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図面 (6)

課題

解決手段

自動運転車両の目標位置と自動運転車両の現在位置とを取得するステップと、目標位置と現在位置とに基づいて自動運転車両のナビゲーションルートを取得するステップと、地図番号と地図のバージョン番号を含む、ナビゲーションルートに必要な地図情報を取得するステップと、地図番号に基づいて、自動運転車両ローカルに必要な地図情報に対応する地図が格納されているか否かを判断するステップと、必要な地図情報に対応する地図が格納されている場合、格納されている地図のバージョン番号が前記地図情報のバージョン番号と一致しているか否かを更に判断するステップと、一致していない場合、サーバから対応する地図をダウンロードするステップと、を含む。

概要

背景

知能交通技術の発展につれて、自動車知能化技術がますます広く利用されている。自動運転車両についての研究は、既に人々に注目されている。現在、自動運転車両技術は、ビデオカメラレーダセンサ及びレーザー距離計により周囲の交通状況を把握し、高精度地図により前方の道路ナビゲートして、自動運転を実現している。

しかしながら、道路の修繕拡張、変更などにより、高精度地図を継続的にアップグレード更新する必要がある。自動運転車両における地図がアップグレードされていないと、自動運転車両の測位感知及び計画制御などが大きく制約され、安全事故を引き起こし、自動運転が実現できない虞がある。

概要

自動運転車両の地アップグレード方法、装置及びコンピュータ機器を提供する。自動運転車両の目標位置と自動運転車両の現在位置とを取得するステップと、目標位置と現在位置とに基づいて自動運転車両のナビゲーションルートを取得するステップと、地番号と地のバージョン番号を含む、ナビゲーションルートに必要な地情報を取得するステップと、地番号に基づいて、自動運転車両ローカルに必要な地情報に対応する地が格納されているか否かを判断するステップと、必要な地情報に対応する地が格納されている場合、格納されている地のバージョン番号が前記地情報のバージョン番号と一致しているか否かを更に判断するステップと、一致していない場合、サーバから対応する地をダウンロードするステップと、を含む。

目的

本発明は、従来技術における少なくとも1つの技術的課題をある程度解決することを目的とする

効果

実績

技術文献被引用数
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牽制数
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請求項1

自動運転車両目標位置と前記自動運転車両の現在位置とを取得するステップと、前記目標位置と前記現在位置とに基づいて前記自動運転車両のナビゲーションルートを取得するステップと、地図番号と前記地図のバージョン番号とを含む、前記ナビゲーションルートに必要な地図情報を取得するステップと、前記地図番号に基づいて、前記自動運転車両ローカルに前記必要な地図情報に対応する地図が格納されているか否かを判断するステップと、前記必要な地図情報に対応する地図が格納されている場合、前記格納されている地図のバージョン番号が前記地図情報のバージョン番号と一致しているか否かを更に判断するステップと、一致していない場合、サーバから対応する地図をダウンロードするステップと、を含むことを特徴とする、自動運転車両の地図アップグレード方法

請求項2

前記地図番号に基づいて、前記自動運転車両ローカルに前記必要な地図情報に対応する地図が格納されているか否かを判断するステップの後に、前記必要な地図情報に対応する地図が格納されていない場合、前記サーバから対応する地図をダウンロードするステップを更に含むことを特徴とする、請求項1に記載の自動運転車両の地図アップグレード方法。

請求項3

前記方法は、前記サーバから対応する地図をダウンロードしていない場合、手動運転モード切り替えるように運転手プロンプトするステップを更に含むことを特徴とする、請求項1に記載の自動運転車両の地図アップグレード方法。

請求項4

前記自動運転車両が手動運転モードに切り替えた後に、前記自動運転車両のレーダおよびカメラにより点群データおよび画像データを取得するステップと、前記点群データと画像データとに基づいて地図データを生成し、地図データをサーバに送信し、前記サーバが前記地図データに対してスコアを付け、スコアが予め設定された閾値より高い場合、前記地図データを保存し、前記バージョン番号を更新するステップと、を含むことを特徴とする。請求項3に記載の自動運転車両の地図アップグレード方法。

請求項5

前記点群データと画像データとに基づいて地図データを生成するステップは、前記自動運転車両の現在位置を取得するステップと、前記現在位置が道路の入口の点であるか否かを判断するステップと、前記道路の入口の点である場合、前記自動運転車両が前記道路の出口の点を出るまで、前記点群データと画像データとに基づいて前記道路の入口の点からの地図データを生成し、前記道路の入口の点から前記出口の点までの地図データが、前記道路の地図データであるステップと、を含むことを特徴とする、請求項4に記載の自動運転車両の地図アップグレード方法。

請求項6

自動運転車両の目標位置と前記自動運転車両の現在位置とを取得する第1の取得モジュールと、前記目標位置と前記現在位置とに基づいて前記自動運転車両のナビゲーションルートを取得する第2の取得モジュールと、地図番号と前記地図のバージョン番号とを含む、前記ナビゲーションルートに必要な地図情報を取得する第3の取得モジュールと、前記地図番号に基づいて、前記自動運転車両ローカルに前記必要な地図情報に対応する地図が格納されているか否かを判断する判断モジュールと、前記自動運転車両ローカルに前記必要な地図情報に対応する地図が格納されている場合、前記格納されている地図のバージョン番号が前記地図情報のバージョン番号と一致しているか否かを更に判断し、一致していない場合、サーバから対応する地図をダウンロードする処理モジュールと、を含むことを特徴とする、自動運転車両の地図アップグレード装置

