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図面 (14)

課題

医療用観察装置使用者の利便性の向上を図ることが可能な、医療用観察装置を提供する。

解決手段

観察対象撮像された右目用医療用撮像画像を撮像する第1の撮像デバイスと、観察対象が撮像された左目用の医療用撮像画像を撮像する第2の撮像デバイスとを有する撮像部と、観察対象に対する所定の動作に基づき特定される、観察対象における少なくとも2点の位置を取得する取得部と、右目用の医療用撮像画像、左目用の医療用撮像画像、および位置が取得された2点間の距離を示すアノテーション画像を、表示装置表示画面に表示させる表示制御部とを備える、医療用観察装置が、提供される。

概要

背景

近年、医療現場においては、例えば、脳神経外科手術などの微細手術マイクロサージャリ)をサポートするためや、内視鏡手術を行うために、患部などの観察対象拡大観察することが可能な医療用観察装置が用いられる場合がある。医療用観察装置としては、例えば、光学式顕微鏡を備える医療用観察装置と、電子撮像式の顕微鏡として機能する撮像デバイスを備える医療用観察装置とが挙げられる。以下では、上記光学式の顕微鏡を備える医療用観察装置を「光学式の医療用観察装置」と示す。また、以下では、上記撮像デバイスを備える医療用観察装置を、「電子撮像式の医療用観察装置」または単に「医療用観察装置」と示す場合がある。また、以下では、医療用観察装置が備える撮像デバイスにより観察対象が撮像された撮像画像動画像、または、静止画像。以下、同様とする。)を「医療用撮像画像」と示す。

電子撮像式の医療用観察装置は、撮像デバイスの高画質化や撮像された画像が表示される表示装置の高画質化などに伴い、光学式の医療用観察装置と同等以上の画質が得られるようになっている。また、電子撮像式の医療用観察装置を用いる利用者(例えば、術者や術者の助手などの医療従事者。以下、同様とする。)は、光学式の医療用観察装置を用いる場合のように光学式の顕微鏡を構成する接眼レンズを覗き込む必要はないので、撮像デバイスの位置をより自由に移動させることが可能である。そのため、電子撮像式の医療用観察装置が用いられることによって微細手術などをより柔軟にサポートすることができるという利点があり、医療現場での電子撮像式の医療用観察装置の利用が進んでいる。

このような中、医療画像に関するGUI(Graphical User Interface)に係る技術が開発されている。上記技術としては、例えば下記の特許文献1に記載の技術が挙げられる。

概要

医療用観察装置の使用者の利便性の向上をることが可能な、医療用観察装置を提供する。観察対象が撮像された右目用の医療用撮像画像を撮像する第1の撮像デバイスと、観察対象が撮像された左目用の医療用撮像画像を撮像する第2の撮像デバイスとを有する撮像部と、観察対象に対する所定の動作に基づき特定される、観察対象における少なくとも2点の位置を取得する取得部と、右目用の医療用撮像画像、左目用の医療用撮像画像、および位置が取得された2点間の距離を示すアノテーション画像を、表示装置の表示画面に表示させる表示制御部とを備える、医療用観察装置が、提供される。

目的

例えば、上記では、コンピュータシステムを、本実施形態に係る医療用観察装置(または、本実施形態に係る医療用観察装置)として機能させるためのプログラムコンピュータプログラム)が提供されることを示したが、本実施形態は、さらに、上記プログラムを記憶させた記録媒体も、併せて提供する

効果

実績

技術文献被引用数
0件
牽制数
0件

この技術が所属する分野

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請求項1

観察対象撮像された右目用医療用撮像画像を撮像する第1の撮像デバイスと、前記観察対象が撮像された左目用の医療用撮像画像を撮像する第2の撮像デバイスとを有する撮像部と、前記観察対象に対する所定の動作に基づき特定される、前記観察対象における少なくとも2点の位置を取得する取得部と、前記右目用の医療用撮像画像、前記左目用の医療用撮像画像、および位置が取得された2点間の距離を示すアノテーション画像を、表示装置表示画面に表示させる表示制御部と、を備える、医療用観察装置

請求項2

前記表示制御部は、前記アノテーション画像を、前記右目用の医療用撮像画像と前記左目用の医療用撮像画像との一方または双方に重畳させて表示させる、請求項1に記載の医療用観察装置。

請求項3

前記2点の位置が複数取得された場合、前記表示制御部は、前記2点間の距離それぞれに対応する前記アノテーション画像を、表示画面に表示させる、請求項1に記載の医療用観察装置。

請求項4

前記取得部は、前記右目用の医療用撮像画像と前記左目用の医療用撮像画像との一方または双方から前記所定の動作に対応するオブジェクトを検出することにより、前記位置を取得する、請求項1に記載の医療用観察装置。

請求項5

前記取得部は、前記位置を検出する検出装置から前記位置を示す位置情報を取得することにより、前記位置を取得する、請求項1に記載の医療用観察装置。

請求項6

前記表示制御部は、前記撮像部の位置と姿勢との一方または双方の変化に対応するように、前記アノテーション画像の表示を変更する、請求項1に記載の医療用観察装置。

請求項7

前記表示制御部は、前記2点間の距離に対応する医療用器具を示す画像を、前記表示装置の表示画面、または、他の表示装置の表示画面に表示させる、請求項1に記載の医療用観察装置。

請求項8

前記2点間の距離を算出する距離算出部をさらに備え、前記表示制御部は、算出された前記距離を示すアノテーション画像を表示させる、請求項1に記載の医療用観察装置。

請求項9

複数のリンクが関節部によって互いに連結されて構成されるアームをさらに備え、前記第1の撮像デバイスおよび前記第2の撮像デバイスは、前記アームにより支持される、請求項1に記載の医療用観察装置。

請求項10

前記第1の撮像デバイスおよび前記第2の撮像デバイスは、患者体内に挿入され、前記体内を前記観察対象として撮像する、請求項1に記載の医療用観察装置。

技術分野

0001

本開示は、医療用観察装置に関する。

背景技術

0002

近年、医療現場においては、例えば、脳神経外科手術などの微細手術マイクロサージャリ)をサポートするためや、内視鏡手術を行うために、患部などの観察対象拡大観察することが可能な医療用観察装置が用いられる場合がある。医療用観察装置としては、例えば、光学式顕微鏡を備える医療用観察装置と、電子撮像式の顕微鏡として機能する撮像デバイスを備える医療用観察装置とが挙げられる。以下では、上記光学式の顕微鏡を備える医療用観察装置を「光学式の医療用観察装置」と示す。また、以下では、上記撮像デバイスを備える医療用観察装置を、「電子撮像式の医療用観察装置」または単に「医療用観察装置」と示す場合がある。また、以下では、医療用観察装置が備える撮像デバイスにより観察対象が撮像された撮像画像動画像、または、静止画像。以下、同様とする。)を「医療用撮像画像」と示す。

0003

電子撮像式の医療用観察装置は、撮像デバイスの高画質化や撮像された画像が表示される表示装置の高画質化などに伴い、光学式の医療用観察装置と同等以上の画質が得られるようになっている。また、電子撮像式の医療用観察装置を用いる利用者(例えば、術者や術者の助手などの医療従事者。以下、同様とする。)は、光学式の医療用観察装置を用いる場合のように光学式の顕微鏡を構成する接眼レンズを覗き込む必要はないので、撮像デバイスの位置をより自由に移動させることが可能である。そのため、電子撮像式の医療用観察装置が用いられることによって微細手術などをより柔軟にサポートすることができるという利点があり、医療現場での電子撮像式の医療用観察装置の利用が進んでいる。

0004

このような中、医療画像に関するGUI(Graphical User Interface)に係る技術が開発されている。上記技術としては、例えば下記の特許文献1に記載の技術が挙げられる。

先行技術

0005

特表2007−521864号公報

発明が解決しようとする課題

0006

例えば特許文献1に記載の技術を用いることによって、直径測定オブジェクトなどのGUIオブジェクトを医療用撮像画像上に表示することが実現される。一例を挙げると、特許文献1に記載の技術を用いることによって、医療用撮像画像に含まれる輪郭に対して直径測定オブジェクトを表示させることが、実現される。上記のように、医療用撮像画像に含まれる輪郭に対して直径測定オブジェクが表示される場合には、表示画面に表示される医療用撮像画像を見る者は、当該輪郭の直径を視覚的に認識することが可能である。

0007

しかしながら、例えば特許文献1に記載の技術が用いられる場合には、GUIの操作により医療用撮像画像に含まれる輪郭に対して直径測定オブジェクトを表示させなければ、医療用撮像画像を見る者は、当該輪郭の直径を認識することができない。ここで、GUIの操作は、“術者(執刀医)や助手などの医療従事者が、医療用観察装置を用いて行う医療行為”との関連性が低い操作であると考えられる。そのため、例えば特許文献1に記載の技術が用いられる場合には、GUIの操作により医療行為が中断する可能性があり、また、医療行為の中断は、医療用観察装置を用いる医療従事者の利便性の低下を招く可能性がある。以下では、術者や助手などの医療用観察装置を用いる者を、「医療用観察装置の使用者」または単に「使用者」と示す。

0008

本開示では、医療用観察装置の使用者の利便性の向上を図ることが可能な、新規かつ改良された医療用観察装置を提案する。

課題を解決するための手段

0009

本開示によれば、観察対象が撮像された右目用の医療用撮像画像を撮像する第1の撮像デバイスと、上記観察対象が撮像された左目用の医療用撮像画像を撮像する第2の撮像デバイスとを有する撮像部と、上記観察対象に対する所定の動作に基づき特定される、上記観察対象における少なくとも2点の位置を取得する取得部と、上記右目用の医療用撮像画像、上記左目用の医療用撮像画像、および位置が取得された2点間の距離を示すアノテーション画像を、表示装置の表示画面に表示させる表示制御部と、を備える、医療用観察装置が、提供される。

発明の効果

0010

本開示によれば、医療用観察装置の使用者の利便性の向上を図ることができる。

0011

なお、上記の効果は必ずしも限定的なものではなく、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書に示されたいずれかの効果、または本明細書から把握されうる他の効果が奏されてもよい。

図面の簡単な説明

0012

本実施形態に係る医療用観察システムの構成の第1の例を示す説明図である。
本実施形態に係る医療用観察システムが使用されるユースケースの一例を示す説明図である。
本実施形態に係る医療用観察装置が備える撮像デバイスの構成の一例を説明するための説明図である。
本実施形態に係る医療用観察システムの構成の第2の例を示す説明図である。
本実施形態に係る医療用観察装置の構成の一例を示す機能ブロック図である。
本実施形態に係る表示制御方法により表示されるアノテーション画像の一例を説明するための説明図である。
本実施形態に係る表示制御方法により表示されるアノテーション画像の他の例を説明するための説明図である。
本実施形態に係る医療用観察装置が備える処理部の構成の第1の例を示す機能ブロック図である。
本実施形態に係る医療用観察装置が備える処理部が有する取得部における処理の一例を示す流れ図である。
本実施形態に係る医療用観察装置が備える処理部が有する距離算出部における処理の一例を示す流れ図である。
本実施形態に係る医療用観察装置が備える処理部の構成の第2の例を示す機能ブロック図である。
本実施形態に係る医療用観察装置が備える処理部の構成の第3の例を示す機能ブロック図である。
本実施形態に係る表示制御方法により表示される画像の一例を説明するための説明図である。

