技術 車両インフラ協調に基づく路側感知システムおよびその車両制御方法

0001

本発明は、交通技術の分野に関し、特に、車両インフラ協調に基づく路側感知システムおよびその車両制御方法に関する。

0002

自動運転技術は、現在の知能交通領域の最先端技術であり、車両の環境感知、経路計画と決定、及び車両運動制御を含んでいる。現段階では、人工知能、ディープ学習処理チップの発達に伴い、３つの自動運転技術が急速に発展している。
しかしながら、周辺環境を全面的に認識するために、各自動運転車両は複雑で高価な様々なセンサ装置を搭載する必要があり、車両全体のコストが高くなる。このため、インテリジェント交通システムのコストをどのように削減するかは、現在解決すべき技術的課題である。

0003

本発明は、従来技術における少なくとも１つの技術的課題をある程度解決することを目的とする。そのため、本発明の１つの目的は、車両インフラ協調に基づく路側感知システムを提供する。当該システムは、インテリジェント路側機によって目標車両の周辺道路環境情報を取得し、道路環境情報を目標車両に送信することにより、目標車両が道路環境情報に基づいて自動運転することができる。よって、道路上の一般車両がインテリジェント路側機とインタラクションすることで自動運転を実現することができ、車両に感知システムを配置する車両全体のコストを効果的に低減し、インテリジェント交通システムにかかるコストを効果的に低減することができる。

0004

本発明の第２の目的は、車両インフラ協調に基づく路側感知システムによる車両制御方法を提供することである。

0005

本発明の第３の目的は、非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体を提供することである。

0006

本発明の第４の目的は、コンピュータプログラム製品を提供することである。

0007

上記の目的を達成するために、本発明の第１の態様に係る車両インフラ協調に基づく路側感知システムは、目標車両と、設定距離で区分された道路区間ごとに設置されるインテリジェント路側機とを含み、前記インテリジェント路側機は、目標車両の周辺環境情報を取得するためのセンサを含む路側感知モジュールと、取得された周辺環境情報を融合処理して、道路環境情報を形成する路側処理モジュールと、前記道路環境情報を前記目標車両に送信する路側通信モジュールと、を含み、前記目標車両は、前記道路環境情報に基づいて経路計画を行い、経路計画結果に基づいて自動運転を行う運転行動決定モジュールを含む。

0008

本発明の実施例に係る車両インフラ協調に基づく路側感知システムは、インテリジェント路側機により目標車両の周辺道路環境情報を取得し、道路環境情報を目標車両に送信することにより、目標車両が道路環境情報に基づいて自動運転を行うことができる。よって、道路上の一般車両がインテリジェント路側機とインタラクションすることで自動運転を実現することができ、車両に感知システムを配置する車両全体のコストを効果的に低減し、インテリジェント交通システムにかかるコストを効果的に低減することができる。

0009

上記の目的を達成するために、本発明の第２の態様は、上記の車両インフラ協調に基づく路側感知システムによる車両制御方法を提供する。前記方法は、前記目標車両の周辺環境情報を取得するステップと、取得された周辺環境情報を融合処理して、道路環境情報を形成するステップと、前記道路環境情報を前記目標車両に送信して、前記目標車両が前記道路環境情報に基づいて経路計画を行い、経路計画結果に基づいて自動運転を行うステップと、含む。

0010

本発明の実施例に係る車両インフラ協調に基づく路側感知システムによる車両制御方法は、インテリジェント路側機により目標車両の周辺道路環境情報を取得し、道路環境情報を目標車両に送信することにより、目標車両が道路環境情報に基づいて自動運転を行うことができる。よって、道路上の一般車両に感知システムを配置する必要がなく、インテリジェント路側機とインタラクションすることで自動運転を実現することができ、通常車両の自動運転が容易に実現される。

0011

上記の目的を達成するために、本発明の第３の態様は、非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体を提供する。当該記憶媒体における命令がプロセッサによって実行された場合、上記の実施例に記載の車両インフラ協調に基づく路側感知システムによる車両制御方法が実現される。

0012

上記の目的を達成するために、本発明の第４の態様は、コンピュータプログラム製品を提供する。前記コンピュータプログラム製品における命令がプロセッサによって実行される場合、上記の実施例に記載の車両インフラ協調に基づく路側感知システムによる車両制御方法が実行される。

