよい。代替実施例において、キャリッジシステム及び位置決めデバイスは、任意の適切な態様にて展開及び収納されてもよい。

0043

ボット搬送ステーション140とマルチレベル垂直コンベヤとの間のインタフェースが説明されているが、ボット110とマルチレベル垂直コンベヤとの間のインタフェースが実質的に同一の態様でとられてもよいことが理解されるべきであることに留意する。例えば、動作において、図7B−7D及び8A−8Bを参照すると、ピックフェース1150等の搬入ピックフェース(例えば、保管及び取り出しシステム内に搬送されてきた1または複数のケースユニットを含むピックフェース)が、マルチレベル垂直コンベヤ150Aに積載され、マルチレベル垂直コンベヤ150Aの周囲を回転させられ、例えば、保管構造の保管エリア内に配置を行う1または複数のボット110によってコンベヤの各々から除去される(図41、ブロック8000及び8010)。以下にさらに説明するように、実施例において、マルチレベル垂直コンベヤ150A、150Bへの(例えば、搬送ステーション170の対応するフィーダ搬入側部及び保管レベルの各々のボット搬送位置における)ケースユニットの搬入積載シーケンスは、マルチレベル垂直コンベヤ150A、150Bの(例えば、搬送ステーション160の対応する搬出側部及び保管レベルの各々のボット搬送位置における)搬出または荷下ろしシーケンスから実質的に独立していてもよく、その逆も然りである。1つの実施例において、ピックフェース1150は、マルチレベル垂直コンベヤ150Aの上方移動の間にシェルフ730へ積載され、マルチレベル垂直コンベヤ150Aの下方移動の間にシェルフ730から下ろされてもよい(図7C及び7D参照)。例えば、マルチレベル垂直コンベヤシェルフ730i及び730ii(図7D)は、順次荷物が載せられてもよく、荷を下ろす場合、シェルフ730iiは、シェルフ730iの前に荷を下ろされてもよい。シェルフ730は、マルチレベル垂直コンベヤの1または複数のサイクルを通して積載をされてもよいことが理解されるべきである。代替実施例において、ピックフェースは、任意の適切な態様にてシェルフ730に積載されるかまたはそこから下ろされてもよい。理解されるように、マルチレベル垂直コンベヤシェルフ730上のケースユニットの一部は、ピックフェース位置を画定し、そこからボット110が取り出しを行う。ボットは、シェルフ730上のピックフェース位置またはピックフェースのサイズ関わらず、シェルフ730から任意の適切な荷物またはピックフェースを取り出してもよい。1つの実施例において、保管及び取り出しシステム100は、シェルフ730の所定の1つから所望のピックフェースを取り出すためにシェルフ730の隣にボットを位置決めするボット位置決めシステムを含んでもよい(例えば、ボット110が位置決めされて、ピックフェースに対してアラインメントされる)。ボット位置決めシステムは、搬送アーム1235が、マルチレベル垂直コンベヤ150A、150Bの所定のシェルフ730からピックフェースを除去(またはそこに配置)するように伸展及び格納するように、ボット搬送アーム1235の伸展とシェルフ730の移動(例えば、速度及び位置)とを関連付けてもよい。単なる例示であるが、ボット110は、例えば、コンピュータワークステーション700または制御サーバ120(図7)によって命令されて、搬送アーム1235をピックフェース1150の移動経路内に伸展させてもよい。ピックフェース1150が、マルチレベル垂直コンベヤ150Aによって矢印860の方向に搬送されるので、ボット搬送アーム1235のフィンガ1235A(ボット搬送ステーション140のフィンガ1135と実質的に同様)は、シェルフ730のフィンガ910を通過し、ピックフェース1150をシェルフ730から搬送アーム1235に搬送する(例えば、ピックフェース1150が、シェルフ730と搬送アーム1235との相対的な移動を介して、フィンガ910から持ち上げられる)。理解されるように、シェルフ間のピッチPは、シェルフ730が、実質的に継続的な速度でマルチレベル垂直コンベヤの周りを回転している間にマルチレベル垂直コンベヤとボット110との間でピックフェースの搬送が可能である任意の適切な距離であってもよい。ボット搬送アーム1235は、ピックフェース1150がマルチレベル垂直コンベヤ150Aのシェルフ730の移動経路内に位置しなくなるように(図11C、11Dに示されているのと実質的に同様の態様にて)格納されてもよい。代替実施例において、ボット搬送ステーション140が使用される場合、位置決めデバイス1140は、フィンガ1135を通って伸展してもよく、かつキャリッジシステム1130が、ピックフェース1150を位置決めデバイス1140に当接させるために矢印1180の方向に移動させられて、例えば、ボット搬送ステーション140に対する所定の配向でのピックフェース1150の位置決めが行われてもよいことに留意する。キャリッジシステム1130は、以下にさらに詳細に説明されるように、ピックフェース1150をボット110に移動させるために、図11Dに示されているように完全に格納されてもよい。

0044

図8Bを参照すると、搬出方向におけるピックフェースの搬送(例えば、保管及び取り出しシステムからの、すなわち保管及び取り出しシステムの外へのピックフェースの移動)のために、ボット110が、保管構造の所定の保管エリアの各々から、荷物1150等の1または複数のピックフェースを取り出す(図41、ブロック8020)。ピックフェースは、ボット搬送アーム1235によって、搬送アーム1235をボット110のフレームに対して伸展させることにより、マルチレベル垂直コンベヤ150B(実質的にコンベヤ150あと同様)のシェルフ730の経路内に展開させられてもよい。ピックフェース1150等のピックフェースは、第1の所定の順序にて、マルチレベル垂直コンベヤ150上に配されてもよい(図41、ブロック8030)。第1の所定の順序は、任意の順序であってもよい。シェルフ730の矢印870方向における実質的に連続的な移動レート(速度)は、シェルフ730のフィンガ910をボット搬送アーム1235のフィンガ1235Aを通って通過させ、シェルフ730の移動は、フィンガ1235Aからのピックフェース1150の持ち上げをもたらす。ピックフェース1150は、マルチレベル垂直コンベヤ150B周りをアウトフィード搬送ステーション160(インフィード搬送ステーション170と実質的に同様)まで移動し、シェルフ730から、コンベヤ機構1030によって、上述の態様と実質的に同様の態様にて除去される。ピックフェースは、例えば、アウトフィード搬送ステーション160によって、第1の所定の順序から異なっておりかつ独立していてもよい第2の所定の順序にてマルチレベル垂直コンベヤ150Bから除去されてもよい(図8、ブロック8040)。第2の所定の順序は、例えば、保管プランルール9000等の任意の適切な要素に基づいていてもよい(図38)。

0045

マルチレベル垂直コンベヤ150A、150Bとインフィード及びアウトフィード搬送ステーション170、160との間の荷物の搬送の各々は、ボット110及びボット搬送ステーション140に関して上述されたのと実質的に同様の態様にて行われてもよいことに留意する。代替実施例において、マルチレベル垂直コンベヤ150A、150Bとインフィード及びアウトフィード搬送ステーション170、160との間のピックフェースの搬送波、任意の適切な態様で行われてもよい。

0046

図7C及び7Dからわかるように、マルチレベル垂直コンベヤ150A、150Bのシェルフ730は、インフィード及びアウトフィード搬送ステーション170、160並びにボット110によって、シェルフ730の共通側部から積載をされかつ荷下ろしをされる。例えば、シェルフは、共通方向999にて(例えば、シェルフ730の一側部のみから)積載をされかつ荷下ろしをされる。この例において、シェルフの一側部のみからのマルチレベル垂直コンベヤへの積載を容易にするために、マルチレベル垂直コンベヤ150A、150Bは、インフィード及びアウトフィード搬送ステーション170、160の各々を囲むので、ピックフェース1150は、インフィード及びアウトフィード搬送ステーション170、160の周りを移動する。このことは、インフィード及びアウトフィード搬送ステーション170、160が、ピックフェース(及びその中のケースユニット)をマルチレベル垂直コンベヤ150A、150Bへ及びそこから搬送するために、ボット110と同一側のシェルフ730の側部に配されることを可能にする。

0047

図12−16Dを参照して、例えば、ボット搬送ステーションと保管シェルフとの間で荷物を搬送するボット110が、更に詳細に説明される。1つの実施例において、ボット110は、以下に説明されるように、マルチレベル垂直コンベヤ150A、150Bへかつ/またはそこから直接荷物を搬送してもよい。1つの実施例において、ボット110は、ボット搬送ステーション140に関して説明されたのと実質的に同様の態様にて、マルチレベル垂直コンベヤ150A、150Bへかつ/またはそこから直接荷物を搬送してもよいことに留意する。1つの例において、ボット110は、実質的に連続的に動作するために構成されてもよい。単なる例示であるが、ボット110は、約95パーセントデューティーサイクル(duty cycle)を有していてもよい。代替実施例において、ボットは、任意の適切なデュディーサイクル及び動作期間を有していてもよい。