実施例

0013

以下に添付図面を参照しながら、本開示の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書および図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。

0014

また、以下では、下記に示す順序で説明を行う。
1.本実施形態に係る医療用観察システム、および本実施形態に係る表示制御方法
[1]医療用観察システムの構成
[1−1]第1の例に係る医療用観察システム
[1−2]第2の例に係る医療用観察システム
[1−3]医療用観察装置の機能構成
[2]本実施形態に係る表示制御方法
[2−1]本実施形態に係る表示制御方法の概要
[2−2]本実施形態に係る表示制御方法に係る処理の例
[3]本実施形態に係る表示制御方法が用いられることにより奏される効果の一例
2.本実施形態に係るプログラム

0015

(本実施形態に係る医療用観察システム、および本実施形態に係る表示制御方法)
以下、本実施形態に係る医療用観察システムの一例を説明しつつ、本実施形態に係る表示制御方法について説明する。

0016

以下では、本実施形態に係る医療用観察装置が本実施形態に係る表示制御方法に係る処理を行う場合について、主に説明する。なお、本実施形態に係る医療用観察システムにおいて、本実施形態に係る表示制御方法に係る処理を行うことが可能な装置は、本実施形態に係る医療用観察装置に限られない。例えば、本実施形態に係る医療用観察システムでは、メディカルコントローラなどの任意の装置により、本実施形態に係る表示制御方法に係る処理が行われてもよい。

0017

[1]医療用観察システムの構成
[1−1]第1の例に係る医療用観察システム
図1は、本実施形態に係る医療用観察システム1000の構成の第1の例を示す説明図である。図1に示す医療用観察システム1000は、例えば、医療用観察装置100と、表示装置200とを有する。

0018

なお、第1の例に係る医療用観察システムは、図1に示す例に限られない。

0019

例えば、第1の例に係る医療用観察システムは、医療用観察装置100における各種動作を制御する医療用制御装置(図示せず)を、さらに有していてもよい。図1に示す医療用観察システム1000では、後述するように、医療用観察装置100が制御部(後述する)を備えることにより、医療用観察装置100が医療用制御装置(図示せず)の機能を有している例を示している。

0020

医療用制御装置(図示せず)としては、例えば、“メディカルコントローラ”や、“サーバなどのコンピュータ”などが、挙げられる。また、医療用制御装置(図示せず)は、例えば、上記のような機器に組み込むことが可能な、IC(IntegratedCircuit)であってもよい。

0021

また、第1の例に係る医療用観察システムは、医療用観察装置100と表示装置200との一方または双方を複数有する構成であってもよい。医療用観察装置100を複数有する場合、医療用観察装置100それぞれにおいて、後述する表示制御方法に係る処理が行われる。また、第1の例に係る医療用観察システムが医療用観察装置100と表示装置200とを複数有する構成である場合、医療用観察装置100と表示装置200とが一対一対応付けられていてもよいし、複数の医療用観察装置100が1つの表示装置200に対応付けられていてもよい。複数の医療用観察装置100が1つの表示装置200に対応付けられている場合、表示装置200では、例えば切り替え操作などが行われることによって、どの医療用観察装置100において撮像された医療用撮像画像を表示画面に表示させるのかが、切り替えられる。

0022

また、本実施形態に係る医療用観察システムは、ナビゲーション装置をさらに有していてもよい。ナビゲーション装置は、いわゆる医療用ナビゲーションシステムを実現するための医療機器である。ナビゲーション装置は、例えば、位置検出プローブの空間位置を検出し、検出された空間位置に対応する画像を、任意の表示デバイスの表示画面に表示させる。ナビゲーション装置は、例えば、ナビゲーション装置が備えているバッテリなどの内部電源から供給される電力、または、接続されている外部電源から供給される電力などによって、駆動する。

0023

ナビゲーション装置により医療用ナビゲーションシステムが実現される場合、例えば、医療従事者は、位置検出プローブを術部に相当する位置に移動させる。この場合、術部に相当する位置が検出される。ナビゲーション装置は、赤外線などを利用する光学式の位置検出方法や、磁場式の位置検出方法などの任意の位置検出方法によって、位置検出プローブの空間位置を検出することにより、患者における術部の位置などを検出する。位置検出プローブの空間位置を検出する位置センサは、例えばナビゲーション装置が備えていてもよいし、ナビゲーション装置の外部の任意の位置に設けられていてもよい。例えば、患者における術部の位置が検出される場合、術者などの医療従事者は、表示画面に表示される検出された空間位置に対応する画像を見ることによって、処置を行っている部分が患者のどの部分に該当するかを、視覚的に認識することができる。

0024

ナビゲーション装置は、検出された位置検出プローブの空間位置を示す位置情報を、医療用観察装置100などの外部装置に送信する機能を有していてもよい。ナビゲーション装置は、観察対象における位置を検出する検出装置の一例に該当する。

0025

図2は、本実施形態に係る医療用観察システム1000が使用されるユースケースの一例を示す説明図であり、第1の例に係る医療用観察システム1000が使用されるユースケースの一例を示している。

0026

医療用観察装置100が備える撮像デバイス(後述する)によって、観察対象の患者PA(医療行為を受ける対象の患者)が撮像される。上記医療行為を受ける対象である患者PAが撮像された撮像画像が、医療用撮像画像の一例に該当する。

0027

医療用観察装置100において撮像された医療用撮像画像は、表示装置200の表示画面に表示される。そして、医療用観察装置100を用いて医療行為を行う術者OP(医療用観察装置100の使用者の一例)は、表示装置200の表示画面に表示されている医療用撮像画像を見ながら、患者PAに対して医療行為を行う。

0028

また、術者OPは、フットスイッチFSなどの医療用観察装置100の外部の操作デバイス、または、医療用観察装置100が備える操作デバイス(後述する)を操作することによって、医療用観察装置100が備えるアーム(後述する)や撮像デバイス(後述する)などを動作させ、医療用観察装置100を所望の状態にさせる。

0029

以下、図1に示す第1の例に係る医療用観察システム1000を構成する各装置について、説明する。

0030

[1−1−1]表示装置200
表示装置200は、第1の例に係る医療用観察システム1000における表示手段であり、医療用観察装置100からみて外部の表示デバイスに該当する。表示装置200は、例えば、医療用観察装置100において撮像された医療用撮像画像や、UI(User Interface)に係る画像などの、様々な画像を表示画面に表示する。また、表示装置200は、任意の方式により3D表示が可能な構成を有していてもよい。表示装置200における表示は、例えば、医療用観察装置100、または、医療用制御装置(図示せず)によって制御される。

0031

医療用観察システム1000において表示装置200は、手術室の壁面や天井、床面などの、手術室内において術者などの手術に関わる者により視認されうる任意の場所に設置される。

0032

表示装置200としては、例えば、液晶ディスプレイ有機EL(Electro-Luminescence)ディスプレイ、CRT(Cathode Ray Tube)ディスプレイなどが挙げられる。

0033

なお、表示装置200は、上記に示す例に限られない。例えば、表示装置200は、ヘッドマウントディスプレイアイウェア型の装置などのような、術者などが身体に装着して用いる任意のウェアラブル装置であってもよい。

0034

表示装置200は、例えば、表示装置200が備えているバッテリなどの内部電源から供給される電力、または、接続されている外部電源から供給される電力などによって、駆動する。

0035

[1−1−2]医療用観察装置100
図1に示す医療用観察装置100は、電子撮像式の医療用観察装置の一例である。例えば手術時に図1に示す医療用観察装置100が用いられる場合、術者(医療用観察装置100の使用者の一例。以下、同様とする。)は、医療用観察装置100により撮像されて、表示装置200の表示画面に表示された医療用撮像画像を参照しながら術部(患部)を観察し、当該術部に対して、術式に応じた手技などの各種処置を行う。

0036

図1に示すように、医療用観察装置100は、例えば、ベース102と、アーム104と、撮像デバイス106とを備える。

0037

また、図1では示していないが、医療用観察装置100は、例えば、MPU(Micro Processing Unit)などの演算回路で構成される、1または2以上のプロセッサ(図示せず)と、ROM(Read Only Memory。図示せず)と、RAM(Random Access Memory。図示せず)と、記録媒体(図示せず)と、通信デバイス(図示せず)とを、備えていてもよい。医療用観察装置100は、例えば、医療用観察装置100が備えているバッテリなどの内部電源から供給される電力、または、接続されている外部電源から供給される電力などによって、駆動する。

0038

プロセッサ(図示せず)は、医療用観察装置100における制御部(後述する)として機能する。ROM(図示せず)は、プロセッサ(図示せず)が使用するプログラム演算パラメータなどの制御用データを記憶する。RAM(図示せず)は、プロセッサ(図示せず)により実行されるプログラムなどを一時的に記憶する。

0039

記録媒体(図示せず)は、医療用観察装置100における記憶部(図示せず)として機能する。記録媒体(図示せず)には、例えば、本実施形態に係る表示制御方法に係るデータや、各種アプリケーションなどの、様々なデータが記憶される。ここで、記録媒体(図示せず)としては、例えば、ハードディスクなどの磁気記録媒体や、フラッシュメモリなどの不揮発性メモリなどが挙げられる。また、記録媒体(図示せず)は、医療用観察装置100から着脱可能であってもよい。

0040

通信デバイス(図示せず)は、医療用観察装置100が備える通信手段であり、表示装置200などの外部装置と、無線または有線で通信を行う役目を果たす。ここで、通信デバイス(図示せず)としては、例えば、IEEE802.15.1ポートおよび送受信回路無線通信)や、IEEE802.11ポートおよび送受信回路(無線通信)、通信アンテナおよびRF(Radio frequency)回路(無線通信)、あるいはLAN(Local Area Network)端子および送受信回路(有線通信)などが挙げられる。

0041

[1−1−2−1]ベース102
ベース102は、医療用観察装置100の基台であり、アーム104の一端が接続されて、アーム104と撮像デバイス106とを支持する。

0042

また、ベース102には例えばキャスタが設けられ、医療用観察装置100は、キャスタを介して床面と接地する。キャスタが設けられることにより、医療用観察装置100は、キャスタによって床面上を容易に移動することが可能である。

0043

[1−1−2−2]アーム104
アーム104は、複数のリンクが関節部によって互いに連結されて構成される。

0044

また、アーム104は、撮像デバイス106を支持する。アーム104により支持された撮像デバイス106は3次元的に移動可能であり、移動後の撮像デバイス106は、アーム104によって、位置および姿勢が保持される。

