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図面 (20)

課題

無人農業機械メンテナンス作業にかかる労力の削減が望まれている。

解決手段

自律移動機能を有する作業機械着脱可能に構成された第1アタッチメントを収容するための収容システムであって、その内部に、作業機械を収容するための空間が形成された筺体と、作業機械から取り外された第1アタッチメントを保持する保持部とを備える。保持部は、作業機械の動作を利用して第1アタッチメントを保持する。保持部は、作業機械が保持部の周囲を移動する動作を利用して、第1アタッチメントを保持してよい。

概要

背景

近年、無人農業機械又はセンシング技術活用して、農業を効率化することが検討されている。例えば、非特許文献1には、無人の小型除ロボットが開示されている。非特許文献2には、センシング技術を活用した生育状態に合わせた追肥方法が開示されている。
先行技術文献]
[非特許文献]
[非特許文献1] 近直ら、「畦畔除草ロボットの開発」、[on line][2016年8月12日検索]、インターネット<URL:http://www.aptech.kais.kyoto-u.ac.jp/activity/date/grass_cutter_robot.pdf>
[非特許文献2]地方独立行政法人北海道立総合研究機構試験研究成果一覧、「成績概要書(2006年1月作成)」[on line][2016年10月20日検索]、インターネット<URL:https://www.hro.or.jp/list/agricultural/center/kenkyuseika/gaiyosho/h18gaiyo/f5/2006508.pdf>

概要

無人農業機械のメンテナンス作業にかかる労力の削減が望まれている。自律移動機能を有する作業機械着脱可能に構成された第1アタッチメントを収容するための収容システムであって、その内部に、作業機械を収容するための空間が形成された筺体と、作業機械から取り外された第1アタッチメントを保持する保持部とを備える。保持部は、作業機械の動作を利用して第1アタッチメントを保持する。保持部は、作業機械が保持部の周囲を移動する動作を利用して、第1アタッチメントを保持してよい。

目的

[先行技術文献]
[非特許文献]
[非特許文献1] 近藤直ら、「畦畔除草ロボットの開発」、[on line][2016年8月12日検索]、インターネット<URL:http://www.aptech.kais.kyoto-u.ac.jp/activity/date/grass_cutter_robot.pdf>
[非特許文献2]地方独立行政法人北海道立総合研究機構、試験研究成果一覧、「成績概要書(2006年1月作成)」[on line][2016年10月20日検索]、インターネット<URL:https://www.hro.or.jp/list/agricultural/center/kenkyuseika/gaiyosho/h18gaiyo/f5/2006508.pdf>





無人農業機械のメンテナンス作業にかかる労力の削減が望まれている

効果

実績

技術文献被引用数
0件
牽制数
0件

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請求項1

自律移動機能を有する作業機械であって、収穫された農産物を収容する収容部と、前記作業機械の周囲を撮像する撮像部と、前記作業機械の稼働部を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記撮像部から、前記作業機械に取り付けられた前記収容部の様子を示す情報を取得し、前記作業機械に取り付けられた前記収容部が予め定められた条件を満足するか否かを判定し、前記作業機械に取り付けられた前記収容部が前記予め定められた条件を満足すると判定された場合、前記作業機械の動作により前記収容部に振動が加わるように、前記稼働部を制御する、作業機械。

請求項2

前記作業機械における前記収容部の位置を調整する調整部をさらに備える、請求項1に記載の作業機械。

請求項3

請求項1又は請求項2に記載の作業機械に着脱可能に構成された第1アタッチメントを収容するための収容システムであって、その内部に、前記作業機械を収容するための空間が形成された筺体と、前記作業機械から取り外された前記第1アタッチメントを保持する保持部と、を備え、前記保持部は、前記作業機械が前記保持部の周囲を移動したときに、前記第1アタッチメントの少なくとも一部と接触し、前記保持部及び前記第1アタッチメントが接触した状態で、前記作業機械が前記移動を継続したときに、前記第1アタッチメントが前記作業機械から取り外されるように、前記第1アタッチメントを保持し、前記第1アタッチメントが前記作業機械から取り外された後、前記作業機械から取り外された前記第1アタッチメントを保持するように構成され、前記第1アタッチメントは、前記収容部を含む、収容システム。

請求項4

前記保持部は、前記保持部及び前記第1アタッチメントが接触した状態で、前記作業機械が前記移動を継続したときに、前記作業機械の前記移動の進捗に伴って、前記第1アタッチメントが前記作業機械から取り外されるように、前記第1アタッチメントを保持する、請求項3に記載の収容システム。

請求項5

前記筺体は、前記作業機械に取り付けられた前記第1アタッチメントの様子を表示する表示部をさらに備え、前記作業機械の前記撮像部は、前記表示部を撮像し、前記制御部は、前記撮像部が前記表示部を撮像した画像のデータを、前記作業機械に取り付けられた前記収容部の様子を示す情報として取得する、請求項3又は請求項4に記載の収容システム。

請求項6

前記表示部は、前記作業機械に取り付けられた前記第1アタッチメントの様子を映す反射部材を有し、前記作業機械の前記撮像部は、前記反射部材を撮像する、請求項5に記載の収容システム。

請求項7

請求項1又は請求項2に記載の作業機械に着脱可能に構成された第2アタッチメントを収容するための収容システムであって、その内部に、前記作業機械及び前記第2アタッチメントを収容するための空間が形成された筺体と、前記第2アタッチメントを保持する保持部と、を備え、前記保持部は、前記作業機械が前記保持部の周囲を移動したときに、前記保持部に保持された前記第2アタッチメント及び前記作業機械が接触し、前記作業機械及び前記第2アタッチメントが接触した状態で、前記作業機械が前記移動を継続したときに、前記第2アタッチメントが前記作業機械に取り付けられるように、前記第2アタッチメントを保持するように構成され、前記第2アタッチメントは、前記収容部を含む、収容システム。

請求項8

前記保持部は、ベルトコンベア又はローラーコンベアを有する、請求項3から請求項7までの何れか一項に記載の収容システム。

請求項9

自律移動機能を有する作業機械に着脱可能に構成された第1アタッチメントを収容するための収容システムであって、その内部に、前記作業機械を収容するための空間が形成された筺体と、前記作業機械から取り外された前記第1アタッチメントを保持する保持部と、を備え、前記保持部は、前記作業機械が前記保持部の周囲を移動したときに、前記第1アタッチメントの少なくとも一部と接触し、前記保持部及び前記第1アタッチメントが接触した状態で、前記作業機械が前記移動を継続したときに、前記第1アタッチメントが前記作業機械から取り外されるように、前記第1アタッチメントを保持し、前記第1アタッチメントが前記作業機械から取り外された後、前記作業機械から取り外された前記第1アタッチメントを保持するように構成される、収容システム。

請求項10

自律移動機能を有する作業機械に着脱可能に構成された第2アタッチメントを収容するための収容システムであって、その内部に、前記作業機械及び前記第2アタッチメントを収容するための空間が形成された筺体と、前記第2アタッチメントを保持する保持部と、を備え、前記保持部は、前記作業機械が前記保持部の周囲を移動したときに、前記保持部に保持された前記第2アタッチメント及び前記作業機械が接触し、前記作業機械及び前記第2アタッチメントが接触した状態で、前記作業機械が前記移動を継続したときに、前記第2アタッチメントが前記作業機械に取り付けられるように、前記第2アタッチメントを保持するように構成される、収容システム。

請求項11

コンピュータを、自律移動機能を有する作業機械の稼働部を制御する制御部として機能させるためのプログラムであって、前記作業機械は、収穫された農産物を収容する収容部と、前記作業機械の周囲を撮像する撮像部と、前記制御部と、を備え、前記制御部は、前記撮像部から、前記作業機械に取り付けられた前記収容部の様子を示す情報を取得し、前記作業機械に取り付けられた前記収容部が予め定められた条件を満足するか否かを判定し、前記作業機械に取り付けられた前記収容部が前記予め定められた条件を満足すると判定された場合、前記作業機械の動作により前記収容部に振動が加わるように、前記稼働部を制御する、プログラム。

技術分野

0001

本発明は、作業機械収容システム及びプログラムに関する。

背景技術

0002

近年、無人農業機械又はセンシング技術活用して、農業を効率化することが検討されている。例えば、非特許文献1には、無人の小型除ロボットが開示されている。非特許文献2には、センシング技術を活用した生育状態に合わせた追肥方法が開示されている。
先行技術文献]
[非特許文献]
[非特許文献1] 近直ら、「畦畔除草ロボットの開発」、[on line][2016年8月12日検索]、インターネット<URL:http://www.aptech.kais.kyoto-u.ac.jp/activity/date/grass_cutter_robot.pdf>
[非特許文献2]地方独立行政法人北海道立総合研究機構試験研究成果一覧、「成績概要書(2006年1月作成)」[on line][2016年10月20日検索]、インターネット<URL:https://www.hro.or.jp/list/agricultural/center/kenkyuseika/gaiyosho/h18gaiyo/f5/2006508.pdf>

発明が解決しようとする課題

0003

無人農業機械のメンテナンス作業にかかる労力の削減が望まれている。

課題を解決するための手段

0004

本発明の第1の態様においては、収容システムが提供される。上記の収容システムは、例えば、自律移動機能を有する作業機械に着脱可能に構成された第1アタッチメントを収容するためのシステムである。上記の収容システムは、例えば、筐体を備える。筐体の内部には、例えば、作業機械を収容するための空間が形成される。上記の収容システムは、例えば、作業機械から取り外された第1アタッチメントを保持する保持部を備える。上記の収容システムにおいて、保持部は、例えば、作業機械の動作を利用して第1アタッチメントを保持する。