0013

本発明の付加的な態様および利点は、一部が以下の説明において示され、一部が以下の説明により明らかになるか、または本発明の実践によって理解される。

0014

本発明の一実施例に係る車両インフラ協調に基づく路側感知システムの概略構成図である。
本発明の別の実施例に係る車両インフラ協調に基づく路側感知システムの概略構成図である。
本発明のさらに別の実施例に係る車両インフラ協調に基づく路側感知システムの概略構成図である。
本発明のさらに別の実施例に係る車両インフラ協調に基づく路側感知システムの概略構成図である。
発明の一実施例に係る車両インフラ協調に基づく路側感知システムによる車両制御方法のフローチャートである。
発明の別の実施例に係る車両インフラ協調に基づく路側感知システムによる車両制御方法のフローチャートである。
発明のさらに別の実施例に係る車両インフラ協調に基づく路側感知システムによる車両制御方法のフローチャートである。

0015

本発明の実施例について、以下に詳しく説明する。本実施例の例は、図示されている。同一又は類似の符号は常に同一又は類似の要素を表す。以下に図面を参照ながら説明された実施例は、例示であり、本発明を解釈するためのものであり、本発明を限定するものであると理解してはならない。

0016

以下、本発明の実施例に係る車両インフラ協調に基づく路側感知システムおよびその車両制御方法について図面を参照しながら説明する。

0017

図１は、本発明の一実施例に係る車両インフラ協調に基づく路側感知システムの概略構成図である。

0018

図１に示すように、この車両インフラ協調に基づく路側感知システムは、目標車両１と、設定距離で区分された道路区間ごとに設置されたインテリジェント路側機２とを含み、インテリジェント路側機２は、路側感知モジュール２０と、路側処理モジュール３０と、路側通信モジュール４０とを含む。

0019

路側感知モジュール２０は、目標車両１の周辺環境情報を取得するためのセンサを含む。

0020

なお、センサは、目標車両の周辺環境情報の取得に関するセンサであり、カメラやレーダーなどの周辺環境情報の採取に関連するセンサを含むことができるが、これらに限定されない。

0021

当然ながら、路側感知モジュール２０は、周辺環境情報の取得に関するセンサの他、例えば、気象センサ、感光センサなどの他の種類のセンサをさらに含んでもよい。

0022

なお、図１は、路側感知モジュール２０がカメラ２１０とレーダー２２０の２種類のセンサを含むことを例示している。

0023

なお、実際の使用ニーズに応じて、路側感知モジュール２０におけるセンサの種類および各センサの数を設定してもよく、本実施例はこれについて限定しない。

0024

具体的には、路側感知モジュール２０は、カメラ２１０とレーダー２２０により目標車両の周辺環境情報を取得し、取得した周辺環境情報を路側処理モジュール２３０に送信する。目標車両１の周辺環境情報は、目標車両１の周辺車両状況、障害物状況、目標車両１と道路との位置関係、目標車両１が所在する道路の道路状況情報（例えば、混雑状況、車線占有など）などを含んでもよいが、これらに限定されない。

0025

路側処理モジュール３０は、取得された周辺の環境情報を融合処理して道路環境情報を形成する。

0026

ここで、道路環境情報は、目標車両１と道路との位置関係、車両間の距離、及び道路区間、障害物状況、道路状況情報、他の車両の経路計画情報などの情報を含んでもよいが、これらに限定されない。

0027

なお、道路環境情報は、目標車両１の自動運転に必要な他の情報をさらに含んでもよい。上記の目標車両１と道路との位置関係、車両間の距離、道路区間、障害物状況、道路状況情報、他の車両の経路計画情報などの情報は、単に例示であり、この実施例の道路環境情報はこれらに限定されない。

0028

路側通信モジュール４０は、道路環境情報を目標車両１に送信する。
目標車両１は、運転行動決定モジュール１０を含む。
運転行動決定モジュール１０は、道路環境情報に基づいて経路計画を行い、経路計画結果に基づいて自動運転を行う。

0029

なお、本実施形態の目標車両１は、一般車両であり、すなわち、感知システムを有する一般車両である。

0030

なお、この実施例では、感知システムを有するインテリジェント路側機により目標車両の道路環境情報を取得し、道路環境情報を目標車両に送信し、目標車両がインテリジェント路側機から送信された道路環境情報に基づいて自動運転を行う。関連技術に比べ、車両ごとに高コストの感知システムを配置する必要がなく、道路上の一般車両がインテリジェント路側機２とインタラクションすることで自動運転を実現することができ、インテリジェント交通システムのコストを効果的に低減することができる。

