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技術 車両用周辺監視装置及び方法

出願人 本田技研工業株式会社
発明者 青山博和
出願日 2018年9月5日 (2年2ヶ月経過) 出願番号 2018-165648
公開日 2020年3月12日 (8ヶ月経過) 公開番号 2020-037813
状態 未査定
技術分野 錠;そのための付属具 交通制御システム ウイング用動力操作機構 車両のドア
主要キーワード 作動動作 ボディタイ 点滅式 降車意思 ヒンジドア ドアレバー プログラマブル回路 マシン依存
関連する未来課題
重要な関連分野

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図面 (16)

課題

降車時に、車両の周辺監視して搭乗者の安全を確保する。

解決手段

本実施形態に係る車両用周辺監視装置100は、車両に接近する障害物を検出する障害物センサ10、車両の搭乗者の降車意思を検知する降車センサ20、及び降車センサ20により降車意思を検知するとともに障害物センサ10により障害物を検出した場合に、車両のドア51,52の開放を制限する制御部70を備える。これにより、搭乗者が降車しようとした際に、制御部70が、降車センサ20により搭乗者の降車意思を検知するとともに障害物センサ10により車両に接近する障害物を検出した場合に車両のドア51,52の開放を制限することで、ドア51,52及びそのドア51,52から降車する搭乗者が車両に接近する障害物に接触するのを防止することができる。

概要

背景

従来、車両の周辺監視してその状況を運転者報知することで、車両に搭乗する搭乗者又は車両の周辺にいる人の安全を確保することが考えられている。例えば特許文献1には、車両のドアロック解錠命令受け付けると車両の前方及び後方について障害物の有無を判定し、障害物が存在すると判定されると車両の前部右側、前部左側、後部右側及び後部左側に設けられたターンランプ点灯制御して、いずれの方向に障害物が存在するかを判別できるように通知を行う周辺監視装置が開示されている。これにより、車両が走行開始する際の安全が確保される。
特許文献1国際公開第2017/169735号

概要

降車時に、車両の周辺を監視して搭乗者の安全を確保する。本実施形態に係る車両用周辺監視装置100は、車両に接近する障害物を検出する障害物センサ10、車両の搭乗者の降車意思を検知する降車センサ20、及び降車センサ20により降車意思を検知するとともに障害物センサ10により障害物を検出した場合に、車両のドア51,52の開放を制限する制御部70を備える。これにより、搭乗者が降車しようとした際に、制御部70が、降車センサ20により搭乗者の降車意思を検知するとともに障害物センサ10により車両に接近する障害物を検出した場合に車両のドア51,52の開放を制限することで、ドア51,52及びそのドア51,52から降車する搭乗者が車両に接近する障害物に接触するのを防止することができる。

目的

本発明は、降車時に、車両の周辺を監視して搭乗者の安全を確保することを目的とする

効果

実績

技術文献被引用数
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牽制数
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請求項1

車両の周辺監視してドア開閉を制御する車両用周辺監視装置であって、車両に接近する障害物を検出する障害物センサと、前記車両の搭乗者降車意思を検知する降車センサと、前記降車センサにより前記降車意思を検知するとともに前記障害物センサにより前記障害物を検出した場合に、前記車両のドアの開放を制限する制御部と、を備える車両用周辺監視装置。

請求項2

前記障害物センサは、助手席側後方の障害物及び運転席側後方の障害物をそれぞれ検出する第1及び第2センサのうちの少なくとも一方を有し、前記制御部は、前記車両の助手席側ドア及び運転席側ドアのうち、前記障害物を検出した前記第1及び第2センサのうちの少なくとも一方に対応する座席側のドアの開放を制限する、請求項1に記載の車両用周辺監視装置。

請求項3

前記車両内座席に搭乗者が着座していることを検知する着座センサをさらに備え、前記制御部は、前記第1及び第2センサのうち、前記着座センサにより搭乗者の着座を検知しない座席側のセンサを停止する、請求項2に記載の車両用周辺監視装置。

請求項4

前記制御部は、前記降車センサにより前記降車意思を検知するとともに前記障害物センサにより前記障害物を検出した場合に、前記車両の助手席側ウインカ及び運転席側ウインカのうち、前記障害物を検出した前記第1及び第2センサのうちの少なくとも一方に対応する座席側のウインカを点滅させる、請求項2又は3に記載の車両用周辺監視装置。

請求項5

前記制御部は、前記ドアの開放を制限するとともに前記車両内で警告を発する、請求項1から4のいずれか一項に記載の車両用周辺監視装置。

請求項6

前記降車センサは、前記車両のパーキングブレーキの作動、前記ドアの解錠、前記ドアのドアレバーへの接触、及び前記ドアレバーの操作の開始のうちの少なくとも1つにより、前記降車意思を検知する、請求項1から5のいずれか一項に記載の車両用周辺監視装置。

請求項7

前記制御部は、前記ドアを施錠することにより前記ドアの開放を制限する、請求項1から6のいずれか一項に記載の車両用周辺監視装置。

請求項8

前記制御部は、前記ドアを開放する際に加わる負荷を増大することにより前記ドアの開放を制限する、請求項1から6のいずれか一項に記載の車両用周辺監視装置。

請求項9

前記障害物センサは、前記障害物の距離及び速度を検出し、前記制御部は、前記障害物センサの検出結果に基づいて制限期間を決定し、該制限期間の間、前記ドアの開放を制限する、請求項1から8のいずれか一項に記載の車両用周辺監視装置。

請求項10

前記制御部は、前記障害物センサにより前記障害物を検出しなくなることにより前記ドアの開放への制限を解除する、請求項1から9のいずれか一項に記載の車両用周辺監視装置。

請求項11

前記車両の異常を検知する異常検知センサを含み、前記制御部は、前記異常検知センサにより前記車両の異常を検知した場合、前記ドアの開放への制限を無効化する、請求項1から10のいずれか一項に記載の車両用周辺監視装置。

請求項12

前記制御部は、前記降車センサにより助手席の前記搭乗者の降車意思を検知することにより助手席側のドアミラー後方に向ける、請求項1から11のいずれか一項に記載の車両用周辺監視装置。

請求項13

車両の周辺を監視してドアミラーを駆動する車両用周辺監視装置であって、車両に接近する障害物及び該障害物の位置を検出する障害物センサと、前記車両の搭乗者の降車意思を検知する降車センサと、前記降車センサにより前記降車意思を検知するとともに前記障害物センサにより前記障害物を検出した場合に、助手席側のドアミラー及び運転席側のドアミラーのうちの少なくとも前記障害物センサにより前記障害物を検出した座席側のドアミラーを前記降車センサにより前記降車意思を検知した搭乗者の座席から後方を確認できる位置に向ける制御部と、を備える車両用周辺監視装置。

請求項14

車両の周辺を監視してドアの開閉を制御する車両用周辺監視方法であって、車両の搭乗者の降車意思を検知する段階と、前記車両に接近する障害物を検出する段階と、前記降車意思を検知するとともに前記障害物を検出した場合に、前記車両のドアの開放を制限する段階と、を備える車両用周辺監視方法。

請求項15

前記検出する段階では、助手席側後方の障害物及び運転席側後方の障害物をそれぞれ検出する第1及び第2センサのうちの少なくとも一方を使用し、前記制限する段階では、前記車両の助手席側ドア及び運転席側ドアのうち、前記障害物を検出した前記第1及び第2センサのうちの少なくとも一方に対応する座席側のドアの開放を制限する、請求項14に記載の車両用周辺監視方法。

