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技術 ロボット操作装置及びロボット操作プログラム

出願人 日本放送協会
発明者 星祐太村崎康博金子豊上原道宏
出願日 2018年8月14日 (2年3ヶ月経過) 出願番号 2018-152674
公開日 2020年2月20日 (9ヶ月経過) 公開番号 2020-026011
状態 未査定
技術分野 マニプレータ 玩具
主要キーワード 動作制御モード ロボット操作装置 各動作データ 決定エリア 角度表示 動作数 モータ制御データ 感情語
関連する未来課題
重要な関連分野

この項目の情報は公開日時点(2020年2月20日)のものです。
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図面 (14)

課題

WOZ法による実験者ロボットの操作の負担を軽減できるロボット操作装置及びロボット操作プログラムを提供すること。

解決手段

操作端末3は、ロボット2が決定した当該ロボット2の動作を示す動作データを受信する通信部31と、受信した動作データと共に、当該動作データを編集するための選択候補として、テンプレートを表示する表示制御部32と、テンプレートの選択入力受け付け、動作データを編集する編集処理部33とを備え、通信部31は、編集処理部33により編集された動作データを、ロボット2へ送信する。

概要

背景

従来、人とのコミュニケーションを目的としたロボットを開発するための実験手段として、実験室等の環境内に人と一緒にロボットを置き、ロボットの動作に対する人の反応等を観察する方法が行われる。

このような実験を実施するための第1の方法は、ロボット自体が自律的に動作し、それを実験者観測する方法である。
ところが、この方法では、ロボットの開発段階で、自律的に動作する実験用のロボットを準備することが困難である。例えば、ロボットが人の位置を認識して、話しかけるロボットの場合、ロボットが確実に人の位置を見つけることができないと、ロボットは、人がいない方向に話し掛けてしまう等、実験の趣旨に合わない動作をしてしまい、実験が成立しない事態が生じる。

第2の方法は、ロボットが自律的に動作する代わりに、実験者が遠隔地からロボットを操作し、ロボットと一緒にいる人からは、あたかもロボットが自律的に動作しているようにして観測する方法である。これは、WOZ(Wizard of OZ)法と呼ばれる実験方法である。
例えば、特許文献1及び特許文献2において、遠隔でロボットを操作するシステムが提案されている。

概要

WOZ法による実験者のロボットの操作の負担を軽減できるロボット操作装置及びロボット操作プログラムを提供すること。操作端末3は、ロボット2が決定した当該ロボット2の動作を示す動作データを受信する通信部31と、受信した動作データと共に、当該動作データを編集するための選択候補として、テンプレートを表示する表示制御部32と、テンプレートの選択入力受け付け、動作データを編集する編集処理部33とを備え、通信部31は、編集処理部33により編集された動作データを、ロボット2へ送信する。

目的

本発明は、WOZ法による実験者のロボットの操作の負担を軽減できるロボット操作装置及びロボット操作プログラムを提供する

効果

実績

技術文献被引用数
0件
牽制数
0件

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請求項1

ロボットが決定した当該ロボットの動作を示す動作データを受信する受信部と、受信した前記動作データと共に、当該動作データを編集するための選択候補として、テンプレートを表示する表示制御部と、前記テンプレートの選択入力受け付け、前記動作データを編集する編集処理部と、前記編集処理部により編集された動作データを、前記ロボットへ送信する送信部と、を備えるロボット操作装置

請求項2

前記動作データは、発話文字列、仕草を示す仕草ID、発話の方向を示す方向ID及び角度データを含む請求項1に記載のロボット操作装置。

請求項3

前記編集処理部は、前記動作データの一部を直接編集する入力を受け付ける請求項1又は請求項2に記載のロボット操作装置。

請求項4

前記受信部は、複数の動作データを受信し、前記表示制御部は、前記テンプレートと共に、前記複数の動作データを前記選択候補として表示する請求項1から請求項3のいずれかに記載のロボット操作装置。

請求項5

前記受信部は、前記複数の動作データを、優先順位と共に受信し、前記表示制御部は、前記優先順位に従って、前記複数の動作データを表示する請求項4に記載のロボット操作装置。