0031

本発明の実施例に係る車両インフラ協調に基づく路側感知システムは、インテリジェント路側機により目標車両の周辺道路環境情報を取得し、道路環境情報を目標車両に送信することにより、目標車両が道路環境情報に基づいて自動運転を行うことができる。よって、道路上の一般車両がインテリジェント路側機とインタラクションすることで自動運転を実現することができ、車両に感知システムを配置する車両全体のコストを効果的に低減し、インテリジェント交通システムのコストを効果的に低減することができる。

0032

上記の実施例に基づいて、目標車両１により全面的な道路環境情報を提供する。図１に示す構成に基づいて、このシステムは、図２に示すように、目標車両１の周辺環境情報を感知し、感知した周辺環境情報をインテリジェント路側機２に送信する自動運転車両３をさらに含む。

0033

路側処理モジュール３０は、さらに、自動運転車両３によって感知された周辺環境情報に基づいて道路環境情報を融合処理する。

0034

本実施例では、インテリジェント路側機は、自動運転車両とインタラクションすることにより、自動運転車両によって感知された目標車両の周辺環境情報を取得し、自身が感知した周辺環境情報と、受信した周辺環境情報とを融合処理して、目標車両周辺のより全面的な道路環境情報を取得し、路側通信モジュールによって、融合した道路環境情報を目標車両に送信することにより、目標車両が、受信した道路環境情報に基づいて自動運転を行う。よって、目標車両により全面的な道路環境情報を提供し、目標車両の自動運転の安全性を向上させることができる。

0035

なお、自動運転車両は、例えば感知範囲が短く、遮蔽されやすく、車載カメラが対向車両のハイビームの影響を受けやすいため、例示的な一実施形態として、自動運転車両が周辺環境を全面的に認識し、自動運転車両の車両安全を向上させるために、自動運転車両は、さらに、インテリジェント路側機２によって感知される道路環境情報を取得し、自身が感知した周辺環境情報と、受信した道路環境情報とを融合し、融合した最終的な周辺環境情報に基づいて自動運転行動を決定し、自動運転車両の安全性をさらに向上させることができる。

0036

例示的な一実施形態として、センサは、レーダーを含む。目標車両１の周辺環境情報をさらに正確に取得するため、図１に示す構成に基づいて、レーダー２２０は、図３に示すように、カバレッジ範囲内の周辺環境情報を検出する第１レーダー２２１と、カバレッジ範囲内の周辺環境情報を検出する第２レーダー２２２とを含んでもよい。
第１レーダー２２１の検出距離は、第２レーダー２２２の検出距離より大きい。

0037

路側処理モジュール３０は、さらに、第１レーダー２２１により検出された周辺環境情報、第２レーダー２２２により検出された周辺環境情報、およびカメラ２１０により取得された画像情報に基づいて目標車両１の遠方および付近の障害物情報を決定する。

0038

具体的には、路側感知モジュール３０は、第１レーダー２２１および第２レーダー２２２のそれぞれにより検知された周辺環境情報を融合することで、得られた目標車両の周辺環境情報が正確になる。

0039

この例では、第１レーダー２２１および第２レーダー２２２のそれぞれにより取得された周辺環境情報を融合することで、単一のレーダーにより周辺環境情報を取得する死角を回避し、目標車両の周辺環境情報の正確さをさらに向上させ、目標車両の自動運転の安全性を向上させることができる。

0040

本実施例では、第１レーダーと第２レーダーとにより遠方および付近の周辺環境情報を正確に取得することで、路側処理モジュールが、第１レーダーと第２レーダーとにより取得された周辺情報に基づいて、目標車両の遠方および付近の障害物情報を容易に決定することができる。

0041

障害物の検出能力をさらに向上させるため、第１レーダーおよび第２レーダーのタイプは実際の使用ニーズに応じて設定することができ、以下に例を挙げて説明する。

0042

第１の例として、第１レーダー２２１と第２のレーダー２２２とは、両方ともレーザレーダーである。
第１レーダー２２１は６４ラインレーザレーダーであり、第２レーダー２２２は１６ラインレーザレーダーである。