0045

より具体的には、アーム104は、例えば、複数の関節部110a、110b、110c、110d、110e、110fと、関節部110a、110b、110c、110d、110e、110fによって互いに回動可能に連結される複数のリンク112a、112b、112c、112d、112e、112fとから構成される。関節部110a、110b、110c、110d、110e、110fそれぞれの回転可能範囲は、アーム104の所望の動きが実現されるように、設計段階製造段階などにおいて任意に設定される。

0046

つまり、図1に示す医療用観察装置100では、アーム104を構成する6つの関節部110a、110b、110c、110d、110e、110fに対応する6つの回転軸(第1軸O1、第2軸O2、第3軸O3、第4軸O4、第5軸O5、および第6軸O6)によって、撮像デバイス106の移動に関して6自由度が実現されている。より具体的には、図1に示す医療用観察装置100では、並進3自由度、および回転3自由度の6自由度の動きが実現される。

0047

関節部110a、110b、110c、110d、110e、110fそれぞれには、アクチュエータ(図示せず)が設けられ、関節部110a、110b、110c、110d、110e、110fそれぞれは、アクチュエータ(図示せず)の駆動によって、対応する回転軸で回転する。アクチュエータ(図示せず)の駆動は、例えば、後述する制御部として機能するプロセッサ、または、外部の医療用制御装置(図示せず)によって制御される。

0048

関節部110a、110b、110c、110d、110e、110fそれぞれには、6つの回転軸における回転角度をそれぞれ検出することが可能な角度センサ(図示せず)が、設けられうる。角度センサとしては、例えば、ロータリエンコーダ角速度センサなどの、6つの回転軸それぞれにおける回転角度を得ることが可能な任意のセンサが、挙げられる。

0049

関節部110a、110b、110c、110d、110e、110fそれぞれが、アクチュエータ(図示せず)の駆動により対応する回転軸で回転することによって、例えばアーム104を伸ばす、縮める(折り畳む)などの、様々なアーム104の動作が、実現される。

0050

関節部110aは、略円柱形状を有し、関節部110aの先端部分(図1における下端部分)で、撮像デバイス106(図1における撮像デバイス106の上端部分)を、撮像デバイス106の中心軸と平行な回転軸(第1軸O1)まわりに回動可能なように支持する。ここで、医療用観察装置100は、第1軸O1が撮像デバイス106における光軸と一致するように構成される。つまり、図1に示す第1軸O1まわりに撮像デバイス106を回動させることによって、撮像デバイス106により撮像された医療用撮像画像は、視野が回転するように変更される画像となる。

0051

リンク112aは、略棒状の部材であり、関節部110aを固定的に支持する。リンク112aは、例えば、第1軸O1と直交する方向に延伸され、関節部110bに接続される。

0052

関節部110bは、略円柱形状を有し、リンク112aを、第1軸O1と直交する回転軸(第2軸O2)まわりに回動可能なように支持する。また、関節部110bには、リンク112bが固定的に接続される。

0053

リンク112bは、略棒状の部材であり、第2軸O2と直交する方向に延伸される。また、リンク112bには、関節部110bと関節部110cとがそれぞれ接続される。

0054

関節部110cは、略円柱形状を有し、リンク112bを、第1軸O1および第2軸O2それぞれと互いに直交する回転軸(第3軸O3)まわりに回動可能なように支持する。また、関節部110cには、リンク112cの一端が固定的に接続される。

0055

ここで、第2軸O2および第3軸O3まわりにアーム104の先端側(撮像デバイス106が設けられる側)が回動することによって、水平面内での撮像デバイス106の位置が変更されるように、撮像デバイス106を移動させることができる。つまり、医療用観察装置100では、第2軸O2および第3軸O3まわりの回転が制御されることにより、医療用撮像画像の視野を平面内で移動させることが可能になる。

0056

リンク112cは、一端が略円柱形状を有し、他端が略棒状を有する部材である。リンク112cの一端側には、関節部110cの中心軸と略円柱形状の中心軸とが同一となるように、関節部110cが固定的に接続される。また、リンク112cの他端側には、関節部110dが接続される。

0057

関節部110dは、略円柱形状を有し、リンク112cを、第3軸O3と直交する回転軸(第4軸O4)まわりに回動可能なように支持する。関節部110dには、リンク112dが固定的に接続される。

0058

リンク112dは、略棒状の部材であり、第4軸O4と直交するように延伸される。リンク112dの一端は、関節部110dの略円柱形状の側面に当接するように、関節部110dに固定的に接続される。また、リンク112dの他端(関節部110dが接続される側とは反対側の端)には、関節部110eが接続される。

0059

関節部110eは、略円柱形状を有し、リンク112dの一端を、第4軸O4と平行な回転軸(第5軸O5)まわりに回動可能なように支持する。また、関節部110eには、リンク112eの一端が固定的に接続される。

0060

ここで、第4軸O4および第5軸O5は、撮像デバイス106を垂直方向に移動させうる回転軸である。第4軸O4および第5軸O5まわりにアーム104の先端側(撮像デバイス106が設けられる側)が回動することによって、撮像デバイス106の垂直方向の位置が変わる。よって、第4軸O4および第5軸O5まわりにアーム104の先端側(撮像デバイス106が設けられる側)が回動することによって、撮像デバイス106と、患者の術部などの観察対象との距離を変えることが、可能となる。

0061

リンク112eは、一辺が鉛直方向に延伸するとともに他辺が水平方向に延伸する略L字形状を有する第1の部材と、当該第1の部材の水平方向に延伸する部位から鉛直下向きに延伸する棒状の第2の部材とが、組み合わされて構成される部材である。リンク112eの第1の部材の鉛直方向に延伸する部位には、関節部110eが固定的に接続される。また、リンク112eの第2の部材には、関節部110fが接続される。

0062

関節部110fは、略円柱形状を有し、リンク112eを、鉛直方向と平行な回転軸(第6軸O6)まわりに回動可能なように支持する。また、関節部110fには、リンク112fが固定的に接続される。

0063

リンク112fは、略棒状の部材であり、鉛直方向に延伸される。リンク112fの一端は、関節部110fが接続される。また、リンク112fの他端(関節部110fが接続される側とは反対側の端)は、ベース102に固定的に接続される。

0064

アーム104が上記に示す構成を有することによって、医療用観察装置100では、撮像デバイス106の移動に関して6自由度が実現される。

0065

なお、アーム104の構成は、上記に示す例に限られない。

0066

例えば、アーム104の関節部110a、110b、110c、110d、110e、110fそれぞれには、関節部110a、110b、110c、110d、110e、110fそれぞれにおける回転を規制するブレーキが設けられていてもよい。本実施形態に係るブレーキとしては、例えば、機械的に駆動するブレーキや、電気的に駆動する電磁ブレーキなど、任意の方式のブレーキが挙げられる。

0067

上記ブレーキの駆動は、例えば、後述する制御部として機能するプロセッサ、または、外部の医療用制御装置(図示せず)によって制御される。上記ブレーキの駆動が制御されることにより、医療用観察装置100では、アーム104の動作モードが設定される。アーム104の動作モードとしては、例えば、固定モードフリーモードとが挙げられる。

0068

ここで、本実施形態に係る固定モードとは、例えば、アーム104に設けられる各回転軸における回転がブレーキにより規制されることにより、撮像デバイス106の位置および姿勢(後述する撮像部150の位置および姿勢)が固定される動作モードである。アーム104が固定モードとなることによって、医療用観察装置100の動作状態は、撮像デバイス106の位置および姿勢が固定される固定状態となる。

0069

また、本実施形態に係るフリーモードとは、上記ブレーキが解除されることにより、アーム104に設けられる各回転軸が自由に回転可能となる動作モードである。例えば、フリーモードでは、術者による直接的な操作によって撮像デバイス106の位置および姿勢(後述する撮像部150の位置および姿勢)を調整することが可能となる。ここで、本実施形態に係る直接的な操作とは、例えば、術者が手で撮像デバイス106を把持し、当該撮像デバイス106を直接移動させる操作のことを意味する。

0070

[1−1−2−3]撮像デバイス106
撮像デバイス106は、アーム104により支持され、例えば患者の術部などの観察対象を撮像する。撮像デバイス106における撮像は、例えば、後述する制御部として機能するプロセッサ、または、外部の医療用制御装置(図示せず)によって制御される。

0071

撮像デバイス106は、例えば電子撮像式の顕微鏡に対応する構成を有する。

0072

図3は、本実施形態に係る医療用観察装置100が備える撮像デバイス106の構成の一例を説明するための説明図である。

0073

撮像デバイス106は、例えば、撮像部材120と、略円筒形状を有する筒状部材122とを有し、撮像部材120は、筒状部材122内に設けられる。

0074

筒状部材122の下端図3における下側の端)の開口面には、例えば、撮像部材120を保護するためのカバーガラス(図示せず)が設けられる。

0075

また、例えば筒状部材122の内部には光源(図示せず)が設けられ、撮像時には、当該光源からカバーガラス越しに被写体に対して照明光照射される。照明光が照射された被写体からの反射光観察光)が、カバーガラス(図示せず)を介して撮像部材120に入射することにより、撮像部材120によって被写体を示す画像信号(医療用撮像画像を示す画像信号)が得られる。

0076

撮像部材120としては、各種の公知の電子撮像式の顕微鏡部に用いられている構成を適用することが可能である。

0077

一例を挙げると、撮像部材120は、例えば、光学系120aと、光学系120aを通過した光により観察対象の像を撮像する撮像素子を含むイメージセンサ120bとで構成される。光学系120aは、例えば、対物レンズズームレンズおよびフォーカスレンズなどの1または2以上のレンズミラーなどの光学素子で構成される。イメージセンサ120bとしては、例えば、CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor)やCCD(Charge Coupled Device)などの撮像素子を複数用いたイメージセンサが、挙げられる。

0078

撮像部材120は、例えば、光学系120aおよびイメージセンサ120bで構成される撮像デバイスを、2つ以上有することなどにより、いわゆるステレオカメラとして機能する。ステレオカメラとして機能する撮像デバイス106の構成において、光学系は、ガリレオ式光学系であってもよいし、グリノー式光学系であってもよい。

0079

以下では、後述する第2の例に係る医療用観察システムを構成する医療用観察装置100を含む本実施形態に係る医療用観察装置100が、ステレオカメラとして機能する複数の撮像デバイスを備え、複数の撮像デバイスそれぞれの撮像によって、右目用の医療用撮像画像および左目用の医療用撮像画像を含む複数の医療用撮像画像が得られる場合を例に挙げる。以下では、右目用の医療用撮像画像を撮像する撮像デバイスを「第1の撮像デバイス」と示し、左目用の医療用撮像画像を撮像する撮像デバイスを「第2の撮像デバイス」と示す。また、以下では、右目用の医療用撮像画像と左目用の医療用撮像画像とを総称して「医療用撮像画像」と示す場合がある。

0080

撮像部材120を構成する撮像デバイスには、ズーム機能光学ズーム機能電子ズーム機能との一方または双方)、AF(Auto Focus)機能などの、一般的に電子撮像式の顕微鏡部に備えられる1または2以上の機能が搭載される。