0005

上記の収容システムにおいて、保持部は、作業機械が保持部の周囲を移動する動作を利用して、第1アタッチメントを保持してよい。上記の収容システムにおいて、保持部は、筐体の内部に配されてよい。上記の収容システムにおいて、筐体の底部には、保持部の下方の領域に、保持部の延伸方向に沿って凹凸が形成されていてよい。上記の収容システムは、作業機械が保持部の下方の領域を保持部の延伸方向に略平行に移動することで、作業機械に取り付けられた第1アタッチメントが作業機械から取り外されるように構成されていてよい。

0006

上記の収容システムにおいて、保持部は、第1アタッチメントと、第1アタッチメントとは異なる第2アタッチメントとを保持することができるように構成されていてよい。上記の収容システムは、作業機械が保持部の下方の領域を保持部の延伸方向に略平行に移動することで、保持部に保持された第2アタッチメントが作業機械に取り付けられるよう構成されていてよい。

0007

本発明の第2の態様においては、収容システムが提供される。上記の収容システムは、例えば、自律移動機能を有する作業機械に着脱可能に構成された第2アタッチメントを収容するためのシステムである。上記の収容システムは、例えば、その内部に、作業機械及び第2アタッチメントを収容するための空間が形成された筺体を備える。上記の収容システムは、例えば、第2アタッチメントを保持する保持部を備える。上記の収容システムにおいて、筐体の底部には、例えば、保持部の下方の領域に、保持部の延伸方向に沿って凹凸が形成されていてよい。上記の収容システムは、例えば、作業機械が保持部の下方の領域を保持部の延伸方向に略平行に移動することで、保持部に保持された第2アタッチメントが作業機械に取り付けられるように構成される。

0008

上記の第1の態様及び第2の態様の少なくとも一方に係る収容システムにおいて、保持部は、ベルトコンベア又はローラーコンベアを有してよい。上記の収容システムは、作業機械に取り付けられた第1アタッチメントの様子を表示する表示部を備えてよい。上記の表示部は、作業機械に取り付けられた第1アタッチメントの様子を映す反射部材を有してよい。上記の収容システムは、作業機械を備えてよい。上記の収容システムにおいて、作業機械は、作業機械の周囲を撮像する撮像部と、作業機械の稼働部を制御する制御部とを有してよい。上記の収容システムにおいて、撮像部は、表示部を撮像してよい。上記の収容システムにおいて、制御部は、撮像部が撮像した表示部の画像データを解析して、作業機械に取り付けられた第1アタッチメントが予め定められた条件を満足するか否かを判定してよい。上記の収容システムにおいて、制御部は、作業機械に取り付けられた第1アタッチメントが予め定められた条件を満足すると判定された場合、作業機械の動作により第1アタッチメントに振動が加えられるように、稼働部を制御してよい。上記の収容システムにおいて、制御部は、作業機械に取り付けられた第1アタッチメントが予め定められた条件を満足すると判定された場合、作業機械が急発進及び急停止の少なくとも一方の動作を実行するように、稼働部を制御してよい。

0009

本発明の第3の態様においては、作業機械が提供される。上記の作業機械は、例えば、自律移動機能を有する作業機械である。上記の作業機械は、例えば、収穫された農産物を収容する収容部を備える。上記の作業機械は、例えば、作業機械の周囲を撮像する撮像部を備える。上記の作業機械は、例えば、作業機械の稼働部を制御する制御部を備える。上記の作業機械において、例えば、制御部は、作業機械に取り付けられた第1アタッチメントの様子を示す情報を取得する。上記の作業機械において、例えば、制御部は、作業機械に取り付けられた第1アタッチメントが予め定められた条件を満足するか否かを判定する。上記の作業機械において、例えば、制御部は、作業機械に取り付けられた第1アタッチメントが予め定められた条件を満足すると判定された場合、作業機械の動作により第1アタッチメントに振動が加えられるように、稼働部を制御する。上記の作業機械は、筐体の底部と、第1アタッチメントとの距離を調整する調整部を備えてよい。

0010

なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群サブコンビネーションもまた、発明となりうる。

図面の簡単な説明

0011

作業支援システム100の一例を概略的に示す。
農作業ロボット102の一例を概略的に示す。
農作業ロボット102の一例を概略的に示す。
収容ボックス420の一例を概略的に示す。
収容ボックス520の一例を概略的に示す。
収容ボックス620の一例を概略的に示す。
農作業ロボット702の一例を概略的に示す。
保管庫104の内部の平面図の一例を概略的に示す。
保管庫104のA−A断面図の一例を概略的に示す。
保管庫104のB−B断面図の一例を概略的に示す。
保管庫1104の断面図の一例を概略的に示す。
保管庫1204の断面図の一例を概略的に示す。
保管庫1304の断面図の一例を概略的に示す。
保管庫1304の断面図の一例を概略的に示す。
保管庫1504の断面図の一例を概略的に示す。
保管庫1604の断面図の一例を概略的に示す。
保管庫1704の内部の平面図の一例を概略的に示す。
保管庫1704のA−A断面図の一例を概略的に示す。
保管庫1904の内部の平面図の一例を概略的に示す。
保管庫1904のB−B断面図の一例を概略的に示す。

実施例

0012

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。なお、図面において、同一または類似の部分には同一の参照番号を付して、重複する説明を省く場合がある。

0013

[作業支援システム100の概要]
図1は、作業支援システム100のシステム構成の一例を概略的に示す。本実施形態において、作業支援システム100は、作業者12の作業を支援する。本実施形態においては、作業者12が、農産物30を栽培するための農作業を実施する場合を例として、作業支援システム100の詳細について説明する。しかしながら、作業支援システム100は、本実施形態に限定されない。他の実施形態において、作業者12は農作業以外の作業を実施してもよく、作業支援システム100は農作業以外の作業を支援してもよい。なお、農産物30としては、穀類野菜果物キノコ類又は菌糸類などを例示することができる。

0014

本実施形態において、作業支援システム100は、1又は複数の農作業ロボット102と、保管庫104とを備える。本実施形態において、農作業ロボット102は、ベースユニット130と、移動ユニット132と、撮像ユニット134と、農作業ユニット138とを備える。農作業ロボット102は、複数の移動ユニット132を備えてもよい。農作業ロボット102は、複数の撮像ユニット134を備えてもよい。農作業ロボット102は、複数の農作業ユニット138を備えてもよい。

0015

本実施形態において、1又は複数の撮像ユニット134が、農作業ロボット102に配される場合を例として、作業支援システム100の詳細について説明する。しかしながら、作業支援システム100は、本実施形態に限定されない。他の実施形態において、1又は複数の撮像ユニット134の少なくとも一部は、農産物30が栽培される圃場の任意の場所に設置されてよい。

0016

本実施形態において、作業支援システム100は、管理サーバ150を備えてもよい。本実施形態において、管理サーバ150は、要求受信部152と、要求実行部154と、情報格納部156とを備える。作業支援システム100は、1又は複数の通信端末22をさらに備えてもよい。作業支援システム100の各部は、通信ネットワーク10を介して、相互に情報を送受してよい。

0017

作業支援システム100は、収容システムの一例であってよい。農作業ロボット102は、作業機械の一例であってよい。保管庫104は、収容システムの一例であってよい。1又は複数の移動ユニット132のそれぞれは、第1アタッチメント又は第2アタッチメントの一例であってよい。1又は複数の撮像ユニット134のそれぞれは、第1アタッチメント又は第2アタッチメントの一例であってよい。1又は複数の農作業ユニット138のそれぞれは、第1アタッチメント又は第2アタッチメントの一例であってよい。

0018

[作業支援システム100の各部の概要]
本実施形態において、通信ネットワーク10は、有線通信伝送路であってもよく、無線通信の伝送路であってもよく、無線通信の伝送路及び有線通信の伝送路の組み合わせであってもよい。通信ネットワーク10は、無線パケット通信網、インターネット、P2Pネットワーク専用回線、VPN、電力線通信回線などを含んでもよい。

0019

通信ネットワーク10は、(i)携帯電話回線網などの移動体通信網を含んでもよく、(ii)無線MAN(例えば、WiMAX(登録商標)である。)、無線LAN(例えば、WiFi(登録商標)である。)、Bluetooth(登録商標)、Zigbee(登録商標)、NFC(Near Field Communication)などの無線通信網を含んでもよい。無線LAN、Bluetooth(登録商標)、Zigbee(登録商標)、及び、NFCは、近距離無線通信の一例であってもよい。

0020

本実施形態において、通信端末22は、通信ネットワーク10を介して、農作業ロボット102との間で情報を送受する。通信端末22は、通信ネットワーク10を介して、管理サーバ150との間で情報を送受してもよい。通信端末22は、作業者12が、農作業ロボット102を操作する場合におけるユーザインタフェースとして機能してもよい。通信端末22は、農作業ロボット102による作業者12のユーザ認証処理に利用されてもよい。通信端末22は、作業者12が、管理サーバ150にアクセスする場合におけるユーザインタフェースとして機能してもよい。通信端末22は、管理サーバ150による作業者12のユーザ認証処理に利用されてもよい。