0043

なお、周辺環境情報を正確に取得するために、一例として、インテリジェント路側機２に１つの６４ラインレーザレーダーと複数の１６ラインレーザレーダー（例えば、４つの１６ラインレーザレーダーを設置してもよい）を設置することができる。

0044

第２の例として、第１レーダー２２１がレーザレーダー２２０であり、第２レーダー２２２がミリ波レーダーである。

0045

第３の例として、第１レーダー２２１がレーザレーダーであり、第２レーダー２２２がマイクロ波レーダーである。

0046

第１レーダー２２１、第２レーダー２２２、およびカメラ２１０の位置は、実際の使用ニーズに応じて設定することができる。実現可能な一方式では、第１レーダーがカメラ２１０の上方に位置し、第２レーダー２２２がカメラ２１０の下方に位置する。

0047

図３に示される上記のシステムの実施例の第１レーダー２２１および第２レーダー２２２の構成が、図２に示すシステムの実施例に含まれてもよく、当該実施例はこれについて限定しない。

0048

具体的には、実際の使用ニーズに応じて１つまたは複数のカメラ２１０を設置することができる。一例として、カメラ２１０は複数であり、それぞれインテリジェント路側機２により監視される交差点に対応しており、複数の異なる位置および方向のカメラ２１０を設置して画像情報を取得することで、点群画像の正確さおよび信頼性をさらに向上させることができる。

0049

センサやレーダーなどの部品によるカメラ２１０への干渉を低減するために、例示的な一実施形態では、カメラ２１０を遮蔽層で被覆することにより、レーダー２２０によるカメラ２１０への干渉を無くすことができる。これにより、カメラ２１０の画像の鮮明度が向上し、路側インテリジェント機の信頼性を向上させることができる。

0050

可能な一実現形態として、レンズおよび放熱部分を除いたカメラ２１０を遮蔽層で被覆することができる。これにより、レンズおよび放熱部分を除いたカメラ２１０を遮蔽材で被覆することで、レーダー２２０などの部品によるカメラ２１０への干渉を無くすことができ、カメラ２１０の画像の鮮明度を向上させ、路側インテリジェント機の信頼性を向上させることができる。

0051

例示的な一実施形態として、カメラ２１０は複数であり、それぞれインテリジェント路側機２によって監視される交差点に対応しており、カメラ２１０は、さらに、交差点の信号機画像情報を取得する。
路側処理モジュール３０は、さらに、信号機画像情報に基づいて、交差点の信号機情報を取得する。
路側通信モジュール４０は、さらに、信号機情報を目標車両１に送信する。

0052

この例では、インテリジェント路側機における路側処理モジュールは、カメラにより対応する交差点の信号機画像情報を取得して分析し、対応する交差点の信号機情報を目標車両に送信することにより、目標車両が信号機情報に基づいて交通ルールに適合した運転行動を決定することができる。

0053

別の例として、目標車両が交通ルールに適合した運転行動を決定するために、目標車両１にカメラをさらに設置し、目標車両１は、自身のカメラによって前方交差点の信号機情報を取得し、信号機情報に基づいて交通ルールに適合した運転行動を決定することができる。

0054

別の例示的な実施形態として、路側処理モジュール３０は、さらに、信号機装置から信号機情報を取得する。上記の信号機装置は、目標車両１の前方にあり、目標車両１がまもなく通過する交差点の信号機装置である。
路側通信モジュール４０は、さらに、信号機情報を目標車両１に送信する。

0055

この例では、インテリジェント路側機は、信号機装置と直接通信することにより、信号機装置の信号機情報を取得し、信号機情報を路側通信モジュールによって目標車両に送信することにより、目標車両が、信号機情報に基づいて交通ルールに適合した運転行動を決定することができ、目標車両の走行安全性がさらに向上する。

0056

例示的な一実施形態として、目標車両１が気象データを取得し、気象データに基づいて容易に運転行動を調整するため、図１に示す構成に基づいて、当該路側感知モジュール２０は、図４に示すように、気象センサ２３０をさらに含む。
気象センサ２３０は、気象データを検出し、気象データを路側処理モジュール３０に送信する。
路側処理モジュール３０は、さらに、路側通信モジュール４０を介して気象データを目標車両１に送信する。

