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技術 電子制御装置

出願人 株式会社デンソー
発明者 賀谷彰大安藤友樹
出願日 2018年8月21日 (2年4ヶ月経過) 出願番号 2018-154862
公開日 2020年2月27日 (10ヶ月経過) 公開番号 2020-030536
状態 未査定
技術分野 車両用電気・流体回路 ハードウェアの冗長性 ストアードプログラム
主要キーワード 自己診断回路 判定ロジック プログラム管理システム 処理開始要求 現プログラム 代替処理 代行依頼 走行システム
関連する未来課題
重要な関連分野

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図面 (14)

課題

異常が生じた場合であってもシステムの動作を継続できる電子制御装置を提供すること。

解決手段

電子制御装置は、複数のコアと、各コアに対応するプログラムが個別に格納された複数の記憶領域を含む記憶部と、複数のコアと複数の記憶領域の異常を診断する自己診断回路とを備えたECUと、プログラム管理システムとを備えている。電子制御装置は、コアとメモリに異常があるか否かを判定する。そして、電子制御装置は、一部のコアのみが異常と診断された場合、新規プログラムをダウンロードし、一部の記憶領域のみが異常と診断された場合、プログラムのダウンロード先を変更する(S101〜S106)。また、電子制御装置は、一部のコアのみが異常と診断され、且つ、一部の記憶領域のみが異常と診断された場合、新規プログラムをダウンロードするとともに、プログラムのダウンロード先を変更する(S107)。

概要

背景

従来、複数のコアでシステムを動作させている電子制御装置の一例として、特許文献1に開示されたマイコンがある。

概要

異常が生じた場合であってもシステムの動作を継続できる電子制御装置を提供すること。電子制御装置は、複数のコアと、各コアに対応するプログラムが個別に格納された複数の記憶領域を含む記憶部と、複数のコアと複数の記憶領域の異常を診断する自己診断回路とを備えたECUと、プログラム管理システムとを備えている。電子制御装置は、コアとメモリに異常があるか否かを判定する。そして、電子制御装置は、一部のコアのみが異常と診断された場合、新規プログラムをダウンロードし、一部の記憶領域のみが異常と診断された場合、プログラムのダウンロード先を変更する(S101〜S106)。また、電子制御装置は、一部のコアのみが異常と診断され、且つ、一部の記憶領域のみが異常と診断された場合、新規プログラムをダウンロードするとともに、プログラムのダウンロード先を変更する(S107)。

目的

本開示は、上記問題点に鑑みなされたものであり、異常が生じた場合であってもシステムの動作を継続できる電子制御装置を提供する

効果

実績

技術文献被引用数
0件
牽制数
0件

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請求項1

複数のコア(21、21b1〜21bn、22、22b1〜22bn、2n、2nb1〜2nbn)と、各コアに対応するプログラムが個別に格納された複数の記憶領域を含む記憶部(30、30a、31b〜3nb)と、複数の前記コアと複数の前記記憶領域の少なくとも一方の異常を診断する自己診断部(40、41〜4n)と、を備え、複数の前記コアが前記プログラムに基づいて処理を実行して指令を出力することでシステムを動作させるものであり、前記自己診断部にて、一部の前記コアのみが異常と診断されるか、一部の前記記憶領域のみが異常と診断されるかの少なくとも一方の場合、正常な前記コアで前記システムの動作を継続できるように、正常な前記コアに対応する前記プログラムを取得するとともに、取得した前記プログラムに基づいた前記処理を正常な前記コアが実行可能な状態で正常な前記記憶領域に格納するプログラム管理部(200)を備えている電子制御装置

請求項2

前記プログラム管理部は、前記自己診断部にて、一部の前記コアのみが異常と診断された場合、正常な前記コアに対応する前記プログラムとして、前記記憶部に格納されている前記プログラムとは異なる新規プログラムを取得する請求項1に記載の電子制御装置。

請求項3

前記プログラム管理部は、異常と診断される前に前記記憶部に記憶されている前記プログラムよりも機能が制限されている前記新規プログラムを取得する請求項2に記載の電子制御装置。

請求項4

前記プログラム管理部は、前記車両を退避走行させるプログラムを含んでいる前記新規プログラムを取得する請求項2又は3に記載の電子制御装置。

請求項5

前記プログラム管理部は、前記自己診断部にて、一部の前記記憶領域のみが異常と診断された場合、取得した前記プログラムを正常な前記記憶領域に再配置して格納することで、取得した前記プログラムに基づいた前記処理を正常な前記コアが実行可能な状態とする請求項1乃至4のいずれか1項に記載の電子制御装置。

請求項6

前記プログラム管理部は、前記自己診断部にて、一部の前記記憶領域のみが異常と診断された場合、異常と診断される前に前記記憶部に記憶されている前記プログラムを再度取得する請求項5に記載の電子制御装置。

請求項7

それぞれ異なる前記処理を行う複数の処理部(11〜1n、101〜10n)を備え、各処理部は、複数の前記コアと、前記記憶部と、前記自己診断部とを含み、前記コアが前記プログラムに基づいた前記処理を実行して指令を出力することで前記システムを動作させるものであり、各処理部は、一部の前記コアのみが異常と診断されるか、一部の前記記憶領域のみが異常と診断されるかの少なくとも一方の場合、異常によって実行することができない前記処理の代行依頼を他の前記処理部に対して行い、前記代行依頼を受けた他の前記処理部は、前記処理を代行して前記処理の実行結果を返信し、前記代行依頼をした前記処理部は、返信された前記実行結果を用いて指令を出力する請求項1乃至6のいずれか1項に記載の電子制御装置。

請求項8

複数の前記コアと、前記記憶部と、前記自己診断部と、前記プログラム管理部とを一体的に内蔵している請求項1乃至7のいずれか1項に記載の電子制御装置。

請求項9

前記プログラム管理部は、複数の前記コアと、前記記憶部と、前記自己診断部と別体に設けられている請求項1乃至7のいずれか1項に記載の電子制御装置。

技術分野

0001

本開示は、電子制御装置に関する。

背景技術

0002

従来、複数のコアでシステムを動作させている電子制御装置の一例として、特許文献1に開示されたマイコンがある。

先行技術

0003

特開2012−133458号公報

発明が解決しようとする課題

0004

しかしながら、特許文献1に開示されているマイコンでは、あるコアに異常が発生した場合、システム全体が止まってしまう可能性がある。

0005

本開示は、上記問題点に鑑みなされたものであり、異常が生じた場合であってもシステムの動作を継続できる電子制御装置を提供することを目的とする。

課題を解決するための手段

0006

上記目的を達成するために本開示は、
複数のコア(21、21b1〜21bn、22、22b1〜22bn、2n,2nb1〜2nbn)と、
各コアに対応するプログラムが個別に格納された複数の記憶領域を含む記憶部(30,30a,31b〜3nb)と、
複数のコアと複数の記憶領域の少なくとも一方の異常を診断する自己診断部(40、41〜4n)と、を備え、複数のコアがプログラムに基づいて処理を実行して指令を出力することでシステムを動作させるものであり、
自己診断部にて、一部のコアのみが異常と診断されるか、一部の記憶領域のみが異常と診断されるかの少なくとも一方の場合、正常なコアでシステムの動作を継続できるように、正常なコアに対応するプログラムを取得するとともに、取得したプログラムに基づいた処理を正常なコアが実行可能な状態で正常な記憶領域に格納するプログラム管理部(200)を備えていることを特徴とする。