請求項6

ロボットが決定した当該ロボットの動作を示す動作データを受信する受信ステップと、受信した前記動作データと共に、当該動作データを編集するための選択候補として、テンプレートを表示する表示制御ステップと、前記テンプレートの選択入力を受け付け、前記動作データを編集する編集処理ステップと、前記編集処理ステップにおいて編集された動作データを、前記ロボットへ送信する送信ステップと、をコンピュータに実行させるためのロボット操作プログラム

技術分野

0001

本発明は、ロボット遠隔操作する装置及びプログラムに関する。

背景技術

0002

従来、人とのコミュニケーションを目的としたロボットを開発するための実験手段として、実験室等の環境内に人と一緒にロボットを置き、ロボットの動作に対する人の反応等を観察する方法が行われる。

0003

このような実験を実施するための第1の方法は、ロボット自体が自律的に動作し、それを実験者観測する方法である。
ところが、この方法では、ロボットの開発段階で、自律的に動作する実験用のロボットを準備することが困難である。例えば、ロボットが人の位置を認識して、話しかけるロボットの場合、ロボットが確実に人の位置を見つけることができないと、ロボットは、人がいない方向に話し掛けてしまう等、実験の趣旨に合わない動作をしてしまい、実験が成立しない事態が生じる。

0004

第2の方法は、ロボットが自律的に動作する代わりに、実験者が遠隔地からロボットを操作し、ロボットと一緒にいる人からは、あたかもロボットが自律的に動作しているようにして観測する方法である。これは、WOZ(Wizard of OZ)法と呼ばれる実験方法である。
例えば、特許文献1及び特許文献2において、遠隔でロボットを操作するシステムが提案されている。

先行技術

0005

特開2011−152593号公報
特開2009−241166号公報

発明が解決しようとする課題

0006

しかしながら、WOZ法では、ロボットを遠隔で操作する人の負担が大きい。例えば、人に向かって話し掛けるロボットの場合、ロボットを人の方に向け、しゃべる内容、ロボットにしゃべらせるタイミング、身振り等、ロボットの動作を短時間に全て決めて、指示することが操作者に要求される。このため、長時間の実験が困難、あるいは、予めロボットの操作を習熟しなければならない等、課題が多かった。

0007

本発明は、WOZ法による実験者のロボットの操作の負担を軽減できるロボット操作装置及びロボット操作プログラムを提供することを目的とする。

課題を解決するための手段

0008

本発明に係るロボット操作装置は、ロボットが決定した当該ロボットの動作を示す動作データを受信する受信部と、受信した前記動作データと共に、当該動作データを編集するための選択候補として、テンプレートを表示する表示制御部と、前記テンプレートの選択入力受け付け、前記動作データを編集する編集処理部と、前記編集処理部により編集された動作データを、前記ロボットへ送信する送信部と、を備える。

0009

前記動作データは、発話文字列、仕草を示す仕草ID、発話の方向を示す方向ID及び角度データを含んでもよい。

0010

前記編集処理部は、前記動作データの一部を直接編集する入力を受け付けてもよい。

0011

前記受信部は、複数の動作データを受信し、前記表示制御部は、前記テンプレートと共に、前記複数の動作データを前記選択候補として表示してもよい。

0012

前記受信部は、前記複数の動作データを、優先順位と共に受信し、前記表示制御部は、前記優先順位に従って、前記複数の動作データを表示してもよい。

0013

本発明に係るロボット操作プログラムは、ロボットが決定した当該ロボットの動作を示す動作データを受信する受信ステップと、受信した前記動作データと共に、当該動作データを編集するための選択候補として、テンプレートを表示する表示制御ステップと、前記テンプレートの選択入力を受け付け、前記動作データを編集する編集処理ステップと、前記編集処理ステップにおいて編集された動作データを、前記ロボットへ送信する送信ステップと、をコンピュータに実行させるためのものである。