0057

本実施例では、インテリジェント路側機における気象センサにより目標車両の所在区域の気象データを取得し、路側通信モジュールにより気象データを目標車両に送信することにより、目標車両が気象データおよび道路環境情報に基づいて自動運転行動を決定することができる。

0058

別の例示的な実施形態として、当該システムは、気象センターシステム（図示せず）をさらに含んでもよく、路側処理モジュール３０は、さらに、路側通信モジュール４０を介して、気象センターシステム４０からインテリジェント路側機２の所在区域の気象データを取得し、路側通信モジュール４０を介して目標車両１に送信することができる。よって、目標車両が気象データおよび道路環境情報に基づいて自動運転行動を決定することができる。

0059

本発明は、上記のいずれかの実施例に記載の車両インフラ協調に基づく路側感知システムによる車両制御方法をさらに提供する。

0060

車両インフラ協調に基づく路側感知システムについては、上記実施例の関連部分を参照されたい。ここでは説明を省略する。

0061

図５は、発明の一実施例に係る車両インフラ協調に基づく路側感知システムによる車両制御方法のフローチャートである。

0062

図５に示すように、当該車両制御方法は、目標車両の周辺環境情報を取得するステップ５０１と、取得された周辺環境情報を融合して道路環境情報を形成するステップ５０２と、道路環境情報を目標車両に送信して、目標車両が道路環境情報に基づいて経路計画を行い、経路計画結果に基づいて自動運転を行うステップ５０３と、を含む。

0063

本発明の実施例に係る車両インフラ協調に基づく路側感知システムによる車両制御方法は、インテリジェント路側機により目標車両の周辺道路環境情報を取得し、道路環境情報を目標車両に送信することにより、目標車両が道路環境情報に基づいて自動運転を行うことができる。よって、道路上の一般車両に感知システムを配置する必要がなく、インテリジェント路側機とインタラクションすることで自動運転を実現することができ、一般車両の自動運転が容易に実現される。

0064

目標車両により正確な道路環境情報を提供し、目標車両の走行安全性をさらに向上させるために、道路環境情報を目標車両に送信するステップの前に、図５に基づいて、該方法は、図６に示すように、自動運転車両によって感知される周辺環境情報を受信するステップ６０１と、自動運転車両によって感知される周辺環境情報に基づいて道路環境情報を融合処理するステップ６０２と、をさらに含む。

0065

上記実施例に基づき、目標車両の走行安全性をさらに向上させるために、本発明の一実施例では、図７に示すように、該方法は、カメラによりインテリジェント路側機器によって監視される交差点の信号機情報を取得するステップ７０１と、信号機画像情報に基づいて、交差点の信号機情報を取得するステップ７０２と、信号機情報を目標車両に送信するステップ７０３と、をさらに含んでもよい。

0066

本実施例では、インテリジェント路側機は、カメラによって信号機画像情報を取得し、信号機画像情報基づいて信号機情報を決定し、信号機情報を目標車両に送信する。これにより、目標車両が、信号機情報に基づいて交通ルールに適合した運転行動を決定することができ、目標車両の走行安全性がさらに向上する。

0067

別の実施形態として、当該車両制御方法は、信号機装置から信号機情報を取得するステップと、信号機情報を目標車両に送信するステップと、をさらに含んでもよい。
本実施例では、インテリジェント路側機は、信号機装置と直接通信して、信号機装置の信号機情報を取得し、信号機情報を路側通信モジュールによって目標車両に送信することにより、目標車両が、信号機情報に基づいて交通ルールに適合した運転行動を決定することができ、目標車両の走行安全性がさらに向上する。

0068

一実施形態として、目標車両の走行安全性をさらに向上させ、目標車両のユーザが気象データを取得するのを容易にするために、当該方法は、気象データを検出し、気象データを目標車両に送信するステップをさらに含んでもよい。

0069

本実施例では、インテリジェント路側機における気象センサにより目標車両の所在区域の気象データを取得し、路側通信モジュールによって気象データを目標車両に送信することにより、目標車両が気象データおよび道路環境情報に基づいて自動運転行動を決定することができる。