0081

また、撮像部材120は、例えば4K、8Kなどの、いわゆる高解像度での撮像が可能な構成であってもよい。撮像部材120が高解像度での撮像が可能に構成されることにより、所定の解像度(例えば、Full HD画質など)を確保しつつ、例えば50インチ以上などの大画面の表示画面を有する表示装置200に画像を表示させることが可能となるので、当該表示画面を見る術者の視認性が向上する。また、撮像部材120が高解像度での撮像が可能に構成されることにより、撮像画像が電子ズーム機能によって拡大されて表示装置200の表示画面に表示されたとしても、所定の解像度を確保することが可能となる。さらに、電子ズーム機能を用いて所定の解像度が確保される場合には、撮像デバイス106における光学ズーム機能の性能を抑えることが可能となるので、撮像デバイス106の光学系をより簡易にすることができ、撮像デバイス106をより小型に構成することができる。

0082

撮像デバイス106には、例えば、撮像デバイス106の動作を制御するための各種の操作デバイスが設けられる。例えば図3では、ズームスイッチ124と、フォーカススイッチ126と、動作モード変更スイッチ128とが、撮像デバイス106に設けられている。なお、ズームスイッチ124、フォーカススイッチ126、および動作モード変更スイッチ128が設けられる位置と形状とが、図3に示す例に限られないことは、言うまでもない。

0083

ズームスイッチ124とフォーカススイッチ126とは、撮像デバイス106における撮像条件を調整するための操作デバイスの一例である。

0084

ズームスイッチ124は、例えば、ズーム倍率拡大率)を大きくするズームインスイッチ124aと、ズーム倍率を小さくするズームアウトスイッチ124bとで構成される。ズームスイッチ124に対する操作が行われることによりズーム倍率が調整されて、ズームが調整される。

0085

フォーカススイッチ126は、例えば、観察対象(被写体)までの焦点距離を遠くする遠景フォーカススイッチ126aと、観察対象までの焦点距離を近くする近景フォーカススイッチ126bとで構成される。フォーカススイッチ126に対する操作が行われることにより焦点距離が調整されて、フォーカスが調整される。

0086

動作モード変更スイッチ128は、撮像デバイス106におけるアーム104の動作モードを変更するための操作デバイスの一例である。動作モード変更スイッチ128に対する操作が行われることにより、アーム104の動作モードが変更される。アーム104の動作モードとしては、例えば上述したように、固定モードとフリーモードとが挙げられる。

0087

動作モード変更スイッチ128に対する操作の一例としては、動作モード変更スイッチ128を押下する操作が、挙げられる。例えば、術者が動作モード変更スイッチ128を押下している間、アーム104の動作モードがフリーモードとなり、術者が動作モード変更スイッチ128を押下していないときには、アーム104の動作モードが固定モードとなる。

0088

また、撮像デバイス106には、各種操作デバイスに対する操作を行う操作者が操作を行う際の操作性や利便性などをより高めるために、例えば、滑り止め部材130と、突起部材132とが設けられる。

0089

滑り止め部材130は、例えば操作者が筒状部材122を手などの操作体で操作を行う際に、操作体の滑りを防止するために設けられる部材である。滑り止め部材130は、例えば、摩擦係数が大きい材料で形成され、凹凸などのより滑りにくい構造を有する。

0090

突起部材132は、操作者が筒状部材122を手などの操作体で操作を行う際に、当該操作体が光学系120aの視野を遮ってしまうことや、当該操作体で操作を行う際に、カバーガラス(図示せず)に当該操作体が触れることにより当該カバーガラスが汚れることなどを、防止するために設けられる部材である。

0091

なお、滑り止め部材130および突起部材132それぞれが設けられる位置と形状とが、図3に示す例に限られないことは、言うまでもない。また、撮像デバイス106には、滑り止め部材130と突起部材132との一方または双方が設けられていなくてもよい。

0092

撮像デバイス106における撮像により生成された画像信号(画像データ)は、例えば後述する制御部として機能するプロセッサにおいて、画像処理が行われる。本実施形態に係る画像処理としては、例えば、ガンマ補正ホワイトバランスの調整、電子ズーム機能に係る画像の拡大または縮小、または、画素補正などの各種処理のうちの、1または2以上の処理が、挙げられる。

0093

なお、本実施形態に係る医療用観察システムが、医療用観察装置100における各種動作を制御する医療用制御装置(図示せず)を有する場合には、本実施形態に係る画像処理は、当該医療用制御装置(図示せず)において行われてもよい。

0094

医療用観察装置100は、例えば、表示制御信号と、上記のような画像処理が行われた画像信号とを、表示装置200に送信する。

0095

表示制御信号と画像信号とが表示装置200に送信されることによって、表示装置200の表示画面には、観察対象が撮像された医療用撮像画像(例えば、術部が撮像された撮像画像)が表示される。このとき、表示装置200の表示画面には、観察対象が撮像された医療用撮像画像が、光学ズーム機能と電子ズーム機能との一方または双方によって所望の倍率に拡大または縮小されて表示されてもよい。

0096

図1に示す医療用観察装置100は、例えば図1図3を参照して示したハードウェア構成を有する。

0097

なお、本実施形態に係る医療用観察装置のハードウェア構成は、図1図3を参照して示した構成に限られない。

0098

例えば、本実施形態に係る医療用観察装置は、ベース102を備えず、手術室などの天井や壁面などにアーム104が直接取り付けられる構成であってもよい。例えば、天井にアーム104が取り付けられる場合には、本実施形態に係る医療用観察装置は、アーム104が天井から吊り下げられる構成となる。

0099

また、図1では、アーム104が、撮像デバイス106の駆動に関して6自由度が実現されるように構成されている例を示しているが、アーム104の構成は、撮像デバイス106の駆動に関する自由度が6自由度となる構成に限られない。例えば、アーム104は、用途に応じて撮像デバイス106を適宜移動しうるように構成されればよく、関節部およびリンクの数や配置、関節部の駆動軸の方向などは、アーム104が所望の自由度を有するように適宜設定することが可能である。

0100

また、図1図3では、撮像デバイス106の動作を制御するための各種の操作デバイスが、撮像デバイス106に設けられる例を示しているが、図1図3に示す操作デバイスのうちの一部または全部は、撮像デバイス106に設けられなくてもよい。一例を挙げると、撮像デバイス106の動作を制御するための各種の操作デバイスは、本実施形態に係る医療用観察装置を構成する撮像デバイス106以外の他の部位に設けられていてもよい。また、他の例を挙げると、撮像デバイス106の動作を制御するための各種の操作デバイスは、フットスイッチFSやリモートコントローラなどの、外部の操作デバイスであってもよい。

0101

また、撮像デバイス106は、複数の観察モードを切り替えることが可能な構成であってもよい。本実施形態に係る観察モードとしては、例えば、自然光で撮像を行う観察モード、特殊光で撮像を行う観察モード、NBI(Narrow Band Imaging)などの画像強調観察技術を利用して撮像を行う観察モードなどが、挙げられる。本実施形態に係る特殊光とは、例えば、近赤外線波長帯域の光や、5−ALA(5-Aminolevulinic Acid)を用いた蛍光観察蛍光波長帯域の光など、特定の波長帯域の光である。

0102

複数の観察モードを切り替えることが可能な撮像デバイス106の構成の一例としては、例えば、“特定の波長帯域の光を透過させ、他の波長帯域の光を透過させないフィルタと、当該フィルタを光路上に選択的に配置する移動機構と、を備える構成”が、挙げられる。本実施形態に係るフィルタが透過させる特定の波長帯域としては、例えば、近赤外線の波長帯域(例えば、約0.7[マイクロメートル]〜2.5[マイクロメートル]の波長帯域)や、5−ALAを用いた蛍光観察による蛍光波長帯域(例えば、約0.6[マイクロメートル]〜0.65[マイクロメートル]の波長帯域)、ICG(Indocyanine Green)の蛍光波長帯域(例えば、約0.82[マイクロメートル]〜0.85[マイクロメートル]の波長帯域)などが、挙げられる。

0103

なお、撮像デバイス106には、透過させる波長帯域が異なる複数のフィルタが設けられていてもよい。また、上記では、フィルタが光路上に配置されることにより、特定の波長帯域の光で撮像が行われる例を示したが、特定の波長帯域の光で撮像を行うための撮像デバイス106の構成が、上記に示す例に限られないことは、言うまでもない。

0104

[1−2]第2の例に係る医療用観察システム
本実施形態に係る医療用観察システム1000は、図1に示す第1の例に示す構成に限られない。次に、医療用観察システム1000の他の例として、内視鏡装置として機能する医療用観察装置100を有する医療用観察システム1000の構成の一例を説明する。

0105

図4は、本実施形態に係る医療用観察システム1000の構成の第2の例を示す説明図である。図4に示す医療用観察システム1000は、例えば、医療用観察装置100と、表示装置200とを有する。例えば図4に示す医療用観察装置100が手術時に用いられる場合、術者は、医療用観察装置100により撮像されて、表示装置200の表示画面に表示された医療用撮像画像を参照しながら術部を観察し、当該術部に対して、術式に応じた手技などの各種処置を行う。

0106

なお、第2の例に係る医療用観察システムは、図4に示す例に限られない。

0107

例えば、第2の例に係る医療用観察システムは、第1の例に係る医療用観察システムと同様に、医療用観察装置100における各種動作を制御する医療用制御装置(図示せず)を、さらに有していてもよい。

0108

また、第2の例に係る医療用観察システムは、第1の例に係る医療用観察システムと同様に、医療用観察装置100と表示装置200との一方または双方を複数有する構成であってもよい。

0109

以下、図4に示す第2の例に係る医療用観察システム1000を構成する各装置について、説明する。

0110

[1−2−1]表示装置200
表示装置200は、第2の例に係る医療用観察システム1000における表示手段であり、医療用観察装置100からみて外部の表示デバイスに該当する。第2の例に係る医療用観察システム1000を構成する表示装置200は、第1の例に係る医療用観察システム1000を構成する表示装置200と同様である。

0111

[1−2−2]医療用観察装置100
図4に示す医療用観察装置100は、例えば、挿入部材134と、光源ユニット136と、ライトガイド138と、カメラヘッド140と、ケーブル142と、制御ユニット144とを備える。医療用観察装置100は、例えば、医療用観察装置100が備えているバッテリなどの内部電源から供給される電力、または、接続されている外部電源から供給される電力などによって、駆動する。

0112

挿入部材134は、細長形状を有し、入射光集光する光学系を内部に備える。挿入部材134の先端は、例えば、患者の体腔内に挿入される。挿入部材134の後端はカメラヘッド140の先端と着脱可能に接続される。また、挿入部材134は、ライトガイド138を介して光源ユニット136と接続され、光源ユニット136から光が供給される。