0048

図12からわかるように、ボット110は、全体として、フレーム1200、駆動システム1210、制御システム1220、及び荷物エリア1230を含む。駆動システム1210及び制御システム1220は、任意の適切な態様にてフレームに設けられてもよい。フレームは、荷物エリア1230を形成してもよく、かつ搬送アームまたはエフェクタ1235をボット110に移動可能に設けるために構成されてもよい。

0049

1つの実施例において、駆動システム1210は、ボット110の駆動端1298に配されている2つの駆動ホイール1211、1212、及びボット110の被駆動端1299に配されている2つの遊動ホイール1213、1214を含んでもよい。ホイール1211−1214は、任意の適切な態様にてフレーム1200に設けられてもよく、例えば、低回転抵抗ポリウレタン等の任意の適切な材料で形成されていてもよい。代替実施例において、ボット110は、任意の適切な数の駆動及び遊動ホイールを有していてもよい。1つの実施例において、ホイール1211−1214は、実質的に、ボット110の長手軸1470(図14)に対して固定されて(例えば、ホイール回転面が、ボットの長手軸1470に対して実質的に平行な配向で固定されている。)、ボットが搬送デッキ130B(図2)上または取り出し通路130A(図2)内を移動する際等に、ボットが実質的に直線状を移動することが可能になる。代替実施例において、駆動ホイール及び遊動ホイールのうちの1または複数の回転面は、ボットの長手軸1470に対して枢動してもよく(例えば、可動であり)、長手軸1470に対して遊動ホイールまたは駆動ホイールの1または複数の回転面を方向変化させることで、ボット110に操舵能力がもたらされる。ホイール1211−1214は、フレーム1200に実質的に剛に設けられ、ホイールの各々の回転軸は、フレーム1200に対して実質的に固定されている。代替実施例において、ホイール1211−1214は、例えば、任意の適切なサスペンションデバイスによってフレームに移動可能に設けられていてもよく、ホイール1211−1214の回転軸は、フレーム120に対して可動である。フレーム1200へのホイール1211−1214への可動な取り付けは、ボット110が、水平ではない表面において、ホイール1211−1214の表面への接触を維持しつつ、自身を実質的に水平に維持することを可能にする。

0050

駆動ホイール1211、1212の各々は、各々のモータ1211M、1212Mによって個別に駆動される。駆動モータ1211M、1212Mは、単なる例示であるが、直流電気モータ等の任意の適切なモータであってもよい。モータ1211M、1212Mは、例えば、フレーム1200に設けられたキャパシタ1400(図14B)等の任意の適切な電源によって電源供給されてもよい。代替実施例において、電源は、例えば、バッテリーまたは燃料セル等の任意の適切な電源であってもよい。更に他の代替実施例において、モータは、交流電気モータまたは内燃モータであってもよい。さらに他の代替実施例において、モータは、駆動ホイールの各々を個々に駆動させるためのデュアル独立動作駆動トレーントランスミッションを有する単一モータであってもよい。駆動モータ1211M、1212Mは、2方向動作のために構成されていてもよく、かつ、例えば、制御システム1220の制御下で個別に動作可能であり、以下に説明するようにボット110の操舵をなしてもよい。モータ1211M、1212Mは、ボットが前進姿勢(例えば、駆動端1299が移動方向に対して後ろにある)または後退姿勢(例えば、駆動端1298が移動方向に対して前にある)のどちらかである場合に、任意の適切な加速度で任意の適切な速度でボット110を駆動させるように構成されてもよい。この実施例において、モータ1211M、1212Mは、各々の駆動ホイール1211、1212を直接駆動するように構成される。代替実施例において、モータ1211M、1212Mは、例えば、駆動シャフト、ベルト及びプーリ、並びに/またはギアボックス等の任意の適切なトランスミッションを介して、各々のホイール1211、1212と結合していてもよい。ボット110の駆動システム1210は、例えば、回生制動システム制動状態下において、キャパシタ1400を充電する)等の電気的制動システムを含んでもよい。代替実施例において、ボット110は、任意の適切な機械的制動システムを含んでいてもよい。駆動モータは、任意の適切な加速減速度及び任意の適切な移動速度をもたらしてもよい。単なる例示であるが、モータ1211M、1212Mは、ボットに(ボットが満載のときに)、約3.048m/sec2の加速/減速度、約1.524m/secの搬送デッキコーナリング速度、及び約9.144m/secの搬送デッキ直線速度をもたらしてもよい。

0051

上述のように、駆動ホイール1211、1212及び遊動ホイール1213、1214は、ボットが、例えば、搬送デッキ130B、330A、330B(例えば、図2、3及び4)上を移動している間に、ボット110を実質的に直線経路に沿って案内するために、フレームに対して実質的に固定されている。直線経路における補正は、本明細書に説明されているように、駆動ホイール1211、1212の差動回転によってもたらされてもよい。代替実施例において、フレームに設けられたガイドローラ1250、1251が、搬送デッキ130の壁1801、2100(図18)との接触等を介して、搬送デッキ130B上のボット110の案内を補助してもよい。しかし、この実施例において、固定された駆動及び遊動ホイール1211−1214は、例えば、ボット110が取り出し通路130A、搬送デッキ130Bまたは搬送エリア295の間で遷移状態にある等の場合に、ボットの迅速な操舵をもたらさなくともよい。1つの実施例において、ボット110は、ボット110が、取り出し通路130A、搬送デッキ130B及びボット搬送エリア295間で遷移状態にある場合に、例えば、実質的に直角のターンをすることが可能であるように、1または複数の収納可能キャスタ1260、1261を有していてもよい。2つのキャスタ1260、1261が示されて説明されているが、代替実施例において、ボット110は、2よりも多いかまたは2よりも少ない収納可能キャスタを有していてもよい。収納可能キャスタ1260、1261は、キャスタ1260、1261が収納状態にある場合に遊動ホイール1213、1214が、レール1300の表面1300Sまたは保管構造130の搬送デッキ130B等のフロア表面に接触しているような、任意の適切な態様にてフレーム1200に設けられてもよい。キャスタ1260、1261が伸展されるかまたは下に降ろされた場合、遊動ホイール1213、1214は、フロア表面から持ち上げられ、ボット110の駆動端1299が、ボットの点P(図14B)周りに枢動させられ得る。例えば、モータ1211M、1212Mは、個別的にかつ差動的に動作させられて、ボット110の点P周りの枢動をもたらしてもよい。点Pは、例えば、ボットの駆動端1299が、キャスタ1260、1261を介して点P周りに回転する間に、例えば、ホイール1211、1212との中間に配されている。

0052

他の実施例において、遊動ホイール12313、1214は、収容不可キャスタ1260′、1261′(図14C)で置換されてもよく、ボット110の直線移動は、本明細書に記載されているように、駆動ホイール1211、1212の各々の回転速度に差を付けることによって制御される。収容不可キャスタ1260′、1261′は、解放可能にロック可能なキャスタであってよく、キャスタ1260′、1261′は、例えば、移動経路に沿ったボット110の案内を補助するために、所定の回転配向にて選択的にロックされてもよい。例えば、搬送デッキ130B上または取り出し通路130A内のボット110の直線移動の間、収容不可キャスタ1260′、1261′は、キャスタ1260′、1261′のホイールが実質的に駆動ホイール1213、1214の各々と直線になっているような配向にてロックされてもよい(例えば、キャスタのホイールの回転面が、ボットの長手軸1470に対して実質的に平行な配向に固定される)。収容不可キャスタ1260′、1261′のホイールの回転面は、任意の適切な態様にて、ボット110の長手軸1470に対してロック及び解放されてもよい。例えば、ボット110のコントローラ1701(図17)は、例えば、任意の適切なアクチュエータ及び/またはロック機構を制御することによって、キャスタ1260′、1261′のロック及び解放をもたらしてもよい。代替実施例において、ボット110上に配されているかまたはボット110から離間させられている任意の他の適切なコントローラが、キャスタ1260′、1261′のロック及び解放をもたらしてもよい。

0053

ボット110は、ガイドホイール1250−1253を有していてもよい。図13Bから最も良くわかるように、ボット110が、例えば、取り出し通路130A及び/または搬送エリア295内を移動している間、ボット110の移動は、トラック化された(tracked)案内システムまたはレール案内システムによって案内されてもよい。レール案内システムは、ボット110のどちらかの側部に配されているレール1300を含んでもよい。レール1300及びガイドホイール1250−1253は、複雑な操舵及びナビゲーション制御サブシステム無しに、ボット110の高速移動を可能にし得る。レール1300は、ボット110のガイドホイール1250−1253を受ける形状の凹部1300Rを有してもよい。代替実施例において、レールは、例えば、凹部1300R無しの様な、任意の適切な構成を有していてもよい。レール1300は、例えば、保管ラック構造130の水平及び垂直支持体398、399の1または複数と一体的に形成されているかまたはこれらに固定されていてもよい。図13Cからわかるように、取り出し通路は、実質的にフロアがなくてもよく、ボット110のホイール1211−1214(またはロック可能キャスタの場合、ホイール1260′、1261′)がレール1300に沿って載るために十分な表面領域を許容するように、ガイドレール1300のボットホイール支持体1300Sが保管エリアから所定距離伸張していてもよい。代替実施例において、取り出し通路は、取り出し通路のどちらかの側部上で、隣り合う保管エリアの間に伸張している任意の適切なフロアを有していてもよい。1つの実施例において、レール1300は、ボット110の駆動ホイール1211、1212にトラクションをもたらす摩擦部材1300Fを含んでもよい。摩擦部材1300Fは、例えば、コーティング、粘着性補強ストリップ(adhesive backed strip)、またはボット110のホイールとの相互作用に対する摩擦表面を実質的に形成する任意の他の適切な部材等の任意の適切な部材であってもよい。