0021

通信端末22は、(i)プロセッサ(例えば、CPU、GPUなどである。)、ROM、RAM、通信インタフェースなどを有するデータ処理装置と、(ii)キーボードタッチパネルカメラマイク、各種センサGPS受信機音声認識装置画像認識装置ジェスチャ認識装置などの入力装置と、(iii)表示装置プリンタスピーカ超音波出力装置振動出力装置などの出力装置と、(iv)メモリ、HDDなどの記憶装置外部記憶装置を含む。)とを備えてよい。通信端末22としては、パーソナルコンピュータ携帯端末などを例示することができる。携帯端末としては、携帯電話スマートフォン、PDA、タブレットノートブックコンピュータ又はラップトップ・コンピュータ、ウエアラブル・コンピュータなどを例示することができる。

0022

本実施形態において、農作業ロボット102は、任意の作業を実施する作業機械であってよい。農作業ロボット102は、例えば、各種の農作業、監視作業などを実施する。農作業ロボット102は、固定式であってもよく、移動式であってもよい。

0023

農作業ロボット102は、(i)自律走行機能又は自律航行機能を有してもよく、(ii)遠隔操作により操縦されてもよく、(iii)農作業ロボット102に乗り込んだ作業者により操縦されてもよい。農作業ロボット102は、自律型のロボットであることが好ましい。一実施形態において、農作業ロボット102は、任意の測位技術を利用して、少なくとも圃場の境界内を自律移動する。他の実施形態において、農作業ロボット102は、農作業を自律制御により実行する。これにより、ユーザの手間を大きく省略することができる。

0024

農作業ロボット102は、小型のロボットであってよい。例えば、農作業ロボット102の1台当たりの体積は、1m3以下であってよく、0.5m3以下であってよく、0.25m3以下であってもよい。これにより、圃場内を自由に移動することができる。また、人間では難しいアングルからでも農産物30を監視することができる。

0025

農作業ロボット102は、農作業ロボット102に取り付けられた1又は複数のユニットを利用して、各種の作業を実施することができる。例えば、農産物30を生産するためには、土壌サンプリング、土壌の分析施肥立、種蒔き又は植え付け、圃場の監視、害虫駆除除草間引き又は摘要、追肥、収穫時期の判断、収穫などの作業が発生する。農産物30を生産するための作業は、農作業と称される場合がある。農作業は、作業の一例であってよい。土壌は、農産物30の培地の一例であってよい。培地は、農産物30の周辺環境の一例であってよい。

0026

本実施形態において、保管庫104は、1又は複数の農作業ロボット102を収容する。保管庫104は、農作業ロボット102に着脱可能に構成されたユニット(アタッチメントと称される場合がある。)を収容してもよい。例えば、保管庫104は、1又は複数の農作業ユニット138を収容する。本実施形態において、保管庫104の内部には、1又は複数の農作業ロボット102を収容するための空間と、1又は複数のアタッチメントとを収容するための空間とが形成されている。

0027

一実施形態において、農作業ロボット102は、保管庫104の内部で、農作業ロボット102に装着されている農作業ユニット138を、農作業ロボット102から取り外すための動作を実行する。他の実施形態において、農作業ロボット102は、保管庫104の内部で、保管庫104に保管されている農作業ユニット138を、農作業ロボット102に取り付けるための動作を実行する。これにより、無人で、農作業ユニット138を取り換えることができる。

0028

本実施形態において、管理サーバ150は、1以上の作業者12のそれぞれについて、農産物30の生産に関する情報を管理する。一実施形態において、管理サーバ150は、各作業者の農作業の実施計画及び実績を管理する。他の実施形態において、管理サーバ150は、各作業者の農産物30の生育状態を管理する。

0029

管理サーバ150は、各作業者の通信端末22、農作業ロボット102、圃場又は圃場の周辺に設置された各種のセンサなどから、農作業に関する情報、農産物30の生育状態に関する情報などを収集してよい。例えば、管理サーバ150は、1又は複数の撮像ユニット134が撮像した画像のデータを収集する。管理サーバ150は、収取された画像のデータを、当該画像が撮像された位置及び時刻を示す情報と対応づけて格納してよい。管理サーバ150は、収集された画像のデータを解析して、農作業の実施状況、農産物30の生育状態、農産物30の周辺環境の状態などを判定してよい。

0030

さらに他の実施形態において、管理サーバ150は、作業者12の農作業の実績データ及び農産物30の生育状態の実績データの少なくとも一方に基づいて、翌日以降の農作業の実施計画を作成してもよい。例えば、管理サーバ150は、作業者12の農作業の実績データと、農産物30の生育状態の実績データとに基づいて、作業者12の農産物30の生育状態をシミュレーションする。管理サーバ150は、シミュレーション結果に基づいて、翌日以降の農作業の実施計画を作成する。管理サーバ150は、今後の気象予報生産物供給量及び市場価格予測値などに基づいて、作業者12の収益が最大となるように、翌日以降の実施計画を作成してよい。

0031

農産物30の生育状態としては、農産物30の生育ステージ、農産物30の生育状況などを例示することができる。農産物30の生育状況に関する情報は、農産物30の生育具合を、生育具合に関する任意の基準と比較した場合の評価を示す情報であってもよい。評価は、連続的な数値により表されてもよく、段階的な区分により表されてもよい。段階的な区分による評価としては、2段階評価、3段階評価、5段階評価、10段階評価などを例示することができる。各区分は、記号又は文字により区別されてもよく、数字により区別されてもよい。

0032

農産物30の周辺環境の状態を示す情報は、農産物30が栽培されている圃場の土壌に関する情報、農産物30が栽培されている圃場を含むエリア気象情報などを例示することができる。管理サーバ150は、各種の気象データを配信する外部の情報配信装置から、上記の気象情報を取得してもよい。気象データは、過去の気象に関する情報であってもよく、将来の気象予測に関する情報であってもよい。

0033

本実施形態において、要求受信部152は、農作業ロボット102又は通信端末22からの要求を受信する。要求実行部154は、要求受信部152が受信した要求を実行して、実行結果を当該要求の要求元に送信する。情報格納部156は、管理サーバ150がサービスを提供するために必要となる様々な種類の情報を格納する。例えば、情報格納部156は、気象情報、過去の生産実績のデータなどを格納する。情報格納部156は、農産物の供給量、市場価格などを予測するために必要となる情報を格納してもよい。

0034

[作業支援システム100の各部の具体的な構成]
作業支援システム100の各部は、ハードウェアにより実現されてもよく、ソフトウエアにより実現されてもよく、ハードウェア及びソフトウエアにより実現されてもよい。作業支援システム100の各部は、その少なくとも一部が、単一のサーバによって実現されてもよく、複数のサーバによって実現されてもよい。作業支援システム100の各部は、その少なくとも一部が、仮想マシン上又はクラウドシステム上で実現されてもよい。作業支援システム100の各部は、その少なくとも一部が、パーソナルコンピュータ又は携帯端末によって実現されてもよい。携帯端末としては、携帯電話、スマートフォン、PDA、タブレット、ノートブック・コンピュータ又はラップトップ・コンピュータ、ウエアラブル・コンピュータなどを例示することができる。作業支援システム100の各部は、ブロックチェーンなどの分散型台帳技術又は分散型ネットワークを利用して、情報を格納してもよい。

0035

作業支援システム100を構成する構成要素の少なくとも一部がソフトウエアにより実現される場合、当該ソフトウエアにより実現される構成要素は、一般的な構成の情報処理装置において、当該構成要素に関する動作を規定したソフトウエア又はプログラムを起動することにより実現されてよい。上記の一般的な構成の情報処理装置は、(i)CPU、GPUなどのプロセッサ、ROM、RAM、通信インタフェースなどを有するデータ処理装置と、(ii)キーボード、ポインティングデバイス、タッチパネル、カメラ、音声入力装置ジェスチャ入力装置、各種センサ、GPS受信機などの入力装置と、(iii)表示装置、音声出力装置振動装置などの出力装置と、(iv)メモリ、HDD、SSDなどの記憶装置(外部記憶装置を含む。)とを備えてよい。

0036

上記の一般的な構成の情報処理装置において、上記のデータ処理装置又は記憶装置は、上記のソフトウエア又はプログラムを記憶してよい。上記のソフトウエア又はプログラムは、プロセッサによって実行されることにより、上記の情報処理装置に、当該ソフトウエア又はプログラムによって規定された動作を実行させる。上記のソフトウエア又はプログラムは、非一時的なコンピュータ可読記録媒体に格納されていてもよい。上記のソフトウエア又はプログラムは、コンピュータを、作業支援システム100又はその一部として機能させるためのプログラムであってよい。上記のソフトウエア又はプログラムは、コンピュータに、作業支援システム100又はその一部における情報処理を実行させるためのプログラムであってよい。

0037

[農作業ロボット102の各部の説明]
図2は、農作業ロボット102のシステム構成の一例を概略的に示す。図1に関連して説明したとおり、本実施形態において、農作業ロボット102は、ベースユニット130と、移動ユニット132と、撮像ユニット134と、農作業ユニット138とを備える。

0038

図2に示されるとおり、本実施形態において、農作業ロボット102は、センサユニット210と、制御ユニット220と、電源ユニット230と、制振ユニット240と、バランス調整ユニット250とを備える。農作業ロボット102は、複数のセンサユニット210を備えてもよい。農作業ロボット102は、複数の制御ユニット220を備えてもよい。農作業ロボット102は、複数の電源ユニット230を備えてもよい。農作業ロボット102は、複数の制振ユニット240を備えてもよい。農作業ロボット102は、複数のバランス調整ユニット250を備えてもよい。

