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技術 インテリジェント運転自動車のデータ伝送方法、装置及びデバイス

出願人 バイドゥオンラインネットワークテクノロジー(ベイジン)カンパニーリミテッド
発明者 シ,イーフォンフー,シンワン,ハイソンファン,レイタオ,ジ-
出願日 2019年6月27日 (1年7ヶ月経過) 出願番号 2019-119768
公開日 2020年3月12日 (11ヶ月経過) 公開番号 2020-039115
状態 未査定
技術分野 交通制御システム エラーの検出、防止
主要キーワード 伝送対象データ ビデオエレクトロニクス 基準システム 積分方程式 現在状態情報 エンコードモジュール データメディア 追加モジュール
関連する未来課題
重要な関連分野

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図面 (8)

課題

インテリジェント運転自動車においてデータ伝送の安全性を向上することができるデータ方法、装置及びデバイスを提供する。

解決手段

伝送対象データを取得するステップと、伝送対象データをエンコードしてエンコードデータを生成するステップと、伝送対象データに基づいて検証コードを生成するステップと、エンコードデータを、パケットエンドが検証コードを含むデータパケットに追加するステップと、データパケットを伝送するステップとを含む。伝送対象データをエンコードすることにより意味のあるテキストを意味のないテキストに変換し、検証コードに基づいてエンコードデータを再現する。エラーが発生した場合はフィードバックすることで、パケット間違いとパケット混乱が発生しない。

概要

背景

自動運転システムにおいては、自動車と自動車とが無線通信を行い、自動車とサーバとが無線通信を行い、互いに自動車の状態情報などを伝送する必要がある。通信量の増加につれ、複数のデバイス間でネットワーク接続する際に、データが同時に伝送されると、すべて同じ帯域にあるため、非常に厳しく干渉しやすく、パケット紛失パケット混乱またはパケット間違いの現象が発生することがある。これにより、自動車と自動車との通信、自動車とサーバとの通信が無効になる場合がある。これからわかるように、自動運転システムについて、信頼性と安全性のより高い通信システムが求められている。

現在の自動運転システムは、まだ開始段階にあるため、自動車と自動車との通信、及び自動車とサーバとの通信を規制する通信基準システムが強く求められている。

概要

インテリジェント運転自動車においてデータ伝送の安全性を向上することができるデータ方法、装置及びデバイスを提供する。伝送対象データを取得するステップと、伝送対象データをエンコードしてエンコードデータを生成するステップと、伝送対象データに基づいて検証コードを生成するステップと、エンコードデータを、パケットエンドが検証コードを含むデータパケットに追加するステップと、データパケットを伝送するステップとを含む。伝送対象データをエンコードすることにより意味のあるテキストを意味のないテキストに変換し、検証コードに基づいてエンコードデータを再現する。エラーが発生した場合はフィードバックすることで、パケット間違いとパケット混乱が発生しない。

目的

本発明は、従来技術における少なくとも1つの技術的課題をある程度解決することを目的とする

効果

実績

技術文献被引用数
0件
牽制数
0件

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請求項1

伝送対象データを取得するステップと、前記伝送対象データをエンコードしてエンコードデータを生成するステップと、前記伝送対象データに基づいて検証コードを生成するステップと、前記エンコードデータを、パケットエンドが前記検証コードを含むデータパケットに追加するステップと、前記データパケットを伝送するステップと、を含むことを特徴とするインテリジェント運転自動車データ伝送方法

請求項2

伝送対象データを取得するステップは、インテリジェント運転自動車のレーダ及びカメラにより障害物情報及び信号機情報をそれぞれ取得するステップと、前記障害物情報と前記信号機情報とに基づいて前記伝送対象データを生成するステップと、を含むことを特徴とする請求項1に記載のインテリジェント運転自動車のデータ伝送方法。

請求項3

伝送対象データを取得するステップは、前記インテリジェント運転自動車の車両状態情報を取得し、前記車両状態情報は、前記インテリジェント運転自動車の自体位置情報と、前記インテリジェント運転自動車の車速情報と、加速度情報と、履歴軌跡情報とを含むステップと、前記自体位置情報と、前記車速情報と、前記加速度情報と、前記履歴軌跡情報とに基づいて前記インテリジェント運転自動車の将来軌跡情報を生成するステップと、前記将来軌跡情報と前記車両状態情報とを前記伝送対象データに追加するステップと、を更に含むことを特徴とする請求項2に記載のインテリジェント運転自動車のデータ伝送方法。

請求項4

前記伝送対象データをエンコードするステップは、前記伝送対象データのシリアル化処理を行うステップを含むことを特徴とする請求項1に記載のインテリジェント運転自動車のデータ伝送方法。

請求項5

前記データパケットを伝送するステップは、前記データパケットをサーバまたは他のインテリジェント運転自動車に伝送するステップを含むことを特徴とする請求項1から4のいずれかに記載のインテリジェント運転自動車のデータ伝送方法。

請求項6

前記データパケットをサーバまたは他のインテリジェント運転自動車に伝送するステップの前に、前記エンコードデータのデータ長を取得するステップと、前記データ長をデータパケットのパケットヘッダに追加するステップと、を更に含むことを特徴とする請求項5に記載のインテリジェント運転自動車のデータ伝送方法。