発明の効果

0014

本発明によれば、WOZ法による実験者のロボットの操作の負担を軽減できる。

図面の簡単な説明

0015

実施形態に係る遠隔操作システムの構成を示す図である。
実施形態に係る発話文生成部の処理を示すフローチャートである。
実施形態に係る動作データのデータ構造を例示する図である。
実施形態に係る仕草IDで識別される仕草の種類を例示する図である。
実施形態に係る方向IDで識別される発話の方向を例示する図である。
実施形態に係る表示制御部により表示される編集操作画面を例示する図である。
実施形態に係る発話データベースを例示する図である。
実施形態に係る仕草データベースを例示する図である。
実施形態に係る仕草ファイルの内容を例示する図である。
実施形態に係る動作実行部がロボットの仕草を制御する処理を示すフローチャートである。
実施形態に係る仕草IDに対応するモータ制御データを例示する図である。
実施形態に係る方向データベースを例示する図である。
実施形態に係る方向IDに対応するモータ制御データを例示する図である。

実施例

0016

以下、本発明の実施形態の一例について説明する。
図1は、本実施形態に係る遠隔操作システム1の構成を示す図である。
遠隔操作システム1は、人と一緒にテレビ等の放送番組視聴しながらコミュニケーションを取るロボット2の効果及び影響を調査するために、ロボット2を遠隔で操作者4が操作するシステムである。
本実施形態では、ロボット2が行う発話の内容、仕草の種類、発話の方向といった動作のテンプレートを予め用意した状態で、操作者4が遠隔でロボット2を操作することにより、ロボットと人とのコミュニケーションを観察する。

0017

遠隔操作システム1は、ロボット2と操作端末3(ロボット操作装置)とを備える。
ロボット2は、テレビ、ラジオ等の放送番組、又は人の話し声から抽出された入力文に応じて、発話文及び仕草等の動作を決定し、動作データを操作端末3へ送信する。ロボット2が決定した動作の内容が操作端末3に表示され、操作者4は、ロボット2が発話する内容、仕草の種類、発話の方向等を確認、又は編集してロボット2へ返信する。これにより、ロボットが実際に動作を実行する。

0018

例えば、テレビ番組の内容が東京から京都へ旅行する内容にも関わらず、動作データの発話文字列が「今日は東京へ行ってみたいです。」だったとすると、操作者4は操作端末3で発話文字列を確認し、必要であれば「東京」を「京都」等と編集することで、テレビ番組の内容にあった動作をロボットに実行させることができる。
このとき、ロボット2の実際の動作及び人の様子は、カメラ5及びマイク6から、映像及び音声確認用画面7に出力される。

0019

ロボット2は、発話文生成部21と、動作データ生成部22と、動作データ取得部23と、通信部24と、動作実行部25と、発話データベース26と、仕草データベース27と、方向データベース28とを備える。
操作端末3は、通信部31(受信部、送信部)と、表示制御部32と、編集処理部33とを備える。操作端末3は、ロボット2とは異なる空間に配置され、操作者4が操作を行う。

0020

本実施形態では、ロボット2は、例えばテレビの近くに配置され、テレビの放送番組に付加されている字幕文クローズドキャプション)が入力されることとして説明する。放送番組からの字幕文の抽出方法は限定されないが、例えば、ロボット2は、テレビ受像機連動して字幕情報を取得したり、放送連動サービスとしてインターネット等の通信設備を用いて配信された字幕情報を取得したりできる。
また、入力文は、例えば、ロボット2に搭載されたカメラやマイクを用いて、テレビの画像を利用した画像処理により字幕又は画像内の事象文字列として取得され、又はテレビの音声を利用した音声認識等により文字列が抽出されてもよい。
本実施形態において、ロボット2は、人及びテレビの位置を検出又は予め記憶し、いずれかの方向を向いて発話できるものとする。

0021

発話文生成部21は、入力文に基づいて、ロボット2が発話するための発話文を生成し、動作データ生成部22へ提供する。
発話文生成部21は、一つの入力文に対して複数の発話文を生成してもよい。この場合、複数の発話文は、発話時の状況への適合度を示す所定の指標に基づいて順位付けがされてもよい。

0022

図2は、本実施形態に係る発話文生成部21の処理を示すフローチャートである。
ステップS1において、発話文生成部21は、字幕文からキーワードを抽出するために形態素解析を実施する。例えば、「サッカー試合が楽しみだ。」といった文の場合、発話文生成部21は、「サッカー/の/試合/が/楽しみ/だ。」と文を断片化する。形態素解析には、オープンソース形態素解析エンジン(例えば、「MeCab」、<http://taku910.github.io/mecab/>)等が利用可能である。