0039

本実施形態において、ベースユニット130は、移動ユニット132、撮像ユニット134、農作業ユニット138、センサユニット210、制御ユニット220、電源ユニット230、制振ユニット240、及び、バランス調整ユニット250を保持する。本実施形態において、ベースユニット130は、移動ユニット132、撮像ユニット134、農作業ユニット138、センサユニット210、制振ユニット240及びバランス調整ユニット250の少なくとも1つを着脱可能に保持する。これにより、農作業ロボット102は、複数の異なる種類の作業に対応することができる。

0040

移動ユニット132、撮像ユニット134、農作業ユニット138、センサユニット210、制振ユニット240及びバランス調整ユニット250のそれぞれは、ベースユニット130に対して着脱可能に構成されたアタッチメントの一例であってよい。移動ユニット132、撮像ユニット134、農作業ユニット138、センサユニット210、制振ユニット240及びバランス調整ユニット250のそれぞれは、農作業ロボット102の稼働部の一例であってよい。撮像ユニット134は、撮像部の一例であってよい。農作業ユニット138は、収容部の一例であってよい。制御ユニット220は、制御部の一例であってよい。

0041

本実施形態において、ベースユニット130は、制御ユニット220及び電源ユニット230を有する。制御ユニット220及び電源ユニット230は、ベースユニット130に内蔵されてもよい。制御ユニット220及び電源ユニット230の少なくとも一方は、ベースユニット130に着脱可能に配されてもよい。一実施形態において、制御ユニット220及び電源ユニット230の少なくとも一方は、ベースユニット130の内部に着脱可能に配される。他の実施形態において、制御ユニット220及び電源ユニット230の少なくとも一方は、ベースユニット130の外部に着脱可能に配される。制御ユニット220及び電源ユニット230は、ベースユニット130に対して着脱可能に構成されたアタッチメントの一例であってよい。

0042

本実施形態において、移動ユニット132は、農作業ロボット102を移動させる。移動ユニット132の動力は、電力であってもよく、内燃機関であってもよく、蒸気機関であってもよい。例えば、移動ユニット132は、電源ユニット230から供給された電力を動力に変換して、農作業ロボット102を移動させる。本実施形態において、移動ユニット132は、電源ユニット230から供給された電力を利用して動力を発生させる動力源を内蔵してもよい。動力源としては、モータアクチュエータなどを例示することができる。

0043

一実施形態において、移動ユニット132は、上で移動するための車輪と、当該車輪を駆動する動力源とを備える。他の実施形態において、移動ユニット132は、陸上で移動するための無限軌道と、当該無限軌道を駆動する動力源とを備える。さらに他の実施形態において、移動ユニット132は、水上又は水中で移動するためのスクリューと、当該スクリューを駆動する動力源とを備えてよい。移動ユニット132は、浮力を得るための浮力材をさらに備えてもよい。さらに他の実施形態において、移動ユニット132は、空中で移動するためのプロペラと、当該プロペラを駆動する動力源とを備えてよい。移動ユニット132は、空中に浮遊するためのバルーン又は気嚢をさらに備えてもよい。

0044

本実施形態において、撮像ユニット134は、各種の被写体を撮像する。例えば、撮像ユニット134は、(i)作業者12、(ii)農作業ロボット102、(iii)農作業ロボット102の周辺環境、(iv)農産物30、及び、(v)農産物30の周辺環境の少なくとも1つを撮像する。農作業ロボット102の周辺環境としては、保管庫104を例示することができる。農産物30の周辺環境としては、圃場の内部又は圃場の周辺を例示することができる。撮像ユニット134は、農産物30の周辺環境として、農産物30が生育している位置の土壌を撮像してよい。

0045

一実施形態において、撮像ユニット134は、ベースユニット130の外部に脱着可能に配される。他の実施形態において、撮像ユニット134は、他のユニットに配される。例えば、撮像ユニット134は、ベースユニット130に内蔵される。撮像ユニット134は、農作業ユニット138に組み込まれてもよい。撮像ユニット134は、制御ユニット220に組み込まれてもよい。

0046

撮像ユニット134は、ベースユニット130の進行方向前方に配されてもよく、ベースユニット130の進行方向後方に配されてもよい。撮像ユニット134は、農作業ロボット102の側面に配されてもよい。撮像ユニット134は、ベースユニット130の上面に配されてもよく、ベースユニット130の下面に配されてもよい。

0047

本実施形態において、撮像ユニット134は、静止画像及び動画像の少なくとも一方を撮像する。撮像ユニット134は、動画像を撮像できることが好ましい。撮像ユニット134は、可視光カメラであってもよく、赤外線カメラであってもよい。

0048

撮像ユニット134は、マニピュレータと、当該マニピュレータの先端に取り付けられた撮像装置とを有してもよい。マニピュレータは、電源ユニット230から供給された電力を利用して、上記の撮像装置を任意の位置及び姿勢に配することができる。

0049

本実施形態において、農作業ユニット138は、農作業用のアタッチメントであってよい。例えば、用途に応じた農作業ユニット138が、ベースユニット130に取り付けられる。これにより、農作業ロボット102は、複数の異なる種類の農作業を実施することができる。

0050

本実施形態において、農作業ユニット138は、1又は複数の農作業に特化したユニットであってよい。農作業ユニット138としては、害虫駆除用薬液散布装置肥料散布する肥料散布装置ガスを散布するガス散布装置、畝立て装置投下装置、種蒔き装置、耕うん装置、不要な枝葉を摘要するための治具を有するマニピュレータ、農産物を摘果するための治具を有するマニピュレータ、草刈り装置(例えば、放置された田畑用の草刈り装置である。)、散水装置鳥獣威嚇装置(例えば、音声、光により鳥獣威嚇する装置である。)、間引き装置摘花装置、果樹摘果装置、袋掛け装置(例えば、果樹用の袋掛け装置である。)、収穫された農産物30を収容する収容装置などを例示することができる。

0051

本実施形態において、農作業ユニット138は、ベースユニット130に着脱可能に保持される。農作業ユニット138は、電源ユニット230から供給された電力を利用して、農作業ユニット138を駆動するための動力を発生させる動力源を内蔵してもよい。動力源としては、モータ、アクチュエータなどを例示することができる。

0052

本実施形態において、センサユニット210は、各種の物理量を測定する。例えば、センサユニット210は、作業者12に関する物理量、農作業ロボット102に関する物理量、農産物30に関する物理量、及び、農産物30の周辺環境に関する物理量の少なくとも1つを測定する。これにより、農産物30の生育環境に関する情報を取得することができる。

0053

農産物30に関する物理量としては、農産物30の色、形状、大きさ、組成特定成分含有量硬度などを例示することができる。農産物30の周辺環境に関する物理量としては、土壌に関する情報、大気に関する情報、光の強度に関する情報などを例示することができる。土壌に関する情報としては、pH、温度、含水率粒度分布、硬さ、並びに、土壌に含まれる成分、バクテリア及びウイルスを例示することができる。土壌に含まれる成分としては、有機物炭素)、窒素リンカリウムマグネシウムカルシウム硫黄、鉄、マンガンホウ素、亜鉛モリブデン、銅、塩素などを例示することができる。大気に関する情報としては、気温気圧湿度二酸化炭素濃度窒素濃度酸素濃度風向き及び風量などを例示することができる。

0054

一実施形態において、センサユニット210は、ベースユニット130の外部に脱着可能に配される。他の実施形態において、センサユニット210は、他のユニットに配される。例えば、センサユニット210は、ベースユニット130に内蔵される。センサユニット210は、農作業ユニット138に組み込まれてもよい。センサユニット210は、制御ユニット220に組み込まれてもよい。

0055

センサユニット210の測定結果は、農作業ロボット102の記憶装置に記憶されてもよく、管理サーバ150に送信されてもよい。農作業ロボット102は、センサユニット210の測定結果を解析し、解析結果を管理サーバ150に送信してもよい。

0056

本実施形態において、制御ユニット220は、農作業ロボット102を制御する。一実施形態において、制御ユニット220は、各ユニットと通信し、当該ユニットの種類に応じて、当該ユニットの動作を制御する。制御ユニット220は、複数のユニットの組み合わせに応じて、1又は複数のユニットの動作を制御してもよい。

0057

例えば、制御ユニット220は、移動ユニット132、撮像ユニット134、農作業ユニット138、センサユニット210、電源ユニット230、制振ユニット240及びバランス調整ユニット250の少なくとも1つと通信する。通信方式は、有線通信であってもよく、無線通信であってもよい。制御ユニット220及び他のユニットの間の通信方式が有線通信である場合、ベースユニット130は、制御ユニット220と他のユニットとの間で情報を伝送する通信経路バスと称される場合がある。)を有してよい。

0058

他の実施形態において、制御ユニット220は、管理サーバ150と通信し、農作業ロボット102に関する情報を管理サーバ150に送信する。例えば、制御ユニット220は、農作業ロボット102の位置情報を取得し、当該位置情報を管理サーバ150に送信する。他の例によれば、制御ユニット220は、農作業ロボット102の位置情報と、当該位置情報により示される位置においてセンサユニット210が取得した情報とを対応付けて、管理サーバ150に送信する。