請求項16

前記車両内の座席に搭乗者が着座していることを検知する段階と、前記第1及び第2センサのうち、前記着座していることを検知する段階で搭乗者の着座を検知しない座席側のセンサを停止する段階と、をさらに備える、請求項15に記載の車両用周辺監視方法。

請求項17

前記降車意思を検知する段階で前記降車意思を検知するとともに前記検出する段階で前記障害物を検出した場合に、前記車両の助手席側ウインカ及び運転席側ウインカのうち、前記障害物を検出した前記第1及び第2センサのうちの少なくとも一方に対応する座席側のウインカを点滅させる段階をさらに備える、請求項15又は16に記載の車両用周辺監視方法。

請求項18

前記制限する段階では、さらに、前記車両内で警告を発する、請求項14から17のいずれか一項に記載の車両用周辺監視方法。

請求項19

前記降車意思を検知する段階では、前記車両のパーキングブレーキの作動、前記ドアの解錠、前記ドアのドアレバーへの接触、及び前記ドアレバーの操作の開始のうちの少なくとも1つにより、前記降車意思を検知する、請求項14から18のいずれか一項に記載の車両用周辺監視方法。

請求項20

前記制限する段階では、前記ドアを施錠することにより前記ドアの開放を制限する、請求項14から19のいずれか一項に記載の車両用周辺監視方法。

請求項21

前記制限する段階では、前記ドアを開放する際に加わる負荷を増大することにより前記ドアの開放を制限する、請求項14から19のいずれか一項に記載の車両用周辺監視方法。

請求項22

前記検出する段階では、前記障害物の距離及び速度を検出し、前記制限する段階では、前記障害物の距離及び速度の検出結果に基づいて制限期間を決定し、該制限期間の間、前記ドアの開放を制限する、請求項14から21のいずれか一項に記載の車両用周辺監視方法。

請求項23

前記検出する段階で前記障害物を検出しなくなることにより前記ドアの開放への制限を解除する段階をさらに備える、請求項14から22のいずれか一項に記載の車両用周辺監視方法。

請求項24

前記車両の異常を検知する段階と、前記異常を検知する段階で前記車両の異常を検知した場合、前記ドアの開放への制限を無効化する段階と、をさらに備える、請求項14から23のいずれか一項に記載の車両用周辺監視方法。

請求項25

前記降車意思を検知する段階で助手席の前記搭乗者の降車意思を検知した場合に、助手席側のドアミラーを後方に向ける段階をさらに備える、請求項14から24のいずれか一項に記載の車両用周辺監視方法。

請求項26

車両の周辺を監視してドアミラーを駆動する車両用周辺監視方法であって、車両の搭乗者の降車意思を検知する段階と、前記車両に接近する障害物及び該障害物の位置を検出する段階と、前記降車意思を検知するとともに前記障害物を検出した場合に、助手席側のドアミラー及び運転席側のドアミラーのうちの少なくとも前記障害物を検出した座席側のドアミラーを前記降車意思を検知した搭乗者の座席から後方を確認できる位置に向ける段階と、を備える車両用周辺監視方法。

技術分野

0001

本発明は、車両の周辺監視して搭乗者の安全を確保する車両用周辺監視装置及び方法に関する。

背景技術

0002

従来、車両の周辺を監視してその状況を運転者報知することで、車両に搭乗する搭乗者又は車両の周辺にいる人の安全を確保することが考えられている。例えば特許文献1には、車両のドアロック解錠命令受け付けると車両の前方及び後方について障害物の有無を判定し、障害物が存在すると判定されると車両の前部右側、前部左側、後部右側及び後部左側に設けられたターンランプ点灯制御して、いずれの方向に障害物が存在するかを判別できるように通知を行う周辺監視装置が開示されている。これにより、車両が走行開始する際の安全が確保される。
特許文献1国際公開第2017/169735号

発明が解決しようとする課題

0003

しかし、上記の技術は、降車時に搭乗者の安全を確保するものではない。そこで、本発明は、降車時に、車両の周辺を監視して搭乗者の安全を確保することを目的とする。

課題を解決するための手段

0004

本発明の第1の態様においては、車両の周辺を監視してドア開閉を制御する車両用周辺監視装置であって、車両に接近する障害物を検出する障害物センサと、車両の搭乗者の降車意思を検知する降車センサと、降車センサにより降車意思を検知するとともに障害物センサにより障害物を検出した場合に、車両のドアの開放を制限する制御部と、を備える車両用周辺監視装置が提供される。

0005

本発明の第2の態様においては、車両の周辺を監視してドアミラーを駆動する車両用周辺監視装置であって、車両に接近する障害物及び障害物の位置を検出する障害物センサと、車両の搭乗者の降車意思を検知する降車センサと、降車センサにより降車意思を検知するとともに障害物センサにより障害物を検出した場合に、助手席側のドアミラー及び運転席側のドアミラーのうちの少なくとも障害物センサにより障害物を検出した座席側のドアミラーを降車センサにより降車意思を検知した搭乗者の座席から後方を確認できる位置に向ける制御部と、を備える車両用周辺監視装置が提供される。

0006

本発明の第3の態様においては、車両の周辺を監視してドアの開閉を制御する車両用周辺監視方法であって、車両の搭乗者の降車意思を検知する段階と、車両に接近する障害物を検出する段階と、降車意思を検知するとともに障害物を検出した場合に、車両のドアの開放を制限する段階と、を備える車両用周辺監視方法が提供される。

0007

本発明の第4の態様においては、車両の周辺を監視してドアミラーを駆動する車両用周辺監視方法であって、車両の搭乗者の降車意思を検知する段階と、車両に接近する障害物及び障害物の位置を検出する段階と、降車意思を検知するとともに障害物を検出した場合に、助手席側のドアミラー及び運転席側のドアミラーのうちの少なくとも障害物を検出した座席側のドアミラーを降車意思を検知した搭乗者の座席から後方を確認できる位置に向ける段階と、を備える車両用周辺監視方法が提供される。

0008

なお、上記の発明の概要は、本発明の特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群サブコンビネーションもまた、発明となりうる。

図面の簡単な説明

0009

本実施形態に係る車両用周辺監視装置の構成を示す。
本実施形態に係る車両用周辺監視装置を搭載した車両を示す。
車両用周辺監視装置によるドア開放制限の動作(ドア施錠)の一例を示す。
車両用周辺監視装置によるドア開放制限の動作(ドア解錠)の一例を示す。
車両用周辺監視装置による助手席側に障害物を検知した際のウインカ点滅動作の一例を示す。
車両用周辺監視装置による運転席側に障害物を検知した際のウインカの点滅動作の一例を示す。
車両用周辺監視装置による同乗者が降車意思を示した場合のドアミラーの駆動動作を示す。
車両用周辺監視装置による運転者が降車意思を示した場合のドアミラーの駆動動作を示す。
車両用周辺監視装置による運転者の着座を検知した場合の障害物センサの作動・停止動作の一例を示す。
車両用周辺監視装置による運転者及び同乗者の着座を検知した場合の障害物センサの作動動作の一例を示す。
本実施形態に係る車両用周辺監視方法のフローを示す。
障害物センサの作動・停止のフローを示す。
異常処理のフローを示す。
変形例に係る車両用周辺監視方法のフローを示す。
本実施形態に係るコンピュータの構成の一例を示す。