0054

4つのガイドホイール1250−1253が示されて説明されているが、代替実施例において、ボット110は、任意の適切な数のガイドホイールを有していてもよい。ガイドホイール1250−1253は、任意の適切な態様にて、例えば、ボットのフレーム1200に設けられてもよい。1つの実施例において、ガイドホイール1250−1253は、例えば、ばね及び減衰デバイスを用いてフレーム1200に設けられていて、ガイドホイール1250−1253とフレーム1200との間の相対運動がもたらされてもよい。ガイドホイール1250−1253とフレームとの間の相対運動は、例えば、トラック1300における任意の方向変化または凹凸(例えば、トラックセグメント間の不整合のある結合部等)に対してボット110及びその積載物緩衝を行う減衰動作であってもよい。代替実施例において、ガイドホイール1250−1253は、フレーム1200に剛に設けられていてもよい。ガイドホイール1250−1253とトラック1300の凹部1300Rとの間の嵌合が、例えば、コーナリング及び/または搬送アーム1235の伸展の間に、ボットに安定性(傾きの防止)をもたらしてもよい(例えば、搬送アームのカンチレバー荷重によって形成される傾きモーメント対抗する)。代替実施例において、ボットは、コーナリング及び/または搬送アーム1235の伸展の間に、任意の適切な態様にて安定化されてもよい。例えば、ボット110は、搬送アーム1235の伸展によってボット110に生成されるモーメントに対抗する適切なカウンターウェイトシステムを含んでもよい。

0055

搬送アーム1235は、例えば、積載エリア1230内のフレーム1200に可動に設けられていてもよい。積載エリア1230及び搬送アーム1235は、保管及び取り出しシステム100内でケースを搬送するために適切なサイズにされてもよいことに留意する。例えば、積載エリア1230及び搬送アーム1235の幅Wは、保管シェルフ600の奥行きDと実質的に同一であるかまたはそれよりも大きくてもよい(図6B)。他の例において、積載エリア1230及び搬送アーム1235の長さLは、システム100を通って搬送される最も長いアイテム長さと実質的に同一であるかまたはそれよりも長くてもよく、アイテム長さは、ボット110の長手方軸1470に沿った方向である。

0056

図14A及び14Bを参照すると、この実施例において、搬送アーム1235は、フィンガのアレイ1235A、1または複数のプッシャーバー1235B、及びフェンス1235Fを含んでもよい。代替実施例において、搬送アームは、任意の適切な構成及び/またはコンポーネントを有してもよい。搬送アーム1235は、ボット110にかつそこから荷物を搬送するために、積載エリア1230に伸展させられかつそこから収納されてもよい。1つの実施例において、搬送アーム1235は、例えば、ボットの複雑さ及びコストを低減させつつボットの信頼性を高めるために、ボットの長手軸1470に対して一方向に動作または伸展させられてもよい(例えば、ボットの一方の側部から方向1471に伸展する)。搬送アームがボット110の片側でのみ動作可能である場合、ボットは、駆動端部1298または被駆動端部1299のどちらかを移動方向に向けて、取り出し通路130A及び/または搬送エリア295に進入するために自身を配向して、ボットの動作可能側が荷物を配置または取り出す所望の場所に向けられてもよい。代替実施例において、ボット110は、搬送アーム1235がボットの長手軸1470に対して両方向に動作可能または伸展可能であるように構成されてもよい(例えば、方向1471及び1472の方向にボットの両側部から伸展可能)。

0057

1つの実施例において、搬送アーム1235のフィンガ1235Aは、フィンガ1235Aが個別に、または1もしくは複数のグループ毎に伸展可能及び収納可能に構成されていてもよい。例えば、フィンガの各々が、フィンガ1235Aの各々を、例えば、ボット110のフレーム1200または搬送アーム1235の可動部材(プッシャーバー1235B等)に選択的に係合するロック機構1410を含んでもよい。プッシャーバー1235B(及びプッシャーバーと結合しているフィンガ)は、例えば、伸展モータ1495等の任意の適切な駆動部によって駆動されてもよい。伸展モータ1495は、例えば、プッシャーバーに、単なる例示であるが、ベルト及びプーリシステム1495B等の任意の適切な伝動部を介して接続されていてもよい(図14A)。

0058

1つの実施例において、フィンガ1235Aを、例えば、プッシャーバー1235Bに結合するロック機構は、例えば、フィンガの各々とプッシャーバーまたはフレームとの係合/解放を生起するように構成されたモータ1490によってカムシャフト駆動されてもよい。代替実施例において、ロック機構は、フィンガ1235Aの対応する1に付随しているソレノイドラッチ等の個別のデバイスを含んでもよい。プッシャーバーは、例えば、ボット110によって搬送されている荷物の配向(アラインメント)を変化させるか、ボット110によって搬送されている荷物を把持するか、または任意の他の適切な目的のために、矢印1471、1472の方向にプッシャーバーを移動させてもよいことに留意する。1つの実施例において、1または複数のロック機構1410が、例えば、プッシャーバー1235Bと係合させられている場合、フィンガ1235Aの各々が、プッシャーバー1235Bの移動と実質的に一致して、矢印1471、1472の方向に伸展及び後退する一方で、フィンガ1235A(これのロッキング機構1410は、例えば、フレーム1200と係合している)は、フレーム1200に対して実質的に静止したままである。

0059

他の実施例において、搬送アーム1235は、駆動バー1235Dまたは他の適切な駆動部材を含んでもよい。駆動バー1235Dは、駆動バー1235Dがボット110に担持されている荷物に直接接触しないように構成されていてもよい。駆動バー1235Dは、適切な駆動部によって駆動されて、駆動バー1235Dは、プッシャーバー1235Bに関して上述されたのと実質的に同様な態様にて、矢印1471、1472の方向に移動してもよい。この実施例において、ロック機構1410は、駆動バー1235Dにラッチング(latch)するように構成され、フィンガの各々1235Aがプッシャーバーから独立して伸展させられかつ収納させられてもよく、逆も然りである。代替実施例において、プッシャーバー1235Bは、プッシャーバーを駆動バー1235Dまたはフレーム1200と選択的に係止(ロック)するために、ロッキング機構1410と実質的に同様なロック機構を含んでもいてもよい。ここで、駆動バーは、プッシャーバー1235Bが駆動バー1235Dと係合されている場合に、プッシャーバー1235Bの移動をもたらすように構成されている。

0060

1つの実施例において、プッシャーバー1235Bは、フィンガ1235Aの全てに亘っているワンピース(one-piece)バーであってもよい。他の実施例において、プッシャーバー1235Bは、任意の適切な数のセグメント1235B1、1235B2を有するセグメント分けされたバーであってもよい。各々のセグメント1235B1、1235B2は、1または複数のフィンガ1235Aのグループに対応しており、伸展させられ/収納されるフィンガ(1または複数)1235Aに対応するプッシャーバー1235Bの一部のみが矢印1471、1472の方向に移動させられる一方で、プッシャーバー1235Bの残りのセグメントは静止したままであり、静止フィンガ1235A上に配されている荷物の移動が防止される。

0061

搬送アーム1235のフィンガ1235Aは、フィンガ1235Aが保管シェルフ600(図600)の対応する支持脚620L1、620L2及びマルチレベル垂直コンベヤ150A、150B上のシェルフ730のフィンガ910(図9)を通り抜けるかまたはそれらの間を通過するように、所定の距離で互いに離間されていてもよい。代替実施例において、フィンガ1235Aは、ボット搬送ステーション140のアイテム支持フィンガを通り抜けてもよい。フィンガ1235Aと搬送アーム1235のフィンガの全長との間の空間は、支持される荷物全体(全長及び全幅)が、ボット110へかつそこから搬送されて搬送アーム1235に支持されることを許容する。

0062

搬送アーム1235は、搬送アーム1235の伸展/収納の平面と実質的に垂直な方向1350(図13B)にて、搬送アーム1235を移動させるように構成されている任意の適切なリフト(昇降)デバイス(1または複数)1235Lを含んでもよい。