請求項7

前記装置は、前記自動運転車両ローカルに前記必要な地図情報に対応する地図が格納されていない場合、前記サーバから対応する地図をダウンロードするダウンロードモジュールを更に含むことを特徴とする、請求項6に記載の自動運転車両の地図アップグレード装置。

請求項8

前記装置は、前記サーバから対応する地図をダウンロードしない場合、手動運転モードに切り替えるように運転手をプロンプトするプロンプトモジュールを更に含むことを特徴とする、請求項6に記載の自動運転車両の地図アップグレード装置。

請求項9

前記装置は、前記自動運転車両のレーダおよびカメラにより点群データおよび画像データを取得する取得モジュールと、前記点群データと画像データとに基づいて地図データを生成する生成モジュールと、前記サーバが前記地図データに対してスコアを付け、スコアが予め設定された閾値より高い場合、前記地図データを保存し、前記バージョン番号を更新するように、前記地図データを前記サーバに送信する送信モジュールと、を更に含むことを特徴とする、請求項8に記載の自動運転車両の地図アップグレード装置。

請求項10

前記生成モジュールは、前記自動運転車両の現在位置を取得する取得ユニットと、前記現在位置が道路の入口の点であるか否かを判断する判断ユニットと、現在位置が前記道路の入口の点である場合、前記自動運転車両が前記道路の出口の点を出るまで、前記点群データと画像データとに基づいて前記道路の入口の点から自動運転車両の地図データを生成し、前記道路の入口の点から前記出口の点までの地図データが、前記道路の地図データである生成ユニットと、を含むことを特徴とする、請求項9に記載の自動運転車両の地図アップグレード装置。

請求項11

プロセッサと、メモリと、メモリに記憶され、プロセッサによって実行可能なプログラムと、を含み、前記プロセッサが前記プログラムを実行する時に、請求項1〜5のいずれかに記載の自動運転車両の地図アップグレード方法を実現することを特徴とする、コンピュータ機器

請求項12

コンピュータプログラムが記憶されている非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体であって、当該プログラムがプロセッサによって実行される時に、請求項1〜5のいずれかに記載の自動運転車両の地図アップグレード方法が実現されることを特徴とする、非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。

請求項13

コンピュータプログラム製品であって、コンピュータプログラム製品における指令がプロセッサによって実行される時に、請求項1〜5のいずれかに記載の自動運転車両の地図アップグレード方法が実行されることを特徴とする、コンピュータプログラム製品。

技術分野

0001

本発明は、人工知能技術の分野に関し、特に、自動運転車両の地図アップグレード方法、装置及びコンピュータ機器に関する。

背景技術

0002

知能交通技術の発展につれて、自動車知能化技術がますます広く利用されている。自動運転車両についての研究は、既に人々に注目されている。現在、自動運転車両技術は、ビデオカメラレーダセンサ及びレーザー距離計により周囲の交通状況を把握し、高精度地図により前方の道路ナビゲートして、自動運転を実現している。

0003

しかしながら、道路の修繕拡張、変更などにより、高精度地図を継続的にアップグレード更新する必要がある。自動運転車両における地図がアップグレードされていないと、自動運転車両の測位感知及び計画制御などが大きく制約され、安全事故を引き起こし、自動運転が実現できない虞がある。

発明が解決しようとする課題

0004

本発明は、従来技術における少なくとも1つの技術的課題をある程度解決することを目的とする。
本発明は、自動運転車両の地図アップグレード方法、装置及びコンピュータ機器を提供する。これにより、従来技術において、自動運転車両が走行している道路の前方に対応する地図がなく、または道路の修繕、拡張、変更などのため、地図のアップグレード・更新が間に合わない場合であっても、安全事故を引き起こし、自動運転が実現できない虞があるという技術的課題を解決する。

課題を解決するための手段

0005

本発明の第1の態様の実施例は、自動運転車両の目標位置と前記自動運転車両の現在位置とを取得するステップと、前記目標位置と前記現在位置とに基づいて前記自動運転車両のナビゲーションルートを取得するステップと、地図番号と前記地図のバージョン番号とを含む、前記ナビゲーションルートに必要な地図情報を取得するステップと、前記地図番号に基づいて、前記自動運転車両ローカルに前記必要な地図情報に対応する地図が格納されているか否かを判断するステップと、前記必要な地図情報に対応する地図が格納されている場合、前記格納されている地図のバージョン番号が前記地図情報のバージョン番号と一致しているか否かを更に判断するステップと、一致していない場合、サーバから対応する地図をダウンロードするステップと、を含む自動運転車両の地図アップグレード方法を提供する。

0006

本発明の実施例の自動運転車両の地図アップグレード方法は、自動運転車両の目標位置と自動運転車両の現在位置とを取得し、目標位置と現在位置とに基づいて自動運転車両のナビゲーションルートを取得し、地図番号と地図のバージョン番号とを含む、ナビゲーションルートに必要な地図情報を取得し、地図番号に基づいて、自動運転車両ローカルに必要な地図情報に対応する地図が格納されているか否かを判断し、必要な地図情報に対応する地図が格納されている場合、格納された地図のバージョン番号が前記地図情報のバージョン番号と一致しているか否かを更に判断し、一致していない場合、サーバから対応する地図をダウンロードする。したがって、自動運転車両ナビゲーションルートに必要な地図情報を取得することにより、当該ナビゲーションルートに対応する地図が最新の地図であるか否かを判断することができ、自動運転車両に使用される地図が継続的に更新・アップグレードされ、自動運転車両の走行安全性が大幅に向上する。