請求項7

前記データパケットをサーバまたは他のインテリジェント運転自動車に伝送するステップの後に、前記データパケットのパケットヘッダにおけるデータ長を抽出するステップと、前記データ長に基づいて前記エンコードデータと前記検証コードとを抽出するステップと、前記エンコードデータをデコードしてデコードデータを生成するステップと、前記検証コードに基づいて前記デコードデータを検証するステップと、検証に成功した場合、前記デコードデータを前記サーバと前記インテリジェント運転自動車のアプリケーション層とに送信するステップと、検証に失敗した場合、前記デコードデータを破棄し、伝送失敗情報フィードバックするステップと、を更に含むことを特徴とする請求項6に記載のインテリジェント運転自動車のデータ伝送方法。

請求項8

前記方法は、前記サーバと前記インテリジェント運転自動車のアプリケーション層とが前記インテリジェント運転自動車の将来軌跡情報に基づいてスケジューリングの制御を行うステップを更に含むことを特徴とする請求項7に記載のインテリジェント運転自動車のデータ伝送方法。

請求項9

伝送対象データを取得する取得モジュールと、前記伝送対象データをエンコードしてエンコードデータを生成するエンコードモジュールと、前記伝送対象データに基づいて検証コードを生成する生成モジュールと、前記エンコードデータを、パケットエンドが前記検証コードを含むデータパケットに追加する追加モジュールと、前記データパケットを伝送する伝送モジュールと、を含むことを特徴とするインテリジェント運転自動車のデータ伝送装置

請求項10

前記取得モジュールは、具体的には、インテリジェント運転自動車のレーダ及びカメラにより障害物情報及び信号機情報をそれぞれ取得し、前記障害物情報と前記信号機情報とに基づいて前記伝送対象データを生成することを特徴とする請求項9に記載のインテリジェント運転自動車のデータ伝送装置。

請求項11

前記取得モジュールは、更に、前記インテリジェント運転自動車の車両状態情報を取得し、前記車両状態情報は、前記インテリジェント運転自動車の自体位置情報と、前記インテリジェント運転自動車の車速情報と、加速度情報と、履歴軌跡情報とを含み、前記自体位置情報と、前記車速情報と、前記加速度情報と、前記履歴軌跡情報とに基づいて前記インテリジェント運転自動車の将来軌跡情報を生成し、前記将来軌跡情報と前記車両状態情報とを前記伝送対象データに追加することを特徴とする請求項10に記載のインテリジェント運転自動車のデータ伝送装置。

請求項12

前記エンコードモジュールは、具体的には、前記伝送対象データのシリアル化処理を行うことを特徴とする請求項9に記載のインテリジェント運転自動車のデータ伝送装置。

請求項13

前記伝送モジュールは、具体的には、前記データパケットをサーバまたは他のインテリジェント運転自動車に伝送することを特徴とする請求項9から12のいずれかに記載のインテリジェント運転自動車のデータ伝送装置。

請求項14

前記追加モジュールは、更に、前記エンコードデータのデータ長を取得し、前記データ長をデータパケットのパケットヘッダに追加することを特徴とする請求項13に記載のインテリジェント運転自動車のデータ伝送装置。

請求項15

前記装置は、前記データパケットのパケットヘッダにおけるデータ長を抽出し、前記データ長に基づいて前記エンコードデータと前記検証コードとを抽出する抽出モジュールと、前記エンコードデータをデコードしてデコードデータを生成するデコードモジュールと、前記検証コードに基づいて前記デコードデータを検証し、検証に成功した場合、前記デコードデータを前記サーバと前記インテリジェント運転自動車のアプリケーション層とに送信し、検証に失敗した場合、前記デコードデータを破棄し、伝送失敗情報をフィードバックする検証モジュールと、を更に含むことを特徴とする請求項14に記載のインテリジェント運転自動車のデータ伝送装置。

請求項16

前記サーバと前記インテリジェント運転自動車のアプリケーション層とが前記インテリジェント運転自動車の将来軌跡情報に基づいてスケジューリングの制御を行うことを特徴とする請求項15に記載のインテリジェント運転自動車のデータ伝送装置。

請求項17

プロセッサと、メモリと、を含み、前記プロセッサは、前記メモリに記憶されている実行可能なプログラムコード読み出して、前記プログラムコードに対応するプログラムを実行することにより、請求項1から8のいずれかに記載のインテリジェント運転自動車のデータ伝送方法を実現することを特徴とする電子デバイス

請求項18

コンピュータプログラムが記憶されている非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体であって、当該プログラムがプロセッサによって実行される時に、請求項1から8のいずれかに記載のインテリジェント運転自動車のデータ伝送方法が実現されることを特徴とする非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。

技術分野

0001

本発明は、データ伝送の技術分野に関し、特に、インテリジェント運転自動車データ伝送方法、装置及びデバイスに関する。

背景技術

0002

自動運転システムにおいては、自動車と自動車とが無線通信を行い、自動車とサーバとが無線通信を行い、互いに自動車の状態情報などを伝送する必要がある。通信量の増加につれ、複数のデバイス間でネットワーク接続する際に、データが同時に伝送されると、すべて同じ帯域にあるため、非常に厳しく干渉しやすく、パケット紛失パケット混乱またはパケット間違いの現象が発生することがある。これにより、自動車と自動車との通信、自動車とサーバとの通信が無効になる場合がある。これからわかるように、自動運転システムについて、信頼性と安全性のより高い通信システムが求められている。