0023

ステップS2において、発話文生成部21は、キーワード辞書から、「サッカー」又は「試合」といったキーワードを抽出する。キーワードとする品詞は、名詞又は形容詞等と限定されてよい。

0024

ステップS3において、発話文生成部21は、抽出されたキーワードを、予め用意しておいた文テンプレート代入して発話文を生成する。
なお、発話文の生成手法は、文テンプレートにキーワードを代入する手法に限ったものではなく、対話ログから文を抽出して利用する手法、又は隣接単語出現頻度を調べ単語間の繋がりからキーワードを選択するn−gramモデル等により発話文を生成する手法が用いられてもよい。

0025

動作データ生成部22は、ロボット2が実行する動作を示す情報として、発話文と、発話文に対応した仕草の種類及び発話方向とを記述した動作データを生成し、動作データ取得部23に提供する。
なお、動作データは、入力文毎に、一つ又は複数生成されてよい。すなわち、一つの入力文に対して複数の発話文が候補として生成され、さらに、発話文の候補それぞれに対して、仕草の種類及び発話方向が少なくとも一つ生成される。

0026

図3は、本実施形態に係る動作データのデータ構造を例示する図である。
動作データは、例えば、発話文生成部21で生成された発話文(発話文字列)、仕草の種類を示す仕草ID、ロボット2が向く方向を示す方向ID、方向IDに対応してロボット2が向く方向の角度データ等を含む。
なお、方向IDと角度データとは、必ずしも実際の環境に合致しているとは限らない。例えば、テレビの方向(方向ID=「tv」)をロボット2が正しく認識していない場合、動作データに記述される角度データは、実際の角度とは異なる。

0027

図4は、本実施形態に係る仕草IDで識別される仕草の種類を例示する図である。
仕草IDは、例えば、喜ぶ動作を示す「joy」、仕草をしない「none」等、ロボット2が動作可能な複数の仕草を表した仕草名に対応して、予め定義されている。

0028

図5は、本実施形態に係る方向IDで識別される発話の方向を例示する図である。
方向IDは、ロボット2が向く方向、すなわちロボット2が発話する方向にある対象物に対応して定義されている。例えば、ロボット2がテレビの方向を向くときの方向IDは「tv」、人の方向を向くときの方向IDは「human」等とする。

0029

これらの仕草、及び発話の方向の決定方法は限定されない。例えば、入力文又は発話文に含まれる所定の感情語に対応する仕草IDが、予め設けられたデータベースから抽出されてもよい。また、文テンプレートに予め仕草ID及び方向IDが対応付けられていてもよい。あるいは、仕草ID及び方向IDは、ランダムに決定されてもよい。

0030

動作データ取得部23は、動作データ生成部22により生成された動作データを定期的に、又は更新された際に取得する。動作データ取得部23は、取得した動作データを、操作端末3へ送信するために通信部24へ提供する。

0031

通信部24は、動作データ取得部23から受け取った動作データを、操作端末3の通信部31へ送信する。また、通信部24は、操作端末3の通信部31から、操作者4により確定された動作データを受信する。受信したデータは、動作実行部25へ転送される。
このように、通信部24は、必ずしも適切ではないロボット2の動作データを、操作端末3に送信した後、操作者4が動作内容を確認又は修正した動作データを受信し、動作実行部25に転送する。
また、通信部24は、操作者4が新たに生成した動作データを操作端末3から受信した場合も、この受信した動作データを動作実行部25に転送する。

0032

通信部31(受信部)は、ロボット2が決定した動作を示す動作データを、ロボット2の通信部24から受信し、表示制御部32へ提供する。また、通信部31(送信部)は、編集処理部33により編集された動作データを、ロボット2の通信部24へ送信する。
ここで、通信部31は、ロボット2から複数の動作データを、優先順位と共に受信してもよく、この場合、操作者4により一つの動作データが選択及び編集され、ロボット2へ送信される。

0033

表示制御部32は、通信部31により受信した動作データと共に、この動作データを編集するための選択候補として、発話文、仕草及び発話方向のテンプレートを表示する。
また、表示制御部32は、テンプレートと共に、複数受信した動作データを選択候補として表示してもよい。このとき、表示制御部32は、発話文生成部21で付与された優先順位に従って、受信した複数の動作データを表示する。