0007

本発明の第2の態様の実施例は、自動運転車両の目標位置と前記自動運転車両の現在位置とを取得する第1の取得モジュールと、前記目標位置と前記現在位置とに基づいて前記自動運転車両のナビゲーションルートを取得する第2の取得モジュールと、地図番号と前記地図のバージョン番号とを含む、前記ナビゲーションルートに必要な地図情報を取得する第3の取得モジュールと、前記地図番号に基づいて、前記自動運転車両ローカルに前記必要な地図情報に対応する地図が格納されているか否かを判断する判断モジュールと、前記自動運転車両ローカルに前記必要な地図情報に対応する地図が格納されている場合、前記格納されている地図のバージョン番号が前記地図情報のバージョン番号と一致しているか否かを更に判断し、一致していない場合、サーバから対応する地図をダウンロードする処理モジュールと、を含む自動運転車両の地図アップグレード装置を提供する。

0008

本発明の実施例の自動運転車両の地図アップグレード装置は、自動運転車両の目標位置と自動運転車両の現在位置とを取得し、目標位置と現在位置とに基づいて自動運転車両のナビゲーションルートを取得し、地図番号と地図のバージョン番号とを含むナビゲーションルートに必要な地図情報を取得し、地図番号に基づいて、自動運転車両ローカルに必要な地図情報に対応する地図が格納されているか否かを判断し、必要な地図情報に対応する地図が格納されている場合、格納されている地図のバージョン番号が前記地図情報のバージョン番号と一致しているか否かを更に判断し、一致していない場合、サーバから対応する地図をダウンロードする。したがって、自動運転車両ナビゲーションルートに必要な地図情報を取得することにより、当該ナビゲーションルートに対応する地図が最新の地図であるか否かを判断することができ、自動運転車両に使用される地図が継続的に更新・アップグレードされ、自動運転車両の走行安全性が大幅に向上する。

0009

本発明の第3の態様の実施例は、プロセッサと、メモリと、メモリに記憶され、プロセッサによって実行可能なプログラムとを含むコンピュータ機器を提供する。前記プロセッサが、前記プログラムを実行する時に、前記実施例に記載の自動運転車両の地図アップグレード方法を実現する。

0010

本発明の第4の態様の実施例は、コンピュータプログラムが記憶されている非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体を提供する。当該プログラムがプロセッサによって実行される時に、前記実施例に記載の自動運転車両の地図アップグレード方法が実現される。

0011

本発明の第5の態様の実施例は、コンピュータプログラム製品を提供する。前記コンピュータプログラム製品における指令がプロセッサによって実行される時に、前記実施例に記載の自動運転車両の地図アップグレード方法が実行される。

0012

本発明の付加的な特徴および利点は、一部が以下の説明に示され、一部が下記の説明により明らかになり、または本発明の実践により理解される。

図面の簡単な説明

0013

本出願の上記及び/又は付加的な態様及び利点は、以下、図面を参照して実施例を説明することにより、明らかになり、理解しやすくなる。
本発明の実施例に係る自動運転車両の地図アップグレード方法の概略フローチャートである。
本発明の実施例に係る他の自動運転車両の地図アップグレード方法の概略フローチャートである。
本発明の実施例に係る自動運転車両の地図アップグレード装置の概略構成図である。
本発明の実施例に係る他の自動運転車両の地図アップグレード装置の概略構成図である。
本発明の実施例を実現する例示的なコンピュータ機器のブロック図を示す。

実施例

0014

以下、本発明の実施例を詳細に説明する。前記実施例における例が図面に示され、同一または類似する符号は、常に同一または類似する部品、或いは、同一または類似する機能を有する部品を表す。以下に図面を参照しながら説明される実施例は、例示的なものであって、本発明を解釈しやすくするものであり、本発明を限定するものと理解してはならない。

0015

従来技術において、自動運転車両は、ビデオカメラ、レーダセンサ及びレーザー距離計により周囲の交通状況を把握し、高精度地図により前方の道路をナビゲートする。しかしながら、地域の多様性のため、多くの地点に対応する高精度地図が存在しないため、自動運転車両の走行を続けることができなくなる。また、道路の修繕、拡張、変更などのため、高精度地図を継続的にアップグレードする必要がある。自動運転車両における地図がアップグレードされていない場合には、安全事故を引き起こすことがある。

0016

上記の課題について、本発明の実施例は、自動運転車両の地図アップグレード方法を提供する。当該自動運転車両の地図アップグレード方法は、自動運転車両の目標位置と自動運転車両の現在位置とを取得し、目標位置と現在位置とに基づいて自動運転車両のナビゲーションルートを取得するステップと、地図番号と地図のバージョン番号とを含む、ナビゲーションルートに必要な地図情報を取得し、地図番号に基づいて、自動運転車両ローカルに必要な地図情報に対応する地図が格納されているか否かを判断し、必要な地図情報に対応する地図が格納されている場合、格納されている地図のバージョン番号が前記地図情報のバージョン番号と一致しているか否かを更に判断し、一致していない場合、サーバから対応する地図をダウンロードする。