0003

現在の自動運転システムは、まだ開始段階にあるため、自動車と自動車との通信、及び自動車とサーバとの通信を規制する通信基準システムが強く求められている。

発明が解決しようとする課題

0004

本発明は、従来技術における少なくとも1つの技術的課題をある程度解決することを目的とする。
そのため、本発明の第1の目的は、伝送対象データエンコードすることにより、伝送データを圧縮し、データにはパケット間違いとパケット混乱が発生しないことを確保し、データ伝送の信頼性を向上し、エンコード処理によりデータ伝送の安全性をも向上することができるインテリジェント運転自動車のデータ伝送方法を提供する。
本発明の第2の目的は、インテリジェント運転自動車のデータ伝送装置を提供することである。
本発明の第3の目的は、電子デバイスを提供することである。
本発明の第4の目的は、非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体を提供することである。

課題を解決するための手段

0005

前記目的を達成するために、本発明の第1の態様の実施例は、
伝送対象データを取得するステップと、
前記伝送対象データをエンコードしてエンコードデータを生成するステップと、
前記伝送対象データに基づいて検証コードを生成するステップと、
前記エンコードデータを、パケットエンドが前記検証コードを含むデータパケットに追加するステップと、
前記データパケットを伝送するステップと、を含むインテリジェント運転自動車のデータ伝送方法を提供する。

0006

本発明の実施例のインテリジェント運転自動車のデータ伝送方法は、伝送対象データを取得し、伝送対象データをエンコードしてエンコードデータを生成する。更に、伝送対象データに基づいて検証コードを生成し、エンコードデータと検証コードとをデータパケットに追加し、データパケットを伝送する。本実施例において、伝送対象データをエンコードすることにより、伝送対象データを圧縮し、伝送するデータフローを減少することができ、データにはパケット間違いとパケット混乱が発生しないことを確保することができ、データ伝送の信頼性を向上することができる。また、エンコード処理により意味のあるテキスト無意味文字化けに変換することができるので、データ伝送の安全性が向上する。

0007

また、本発明の前記実施例に係るインテリジェント運転自動車のデータ伝送方法は、以下の付加的な技術的特徴をさらに有することができる。

0008

選択可能に、伝送対象データを取得するステップは、インテリジェント運転自動車のレーダ及びカメラにより障害物情報及び信号機情報をそれぞれ取得し、前記障害物情報と前記信号機情報とに基づいて前記伝送対象データを生成するステップを含む。

0009

選択可能に、伝送対象データを取得するステップは、前記インテリジェント運転自動車の車両状態情報を取得し、前記車両状態情報は、前記インテリジェント運転自動車の自体位置情報と、前記インテリジェント運転自動車の車速情報と、加速度情報と、履歴軌跡情報とを含むステップと、前記自体位置情報と、前記車速情報と、前記加速度情報と、前記履歴軌跡情報とに基づいて前記インテリジェント運転自動車の将来軌跡情報を生成し、前記将来軌跡情報と前記車両状態情報とを前記伝送対象データに追加するステップとを更に含む。

0010

選択可能に、前記伝送対象データをエンコードするステップは、前記伝送対象データのシリアル化処理を行うステップを含む。

0011

選択可能に、前記データパケットを伝送するステップは、前記データパケットをサーバまたは他のインテリジェント運転自動車に伝送するステップを含む。

0012

選択可能に、前記データパケットをサーバまたは他のインテリジェント運転自動車に伝送するステップの前に、前記エンコードデータのデータ長を取得し、前記データ長をデータパケットのパケットヘッダに追加するステップを更に含む。

0013

選択可能に、前記データパケットをサーバまたは他のインテリジェント運転自動車に伝送するステップの後に、前記データパケットのパケットヘッダにおけるデータ長を抽出ステップと、前記データ長に基づいて前記エンコードデータと前記検証コードとを抽出するステップと、前記エンコードデータをデコードしてデコードデータを生成するステップと、前記検証コードに基づいて前記デコードデータを検証するステップと、検証に成功した場合、前記デコードデータを前記サーバと前記インテリジェント運転自動車のアプリケーション層とに送信するステップと、検証に失敗した場合、前記デコードデータを破棄し、伝送失敗情報フィードバックするステップと、を更に含む。

0014

選択可能に、前記方法は、前記サーバと前記インテリジェント運転自動車のアプリケーション層とが前記インテリジェント運転自動車の将来軌跡情報に基づいてスケジューリングの制御を行うステップを更に含む。

0015

前記目的を達成するために、本発明の第2の態様の実施例は、
伝送対象データを取得する取得モジュールと、
前記伝送対象データをエンコードしてエンコードデータを生成するようにエンコードモジュールと、
前記伝送対象データに基づいて検証コードを生成する生成モジュールと、
前記エンコードデータを、パケットエンドが前記検証コードを含むデータパケットに追加する追加モジュールと、
前記データパケットを伝送する伝送モジュールと、を含むインテリジェント運転自動車のデータ伝送装置を提供する。

0016

本発明の実施例のインテリジェント運転自動車のデータ伝送装置は、伝送対象データを取得し、伝送対象データをエンコードしてエンコードデータを生成する。更に、伝送対象データに基づいて検証コードを生成し、エンコードデータと検証コードとをデータパケットに追加し、データパケットを伝送する。本実施例において、伝送対象データをエンコードすることにより、伝送対象データを圧縮し、伝送するデータフローを減少することができ、データにはパケット間違いとパケット混乱が発生しないことを確保することができる。また、エンコード処理により意味のあるテキストを無意味の文字化けに変換することができるので、データ伝送の安全性が向上する。