0063

図15A−15Cを参照すると、1つの例において、荷物(ピックフェース750−753と実質的に同様)は、例えば、保管シェルフ600の支持脚620L1、620L2の間のスペース620S内にかつシェルフ600上に配されている1または複数の目標ケースユニット1500の下に、搬送アーム1235のフィンガ1235Aを伸展させることによって、保管シェルフ600から取得される。搬送アームリフトデバイス1235Lは、シェルフ600から目標ケースユニット1500を持ち上げるために、搬送アーム1235を持ち上げるように適切に構成されている。フィンガ1235Aは、目標ケースユニットがボット110の積載エリア1230上に配されるように収納される(後退させられる)。リフトデバイス1235Lは、目標ケースユニットが、ボット110の積載エリア1230内に降ろされるように、搬送アーム1235を下降させる。代替実施例において、保管シェルフ600は、目標ケースユニットを昇降させるリフトモータと共に構成されていてもよく、この場合、ボット110の搬送アーム1235は、リフトデバイス1235Lを含まない。図15Bは、荷物1501を搬送するための、フィンガ1235Aのうちの3つの伸展を図示している。図15Cは、隣り合って配置されている2つのケースユニットまたは荷物1502、1503を有するシェルフ1550を示している。図15Cにおいて、搬送アーム1235の3つのフィンガ1235Aが、シェルフ1550からケースユニット1502のみを取得するために伸展させられている。図15Cに示されているように、ボット110によって担持される荷物は、個々のアイテムのケースを含んでもよいことに留意する(例えば、ケースユニット1502は、2つの別個のボックスを含み、かつケースユニット1503は、3つの別個のボックスを含む)。1つの実施例において、搬送アーム1235の伸展は、ケースユニットのアレイから所定数のケースユニットを取り出すために制御されてもよい。例えば、図15Cのフィンガ1235Aは、ケースユニット1502Aのみが取り出されて、ケースユニット1502Bがシェルフ1550上に残るように伸展させられてもよい。他の例において、フィンガ1235Aは、シェルフ600内に一部分だけ(例えば、シェルフ600の奥行きD未満の量)伸展させられ、例えば、シェルフの前部に配されている第1のケースユニット(例えば、取り出し通路に隣接している)が取り出され、シェルフの背部、第1のケースユニットの後ろ、に配されている第2のケースユニットは、シェルフ上に残されてもよい。

0064

上述のように、ボット110は、収納可能フェンス1235Fを含んでいてもよい。図16A−16Dを参照すると、フェンス1235Fは、任意の適切な態様にて、ボット110のフレーム1200に可動に設けられて、図16Aからわかるように、荷物がボット積載エリアか1230へかつそこから搬送される際に、ケースユニット1600等の荷物が収納されたフェンス1235Fを越えて通過してもよい。ケースユニット1600が積載エリア1230に配置されると、フェンス1235Fは、任意の適切な駆動モータ1610によって上昇すなわち伸展させられて、図16Bからわかるように、ケースユニット1600が積載領域1230の外に移動することを実質的に妨げるために、フェンス1235Fがボット110のフィンガ1235Aの上まで伸展する。ボット110は、ケースユニット1600を把持して、例えば、搬送中にケースユニットを固定するように構成されてもよい。例えば、プッシャーバー1235Bが、矢印1620の方向にフェンス1235Fに向かって移動し、図16C、16Dからわかるように、ケースユニット1600がプッシャーバー1235Bとフェンス1235Fとの間で、挟まれる(サンドイッチされる)すなわち把持される。理解されるように、ボット110は、プッシャーバー1235B及び/またはフェンス1235Fによってケースユニット1600に与えられる圧力を検出する適切なセンサを含んで、ケースユニット1600の損傷を防止してもよい。代替実施例において、ケースユニット1600は、任意の適切な態様にてボット110に把持されてもよい。

0065

図14B及び14Cを再度参照すると、ボット110は、積載エリア1230内に配されたローラベッド1235RBを含んでいてもよい。ローラベッド1235RBは、ボット110の長手軸1470を横切って配されている1または複数のローラ1235Rを含んでいてもよい。ローラ1235Rは、ローラ1235R及びフィンガ1235Aが交互に配されて、本明細書に説明されているように、ケースユニットを積載エリアへかつそこから搬送するために、フィンガ1235Aがローラ1235Rの間を通過可能なように積載エリア1230内に配されてもよい。1または複数のプッシャー1235Pが積載エリア1230内に配されて、1または複数のプッシャー1235Pのコンタクト部材がローラ1235Rの回転軸と実質的に垂直な方向に伸展かつ後退してもよい。1または複数のプッシャー1235Pは、積載エリア1230内で、ローラ1235Rに沿って矢印1266の方向(例えば、ボット110の長手軸1470に実質的に平行)にケースユニット1600を後ろに及び前に押して、積載エリア1230内で長手方向にケースユニット1600の位置を調整するように構成されてもよい。代替実施例において、ローラ1235Rは被駆動ローラであり、例えば、ボットのコントローラがケースユニット1600を移動させるためにローラを駆動し、ケースユニットが、積載エリア1230内の所定の場所に位置決めされる。さらに他の代替実施例において、ケースユニットは、任意の適切な態様にて積載エリア内の所定の場所に移動させられてもよい。積載エリア1230内のケースユニット1600等のケースユニット(1または複数)の長手方向調整は、積載エリアから、例えば、保管場所または他の適切な場所(マルチレベル垂直コンベヤ150A、150B、または代替実施例においてボット搬送ステーション)にケースユニットを搬送するために、ケースユニットの位置決めを可能にしてもよい。

0066

図17を参照して、ボットの制御システム1220が説明される。制御システム1220は、通信、監視制御、ボット位置特定、ボット誘導及び動作制御、ケース検知、ケース搬送、並びにボット電力管理をもたらしてもよい。代替実施例において、制御システム1220は、ボット110に任意の適切なサービスをもたらすように構成されてもよい。制御システム1220は、本明細書に記載のボット動作を実行するための任意の適切なプログラムまたはファームウェアを含んでもよい。制御システム1220は、ボットのリモート(例えば、ネットワークを介した)デバッグを可能とするように構成されてもよい。1つの実施例において、ボットのファームウェアは、例えば、ネットワーク180を介して通信され得るファームウェアバージョン番号をサポートしてもよいので、ファームウェアは適切に更新されてもよい。制御システム1220は、固有のボット識別番号を各々のボット110に割り当て可能であってもよく、ここで、識別番号は、ネットワーク180を介して通信され、例えば、ボットに関する状態、位置、または他の適切な情報が追跡される。1つの実施例において、ボット識別番号は、制御システム1220のある場所内に保存されてもよく、ボット識別番号は、電力喪失を経ても変わらないが、変更は可能である。

0067

1つの実施例において、制御システム1220は、任意の適切なサブシステム1702、1705を有するフロントエンド及びバックエンドに分割されてもよい。制御システム1220は、例えば、プロセッサ揮発性及び不揮発性メモリ通信ポート、並びにオンボード制御サブシステム1702、1705と通信するためのハードウェアインタフェースポートを有するオンボードコンピュータを含んでいてもよい。サブシステムは、動作制御サブシステム1705及び入力/出力サブシステム1702を含んでいてもよい。代替実施例にいて、ボット制御システム1220は、任意の適切な数の部分/サブシステムを含んでいてもよい。

0068

フロントエンド1220Fは、制御サーバ120との任意の適切な通信(例えば、ボット命令、状態レポート等に関する同期または非同期通信)のために構成されてもよい。ボット110と制御サーバ120との間の通信は、1つの実施例において、例えば、ボット110の最初の導入、ボット110の動作欠陥及び/またはボット交換からの実質的に自動的なブートスラップ(bootstrap)をもたらしてもよい。例えば、ボット110が初期化された場合、ボットは、識別番号を取得して、フロントエンド1220Fとの通信を介して、ボットプロキシ2680(図26A)に登録してもよい。このことは、ボットがタスクを受信可能になることを可能にする。フロントエンド1220Fは、ボット110に割り当てられたタスクを受信して分解し、タスクを、バックエンド1220Bが理解可能であるプリミティブ(primitive)(原始的なもの)(例えば、個々の命令)に変換する。1つの例において、フロントエンド1220Fは、例えば、保管構造130のマップ等の任意の適切なリソースを参考にしてタスクをプリミティブに分解し、タスクの各々の部分に関するパラメータ(速度、加速度、減速度等)に関連付けられた様々な動作を判定してもよい。フロントエンド1220Fは、ボット110による実行のために、プリミティブかつ動作に関連するパラメータをバックエンド1220Bに送ってもよい。ボットフロントエンド1220Fは、ステートマシン(state machine)のペアとして構成されていてもよく、第1のステートマシンは、フロントエンド1220Fと制御サーバ120との間の通信を取り扱い、第2のステートマシンは、フロントエンド1220Fとバックエンド1220Bとの間の通信を取り扱う。代替実施例において、フロントエンド1220Fは、任意の適切な構成を有していてもよい。第1及び第2のステートマシンは、互いに関するイベントを生成することによって、互いにやりとりしてもよい。ステートマシンは、搬送デッキ130Bアクセス等の間のタイムアウトを取り扱うタイマを含んでもよい。1つの例において、ボット110がデッキ130Bに進入する際に、ボットプロキシ2680は、フロントエンド1220Fに、ボットが搬送デッキ130Bに入るための所定の進入時間を提供してもよい。フロントエンド1220Fは、ボットが、デッキに進入する前に待機する時間に従って(所定の進入時間に基づいて)、ステートマシンのタイマを開始してもよい。ステートマシン及びボットプロキシ2680のタイマ(例えば、時計)が、同期された時計であることで、デッキ130B上を移動しているボットと搬送デッキ130Bに進入するボットとの衝突が実質的に避けられてもよい。