0017

以下に、図面を参照しながら、本発明の実施例の自動運転車両の地図アップグレード方法および装置を説明する。

0018

図1は、本発明の実施例に係る自動運転車両の地図アップグレード方法の概略フローチャートである。

0019

図1に示すように、当該自動運転車両の地図アップグレード方法は、ステップ101〜ステップ105を含む。

0020

ステップ101において、自動運転車両の目標位置と自動運転車両の現在位置とを取得する。

0021

自動運転車両は、無人運転自動車、コンピュータ運転自動車または車輪式移動ロボットとも呼ばれ、コンピュータシステムにより無人運転を実現するインテリジェント自動車である。自動運転車両は、ビデオカメラ、レーダセンサ及びレーザー距離計により走行中の自動車の周囲の交通状況を把握し、ローカル高精度地図により前方の道路をナビゲートする。しかしながら、現在の自動運転車両には、走行中に、緊急時にハンドルを握る運転手が存在するため、自動運転車両に異常が発生した際には、人工手動運転モード切り替えることで事故の発生を回避することができる。

0022

なお、自動運転車両に使用される高精度地図の精度は、一般のナビゲーション地図の精度を遥かに上回り、含むデータ情報がより豊富でより詳細であり、分レベル、秒レベル更新速度が維持される。一般の電子地図と比べると、高精度地図の測位精度はより高くなっている。例えば、現在、携帯電話に使用されるGPSナビゲーションは、その精度が通常5〜10メートルの範囲内にあるため、ビル密集地域また地下トンネルにある場合には、精度が低くなる。自動運転技術に必要な高精度地図は、センチメートルレベルの精度を満たす必要がある。

0023

本発明の実施例において、自動運転車両が走行する前に、ユーザがナビゲーションに目的地を入力する。これにより、プロセッサにより自動運転車両の目標位置を取得することができる。全地球測位システムを介して(Global Positioning System、GPS)自動運転車両の現在位置を取得する。

0024

ステップ102において、目標位置と現在位置とに基づいて自動運転車両のナビゲーションルートを取得する。

0025

具体的には、取得された自動運転車両の目標位置と現在位置とに基づいて、自動運転車両のナビゲーションルートを生成する。ナビゲーションルートは、一つであっても良いが、複数であっても良い。例えば、距離最適化ルート、高速道路優先ルート、時間最短ルートなどであるが、複数のナビゲーションルートから一つのルートを選定しなくてはならない。

0026

ステップ103において、地図番号と地図のバージョン番号とを含む、ナビゲーションルートに必要な地図情報を取得する。

0027

具体的には、サーバから、ステップ102で決定された自動運転車両のナビゲーションルートに必要な地図情報を取得し、地図情報は、地図番号と地図のバージョン番号とを含む。

0028

なお、地図番号は、自動運転車両ローカルに当該自動車に必要な地図情報に対応する地図が格納されているか否かを判断するためのものである。地図のバージョン番号は、自動運転車両に格納されている地図のバージョン番号が地図情報に対応する地図のバージョン番号と一致しているか否かを判断するためのものである。

0029

ステップ104において、地図番号に基づいて、自動運転車両ローカルに必要な地図情報に対応する地図が格納されているか否かを判断する。

0030

本発明の実施例において、目標位置と現在位置とに基づいて取得された自動運転車両のナビゲーションルートに必要な地図情報は、地図番号を含み、地図番号に基づいて、自動運転車両ローカルに必要な地図情報に対応する地図が格納されているか否かを判断する。対応する地図は、一般のナビゲーション地図とは異なる高精度地図である。

0031

可能な一実施形態として、地図番号に基づいて、自動運転車両ローカルに必要な地図情報に対応する地図が格納されていないと判断した場合に、サーバから対応する地図をダウンロードする必要がある。しかしながら、サーバには対応する地図が格納されておらず、サーバから対応する地図をダウンロードできない場合には、現在の運転モードを取得する。現在の運転モードが自動運転モードである場合には、自動車が正常に走行し続けることができるように、運転モードを手動モードに切り替えることを運転手にプロンプトする必要がある。手動運転モードとは、運転手が操作する必要がある運転モードを意味する。

0032

他の可能な実施形態として、地図番号に基づいて、自動運転車両ローカルに必要な地図情報に対応する地図が格納されていると判断した場合、ステップ105を実行する。

0033

ステップ105において、必要な地図情報に対応する地図が格納されている場合、格納されている地図のバージョン番号が地図情報のバージョン番号と一致しているか否かを更に判断し、一致していない場合、サーバから対応する地図をダウンロードする。

0034

具体的には、地図番号に基づいて、自動運転車両ローカルに必要な地図情報に対応する地図が格納されていると判断した場合、ローカルに格納されている地図のバージョン番号を取得し、サーバからナビゲーションルートに必要な地図情報のバージョン番号を取得して、ローカルに格納されている地図のバージョン番号が地図情報のバージョン番号と一致しているか否かを更に判断する。同一である場合、自動運転車両が当該地図を利用して走行し続け、ローカルに格納されている地図のバージョン番号が地図情報のバージョン番号と一致していない場合には、サーバから対応する地図をダウンロードし、自動運転車両ローカルに格納されている地図を更新する。