実施例

0010

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。

0011

図1及び図2に、それぞれ、本実施形態に係る車両用周辺監視装置100の機能構成及び車両用周辺監視装置100を搭載した車両101を示す。なお、本実施形態では、車両101は、右ハンドル車、すなわち進行方向右側図2における右側)に運転席及び左側(図2における左側)に助手席を有するものとし、運転席に着座する者を運転者、助手席又は後部座席に着座する者を同乗者、運転者及び同乗者を含めて車両101に乗車する者を搭乗者と呼ぶ。また、車両101は、一例として、助手席側及び運転席側のそれぞれの前側に各1つのヒンジドア(単にドアと呼ぶ)51,52を有する普通自動車とするが、車両の種類は大型自動車軽自動車小型自動車等でもよく、そのボディタイプはセダンステーションワゴン等でもよく、ドアは2つのフロントドアに限らずリアドアを含んでもよく、ドアの種類はヒンジドアに限らずスライドドア等でもよく、また前側のヒンジドアと後側のスライドドアとを組み合わせてもよい。車両用周辺監視装置100は、車両の周辺を監視してドアの開閉を制御する装置であり、障害物センサ10、降車センサ20、着座センサ30、異常検知センサ40、ドア装置50、ウインカ60、及び制御部70を備える。

0012

障害物センサ10は、車両101に接近する障害物を検出するセンサである。障害物は、他の車両、自転車等の軽車両、さらに人を含んでもよい。障害物センサ10は、一例として車両101の後部左右にそれぞれ設けられた第1及び第2センサ11,12を含む。第1及び第2センサ11,12は、例えば音波ソナーとも呼ぶ)11a,12a(電波レーダとも呼ぶ)等であってもよい)を後方に向けて出射し、その反射波を検出することによって、それぞれ助手席側後方の障害物及び運転席側後方の障害物を検出する。ここで、第1及び第2センサ11,12は、障害物の存在に限らず、それらの車両101からの距離及び速度も検出する。これらの検出結果は制御部70に送信される。それにより、特に、助手席及び運転席からの死角91,92に位置する障害物を検出することが可能となる。

0013

なお、障害物センサ10は、音波を放射する第1及び第2センサ11,12を有することとしたが、これに代えて、赤外線カメラ等の撮像装置を有し、これを用いて助手席側後方及び運転席側後方を撮像して映像解析することで障害物を検出し、さらにその距離及び速度を検出することとしてもよい。

0014

降車センサ20は、搭乗者がドアを開けて車両101から降車する意思(降車意思と呼ぶ)を検知するセンサである。搭乗者は、車両101から降車する際、様々な態様で降車意思を示す。例えば、運転者は、降車する際に車両を停車し、車両101のパーキングブレーキを作動する。搭乗者は、ドアが施錠されている場合、それを解錠し、ドアレバーを操作する。そこで、降車センサ20は、停車(車速がゼロであること)、車両101のパーキングブレーキの作動、ドアの解錠、搭乗者によるドアレバーへの接触、及びドアレバーの操作の開始のうちのいずれか又はこれらの任意の組み合わせにより、搭乗者の降車意思を検知する。また、降車センサ20は、どのドアが解錠されたか、どのドアレバーが接触されたか、どのドアレバーが操作されたか、降車意思が検知されたドア、すなわち降車意思を示した搭乗者を特定する。これらの検知結果は、制御部70に送信される。

0015

着座センサ(シートセンサとも呼ぶ)30は、車両101内の各座席に搭乗者が着座していることを検知するセンサである。着座センサ30は、例えば、各座席に設けられた温度センサ圧力センサ等を有し、これらを用いて搭乗者が着座することによって変化する座席の温度及び/又は圧力を検出することで、搭乗者の着座及びその座席を検知する。また、着座センサ30は、搭乗者がシートベルトを着用する際のタングバックルへの固定、ベルト繰り出し量を検出することで、搭乗者の着座及びその座席を検知してもよい。着座センサ30の検知結果は、制御部70に送信される。障害物センサ10の第1及び第2センサ11,12のうち、着座センサ30により搭乗者の着座を検知した座席側のセンサを作動し、着座を検知しない座席側のセンサを停止して、省電力化を図ってもよい。

0016

異常検知センサ40は、車両101の異常を検知するセンサである。車両101の異常として、例えば、車両101内での火災の発生、車両101の衝突等が考えられる。そこで、異常検知センサ40は、車両101内に設けられた温度センサ、圧力センサ、振動センサ等を用いて、車両101内の温度、圧力、車両101に加わる振動を検出し、それらの異常を検知することで車両101の異常を検知してよい。また、車両101に非常ボタンを設け、異常検知センサ40は、搭乗者による非常ボタンの操作を検知することで車両101の異常を検知してもよい。異常検知センサ40による検知結果は、制御部70に送信される。これにより、異常検知センサ40が車両101の異常を検知した場合に、障害物センサ10をオフにするなどにより後述するドアの開放への制限を無効化することで、異常時には搭乗者の降車意思を優先することができる。

0017

ドア装置50は、ドア51,52の開閉を制御する装置又は装置群であり、施錠装置53、開閉装置54、及びミラー駆動装置55を有する。

0018

施錠装置53は、ドア51,52のそれぞれに設けられてそれらを施錠及び解錠する装置である。施錠装置53は、ドア51,52が施錠されていない状態で搭乗者により操作される又は制御部70により指示されることによりドア51,52を施錠し、ドア51,52が施錠されている状態で搭乗者により操作される又は制御部70により指示されることによりドア51,52を解錠する。ここで、搭乗者による施錠装置53上での解錠操作は、降車センサ20により検知される。

0019

開閉装置54は、ドア51,52を開閉する装置である。開閉装置54は、ドア51,52のそれぞれを駆動するアクチュエータ等の駆動装置を有し、搭乗者によりドアレバーを引く等により操作されると、駆動装置を作動してドア51,52を開閉する。ここで、ドアレバーには接触センサ等が設けられ、搭乗者によるドアレバーへの接触又はドアレバーへの操作の開始は、降車センサ20により検知される。

0020

ミラー駆動装置55は、ドア51,52にそれぞれ設けられたドアミラー51a,52aを駆動する装置である。ミラー駆動装置55は、ドア51,52のそれぞれに設けられてドアミラー51a,52aを駆動するアクチュエータ等の駆動装置を有し、搭乗者により車両101内のドアミラースイッチが操作されると、その操作に従ってドアミラー51a,52aを上下左右に駆動する。それにより、ドアミラー51a,52aのそれぞれを運転席から後方を視認できる位置に位置決めすることができる。また、ミラー駆動装置55は、制御部70により指示されて、ドアミラー51a,52aの一方又は両方を運転席から後方を視認できる位置に又は助手席から後方を視認できる位置に位置決めする。斯かる場合、ドアミラー51a,52aは、一定時間の経過後又は制御部70からの指示が切れることで運転席から後方を視認できる位置等の元の位置に駆動されてもよい。

0021

ウインカ60は、点滅式方向指示器であり、車両101の前部及び後部の左右のそれぞれに設けられた助手席側ウインカ61及び運転席側ウインカ62を有する。なお、車両101の側部及びドアミラー51a,52a等にもウインカを設けてもよい。ウインカ60は、運転者により方向指示スイッチ等を用いて操作されると、助手席側ウインカ61及び運転席側ウインカ62のうちの指示された座席側のウインカを点滅させる。また、ウインカ60は、運転者等によりハザードスイッチオンされると、助手席側ウインカ61及び運転席側ウインカ62のすべてを点滅させる。また、ウインカ60は、制御部70からの指示に従って、助手席側ウインカ61及び運転席側ウインカ62のうちの指示された座席側のウインカを点滅させる。

0022

制御部70は、上記のセンサ及び装置に有線又は無線により通信可能に接続されて、各センサからの検出又は検知信号を受信するとともに各装置の動作を制御するユニットである。制御部70は、例えば、リードオンリメモリ(ROM)、ランダムアクセスメモリ(RAM)等を有するマイクロコンピュータのような情報処理装置である。ROMには各装置を制御する制御プログラムが記憶されている。制御部70は、ROMに記憶されている制御プログラムを読み出し、RAMに展開して実行することで、その機能を発現する。制御部70は、特に、降車センサ20により搭乗者の降車意思を検知するとともに障害物センサ10により車両101に接近する障害物を検出すると、施錠装置53を制御してドア51,52の開放を制限する。