0034

編集処理部33は、表示されたテンプレートからの選択入力を受け付け、動作データを編集する。
また、編集処理部33は、動作データの一部を直接編集する入力を受け付けてもよい。具体的には、例えば、方向を示す角度の修正入力、又は発話文の直接入力が受け付けられてよい。

0035

図6は、本実施形態に係る表示制御部32により表示される編集操作画面を例示する図である。
編集操作画面は、操作端末3が有するWEBブラウザに表示されてもよい。
表示制御部32は、操作端末3の編集操作画面上に、ロボット2から受信した動作データを、項目毎のエリア初期表示し、さらに対応する所定の表示エリアに、選択候補であるテンプレートを表示する。

0036

方向表示エリアでは、動作データのうち、角度データが角度表示スペースAに表示される。また、操作者4が方向テンプレートに対応するテレビ方向ボタン又は人方向ボタンを押すことで、あるいは、角度表示スペースAに手動で角度データを入力することで、角度表示スペースAの角度データが修正される。

0037

仕草表示エリアでは、動作データのうち、仕草名が仕草名表示スペースBに表示される。また、操作者4が仕草テンプレートに対応するいずれかのボタンを押すことで、あるいは、仕草名表示スペースBに手動で仕草名を入力することで、仕草名表示スペースBの仕草が修正される。

0038

発話文字列表示エリアでは、動作データのうち、発話文字列が発話文字列表示スペースCに表示される。また、操作者4が発話文字列テンプレートに対応するいずれかのボタンを押すことで、あるいは、発話文字列表示スペースCに手動で発話文字列を入力することで、発話文字列表示スペースCの発話文字列が修正される。

0039

なお、ロボット2から受信した動作データが複数、例えば発話文の候補が複数ある場合、表示制御部32は、複数の候補を、対応するテンプレートのエリア又は専用のエリアに順序付けて、テンプレートと同様に選択可能に表示する。

0040

決定エリアは、実行ボタン、全クリアボタン、戻るボタン、動作制御モードモニタモードボタン等で構成される。
実行ボタンが押されると、編集処理部33は、方向表示エリア、仕草表示エリア、発話文字列表示エリアで確認、又は修正された動作データを確定し、通信部31は、確定された動作データをロボット2へ送信する。

0041

操作者4は、例えば、ロボット2で次の動作データが生成されるまでに実行ボタンを複数回押すことで同じ動作を繰り返し実行させたり、表示をクリアした状態で実行ボタンを押すことで、ロボット2が決定した動作の実行を中止させたりすることができる。なお、次々にロボット2で生成される各動作データを編集及び実行することなく、中止するためのキャンセルボタンが設けられていてもよい。また、操作者4は、新規に動作データを入力し実行ボタンを押すことで、ロボット2が決定した動作とは異なるタイミングで新たな動作を実行させることができる。

0042

全クリアボタンが押されると、編集処理部33は、角度表示スペースA、仕草名表示スペースB、発話文字列表示スペースCに表示されているデータを全て消去する。
戻るボタンが押されると、編集処理部33は、各テンプレートのボタン又は手動入力で修正されたデータを、ロボット2から受信した初期状態に戻す。

0043

動作制御モード/モニタモードボタンが押されると、編集処理部33は、操作端末3のモードを切り替える。動作制御モードでは、操作者4が編集操作画面を用いて編集操作を行い、実行ボタンを押すことで動作データをロボット2に送信して動作させる。モニタモードでは、操作者4が編集操作画面を用いた編集操作を行わず、ロボット2が自動で動作する際の動作データの表示のみが行われる。

0044

動作実行部25は、通信部24が操作端末3から受信した動作データを受け取る。動作実行部25は、この動作データに基づき、例えば、次のようにロボット2の動作を実行する。

0045

動作実行部25は、動作データの発話文字列と発話データベース26にある音声ファイルとを照合し、選択した音声ファイルを再生することでロボット2に発話させる。なお、ロボット2が発話する手段は、これには限られず、オープンソースの音声合成ソフトウェア(例えば、「Open JTalk」、<http://open−jtalk.sourceforge.net/>)、又はクラウドサービスによる音声合成API(例えば、「Cloud Text−to−Speech」、<https://cloud.google.com/text−to−speech/>)等を利用してもよい。