0059

位置情報は、農作業ロボット102の位置を示す情報であればよく、位置情報の内容及び取得方法は特に限定されない。制御ユニット220は、任意の自己位置推定方法により、農作業ロボット102の位置を特定してよい。制御ユニット220は、GPS信号を受信して、当該GPS信号に基づいて、農作業ロボット102の位置を特定してよい。制御ユニット220は、農地の周辺に設置されたビーコン発信機からのビーコン信号を受信して、当該ビーコン信号に基づいて、農作業ロボット102の位置を特定してよい。農作業ロボット102の位置は、無線電波電波強度に基づいて定められてもよい。制御ユニット220は、撮像ユニット134が撮像した農作業ロボット102の周囲の画像を解析して、位置が既知の複数のランドマークと農作業ロボット102とがなす角から、農作業ロボット102の位置を特定してもよい。

0060

制御ユニット220は、管理サーバ150から、農作業ロボット102を制御するための情報を取得してもよい。農作業ロボット102を制御するための情報は、農作業ロボット102が今から実施すべき作業に関する情報であってもよい。制御ユニット220は、管理サーバ150から取得した情報に基づいて、当該情報に関連するユニットの動作を制御してもよい。

0061

本実施形態において、電源ユニット230は、移動ユニット132、撮像ユニット134、農作業ユニット138、センサユニット210、制御ユニット220、制振ユニット240及びバランス調整ユニット250の少なくとも1つに電力を供給する。電源ユニット230は、ベースユニット130に着脱可能に配されてよい。これにより、農作業ロボット102は、作業に応じた重量及び容量の電源ユニット230を実装することができる。電源ユニット230は、バランス調整ユニット250として利用されてもよい。

0062

本実施形態において、制振ユニット240は、振動を制御する。例えば、制振ユニット240は、撮像ユニット134、センサユニット210及び農作業ユニット138の少なくとも1つの振動を制御する。制振ユニット240は、制御ユニット220からの命令にしたがって、振動を制御してよい。制振ユニット240は、電源ユニット230から供給された電力を利用して、制振ユニット240を駆動するための動力を発生させる動力源を有してよい。動力源としては、モータ、アクチュエータなどを例示することができる。

0063

本実施形態において、バランス調整ユニット250は、重りを有する。バランス調整ユニット250は、ベースユニット130に着脱可能に保持される。ベースユニット130に装着されるユニットの重さ及びその重心の位置によっては、農作業ロボット102の重量バランスが悪くなり、農作業ロボット102が不安定になる。そこで、ベースユニット130の適切な位置にバランス調整ユニット250を装着することにより、農作業ロボット102の重量バランスを調整することができる。

0064

バランス調整ユニット250は、先端に重りを有するマニピュレータであってもよい。マニピュレータが重りとベースユニット130との相対位置を変化させることにより、農作業ロボット102の重心の位置を変化させることができる。マニピュレータは動力源の一例であってよい。

0065

図3は、農作業ロボット102の一例を概略的に示す。図3においては、農作業ユニット138が、収穫された農産物30を収容するための収容ユニットである場合を例として、農作業ロボット102の詳細を説明する。本実施形態において、農作業ユニット138は、収容ボックス320と、アダプタ340とを備える。収容ボックス320は、第1アタッチメント又は第2アタッチメントの一例であってよい。アダプタ340は、調整部の一例であってよい。

0066

本実施形態において、収容ボックス320は、収穫された農産物30を収容する。本実施形態において、収容ボックス320は、本体322を有する。本体322は、例えば、箱型の形状を有する。本実施形態において、収容ボックス320の本体322には、収穫された農産物30を収容するための空間324が形成されている。また、本体322の側面には、当該側面から本体322の外部に向かって突出する突出部326が形成されている。本実施形態において、突出部326は、本体322の対向する2つの側面のそれぞれに配される。突出部326は、例えば、本体322の側面の外側の面に取り付けられる。突出部326は、本体322の側面の外側の面に、本体322と一体的に形成されてもよい。本体322は、収容部の一例であってよい。

0067

本実施形態において、アダプタ340は、収容ボックス320がベースユニット130に装着されるときに、収容ボックス320及びベースユニット130の間に配される。本実施形態において、アダプタ340は、本体342を有する。本実施形態において、本体342の一方の面には、突出部343が形成される。アダプタ340の突出部343がベースユニット130に配された開口302に挿入されることで、アダプタ340がベースユニット130に固定される。

0068

本実施形態において、アダプタ340は、アクチュエータ346を有する。アクチュエータ346の一端は、例えば、ボックスホルダ344と結合される。本実施形態において、アクチュエータ346は、電源ユニット230から供給される電力を利用して、ボックスホルダ344を昇降させる。アクチュエータ346は、制御ユニット220からの制御信号に基づいて、ボックスホルダ344を昇降させてよい。

0069

これにより、農作業ロボット102の接地面と、収容ボックス320との距離を調整することができる。農作業ロボット102の接地面と、収容ボックス320との距離は、農作業ロボット102の接地面と、収容ボックス320の代表点との距離であってよい。収容ボックス320の代表点としては、(i)本体322の重心、(ii)本体322の底面の一点又は複数の点などを例示することができる。農作業ロボット102の接地面と、収容ボックス320との距離は、農作業ロボット102の接地面と、収容ボックス320との距離の最小値であってもよい。

0070

一実施形態において、制御ユニット220は、アクチュエータ346を制御して、ボックスホルダ344の昇降動作を繰り返し実行する。他の実施形態において、制御ユニット220は、アクチュエータ346を制御して、ボックスホルダ344を急速に上昇させたり、ボックスホルダ344を急速に下降させたりする。これらの制御により、農作業ロボット102は、収容ボックス320に振動を加えることができる。その結果、収容ボックス320の内部における、農産物30の位置的な偏り修正され得る。

0071

本実施形態において、アダプタ340は、質量計348を有する。質量計348は、収容ボックス320に収容された収穫物の質量を測定してよい。質量計348は、アクチュエータ346に供給された電流の大きさに基づいて、収容ボックス320に収容された収穫物の質量を測定してもよい。質量計348は、測定結果を、制御ユニット220に送信してよい。

0072

本実施形態においては、アダプタ340の本体342に配された突出部343が、ベースユニット130を貫通する開口302に挿入されることで、ベースユニット130と、アダプタ340とが固定される実施形態が説明された。しかしながら、ベースユニット130と、アダプタ340とを固定する方法は、本実施形態に限定されない。他の実施形態において、アダプタ340の本体342に配された突出部343が、ベースユニット130に配された凹部に挿入されることで、ベースユニット130と、アダプタ340とが固定されてもよい。さらに他の実施形態において、アダプタ340の本体342に配された凹部に、ベースユニット130に配された突出部が挿入されることで、ベースユニット130と、アダプタ340とが固定されてもよい。

0073

図4から図6を用いて、収容ボックス320の他の例について説明する。技術的に矛盾しない範囲において、収容ボックス320及びその各部について説明された事項が、図4から図6に関連して説明される収容ボックス320の他の例及びその各部に適用されてもよい。同様に、図4から図6に関連して収容ボックス320の他の例及びその各部について説明された事項が、収容ボックス320及びその各部に適用されてもよい。なお、図4から図6の説明において、収容ボックス320又はその一部と同様の事項については、説明を省略する場合がある。

0074

図4は、収容ボックス420の一例を概略的に示す。本実施形態において、収容ボックス420は、空間324の内部に配された隔壁412及び隔壁414を備える点で、収容ボックス320と相違する。本実施形態において、収容ボックス420は、質量計432、質量計434及び質量計436を備える点で、収容ボックス320と相違する。上記の相違点以外の点に関して、収容ボックス420は、収容ボックス320と同様の構成を有してよい。収容ボックス420は、第1アタッチメント又は第2アタッチメントの一例であってよい。

0075

本実施形態において、収容ボックス420の本体322には、隔壁412及び隔壁414により区切られた区画422、区画424及び区画426が形成される。本実施形態において、区画422、区画424及び区画426には、収穫された農産物30が収容される。例えば、区画422、区画424及び区画426のそれぞれには、品質の異なる農産物30が収容される。

0076

本実施形態において、質量計432、質量計434及び質量計436のそれぞれは、区画422、区画424及び区画426のそれぞれに収容された収容物の質量を測定する。区画422、区画424及び区画426のそれぞれの収容物の質量を測定することで、どのような品質の農産物30がどれくらい収穫されたかを特定することができる。

0077

本実施形態において、質量計432、質量計434及び質量計436のそれぞれは、測定結果を制御ユニット220に送信してよい。制御ユニット220は、質量計432、質量計434及び質量計436のそれぞれの測定結果を、通信端末22又は管理サーバ150に送信してもよい。

0078

図5は、収容ボックス520の一例を概略的に示す。本実施形態において、収容ボックス520は、本体322の側面に、本体322を貫通する開口526が形成されている点で、収容ボックス420と相違する。本実施形態において、開口526は、本体322の対向する2つの側面のそれぞれに配される。

0079

本実施形態において、隔壁412及び隔壁414は、上記の棒状又は板状の部材が、2つの開口526を介して、本体322を貫通することを邪魔しないように配される点で、収容ボックス420の隔壁412及び隔壁414と相違する。一実施形態において、隔壁412の長さは、上記の棒状又は板状の部材が2つの開口526を介して、本体322を貫通することを邪魔しないように設定される。他の実施形態において、隔壁414には、2つの開口526を結ぶ直線と、隔壁414とが衝突する位置に、隔壁414を貫通する開口528が形成される。