0113

挿入部材134は、例えば、可撓性を有さない素材で形成されてもよいし、可撓性を有する素材で形成されてもよい。挿入部材134を形成する素材によって、医療用観察装置100は、硬性鏡または軟性鏡と呼ばれうる。

0114

光源ユニット136は、ライトガイド138を介して挿入部材134と接続される。光源ユニット136は、ライトガイド138を介して挿入部材134に光を供給する。

0115

光源ユニット136は、例えば、波長が異なる光を発光する複数の光源を有する。光源ユニット136が有する複数の光源としては、例えば、赤色の光を発光する光源、緑色の光を発光する光源、および青色の光を発光する光源が挙げられる。赤色の光を発光する光源としては、例えば、1または2以上の赤色発光ダイオードが挙げられる。緑色の光を発光する光源としては、例えば、1または2以上の緑色発光ダイオードが挙げられる。青色の光を発光する光源としては、例えば、1または2以上の青色発光ダイオードが挙げられる。なお、光源ユニット136が有する複数の光源が、上記に示す例に限られないことは、言うまでもない。光源ユニット136は、例えば、複数の光源を単一チップで有し、または、複数の光源を複数のチップで有する。

0116

光源ユニット136は、制御ユニット144と有線または無線で接続され、光源ユニット136における発光は、制御ユニット144により制御される。

0117

挿入部材134に供給された光は、挿入部材134の先端から出射され、患者の体腔内組織などの観察対象に照射される。そして、観察対象からの反射光は、挿入部材134内の光学系によって集光される。

0118

カメラヘッド140は、観察対象を撮像する機能を有する。カメラヘッド140は、信号伝送部材であるケーブル142を介して制御ユニット144と接続される。

0119

カメラヘッド140は、イメージセンサを有し、挿入部材134によって集光された観察対象からの反射光を光電変換することにより観察対象を撮像し、撮像によって得られた画像信号(医療用撮像画像を示す信号)を制御ユニット144へケーブル142を介して出力する。カメラヘッド140が有するイメージセンサとしては、例えば、CMOSやCCDなどの撮像素子を複数用いたイメージセンサが、挙げられる。

0120

内視鏡装置として機能する医療用観察装置100では、例えば、挿入部材134、光源ユニット136、およびカメラヘッド140が、“患者の体内に挿入されて、体内を撮像する撮像デバイス”の役目を果たす。

0121

内視鏡装置として機能する医療用観察装置100は、例えば、いわゆるステレオカメラとして機能する複数の撮像デバイスを備える。ステレオカメラとして機能する撮像デバイスの構成において、光学系は、第1の例に係る医療用観察システムを構成する医療用観察装置100と同様に、ガリレオ式光学系であってもよいし、グリノー式光学系であってもよい。

0122

制御ユニット144は、撮像デバイスを制御する。より具体的には、制御ユニット144は、光源ユニット136およびカメラヘッド140それぞれを制御する。

0123

また、制御ユニット144は、通信デバイス(図示せず)を含み、カメラヘッド140から出力された画像信号を任意の無線通信または任意の有線通信で、表示装置200へ送信する。制御ユニット144は、画像信号と表示制御信号とを表示装置200へ送信してもよい。

0124

制御ユニット144が含む通信デバイス(図示せず)としては、例えば、IEEE802.15.1ポートおよび送受信回路(無線通信)や、IEEE802.11ポートおよび送受信回路(無線通信)、通信アンテナおよびRF回路(無線通信)、光通信用デバイス(有線通信または無線通信)、あるいはLAN端子および送受信回路(有線通信)などが挙げられる。通信デバイス(図示せず)は、複数の通信方式によって、1または2以上の外部装置と通信を行うことが可能な構成であってもよい。

0125

また、制御ユニット144は、カメラヘッド140から出力された画像信号に対して所定の処理を行い、所定の処理が行われた画像信号を表示装置200へ送信してもよい。画像信号に対する所定の処理としては、例えば、ホワイトバランスの調整や、電子ズーム機能に係る画像の拡大または縮小、画素間補正などが、挙げられる。

0126

なお、制御ユニット144は、画像信号に基づく医療用撮像画像を記憶してもよい。

0127

制御ユニット144としては、例えばCCU(Camera Control Unit)が挙げられる。

0128

内視鏡装置として機能する医療用観察装置100は、例えば図4を参照して示したハードウェア構成を有する。内視鏡装置として機能する医療用観察装置100では、例えば、挿入部材134、光源ユニット136、およびカメラヘッド140が、撮像デバイスの役目を果たし、制御ユニット144により撮像デバイスにおける撮像が制御される。

0129

[1−3]医療用観察装置100の機能構成
次に、図1図4に示す医療用観察装置100を、機能ブロックを用いて説明する。図5は、本実施形態に係る医療用観察装置100の構成の一例を示す機能ブロック図である。

0130

医療用観察装置100は、例えば、撮像部150と、通信部152と、制御部154とを備える。

0131

撮像部150は、観察対象を撮像する。撮像部150は、例えば、“撮像デバイス106”(図1に示す医療用観察装置100の場合)や、“挿入部材134、光源ユニット136、およびカメラヘッド140”
図4に示す医療用観察装置100の場合)で構成される。撮像部150における撮像は、例えば制御部154によって制御される。

0132

通信部152は、医療用観察装置100が備える通信手段であり、表示装置200などの外部装置と無線または有線で通信を行う役目を果たす。通信部152は、例えば上述した通信デバイス(図示せず)で構成される。通信部152における通信は、例えば制御部154によって制御される。

0133

制御部154は、例えば上述したプロセッサ(図示せず)で構成され、医療用観察装置100全体を制御する役目を果たす。また、制御部154は、後述する表示制御方法に係る処理を主導的に行う役目を果たす。なお、制御部154における表示制御方法に係る処理は、複数の処理回路(例えば、複数のプロセッサなど)で分散して行われてもよい。

0134

より具体的には、制御部154は、例えば、撮像制御部156と、処理部158とを有する。

0135

撮像制御部156は、撮像部150を構成する撮像デバイスを制御する。撮像デバイスの制御としては、例えば、ズーム機能(光学ズーム機能および電子ズーム機能)やAF機能の制御などの、一般的に電子撮像式の顕微鏡部に備えられる1または2以上の機能の制御が、挙げられる。

0136

処理部158は、後述する本実施形態に係る表示制御方法に係る処理を行う。処理部158の機能構成の一例、および本実施形態に係る表示制御方法に係る処理の一例について、後述する。

0137

制御部154は、例えば、処理部158を有することにより、本実施形態に係る表示制御方法に係る処理を主導的に行う役目を果たす。また、制御部154は、例えば、撮像制御部156、および処理部158を有することによって、医療用観察装置100全体を制御する役目を果たす。

0138

なお、制御部154の機能構成は、図5に示す例に限られない。

0139

例えば、制御部154は、本実施形態に係る表示制御方法に係る処理の切り分け方に応じた構成など、医療用観察装置100が有する機能の切り分け方に応じた、任意の構成を有することが可能である。

0140

一例を挙げると、医療用観察装置100が図1に示す構成である場合、制御部154は、アーム104の駆動を制御するアーム制御部(図示せず)をさらに有していてもよい。アーム104の駆動の制御の一例としては、例えば、“関節部110a、110b、110c、110d、110e、110fそれぞれに対応するアクチュエータ(図示せず)に対して、駆動を制御する制御信号印加すること”などが挙げられる。

0141

医療用観察装置100は、例えば図5に示す機能構成によって、後述する本実施形態に係る表示制御方法に係る処理を行う。

0142

なお、本実施形態に係る医療用観察装置の機能構成は、図5に示す構成に限られない。

0143

例えば、本実施形態に係る医療用観察装置は、図5に示す撮像制御部156と処理部158との一方または双方を、制御部154とは個別に備える(例えば、別の処理回路で実現する)ことができる。

0144

また、本実施形態に係る医療用観察装置において本実施形態に係る表示制御方法に係る処理を実行することが可能な機能構成は、図5に示す構成に限られず、例えば、本実施形態に係る医療用観察装置は、本実施形態に係る表示制御方法に係る処理の切り分け方に応じた機能構成をとることが可能である。

0145

また、本実施形態に係る医療用観察装置が図1に示す構成である場合、本実施形態に係る医療用観察装置は、アーム104で構成されるアーム部(図示せず)を有する。アーム部(図示せず)を構成するアーム104は、撮像部150を構成する撮像デバイス106を支持する。

0146

また、例えば、通信部152と同様の機能、構成を有する外部の通信デバイスを介して外部装置と通信を行う場合には、本実施形態に係る医療用観察装置は、通信部152を備えていなくてもよい。

0147

また、本実施形態に係る医療用観察システムが、医療用制御装置(図示せず)を有する構成であり、本実施形態に係る医療用観察装置が当該医療用制御装置(図示せず)により制御される場合、本実施形態に係る医療用観察装置は、制御部154を備えていなくてもよい。

0148

ここで、医療用制御装置(図示せず)は、例えば、制御部154と同様の機能、構成を有する制御部を備えることによって、後述する本実施形態に係る表示制御方法に係る処理を行い、また、本実施形態に係る医療用観察装置が備える撮像部150などの各構成要素における動作を制御する。医療用制御装置(図示せず)は、備えている通信デバイス、または、接続されている外部の通信デバイスを介して、本実施形態に係る医療用観察装置と通信を行うことによって、本実施形態に係る医療用観察装置が備える各構成要素における動作を制御する。

0149

さらに、本実施形態に係る医療用観察システムが、医療用制御装置(図示せず)を有する構成であり、本実施形態に係る医療用観察装置が当該医療用制御装置(図示せず)により制御される場合、本実施形態に係る医療用観察装置は、制御部154の一部の機能を有さない構成をとることも可能である。

0150

[2]本実施形態に係る表示制御方法
次に、本実施形態に係る表示制御方法について説明する。以下では、本実施形態に係る表示制御方法に係る処理を医療用観察装置100が行う場合を例に挙げる。なお、上述したように、本実施形態に係る医療用観察システムにおいて、本実施形態に係る表示制御方法に係る処理は、医療用制御装置(図示せず)などにより行われてもよい。

0151

[2−1]本実施形態に係る表示制御方法の概要
医療用観察装置100を用いて行われる手術(いわゆる顕微鏡手術)では、例えば下記に示す例のように、術者による観察視野内にある病変部の長さの測定が必要となる場合が、ある。
図1に示す医療用観察装置100を用いて行われる、脳動脈瘤に対するクリッピング術:脳動脈瘤の頸部の形状と長さに応じた最適なクリップを選択するために、病変部の長さの測定が必要となる。
図4に示す医療用観察装置100(例えば、硬性内視鏡)を用いて行われる、鏡視下(腹壁瘢痕ヘルニア手術:ヘルニア門を閉鎖しかつ十分なオーバーラップ領域が確保できるメッシュ形状トリミングを行うために、ヘルニア門の長さの測定が必要となる。
図4に示す医療用観察装置100(例えば、硬性内視鏡)を用いて行われる、肩腱板断裂に対するパッチ法を用いた鏡視下腱板修復術:腱板断裂部位の修復に必要な筋膜パッチの大きさを決定するために、断裂部位の長さの測定が必要となる。