0007

電子制御装置は、一部のコアのみが異常の場合や、一部の記憶領域のみが異常の場合、正常なコアと正常な記憶領域が存在することになる。そこで、本開示は、一部のコアのみが異常と診断されるか、一部の記憶領域のみが異常と診断されるかの少なくとも一方の場合、正常なコアでシステムの動作を継続できるように、正常なコアに対応するプログラムを取得する。そして、本開示は、取得したプログラムを正常なコアが実行可能な状態で正常な記憶領域に格納する。このため、本開示は、一部のコアのみが異常の場合や、一部の記憶領域のみが異常の場合であっても、残りの正常なコアでプログラムを実行することができ、システムの動作を継続できる。

0008

なお、特許請求の範囲、及びこの項に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本開示の技術的範囲を限定するものではない。

図面の簡単な説明

0009

第1実施形態における電子制御装置の概略構成を示すブロック図である。
第1実施形態における電子制御装置の処理動作を示すフローチャートである。
第1実施形態における電子制御装置の診断結果判定ロジックを示すフローチャートである。
第1実施形態における第1コアが異常の場合の概略構成を示すブロック図である。
第1実施形態における第1記憶領域が異常の場合の概略構成を示すブロック図である。
変形例1における電子制御装置の概略構成を示すブロック図である。
第2実施形態における電子制御装置の概略構成を示すブロック図である。
第2実施形態における電子制御装置の処理動作を示すフローチャートである。
第2実施形態における電子制御装置の診断結果判定ロジックを示すフローチャートである。
第2実施形態における異常有りのMCUの処理再配置ロジックを示すフローチャートである。
第2実施形態における異常なしのMCUの処理再配置ロジックを示すフローチャートである。
第2実施形態における電子制御装置の処理の流れを示す図面である。
第3実施形態における電子制御装置の概略構成を示すブロック図である。

実施例

0010

以下において、図面を参照しながら、本開示を実施するための複数の形態を説明する。各形態において、先行する形態で説明した事項に対応する部分には同一の参照符号を付して重複する説明を省略する場合がある。各形態において、構成の一部のみを説明している場合は、構成の他の部分については先行して説明した他の形態を参照し適用することができる。

0011

(第1実施形態)
本実施形態は、一例として、ECU(Electronic Control Unit)100とプログラム管理システム200(以下、管理システム200)とを含む電子制御装置を採用している。また、電子制御装置は、車両に搭載されているシステムを例としている。しかしながら、本開示は、これに限定されず、車載システムとは異なるシステムを動作させる電子制御装置であっても採用できる。

0012

ECU100は、少なくとも一つの演算処理装置と、プログラムとデータとを記憶する記憶媒体としての少なくとも一つのメモリ装置とを有する。ECU100は、コンピュータによって読み取り可能な記憶媒体を備えるマイクロコンピュータ(MCU)によって提供される。記憶媒体は、コンピュータによって読み取り可能なプログラムを非一時的に格納している。記憶媒体は、半導体メモリ又は磁気ディスクなどによって提供されうる。なお、記憶媒体は、プログラムやデータを一時的に格納する揮発性記憶部を含んでいてもよい。

0013

ECU100は、一つのコンピュータ、又はデータ通信装置によってリンクされた一組のコンピュータ資源によって提供されうる。プログラムは、ECU100によって実行されることによって、ECU100をこの明細書に記載される装置として機能させ、この明細書に記載される方法を実行するようにECU100を機能させる。ECU100は、多様な要素を提供する。それらの要素の少なくとも一部は、機能を実行するための手段と呼ぶことができ、別の観点では、それらの要素の少なくとも一部は、構成的なブロック、又はモジュールと呼ぶことができる。

0014

なお、ECU100が提供する手段及び/又は機能は、実体的なメモリ装置に記録されたソフトウェア及びそれを実行するコンピュータ、ソフトウェアのみ、ハードウェアのみ、あるいはそれらの組み合わせによって提供することができる。例えば、ECU100がハードウェアである電子回路によって提供される場合、それは多数の論理回路を含むデジタル回路、又はアナログ回路によって提供することができる。

0015

図1図4図5に示すように、具体的には、ECU100は、MCU10を備えている。

0016

MCU10は、演算処理装置としての複数のコア21〜2n、メモリ装置としての記憶部30、自己診断回路40、診断結果格納部50を備えている。ここでのnは、3以上の自然数とする。よって、本実施形態では、三個以上のコア21〜2nを備えたMCU10を採用している。しかしながら、本開示は、これに限定されず、複数のコアを備えていればよく、コアが二個であってもよい。

0017

第1コア21、第2コア22、第nコア2nは、後程説明する記憶部30に記憶された、それぞれに対応したプログラムに基づいた処理を実行する。このため、各コア21〜2nは、互いに異なる演算処理を実行する。また、各コア21〜2nは、走行システムを動作させる際の機能として、互いに異なる機能を有しているとも言える。MCU10は、複数のコア21〜2nがプログラムに基づいた処理を実行することで走行システムを動作させる。詳述すると、MCU10は、複数のコア21〜2nがプログラムに基づいた処理を実行して指令を出力することで走行システムを動作させるものである。

0018

また、複数のコア21〜21nのうち少なくとも一つは、例えば、管理システム200に対して、プログラムのダウンロード(取得)を要求する機能を備えている。ダウンロード要求は、複数のコア21〜21nにおける正常なコア、もしくは、全てのコア21〜2nから行う。複数のコア21〜21nのうち少なくとも一つは、診断結果格納部50の記憶された診断結果に基づいてダウンロードを要求する。