0069

バックエンド1220Bは、例えば、フロントエンド1220Fから受信したプリミティブに基づいて、上述のボットの機能(例えば、キャスタの降下、フィンガの伸展、モータの駆動等)をもたらしてもよい。1つの実施例において、バックエンド122Bは、限定するわけではないが、ボット位置または速度を含むボットパラメータを監視して更新し、これらのパラメータをボットのフロントエンド1220Fに送信してもよい。フロントエンド1220Fは、パラメータ(及び/または他の適切な情報)を用いて、ボット110の動作を追跡し、ボットタスク(1または複数)の進行を判定してもよい。フロントエンド1220Fが、例えば、ボットプロキシ2680を更新することで、制御サーバ120が、ボットの動作及びタスクの進行並びに/または任意の他の適切なボットの活動を追跡可能であってもよい。

0070

動作制御サブシステム1705は、バックエンド1220bの一部であってもよく、かつ、例えば、上述のようなボット110の駆動モータ1211M、1212M、1235L、1495、1490、1610の動作をもたらすように構成されていてもよい。動作制御サブシステム1705は、例えば、動作制御サブシステム1705内にあるサーボ駆動部(または任意の他の適切なモータコントローラ)及びそれに続く各々の駆動モータ1211M、1212M、1235L、1495、1490、1610の動作に対する制御命令を受信するためにコンピュータ1701に動作可能に接続されていてもよい。動作制御サブシステム1705は、例えば、エンコーダ等の適切なフィードバックデバイスを含んで、駆動モータ動作に関する情報を収集して、例えば、搬送アーム1235及びそのコンポーネント、またはボット110自体の動作を監視してもよい(例えば、フィンガ1235Aがプッシュバーに固定されている場合は、プッシュバーの場所、フェンスの伸展等)。例えば、駆動モータ1211M、1212Mに関するエンコーダは、ホイール走行距離情報を提供してもよく、リフトモータ1235L及び伸展モータ1495に関するエンコーダは、搬送アーム1235の高さ及びフィンガ1235Aの伸展の距離に関する情報を提供してもよい。動作制御システム1705は、モータにもたらされる電力レベルの調整を含むがこれに限定されない任意の適切な目的で、駆動モータ情報をコンピュータ1701に送信してもよい。

0071

入力/出力サブシステム1702も、バックエンド1220Bの一部であってもよく、かつコンピュータ1701とボット110の1または複数のセンサ1710−1716との間のインタフェースを提供してもよい。センサは、ボットに、例えば、ボットの環境及び外部物体認知、並びに内部サブシステムの監視及び制御をもたらすように構成されていてもよい。例えば、センサは、ボット110の操作に用いる案内情報積載情報、または任意の他の適切な情報をもたらしてもよい。単なる例示であるが、センサは、バーコードスキャナ1710、スラットセンサ1711、ラインセンサ1712、ケースオーバーハング(突出)センサ1713、アーム接近センサ1714、レーザセンサ1715、及び超音波センサ1716を含んでもよい。

0072

バーコードスキャナ(1または複数)1710は、任意の適切な場所にて、ボット110上に設けられる。バーコードスキャナ(1または複数)1710は、保管構造130内のボット110の絶対位置をもたらしてもよい。バーコードスキャナ(1または複数)1710は、例えば、搬送デッキ、取り出し通路お跳び搬送ステーションのフロアに配されているバーコードを読み取ることによって、通路参照番号・基準(aisles reference)、搬送デッキ上の位置を確認するように構成されてもよい。バーコードスキャナ(1または複数)1710は、シェルフ600内に保管されているケースユニットに配されたバーコードを読み取ってもよい。

0073

スラットセンサ1711は、任意の適切な位置にて、ボット110に設けられていてもよい。スラットセンサ1711は、例えば、取り出し通路130Aのシェルフに対するボット110の位置を判定するために、保管シェルフ600(図6B)スラットまたは脚620L1、620L2を数えるように構成されていてもよい。スラット情報がコンピュータ1701に使用されて、例えば、ボットの走行距離が補正されて、ボット110が、脚620L1、620L2の間の空間内への挿入のために自身のフィンガ1235Aを位置決めして停止することが可能にされてもよい。1つの実施例において、ボットが、ボットの駆動端部1298及び被駆動端部1299上のスラットセンサ1711を含んで、ボットのどの端部がボットの移動方向に向いているかに関係なく、スラットの係数が可能であってもよい。スラットセンサ1711は、例えば、近距離三角測量センサまたは「背景抑制センサ(background suppression)」等の任意の適切なセンサであってもよい。スラットセンサ1711は、センサがスラットを見下ろして、例えば、脚620L1、620L2の薄いエッジを無視するようにボット110上で配向されてもよい。単なる例示であるが、1つの実施例において、スラットセンサ1711は、垂直(ボット110の長手軸1470に対して(図14B))から約15度の角度をもって設けられていてもよい。代替実施例において、スラットセンサ1711は、任意の適切な態様にてボット上に設けられていてもよい。

0074

ラインセンサ1712は、任意の適切な位置に、単なる例示であるが、ボット110の駆動端部及び被駆動端部等、に配されているバンパ1273(図12)上のボットに設けられている任意の適切なセンサであってもよい。単なる例示であるが、ラインセンサは、拡散赤外線(defuse infrared)センサであってもよい。ラインセンサ1712は、以下で更に詳細に説明される、例えば、搬送デッキ130Bのフロア上に設けられた案内ラインを検知するように構成されていてもよい。ボット110は、搬送デッキ130Bを移動している際に案内ラインに従い、ボットが搬送デッキ130Bへのまたはそこから遷移する際に、ターンの終了(end of turn)を規定するように構成されてもよい。ラインセンサ1712は、ボット110が、絶対位置を判定するためにインデックスリファレンス(index reference)を検出することを可能にしてもよい。ここで、インデックスリファレンスは、交差した案内ラインによって生成される。この実施例において、ボット110は、約6つのラインセンサを有していてもよいが、代替実施例において、ボット110は,任意の適切な数のラインセンサを有していてもよい。

0075

ケースオーバーハングセンサ1713は、ボット上に配されて、フィンガ1235Aの頂部表面に隣り合った積載エリア1230を測定する任意の適切なセンサであってもよい。ケースオーバーハングセンサ1713は、積載エリア1230のエッジに配されて、積載エリア1230の外側に少なくとも部分的に展開している荷物を検出してもよい。1つの実施例において、ケースオーバーハングセンサ1713は、コンピュータ1701に信号を提供して(センサを遮る荷物または他のケースユニットがない場合に)、フェンス1235Fが積載エリア1230内の荷物(1または複数)を固定するために上昇させられてもよいことを示してもよい。他の実施例において、ケースオーバーハングセンサ1713は、例えば、フィンガ1235Aが伸展されかつ/または搬送アーム1235の高さが変更される前に、フェンス1235Fの収納を確認してもよい。

0076

アーム接近センサ1714は、任意の適切な位置に、例えば、搬送アーム1235上等に設けられていてもよい。アーム接近センサ1714は、搬送アーム1235が上昇/下降させられる際かつ/またはフィンガ1235Aが伸展/収納させられる際に、搬送アーム1235及び/または搬送アーム1235のフィンガ1235Aの周囲の物体を検知するように構成されていてもよい。搬送アーム1235の周囲の物体の検知は、単なる例示であるが、搬送アーム1235と、例えば、シェルフ600または保管構造130の水平及び/もしくは垂直支持体に配されている物体との衝突を実質的に防止してもよい。