0152

このような場合、医療現場では、メジャーを用いて病変部の長さを測定することが行われることがある。しかしながら、メジャーを用いて測定する方法では、例えば、メジャーを患部に挿入することにより手技が止まることや、メジャーの廃棄洗浄などの手間が生じることなどから、簡便な測定方法であるとはいい難い。

0153

また、病変部の長さの測定が必要となる場合に、当該長さを測定するための簡便な測定方法がないため、術者が測定を行う代わりに経験や感覚に頼って当該長さを推測することもある。しかしながら、経験や感覚による推測では、病変部の長さを精度よく測定できているとは限られない。また、一例として脳動脈瘤に対するクリッピング術を例に挙げると、長さの推定精度が低い場合には、例えば、クリップの選択において試行錯誤が生じ、無駄なクリップが発生することや、動脈瘤損傷リスクが高まることなど、望ましくない事態が生じうる。

0154

そこで、医療用観察装置100は、観察対象における2点の位置の間の距離を示すアノテーション画像を、表示装置200の表示画面に表示させる。以下では、観察対象における2点の位置の間の距離を、単に「2点間の距離」と示す場合がある。

0155

観察対象における2点の位置それぞれは、観察対象に対する所定の動作に基づき取得される。

0156

観察対象に対する所定の動作には、例えば、鉗子などの所定の医療用器具、または、位置検出プローブを撮像部150として機能する撮像デバイス106の撮像範囲内に移動させる動作が含まれる。

0157

所定の医療用器具に基づく観察対象における位置は、例えば、“右目用の医療用撮像画像と左目用の医療用撮像画像との一方または双方から、所定の医療用器具を検出すること”、すなわち、“右目用の医療用撮像画像と左目用の医療用撮像画像との一方または双方から、所定の動作に対応するオブジェクトを検出すること”によって、取得される。医療用撮像画像からの所定の動作に対応するオブジェクトの検出は、例えば、パターンマッチングによる検出など、画像からオブジェクトを検出することが可能な任意の画像処理により行われる。医療用撮像画像から検出されたオブジェクトの特定の部分の位置(例えば鉗子の先端部分の位置など)が、観察対象に対する所定の動作に基づき取得される位置に該当する。

0158

右目用の医療用撮像画像と左目用の医療用撮像画像との一方からオブジェクトを検出することによって、医療用撮像画像に対応する平面における位置が、観察対象における位置として特定される。このとき、観察対象における位置は、任意の位置を原点とする二次元座標で表される。

0159

また、右目用の医療用撮像画像と左目用の医療用撮像画像との双方からオブジェクトを検出することによって、医療用撮像画像に対応する空間位置が、観察対象における位置として特定される。このとき、観察対象における位置は、任意の位置を原点とする三次元空間座標で表される。

0160

上記検出に係る画像処理、および位置の特定に係る画像処理との一方または双方は、医療用観察装置100により行われてもよいし、医療用制御装置(図示せず)などの医療用観察装置100の外部装置において行われてもよい。また、上記検出に係る画像処理、および位置の特定に係る画像処理は、医療用観察装置100と外部装置とが連携して行ってもよい。

0161

位置検出プローブに基づく観察対象における位置は、例えば“上述したナビゲーション装置が位置検出プローブの空間位置を検出すること”によって取得される。ナビゲーション装置における検出結果が利用される場合、医療用観察装置100は、ナビゲーション装置(観察対象における位置を検出する検出装置の一例)から位置情報を取得することによって、位置情報が示す空間位置を、観察対象における位置として特定する。この場合には、医療用観察装置100が、上記検出に係る画像処理、および位置の特定に係る画像処理を行う必要がないので、医療用観察装置100における処理負荷が軽減され、また、医療用観察装置100の構成の簡略化を図ることができる。

0162

例えば上記のように特定される2点の位置に対応する2点間の距離は、例えば取得された2点の位置の間のユークリッド距離を算出することによって取得される。なお、2点間の距離は、ユークリッド距離に限られず、2点間の距離を表すことが可能な任意の方法により求められる距離であってもよい。上記距離を算出する処理は、医療用観察装置100により行われてもよいし、医療用制御装置(図示せず)などの医療用観察装置100の外部装置において行われてもよい。

0163

図6は、本実施形態に係る表示制御方法により表示されるアノテーション画像の一例を説明するための説明図である。図7は、本実施形態に係る表示制御方法により表示されるアノテーション画像の他の例を説明するための説明図である。

0164

図6のAは、アノテーション画像が表示される前の医療用撮像画像の一例を示している。図6のAに示す医療用撮像画像としては、右目用の医療用撮像画像と左目用の医療用撮像画像との一方または双方が、挙げられる。図6のBは、図6のAに示す医療用撮像画像に対して取得される位置の一例を示しており、図6のBに示す例では、位置P1、P2という2点の位置を示している。図6のCは、図6のAに示す医療用撮像画像に対して、図6に示す位置P1、P2に対応するアノテーション画像AOが表示された後の医療用撮像画像の一例を示している。図7は、図6のAに示す医療用撮像画像に対して複数のアノテーション画像が表示された後の医療用撮像画像の一例を示しており、図7では、アノテーション画像AO1、AO2が表示されている例を示している。

0165

例えば図6のCに示すように、本実施形態に係る表示制御方法が用いられる場合、医療用観察装置100は、アノテーション画像AOを、右目用の医療用撮像画像と左目用の医療用撮像画像との一方または双方に重畳させて表示させる。図6のCに示すようにアノテーション画像AOが医療用撮像画像に重畳されることによって、術者などの医療従事者は、例えば観察視野内にある病変部の長さを視覚的に認識することができる。

0166

また、例えば図7に示すように、本実施形態に係る表示制御方法が用いられる場合、医療用観察装置100は、複数のアノテーション画像AO1、AO2を、右目用の医療用撮像画像と左目用の医療用撮像画像との一方または双方に重畳させて表示させることも可能である。医療用観察装置100は、取得された2点の位置の組それぞれに対応するアノテーション画像を、医療用撮像画像に重畳させて表示させる。図7に示すように複数のアノテーション画像AO1、AO2が医療用撮像画像に重畳されることによって、術者などの医療従事者は、例えば観察視野内にある複数の病変部の長さを、一度に視覚的に認識することができる。

0167

なお、本実施形態に係るアノテーション画像の例は、図6のC、図7に示すように、2点間の距離が数値で表示される画像に限られない。例えば、本実施形態に係るアノテーション画像は、“2点間の距離に対応するクリップの画像のような、2点間の距離に対応する医療用器具の画像”や、“2点間の距離に対応する医療用器具の型番、あるいは、2点間の距離に対応する医療用器具の名称を示す画像”などであってもよい。

0168

上述したように、本実施形態に係る表示制御方法が用いられる場合、鉗子などの所定の医療用器具を撮像デバイス106の撮像範囲内に移動させる動作、または、位置検出プローブを撮像デバイス106の撮像範囲内に移動させる動作に基づき、アノテーション画像が表示される。つまり、本実施形態に係る表示制御方法が用いられる場合、“医療従事者が医療用観察装置100を用いて行う医療行為”との関連性が、GUI操作よりも高い動作によって、アノテーション画像が表示される。よって、本実施形態に係る観察対象に対する所定の動作によって医療行為が中断する可能性は、特許文献1に記載の技術に係るGUI操作が行われる場合よりも低い。

0169

したがって、本実施形態に係る表示制御方法が用いられることによって、医療用観察装置100の使用者の利便性の向上を図ることができる。

0170

[2−2]本実施形態に係る表示制御方法に係る処理の例
以下、本実施形態に係る表示制御方法に係る処理の例を説明する。以下では、本実施形態に係る表示制御方法に係る処理が、図4に示す処理部158において行われる場合を例に挙げて説明する。

0171

[2−2−1]表示制御方法に係る処理の第1の例
図8は、本実施形態に係る医療用観察装置100が備える処理部158の構成の第1の例を示す機能ブロック図である。図8に示す“右目画像信号”は、第1の撮像装置により撮像された右目用医療用撮像画像を示す画像信号を示している(以下、他の図でも同様とする。)。また、図8に示す“左目画像信号”は、第2の撮像装置により撮像された左目用医療用撮像画像を示す画像信号を示している(以下、他の図でも同様とする。)。

0172

第1の例に係る処理部158は、例えば、取得部160と、距離算出部162と、表示制御部164とを有する。

0173

取得部160は、観察対象に対する所定の動作に基づき特定される、観察対象における少なくとも2点の位置を取得する。

0174

取得部160は、例えば上述したように、右目用の医療用撮像画像と左目用の医療用撮像画像との一方または双方から所定の動作に対応するオブジェクトを検出することにより、観察対象における位置を取得する。また、取得部160は、例えば上述したように、ナビゲーション装置(検出装置の一例。以下、同様とする。)から位置情報を取得することにより、観察対象における位置を取得することも可能である。

0175

取得部160は、取得された位置を示す情報を、距離算出部162へ伝達する。位置を示す情報としては、例えば、二次元座標を示すデータ、または、三次元空間座標を示すデータが、挙げられる。ナビゲーション装置から位置情報が取得される場合、取得部160は、ナビゲーション装置から取得された位置情報を、上記位置を示す情報として距離算出部162へ伝達してもよいし、当該位置情報に対して何らかの処理が行われた情報を、上記位置を示す情報として距離算出部162へ伝達してもよい。

0176

図9は、本実施形態に係る医療用観察装置100が備える処理部158が有する取得部160における処理の一例を示す流れ図である。図9は、“医療用撮像画像から所定の動作に対応するオブジェクトを検出することにより、観察対象における位置を取得する場合”における処理の一例を示している。

0177

取得部160は、観察視野内に所定の医療用器具があるか否かを判定する(S100)。取得部160は、例えばパターンマッチングによる検出などの、画像からオブジェクトを検出することが可能な任意の画像処理によって所定の医療用器具が検出された場合に、所定の医療用器具があると判定する。

0178

テップS100において所定の医療用器具があると判定されない場合、取得部160は、図9に示す処理を進めない。

0179

また、ステップS100において所定の医療用器具があると判定された場合、取得部160は、位置の取得操作が検出されたか否かを判定する(S102)。

0180

位置の取得操作としては、例えば、“医療用観察装置100が備える操作デバイスに対する操作”、“フットスイッチFSなどの医療用観察装置100の外部の操作デバイスに対する操作”、“ジェスチャによる操作”、“音声による操作”などの、任意の操作が挙げられる。

0181

位置の取得操作が、医療用観察装置100が備える操作デバイスに対する操作である場合、または、外部の操作デバイスに対する操作である場合、取得部160は、例えば、操作に応じた操作信号に基づいて、位置の取得操作を特定する。