0019

ダウンロードを要求するプログラムは、記憶部30に記憶されているプログラムとは異なる別のプログラム(新規プログラム)、もしくは、記憶部30に記憶されているプログラムと同じプログラム(現プログラム)である。後程説明するが、管理システム200に要求するプログラムは、自己診断回路40によって、コア21〜2nに異常があると診断された場合と、記憶領域31〜3nに異常があると診断された場合とで異なる。

0020

図1図5に示すように、記憶部30は、第1記憶領域31、第2記憶領域32、第3記憶領域33、第n記憶領域3nのように複数の記憶領域を含んでいる。詳述すると、記憶部30は、各コア21〜2nに対応するプログラムが個別に格納された複数の記憶領域31〜3nを含んでいる。しかしながら、あるコアが異常と診断された場合、そのコアに対応するプログラムは、記憶領域31〜3nに格納されなくなる。

0021

図1は、各記憶領域31〜3nが正常である場合の記憶部30を示している。図4は、第1コア21が異常である場合の記憶部30を示している。つまり、図4は、第1コア21が異常であるために、ダウンロードした新規プログラムを各記憶領域に格納した後の記憶部30を示している。図5は、第1記憶領域31が異常である場合の記憶部30を示している。つまり、図5は、プログラムの再配置を行った後の記憶部30を示している。プログラムの再配置は、各コア21〜2nが実行する処理の再配置とも言える。

0022

図1に示すように、各記憶領域31〜3nが正常である場合、記憶部30は、第1記憶領域31に第1コア用プログラム、第2記憶領域32に第2コア用プログラム、第n記憶領域3nに第nコア用プログラムが格納されている。一方、図5に示すように、第1記憶領域31が異常である場合、記憶部30は、第2記憶領域32に第1コア用プログラム、第3記憶領域33に第2コア用プログラム、第n記憶領域3nに第nコア用プログラムが格納されている。

0023

なお、第1コア用プログラムは、第1コア21に対応するプログラムであり、以下では第1プログラムとも称する。同様に、第2コア用プログラムは、第2コア22に対応するプログラムであり、以下では第2プログラムとも称する。第nコア用プログラムは、第nコア2nに対応するプログラムであり、以下では第nプログラムとも称する。

0024

自己診断回路40は、自己診断部に相当し、複数のコア21〜2nと複数の記憶領域31〜3nの異常を診断する。自己診断回路40は、各コア21〜2nを個別に診断するとともに、各記憶領域31〜3nを個別に診断する。なお、本実施形態では、一例として、第1コア21が異常の場合と、第1記憶領域31が異常の場合とを採用する。自己診断回路40は、複数のコア21〜2nと複数の記憶領域31〜3nの少なくとも一方の異常を診断するものであってもよい。

0025

そして、自己診断回路40は、異常診断の診断結果を診断結果格納部50に記憶する。このため、診断結果格納部50には、異常と診断されたコアや記憶領域が記憶される。また、診断結果格納部50は、複数のコア21〜2n、及び複数の記憶領域31〜3nそれぞれに対して、異常の有無が記憶されてもよい。なお、診断結果格納部50は、記憶部30の一部に設けられていてもよい。

0026

なお、自己診断回路40は、例えば、各コア21〜2nに演算させ、その演算結果によって異常を診断する。自己診断回路40は、例えば、チェックサムパリティ誤り訂正符号などを用いて各記憶領域31〜3nの異常を診断する。しかしながら、本開示は、これに限定されず、各コア21〜2nを個別に異常診断でき、且つ、各記憶領域31〜3nを個別に異常診断できるものであれば採用できる。

0027

管理システム200は、プログラム管理部に相当し、記憶部30に記憶されているプログラムの管理を行う。管理システム200は、ECU100の外部に設けられ、且つ、ECU100とともに車両に設けられている。つまり、管理システム200は、複数のコア21〜2nと、記憶部30と、自己診断回路40と別体に設けられている。

0028

また、管理システム200は、車両の外部に設けられたセンターディーラなどのプログラム配信設備通信可能に構成されている。管理システム200は、複数のコア21〜2nの少なくとも一つからの指示(要求)に応じて、プログラム配信設備からプログラムをダウンロードする。管理システム200は、車両が駐車中もしくは停車中にプログラムをダウンロードしてもよいし、車両が走行中にプログラムをダウンロードしてもよい。

0029

管理システム200は、自己診断回路40にて、一部のコアのみが異常と診断されるか、一部の記憶領域のみが異常と診断されるかの少なくとも一方の場合にプログラムをダウンロードする。そして、管理システム200は、正常なコアで走行システムの動作を継続できるように、正常なコアに対応するプログラムを取得するとともに、ダウンロードしたプログラムに基づいた処理を正常なコアが実行可能な状態で正常な記憶領域に格納する。

0030

なお、本実施形態では、管理システム200がECU100の外部に設けられている例を採用している。しかしながら、本開示は、これに限定されず、管理システム200がECU100内に設けられていてもよい。つまり、ECU100は、複数のコア21〜2nと、記憶部30と、自己診断回路40と、管理システム200とを一体的に内蔵しているものであってもよい。

0031

次に、電子制御装置の処理動作に関して説明する。ECU100は、例えば、電源の供給が開始されると図2のフローチャートに示す処理を実行するとともに、所定時間毎図2のフローチャートに示す処理を実行する。ECU100は、例えば車両のイグニッションスイッチオフからオン切り替わると電源が供給される。

0032

テップS10では、MCUの初期設定を行う。ECU100は、MCU10の初期設定(初期化)を行う。

0033

ステップS20では、自己診断を実施する。自己診断回路40は、複数のコア21〜2nと複数の記憶領域31〜3nの異常診断を行う。また、自己診断回路40は、診断結果を診断結果格納部50に格納する。

0034

ステップS30では、診断結果判定ロジックを行う。複数のコア21〜2nにおける少なくとも一つは、診断結果判定ロジックを行う。この診断結果判定ロジックに関しては、後程、図3を用いて説明する。

0035

ステップS40では、プログラムを実行する。各コア21〜2nは、プログラムに基づいた処理を実行する。このとき、各コア21〜2nは、各コア21〜2nに対応するプログラムに基づいた処理を実行する。しかしながら、複数のコア21〜2nのうち、異常と診断されたコアは、プログラムに基づいた処理を実行することができない。