0080

本実施形態において、収容ボックス520は、本体322の側面に突出部326が形成されていない点で、収容ボックス420と相違する。上記の相違点以外の点に関して、収容ボックス520は、収容ボックス420と同様の構成を有してよい。収容ボックス520は、第1アタッチメント又は第2アタッチメントの一例であってよい。

0081

図6は、収容ボックス620の一例を概略的に示す。本実施形態において、収容ボックス620は、本体322の側面に開口526が形成されている点で、収容ボックス420と相違する。本実施形態において、開口526は、本体322の対向する2つの側面のそれぞれに配される。

0082

本実施形態において、収容ボックス620は、開口526を介して、本体322の内部から本体322の外部に向かって突出する突出部630を有する点で、収容ボックス420と相違する。突出部630は、例えば、開口526を通過することのできる断面形状を有し、開口526の延伸距離よりも大きな長さを有する突出部材632を有する。突出部630は、突出部材632の一端に結合される留め部材634を有してもよい。留め部材634は、開口526を通過することのできない断面形状を有する。これにより、留め部材634は、突出部630が、開口526を介して、本体322の内部から本体322の外部に通り抜けることを防止する。突出部630は、本体322に着脱可能に構成されていてもよい。

0083

本実施形態において、収容ボックス620は、本体322の側面に突出部326が形成されていない点で、収容ボックス420と相違する。上記の相違点以外の点に関して、収容ボックス520は、収容ボックス420と同様の構成を有してよい。収容ボックス520は、第1アタッチメント又は第2アタッチメントの一例であってよい。

0084

図7は、農作業ロボット702の一例を概略的に示す。図7を用いて、農作業ロボット102の他の例について説明する。技術的に矛盾しない範囲において、農作業ロボット102及びその各部について説明された事項が、農作業ロボット702及びその各部に適用されてもよい。また、農作業ロボット702及びその各部について説明された事項が、農作業ロボット102及びその各部に適用されてもよい。なお、図7の説明において、農作業ロボット102又はその一部と同様の事項については、説明を省略する場合がある。

0085

図7においては、農作業ユニット138が、収穫された農産物30を収容するための収容ユニットである場合を例として、農作業ロボット702の詳細を説明する。本実施形態において、農作業ユニット138は、収容ボックス720と、アダプタ740とを備える点で、図3に関連して説明された農作業ユニット138と相違する。また、本実施形態において、移動ユニット132は、調高部730を備える点で、図3に関連して説明された移動ユニット132と相違する。

0086

収容ボックス720は、第1アタッチメント又は第2アタッチメントの一例であってよい。調高部730は、調整部の一例であってよい。

0087

本実施形態において、収容ボックス720は、収穫された農産物30を収容する。本実施形態において、収容ボックス720は、本体322を有する。収容ボックス720は、本体322の底面の外側の面に、当該面から本体322の外部に向かって突出する突出部728が形成されている点で、収容ボックス320と相違する。上記の相違点以外の点に関して、収容ボックス720は、収容ボックス320と同様の構成を有してよい。

0088

技術的に矛盾しない範囲において、収容ボックス420、収容ボックス520、及び、収容ボックス620、並びに、これらの各部について説明された事項が、収容ボックス720及びその各部に適用されてもよい。同様に、収容ボックス720及びその各部について説明された事項が、収容ボックス320、収容ボックス420、収容ボックス520、及び、収容ボックス620、並びに、これらの各部に適用されてもよい。

0089

本実施形態において、アダプタ740は、収容ボックス720がベースユニット130に装着されるときに、収容ボックス720及びベースユニット130の間に配される。本実施形態において、アダプタ740は、本体742を有する。本実施形態において、本体742の一方の面には、突出部743が形成される。アダプタ740の突出部743がベースユニット130に配された開口302に挿入されることで、アダプタ740がベースユニット130に固定される。本実施形態において、本体742の他方の面には、凹部744が形成される。アダプタ740の凹部744に、収容ボックス720の突出部728が挿入されることで、アダプタ740が収容ボックス720を保持する。

0090

本実施形態においては、アダプタ740の本体742に配された突出部743が、ベースユニット130を貫通する開口302に挿入されることで、ベースユニット130と、アダプタ740とが固定される実施形態が説明された。しかしながら、ベースユニット130と、アダプタ740とを固定する方法は、本実施形態に限定されない。他の実施形態において、アダプタ740の本体742に配された突出部743が、ベースユニット130に配された凹部に挿入されることで、ベースユニット130と、アダプタ740とが固定されてもよい。さらに他の実施形態において、アダプタ740の本体742に配された凹部に、ベースユニット130に配された突出部が挿入されることで、ベースユニット130と、アダプタ740とが固定されてもよい。

0091

本実施形態においては、アダプタ740の本体742に配された凹部744に、収容ボックス720の突出部728が挿入されることで、アダプタ740が収容ボックス720を保持する実施形態が説明された。しかしながら、アダプタ740が収容ボックス720を保持する方法は、本実施形態に限定されない。他の実施形態において、アダプタ740の本体742に配された突出部が、収容ボックス720の底面の外側の面に形成された凹部又は収容ボックス720の底面に形成された開口に挿入されることで、アダプタ740が収容ボックス720を保持してもよい。

0092

本実施形態において、調高部730は、移動ユニット132と、ベースユニット130との相対位置を調整する。調高部730は、電源ユニット230から供給される電力を利用して、上記の相対位置を調整してよい。調高部730は、制御ユニット220からの制御信号に基づいて、上記の相対位置を調整してよい。

0093

例えば、調高部730は、農作業ロボット702の接地面から移動ユニット132の代表点までの距離と、農作業ロボット702の接地面からベースユニット130の代表点までの距離との差を調整する。移動ユニット132の代表点としては、(i)移動ユニット132の重心、(ii)移動ユニット132の接地面の一点又は複数の点などを例示することができる。ベースユニット130の代表点としては、(i)ベースユニット130の重心、(ii)ベースユニット130の底面の一点又は複数の点などを例示することができる。調高部730は、農作業ロボット702の接地面から移動ユニット132までの距離の最小値と、農作業ロボット702の接地面からベースユニット130までの距離の最小値との差を調整してもよい。

0094

これにより、農作業ロボット702における収容ボックス720の位置が調整される。また、農作業ロボット702の接地面と、収容ボックス720との距離が調整される。農作業ロボット702の接地面と、収容ボックス720との距離は、農作業ロボット702の接地面と、収容ボックス720の代表点との距離であってよい。収容ボックス720の代表点としては、(i)本体322の重心、(ii)本体322の底面の一点又は複数の点などを例示することができる。農作業ロボット702の接地面と、収容ボックス720との距離は、農作業ロボット702の接地面と、収容ボックス720との距離の最小値であってもよい。

0095

一実施形態において、制御ユニット220は、調高部730を制御して、ベースユニット130の昇降動作を繰り返し実行する。他の実施形態において、制御ユニット220は、調高部730を制御して、ベースユニット130を急速に上昇させたりベースユニット130を急速に下降させたりする。これらの制御により、農作業ロボット702は、収容ボックス720に振動を加えることができる。その結果、収容ボックス720の内部における、農産物30の位置的な偏りが修正され得る。

0096

[保管庫104の各部の説明]
図8から図10を用いて、保管庫104の詳細について説明する。図8は、保管庫104の内部の平面図の一例を概略的に示す。図9は、保管庫104のA−A断面図の一例を概略的に示す。図10は、保管庫104のB−B断面図の一例を概略的に示す。説明を簡単にすることを目的として、図8から図10には、農作業ロボット102及び収容ボックス320を点線で示す。

0097

本実施形態において、保管庫104は、保管庫104の内部に、農作業ロボット102などの作業機械を収容する。保管庫104は、保管庫104の内部に、収容ボックス320などのアタッチメントを収容する。保管庫104は、アタッチメントを、当該アタッチメントが作業機械から取り外された状態で収容してもよい。保管庫104は、保管庫104の内部に、収穫された農産物30を収容してもよい。

0098

本実施形態において、保管庫104は、筺体800と、保持部材832及び保持部材834と、制御装置850と、電源860と、太陽光発電装置862と、鏡870とを備えてもよい。本実施形態において、筺体800は、上面801と、底面803と、正面804と、背面806と、側面808とを有する。これにより、筺体800の内部に、(i)農作業ロボット102などの作業機械と、(ii)収容ボックス320などのアタッチメントとを収容するための空間が形成される。

0099

筺体800は、収容システムの筐体の一例であってよい。保持部材832及び保持部材834は、保持部の一例であってよい。底面803は、筺体の底部の一例であってよい。鏡870は、表示部及び反射部材の一例であってよい。

0100

本実施形態において、正面804には、扉814が配される。扉814には、扉814を施錠する施錠部824が配される。本実施形態において、背面806には、扉816が配される。扉816には、扉816を施錠する施錠部826が配される。本実施形態において、農作業ロボット102は、扉814の側から筺体800の内部に進入し、扉816の側から筺体800の外部に進出する。

0101

本実施形態において、施錠部824は、通信端末22、制御装置850及び農作業ロボット102の少なくとも1つからの制御信号に基づいて、扉814の施錠及び解錠を制御してもよい。本実施形態において、施錠部826は、通信端末22、制御装置850及び農作業ロボット102の少なくとも1つからの制御信号に基づいて、扉816の施錠及び解錠を制御してもよい。