0182

位置の取得操作がジェスチャによる操作である場合、取得部160は、例えば、“操作の検出対象が撮像された撮像画像に対する任意の画像処理により検出される、ジェスチャの検出結果”に基づいて、ジェスチャによる位置の取得操作を特定する。ジェスチャの検出に係る上記画像処理は、医療用観察装置100が行ってもよいし、医療用観察装置100の外部装置において行われてもよい。

0183

位置の取得操作が音声による操作である場合、取得部160は、例えば、“マイクロホンなどの音声入力デバイスにより得られた音声に対する任意の信号処理により検出される、所定の音声の検出結果”に基づいて、音声による位置の取得操作を特定する。上記音声入力デバイスは、医療用観察装置100が備える音声入力デバイスであってもよいし、医療用観察装置100の外部の音声入力デバイスであってもよい。音声に対する位置の取得操作に係る上記信号処理は、医療用観察装置100が行ってもよいし、医療用観察装置100の外部装置において行われてもよい。

0184

ステップS102において位置の取得操作が検出されたと判定されない場合、取得部160は、ステップS100からの処理を繰り返す。

0185

また、ステップS102において位置の取得操作が検出されたと判定された場合、取得部160は、医療用撮像画像に基づき所定の医療用器具に対応する位置を取得する(S104)。

0186

取得部160は、例えば図9に示す処理を行うことによって、観察対象における位置を取得する。なお、上述したように、取得部160における処理の例は、図9に示す例に限られない。

0187

再度図8を参照して、第1の例に係る処理部158の機能構成を説明する。距離算出部162は、取得部160から伝達される位置を示す情報に基づいて、取得された2点の位置に対応する距離を算出する。取得部160において2点の位置が複数取得された場合には、距離算出部162は、取得された2点の位置の組それぞれに対応する距離を算出する。距離算出部162は、例えば2点間のユークリッド距離を算出する。

0188

距離算出部162は、算出された2点間の距離を示す情報を、表示制御部164へ伝達する。距離を示す情報としては、例えば距離を示す数値データが挙げられる。2点間の距離が複数算出された場合、距離算出部162は、2点の位置の組それぞれに対応する距離を示す情報を、表示制御部164へ伝達する。距離を示す情報としては、例えば距離を示す数値データが挙げられる。

0189

図10は、本実施形態に係る医療用観察装置が備える処理部158が有する距離算出部162における処理の一例を示す流れ図である。

0190

距離算出部162は、取得部160から伝達される位置を示す情報が、2点分あるか否かを判定する(S200)。距離算出部162は、例えば、位置を示す情報が伝達される順に2点の位置の組を設定し、2点の位置の組が設定されたときに2点分あると判定する。また、位置を示す情報に、2点の位置の組を示す識別情報(例えばID)が含まれる場合には、識別情報に従って2点の位置の組を設定し、2点の位置の組が設定されたときに2点分あると判定してもよい。

0191

ステップS200において2点分あると判定されない場合には、距離算出部162は、2点分あると判定されるまで図10の処理を進めない。

0192

また、ステップS200において2点分あると判定された場合、距離算出部162は、2点間の距離を算出する(S202)。

0193

距離算出部162は、例えば図10に示す処理を行うことによって、取得された2点の位置に対応する距離を算出する。なお、距離算出部162における処理の例が、図10に示す例に限られないことは、言うまでもない。

0194

再度図8を参照して、第1の例に係る処理部158の機能構成を説明する。表示制御部164は、右目用の医療用撮像画像、左目用の医療用撮像画像、および位置が取得された2点間の距離を示すアノテーション画像を、表示装置200の表示画面に表示させる。図8では、便宜上、表示制御部164から出力される右目用の医療用撮像画像を示す画像信号、左目用の医療用撮像画像を示す画像信号、およびアノテーション画像を示す画像信号を、「画像信号」と示している(後述する他の例に係る処理部158の図においても同様である。)。

0195

表示制御部164は、例えば、記憶部(図示せず)として機能する記録媒体(図示せず)から、距離を示す情報に対応するアノテーション画像を読み出し、読み出されたアノテーション画像を、表示装置200の表示画面に表示させる。2点の位置の組それぞれに対応する距離を示す情報が伝達された場合、すなわち、2点の位置が複数取得された場合には、表示制御部164は、2点間の距離それぞれに対応するアノテーション画像を、表示画面に表示させる。距離を示す情報に対応するアノテーション画像は、例えば、距離とアノテーション画像とが対応付けられているテーブル(またはデータベース)を参照することによって、特定される。

0196

表示制御部164は、例えば図6のCや図7に示すように、アノテーション画像を、右目用の医療用撮像画像と左目用の医療用撮像画像との一方または双方に重畳させて表示させる。

0197

第1の例に係る表示制御方法に係る処理を行う処理部158は、例えば図8に示す機能構成によって、図6のCや図7に示すようなアノテーション画像を、医療用撮像画像と共に表示させる。

0198

なお、第1の例に係る処理部158の機能構成は、図8に示す例に限られない。

0199

例えば、第1の例に係る処理部158では、表示制御部164が距離算出部162の機能を有していてもよい。

0200

また、距離算出部162における処理が、医療用観察装置100の外部装置において行われる場合、第1の例に係る処理部158は、距離算出部162を有していなくてもよい。この場合、表示制御部164は、外部装置から取得される距離を示す情報に対応するアノテーション画像を、表示画面に表示させる。

0201

また、第1の例に係る処理部158は、本実施形態に係る表示制御方法に係る処理の切り分け方に応じた構成を有することが可能である。

0202

[2−2−2]表示制御方法に係る処理の第2の例
図11は、本実施形態に係る医療用観察装置100が備える処理部158の構成の第2の例を示す機能ブロック図である。

0203

処理部158は、例えば、取得部160と、距離算出部162と、表示制御部166とを有する。図11に示す第2の例に係る処理部158は、図8に示す第1の例に係る処理部158と基本的に同様の機能を有するが、表示制御部166が有する機能が、図8に示す表示制御部164が有する機能と異なる。以下、第2の例に係る処理部158の機能構成のうち、図8に示す第1の例に係る処理部158と異なる点について説明し、同様の点については説明を省略する。

0204

表示制御部166は、図8に示す表示制御部164と同様に、右目用の医療用撮像画像、左目用の医療用撮像画像、およびアノテーション画像を、表示装置200の表示画面に表示させる。

0205

また、表示制御部166は、撮像部150の位置と姿勢との一方または双方の変化に対応するように、アノテーション画像の表示を変更する。

0206

撮像部150の位置と姿勢との一方または双方が変化するとは、撮像部150として機能する撮像デバイス106の位置と姿勢との一方または双方が変化することに該当する。撮像デバイス106の位置の変化と姿勢の変化とは、例えば、上述した関節部110a、110b、110c、110d、110e、110fそれぞれに設けられる角度センサ(図示せず)によって、検出される。なお、撮像デバイス106の位置の変化と姿勢の変化とは、それぞれの変化を検出することが可能な任意の方法により検出されてもよい。図11では、撮像デバイス106の位置の変化と姿勢の変化を示すデータを、「撮像位置・姿勢情報」と示している。

0207

撮像部150の位置と姿勢との一方または双方が変化した場合、右目用の医療用撮像画像および左目用の医療用撮像画像が変化する。一方、撮像部150の位置と姿勢との一方または双方が変化した場合であっても、観察対象に対する所定の動作に基づき取得された観察対象における2点の位置は変わらない。そのため、観察対象に対する所定の動作に基づき取得された2点間の距離は、撮像部150の位置と姿勢との一方または双方が変化したとしても変化しない。

0208

このとき、観察対象に対する所定の動作が再度行われ、医療用観察装置100が上述した第1の例に係る処理を再度行うことによって、“変化した医療用撮像画像と共にアノテーション画像を表示させることを、実現すること”が可能である。しかしながら、術者などの医療従事者が、撮像部150の位置と姿勢との一方または双方が変化するごとに観察対象に対する所定の動作を行わなければならない場合には、医療従事者が当該操作を煩わしく感じる可能性がある。

0209

そこで、表示制御部166は、撮像部150の位置と姿勢との一方または双方の変化に対応するように、表示画面上における2点の位置(以下、観察対象における2点の位置と区別して、「2点の表示位置」と示す。)を移動させる。移動後の2点の表示位置は、例えば“移動前の2点の表示位置と、撮像部150の位置と姿勢との一方または双方の変化に対応するアフィン行列とを用いる演算”によって、求めることが可能である。なお、移動後の2点の表示位置の特定方法は、特に限定されない。そして、表示制御部166は、移動後の2点の表示位置に対応するアノテーション画像を表示させる。移動後の2点の表示位置に対応するアノテーション画像としては、例えば“移動前のアノテーション画像に対して、三次元空間上での回転、拡縮平行移動、あるいはこれらの組み合わせが行われた画像”が、挙げられる。表示制御部166は、例えば、記録媒体(図示せず)から、距離を示す情報および2点の表示位置に対応するアノテーション画像を読み出し、読み出されたアノテーション画像を、表示装置200の表示画面に表示させる。具体例を挙げると、記録媒体(図示せず)には、例えば、“アノテーション画像に対して、三次元空間上での回転、拡縮、平行移動、あるいはこれらの組み合わせが行われた画像”が、移動前の2点の表示位置と移動後の2点の表示位置との組み合わせごとに、予め記憶される。表示制御部166は、移動前の2点の表示位置と移動後の2点の表示位置との組み合わせに対応する上記画像を、記録媒体(図示せず)から移動後の2点の表示位置に対応するアノテーション画像として読み出し、読み出されたアノテーション画像を、表示装置200の表示画面に表示させる。なお、移動後の2点の表示位置に対応するアノテーション画像の例は、上記に示す例に限られない。例えば、表示制御部166は、第1の例に係る表示制御方法に係る処理と同様に記録媒体から読み出されたアノテーション画像を基準画像とし、当該基準画像をアフィン変換することによって、移動後の2点の表示位置に対応するアノテーション画像を生成してもよい。

0210

第2の例に係る表示制御方法に係る処理を行う処理部158は、基本的に図8に示す第1の例に係る処理部158と同様の構成を有する。よって、第2の例に係る処理部158は、図8に示す第1の例に係る処理部158と同様に、図6のCや図7に示すようなアノテーション画像を、医療用撮像画像と共に表示させることができる。

0211

また、第2の例に係る処理部158は、撮像部150の位置と姿勢との一方または双方の変化に対応するように、アノテーション画像の表示を自動的に変更する。つまり、第2の例に係る表示制御方法に係る処理を行う医療用観察装置100を用いる医療従事者は、撮像部150の位置と姿勢との一方または双方が変化するごとに観察対象に対する所定の動作を行う必要はない。

0212

したがって、第2の例に係る表示制御方法に係る処理を行う医療用観察装置100は、第1の例に係る表示制御方法に係る処理を行う医療用観察装置100よりも、医療用観察装置100の使用者の利便性をさらに向上させることができる。