0036

ここで、図3を用いて、診断結果判定ロジックに関して説明する。この診断結果判定ロジックは、複数のコア21〜21nにおける正常なコア、もしくは、全てのコア21〜2nが行う。ここでは、一例として、異常と診断されていない第nコア2nが判定ロジックを行う例を採用する。この場合、ECU100は、異常ありと診断されてないコア(ここでは第nコア2n)に対して、ハード的に判定ロジックの実行を示す信号が入力されるように構成されている。これによって、第nコア2nは、判定ロジックを実行することができる。

0037

ステップS101では、コアと記憶領域に異常があるか否かを判定する。第nコア2nは、診断結果格納部50を確認して、複数のコア21、22と、複数の記憶領域31〜3nに異常があるか否かを判定する。つまり、第nコア2nは、自己診断回路40にて異常と診断されたコアもしくは記憶領域があるか否かを判定する。そして、第nコア2nは、異常ありと判定した場合はステップS102へ進み、異常ありと判定しなかった場合は図2に戻る。

0038

ステップS102では、異常内容を確認する。第nコア2nは、診断結果格納部50に格納されている診断結果から異常内容を確認する。第nコア2nは、一部のコアのみが異常と診断されているか、一部の記憶領域のみが異常と診断されているか、もしくは、一部のコアと一部の記憶両機が異常と診断されているかを確認する。

0039

ステップS103では、コアのみ異常であるか否かを判定する。第nコア2nは、一部のコアのみが異常と診断されていると判定した場合はステップS104に進み、一部のコアのみが異常と診断されていると判定しなかった場合はステップS105に進む。例えば、第nコア2nは、第1コア21のみが異常と診断されていた場合、ステップS104に進むことになる。

0040

ステップS105では、記憶領域のみ異常であるか否かを判定する。第nコア2nは、一部の記憶領域のみが異常と診断されていると判定した場合はステップS106に進み、一部の記憶領域のみが異常と診断されていると判定しなかった場合はステップS107に進む。例えば、第nコア2nは、第1記憶領域31のみが異常と診断されていた場合、ステップS106に進むことになる。また、第nコア2nは、第1コア21と第1記憶領域31のみが異常と診断されていた場合、ステップS107に進むことになる。

0041

例えば、第nコア2nは、複数のコア21〜2nのうち第1コア21のみが異常と診断されており、且つ、記憶領域31〜3nが異常と診断されてない場合、ステップS104に進むことになる。この場合、残りのコア22〜2n、及び記憶領域31〜3nは、正常とみなすことができる。

0042

ステップS104では、新規プログラムのダウンロードを実行する。第nコア2nは、例えば、第1コア21のみが異常であると診断されていることを管理システム200に通知することで、プログラムのダウンロードを要求する。管理システム200は、第nコア2nからの通知に応じて、プログラム配信設備からプログラムをダウンロードする。

0043

このとき、管理システム200は、第1コア21のみが異常と診断されているため、正常なコア22〜2nで走行システムの動作を継続できるように、正常なコア22〜2nに対応するプログラムをダウンロードする。そして、管理システム200は、ダウンロードしたプログラムに基づいた処理を正常なコア22〜2nが実行可能な状態で正常な記憶領域31〜3nに格納する。

0044

このように、管理システム200は、異常診断の診断結果に基づいてダウンロードするプログラムを判断して、そのプログラムをプログラム配信設備からダウンロードするとも言える。さらに、管理システム200は、異常診断の診断結果に基づいて、ダウンロードしたプログラムの格納先(記憶領域31〜3n)を判断して、適切な記憶領域31〜3nにダウンロードしたプログラムを格納するとも言える。

0045

ところで、複数のコア21〜2nにおける一部のコア21のみが異常と診断された場合、ECU100は、残りのコア22〜2nで走行システムの動作を継続させることになる。現プログラムは、全コア21〜2nのそれぞれに対応している。これに対して、新規プログラムは、残りのコア22〜2nのそれぞれに対応している。このため、管理システム200は、残りの正常なコア22〜2nで走行システムの動作を継続させるために、現プログラムとは異なる新規プログラムをダウンロードすると好ましい。

0046

そして、図4に示すように、管理システム200は、新規プログラムにおける第2プログラムを第2記憶領域32に格納し、新規プログラムにおける第nプログラムを第n記憶領域3nに格納する。これによって、ECU100は、残りの正常なコア22〜2nにおける処理能力の範囲内でシステム(ここでは走行システム)を動作させることができる。なお、新規プログラムは、異常と診断された第1コア21に対応する第1プログラムを含んでいない。このため、第1記憶領域31は、正常であるにかかわらず、第1プログラムが格納されていない。

0047

さらに、複数のコア21〜2nにおける一部のコア21のみが異常と診断された場合、ECU100は、全てのコア22〜2nが正常な場合よりも処理能力が低下する。このため、ECU100は、全てのコア21〜2nが正常な場合と同等の処理を行なうことができない可能性がある。

0048

そこで、管理システム200は、残りの正常なコア22〜2nで走行システムの動作を継続させるために、機能が制限されている新規プログラムをダウンロードすると好ましい。よって、この場合の新規プログラムは、現プログラムと異なるだけでなく、現プログラムよりも機能が制限されている。このため、ECU100は、正常なコア22〜2nが新規プログラムに基づいた処理を実行する場合、全コア21〜2nで現プログラムに基づいた処理を実行する場合よりも、実効できる機能が少ない。これによって、ECU100は、残りの正常なコア22〜2nにおける処理負荷が高くなることを抑制しつつ、システム(ここでは走行システム)を動作させることができる。

0049

また、管理システム200は、現プログラムと異なる新規プログラムをダウンロードする場合、車両を退避走行させるプログラムを含んでいる新規プログラムをダウンロードすると好ましい。これによって、ECU100は、一部のコア21のみが異常と診断された場合であっても、少なくとも車両を退避走行させることができる。

0050

しかしながら、本開示は、上記の内容に限定されない。本開示は、一部のコアのみが異常と診断された場合、正常なコアで走行システムの動作を継続できるように、正常なコアに対応するプログラムを取得するとともに、取得したプログラムに基づいた処理を正常なコアが実行可能な状態で正常な記憶領域に格納するものであればよい。

0051

また、例えば、第nコア2nは、複数の記憶領域31〜3nのうち第1記憶領域31のみが異常と診断されており、且つ、コア21〜2nが異常と診断されてない場合、ステップS106に進むことになる。この場合、残りの記憶領域32〜3n、及びコア21〜2nは、正常とみなすことができる。

0052

ステップS106では、プログラムのダウンロード先を変更する。第nコア2nは、例えば、唯一異常と診断されている記憶領域31のアドレスを管理システム200に通知することで、プログラムのダウンロードを要求する。管理システム200は、第nコア2nからの通知に応じて、プログラム配信設備からプログラムをダウンロードする。