0017

また、本発明の前記実施例に係るインテリジェント運転自動車のデータ伝送装置は、以下の付加的な技術的特徴をさらに有することができる。

0018

選択可能に、前記取得モジュールは、具体的には、インテリジェント運転自動車のレーダ及びカメラにより障害物情報及び信号機情報をそれぞれ取得し、前記障害物情報と前記信号機情報とに基づいて前記伝送対象データを生成する。

0019

選択可能に、前記取得モジュールは、更に、前記インテリジェント運転自動車の車両状態情報を取得し、前記車両状態情報は、前記インテリジェント運転自動車の自体位置情報と、前記インテリジェント運転自動車の車速情報と、加速度情報と、履歴軌跡情報とを含み、前記自体位置情報と、前記車速情報と、前記加速度情報と、前記履歴軌跡情報とに基づいて前記インテリジェント運転自動車の将来軌跡情報を生成し、前記将来軌跡情報と前記車両状態情報とを前記伝送対象データに追加する。

0020

選択可能に、前記エンコードモジュールは、具体的には、前記伝送対象データのシリアル化処理を行う。

0021

選択可能に、前記伝送モジュールは、具体的には、前記データパケットをサーバまたは他のインテリジェント運転自動車に伝送する。

0022

選択可能に、前記追加モジュールは、更に、前記エンコードデータのデータ長を取得し、前記データ長をデータパケットのパケットヘッダに追加する。

0023

選択可能に、前記装置は、前記データパケットのパケットヘッダにおけるデータ長を抽出し、前記データ長に基づいて前記エンコードデータと前記検証コードとを抽出する抽出モジュールと、
前記エンコードデータをデコードさいてコードデータを生成するデコードモジュールと、
前記検証コードに基づいて前記デコードデータを検証し、検証に成功した場合、前記デコードデータを前記サーバと前記インテリジェント運転自動車のアプリケーション層とに送信し、検証に失敗した場合、前記デコードデータを破棄し、伝送失敗情報をフィードバックする検証モジュールと、を更に含む。

0024

選択可能に、前記サーバと前記インテリジェント運転自動車のアプリケーション層とが前記インテリジェント運転自動車の将来軌跡情報に基づいてスケジューリングの制御を行う。

0025

前記目的を達成するために、本発明の第3の態様の実施例は、プロセッサメモリとを含む電子デバイスを提供し、前記プロセッサは、前記メモリに記憶されている実行可能なプログラムコード読み出して、前記プログラムコードに対応するプログラムを実行することにより、第1の態様の実施例に記載の前記インテリジェント運転自動車のデータ伝送方法を実現する。

0026

前記目的を達成するために、本発明の第4の態様の実施例は、コンピュータプログラムが記憶されている非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体提供し、当該プログラムがプロセッサによって実行される時に、第1の態様の実施例に記載のインテリジェント運転自動車のデータ伝送方法が実現される。

0027

本発明の付加的な特徴及び利点は、一部が以下の説明に示され、一部が下記の説明により明らかになり、または本発明の実践により理解される。

図面の簡単な説明

0028

本発明の実施例に係るインテリジェント運転自動車のデータ伝送方法の概略フローチャートである。
本発明の実施例に係るデータパケットの概略構成図である。
本発明の実施例に係る他のインテリジェント運転自動車のデータ伝送方法の概略フローチャートである。
本発明の実施例に係る他のインテリジェント運転自動車のデータ伝送方法の概略フローチャートである。
本発明の実施例に係るインテリジェント運転自動車のデータ伝送装置の概略構成図である。
本発明の実施例に係る他のインテリジェント運転自動車のデータ伝送装置の概略構成図である
本発明の実施例を実現する例示的な電子デバイスのブロック図を示す。

実施例

0029

以下、本発明の実施例を詳細に説明する。前記実施例における例が図面に示され、同一または類似する符号は、常に同一または類似する部品、或いは、同一または類似する機能を有する部品を表す。以下に、図面を参照しながら説明される実施例は例示的なものであり、本発明を解釈することを旨とし、本発明を限定するものと理解してはいけない。

0030

以下、本発明の実施例に係るインテリジェント運転自動車のデータ伝送方法、装置及びデバイスについて、図面を参照しながら説明する。
図1は、本発明の実施例に係るインテリジェント運転自動車のデータ伝送方法の概略フローチャートである。図1に示すように、前記方法は、ステップ101〜ステップ105を含む。

0031

ステップ101において、伝送対象データを取得する。
本発明の実施例において、インテリジェント運転自動車は、データを伝送する時に、予め伝送対象データを取得する必要がある。例えば、インテリジェント運転自動車のレーダにより障害物情報を取得し、障害物情報に基づいて伝送対象データを生成する。例えば、インテリジェント運転自動車のカメラにより信号機情報を取得することにより、信号機情報に基づいて伝送対象データを生成する。

0032

ステップ102において、伝送対象データをエンコードしてエンコードデータを生成する。
本発明の一実施例において、伝送対象データのシリアル化処理を行ってエンコードデータを生成し、エンコードデータのデータ長を取得する。

0033

一例として、シリアル化ツールProtobufで伝送対象データのシリアル化処理を行うことにより、伝送対象データをバイナリデータにシリアル化し、シリアル化されたバイナリデータのデータ長を取得する。例えば、シリアル化されたエンコードデータは、「1001」であり、エンコードデータのデータ長は、4Bitである。