0046

動作実行部25は、動作データの仕草IDと仕草データベース27にある仕草ファイルとを照合し、選択した仕草ファイルを実行することでロボット2を動作させる。
このとき、動作実行部25は、動作データの方向IDと方向データベース28にある方向データとを照合し、あるいは指定された角度データを方向データとみなして、この方向データに基づいて決定したモータ制御データを実行することでロボット2を動作させる。
動作実行部25は、これらの動作を統合的に制御することで、ロボット2がテレビ又は人の方向を向き、身振り手振りを交えながら発話する。

0047

図7は、本実施形態に係る発話データベース26を例示する図である。
発話データベース26は、ロボット2が発話するための音声ファイルを、発話文字列と対応付けて格納している。
動作データの発話文字列に対応した音声ファイルが選択されることで、ロボット2が発話文字列の文を発話する。

0048

図8は、本実施形態に係る仕草データベース27を例示する図である。
仕草データベース27は、ロボット2が動作するための仕草ファイルを、仕草IDと対応付けて格納している。
動作データの仕草IDに対応した仕草ファイルが選択されることで、ロボット2が仕草IDで示される仕草を表現する動作を実行する。

0049

図9は、本実施形態に係る仕草ファイルの内容を例示する図である。
仕草ファイルには、仕草IDに対応した各仕草を表現するための動作のモータ制御データ、及び動作が完了するまでの時間等が記述されている。各動作のモータ制御データは、ロボット2に搭載されている複数のモータを制御するための値が配列等で記載される。

0050

図10は、本実施形態に係る動作実行部25がロボット2の仕草を制御する処理を示すフローチャートである。
ステップS11において、動作実行部25は、指定された仕草IDに対応する仕草ファイルを、仕草データベース27から選択する。

0051

ステップS12において、動作実行部25は、仕草ファイルに記述されたモータ制御データを読み込む。
ステップS13において、動作実行部25は、モータ制御データに基づいて、ロボット2の動作に関わる各モータを制御する。

0052

図11は、本実施形態に係る仕草IDに対応するモータ制御データを例示する図である。
例えば、ロボット2が仕草ID「joy」の仕草を表現する場合、3000msecの動作時間で、動作1から動作3の動作を順に実行する。各動作の動作制御データは、ロボット2が備えるモータそれぞれに対応する制御値が配列として記述されている。この例では、5自由度のロボットに対して要素数5の配列が用いられ、例えば、3軸の頭の回転量と、左右の腕の移動量とが指定される。
これより、動作1から動作3にかけて、腕を上げていくロボットの動作が実現する。

0053

図12は、本実施形態に係る方向データベース28を例示する図である。
方向データベース28は、ロボット2が動作する方向データを、方向IDと対応付けて格納している。方向データは、ロボット2のモータ制御データであってもよい。

0054

図13は、本実施形態に係る方向IDに対応するモータ制御データを例示する図である。
方向IDに対して、ロボット2が各方向に向くための動作数に応じたモータ制御データが方向データベース28に基づいて決定される。例えば、方向ID「tv」の場合、テレビの方向へ向くロボット2の動作が、動作1から動作2にかけてモータ制御データにより記述される。また、方向ID「human」の場合、人の方向へ向くロボット2の動作が、動作1から動作2にかけてモータ制御データにより記述される。
なお、方向IDに対応してロボット2が識別する方向、すなわち方向データベース28とは異なる方向が動作データ内の角度データで指定された場合、方向データベース28の方向データが更新されることにより、モータ制御データの制御値が更新される。

0055

以上で説明したように、本実施形態によれば、遠隔操作システム1は、ロボット2が決定した動作データを操作端末3に表示すると共に、テンプレートからの選択を受け付けることで動作データを編集し、編集後の動作データによりロボット2を動作させる。これにより、操作者4は、複雑な制御を行うことなく、ロボット2の適切な動作を容易に選択できる。したがって、遠隔操作システム1は、適切な応答が十分にできない開発途中のロボットであっても、WOZ法による操作者4のロボット2の操作の負担を軽減できる。