0053

このとき、管理システム200は、第1記憶領域31のみが異常と診断されているため、全コア21〜2nで走行システムの動作を継続できるように、正常なコア21〜2nに対応するプログラムをダウンロードする。そして、管理システム200は、ダウンロードしたプログラムに基づいた処理を正常なコア21〜2nが実行可能な状態で正常な記憶領域32〜3nに再配置して格納する。

0054

この場合、複数のコア21〜2nは、全て正常である。このため、複数のコア21〜2nは、現プログラムに基づいた処理を実行することができる。よって、管理システム200は、上記のように現プログラムにかえて新規プログラムをダウンロードする必要がない。しかしながら、第1プログラムは、第1記憶領域31が異常と診断されているため、正常に実行することができない可能性がある。

0055

そこで、管理システム200は、プログラム配信設備から、現プログラムを再度ダウンロードする。そして、図5に示すように、管理システム200は、現プログラムにおける第1プログラムを第2記憶領域32に格納し、現プログラムにおける第2プログラムを第3記憶領域33に格納し、現プログラムにおける第nプログラムを第n記憶領域3nに格納する。

0056

このように、管理システム200は、ダウンロードした現プログラムを、記憶部30の正常な記憶領域32〜3nに再配置して格納する。このようにすることで、管理システム200は、取得した現プログラムに基づいた処理を正常なコア21〜2nが実行可能な状態とする。なお、ダウンロードする現プログラムは、異常と診断される前に記憶部30に記憶されているプログラムに相当する。

0057

しかしながら、本開示は、上記の内容に限定されない。本開示は、一部の記憶領域のみが異常と診断された場合、正常なコアで走行システムの動作を継続できるように、正常なコアに対応するプログラムを取得するとともに、取得したプログラムに基づいた処理を正常なコアが実行可能な状態で正常な記憶領域に格納するものであればよい。

0058

例えば、第nコア2nは、第1コア21と第1記憶領域31のみが異常と診断されており、且つ、他のコア22〜2nと他の記憶領域32〜3nが異常と診断されてない場合、ステップS107に進むことになる。この場合、残りのコア22〜2n、及び記憶領域32〜3nは、正常とみなすことができる。

0059

ステップS107では、新規プログラムのダウンロードを実行するとともに、プログラムのダウンロード先を変更する。第nコア2nは、例えば、複数のコア21〜2nのうち第1コア21のみが異常であると診断されていること、及び唯一異常と診断されている記憶領域31のアドレスを管理システム200に通知することで、プログラムのダウンロードを要求する。管理システム200は、第nコア2nからの通知に応じて、プログラム配信設備からプログラムをダウンロードする。

0060

このとき、管理システム200は、複数のコア21〜2nのうち第1コア21のみが異常と診断されているため、正常なコア22〜2nで走行システムの動作を継続できるように、正常なコア22〜2nに対応するプログラムをダウンロードする。そして、管理システム200は、ダウンロードしたプログラムに基づいた処理を正常なコア22〜2nが実行可能な状態で正常な記憶領域32〜3nに格納する。この場合、管理システム200は、上記のような新規プログラムをダウンロードしてもよい。

0061

以上のように、管理システム200は、ダウンロード要求を受けた場合、異常状態に応じたプログラム、すなわち、現プログラムあるいは新規プログラムをダウンロードして、正常な記憶領域に格納する。

0062

ここで、ECU100の効果に関して説明する。ECU100は、一部のコア21のみが異常の場合や、一部の記憶領域31のみが異常の場合、正常なコア22〜2nと正常な記憶領域32〜3nが存在することになる。そこで、ECU100は、一部のコア21のみが異常と診断されるか、一部の記憶領域31のみが異常と診断されるかの少なくとも一方の場合、正常なコア22〜2nで走行システムの動作を継続できるように、正常なコア22〜2nに対応するプログラムをダウンロードする。そして、ECU100は、ダウンロードしたプログラムに基づいた処理を正常なコア22〜2nが実行可能な状態で正常な記憶領域31〜3nに格納する。このため、ECU100は、一部のコア21のみが異常の場合や、一部の記憶領域31のみが異常の場合であっても、残りの正常なコア22〜2nでプログラムに基づいた処理を実行することができ、走行システムの動作を継続できる。

0063

なお、本実施形態では、一例として、第1コア21、第1記憶領域31が異常と診断された場合を採用している。しかしながら、本開示は、これに限定されない。

0064

(変形例1)
ここで、図6を用いて、変形例1のECU100aに関して説明する。ECU100aは、記憶部30aの構成とプログラムの取得先がECU100と異なる。本変形例では、上記実施形態と同様の構成に対して、上記実施形態と同じ符号を付与している。

0065

記憶部30aは、ROM30roとRAM30raとを含んでいる。RAM30raは、上記記憶部30に相当し、第1記憶領域31a、第2記憶領域32a、第n記憶領域3naを含んでいる。各記憶領域31a〜3naは、上記記憶領域31〜3nと同様である。

0066

管理システム200は、プログラム配信設備のかわりにROM30roから現プログラムや新規プログラムを取得して、各記憶領域31a〜3naに格納する。管理システム200は、プログラムの取得先が上記実施形態と異なるが、処理内容は上記実施形態と同様である。このように構成されたECU100aは、ECU100と同様の効果を奏することができる。

0067

以上、本開示の好ましい実施形態について説明した。しかしながら、本開示は、上記実施形態に何ら制限されることはなく、本開示の趣旨を逸脱しない範囲において、種々の変形が可能である。以下に、本開示のその他の形態として、第2実施形態、第3実施形態に関して説明する。上記実施形態、第2実施形態、及び第3実施形態は、それぞれ単独で実施することも可能であるが、適宜組み合わせて実施することも可能である。本開示は、実施形態において示された組み合わせに限定されることなく、種々の組み合わせによって実施可能である。

0068

(第2実施形態)
ここで、図7図12を用いて、第2実施形態の電子制御装置に関して説明する。本実施形態は、図7に示すように、ECU100bとプログラム管理システム200とを含む電子制御装置を採用している。

0069

ECU100bは、複数のMCU11〜1nを備えている点、各MCU11〜1n間で通信連携する点がECU100と異なる。本変形例では、上記実施形態と同様の構成に対して、上記実施形態と同じ符号を付与している。

0070

ECU100bは、複数のMCU11〜1nを備えている。なお、ここでのnは、3以上の自然数とする。よって、本実施形態では、三個以上のMCU11〜1nを備えたECU100bを採用している。しかしながら、本開示は、これに限定されず、複数のMCUを備えていればよく、MCUが二個であってもよい。各MCU11〜1nは、処理部に相当する。