0102

本実施形態において、保持部材832及び保持部材834は、例えば、筺体800の内部に配される。保持部材832及び保持部材834は、筐体800に支持されてよい。本実施形態において、保持部材832及び保持部材834は、扉814の側から扉816の側に向かって延伸する。保持部材832及び保持部材834は、例えば、保持部材832及び保持部材834の延伸方向が底面803と略平行になるように、筐体800の側面808に取り付けられる。なお、保持部材832及び保持部材834の配置は本実施形態に限定されない。他の実施形態において、保持部材832及び保持部材834の少なくとも一部が、筺体800の外部に配されてよい。

0103

本実施形態において、保持部材832及び保持部材834は、アタッチメントを保持する。本実施形態において、保持部材832が、収容ボックス320の突出部326の一方を保持し、保持部材834が、収容ボックス320の突出部326の他方を保持する。保持部材832及び保持部材834は、複数の収容ボックス320を保持してもよい。例えば、保持部材832及び保持部材834は、農産物30が収容された1又は複数の収容ボックス320と、1又は複数の空の収容ボックス320とを保持する。

0104

本実施形態において、収容ボックス320の突出部326が、保持部材832及び保持部材834の上面に載置されることにより、収容ボックス320が、保持部材832及び保持部材834に保持される。しかしながら、保持部材832及び保持部材834が収容ボックス320を保持する方法は、本実施形態に限定されない。他の実施形態において、収容ボックス320の突出部326が、保持部材832及び保持部材834の下面に懸架されることにより、収容ボックス320が、保持部材832及び保持部材834に保持される。さらに他の実施形態において、収容ボックス320の突出部326が、保持部材832及び保持部材834の側面に保持されることにより、収容ボックス320が、保持部材832及び保持部材834に保持される。

0105

保持部材832及び保持部材834は、ローラーコンベア又はベルトコンベアを有してよい。保持部材832及び保持部材834は、収容ボックス320と接触する面に、ローラーコンベア又はベルトコンベアを有してよい。ローラーコンベア又はベルトコンベアは、電動であってもよく、電動でなくてもよい。

0106

保持部材832及び保持部材834は、少なくとも扉814の側の端部に斜面を有してよい。例えば、保持部材832及び保持部材834の扉814の側の端部において、各保持部材の端部から各保持部材の中央の側に向かうにつれて、各保持部材の上面と、筐体800の底面803との距離が、単調増加する。これにより、農作業ロボット102が、保持部材832及び保持部材834の下方の領域を、保持部材832及び保持部材834の延伸方向(図8の左右方向である。)に略平行に移動することで、農作業ロボット102に取り付けられた収容ボックス320が、農作業ロボット102から取り外される。

0107

保持部材832及び保持部材834は、扉816の側の端部に斜面を有してもよい。例えば、保持部材832及び保持部材834の扉816の側の端部において、各保持部材の中央の側から各保持部材の端部に向かうにつれて、各保持部材の上面と、筐体800の底面803との距離が、単調減少する。これにより、農作業ロボット102が、保持部材832及び保持部材834の下方の領域を、保持部材832及び保持部材834の延伸方向(図8の左右方向である。)に略平行に移動することで、保持部材832及び保持部材834に保持された収容ボックス320が、農作業ロボット102に取り付けられる。

0108

本実施形態において、保持部材832及び保持部材834は、農作業ロボット102から取り外された収容ボックス320を保持する。一実施形態において、収容ボックス320は、筺体800の内部における農作業ロボット102の動作により、農作業ロボット102から取り外されて、保持部材832及び保持部材834に保持される。例えば、保持部材832及び保持部材834は、農作業ロボット102が保持部材832及び保持部材834の周囲を移動する動作を利用して、農作業ロボット102に取り付けられていた収容ボックス320を保持するように構成される。

0109

他の実施形態において、収容ボックス320は、筺体800の内部における農作業ロボット102の動作により、保持部材832及び保持部材834に保持された収容ボックス320が、農作業ロボット102に取り付けられる。例えば、保持部材832及び保持部材834は、農作業ロボット102が保持部材832及び保持部材834の周囲を移動する動作を利用して、保持部材832及び保持部材834に保持されていた収容ボックス320が、農作業ロボット102に取り付けられるように構成される。

0110

[農作業ロボットから収容ボックスを取り外すための手順]
本実施形態によれば、農作業ロボット(例えば、農作業ロボット102、農作業ロボット702などである。)が、筺体800の内部で、保持部材832及び保持部材834の下方を、保持部材832及び保持部材834の延伸方向(図8及び図9の左右方向である。)に略平行に移動することにより、収容ボックス(例えば、収容ボックス320、収容ボックス720などである。)が、農作業ロボットから取り外される。例えば、農作業ロボットが、筺体800の内部で、保持部材832及び保持部材834の下方を、保持部材832及び保持部材834の延伸方向に略平行に移動する間に、農作業ロボットは、筺体800の底面803と、収容ボックスとの距離を調整する。これにより、収容ボックスが、農作業ロボット102から分離される。

0111

一実施形態において、制御ユニット220は、農作業ユニット138のアクチュエータ346を制御して、筺体800の底面803と、収容ボックス320との距離を調整する。他の実施形態において、制御ユニット220は、移動ユニット132の調高部730を制御して、筺体800の底面803と、収容ボックス720との距離を調整する。

0112

例えば、制御ユニット220は、アクチュエータ346又は調高部730を次のように制御する。まず、制御ユニット220は、農作業ロボットが、正面804の側から筺体800の内部に進入し、保持部材832及び保持部材834に向かって進行するように、移動ユニット132を制御する。次に、制御ユニット220は、保持部材832及び保持部材834の正面804の側の端部に接近したときに、突出部326の下面が、保持部材832及び保持部材834の上面よりも高い位置に配されているように、アクチュエータ346又は調高部730を制御する。

0113

次に、制御ユニット220は、農作業ロボットが、保持部材832及び保持部材834の下方を、保持部材832及び保持部材834の延伸方向に略平行に移動するように、移動ユニット132を制御する。農作業ロボットが予め定められた位置まで移動すると、制御ユニット220は、突出部326の下面が、保持部材832及び保持部材834の上面に接触するように、アクチュエータ346又は調高部730を制御する。

0114

次に、制御ユニット220は、アクチュエータ346を制御して、収容ボックス320と、アダプタ340とが接触しない位置まで、アダプタ340を降下させる。制御ユニット220は、調高部730を制御して、収容ボックス720と、アダプタ740とが接触しない位置まで、アダプタ740を降下させてもよい。その後、制御ユニット220は、移動ユニット132を制御して、農作業ロボットを、筺体800の内部の任意の位置まで移動させる。

0115

[農作業ロボットに収容ボックスを取り付けるための手順]
本実施形態によれば、農作業ロボット(例えば、農作業ロボット102、農作業ロボット702などである。)が、筺体800の内部で、保持部材832及び保持部材834の下方を、保持部材832及び保持部材834の延伸方向に略平行に移動することにより、保持部材832及び保持部材834に保持されている収容ボックス(例えば、収容ボックス320、収容ボックス720などである。)が、農作業ロボットに取り付けられる。例えば、農作業ロボットが、筺体800の内部で、保持部材832及び保持部材834の下方を、保持部材832及び保持部材834の延伸方向に略平行に移動する間に、農作業ロボットは、筺体800の底面803と、収容ボックスとの距離を調整する。これにより、収容ボックスが、農作業ロボットに装着される。

0116

一実施形態において、制御ユニット220は、農作業ユニット138のアクチュエータ346を制御して、筺体800の底面803と、収容ボックス320との距離を調整する。他の実施形態において、制御ユニット220は、移動ユニット132の調高部730を制御して、筺体800の底面803と、収容ボックス720との距離を調整する。

0117

例えば、制御ユニット220は、アクチュエータ346又は調高部730を次のように制御する。まず、制御ユニット220は、農作業ロボットが、保持部材832及び保持部材834に保持されている収容ボックスの下方の位置に移動するように、移動ユニット132を制御する。農作業ロボットが、保持部材832及び保持部材834に保持されている収容ボックスの下方の位置まで移動すると、制御ユニット220は、アクチュエータ346を制御して、収容ボックス320と、アダプタ340とを接触させる。制御ユニット220は、調高部730を制御して、収容ボックス720と、アダプタ740とを接触させてもよい。これにより、農作業ロボットが収容ボックスを保持することができる。

0118

次に、制御ユニット220は、農作業ロボットが、保持部材832及び保持部材834の下方を、保持部材832及び保持部材834の延伸方向に略平行に移動するように、移動ユニット132を制御する。収容ボックスの全体が、保持部材832及び保持部材834の背面806の側の端部を通過すると、制御ユニット220は、アクチュエータ346を制御して、収容ボックス320の位置を、移動に適した位置まで降下させる。制御ユニット220は、調高部730を制御して、収容ボックス720の位置を、移動に適した位置まで降下させてもよい。その後、制御ユニット220は、移動ユニット132を制御して、農作業ロボットを、筺体800の外部に進出させる。

0119

本実施形態において、制御装置850は、保管庫104の各部を制御する。例えば、制御装置850は、施錠部824及び施錠部826の少なくとも一方の施錠及び解錠を制御する。制御装置850は、農作業ロボット102の充電を制御してもよい。制御装置850は、外部の情報処理装置との間の通信を制御してもよい。農作業ロボット102と、外部の情報処理装置との間の通信を中継してもよい。