0023

図3A及び図3Bに、本実施形態に係る車両用周辺監視装置100によるドア開放制限の動作の一例を示す。図3Aに示すように、別の車両(他車両と呼ぶ)102が左後方から黒塗り矢印の方向に進んで車両101に接近する場合を考える。このとき、他車両102は、車両101の助手席からの死角91に位置するため、助手席の搭乗者81からは他車両102を視認することができない。

0024

ここで、搭乗者81が、車両101から降車しようとして、施錠装置53を介してドア51を解錠する、搭乗者81がドア51のドアレバーに接触する、さらにドアレバーを引くなどの操作を開始すると、降車センサ20が、搭乗者81がドア51を介して降車しようとしていることを検知し、制御部70に検知信号を送信する。なお、降車センサ20は、停車(車速がゼロであること)、車両101のパーキングブレーキの作動と組み合わせて搭乗者81の降車意思を判断してもよい。

0025

次いで、他車両102が障害物センサ10(本例では第1センサ11)の検出エリアに入ると、第1センサ11が他車両102の接近を検出し、その検出信号を制御部70に送信する。このとき、第1センサ11は、他車両102の距離及び速度も検出し、その検出結果を制御部70に送信する。

0026

次いで、制御部70は、降車センサ20及び障害物センサ10からそれぞれ検知信号及び検出信号を受信すると、車両101のドア51,52のうち、他車両102を検出した第1及び第2センサ11,12のうちの少なくとも一方、本例では第1センサ11に対応するドア51の開放を制限する。制御部70は、障害物センサ10の検出結果に基づいて制限期間を決定し、この制限期間の間、ドア51,52の開放を制限する。これにより、搭乗者の降車意思を必要以上に制限することなく、ドア51,52が車両101に接近する障害物に接触するのを防止することができる。

0027

制限時間に関して、発明者らによる実験より、搭乗者がドア51,52を解錠し、ドアレバーを操作してドア51,52を一定量開放するのに平均約2.2秒を要することが分かった。そこで、一例として、これより短い1.5秒をドアを開放操作するのに要する開放操作時間とし、搭乗者がドア51,52を解錠してから開放操作時間が経過した時に、障害物が車両101の横を通過又は車両101の横に停車している期間を制限期間として決定する。制御部70は、障害物センサ10による他車両102の速度V及び距離Dの検出結果に基づいて、速度Vより開放操作時間内に車両が進む距離dを算出し、検出された距離Dがこの距離d(例えば、速度V=10km/hに対して距離d=4.2m)に等しくなった時又は近くなった時から開放操作時間が経過するまでを制限期間として決定する。このように、他車両の速度に応じて定まる一定範囲内に他車両が接近してから一定の開放操作時間を経過するまでを制限期間として決定してもよいし、速度Vに応じて、例えば速度が低い場合により長く、高い場合により短く制限期間を決定してもよい。

0028

本実施形態では、制御部70は、施錠装置53を制御してドア51を施錠することによりドア51の開放を制限する。それにより、搭乗者81がドア51を開放することでそのドア51又はそのドア51から降車する搭乗者81が他車両102に接触するのを防止することができる。なお、制御部70により施錠装置53を介してドア51が施錠された後、搭乗者81が再度、施錠装置53を介してドア51を解錠した場合、搭乗者81の降車意思を優先して、制御部70は再度、ドア51を施錠しないこととする。

0029

なお、本実施形態では、ドア51を施錠することでドアの開閉を制限することとしたが、これに代えて、制御部70は、開閉装置54のアクチュエータを制御して、ドア51を開放する際にアクチュエータ等の駆動装置に加わる負荷を増大することによりドア51の開放を制限することとしてもよい。負荷は、例えば搭乗者(ただし、大人とする)の通常の力ではドアを解放するのが困難であるが、最大の力であれば開放できる程度が好ましい。また、搭乗者が通ることができる程度までドアを開放し、それ以上開放できないよう負荷をかけてもよい。それにより、例えば車両101の異常が発生して搭乗者の降車意思を優先せざるを得ない場合に搭乗者が負荷を超える強い力でドアを開放するのを妨げることなく、ドア51,52が車両101に接近する障害物に接触するのを防止することができる。

0030

なお、制御部70は、ドア51の開放を制限するとともに車両101内で警告音を発する或いは警告灯を点滅させることにより警告を発してもよい。それにより、降車意思を示した搭乗者81に他車両102の接近を警告することができる。

0031

最後に、図3Bに示すように、他車両102が車両101の左に停車する又は通過して第1センサ11の検出エリアから退出する、つまり搭乗者81が視認できる位置に移動すると、障害物センサ10は障害物を検出できなくなり、制御部70への検出信号の送信を停止する。制御部70は、ドアの開放を制限する制限期間が経過し、障害物センサ10により障害物を検出しなくなることによりドア51の開放への制限を解除する。本例では、制御部70は、ドア51を解錠する。このように障害物センサ10により車両101に接近する障害物を検出しなくなると、その障害物は搭乗者により視認できる範囲に入ったと判断することができるため、搭乗者81にドア51の開放を委ねる。

0032

なお、上述の例では、他車両102が接近する助手席側の搭乗者81が降車意思を示すことに反応してドア51の開放を制限することとしたが、別の搭乗者が降車意思を示す場合であっても搭乗者81も降車意思を有する可能性があるため、搭乗者81の降車意思に限らず、運転者82又は後部座席の搭乗者の降車意思を検知して、他車両102が接近する助手席側のドア51の開放を制限することとしてもよい。また、上述の例では、他車両102が左後方から車両101に接近する場合にドア51の開放を制限したが、同様に、他車両102が右後方から車両101に接近する場合に運転者82又は同乗者が降車意思を示すことに反応してドア52の開放を制限してよい。

0033

図4A及び図4Bは、本実施形態に係る車両用周辺監視装置100によるウインカ60の点滅動作の一例を示す。制御部70は、降車センサ20により搭乗者の降車意思を検知するとともに障害物センサ10により車両101に接近する他車両102を検出した場合に、助手席側ウインカ61及び運転席側ウインカ62のうち、他車両102を検出した第1及び第2センサ11,12のうちの少なくとも一方に対応する座席側のウインカを点滅させる。

0034

例えば、搭乗者の一人(搭乗者81に限らず運転者82等でもよい)が施錠装置53を介してドア51,52を解錠する等して降車意思を示すと、降車センサ20がその搭乗者の降車意思を検知し、制御部70に検知信号を送信する。さらに、図4Aに示すように、他車両102が車両101の左側後方から接近して障害物センサ10の第1センサ11の検出エリアに入ると、第1センサ11が他車両102の接近を検出し、その検出信号を制御部70に送信する。制御部70は、降車センサ20から検知信号及び第1センサ11から検出信号を受信すると、ウインカ60を制御して、助手席側ウインカ61を点滅させる。或いは、図4Bに示すように、他車両102が車両101の右側後方から接近して障害物センサ10の第2センサ12の検出エリアに入ると、第2センサ12が他車両102の接近を検出し、その検出信号を制御部70に送信する。制御部70は、降車センサ20から検知信号及び第2センサ11から検出信号を受信すると、ウインカ60を制御して、運転席側ウインカ62を点滅させる。このように、搭乗者が降車しようとした際に、他車両102が接近する座席側のウインカを点滅させることで、他車両102に対して搭乗者の降車を伝えることができる。