0071

ECU100bは、各MCU11〜1nに設けられた複数のコアがプログラムに基づいた処理を実行して指令を出力することで走行システムを動作させる。複数のコアは、第1MCU11の第1コア21b1、第2コア22b1、第nコア2nb1、第2MCU12の第1コア21b2、第2コア22b2、第nコア2nb2、第nMCU1nの第1コア21bn、第2コア22bn、第nコア2nbnである。このように、ECU100bは、ECU100と異なり、複数のコアが複数のMCU11〜1nに分割して配置されていると言える。

0072

各MCU11〜1nは、MCU10と同様の構成を有している。また、各MCU11〜1nは、それぞれ異なる処理を行う。つまり、各MCU11〜1nは、走行システムを動作させる際の機能として、互いに異なる機能を有している。

0073

第1MCU11は、演算処理装置としての複数のコア21b1〜2nb1、メモリ装置としての記憶部31b、自己診断回路41、診断結果格納部51を備えている。

0074

各コア21b1〜2nb1は、記憶部31bに記憶されている、それぞれに対応したプログラムに基づいた処理を実行して指令を出力する。また、複数のコア21b1〜2nb1のうち少なくとも一つは、上記実施形態と同様、管理システム200に対して、プログラムのダウンロード(取得)を要求する機能を備えている。

0075

さらに、複数のコア21b1〜2nb1のうち少なくとも一つは、他のMCU12、1nと通信連携して、他のMCU12、1nから、プログラムに基づいた処理の実行結果(演算結果)を取得する機能を備えている。さらに、複数のコア21b1〜2nb1のうち少なくとも一つは、取得した実行結果に基づいて指令を出力する機能を備えている。なお、複数のコア21b1〜2nb1のうち少なくとも一つは、第2MCU12と第nMCU1nの少なくとも一方から実行結果を取得するものであればよい。

0076

取得する実行結果は、本来であれば、複数のコア21b1〜2nb1のいずれかがプログラムに基づいて処理を実行することで得られる実行結果である。つまり、取得する実行結果は、複数のコア21b1〜2nb1の一部、複数の記憶領域31b1〜31bnの一部の少なくとも一方の異常によって、複数のコア21b1〜2nb1のいずれかが処理を実行することができなかった実行結果である。このように、ECU100bは、異常と診断されたコアを含む処理部が、他の処理部からプログラムに基づいた処理の実行結果を取得して、取得した実行結果に基づいて指令を出力する。

0077

記憶部31bは、第1コア21b1用の第1プログラムが格納された第1記憶領域31b1、第2コア22b1用の第2プログラムが格納された第2記憶領域32b1、第nコア2nb1用の第nプログラムが格納された第n記憶領域3nb1を含んでいる。自己診断回路41は、自己診断回路40と同様の診断を行う。診断結果格納部51は、診断結果格納部50と同様、診断結果を格納する。

0078

第2MCU12は、演算処理装置としての複数のコア21b2〜2nb2、メモリ装置としての記憶部32b、自己診断回路42、診断結果格納部52を備えている。各コア21b2〜2nb2は、記憶部32bに記憶されている、それぞれに対応したプログラムに基づいた処理を実行して指令を出力する。また、複数のコア21b2〜2nb2のうち少なくとも一つは、上記実施形態と同様、管理システム200に対して、プログラムのダウンロード(取得)を要求する機能を備えている。さらに、複数のコア21b2〜2nb2のうち少なくとも一つは、第1MCU11と同様、他のMCU11、1nから、プログラムに基づいた処理の実行結果を取得して、取得した実行結果に基づいて指令を出力する機能を備えている。

0079

記憶部32bは、第2コア22b2用の第2プログラムが格納された第2記憶領域32b2、第nコア2nb2用の第nプログラムが格納された第n記憶領域3nb2を含んでいる。自己診断回路42は、自己診断回路40と同様の診断を行う。診断結果格納部52は、診断結果格納部50と同様、診断結果を格納する。

0080

なお、本実施形態では、一例として、第2MCU12の第1コア21b2が異常と診断された例を採用している。このため、図7に示すように、記憶部32bは、第1コア21b2に対応する第1プログラムが格納されていない。しかしながら、記憶部32bは、第1コア21b2が異常と診断されていない場合、第1コア21b2用の第1プログラムが格納された第1記憶領域を含んでいる。このように、第2MCU12は、異常と診断されたコアを含む処理部に相当する。また、本実施形態では、一例として、第nMCU1nの複数のコア21bn〜2nbn、及び複数の記憶領域31bn〜3nbnが異常と診断されていない例を採用する。

0081

本実施形態では、異常と診断されたコアを含む第2MCU12が、管理システム200によってプログラムが格納された他のMCU11、1nからプログラムに基づいた処理の実行結果を取得して、取得した実行結果に基づいて指令を出力するECU100bを採用している。しかしながら、本開示は、これに限定されない。ECU100bは、異常と診断された記憶領域を含む処理部が、管理システム200によってプログラムが格納された他の処理部からプログラムに基づいた処理の実行結果を取得して、取得した実行結果に基づいて指令を出力してもよい。

0082

第nMCU1nは、演算処理装置としての複数のコア21bn〜2nbn、メモリ装置としての記憶部3nb、自己診断回路4n、診断結果格納部5nを備えている。各コア21bn〜2nbnは、記憶部3nbに記憶されている、それぞれに対応したプログラムに基づいた処理を実行して指令を出力する。また、複数のコア21bn〜2nbnのうち少なくとも一つは、上記実施形態と同様、管理システム200に対して、プログラムのダウンロード(取得)を要求する機能を備えている。さらに、複数のコア21bn〜2nbnのうち少なくとも一つは、第1MCU11と同様、他のMCU11、12から、プログラムに基づいた処理の実行結果(演算結果)を取得して、取得した実行結果に基づいて指令を出力する機能を備えている。

0083

記憶部3nbは、第1コア21bn用の第1プログラムが格納された第1記憶領域31bn、第2コア22bn用の第2プログラムが格納された第2記憶領域32bn、第nコア2nbn用の第nプログラムが格納された第n記憶領域3nbnを含んでいる。自己診断回路4nは、自己診断回路40と同様の診断を行う。診断結果格納部5nは、診断結果格納部50と同様、診断結果を格納する。