0035

本発明の実施例の自動運転車両の地図アップグレード方法は、自動運転車両の目標位置と自動運転車両の現在位置とを取得し、目標位置と現在位置とに基づいて自動運転車両のナビゲーションルートを取得し、地図番号と地図のバージョン番号とを含む、ナビゲーションルートに必要な地図情報を取得し、地図番号に基づいて、自動運転車両ローカルに必要な地図情報に対応する地図が格納されているか否かを判断し、必要な地図情報に対応する地図が格納されている場合、格納されている地図のバージョン番号が地図情報のバージョン番号と一致しているか否かを更に判断し、一致していない場合、サーバから対応する地図をダウンロードする。したがって、自動運転車両ナビゲーションルートに必要な地図情報を取得することにより、当該ナビゲーションルートに対応する地図が最新の地図であるか否かを判断することができ、自動運転車両に使用される地図が継続的に更新・アップグレードされ、自動運転車両の走行安全性が大幅に向上する。

0036

一例として、自動運転車両に使用される地図のデータ量が大きいと、一台の自動運転車両に全ての領域の高精度地図を予めインストールすることができない。また、地域の多様性のため、多くの地点に対応する高精度地図がないこともある。このため、自動運転車両が走行する時に、前方の道路に対応する高精度地図がない場合、自動運転車両が正常に走行できないという問題が生じる。

0037

上記の問題について、本発明の実施例は、他の自動運転車両の地図アップグレード方法を提供する。自動運転車両が手動運転モードに切り替えた後に、自動運転車両のレーダおよびカメラにより点群データおよび画像データを取得し、点群データと画像データとに基づいて地図データを生成し、地図データをサーバに送信し、サーバが地図データに対してスコアを付け、スコアが予め設定された閾値より高い場合、地図データを保存し、バージョン番号を更新する。

0038

図2は、本発明の実施例に係る他の自動運転車両の地図アップグレード方法の概略フローチャートである。

0039

図2に示すように、当該自動運転車両の地図アップグレード方法は、ステップ201〜ステップ202を含む。

0040

ステップ201において、自動運転車両のレーダおよびカメラにより点群データおよび画像データを取得する。

0041

点群データと時間データとは、いずれもタイムスタンプを含み、タイムスタンプは、通常、一つの文字列であり、ある時刻一意識別するためのものである。

0042

本発明の実施例において、サーバには、自動運転車両が目標位置と現在位置とに基づいて取得した自動運転車両のナビゲーションルートに必要な地図が格納されていない場合、現在の運転モードを取得する。現在の運転モードが自動運転モードである場合には、運転モードを手動モードに切り替えるように運転手にプロンプトする必要がある。その後、自動運転車両のレーダおよびカメラにより点群データおよび画像データを取得する。

0043

点群データは、レーダによってスキャンされた後に点の形式で記録されたものであり、各点に三次元座標が含まれ、一部には色情報反射強度情報とも含まれる。点群データに基づいて、自動運転車両が入ろうとする点の道路の長さ、幅、および位置座標などを取得することができる。画像データに基づいて道路のタイプ、標識線のタイプおよび色などを取得することができる。例えば、画像データに基づいて道路の停止線実線破線、黄色い線、白い線などの道路情報を取得する。

0044

自動運転車両に配置されたレーダおよびカメラにより障碍物情報、道路情報、信号機情報交差点情報駐車領域情報停止線情報横断歩道情報などを取得することを理解されたい。

0045

ステップ202において、点群データと画像データとに基づいて地図データを生成し、地図データをサーバに送信し、サーバが地図データに対してスコアを付ける。スコアが予め設定された閾値より高い場合に地図データを保存し、バージョン番号を更新する。

0046

本発明の実施例では、まず、自動運転車両の現在位置を取得し、自動運転車両の現在位置が、サーバに格納されている当該ナビゲーションルートの地図における道路の入口の点であるか否かを判断する。現在位置が、道路の入口の点ではない場合、自動運転車両の現在位置が道路の入口の点であると取得できるまで走行し続ける。更に、タイムスタンプのマッチングにより入口の点の道路の長さ、幅、位置座標とタイプ、及び標識線のタイプと色を取得し、同一のタイムスタンプの点群データと画像データとを組み合わせて、道路の入口の点の地図データを生成する。自動運転車両の現在位置が出口の点であると取得された場合、点群データおよび画像データの取得を停止するようにレーダおよびカメラを制御する。自動運転車両が道路の出口の点を出るまで、点群データと画像データとに基づいて道路の入口の点からの地図データを生成する。即ち、道路の入口の点から出口の点までの地図データは、当該道路の地図データである。

0047

更に、点群データと画像データとに基づいて生成され地図データをサーバに送信し、サーバが受信した地図データに対してスコアを付け、スコアが予め設定された閾値より高い場合、地図データを保存し、サーバにおける地図データのバージョン番号を更新する。

0048

予め設定された閾値とは、自動運転車両によって報知された地図データが基準を満たすか否かを判断するための予め設定された値である。

0049

サーバが道路情報に対応するナビゲーション地図を合わせて、自動運転車両から報知された地図データに対してスコアを付け、地図データのスコアが予め設定された閾値より高い場合、地図データを保存する。サーバにおける地図データのバージョン番号を更新することにより、他の自動運転車両が当該区域を走行する際に、サーバから当該高精度地図をダウンロードすることができることを理解されたい。