0035

図5A及び図5Bに、本実施形態に係る車両用周辺監視装置100によるドアミラーの駆動動作の一例を示す。制御部70は、降車センサ20により搭乗者の降車意思を検知することによりその搭乗者が後方を視認できるように着座する座席側及び/又は逆側のドアミラーを後方に向ける。

0036

助手席の搭乗者81が施錠装置53を介してドア51を解錠する等して降車意思を示すと、降車センサ20が搭乗者81の降車意思を検知し、制御部70に検知信号を送信する。制御部70は、降車センサ20から検知信号を受信すると、ミラー駆動装置55を制御して、図5Aに示すように助手席側のドアミラー51aを助手席から後方を視認できるように後方に向ける。制御部70は、さらに、運転席側のドアミラー52aを助手席から後方を視認できるように後方に向けてもよい。制御部70は、降車センサ20による降車意思の検知と併せて障害物センサ10により車両101に接近する他車両等の障害物を検出することで、ドアミラー51a,52aのうち、障害物を検出した第1又は第2センサ11,12に対応するドアミラーのみを又はドアミラー51a,52aの両方を、降車意思を示した搭乗者81の座席から後方を視認できるように後方に向けてもよい。それにより、降車意思を示した搭乗者81にドアミラー51a,52aを用いて後方を確認させることができる。

0037

また、運転者82が施錠装置53を介してドア52を解錠する等して降車意思を示すと、降車センサ20が運転者82の降車意思を検知し、制御部70に検知信号を送信する。制御部70は、降車センサ20から検知信号を受信すると、ミラー駆動装置55を制御して、図5Bに示すように助手席側のドアミラー51aを運転席から後方を視認できるように後方に向ける。制御部70は、さらに、運転席側のドアミラー52aを運転席から後方を視認できるように後方に向けてもよい。制御部70は、降車センサ20による降車意思の検知と併せて障害物センサ10により車両101に接近する他車両等の障害物を検出することで、ドアミラー51a,52aのうち、障害物を検出した第1又は第2センサ11,12に対応するドアミラーのみを又はドアミラー51a,52aの両方を、降車意思を示した運転者82の座席から後方を視認できるように後方に向けてもよい。それにより、降車意思を示した運転者82にドアミラー51a,52aを用いて後方を確認させることができる。

0038

なお、搭乗者81により後方を確認できるドアミラー51a,52aの位置及び運転者82により後方を確認できるドアミラー51a,52aの位置は予め設定されているものとし、制御部70は、ドアミラー51a,52aがその設定された位置に位置決めされていない場合に、搭乗者81又は運転者82の降車意思の検知に応じて対応する設定された位置にドアミラー51a,52aを駆動するものとする。制御部70は、制限期間の経過後、ドアミラー51a,52aを運転席から後方を視認できる位置等の元の位置に駆動する。

0039

図6A及び図6Bに、本実施形態に係る車両用周辺監視装置100による障害物センサ10の作動・停止動作の一例を示す。制御部70は、運転者82がエンジン始動した際、ドア51,52の開閉があった際、或いは一定時間が経過する度に、障害物センサ10の第1及び第2センサ11,12のうち、着座センサ30により搭乗者の着座を検知した座席側のセンサを作動し、着座を検知しなかった座席側のセンサを停止する。図6Aに示すように、運転者82が運転席に着座し、他の同乗者がいない場合、着座センサ30は、運転席に運転者82が着座し、他の座席に搭乗者は着座していないことを検知し、その結果を制御部70に送信する。制御部70は、障害物センサ10を制御して運転席側の第2センサ12のみを作動し、助手席側の第1センサ11を停止する。また、図6Bに示すように、運転者82が運転席に着座し、搭乗者81が助手席に着座している場合、着座センサ30は、運転席に運転者82が着座し、助手席に搭乗者81が着座していることを検知し、その結果を制御部70に送信する。制御部70は、障害物センサ10を制御して助手席側の第1センサ11及び運転席側の第2センサ12の両方を作動する。このように、搭乗者が着座していない座席側の障害物センサ10を停止することで省電力化を図ることができる。

0040

上述のとおり構成された本実施形態に係る車両用周辺監視装置100によれば、搭乗者が降車しようとした際に、制御部70が、降車センサ20により搭乗者の降車意思を検知するとともに障害物センサ10により車両101に接近する障害物を検出した場合に車両101のドア51,52の開放を制限することで、ドア51,52及びそのドア51,52から降車する搭乗者が車両101に接近する障害物に接触するのを防止することができる。

0041

図7に、本実施形態に係る車両用周辺監視装置100による車両用周辺監視方法のフローS100を示す。フローS100は、例えば、運転者82が車両101に搭乗してエンジンを始動することで開始し、一定時間毎に繰り返し、そして運転者82がエンジンを停止することで終了する。

0042

テップS110では、障害物センサ10を作動及び停止する。図8に、障害物センサ10の作動及び停止処理(ステップS110)の詳細フローを示す。

0043

ステップS112では、制御部70により、着座センサ30を用いて車両101内の座席に搭乗者が着座していることを検知する。

0044

ステップS114では、第1及び第2センサ11,12のうち、ステップS112で搭乗者の着座を検知した座席側のセンサを作動する。例えば、図6Aに示すように運転席に運転者82が着座していることが検知された場合、制御部70は、障害物センサ10を制御して運転席側の第2センサ12を作動する。また、図6Bに示すように運転席に運転者82が着座し、助手席に搭乗者81が着座していることが検知された場合、制御部70は、障害物センサ10を制御して助手席側の第1センサ11及び運転席側の第2センサ12の両方を作動する。

0045

ステップS116では、第1及び第2センサ11,12のうち、ステップS112で搭乗者の着座を検知しなかった座席側のセンサを停止する。例えば、図6Aに示すように運転席以外の座席に搭乗者が着座していないことが検知された場合、制御部70は、障害物センサ10を制御して助手席側の第1センサ11を停止する。また、図6Bに示すように運転席に運転者82が着座し、助手席に搭乗者81が着座していることが検知された場合、制御部70は、助手席側の第1センサ11及び運転席側の第2センサ12の両方を停止せず、作動を維持する。このように、搭乗者が着座していない座席側の障害物センサ10を停止することで省電力化を図ることができる。ステップS116の終了後、本フローに戻る。

0046

なお、ステップS110の障害物センサ10の作動及び停止処理は、フローS100の最初に限らず、任意のタイミングで実行してもよいし、車両用周辺監視方法のフローS100と独立に並行して実行してもよい。

0047

ステップS120では、車両101の搭乗者の降車意思を検知する。制御部70は、降車センサ20により、車両101の停車(車速がゼロであること)、車両101のパーキングブレーキの作動、ドア51,52の解錠、搭乗者によるドアレバーへの接触、及びドアレバーの操作の開始のうちのいずれか又はこれらの任意の組み合わせにより、搭乗者の降車意思を検知する。これと併せて、制御部70は、降車センサ20により、どのドアが解錠されたか、どのドアレバーが接触されたか、どのドアレバーが操作されたかなど、解錠等があったドアを特定することで降車意思を示した搭乗者を特定する。

0048

制御部70は、ステップS120で搭乗者の降車意思が検知された場合、次のステップS122に進み、検知されなかった場合、ステップS110に戻る。

0049

ステップS122では、助手席の搭乗者81が降車意思を示したか否かを判断する。制御部70は、ステップS120で降車意思を示したとして特定された搭乗者が助手席の搭乗者81である場合、ステップS124に進み、そうでない場合、ステップS126に進む。