0077

レーザセンサ1715及び超音波センサ1716(まとめてケースセンサと称する)は、ケースユニットが、例えば、保管シェルフ600及び/またはボット搬送ステーション(または積載物を取得するのに適切な任意の他の場所)から取り出される前に、ボット110が、ボット110によって担持される荷物を形成するアイテムの各々に対する自身の場所を規定することができるように構成されてもよい。ケースセンサは、ボットが空の保管場所に対する自身の位置を定めて、これらの空の保管場所にケースユニットを配置することを可能にする。この取り出されるべきケースユニット及び/またはアイテムを配置するための空の保管場所に対するボットの位置特定は、ボット位置特定と称され、以下で更に詳細に説明される。ケースセンサは、ボット110が、ボットによって担持される荷物が、例えば、保管ンスロット内に配置される前に、保管スロット(または他の荷物配置場所)が空であることを確認することを可能にしてもよい。1つの例において、レーザセンサ1715は、ボット110に(またはそこから)搬送されるべきケースユニットのエッジを検出するために、適切な位置にてボットに設けられてもよい。レーザセンサ1715は、例えば、シェルフ600の背面に配されている逆反射テープ(または他の適切な反射面、コーティングまたは材料)とともに動作して、センサが、保管シェルフ600の背面まで「見る」ことを可能にする。保管シェルフの背面に配されている反射テープは、レーザセンサ1715が、シェルフ600に配されているケースユニットの色、反射性、丸みまたは他の適切な特性によって実質的に影響を受けないことを可能とする。超音波センサ1716は、ボット110からシェルフ600の所定の保管エリア内の第1のアイテムまでの距離を測定して、ボットが取り出し奥行き(例えば、シェルフ600のアイテム(1または複数)をとりあげるために、フィンガ1235Aがシェルフ内600へ移動する距離)を判定可能にするように構成されていてもよい。ケースセンサの1または複数は、例えば、ボット110が、取り出されるべきケースユニットに隣接した停止位置に来た際に、ボット110と取り出されるべきケースユニットの前面との間の距離を測定することによって、ケース配向(例えば、保管シェルフ600内のケースの傾斜・歪み)の検出を可能にしてもよい。ケースセンサは、アイテムがシェルフ上に配置された後にアイテムをスキャンすることによって、保管シェルフ上のアイテムの配置の検証を可能にしてもよい。

0078

コンピュータ1701及びそのサブシステム1702、1705は、任意の適切な電源供給コントローラ1706を介して、例えば、キャパシタ1400から電源を取得するために、電源バスに接続されていてもよい。コンピュータ1701が、キャパシタ1400の電圧を監視して、キャパシタ1400の電荷の状態(例えば、そのエネルギ容量)を判定してもよいことに留意する。1つの実施例において、キャパシタは、例えば、1または複数の搬送エリア295または保管構造130の他の適切な場所に配されている充電ステーションを介して充電されてもよいので、ボットは、荷物を搬送している際に再充電され、実質的に連続的に使用される。充電ステーションは、ボット110の荷物の搬送にかかる時間内でキャパシタ1400を充電するように構成されてもよい。単なる例示であるが、キャパシタ1400の充電は、約15秒かかってもよい。代替実施例において、キャパシタの充電は、約15秒よりも多くかかるかまたは約15秒未満でなされてもよい。キャパシタ1400の充電の間、電圧測定値がコンピュータ1701によって使用されて、キャパシタがフル充電状態であることが判定されて、充電処理が終了させられてもよい。コンピュータ1701は、キャパシタ1400の故障状態を検出するために、キャパシタ1400の温度を監視してもよい。

0079

コンピュータ1701は、例えば、起動された際に、動作制御サブシステム1705等(またはボット110の任意の他の適切なサブシステム(1または複数))への電源供給の遮断を行い、ボット110の機能を停止させるかまたは動作を停止させる緊急停止デバイス1311(図13A)を含む、安全モジュールに接続されていてもよい。コンピュータ1701が、緊急停止デバイス1311の起動の間及び起動の後にも電源を供給され続けてもよいことに留意する。安全モジュール1707は、コンピュータとサーボ駆動部の1または複数との間の通信の途絶が検出された場合に、安全モジュール1707が任意の適切な態様でボットの動作を停止させるように、動作制御サブシステム1705のサーボ駆動部を監視してもよい。例えば、コンピュータと1または複数のサーボ駆動部との間の通信の途絶の検出において、安全モジュール1707は、駆動モータ1211M、1212Mの速度を0に設定して、ボット110の移動を停止させてもよい。

0080

制御システム1220の通信ポートは、無線ラジオ周波数通信デバイス1703(1または複数のアンテナ1310を含む)等の任意の適切な通信デバイス及び赤外線通信デバイス等の任意の適切な光通信デバイス1704のために構成されていてもよい。無線ラジオ周波数通信デバイス1703は、任意の適切な無線プロトコルで、ボット110と、例えば、制御サーバ120及び/または他の異なるボット110との間の通信を可能としてもよい。単なる例示であるが、制御サーバ120との通信のための無線プロトコルは、無線802.11ネットワークプロトコル(または任意の他の適切案無線プロトコル)でもよい。ボット制御システム1220内の通信は、例えば、制御ネットワークエリアバス等の任意の適切な通信バスを介してもよい。制御サーバ120及びボット制御システム1220は、瞬間的なネットワーク崩壊予測してもよいことに留意する。例えば、ボットは、例えば、ボット110が所定のトラックセグメント及び/または他の適切な中間地点を通過する際にボットが制御サーバ120と通信可能である限り、動作を維持するように構成されていてもよい。光通信デバイス1704は、例えば、ボット搬送ステーションと通信して、キャパシタの充電の開始及び終了を可能にしてもよい。ボット110が、保管及び取り出しシステム100内で他のボットと通信して、ピアツーピア衝突回避システムを生成することで、以下に説明するように、ボットが互いに所定の距離をもって保管及び取り出しシステム100全体を移動可能であってもよい。

0081

図12、14B及び18−23Bを参照して、ボットナビゲーション及び動作制御が説明される。通常、実施例によれば、ボット110は、例えば、3つの移動モードを有する。代替実施例において、ボット110は、4以上の移動モードを有していてもよい。単なる例示であるが、取り出し通路130Aにおいて、ボットは、ホイール1211−1214(または遊動ホイール1213、1214の代わりにロック可能キャスタ1260′、1261′)で移動し、トラック1300の側部に対してガイドホイール12250−1253によって案内される。単なる例示であるが、通常、搬送デッキ130Bにおいて、ボット110は、取り出し通路または搬送エリア295から/へ遷移する場合、実質的に直角のターンをする際に、キャスタ1261、1262を使用する(またはロック可能キャスタ1260′、1261′を解放する)。例えば、搬送デッキ130B上を長い距離移動するために、ボットは、ホイール1211−1214(または、上述のように、キャスタ1260′、1261′の回転がロックされている場合に、遊動ホイール1213、114の代わりのロック可能キャスタ1260′1261′)で、「スキッドステアリング(skid steering)」アルゴリズム(例えば、他方の駆動ホイールに対して一方の駆動ホイールの回転を遅くするかまたは停止させ、ボットでのターン動作を引き起こす)を用いて移動し、搬送デッキ130B上のガイダンスライン1813−1817をたどる。

0082

取り出し通路130A内を移動する際、ボット110は、実質的に直線上を移動する。取り出し通路130A内のこれらの実質的な直線移動は、いずれの方向1860、1861及びいずれの配向(例えば、駆動端1299が移動方向において後ろにある前進配向、及び駆動端1298が移動方向において前にある後退配向)でも可能である。搬送デッキ130Bにおける直線移動の間に、ボット110は、単なる例示であるが、前進ボット配向で、反時計回り方向1863に移動する。代替実施例において、ボットは、任意の適切なボット配向で、任意の適切な方向に移動してもよい。さらに他の代替実施例において、ボットが複数の方向に移動することを可能にする複数の移動レーンがあってもよい(例えば、一方の移動レーンが時計回りの移動方向を有し、他方の移動レーンが反時計回り移動方向を有する)。1つの例において、取り出し通路130A及び/または搬送エリア295へ及びそこからのターンは、約90°であり、ここで、ボットの回転中心Pは、実質的に駆動ホイール1211、1212の中間に配されており、ボットは、時計回りまたは反時計回りに回転可能である。代替実施例において、ボットのターンは、約90度都営大きくても小さくともよい。他の実施例において、ボットは、以下に説明されるように、実質的に180°のターンを行ってもよい(例えば、実質的に90°の2つのターンが、停止することなく順次的に停止することなくなされる)。

0083

上述のように搬送デッキ130Bは、ボット110を案内するためのガイダンスライン1810−1817を含んでいてもよい。ガイダンスライン1810−1817は、搬送デッキ130Bに接着されているか、搬送デッキ130B内に形成されているか、または搬送デッキ130Bに固定されている任意の適切なラインであってもよい。単なる例示であるが、1つの例において、ガイダンスラインは、搬送デッキ130Bの表面に固定されているテープであってもよい。この実施例において、搬送デッキ130Bは、壁部1801によって分割されている第1のサイド1800A及び第2のサイド1800Bを有するトラック1800を含む。トラック1800の第1及び第2のサイド1800A、1800Bは、エンドトラックセクション1800Eによって結合されている(エンドトラックセクション1800Eが図18内に1つだけ示されている)。代替実施例において、トラック1800は、任意の適切な構成を有していてもよい。第1及び第2のサイド1800A、1800Bの各々は、例えば、ガイダンスライン1813、1814、及び1816、1817によって各々画定される2つの移動レーンを含んでもよい。エンドトラック部分1800Eは、例えば、ガイダンスライン1815によって画定される1つの移動レーンを含む。代替実施例において、トラック1800のセクション/サイドは、任意の適切な態様にて画定される任意の適切な数の移動レーンを有してもよい。実施例によれば、取り出しレーン130B及び/または搬送エリア295等の搬送エリアは、導入/導出(lead in/out)ガイダンスライン1810−1812を含む。導入/導出ガイダンスライン1810−1812及びエンドトラック部1800Eの単一のガイダンスライン1815は、長いライン追従移動に間のボット位置特定のためのインデックスマークとして、ボットによって検出されてもよい。導入/導出ガイダンスライン1810−1812及びガイダンスライン1815は、ターンをするための基準マークとして、ボット110によって検出されてもよい。