0213

なお、第2の例に係る処理部158の機能構成は、図11に示す例に限られない。

0214

例えば、第2の例に係る処理部158では、表示制御部166が距離算出部162の機能を有していてもよい。

0215

また、距離算出部162における処理が、医療用観察装置100の外部装置において行われる場合、第2の例に係る処理部158は、距離算出部162を有していなくてもよい。この場合、表示制御部166は、外部装置から取得される距離を示す情報に対応するアノテーション画像を、表示画面に表示させる。

0216

また、第2の例に係る処理部158は、本実施形態に係る表示制御方法に係る処理の切り分け方に応じた構成を有することが可能である。

0217

[2−2−3]表示制御方法に係る処理の第3の例
図12は、本実施形態に係る医療用観察装置100が備える処理部158の構成の第3の例を示す機能ブロック図である。

0218

処理部158は、例えば、取得部160と、距離算出部162と、表示制御部168とを有する。図12に示す第3の例に係る処理部158は、図8に示す第1の例に係る処理部158と基本的に同様の機能を有するが、表示制御部168が有する機能が、図8に示す表示制御部164が有する機能と異なる。以下、第3の例に係る処理部158の機能構成のうち、図8に示す第1の例に係る処理部158と異なる点について説明し、同様の点については説明を省略する。

0219

表示制御部168は、図8に示す表示制御部164と同様に、右目用の医療用撮像画像、左目用の医療用撮像画像、およびアノテーション画像を、表示装置200の表示画面に表示させる。

0220

また、表示制御部168は、2点間の距離に対応する医療用器具を示す画像を、表示画面に表示させる。表示制御部168は、例えば、右目用の医療用撮像画像および左目用の医療用撮像画像が表示される表示装置200の表示画面と、他の表示装置の表示画面との一方または双方に、医療用器具を示す画像を表示させる、

0221

2点間の距離に対応する医療用器具を示す画像の例としては、例えばアノテーション画像の他の例として示したように、2点間の距離に対応するクリップの画像が、挙げられる。なお、2点間の距離に対応する医療用器具を示す画像の例は、クリップの画像に限られず、縫合針縫合糸などの術式に対応する任意の医療用器具であってもよい。

0222

表示制御部168は、例えば、記憶部(図示せず)として機能する記録媒体(図示せず)から、2点間の距離に対応する医療用器具を示す画像を読み出し、読み出された画像を、表示装置の表示画面に表示させる。図12では、2点間の距離に対応する医療用器具を示す画像を示すデータを、「画像情報」と示している。

0223

図13は、本実施形態に係る表示制御方法により表示される画像の一例を説明するための説明図である。図13は、“図6のCに示すアノテーション画像が重畳された医療用撮像画像に加えて、さらに、2点間の距離に対応するクリップの画像M1、M2、M3(医療用器具を示す画像の一例。以下同様とする。)が表示されている例”を示している。

0224

例えば図13に示すように、2点間の距離に対応するクリップの画像M1、M2、M3が表示されることによって、術者は、クリップの選定を簡便に行うことができる。また、クリップの選定を簡便に行うことができることは、術者の負担軽減、および手技の時間の短縮に繋がる。

0225

なお、第3の例に係る表示制御方法により表示される画像の例は、図13に示す例に限られない。例えば、2点間の距離に対応するクリップの画像が、図13に示すアノテーション画像AOの位置に表示されてもよい。つまり、医療用器具を示す画像は、右目用の医療用撮像画像と左目用の医療用撮像画像との一方または双方に重畳させて表示されていてもよい。

0226

第3の例に係る表示制御方法に係る処理を行う処理部158は、基本的に図8に示す第1の例に係る処理部158と同様の構成を有する。よって、第3の例に係る処理部158は、図8に示す第1の例に係る処理部158と同様に、図6のCや図7に示すようなアノテーション画像を、医療用撮像画像と共に表示させることができる。

0227

また、第3の例に係る処理部158は、2点間の距離に対応する医療用器具を示す画像を、表示画面に表示させる。術者などの医療従事者は、2点間の距離に対応する医療用器具の選定を簡便に行うことができる。

0228

したがって、第3の例に係る表示制御方法に係る処理を行う医療用観察装置100は、第1の例に係る表示制御方法に係る処理を行う医療用観察装置100よりも、医療用観察装置100の使用者の利便性をさらに向上させることができる。

0229

なお、第3の例に係る処理部158の機能構成は、図12に示す例に限られない。

0230

例えば、第3の例に係る処理部158では、表示制御部168が距離算出部162の機能を有していてもよい。

0231

また、距離算出部162における処理が、医療用観察装置100の外部装置において行われる場合、第3の例に係る処理部158は、距離算出部162を有していなくてもよい。この場合、表示制御部168は、外部装置から取得される距離を示す情報に対応するアノテーション画像を、表示画面に表示させる。

0232

また、第3の例に係る処理部158は、本実施形態に係る表示制御方法に係る処理の切り分け方に応じた構成を有することが可能である。

0233

[2−2−4]表示制御方法に係る処理の他の例
なお、本実施形態に係る表示制御方法に係る処理の例は、上記第1の例〜上記第3の例に限られない。例えば、本実施形態に係る医療用観察装置100が備える処理部158は、上記第2の例に係る処理と上記第3の例に係る処理とを組み合わせた処理を行うことも可能である。

0234

[3]本実施形態に係る表示制御方法が用いられることにより奏される効果の一例
本実施形態に係る表示制御方法が用いられることによって、例えば下記に示す効果が奏される。なお、本実施形態に係る表示制御方法が用いられることにより奏される効果が、下記に示す例に限られないことは、言うまでもない。
・術者などの医療従事者は、観察視野内の2点間の距離の測定結果を、医療用撮像画像内でリアルタイムに把握することができるので、メジャーなど測定のための追加の術具の使用が不要となり、術効率の向上が期待できる。
・観察視野内の2点間の距離の測定結果を、医療用撮像画像内でリアルタイムに把握することが可能となることによって、クリップなどの医療用器具の選択精度が向上し、また、術効率の向上と共に、合併症(損傷)リスクの軽減が、期待される。

0235

(本実施形態に係るプログラム)
コンピュータシステムを、本実施形態に係る医療用観察装置として機能させるためのプログラム(例えば、本実施形態に係る表示制御方法に係る処理を実行することが可能なプログラム)が、コンピュータシステムにおいてプロセッサなどにより実行されることによって、医療用観察装置の使用者の利便性の向上を図ることができる。ここで、本実施形態に係るコンピュータシステムとしては、単体のコンピュータ、または、複数のコンピュータが挙げられる。本実施形態に係るコンピュータシステムによって、本実施形態に係る表示制御方法に係る一連の処理が行われる。

0236

また、コンピュータシステムを、本実施形態に係る医療用観察装置として機能させるためのプログラムが、コンピュータシステムにおいてプロセッサなどにより実行されることによって、上述した本実施形態に係る表示制御方法に係る処理によって実現される表示によって奏される効果を、奏することができる。

0237

以上、添付図面を参照しながら本開示の好適な実施形態について詳細に説明したが、本開示の技術的範囲はかかる例に限定されない。本開示の技術分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想範疇内において、各種の変更例または修正例に想到しうることは明らかであり、これらについても、当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。

0238

例えば、上記では、コンピュータシステムを、本実施形態に係る医療用観察装置(または、本実施形態に係る医療用観察装置)として機能させるためのプログラム(コンピュータプログラム)が提供されることを示したが、本実施形態は、さらに、上記プログラムを記憶させた記録媒体も、併せて提供することができる。

0239

上述した構成は、本実施形態の一例を示すものであり、当然に、本開示の技術的範囲に属するものである。

0240

また、本明細書に記載された効果は、あくまで説明的または例示的なものであって限定的ではない。つまり、本開示に係る技術は、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書の記載から当業者には明らかな他の効果を奏しうる。

0241

なお、以下のような構成も本開示の技術的範囲に属する。
(1)
観察対象が撮像された右目用の医療用撮像画像を撮像する第1の撮像デバイスと、前記観察対象が撮像された左目用の医療用撮像画像を撮像する第2の撮像デバイスとを有する撮像部と、
前記観察対象に対する所定の動作に基づき特定される、前記観察対象における少なくとも2点の位置を取得する取得部と、
前記右目用の医療用撮像画像、前記左目用の医療用撮像画像、および位置が取得された2点間の距離を示すアノテーション画像を、表示装置の表示画面に表示させる表示制御部と、
を備える、医療用観察装置。
(2)
前記表示制御部は、前記アノテーション画像を、前記右目用の医療用撮像画像と前記左目用の医療用撮像画像との一方または双方に重畳させて表示させる、(1)に記載の医療用観察装置。
(3)
前記2点の位置が複数取得された場合、
前記表示制御部は、前記2点間の距離それぞれに対応する前記アノテーション画像を、表示画面に表示させる、(1)または(2)に記載の医療用観察装置。
(4)
前記取得部は、前記右目用の医療用撮像画像と前記左目用の医療用撮像画像との一方または双方から前記所定の動作に対応するオブジェクトを検出することにより、前記位置を取得する、(1)〜(3)のいずれか1つに記載の医療用観察装置。
(5)
前記取得部は、前記位置を検出する検出装置から前記位置を示す位置情報を取得することにより、前記位置を取得する、(1)〜(3)のいずれか1つに記載の医療用観察装置。
(6)
前記表示制御部は、前記撮像部の位置と姿勢との一方または双方の変化に対応するように、前記アノテーション画像の表示を変更する、(1)〜(5)のいずれか1つに記載の医療用観察装置。
(7)
前記表示制御部は、前記2点間の距離に対応する医療用器具を示す画像を、前記表示装置の表示画面、または、他の表示装置の表示画面に表示させる、(1)〜(6)のいずれか1つに記載の医療用観察装置。
(8)
前記2点間の距離を算出する距離算出部をさらに備え、
前記表示制御部は、算出された前記距離を示すアノテーション画像を表示させる、(1)〜(7)のいずれか1つに記載の医療用観察装置。
(9)
複数のリンクが関節部によって互いに連結されて構成されるアームをさらに備え、
前記第1の撮像デバイスおよび前記第2の撮像デバイスは、前記アームにより支持される、(1)〜(8)のいずれか1つに記載の医療用観察装置。
(10)
前記第1の撮像デバイスおよび前記第2の撮像デバイスは、患者の体内に挿入され、前記体内を前記観察対象として撮像する、(1)〜(8)のいずれか1つに記載の医療用観察装置。

0242

100医療用観察装置
102ベース
104アーム
106撮像デバイス
110a、110b、110c、110d、110e、110f 関節部
112a、112b、112c、112d、112e、112fリンク
120撮像部材
122筒状部材
124ズームスイッチ
126フォーカススイッチ
128動作モード変更スイッチ
134挿入部材
136光源ユニット
138ライトガイド
140カメラヘッド
142ケーブル
144制御ユニット
150撮像部
152通信部
154 制御部
156撮像制御部
158 処理部
160 取得部
162距離算出部
164、166、168表示制御部
200表示装置
1000 医療用観察システム

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