0070

別の実施形態として、目標車両の走行安全性をさらに向上させるために、該方法は、気象センターシステムによって送信されたインテリジェント路側機２の所在区域の気象データを受信し、路側通信モジュールにより気象データを目標車両１に送信するステップをさらに含んでもよい。これにより、目標車両が気象データおよび道路環境情報に基づいて自動運転行動を決定することができ、目標車両の走行安全性がさらに向上する。

0071

上記の実施例を実現するために、本発明は、非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体をさらに提供する。記憶媒体における命令がプロセッサによって実行された場合、上記の実施例に記載の車両インフラ協調に基づく路側感知システムによる車両制御方法が実行可能である。

0072

上記の実施例を実現するために、本発明は、コンピュータプログラム製品をさらに提供する。コンピュータプログラム製品における命令がプロセッサによって実行される場合、上記の実施例に記載の車両インフラ協調に基づく路側感知システムによる車両制御方法が実行される。

0073

本発明の説明において、「中心」、「縦方向」、「横方向」、「長さ」、「幅」、「厚み」、「上」、「下」、「前」、「後」、「左」、「右」、「鉛直」、「水平」、「頂」、「底」、「内」、「外」、「時計回り」「反時計回り」「軸方向」、「径方向」、「周方向」などの用語が示す方位又は位置関係は、図面に示す方位又は位置関係に基づき、本発明を便利又は簡単に説明するために使用されるものであり、指定された装置又は部品が特定の方位や、特定の方位において構造され操作されると指示又は暗示するものではないため、本発明を限定するものと理解してはならない。

0074

なお、「第１」、「第２」の用語は説明に用いられるものであり、比較的重要であることを指示又は暗示するか、或いは示された技術的特徴の数を黙示的に指示すると理解してはならない。「第１」、「第２」が限定されている特徴は１つ又はより多くの前記特徴を含むことを明示又は暗示するものである。本発明の説明において、明確且つ具体的な限定がない限り、「複数」とは、例えば、２つ、３つなど、２つ以上を意味する。

0075

なお、本発明の説明において、明確な規定と限定がない限り、「取り付け」、「互いに接続」、「接続」、「固定」の用語の意味は広く理解されるべきである。例えば、固定接続や、着脱可能な接続、あるいは一体化が可能である。機械的接続や、電気的接続や、通信も可能である。直接的に接続することや、中間媒体を介して間接的に接続すること、二つの部品の内部が連通することや、二つの素子の相互作用の関係も可能である。当業者にとって、具体的な場合に応じて上記用語の本発明の具体的な意味を理解することができる。

0076

本発明では、特に明確な規定と限定がない限り、第１特徴が第２特徴の「上」または「下」に直接接触するか、第１特徴と第２特徴が中間メディアを介して間接的に接触するかのいずれかである。また、第１特徴は第２特徴の「上」、「上方」および「上面」にあるとは、第１特徴が第２特徴の真上または斜め上にあること、或いは第１特徴の水平高さが第２特徴よりも高いことを示す。第１特徴は、第２特徴の「下」、「下方」および「下面」にあるのは、第１特徴が第２特徴の直下または斜め下にあること、或いは第１特徴の水平高さが第２特徴よりも小さいことを示す。

0077

本発明の説明において、「一実施例」、「一部の実施例」、「例」、「具体的な例」、或いは「一部の例」などの用語を参照した説明は、当該実施例或いは例に合わせて説明された具体的な特徴、構成、材料或いは特徴が、本発明の少なくとも一つの実施例或いは例に含まれる。本明細書において、上記用語に対する例示的な説明は、必ずしも同じ実施例或いは例を示すことではない。また、説明された具体的な特徴、構成、材料或いは特徴は、いずれか一つ或いは複数の実施例又は例において適切に結合することができる。これ以外の互いに矛盾しない状況の場合、当業者は、本明細書に記載された異なる実施例又は例及び異なる実施例又は例の特徴を結合して組み合わせることができる。

0078

以上、本発明の実施例を示して説明したが、上記の実施例は例示であり、本発明の範囲を制限するものとして理解することはできないが、当業者は本発明の範囲内で上記実施例を変化、補正、置換および変形することができる。

0079

１目標車両
２インテリジェント路側機
３自動運転車両
１０運転行動決定モジュール
２０ 路側感知モジュール
３０ 路側処理モジュール
４０ 路側通信モジュール
２１０カメラ
２２０レーダー
２２１ 第１レーダー
２２２ 第２レーダー
２３０ 気象センサ