0084

ボット110が実質的に直線内、取り出し通路130A及び/または搬送エリア295内等を移動している場合、モータ1211M、1212Mに対する駆動部は、トルクコントローラとして構成されていてもよい。例えば、コンピュータ1701は、「ボット速度」としてホイール1211、1212の両方からの速度フィードバックの平均を使用して、図20に示されている速度ループを閉じてもよい。性能を向上させかつ速度ループ不安定性を回避するために、速度ループは、トルクフィードフォワード(torque-feed forward)で増加させられ、低い増幅率で動作させられてもよい。コンピュータ1701は、ボット110の停止場所における最終位置に関して、図20内に示されているように位置ループを閉じてもよい。コンピュータ1701は、差動トルクオフセットにおいて合計をとり、ライン追従を行ってもよい。駆動ホイール1211、1212は、床面及び/またはホイールが液体ほこりまたは他の粒子によって汚染されている場合、搬送デッキ130Aもしくはフロアまたは取り出し通路130Aもしくは搬送エリア295とのトランクションを失い得る。速度制御ループは、例えば、一方または両方のホイール1211、1212のエンコーダによってもたらされるフィードバックが、ボット110の所定の速度よりも速い速度を示したときには、ホイール1211、1212の両方へのトルクを低下させることによってトラクションの損失を軽減するように構成されてもよい。

0085

例えば、搬送デッキ上を長い距離移動する場合、ボットが駆動ホイール1211、1212及び遊動ホイール12313,1214(またはロックされたキャスタ1260′、1261′)の固定特性によって直線軌道から逸れないように、ボット110は、ホイール1211、1212及び遊動ホイール1213、1214(またはロックされたキャスタ1260′、1261′)で移動する。コンピュータ1701は、任意の適切なライン追従アルゴリズムとともに構成されて、ボット110が直線内の移動を維持することを実質的に保証してもよい。ライン追従アルゴリズムは、例えば、ターンからのアラインメントミスの故の初期ライン追従エラーの補正が可能であってもよい。1つの実施例において、ボットは、ラインセンサ1712を使用して、自身の機首方位及びガイダンスライン1810−1817からのオフセットを評価する。ボット110は、ボット110の移動経路における補正をするために、例えば、ファジー理論アルゴリズム等の任意の適切なアルゴリズムを使用して構成されてもよい。この補正は、ボットが移動している際に、差動トルクとしてホイールに与えられてもよい(例えば、スキッドステアリング−一方の駆動ホイールを他方の駆動ホイールよりも遅く回転させて、ボットの一方の側部における抵抗の上昇を生み、ボットにおけるターンモーメントを発生させる)。

0086

実質的に直角なターン等のターンに関して、モータ1211M、1212Mのための駆動部は、位置コントローラとして構成されていてもよい。例えば、この駆動部は、コンピュータ1701によって命令されて、駆動部の各々のホイールが所定距離逆方向に回転させられて、約90°よりも僅かに大きいピボットターンが生成されてもよい。例えば、ラインセンサ1712が、停止ガイダンスラインを検知した場合、ターン動作は終了させられる。代替実施例において、モータ1211M、1212Mの駆動部は、実質的に直線にまたはターン中にボットを駆動するために任意の適切な態様にて操作させられてもよい。

0087

図19A及び19Bは、取り出し通路130Aから搬送デッキ130B上への遷移の間にボット110によってなされる実質的に90°のターンの例示のターンシーケンスを示している。この例において、ボットは、矢印1910の方向に、前進配向にて移動している。ボット110が取り出し通路130Aを出る際、ボット110はキャスタ1260、1261を降下させ、遊動ホイール1213、1214が搬送デッキ130Bから持ち上げられる(またはロック解除されたキャスタ1260′、1261′)。ボット110は、例えば、ボット110の駆動端1299に配されているラインセンサ1712を使用して、内側移動レーンガイダンスラインを検出し、その後、補正されたホイール走行距離を使用して、外側移動レーンガイダンスライン1813にあるかまたはそれに近接して存在するピボット点Pで停止する。ボット110は、駆動モータ1211M、1212Mにおける差動トルクを使用して駆動ホイール1211、1212を逆方向に回転させて、矢印1920の方向に約90°回転し、ボット110は、点P周りに回転する。ボット110は、ラインセンサ1712を用いてガイダンスライン1813を検知し、ターンを終了する。ボット110は、遊動ホイール1213、1214が搬送デッキ130Bに接触するように、キャスタ1260、1260(またはキャスタ1260′、1261′)を上昇させ、例えば、ライン追従を用いてガイダンスライン1813への追従を続行する。例えば、取り出し通路130Aへの進入のためのボットのターンは、実質的に、取り出し通路130Aからの退出について上述したのと同一の態様にて行われてもよいことに留意する。

0088

図21A−23Bは、直線移動及びターンシーケンスを含むボット110の例示の移動経路を示している。異なったタイプのターンは、ボットが移動している取り出し通路130Aまたは搬送デッキ130Bのレーン内のボット110の所望の配向に対応していてもよい。ボット移動の特定の例が図示されて説明されているが、ボット110は、保管構造130の各々のレベル全体を移動するための任意の適切な態様で、任意の適切な数のターン及び任意の適切な数のレーン間の遷移を実行するように構成されていてもよい。図21は、ボット110の移動経路を示しており、ボット110は、例えば、1つの取り出し通路(または搬送ステーション)から搬送デッキ130Bを横切って遷移し、かつ搬送エリア295(または他の取り出し通路)内に遷移するとともに、ボット110は、後退配向(例えば、駆動端1298が前)から前進配向(例えば、駆動端1298が後ろ)に遷移する。搬送エリアは、例えば、搬送デッキ130Bから伸張し、ボット110が、例えば、マルチレベル垂直コンベヤ150A、150Bとインタフェースをとる(連動する、接続する)ことを可能にするように配されてもよい。この例において、ボット110は、実質的にピボット点Pに配されているラインセンサ(1または複数)1712が、内側移動レーンガイダンスライン1814を検出するように、後退配向にて取り出し通路130Aから退出する。ボット110は、図19A、19Bに関して上述されたのと実質的に同様な態様にて、点P周りに反時計回りにピボットする。ボットは、例えば、ラインセンサ1712(ボット110の駆動端1298及び被駆動端1299の1または複数に配されているかまたはその近傍に配されている)が、ボットが実質的にガイダンスライン1815と内側移動レーンガイダンスライン1816とが交差する点までライン1815に追従するようにボット110が上述と同様の態様にて点P周りに反時計回りにピボットする点であるガイダンスライン1814及び1815(図18)の交差を検出するまで、前進配向にてガイダンスライン1814に追従する。ガイダンスライン1815、1816の交差点において、ボット110は、ガイダンスライン1816を追従するために反時計回りにピボットする。ボットは、ラインセンサ1712が、ボットが時計回りにピボットして前進配向で搬送エリア295に進入する点であるガイダンスライン1816と1812との交差点を検出するまで、ガイダンスライン1816を追従する。

0089

図21Bは、ボット110の例示の移動経路を示しており、この図において、ボットは、後退配向にて取り出し通路130Aを退出し、後退配向にて搬送エリア295に進入している。この例において、ボットの動作は、図21Aに関して上述された態様動作と実質的に同様であるが、壁部1801の周囲を移動した後、ボットは、ボット110が後退配向になるように外側移動レーンガイダンスライン1817に遷移する。ボット110の後退配向は、ボットが、搬送デッキ130Bの外側壁部2100と衝突することなく、前進配向にて搬送エリア295に進入するために、搬送デッキ130Bのオープンエリア内に向かって反時計回りでピボットすることを可能にする。

0090

図21Cは、前進配向にて取り出し通路130Aから退出して、前進配向にて搬送エリア295に進入するボット110を示している。ボットの動作は、上述と実質的に同様であるが、この例においては、ボット110は、ボットが前進配向で搬送エリア295に進入可能なように外側移動レーンガイダンスライン1813から内側移動レーンガイダンスライン1816まで遷移する。

0091

図21D及び21Eは、外側移動レーンガイダンスライン1813及び1817を使用して、前進配向にて取り出し通路130Aから退出し、後退配向にて搬送エリアに進入するボット110を示している。ボット110の動作は、上述と実質的に同様であってもよいが、ボット110がガイダンスライン1815に沿って移動する際、ボット110は、3つのターン2110−2112(例えば、ここで、ターン2110、2111は、ボット110をガイダンスライン1815に沿って実質的に180°ターンさせる)を行って、搬送エリア295内への最後のターン2113を行うためにボット110を配向する。図21Eからわかるように、ボット110は、追加ターン無しには、本明細書において説明されているライン追従を使用して、外側移動レーンガイドライン1813から外側移動レーンガイダンス1817に、外側壁部2100(陰付きの領域として示されている)に衝突せずに遷移することができない。