0050

可能な一実施形態として、サーバが道路情報に対応するナビゲーション地図を合わせて、自動運転車両から報知されたデータ地図に対してスコアを付ける際に、同時に複数の自動運転車両から送信された地図データを受信する可能性があり、この場合、複数の自動運転車両から送信された地図データに対してそれぞれスコアを付け、地図データのスコアが予め設定された閾値より大きい複数のバージョンの地図データから、スコア最高の地図データを保存し、サーバにおける地図データを当該地図データのバージョン番号に更新する。

0051

さらに、他の自動運転車両が当該道路を走行する時に、サーバが他の自動運転車両からの高精度地図要請情報を受信する可能性もある。高精度地図要請情報には、道路情報を含み、道路情報に基づいて、保存された高精度地図を取得し、他の自動運転車両に送信する。これにより、他の自動運転車両が当該区域を走行する時に、サーバから当該高精度地図を直接に取得することができる。

0052

本発明の実施例の自動運転車両の地図アップグレード方法において、自動運転車両を手動運転モードに切り替えた後、自動運転車両のレーダおよびカメラにより点群データおよび画像データを取得し、点群データと画像データとに基づいて地図データを生成し、地図データをサーバに送信し、サーバが地図データに対してスコアを付ける。スコアが予め設定された閾値より高い場合、地図データを保存し、バージョン番号を更新する。したがって、点群データと画像データとを取得することにより地図データを生成し、サーバに格納されている地図情報を更新することができる。これにより、走行中の自動運転車両の地図の取得精度が向上し、前方道路の状況が正確に判断され、自動運転車両の安全性が向上する。

0053

上記の実施例を実現するために、本発明は、自動運転車両の地図アップグレード装置を更に提供する。

0054

図3は、本発明の実施例に係る自動運転車両の地図アップグレード装置の概略構成図である。

0055

図3に示すように、当該自動運転車両の地図アップグレード装置100は、自動運転車両の目標位置と自動運転車両の現在位置とを取得する第1の取得モジュール110と、目標位置と現在位置とに基づいて自動運転車両のナビゲーションルートを取得する第2の取得モジュール120と、ナビゲーションルートに必要な地図情報を取得し、地図情報は、地図番号と地図のバージョン番号とを含む第3の取得モジュール130と、地図番号に基づいて、自動運転車両ローカルに必要な地図情報に対応する地図が格納されているか否かを判断する判断モジュール140と、自動運転車両ローカルに必要な地図情報に対応する地図が格納されている場合、格納されている地図のバージョン番号が地図情報のバージョン番号と一致しているか否かを更に判断し、一致していない場合、サーバから対応する地図をダウンロードする処理モジュール150と、を含む。

0056

可能な一実施形態として、図4を参照して、図3を基に、当該自動運転車両の地図アップグレード装置100は、自動運転車両ローカルに必要な地図情報に対応する地図が格納されていない場合、サーバから対応する地図をダウンロードするダウンロードモジュール160と、サーバから対応する地図をダウンロードしていない場合、手動運転モードに切り替えるように運転手をプロンプトするプロンプトモジュール170と、を更に含む。

0057

可能な一実施形態として、当該自動運転車両の地図アップグレード装置100は、自動運転車両のレーダおよびカメラにより点群データと画像データとを取得する取得モジュール180と、点群データと画像データとに基づいて地図データを生成する生成モジュール190と、サーバが地図データに対してスコアを付け、スコアが予め設定された閾値より高い場合、地図データを保存し、バージョン番号を更新するように、地図データをサーバに送信する送信モジュール1001と、を更に含む。

0058

可能な一実施形態として、生成モジュール190は、具体的には、前記自動運転車両の現在位置を取得する取得ユニットと、前記現在位置が道路の入口の点であるか否かを判断する判断ユニットと、現在位置が道路の入口の点である場合、自動運転車両が前記道路の出口の点を出るまで、点群データと画像データとに基づいて道路の入口の点からの地図データを生成し、道路の入口の点から出口の点までの地図データが、道路の地図データである生成ユニットと、を含む。

0059

本発明の実施例の自動運転車両の地図アップグレード装置は、自動運転車両の目標位置と自動運転車両の現在位置とを取得し、目標位置と現在位置とに基づいて自動運転車両のナビゲーションルートを取得し、ナビゲーションルートに必要な地図情報を取得し、地図情報は、地図番号と地図のバージョン番号とを含み、地図番号に基づいて、自動運転車両にローカルに必要な地図情報に対応する地図が格納されているか否かを判断し、必要な地図情報に対応する地図が格納されている場合、格納されている地図のバージョン番号が前記地図情報のバージョン番号と一致しているか否かを更に判断し、一致していない場合、サーバから対応する地図をダウンロードする。これにより、自動運転車両ナビゲーションルートに必要な地図情報を取得することにより、当該ナビゲーションルートに対応する地図が最新の地図であるか否かを判断することができ、自動運転車両に使用される地図が継続的に更新・アップグレードされ、自動運転車両の走行安全性が大幅に向上する。

0060

上記の実施例を実現するために、本発明は、プロセッサと、メモリと、メモリに記憶されていており、プロセッサで実行可能なプログラムとを含むコンピュータ機器を更に提供し、前記プロセッサが前記プログラムを実行する時に、前記実施例に記載の自動運転車両の地図アップグレード方法を実現する。