0034

本発明の一実施例において、伝送対象データを文字エンコードしてエンコードデータを生成し、エンコードデータのデータ長を取得する。

0035

なお、伝送対象データをエンコードする上記の実現手段は、例示するものに過ぎず、当業者が必要に応じてエンコードの手段を選択することができ、ここでは限定しない。

0036

ステップ103において、伝送対象データに基づいて検証コードを生成する。
本発明の一実施例において、エンコードされた伝送対象データを関連アルゴリズムで算出して、エンコードデータの検証コードを生成する。例えば、エンコードデータのパリティに基づいてパリティ検証コードを生成することができる。例えば、エンコードデータに基づいて多項式を生成して、生成された多項式に基づいて巡回冗長検証コードを取得する。

0037

ここで、検証コードは、パリティ検証コード、巡回冗長検証コードなどを含むが、これらに限定されない。

0038

本発明の一実施例において、関連アルゴリズムにより伝送対象データを直接に算出し、検証コードを生成する。

0039

ステップ104において、エンコードデータをデータパケットに追加する。ここで、データパケットのパケットエンドは、検証コードを含む。
本発明の一実施例において、エンコードデータをデータパケットに追加し、エンコードデータのデータ長をデータパケットのパケットヘッダに追加し、検証コードをデータパケットのパケットエンドに追加することができる。例えば、図2を参照して、データパケットのパケットヘッダは、確認ビットと、エンコードデータのデータ長とを含み、データパケットのパケットエンドは、検証コードを含む。

0040

本実施例において、パケットヘッダにエンコードデータのデータ長を追加することにより、デコードする時に、まずパケットヘッダにおけるエンコードデータのデータ長を抽出し、次にエンコードデータのデータ長基づいてデータパケットからエンコードデータを抽出することができる。エンコードデータを抽出した後に、検証コードに基づいて検証を行う。

0041

ステップ105において、データパケットを伝送する。
本発明の一実施例において、インテリジェント運転自動車はデータパケットをサーバに伝送して、サーバは、受信したデータに基づいてインテリジェント運転自動車のスケジューリング制御を行うことができる。

0042

本発明の一実施例において、インテリジェント運転自動車は、更に、データパケットを他のインテリジェント運転自動車に伝送して、他のインテリジェント運転自動車は、受信したデータに基づいて当該インテリジェント運転自動車の走行状態などの情報を把握することができる。

0043

一例として、V2X(Vehicle To、 X 車両と外部との情報インタラクション技術)により、データパケットをサーバまたは他のインテリジェント運転自動車に送信することができる。

0044

他の例として、WIFI(Wireless-Fidelity、ワイヤレス
フィデリティ)により、データパケットをサーバまたは他のインテリジェント運転自動車に送信することができる。

0045

以上により、本発明の実施例のインテリジェント運転自動車のデータ伝送方法は、伝送対象データを取得し、伝送対象データをエンコードしてエンコードデータを生成する。更に、伝送対象データに基づいて検証コードを生成し、エンコードデータと検証コードとをデータパケットに追加し、データパケットを伝送する。本実施例において、伝送対象データをエンコードすることにより、伝送対象データを圧縮し、伝送するデータフローを減少することができ、データのパケット間違いとパケット混乱が発生しないことを確保することができる。また、エンコード処理により意味のあるテキストを無意味の文字化けに変換することができるので、データ伝送の安全性が向上する。

0046

図3は、本発明の実施例に係る他のインテリジェント運転自動車のデータ伝送方法の概略フローチャートである。図3に示すように、前記方法は、ステップ201〜ステップ205を含む。

0047

ステップ201において、インテリジェント運転自動車のレーダとカメラとにより障害物情報と信号機情報とを取得する。

0048

ステップ202において、障害物情報と信号機情報とに基づいて伝送対象データを生成する。

0049

一例として、インテリジェント運転自動車のレーダにより障害物情報を取得し、障害物情報に基づいて伝送対象データを生成することができる。障害物情報は、障害物位置情報、障害物の大きさなどを含む。

0050

他の例として、インテリジェント運転自動車のカメラにより信号機情報を取得し、信号機情報に基づいて伝送対象データを生成することができる。信号機情報は、信号機の位置情報、信号機の現在状態情報などを含む。

0051

ステップ203において、インテリジェント運転自動車の車両状態情報を取得し、車両状態情報は、インテリジェント運転自動車の自体位置情報と、インテリジェント運転自動車の車速情報と、加速度情報と、履歴軌跡情報とを含む。

0052

一例として、インテリジェント運転自動車の測位システムにより自体位置情報をリアルタイムで取得し、自体位置情報に基づいて履歴軌跡情報を生成し、速度センサ加速度センサとによりインテリジェント運転自動車の車速情報と加速度情報とを取得することができる。

0053

選択可能に、ジャイロセンサによりインテリジェント運転自動車の走行方向情報を取得することができる。インテリジェント運転自動車の車速情報と加速度情報とは、ベクトルであっても良い。

0054

ステップ204において、自体位置情報と、車速情報と、加速度情報と、履歴軌跡情報とに基づいてインテリジェント運転自動車の将来軌跡情報を生成する。

0055

本発明の一実施例において、関連アルゴリズムにより現在車速情報と加速度情報とに基づいて将来の所定の時間間隔におけるインテリジェント運転自動車の変位を取得し、インテリジェント運転自動車の履歴軌跡情報と、自体位置情報と、変位とに基づいて、インテリジェント運転自動車の将来軌跡情報を生成することができる。