0050

ステップS124では、助手席側ドアミラー51aを駆動する。制御部70は、ミラー駆動装置55を制御して、図5Aに示すように助手席側のドアミラー51aを助手席から後方を視認できるように後方に向ける。制御部70は、さらに、運転席側のドアミラー52aを助手席から後方を視認できるように後方に向けてもよい。それにより、降車意思を示した搭乗者81にドアミラー51a,52aを用いて後方の障害物を確認させることができる。

0051

ステップS126では、運転者82が降車意思を示したか否かを判断する。制御部70は、ステップS120で降車意思を示したとして特定された搭乗者が運転者82である場合、ステップS128に進み、そうでない場合、ステップS130に進む。

0052

ステップS128では、運転席側ドアミラー52aを駆動する。制御部70は、ミラー駆動装置55を制御して、運転席側のドアミラー52aを運転席から後方を視認できるように後方に向ける。制御部70は、さらに、図5Bに示すように助手席側のドアミラー51aを運転席から後方を視認できるように後方に向けてもよい。それにより、降車意思を示した運転者82にドアミラー51a,52aを用いて後方を確認させることができる。

0053

ステップS130では、異常処理を実行する。図9に、異常処理(ステップS130)の詳細フローを示す。

0054

ステップS132では、制御部70は、異常検知センサ40を用いて車両101の異常を検知する。例えば、車両101内での火災の発生、車両101の衝突等の異常が発生した場合に、異常検知センサ40により、車両101内に設けられた温度センサ、圧力センサ、振動センサ等を用いて車両101内の温度、圧力、車両101に加わる振動を検出することで車両101の異常が検知される。また、搭乗者により車両101内に設けられた非常ボタンが操作された場合に、異常検知センサ40によりその操作を検知することで車両101の異常が検知される。制御部70は、車両101の異常が検知された場合、ステップS134に進み、検知されなかった場合、異常処理(ステップS130)を終了して本フローに戻る。

0055

ステップS134では、ドア51,52の開放への制限を無効化する。一例として、制御部70は、障害物センサ10をオフにする。そして、異常処理(ステップS130)を終了して本フローに戻る。それにより、続くステップS142の判断が必ず否定されて一連のステップS144〜S148がスキップされることで、ドア51,52の開放への制限が無効化される。従って、異常時には搭乗者の降車意思を優先することができる。なお、障害物センサ10をオフにするに代えて、フローS100を終了してもよい。

0056

なお、ステップS130の異常処理は、ステップS124,S128の後に限らず、任意のタイミングで実行してもよいし、車両用周辺監視方法のフローS100と独立に並行して実行してもよい。

0057

ステップS142では、車両101に接近する障害物を検出したか否か判断する。制御部70は、障害物センサ10の第1及び第2センサ11,12を用いて助手席側後方の障害物及び運転席側後方の障害物を検出し、障害物が検出された場合には併せてその距離及び速度を検出する。制御部70は、障害物が検出された場合、ステップS144に進み、検出されなかった場合、ステップS150に進む。

0058

なお、検出された速度が十分低い場合には、車両101に接近する障害物から搭乗者の降車を余裕をもって確認することができるから、斯かる場合、制御部70は障害物が検出されなかった場合と同様に処理してよい。

0059

ステップS144では、ウインカ60を点滅させる。制御部70は、助手席側ウインカ61及び運転席側ウインカ62のうち、障害物を検出した第1及び第2センサ11,12のうちの少なくとも一方に対応する座席側のウインカを点滅させる。図4Aに示すように、他車両102が車両101の左側後方から接近して障害物センサ10の第1センサ11により検出されると、制御部70は、ウインカ60を制御して、助手席側ウインカ61を点滅させる。また、図4Bに示すように、他車両102が車両101の右側後方から接近して障害物センサ10の第2センサ12により検出されると、制御部70は、ウインカ60を制御して、運転席側ウインカ62を点滅させる。それにより、車両に101に接近する他車両102に対して搭乗者の降車を伝えることができる。

0060

ステップS146では、車両101内で警告を発する。制御部70は、車両101内で警告音を発する或いは警告灯を点滅させる。それにより、降車意思を示した搭乗者に他車両102の接近を警告することができる。

0061

ステップS148では、車両101のドア51,52の開放を制限する。制御部70は、車両101のドア51,52のうち、他車両102を検出した第1及び第2センサ11,12のうちの少なくとも一方、例えば図3Aに示すように他車両102が車両101の左後方から接近して第1センサ11により検出された場合には第1センサ11に対応するドア51の開放を制限する。制御部70は、他車両102が車両101の右後方から接近して第2センサ12により検出された場合には第2センサ12に対応するドア52の開放を制限する。ここで、制御部70は、ステップS142において得られた障害物センサ10の検出結果に基づいて制限期間を決定し、この制限期間の間、ドア51,52の開放を制限する。制限期間の決定の詳細については先述したとおりである。これにより、搭乗者の降車意思を必要以上に制限することなく、ドア51,52が車両101に接近する障害物に接触するのを防止することができる。

0062

本実施形態では、制御部70は、施錠装置53を制御してドア51,52を施錠することによりドア51,52の開放を制限する。それにより、搭乗者がドア51,52を開放することでそのドア又はそのドアから降車する搭乗者が車両101に接近する他車両102に接触するのを防止することができる。なお、制御部70が施錠装置53を介してドア51,52を施錠した後、搭乗者が再度、施錠装置53を介してドア51,52を解錠するなどして降車意思を示した場合、搭乗者の降車意思を優先して、制御部70は再度、ドア51,52を施錠しないこととする。

0063

なお、本実施形態では、ドア51,52を施錠することでドアの開閉を制限することとしたが、これに代えて、制御部70は、開閉装置54のアクチュエータを制御して、ドア51,52を開放する際にアクチュエータ等の駆動装置に加わる負荷を増大することによりドア51,52の開放を制限することとしてもよい。負荷の設定については先述のとおりである。それにより、例えばステップS130の後に車両101の異常が発生して搭乗者の降車意思を優先せざるを得ない場合に搭乗者が負荷を超える強い力でドアを開放するのを妨げることなく、ドア51,52が車両101に接近する障害物に接触するのを防止することができる。

0064

制御部70は、制限期間が経過すると、ウインカ60の点滅及び車両101内での警告を停止するとともにドア51,52の開放への制限を解除する。ここで、制御部70は、ドア51,52を施錠することにより開放を制限した場合、ドア51,52を解錠し、ドア51,52を開放する際に加わる負荷を増大することにより開放を制限した場合、その負荷を減少することで制限を解除する。制限期間が経過することにより、その障害物は搭乗者により視認できる範囲に入ったと判断することができるため、制限を解除して、搭乗者にドア51の開放を委ねる。なお、制限期間の経過後、再度、障害物センサ10により車両101に接近する障害物を検出し、障害物が検出されない場合に制限を解除することとしてもよい。制限の解除後、制御部70は、ステップS154に進む。

0065

一方、例えば図3Bに示すように、他車両102が車両101の左に停車する又は通過して第1センサ11の検出エリアから退出する、つまり搭乗者81が視認できる位置に移動すると、障害物センサ10は障害物を検出できなくなり、それによりステップS142の判断が否定されてドア51,52の開放への制限を解除する処理(ステップS150〜S152)が実行される。

0066

ステップS150では、ドア51,52の開放がすでに制限されているか否かが判断される。制御部70は、制限されている場合、ステップS152に進み、制限されてない場合、ステップS154に進む。

0067

ステップS152では、制御部70により、ドア51,52の開放への制限が解除される。制限の解除後、制御部70は、ステップS154に進む。

0068

ステップS154では、ステップS124で駆動した助手席側ドアミラー51a又はステップS128で駆動した運転席側ドアミラー52aを元の位置に駆動する。駆動後、制御部70は、ステップS110に戻る。