0092

図22A及び22Bは、取り出し通路130A1から取り出し通路130A2へのボット110の例示の移動経路を示している。この図において、取り出し通路130A1内でのボット110の移動は前進配向にてなされ、取り出し通路130A2内の移動は後退配向にてなされる。この例において、ボットは、取り出し通路130A1、130A2の間の遷移のために外側移動レーンガイダンスライン1813を使用する。図22Aを見てわかるように、外側移動レーンガイダンスライン1813にそって移動して、取り出し通路130A2に侵入する場合、ボットは、図22Bに示されているように、ボットの被駆動端1299が搬送デッキ130Bの内側移動レーンに対してスイングして、外側壁部2100との衝突が回避されるような方向にピボットする。

0093

図23A及び23Bは、取り出し通路130A1から取り出し通路130A2へのボット110の例示の移動経路を示している。この図において、取り出し通路130A1、130A2内でのボット110の移動は、後退配向にてなされる。この例において、ボットは、取り出し通路130A1、130A2の間の遷移のために内側移動レーンガイダンスライン1814を使用する。図23Aからわかるように、内側移動レーンガイダンスライン1814に沿って移動している場合、ボットは、図23Bに示されているように、ボットの被駆動端1299が搬送デッキ130Bの外側移動レーンに向かってスイングして、内側壁部1801との衝突が回避されるような方向にピボットする。

0094

ボットは、任意の適切な態様にて、取り出し通路130Aの追跡された移動レーンとオープン搬送デッキ130Bとの間の遷移をなしてもよいことに留意する。1つの実施例において、ガイダンスライン1810−1812は、取り出し通路のトラック1300内にボットを案内してもよい。代替実施例において、センサ1710−1716の1または複数は、ボット110が、例えば、トラック1300のエッジまたは他の任意の特徴を検出して、トラック1300内の凹部1300Rに接触しているガイドホイールを用いて、反対にあるトラックの間を通過するように自身を位置決めすることを可能にする。

0095

1つの実施例によれば、ボット移動経路の上述の例において、ボットがターンする場合、ボットは、駆動ホイール1211、1212及びキャスタ1260、1261によって支持される。ボットの直線移動は、駆動ホイール1211、1212及び遊動ホイール1213、1214に支持されているボットによってなされてもよい。上述のように、ボットが直線移動している間のボット移動経路への補正は、スキッドステアリングを用いてなされてもよい。代替実施例において、ボットは、伸展されているキャスタ1260、1261を用いて直線経路内を移動してもよい。さらに他の代替実施例において、ボットの直線移動経路に対する補正は、操舵可能ホイールによってなされてもよい。

0096

図17を再度参照すると、ボット110は、例えば、ボット位置特定によって、上述のように、保管構造130を通る遷移のために保管及び取り出しシステム100内で自身の位置を判定することが可能である。1つの実施例において、ボット位置特定は、ボット走行距離、スラット計数値、インデックス計数値及びバーコード読み取り値の1または複数によって導出されてもよい。上述のようにボット走行距離は、例えば、ホイール1211−1214に付随しているエンコーダからもたらされてもよい(図12)。ホイールの各々からのエンコーダ情報が、任意の適切な態様にて平均化及びスケーリングされて(scale)、ボットの移動距離が提供されてもよい。代替実施例において、ボットの移動距離は、任意の適切な態様にてホイールエンコーダ情報から取得されてもよい。スラット計数値は、例えば、ボットが取り出し通路を通って移動している際に、スラットセンサ1711によって提供されてもよい。スラット計数値は、ボットが取り出し通路内にあるときに、走行距離情報を補足する。インデックス計数値は、例えば、ボットがガイダンスライン1810−1817の交差セクションを超えて移動する際に、センサ1712によって提供されてもよい(図18)。インデックス計数値は、ボットが搬送デッキ130B上を移動しているときに、ボット走行距離を補足する。バーコード読み取り値は、バーコードセンサ1710によって提供されてもよい。バーコード読み取り値は、ボット110が、オフまたは休止状態から電源を入れられた際等のボットの初期位置を判定することを可能にしてもよい。バーコードは、ボット110を初期化するために、搬送エリア295、または保管構造内の任意の他の適切な場所に配されていてもよい。バーコードは、例えば、ボット位置を確認するため及び見逃されたスラットまたはインデックスを補正するために、取り出し通路内及び搬送デッキ上に配されていてもよい。ボット110のオンボードコンピュータ1701は、ボット走行距離、スラット計数値、インデックス計数値及びバーコード読み取り値の任意の適切な組み合わせを用いて、保管構造130内のボット110の位置を判定してもよい。代替実施例において、コンピュータ1701は、ボット走行距離、スラット計数値、インデックス計数値、及びバーコード読み取り値のうちの1つのみ、またはこれらの任意の適切な組み合わせを用いて、ボットの位置を判定してもよい。さらに他の実施例において、ボットの位置は、例えば、インドア空間ポジショニングシステム等を用いて任意の適切な態様にて判定されてもよい。インドア空間ポジショニングシステムは、グローバルポジショニングシステムと実質的に同様であってもよく、物体の位置を判定するための任意の適切な技術、例えば、音波、光またはラジオ周波数信号等を用いてもよい。

0097

1つの実施例において、上述のセンサ1710−1716の1または複数は、任意の適切な態様にて取り出し通路130A内のボット110の動的な位置決めを可能にしてもよい。ボット110が動的に割り当てられるケースユニットのために停止させられた位置は、例えば、制御サーバ120、ボットの制御システム1220またはこれらの組み合わせによって判定されてもよい。例えば、保管スペースの動的割り当ては、例えば、制御サーバ120によって任意の適切な態様にて判定され、保管構造130内の任意の空き保管スペースが、これらの空き保管スペース内に収めることが可能なサイズを有するケースユニットで充填されてもよい。制御サーバは、例えば、所定の保管場所の位置、並びに所定の保管場所内に配置する適切なサイズにされたアイテムまたはケースユニット等の、取り出しシステム100の適切なコンポーネントと通信してもよい。このアイテムは、保管及び取り出しシステム100内に搬送されてもよく、そこで、ボット100は、このアイテムを所定の保管場所に配送する。非限定的な例として、ボット110のセンサ1710−1716は、スラット620L1、620L2(図6B)を計数しかつ/または保管シェルフ上のケースユニットのエッジを検出して、ボットを動的に位置決めして、アイテムを所定の保管場所に配置してもよい。ボット110を動的に位置決めすること及び/またはシェルフ保管スペースの動的な割り当ては、保管スペースが最大限使用されるように、保管ベイ510、511(図10)の各々において変化する長さを有するケースユニットを位置決めしてもよい。例えば、図24Aは、従来の保管システムにおいてなされているように、保管スロットS1−S4に分割された保管ベイ5000を示している。保管スロットS1−S4のサイズは、保管ベイ5000のシェルフ600上に保管される最も大きいアイテムのサイズ(例えば、アイテム5011)に基づく固定サイズであり得る。図24Aからわかるように、アイテム5011よりも小さい様々な寸法のケースユニット5010、5012、5013が、各々の保管スロットS1、S2、S4内に配される場合、陰付きボックスによって示されているように、保管ベイの容量の大きな部分が使用されないままになっている。1つの実施例によれば、図24Bは、保管ベイ5000と実質的に同様の寸法を有する保管ベイ5001を示している。図24Bにおいて、ケースユニット5010−5016は、動的割り当てを用いてシェルフ600上に配される。図24Bからわかるように、保管スペースを動的に割り当てることは、シェルフ600上に、ケースユニット5010−5013(これらは、上述のベイ5000内に配置されているケースユニットと同一)に加えてケースユニット5014−5016を配置することを可能にするので、ハッチングされたボックスで示されている不使用保管スペースが、図24Aの固定サイズスロットを用いた場合の不使用保管スペースよりも小さくなる。図24Cは、上述の固定スロット及び動的割り当て保管の不使用保管スペースを並べた比較を示している。動的割り当てを用いたベイ5001の不使用保管スペースは、ケースユニット5010−5016の間のスペースの量を減らすことによってさらに減少させられてもよく、このことはシェルフ600上にさらなるケースユニットを配置することを可能にし得ることに留意する。理解されるように、ケースユニットが保管構造内に配置される場合、空きの保管スペースは、例えば、制御サーバ120によって、アイテムの配置の各々の後に分析され、空き保管スペースの変更されたサイズに従って動的に際割り当てされ、再割り当てされた保管スペースのサイズに一致する(かまたはそれよりも小さい)追加のケースユニットが、再割り当てされた保管スペース内に配置されてもよい。

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