0056

例えば、平面変位積分方程式により車速情報vと加速度情報aとを算出し、将来の所定の時間間隔tにおけるインテリジェント運転自動車の変位sを取得し、インテリジェント運転自動車の現在の自体位置情報aと変位sとに基づいて、t時間を経過した後のインテリジェント運転自動車の自体位置情報Bを取得し、自体情報AとBとに基づいて将来のt時間内の軌跡を取得し、更に当該軌跡と履歴軌跡情報とに基づいてインテリジェント運転自動車の将来軌跡情報を生成することができる。

0057

なお、所定の時間間隔は、大量の実験データに基づいて取得されても良いが、必要に応じて自ら設定されても良く、ここでは限定されない。

0058

ステップ205において、将来軌跡情報と車両状態情報とを伝送対象データに追加する。

0059

本実施例において、将来軌跡情報と車両状態情報とも伝送対象データに追加され、インテリジェント運転自動車により伝送対象データをサーバまたは他のインテリジェント運転自動車に送信し、サーバまたは他のインテリジェント運転自動車が当該伝送対象データを受信して分析することにより、サーバが前記情報に基づいてインテリジェント運転自動車を制御することができ、他のインテリジェント運転自動車が周囲の自動車の状態を取得し、自動車インテリジェントの運転を確保することができる。

0060

本発明の実施例のインテリジェント運転自動車のデータ伝送方法は、障害物情報と、信号機情報と、インテリジェント運転自動車の将来軌跡情報と、車両状態情報とを取得し、伝送対象データに追加して伝送し、サーバまたは他のインテリジェント運転自動車が当該伝送対象データを受信して分析することにより、自動車インテリジェントの運転の安全性を確保することができる。

0061

以下、上記の実施例に基づいて、伝送対象データのデコードについて更に説明する。

0062

図4は、本発明の実施例に係る他のインテリジェント運転自動車のデータ伝送方法の概略フローチャートである、図4に示すように、当該方法は、ステップ301〜ステップ305を含む。

0063

ステップ301において、データパケットのパケットヘッダにおけるデータ長を抽出する。

0064

ステップ302において、前記データ長に基づいて、エンコードデータと検証コードとを抽出する。

0065

本実施例において、実行主体は、サーバまたは他のインテリジェント運転自動車である。

0066

本発明の一実施例において、伝送対象データをデコードする時に、まず、データパケットのパケットヘッダにおけるデータ長を抽出し、次にデータ長に基づいてエンコードデータと検証コードとを決定する。例えば、データ長は、8bitであり、データパケットにおけるデータは、「100010001」である場合、エンコードデータは、「10001000」、検証コードは、「1」であることを決定することができる。

0067

ステップ303において、エンコードデータをデコードしてデコードデータを生成する。

0068

ステップ304において、検証コードに基づいて、デコードデータを検証する。

0069

一例として、シリアル化処理を例として、データ長に基づいてエンコードデータを抽出した後に、エンコードデータの逆シリアル化処理を行うことにより、デコードデータを取得することができる。

0070

本発明の一実施例において、検証コードに基づいてデコードデータを検証して、デコードデータの正確さを決定することができる。

0071

本発明の一実施例において、エンコードデータに基づいて検証コードを生成する時に、更に、検証コードに基づいてエンコードデータを検証して、エンコードデータの正確さを決定することができる。

0072

ステップ305において、検証に成功した場合、デコードデータをサーバとインテリジェント運転自動車のアプリケーション層とに送信する。

0073

本発明の一実施例において、検証に成功した場合、デコードデータをサーバとインテリジェント運転自動車のアプリケーション層とに送信して、サーバまたは他のインテリジェント運転自動車によりデコードデータを分析して関連情報を取得することにより、サーバが前記情報に基づいてインテリジェント運転自動車を制御することができ、他のインテリジェント運転自動車が周囲の自動車の状態を取得することもできる。

0074

一つ例として、サーバと他のインテリジェント運転自動車のアプリケーション層とがインテリジェント運転自動車の将来軌跡情報に基づいてスケジューリングの制御を行うことができる。例えば、サーバがインテリジェント運転自動車AとBの将来軌跡情報aとbを受信して、サーバがアプリケーション層により情報aとbを分析することによりインテリジェント運転自動車AとBが現在の軌跡に従って走行すれば衝突が発生する虞があることを取得した時に、インテリジェント運転自動車AとBのスケジューリングの制御を行うことにより、インテリジェント運転自動車AとBの走行方向または速度を変更して、インテリジェント運転の安全性と信頼性を確保する。

0075

なお、デコードデータに基づいて信号機情報、車両状態情報、障害物情報及び将来軌跡情報などを取得することができる。

0076

本発明の一実施例において、検証に失敗した場合、デコードデータを破棄し、インテリジェント運転自動車に伝送失敗情報をフィードバックする。

0077

本発明の実施例のインテリジェント運転自動車のデータ伝送方法は、エンコードデータをデコード及び検証することにより、データにはパケット間違いとパケット混乱が発生しないことを確保することができ、データ伝送の安全性と信頼性を向上することができる。また、サーバと他のインテリジェント運転自動車とが関連情報に基づいてスケジューリングの制御を行うことができるので、自動運転システムの安全性と信頼性を確保ことができる。

0078

前記実施例を実現するために、本発明は、インテリジェント運転自動車のデータ伝送装置を更に提供する。図5は、本発明の実施例に係るインテリジェント運転自動車のデータ伝送装置の概略構成図である。図5に示すように、当該装置は、取得モジュール100と、エンコードモジュール200と、生成モジュール300と、追加モジュール400と、伝送モジュール500とを含む。