0069

本実施形態に係る車両用周辺監視方法によれば、車両101の搭乗者の降車意思を検知する段階と、車両101に接近する障害物を検出する段階と、降車意思を検知するとともに障害物を検出した場合に、車両101のドア51,52の開放を制限する段階と、を備える。これにより、搭乗者が降車しようとした際に、搭乗者の降車意思を検知するとともに車両101に接近する障害物を検出した場合に車両101のドア51,52の開放を制限することで、ドア51,52及びそのドア51,52から降車する搭乗者が車両101に接近する障害物に接触するのを防止することができる。

0070

図10に、変形例に係る車両用周辺監視方法のフローS200を示す。フローS200は、例えば、運転者82が車両101に搭乗してエンジンを始動することで開始し、一定時間毎に繰り返し、そして運転者82がエンジンを停止することで終了する。なお、先述のフローS100に対して、フローS200は、ステップS122〜S128を含まないこと、異常処理(ステップS130)とウインカを点滅する処理(ステップS144)の間にステップS202〜S238を含むことを除いて共通する。そこで、ステップS202〜S238についてのみ説明する。

0071

ステップS202では、車両101に接近する障害物を助手席側後方に検出したか否かを判断する。制御部70は、障害物センサ10の第1センサ11を用いて、助手席側後方の障害物を検出し、障害物が検出された場合には併せてその距離及び速度を検出する。制御部70は、障害物が検出された場合、ステップS212に進み、検出されなかった場合、ステップS222に進む。

0072

ステップS212では、助手席の搭乗者81が降車意思を示したか否かを判断する。制御部70は、ステップS120で降車意思を示したとして特定された搭乗者が助手席の搭乗者81である場合、ステップS214に進み、そうでない場合、ステップS216に進む。

0073

ステップS214では、制御部70が、ミラー駆動装置55を制御して、図5Aに示すように助手席側のドアミラー51aを助手席から助手席側後方を視認できるように後方に向ける。それにより、降車意思を示した搭乗者81にドアミラー51aを用いて助手席側後方の障害物を確認させることができる。

0074

ステップS216では、運転者82が降車意思を示したか否かを判断する。制御部70は、ステップS120で降車意思を示したとして特定された搭乗者が運転者82である場合、ステップS218に進み、そうでない場合、ステップS144に進む。

0075

ステップS218では、制御部70が、ミラー駆動装置55を制御して、図5Bに示すように助手席側のドアミラー51aを運転席から助手席側後方を視認できるように後方に向ける。それにより、降車意思を示した運転者82にドアミラー51aを用いて助手席側後方を確認させることができる。

0076

ステップS222では、車両101に接近する障害物を運転席側後方に検出したか否か判断する。制御部70は、障害物センサ10の第2センサ12を用いて、運転席側後方の障害物を検出し、障害物が検出された場合には併せてその距離及び速度を検出する。制御部70は、障害物が検出された場合、ステップS232に進み、検出されなかった場合、ステップS150に進む。

0077

ステップS232では、助手席の搭乗者81が降車意思を示したか否かを判断する。制御部70は、ステップS120で降車意思を示したとして特定された搭乗者が助手席の搭乗者81である場合、ステップS234に進み、そうでない場合、ステップS236に進む。

0078

ステップS234では、制御部70が、ミラー駆動装置55を制御して、運転席側のドアミラー52aを助手席から運転席側後方を視認できるように後方に向ける。それにより、降車意思を示した搭乗者81にドアミラー52aを用いて運転席側後方の障害物を確認させることができる。

0079

ステップS236では、運転者82が降車意思を示したか否かを判断する。制御部70は、ステップS120で降車意思を示したとして特定された搭乗者が運転者82である場合、ステップS238に進み、そうでない場合、ステップS144に進む。

0080

ステップS238では、制御部70が、ミラー駆動装置55を制御して、運転席側のドアミラー52aを運転席から運転席側後方を視認できるように後方に向ける。それにより、降車意思を示した運転者82にドアミラー52aを用いて運転席側後方を確認させることができる。

0081

変形例に係る車両用周辺監視方法によれば、助手席側のドアミラー51a及び運転席側のドアミラー52aのうちの障害物を検出した座席側のドアミラーを降車意思を検知した搭乗者の座席から後方を確認できる位置に向けることで、その搭乗者にドアミラー51a,52aを用いて助手席側後方及び運転席側後方を確認させることができる。

0082

なお、本実施形態に係る車両用周辺監視装置100では、障害物センサ10は車両101の後部左右にそれぞれ設けられた第1及び第2センサ11,12を含み、これらを用いて車両101の助手席側後方及び運転席側後方から接近する他車両102等の障害物を検出することとしたが、障害物センサ10は、さらに、車両101の前部左右にそれぞれ設けられた2つのセンサを含み、これらを用いて助手席側前方及び運転席側前方から接近する他車両等の障害物を検出することとしてもよい。これらの追加のセンサは、第1及び第2センサ11,12と同様に、音波、電波等を前方に向けて出射し、その反射波を検出することによって障害物(その存在だけでなく距離及び速度)を検出する。それにより、例えば後部座席からの死角に位置する車両101の前方の障害物を検出することができ、これに応じて後部座席のドアの開放を制限することでそのドア又はそのドアから降車する搭乗者が障害物に接触するのを防止することができる。障害物センサ10は、さらに、車両101の側部にそれぞれ設けられた2つのセンサを含み、これらを用いて助手席側側方及び運転席側側方から接近する他車両等の障害物を検出することとしてもよい。それにより、例えば車両101の側方から接近する障害物を検出してドアの開放を制限することで、そのドアから降車する搭乗者が障害物に接触するのを防止することができる。

0083

本発明の様々な実施形態は、フローチャートおよびブロック図を参照して記載されてよく、ここにおいてブロックは、(1)操作が実行されるプロセスの段階または(2)操作を実行する役割を持つ装置のセクションを表わしてよい。特定の段階およびセクションが、専用回路、コンピュータ可読媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプログラマブル回路、および/またはコンピュータ可読媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプロセッサによって実装されてよい。専用回路は、デジタルおよび/またはアナログハードウェア回路を含んでよく、集積回路(IC)および/またはディスクリート回路を含んでよい。プログラマブル回路は、論理AND、論理OR、論理XOR、論理NAND、論理NOR、および他の論理操作フリップフロップレジスタフィールドプログラマブルゲートアレイFPGA)、プログラマブルロジックアレイPLA)等のようなメモリ要素等を含む、再構成可能なハードウェア回路を含んでよい。

0084

コンピュータ可読媒体は、適切なデバイスによって実行される命令を格納可能な任意の有形なデバイスを含んでよく、その結果、そこに格納される命令を有するコンピュータ可読媒体は、フローチャートまたはブロック図で指定された操作を実行するための手段を作成すべく実行され得る命令を含む、製品を備えることになる。コンピュータ可読媒体の例としては、電子記憶媒体磁気記憶媒体光記憶媒体電磁記憶媒体半導体記憶媒体等が含まれてよい。コンピュータ可読媒体のより具体的な例としては、フロッピー登録商標ディスクディスケットハードディスク、ランダムアクセスメモリ(RAM)、リードオンリメモリ(ROM)、消去可プログラマブルリードオンリメモリ(EPROMまたはフラッシュメモリ)、電気的消去可能プログラマブルリードオンリメモリ(EEPROM)、静的ランダムアクセスメモリ(SRAM)、コンパクトディスクリードオンリメモリ(CD−ROM)、デジタル多用途ディスク(DVD)、ブルーレイRTM)ディスク、メモリスティック集積回路カード等が含まれてよい。