0084

なお、各MCU11〜1nは、上記実施形態と同様、複数のコアを備えていればよい。また、各MCU11〜1nは、互いにコアの個数が異なっていてもよい。また、各記憶部31b〜3nbは、変形例1の記憶部30aと同様の構成を適用することもできる。

0085

管理システム200は、上記実施形態と同様に構成されており、上記実施形態と同様の処理を行う。つまり、管理システム200は、一部のコアのみが異常と診断されるか、一部の記憶領域のみが異常と診断されるかの少なくとも一方の場合、プログラム配信設備からプログラムをダウンロードする。さらに、管理システム200は、ダウンロードしたプログラムを、異常と診断されたコア及び記憶領域を含まない他のMCUの記憶領域に格納する。

0086

ここで、電子制御装置の処理動作に関して説明する。ECU100bは、電源の供給が開始されると図8のフローチャートに示す処理を実行するとともに、所定時間毎に図8のフローチャートに示す処理を実行する。詳述すると、ECU100bは、各MCU11〜1nが個別に、図8のフローチャートに示す処理を実行する。なお、ECU100bは、例えば車両のイグニッションスイッチがオフからオンに切り替わると電源が供給される。図8図9では、図2図3と同じ処理に同じステップ番号を付与している。

0087

ステップS20bでは、自己診断を実施する。自己診断回路41〜4nは、同じMCUに設けられている複数のコアと複数の記憶領域の異常診断を行う。つまり、自己診断回路41は、複数のコア21b1〜2nb1と、複数の記憶領域31b1〜3nb1の異常診断を行う。自己診断回路42は、複数のコア21b2〜2nb2と、複数の記憶領域32b2〜3nb2の異常診断を行う。自己診断回路42は、第1コア21b2が異常と診断される前は、記憶部32bにおける第1プログラムが格納された記憶領域の異常診断も行う。自己診断回路4nは、複数のコア21bn〜2nbnと、複数の記憶領域31bn〜3nbnの異常診断を行う。また、各自己診断回路41〜4nは、診断結果を診断結果格納部51〜5nに格納する。

0088

ステップS30bでは、診断結果判定ロジックを行う。各MCU11〜1nは、診断結果判定ロジックを行う。診断結果判定ロジックは、各MCU11〜1nの全コア、もしくは少なくとも一つのコアが行う。

0089

ここで、図9を用いて、診断結果判定ロジックに関して説明する。この診断結果判定ロジックは、例えば、各MCU11〜1nの第nコア2nb1、2nb2、2nbnが行う。

0090

ステップS101bでは、全MCUのコアと記憶領域に異常があるか否かを判定する。第1MCU11の第nコア2nb1は、各診断結果格納部51を確認して、複数のコア21b1〜2nb1と、複数の記憶領域31b1〜3nb1に異常があるか否かを判定する。第2MCU12の第nコア2nb2は、各診断結果格納部52を確認して、複数のコア21b2〜2nb2と、複数の記憶領域31b2〜3nb2に異常があるか否かを判定する。第nMCU1nの第nコア2nbnは、各診断結果格納部5nを確認して、複数のコア21bn〜2nbnと、複数の記憶領域31bn〜3nbnに異常があるか否かを判定する。

0091

各第nコア2nb1は、異常ありと判定した場合はステップS102へ進み、異常ありと判定しなかった場合は図8のステップS50に戻る。つまり、ECU100bは、全MCU11〜1nで異常ありと判定しなかった場合は図8のステップS50へ戻る。このようにして、ECU100bは、全MCU11〜1nを対象として、コアと記憶領域の異常有無を判定する。

0092

ステップS103bでは、あるコアに異常があるか否かを判定する。第1MCU11の第nコア2nb1は、コアのみが異常と診断されていると判定した場合はステップS104に進み、コアのみが異常と診断されていると判定しなかった場合はステップS105bに進む。第2MCU12の第nコア2nb2は、コアのみが異常と診断されていると判定した場合はステップS104に進み、コアのみが異常と診断されていると判定しなかった場合はステップS105bに進む。第nMCU1nの第nコア2nbnは、コアのみが異常と診断されていると判定した場合はステップS104に進み、コアのみが異常と診断されていると判定しなかった場合はステップS105bに進む。このようにして、ECU100bは、あるコアに異常があるか否かを判定する。

0093

ステップS105bでは、ある記憶領域に異常があるか否かを判定する。第1MCU11の第nコア2nb1は、ある記憶領域が異常と診断されていると判定した場合はステップS106に進み、ある記憶領域が異常と診断されていると判定しなかった場合はステップS107に進む。第2MCU12の第nコア2nb2は、ある記憶領域が異常と診断されていると判定した場合はステップS106に進み、ある記憶領域が異常と診断されていると判定しなかった場合はステップS107に進む。第nMCU1nの第nコア2nbnは、ある記憶領域が異常と診断されていると判定した場合はステップS106に進み、ある記憶領域が異常と診断されていると判定しなかった場合はステップS107に進む。このようにして、ECU100bは、ある記憶領域に異常があるか否かを判定する。

0094

そして、ステップS104、S106、S107の処理が終了すると図8のステップS50に戻る。なお、ステップS104では、どのMCU11〜1nのどのコアが異常かを確認し、異常箇所に応じた新規プログラムを、異常コアを含むMCUにダウンロードする。また、ステップS106では、どのMCU11〜1nのどの記憶領域が異常かを確認し、異常記憶領域を含むMCUに現プログラムをダウンロードして再配置する。さらに、ステップS107では、異常箇所に応じた新規プログラムを、異常コア及び異常記憶領域を含むMCUにダウンロードして再配置する。

0095

その後、図8のフローチャートに戻る。そして、ステップS50では、MCU間の処理再配置ロジックを行う。処理再配置ロジックは、異常と診断されたコアもしくは記憶領域を含んでいるMCUと、異常と診断されたコア及び記憶領域を含んでいないMCUとが実行する。本実施形態では、第1コア21b2が異常と診断された第2MCU12と、複数のコア21bn〜2nbn、及び複数の記憶領域31bn〜3nbnが異常と診断されていない第nMCU1nが処理再配置ロジックを実行する。

0096

なお、本開示は、異常と診断されたコア及び記憶領域を含んでいないMCUとして、第nMCU1nに加えて、第1MCU11を採用することもできる。この場合、第1MCU11は、第nMCU1nと同様の処理を行う。

0097

ここで、図10図12を用いて、処理再配置ロジックに関して説明する。第2MCU12は、処理再配置ロジックとして、図10のフローチャートに示す処理を行う。一方、第nMCU1nは、処理再配置ロジックとして、図11のフローチャートに示す処理を行う。