0061

上記の実施例を実現するために、本発明は、コンピュータプログラムが記憶されている非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体を更に提供し、当該プログラムがプロセッサによって実行される時に、前記実施例に記載のインテリジェント運転自動車のデータ伝送方法が実現される。

0062

上記の実施例を実現するために、本発明は、コンピュータプログラム製品を更に提供する、コンピュータプログラム製品における指令がプロセッサによって実行される時に、前記実施例に記載の自動運転車両の地図アップグレード方法が実行される。

0063

図5は、本発明の実施例に係る例示的なコンピュータ機器のブロック図を示す。図5に示すコンピュータ機器12は単なる一例であり、本発明の実施例の機能および使用の範囲について一切限定しない。

0064

図5に示すように、コンピュータ機器12は、汎用コンピューティング機器の形態で示されている。コンピュータ機器12の構成要素は、1つまたは複数のプロセッサまたは処理ユニット16と、システムメモリ28と、異なるシステムの構成要素(システムメモリ28と処理ユニット16とを含む)を接続するバス18と、を含むが、これらに限定されない。

0065

バス18は、メモリバスまたはメモリコントローラ周辺バスアクセラレーテッドグラフィックスポート、プロセッサ、または多様なバス構造のいずれかのバス構造を使用するローカルバスを含む、いくつかのタイプのバス構造のうちの1つまたは複数を表す。例えば、これらのアーキテクチャは、インダストリスタンダードアーキテクチャ(Industry Standard Architecture、以下ISAとする)バス、マイクロチャネルアーキテクチャ(Micro Channel Architecture、以下MCAとする)バス、拡張ISAバスビデオエレクトロニクススタンダーズアソシエーション(Video Electronics StandardsAssociation、以下VESAとする)ローカルバス、およびペリフェラルコンポーネントインターコネクト(Peripheral Component Interconnection、以下PCIとする)バスを含むが、これらに限定されない。

0066

コンピュータ機器12は、通常、複数種類のコンピュータシステム読み取り可能な媒体を含む。これらの媒体は、揮発性媒体および不揮発性媒体リムーバブル媒体およびノンリムーバブル媒体を含む、コンピュータ機器12によってアクセスされ得る任意の使用可能な媒体であってもよい。

0067

システムメモリ28は、ランダムアクセスメモリ(Random Access Memory、以下RAMとする)30および/またはキャッシュメモリ32のような揮発性メモリの形態のコンピュータシステム読み取り可能な媒体を含んでもよい。コンピュータ機器12は、他のリムーバブル/ノンリムーバブル、揮発性/不揮発性コンピュータシステム記憶媒体をさらに含んでもよい。例だけであるが、ストレージシステム34は、ノンリムーバブル、不揮発性磁気媒体(図7に図示せず、通常「ハードディスク運転」と称する)に対して読み出しおよび書き込みをするために用いることができる。図5に示されていないが、リムーバブル不揮発性磁気ディスク(例えば、「フロッピーディスク」)に対して読み出しおよび書き込みをするための磁気ディスク運転、およびリムーバブル不揮発性光学ディスク(例えば、シーディロム(Compact Disc Read Only Memory、以下CD−ROMとする)、ディーブイディーロム(Digital Video Disc Read Only Memory、以下DVD−ROMとする)または他の光学媒体)に対して読み出しおよび書き込みをするための光ディスク運転を提供することができる。これらの場合、各運転は、1つまたは複数のデータメディアインターフェイスを介してバス18に接続することができる。システムメモリ28は、本開示の各実施例に記載の機能を実行するように構成される1セットの(例えば、少なくとも1つ)プログラムモジュールを有する少なくとも1つのプログラム製品を含んでもよい。

0068

1セットの(少なくとも1つの)プログラムモジュール42を有するプログラム/ユーティリティ40は、例えば、システムメモリ28に記憶されてもよく、このようなプログラムモジュール42は、オペレーティングシステム、1つまたは複数のアプリケーションプログラム、他のプログラムモジュールおよびプログラムデータを含むが、これらに限定されない。これらの例のそれぞれまたはある組み合わせには、ネットワーキング環境の実装が含まれる可能性がある。プログラムモジュール42は、通常、本開示に記載の実施例における機能および/または方法を実行する。

0069

コンピュータ機器12は、1つまたは複数の外部デバイス14(例えば、キーボードポインティングデバイスディスプレイ24など)と通信することができ、また、ユーザが当該コンピュータシステム/サーバ12とインタラクションすることを可能にする1つまたは複数のデバイスと通信することができ、および/または、当該コンピュータシステム/サーバ12が1つまたは複数の他のコンピューティングデバイスと通信することを可能にする任意のデバイス(例えば、ネットワークカードモデムなど)と通信することもできる。そのような通信は、入力/出力(I/O)インターフェイス22を介して行うことができる。また、コンピュータ機器12は、ネットワークアダプタ20を介して、1つまたは複数のネットワーク(例えば、ローカルエリアネットワーク(Local Area Network、以下LANとする)、ワイドエリアネットワーク(Wide Area Network、以下WANとする)、および/またはパブリックネットワーク、例えば、インターネット)と通信することができる。図5に示すように、ネットワークアダプタ20は、バス18を介してコンピュータ機器12の他のモジュールと通信する。なお、図5には示されていないが、マイクロコードデバイスドライバ冗長化処理ユニット、外部ディスク運転アレイ、RAIDシステム、テープドライバ、およびデータバックアップストレージシステムなどを含むが、これらに限定されない他のハードウェアおよび/またはソフトウェアモジュールをコンピュータ機器12と組み合わせて使用することができる。