0079

取得モジュール100は、伝送対象データを取得する。
エンコードモジュール200は、伝送対象データをエンコードしてエンコードデータを生成する。
生成モジュール300は、伝送対象データに基づいて検証コードを生成する。
追加モジュール400は、エンコードデータをデータパケットに追加し、データパケットのパケットエンドは、検証コードを含む。
伝送モジュール500は、データパケットを伝送する。

0080

更に、取得モジュール100は、具体的には、インテリジェント運転自動車のレーダ及びカメラにより障害物情報及び信号機情報をそれぞれ取得し、障害物情報と信号機情報とに基づいて伝送対象データを生成する。

0081

更に、取得モジュール100は、更に、インテリジェント運転自動車の車両状態情報を取得し、車両状態情報は、インテリジェント運転自動車の自体位置情報と、インテリジェント運転自動車の車速情報と、加速度情報と、履歴軌跡情報とを含み、自体位置情報と、車速情報と、加速度情報と、履歴軌跡情報とに基づいてインテリジェント運転自動車の将来軌跡情報を生成し、将来軌跡情報と車両状態情報とを伝送対象データに追加する。

0082

更に、エンコードモジュール200は、具体的には、伝送対象データのシリアル化処理を行う。

0083

更に、伝送モジュール500は、具体的には、データパケットをサーバまたは他のインテリジェント運転自動車に伝送する。

0084

更に、追加モジュール400は、更に、エンコードデータのデータ長を取得し、データ長をデータパケットのパケットヘッダに追加する。

0085

図5を基に、図6に示すインテリジェント運転自動車のデータ伝送装置は、抽出モジュール600と、デコードモジュール700と、検証モジュール800とを更に含む。

0086

抽出モジュール600は、データパケットのパケットヘッダにおけるデータ長を抽出し、データ長に基づいてエンコードデータと検証コードとを抽出する。

0087

デコードモジュール700は、エンコードデータをデコードしてデコードデータを生成する。

0088

検証モジュール800は、検証コードに基づいてデコードデータを検証し、検証に成功した場合、デコードデータをサーバとインテリジェント運転自動車のアプリケーション層とに送信し、検証に失敗した場合、デコードデータを破棄し、伝送失敗情報をフィードバックする。

0089

更に、サーバとインテリジェント運転自動車のアプリケーション層とがインテリジェント運転自動車の将来軌跡情報に基づいてスケジューリング
の制御を行う。

0090

なお、前述実施例に記載のインテリジェント運転自動車のデータ伝送方法の説明は、本実施例のインテリジェント運転自動車のデータ伝送装置にも適用できるため、ここでは詳しく説明しない。

0091

本発明の実施例のインテリジェント運転自動車のデータ伝送装置は、伝送対象データを取得し、伝送対象データをエンコードしてエンコードデータを生成する。更に、伝送対象データに基づいて検証コードを生成し、エンコードデータ及び検証コードをデータパケットに追加し、データパケットを伝送する。本実施例において、伝送対象データをエンコードすることにより、伝送対象データを圧縮し、伝送するデータフローを減少することができ、データにはパケット間違いとパケット混乱が発生しないことを確保することができる。また、エンコード処理により意味のあるテキストを無意味の文字化けに変換することができるので、データ伝送の安全性が向上する。

0092

上記の実施例を実現するために、本発明は、プロセッサとメモリとを含む電子デバイスを提供する。前記プロセッサは、前記メモリに記憶されている実行可能なプログラムコードを読み出して、前記プログラムコードに対応するプログラムを実行することにより、前記実施例のいずれかに記載のインテリジェント運転自動車のデータ伝送方法を実現する。

0093

上記の実施例を実現するために、本発明は、コンピュータプログラムを提供し、コンピュータプログラムにおける指令がプロセッサにより実行される時に、前記実施例のいずれかに記載のインテリジェント運転自動車のデータ伝送方法が実現される。

0094

上記の実施例を実現するために、本発明は、更にコンピュータプログラムが記憶されている非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体を提供し、当該プログラムがプロセッサによって実行される時に、前記実施例のいずれかに記載のインテリジェント運転自動車のデータ伝送方法が実現される。

0095

図7は、本発明の実施例に係る例示的な電子デバイスのブロック図を示す。図7に示す電子デバイス12は単なる一例であり、本発明の実施例の機能及び使用の範囲について一切限定しない。

0096

図7に示すように、電子デバイス12は、汎用コンピューティングデバイスの形態で示されている。電子デバイス12の構成要素は、1つまたは複数のプロセッサまたは処理ユニット16と、システムメモリ28と、異なるシステムの構成要素(システムメモリ28と処理ユニット16とを含む)を接続するバス18と、を含むが、これらに限定されない。

0097

バス18は、メモリバスまたはメモリコントローラ周辺バスアクセラレーテッドグラフィックスポート、プロセッサ、または多様なバス構造のいずれかのバス構造を使用するローカルバスを含む、いくつかのタイプのバス構造のうちの1つまたは複数を表す。例えば、これらのアーキテクチャは、インダストリスタンダードアーキテクチャ(Industry Standard Architecture、以下ISAと略する)バス、マイクロチャネルアーキテクチャ(Micro Channel Architecture、以下MCAと略する)バス、拡張ISAバスビデオエレクトロニクススタンダーズアソシエーション(Video Electronics StandardsAssociation、,以下VESAと略する)ローカルバス、及びペリフェラルコンポーネントインターコネクト(Peripheral Component Interconnection、以下PCIと略する)バスを含むが、これらに限定されない。