0085

コンピュータ可読命令は、アセンブラ命令命令セットアーキテクチャISA)命令、マシン命令マシン依存命令、マイクロコードファームウェア命令、状態設定データ、またはSmalltalk、JAVA(登録商標)、C++等のようなオブジェクト指向プログラミング言語、および「C」プログラミング言語または同様のプログラミング言語のような従来の手続型プログラミング言語を含む、1または複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述されたソースコードまたはオブジェクトコードのいずれかを含んでよい。

0086

コンピュータ可読命令は、汎用コンピュータ特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能データ処理装置のプロセッサまたはプログラマブル回路に対し、ローカルにまたはローカルエリアネットワーク(LAN)、インターネット等のようなワイドエリアネットワークWAN)を介して提供され、フローチャートまたはブロック図で指定された操作を実行するための手段を作成すべく、コンピュータ可読命令を実行してよい。プロセッサの例としては、コンピュータプロセッサ処理ユニットマイクロプロセッサデジタル信号プロセッサコントローラマイクロコントローラ等を含む。

0087

図11は、本発明の複数の態様が全体的または部分的に具現化されてよいコンピュータ2200の例を示す。コンピュータ2200にインストールされたプログラムは、コンピュータ2200に、本発明の実施形態に係る装置に関連付けられる操作または当該装置の1または複数のセクションとして機能させることができ、または当該操作または当該1または複数のセクションを実行させることができ、および/またはコンピュータ2200に、本発明の実施形態に係るプロセスまたは当該プロセスの段階を実行させることができる。そのようなプログラムは、コンピュータ2200に、本明細書に記載のフローチャートおよびブロック図のブロックのうちのいくつかまたはすべてに関連付けられた特定の操作を実行させるべく、CPU2212によって実行されてよい。

0088

本実施形態によるコンピュータ2200は、CPU2212、RAM2214、グラフィックコントローラ2216、およびディスプレイデバイス2218を含み、それらはホストコントローラ2210によって相互に接続されている。コンピュータ2200はまた、通信インタフェース2222、ハードディスクドライブ2224、DVD−ROMドライブ2226、およびICカードドライブのような入/出力ユニットを含み、それらは入/出力コントローラ2220を介してホストコントローラ2210に接続されている。コンピュータはまた、ROM2230およびキーボード2242のようなレガシの入/出力ユニットを含み、それらは入/出力チップ2240を介して入/出力コントローラ2220に接続されている。

0089

CPU2212は、ROM2230およびRAM2214内に格納されたプログラムに従い動作し、それにより各ユニットを制御する。グラフィックコントローラ2216は、RAM2214内に提供されるフレームバッファ等またはそれ自体の中にCPU2212によって生成されたイメージデータを取得し、イメージデータがディスプレイデバイス2218上に表示されるようにする。

0090

通信インタフェース2222は、ネットワークを介して他の電子デバイスと通信する。ハードディスクドライブ2224は、コンピュータ2200内のCPU2212によって使用されるプログラムおよびデータを格納する。DVD−ROMドライブ2226は、プログラムまたはデータをDVD−ROM2201から読み取り、ハードディスクドライブ2224にRAM2214を介してプログラムまたはデータを提供する。ICカードドライブは、プログラムおよびデータをICカードから読み取り、および/またはプログラムおよびデータをICカードに書き込む。

0091

ROM2230はその中に、アクティブ化時にコンピュータ2200によって実行されるブートプログラム等、および/またはコンピュータ2200のハードウェアに依存するプログラムを格納する。入/出力チップ2240はまた、様々な入/出力ユニットをパラレルポートシリアルポート、キーボードポートマウスポート等を介して、入/出力コントローラ2220に接続してよい。

0092

プログラムが、DVD−ROM2201またはICカードのようなコンピュータ可読媒体によって提供される。プログラムは、コンピュータ可読媒体から読み取られ、コンピュータ可読媒体の例でもあるハードディスクドライブ2224、RAM2214、またはROM2230にインストールされ、CPU2212によって実行される。これらのプログラム内に記述される情報処理は、コンピュータ2200に読み取られ、プログラムと、上記様々なタイプのハードウェアリソースとの間の連携をもたらす。装置または方法が、コンピュータ2200の使用に従い情報の操作または処理を実現することによって構成されてよい。

0093

例えば、通信がコンピュータ2200および外部デバイス間で実行される場合、CPU2212は、RAM2214にロードされた通信プログラムを実行し、通信プログラムに記述された処理に基づいて、通信インタフェース2222に対し、通信処理を命令してよい。通信インタフェース2222は、CPU2212の制御下、RAM2214、ハードディスクドライブ2224、DVD−ROM2201、またはICカードのような記録媒体内に提供される送信バッファ処理領域に格納された送信データを読み取り、読み取られた送信データをネットワークに送信し、またはネットワークから受信された受信データを記録媒体上に提供される受信バッファ処理領域等に書き込む。

0094

また、CPU2212は、ハードディスクドライブ2224、DVD−ROMドライブ2226(DVD−ROM2201)、ICカード等のような外部記録媒体に格納されたファイルまたはデータベースの全部または必要な部分がRAM2214に読み取られるようにし、RAM2214上のデータに対し様々なタイプの処理を実行してよい。CPU2212は次に、処理されたデータを外部記録媒体にライトバックする。

0095

様々なタイプのプログラム、データ、テーブル、およびデータベースのような様々なタイプの情報が記録媒体に格納され、情報処理を受けてよい。CPU2212は、RAM2214から読み取られたデータに対し、本開示の随所に記載され、プログラムの命令シーケンスによって指定される様々なタイプの操作、情報処理、条件判断条件分岐無条件分岐、情報の検索置換等を含む、様々なタイプの処理を実行してよく、結果をRAM2214に対しライトバックする。また、CPU2212は、記録媒体内のファイル、データベース等における情報を検索してよい。例えば、各々が第2の属性属性値に関連付けられた第1の属性の属性値を有する複数のエントリが記録媒体内に格納される場合、CPU2212は、第1の属性の属性値が指定される、条件に一致するエントリを当該複数のエントリの中から検索し、当該エントリ内に格納された第2の属性の属性値を読み取り、それにより予め定められた条件を満たす第1の属性に関連付けられた第2の属性の属性値を取得してよい。

0096

上で説明したプログラムまたはソフトウェアモジュールは、コンピュータ2200上またはコンピュータ2200近傍のコンピュータ可読媒体に格納されてよい。また、専用通信ネットワークまたはインターネットに接続されたサーバーシステム内に提供されるハードディスクまたはRAMのような記録媒体が、コンピュータ可読媒体として使用可能であり、それによりプログラムを、ネットワークを介してコンピュータ2200に提供する。

0097

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

0098

特許請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

0099

10…障害物センサ、11a,12a…音波、20…降車センサ、30…着座センサ、40…異常検知センサ、50…ドア装置、51,52…ドア(助手席側ドア運転席側ドア)、51a,52a…ドアミラー(助手席側ドアミラー、運転席側ドアミラー)、53…施錠装置、54…開閉装置、55…ミラー駆動装置、60…ウインカ、61…助手席側ウインカ、62…運転席側ウインカ、70…制御部、81…搭乗者、82…運転者、91,92…死角、100…車両用周辺監視装置、101…車両、102…他車両、2200…コンピュータ、2201…DVD−ROM、2210…ホストコントローラ、2214…RAM、2216…グラフィックコントローラ、2218…ディスプレイデバイス、2220…入/出力コントローラ、2222…通信インタフェース、2224…ハードディスクドライブ、2226…DVD−ROMドライブ、2240…入/出力チップ、2242…キーボード。

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