0070

処理ユニット16は、システムメモリ28に記憶されているプログラムを実行することにより、多様な機能アプリケーションおよびデータ処理を実行し、例えば、前述した実施例に係る自動運転車両の地図アップグレード方法を実現する。

0071

本明細書の説明において、「一実施例」、「一部の実施例」、「例」、「具体的な例」、或いは「一部の例」などの用語を参考した説明とは、当該実施例或いは例を合わせて説明された具体的な特徴、構成、材料或いは特性が、本開示の少なくとも1つの実施例或いは例に含まれることである。本明細書において、上記用語に対する例示的な説明は、必ずしも同じ実施例或いは例を示すものではない。また、説明された具体的な特徴、構成、材料或いは特性は、いずれか1つ或いは複数の実施例又は例において適切に結合することができる。なお、相互に矛盾しない限り、当業者は、本明細書において説明された異なる実施例又は例、及び異なる実施例又は例の特徴を結合し、組み合わせることができる。

0072

本発明の説明において、「第1」、「第2」の用語は、単に目的を説明するためのものであり、比較的な重要性を指示又は暗示するか、或いは示された技術的特徴の数を黙示的に指示すると理解してはならない。よって、「第1」、「第2」で限定されている特徴は少なくとも1つの前記特徴を含むことを明示又は暗示するものである。本開示の説明において、明確且つ具体的な限定がない限り、「複数」とは、少なくとも2つ、例えば、2つ、3つなどを意味する。

0073

フローチャートまたは他の方式で説明した任意の過程または方法は、一つまた複数のカスタマイズしたロジック機能または過程のステップを実現する実行可能な指令のコードのモジュール、カットまたは部分を含み、本発明の好ましい実施態様の範囲は、他の実現を含み、示した順番または説明した順番に従わないこともでき、係る機能に基づいてほぼ同時または逆の順番で機能を実行することを含むことは、本発明の実施例に属する当業者に理解されるべきである。

0074

フローチャートまたは他の方式で説明したロジックまたは方法は、ロジック機能を実現する実行可能な定リストでも良く、任意のコンピュータ読み取り可能な媒体の中で実現されることにより、指令実行システム機器またはデバイス(例えば、コンピュータに基づくシステム、プロセッサを含むシステムまたは指令実行システム、機器またはデバイスから指令を取得・実行するシステム)に用いられ、またはこれらの指令実行システム、機器またはデバイスを結合して使用する。本明細書について、「コンピュータ可読媒体」は、命令実行システム、装置、または装置によって、あるいは命令実行システム、装置、または装置と共に使用するためのプログラムを含む、格納、通信、伝播、または移送することができる任意の装置とすることができる。コンピュータ可読媒体のより具体的な例(非網羅的リスト)には、1つまたは複数のワイヤを有する電気接続電子装置)、ポータブルコンピュータディスクカートリッジ磁気装置)、ランダムアクセスメモリ(RAM)。読み取り専用メモリ(ROM)、消去可能な編集可能読み取り専用メモリ(EPROMまたはフラッシュメモリ)、光ファイバデバイス、およびポータブルコンパクトディスク読み取り専用メモリ(CDROM)を含む。さらに、コンピュータ読み取り可能な媒体は、プログラムを印刷することができる紙または他の適切な媒体、たとえば紙または他の媒体によって光学的に走査し、続いて編集、解釈、または適切な場合には他の適切な媒体とすることができる。この方法は、プログラムを電子的に取得するために処理され、次にコンピュータメモリに格納される。

0075

なお、本発明の各部分は、ハードウェア、ソフトウェアファームウェア、またはそれらの組み合わせで実現できると理解されるべきである。上述の実施形態では、複数のステップまたは方法が、メモリに格納されたソフトウェアまたはファームウェアで実施され、適切な命令実行システムによって実行されてもよい。例えば、ハードウェアで実施され、他の実施形態で実施される場合、データ信号論理機能を実装するための論理ゲートを有する離散論理回路、適切な組み合わせ論理ゲートを有する特定用途向け集積回路プログラマブルゲートアレイPGA)、フィールドプログラマブルゲートアレイFPGA)などの当分野で周知技術のうちの任意の1つまたはそれらの組合せによって実施することができる。

0076

当業者は、上記の実施形態を実施する方法によって実行されるステップの全部または一部は、関連ハードウェアを指令するためのプログラムによって完成することができ、そのプログラムがコンピュータ可読記憶媒体に記憶され、実行されるとき、方法実施例のステップらのうちの1つまたはそれらの組み合わせを実施することが含まれると理解できる。

0077

また、本願の各実施の形態における各機能部は、1つの処理モジュールに集成されても良く、物理的に別々に存在してもよく、2つ以上のユニットが一つのモジュールに集成されてもよい。上記集成モジュールは、ハードウェアの形態またはソフトウェア機能モジュールの形態で実現することができる。集成モジュールは、ソフトウェア機能モジュールの形態で実現され、独立的な製品として販売または使用される場合、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体にも記憶され得る。

0078

なお、以上、本発明の実施例を示して説明したが、上記の実施例は例示するものであり、本発明を限定するものであると理解してはならない。通常の当業者であれば、本発明の範囲内で上記実施例に対して変更、修正置換、変形を行うことができる。

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