0098

電子デバイス12は、通常、複数種類コンピュータシステム読み取り可能な媒体を含む。これらの媒体は、揮発性媒体及び不揮発性媒体リムーバブル媒体及びノンリムーバブル媒体を含む、電子デバイス12によってアクセスされ得る任意の使用可能な媒体であってもよい。

0099

システムメモリ28は、ランダムアクセスメモリ(Random Access Memory、以下RAMと略する)30及び/またはキャッシュメモリ32のような揮発性メモリの形態のコンピュータシステム読み取り可能な媒体を含んでもよい。電子デバイス12は、他のリムーバブル/ノンリムーバブル、揮発性/不揮発性コンピュータシステム記憶媒体をさらに含んでもよい。例だけとするが、ストレージシステム34は、ノンリムーバブル、不揮発性磁気媒体図7に図示せず、通常「ハードディスク運転」と称する)に対して読み出し及び書き込みをするために用いることができる。図7に示されていないが、リムーバブル不揮発性磁気ディスク(例えば、「フロッピーディスク」)に対して読み出し及び書き込みをするための磁気ディスク運転、及びリムーバブル不揮発性光学ディスク(例えば、シーディロム(Compact Disc Read Only Memory、以下CD−ROMと略する)、ディーブイディーロム(Digital Video Disc Read Only Memory、以下DVD−ROMと略する)または他の光学媒体)に対して読み出し及び書き込みをするための光ディスク運転を提供することができる。これらの場合、各運転は、1つまたは複数のデータメディアインターフェイスを介してバス18に接続することができる。システムメモリ28は、本開示の各実施例に記載の機能を実行するように構成される1セットの(例えば、少なくとも1つ)プログラムモジュールを有する少なくとも1つのプログラム製品を含んでもよい。

0100

1セットの(少なくとも1つ)プログラムモジュール42を有するプログラム/ユーティリティ40は、例えば、システムメモリ28に記憶されてもよく、このようなプログラムモジュール42は、オペレーティングシステム、1つまたは複数のアプリケーションプログラム、他のプログラムモジュール及びプログラムデータを含むが、これらに限定されない。これらの例のそれぞれまたはある組み合わせには、ネットワーキング環境の実装が含まれる可能性がある。プログラムモジュール42は、通常、本開示に記載の実施例における機能及び/または方法を実行する。

0101

電子デバイス12は、1つまたは複数の外部デバイス14(例えば、キーボードポインティングデバイスディスプレイ24など)と通信することができ、また、ユーザが当該コンピュータシステム/サーバ12とインタラクションすることを可能にする1つまたは複数のデバイスと通信することができ、及び/または、当該コンピュータシステム/サーバ12が1つまたは複数の他のコンピューティングデバイスと通信することを可能にする任意のデバイス(例えば、ネットワークカードモデムなど)と通信することもできる。そのような通信は、入力/出力(I/O)インターフェイス22を介して行うことができる。また、電子デバイス12は、ネットワークアダプタ20を介して、1つまたは複数のネットワーク(例えば、ローカルエリアネットワーク(Local Area Network、以下LANと略する)、ワイドエリアネットワーク(Wide Area Network、以下WANと略する)、及び/またはパブリックネットワーク、例えば、インターネット)と通信することができる。図に示すように、ネットワークアダプタ20は、バス18を介して電子デバイス12の他のモジュールと通信する。なお、図示されていないが、マイクロコードデバイスドライバ、冗長化処理ユニット、外部ディスク運転アレイ、RAIDシステム、テープドライバ、及びデータバックアップストレージシステムなどを含むが、これらに限定されない他のハードウェア及び/またはソフトウェアモジュールを電子デバイス12と組み合わせて使用することができる。

0102

処理ユニット16は、システムメモリ28に記憶されているプログラムを実行することにより、多様な機能アプリケーション及びデータ処理を実行し、例えば、前述した実施例に係る方法を実現する。

0103

本発明の説明において、「第1」、「第2」の用語は、単に目的を説明するためのものであり、比較的な重要性を指示又は暗示するか、或いは示された技術的特徴の数を黙示的に指示すると理解してはならない。よって、「第1」、「第2」が限定されている特徴は少なくとも1つの前記特徴を含むことを明示又は暗示するものである。本開示の説明において、明確且つ具体的な限定がない限り、「複数」とは、少なくとも2つ、例えば、2つ、3つなどを意味する。

0104

本明細書の説明において、「一実施例」、「一部の実施例」、「例」、「具体的な例」、或いは「一部の例」などの用語を参考した説明とは、当該実施例或いは例を合わせて説明された具体的な特徴、構成、材料或いは特性が、本開示の少なくとも1つの実施例或いは例に含まれることである。本明細書において、上記用語に対する例示的な説明は、必ずしも同じ実施例或いは例を示すものではない。また、説明された具体的な特徴、構成、材料或いは特性は、いずれか1つ或いは複数の実施例又は例において適切に結合することができる。なお、相互に矛盾しない限り、当業者は、本明細書において説明された異なる実施例又は例、及び異なる実施例又は例の特徴を結合し、組み合わせることができる。

0105

なお、以上、本発明の実施例を示して説明したが、上記の実施例は例示するものであって、本発明を限定するためのものであると理解してはならない。普通の当業者であれば、本発明の範囲内で上記実施例に対して変更、修正置換え、変形を行うことができる。

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