0098

処理再配置ロジックでは、図12に示すように、まず、第2MCU12がステップS201の処理開始要求を行う。第2MCU12は、一部のコア21b2のみが異常と診断されているため、この異常によって実行することができない処理の代行を他の第nMCU1nに対して行う。ここでは、第2MCU12は、第1コア21b2が異常でなければ実行する処理を、第nMCU1nにかわりに行なってもらうように依頼する。このように、本実施形態では、第2MCU12が代行依頼をした処理部に相当する。

0099

なお、第2MCU12に実行してもらう処理は、第1コア21b2が異常でなければ実行する全ての処理であってもよいし、一部に処理であってもよい。また、第2MCU12は、正常なコアである第2コア22b2と、第nコア2nb2の少なくとも一方がステップS201を実行する。

0100

処理再配置ロジックでは、第nMCU1nがステップS211の処理開始要求を受信する。第nMCU1nは、第2MCU12から送信された処理開始要求を受信する。なお、第nMCU1nは、処理開始要求を受信すると、ステップS212以降の処理を開始してもよい。このように、本実施形態では、第nMCU1nが代行依頼を受けた他の処理部に相当する。

0101

ステップS212では、処理実行が可能であるか否かを判定する。第nMCU1nは、第2MCU12から依頼があった処理を実行できるか否か判定する。

0102

ステップS213では、判定結果を通知する。第nMCU1nは、図12に示すように、第2MCU12に対して、判定結果を通知する。つまり、第nMCU1nは、第2MCU12から依頼があった処理を実行できるか否かを、第2MCU12に通知する。

0103

ステップS214では、実行可能である否かを判定する。第nMCU1nは、ステップS212の判定結果に基づいて、第2MCU12から依頼があった処理を実行できるか否かを確認する。そして、第nMCU1nは、実行可能と判定した場合はステップS215へ進み、実行可能と判定しなかった場合は図8に戻る。

0104

ステップS215では、処理を実行する。第nMCU1nは、第2MCU12から依頼があった処理を実行する。つまり、第nMCU1nは、各コア21bn〜2nbnが実行する処理に加えて、2MCU12から依頼があった処理を実行する。

0105

ステップS216では、実行結果を通知する。第nMCU1nは、図12に示すように、第2MCU12に対して、実行結果を通知する。つまり、第nMCU1nは、第2MCU12から依頼があった処理を実行した実行結果を、第2MCU12に通知(返信)する。

0106

なお、第nMCU1nは、正常なコアである第1コア21bn〜第nコア2nbnの少なくとも一つがステップS211〜S216を実行する。

0107

ステップS202では、判定結果を受信する。第2MCU12は、図12に示すように、第nMCU1nがステップS213で通知した判定結果を受信する。

0108

ステップS203では、実行可能か否かを判定する。第2MCU12は、受信した判定結果に基づいて、依頼した処理の実行を、第nMCU1nが実行できるか否かを判定する。そして、第2MCU12は、実行可能と判定した場合はステップS204へ進み、実行可能と判定しなかった場合はステップS205へ進む。

0109

ステップS204では、実行結果を受信する。第2MCU12は、第nMCU1nから実行結果を受信する。これによって、第2MCU12は、第1コア21b2が異常であるにもかかわらず、第1コア21b2が実行する処理の実行結果を得ることができる。

0110

ステップS205では、代替処理を実行する。第2MCU12は、第nMCU1nから実行結果を受信することができない場合、第1コア21b2が実行する処理の代替処理を実行する。なお、第2MCU12は、代替処理を実行するかわりに、第1コア21b2が処理を実行することで得られる実行結果のかわりとして用いる初期値などの固定値を取得してもよい。

0111

第2MCU12は、ステップS204もしくはステップS205が終了すると、図8のステップS40へ戻る。

0112

そして、第2MCU12は、ステップS204を経てステップS40へ戻る場合、返信された実行結果を用いて指令を出力する。つまり、ステップS40では、第2MCU12の第2コア22b2と第nコア2nb2は、自身に対応したプログラムに基づいて処理を実行するとともに、第nMCU1nから取得した実行結果を用いて、指令を出力する。

0113

一方、第2MCU12は、ステップS205を経てステップS40へ戻る場合、ステップS205の代替処理で得られた実行結果を用いて指令を出力する。つまり、ステップS40では、第2MCU12の第2コア22b2と第nコア2nb2は、自身に対応したプログラムに基づいて処理を実行するとともに、代替処理で得られた実行結果を用いて、指令を出力する。

0114

このように構成されたECU100bは、ECU100と同様の効果を奏することができる。

0115

(第3実施形態)
ここで、図13を用いて、第3実施形態の電子制御装置に関して説明する。本実施形態は、複数のECU101〜10nとプログラム管理システム200とを含む電子制御装置を採用している。

0116

本実施形態の電子制御装置は、複数の処理部として複数のECU101〜10nを備えている点が第2実施形態の電子制御装置と異なる。本変形例では、上記実施形態と同様の構成に対して、上記実施形態と同じ符号を付与している。なお、ここでのnは、3以上の自然数とする。よって、本実施形態では、三個以上のECU101〜10nを備えた電子制御装置を採用している。しかしながら、本開示は、これに限定されず、複数のECUを備えていればよく、ECUが二個であってもよい。

0117

第1ECU101は、第1MCU11を備えている。第2ECU102は、第2MCU12を備えている。そして、第nECU10nは、第nMCU1nを備えている。各MCU11〜1nの構成は、第2実施形態と同様である。

0118

各ECU101〜10nは、処理部に相当し、第2実施形態のMCU11〜1nと同様の処理を行う。このため、各ECU101〜10nの処理動作は、第2実施形態におけるMCU11〜1nの処理動作を参照して適用できる。例えば、電子制御装置は、各ECU101〜10n間で通信連携する。

0119

このように構成された電子制御装置は、ECU100と同様の効果を奏することができる。

0120

10…MCU、11〜1n…第1〜第nMCU、21,21b1〜21bn…第1コア、22,22b1〜22bn…第2コア、2n,2nb1〜2nbn…第nコア、30,30a,31b〜3nb…記憶部、31,31a,31b1,31bn…第1記憶領域、32,32a,32b1〜32bn…第2記憶領域、33…第3記憶領域、3n,3na,3nb1〜3nbn…第n記憶領域、30ro…ROM、30ra…RAM、40〜4n…自己診断回路、50〜5n…診断結果格納部、100、100a、100b…ECU、101〜10n…第1〜第nECU、200…プログラム管理システム

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