0056

また、遠隔操作により動作するロボット2が人とコミュニケーションを図るには、操作者4が適切な会話の内容及び仕草を容易に選択でき、かつ、柔軟に変更できることが重要である。従来の手法では、発話と仕草とが定型になってしまうため、長期的にロボット2と接している人は、ロボット2を常に同じような動作しかしない単なる機械感じてしまうという課題があった。これに対して、本実施形態では、操作者4は、人との対話のための発話文、仕草、発話方向等を柔軟に変更することができる。さらに、操作者4は、ロボット2が決定した不適切な動作の実行を中止させたり、新規の動作を実行させたりといった指示ができる。この結果、ロボットと人とのコミュニケーションを観察する実験を適切に進めることができる。

0057

遠隔操作システム1では、ロボット2の動作を制御するための動作データは、発話文字列、仕草を示す仕草ID、発話の方向を示す方向ID及び角度データを含む書式で記述され、この動作データがロボット2と操作端末3との間で送受信される。これにより、ロボット2の動作の内容を容易に表現できるので、通信及び処理の負荷が低減される。

0058

操作端末3は、動作データの一部を直接編集する入力を受け付ける。これにより、操作者4は、発話文、仕草、発話方向等の動作内容をより柔軟に編集でき、実験を適切に進めることができる。

0059

さらに、ロボット2が複数の発話文等、複数の動作データを生成した場合に、操作端末3は、これらの動作データをテンプレートと共に選択可能に提示する。これにより、ロボット2の動作の選択肢が状況に応じて適切に変更され、特に、テンプレートとは異なる発話文の候補を選択できるので、操作者4は、ロボット2の動作をより適切に指定できる。
このとき、複数の動作データに優先順位が付与され、優先順位に従って選択肢が提示されることで、操作者4は、より容易に動作を選択できる。

0060

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は前述した実施形態に限るものではない。また、本実施形態に記載された効果は、本発明から生じる最も好適な効果を列挙したに過ぎず、本発明による効果は、本実施形態に記載されたものに限定されるものではない。

0061

前述の実施形態では、操作端末3において発話文、仕草及び発話方向が指定されることとしたが、さらに他の項目が設けられてもよい。
また、操作端末3は、動作データのうち一部の項目、例えば発話だけ若しくは仕草だけを独立して指定し、ロボット2に指示できる構成であってもよい。

0062

本実施形態では、主に操作端末3の構成と動作について説明したが、本発明はこれに限られず、各構成要素を備え、ロボット2を遠隔操作するための方法、又はプログラムとして構成されてもよい。

0063

さらに、操作端末3の機能を実現するためのプログラムをコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することによって実現してもよい。

0064

ここでいう「コンピュータシステム」とは、OSや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、「コンピュータで読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク光磁気ディスク、ROM、CD−ROM等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。

0065

さらに「コンピュータで読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワーク電話回線等の通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線のように、短時刻の間、動的にプログラムを保持するもの、その場合のサーバクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時刻プログラムを保持しているものも含んでもよい。また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよく、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであってもよい。

0066

1遠隔操作システム
2ロボット
3操作端末(ロボット操作装置)
4操作者
5カメラ
6マイク
7確認用画面
21発話文生成部
22動作データ生成部
23 動作データ取得部
24通信部
25 動作実行部
26発話データベース
27仕草データベース
28 方向データベース
31 通信部(受信部、送信部)
32表示制御部
33編集処理部

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    【課題】搬送対象の荷物を高精度に検出する。【解決手段】実施形態の荷役装置は、検出部と、認識部と、制御部と、を備える。検出部は、1以上の荷物を含む荷物群の上方から荷物に対して超音波又は電波を出力し、荷物... 詳細

  • 株式会社東芝の「 荷役装置及びコントローラ」が 公開されました。( 2020/09/24)

    【課題】物品に貼付されたラベルを提示することができる荷役装置及びコントローラを提供する。【解決手段】実施形態によれば、荷役装置は、把持機構と、カメラと、第1のプロセッサと、記憶部と、を備える。把持機構... 詳細

  • 蛇の目ミシン工業株式会社の「 ロボット、集塵装置及び集塵方法」が 公開されました。( 2020/09/24)

    【課題】集塵効率を向上させることができ、かつ、小型化を実現することができるロボット、集塵装置及び集塵方法を提供する。【解決手段】ロボット1は第1移動機構3及び第2移動機構4を備えている。第1移動機構3... 詳細

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