0120

本実施形態において、電源860は、保管庫104の各部に電力を供給する。電源860は、発電装置蓄電装置、及び、電力変換装置の少なくとも1つを備えてよい。電源860は、農作業ロボット102を充電する充電設備を備えてもよい。電源860は、例えば、太陽光発電装置862が発電した電力を、保管庫104の各部、及び、農作業ロボット102の少なくとも一方に供給する。電源860は、太陽光発電装置862が発電した電力を蓄電する蓄電設備を備えてよい。太陽光発電装置862は、例えば、筺体800の上面801の外側の面に配されてよい。

0121

本実施形態において、鏡870は、農作業ロボット102に取り付けられた収容ボックス320の様子を映すことのできる位置に配される。鏡870は、例えば、扉814と、保持部材832及び保持部材834との間に配される。鏡870は、正面804の外側の面に配されてもよい。

0122

本実施形態によれば、農作業ロボット102の撮像ユニット134が、鏡870を撮像することにより、農作業ロボット102の制御ユニット220は、収容ボックス320の様子を示す情報を取得することができる。これにより、農作業ロボット102は、収容ボックス320の内部の様子を示す情報を容易に取得することができる。

0123

収容ボックス320の内部で農産物30が偏って収容されている場合、収容ボックス320が不安定な状態で、保持部材832及び保持部材834に保持される可能性がある。また、例えば、保持部材832及び保持部材834が収容ボックス520を保持する場合、保持部材832及び保持部材834の少なくとも一方が、収容ボックス520に形成された開口526を介して、収容ボックス520の内部を貫通する。しかしながら、収容ボックス320の内部で農産物30が偏って収容されていると、保持部材832及び保持部材834の少なくとも一方が、収容ボックス520の内部を貫通することができない可能性がある。

0124

そこで、本実施形態において、制御ユニット220は、収容ボックス320の様子を示す情報に基づいて、収容ボックス320が予め定められた条件を満足するか否かを判定する。予め定められた条件としては、(i)収容ボックス320の内部において、農産物30が、予め定められた高さを超えて収容されているという条件、(ii)収容ボックス320の内部における農産物30の位置的な偏りが、予め定められた条件を満足するという条件などを例示することができる。

0125

収容ボックス320が予め定められた条件を満足すると判定された場合、制御ユニット220は、農作業ロボット102の動作により収容ボックス320に振動が加えられるように、農作業ロボット102に取り付けられた少なくとも1つのアタッチメントを制御する。一実施形態において、制御ユニット220は、農作業ロボット102が急発進及び急停止の少なくとも一方の動作を実行するように、移動ユニット132を制御する。制御ユニット220は、農作業ロボット102が急発進及び急停止を繰り返すように、移動ユニット132を制御してもよい。

0126

他の実施形態において、制御ユニット220は、アクチュエータ346を制御して、収容ボックス320の昇降動作を繰り返し実行する。制御ユニット220は、アクチュエータ346を制御して、収容ボックス320を急速に上昇させたり、アクチュエータ346を急速に下降させたりしてもよい。

0127

さらに他の実施形態において、制御ユニット220は、調高部730を制御して、ベースユニット130の昇降動作を繰り返し実行する。制御ユニット220は、調高部730を制御して、ベースユニット130を急速に上昇させたり、ベースユニット130を急速に下降させたりしてもよい。

0128

これらの制御により、農作業ロボットは、収容ボックスに振動を加えることができる。その結果、収容ボックスの内部における、農産物30の位置的な偏りが修正され得る。

0129

本実施形態においては、鏡870が、農作業ロボット102に取り付けられた収容ボックス320の様子を映し、農作業ロボット102が、鏡870の画像を撮像する実施形態が説明された。しかしながら、農作業ロボット102が、収容ボックス320の様子を示す情報を取得する方法は、本実施形態に限定されない。他の実施形態において、保管庫104は、鏡870の代わりに、画像を表示するディスプレイ又はプロジェクタを備えてよい。ディスプレイ又はプロジェクタには、カメラ(図示されていない。)で撮像された、農作業ロボット102に取り付けられた収容ボックス320の様子が表示されてよい。

0130

図11から図16を用いて、保管庫104の他の例について説明する。技術的に矛盾しない範囲において、保管庫104及びその各部について説明された事項が、図11から図16に関連して説明される保管庫104の他の例及びその各部に適用されてもよい。同様に、図11から図16に関連して保管庫104の他の例及びその各部について説明された事項が、保管庫104及びその各部に適用されてもよい。また、図11から図16の何れか1つに関連して説明される事項が、他の図に関連して説明される保管庫104の他の例及びその各部に適用されてもよい。なお、図11から図16の説明において、保管庫104又はその一部と同様の事項については、説明を省略する場合がある。

0131

図11は、保管庫1104の断面図の一例を概略的に示す。保管庫1104は、保持部材832及び保持部材834の少なくとも一方が、上面801に接続された支持部材1130により支持される点で、保管庫104と相違する。なお、支持部材1130は、底面803に接続され、保持部材832及び保持部材834の少なくとも一方を支持してもよい。保管庫1104は、技術的に矛盾しない範囲において、上記の相違点以外の点について、保管庫104と同様の特徴を有してよい。保管庫1104は、収容システムの一例であってよい。

0132

図12は、保管庫1204の断面図の一例を概略的に示す。保管庫1204は、保持部材832の代わりに、保持部材1232と、保持部材1242とを備える点で、保管庫104と相違する。なお、保管庫1204は、保持部材834の代わりに、保持部材1232と、保持部材1242とを備えてもよい。保管庫1204は、技術的に矛盾しない範囲において、上記の相違点以外の点について、保管庫104と同様の特徴を有してよい。保管庫1204は、収容システムの一例であってよい。

0133

本実施形態において、保持部材1232及び保持部材1242は、上面801に接続された支持部材1230により支持される。保持部材1232は、1又は複数の収容ボックス520を保持する。保持部材1232は、収容ボックス520の両側面に形成された2つの開口526を介して収容ボックス520を貫通することで、収容ボックス520を保持する。保持部材1242は、1又は複数の収容ボックス520を保持する。保持部材1242は、収容ボックス520の両側面に形成された2つの開口526を介して収容ボックス520を貫通することで、収容ボックス520を保持する。なお、支持部材1230は、底面803に接続され、保持部材1232及び保持部材1242を支持してもよい。

0134

図13は、保管庫1304の断面図の一例を概略的に示す。図14は、保管庫1304の断面図の一例を概略的に示す。保管庫1304は、筺体800の底面803において、保持部材832及び保持部材834の下方の領域の少なくとも一部に、保持部材832及び保持部材834の延伸方向に沿って凹凸が形成されている点で、保管庫104と相違する。保管庫1304は、技術的に矛盾しない範囲において、上記の相違点以外の点について、保管庫104と同様の特徴を有してよい。保管庫1304は、収容システムの一例であってよい。

0135

本実施形態において、筺体800の底面803には、収容ボックス320の分離位置の近傍に、凸部1342及び凸部1344が形成されている。これにより、例えば、農作業ロボット702が、筺体800の内部で、保持部材832及び保持部材834の下方を、保持部材832及び保持部材834の延伸方向に略平行に移動することにより、収容ボックス720が、農作業ロボット102から取り外される。

0136

本実施形態において、筺体800の底面803には、収容ボックス320の装着位置の近傍に、凸部1362及び凸部1364が形成されている。これにより、例えば、農作業ロボット702が、筺体800の内部で、保持部材832及び保持部材834の下方を、保持部材832及び保持部材834の延伸方向に略平行に移動することにより、保持部材832及び保持部材834に保持されている収容ボックス720が、農作業ロボット102に取り付けられる。

0137

図15は、保管庫1504の断面図の一例を概略的に示す。保管庫1504は、扉814、施錠部824、保持部材832、保持部材834、扉816、施錠部826及び鏡870からなるシステムを複数個備える点で、保管庫104と相違する。保管庫1504は、技術的に矛盾しない範囲において、上記の相違点以外の点について、保管庫104と同様の特徴を有してよい。保管庫1504は、収容システムの一例であってよい。

0138

図16は、保管庫1604の断面図の一例を概略的に示す。保管庫1604は、扉814、施錠部824、保持部材832、保持部材834及び鏡870からなるシステムを複数個備える点で、保管庫104と相違する。本実施形態によれば、農作業ロボット102が、システム1610の扉814から入庫し、システム1620の扉814から出庫する点で、保管庫104と相違する。保管庫1604は、技術的に矛盾しない範囲において、上記の相違点以外の点について、保管庫104と同様の特徴を有してよい。保管庫1604は、収容システムの一例であってよい。

0139

本実施形態において、保管庫1604は、システム1610と、システム1620とを備える。システム1610及びシステム1620は、それぞれ、扉814、施錠部824、保持部材832、保持部材834及び鏡870を有する。システム1610の保持部材832及び保持部材834は、1又は複数の収容ボックス320を保持してよい。システム1620の保持部材832及び保持部材834は、1又は複数の収容ボックス320を保持してよい。

0140

一実施形態において、システム1610と、システム1620とが、異なる種類の収容ボックス320を保持する。他の実施形態において、システム1610に保持される収容ボックス320の収容対象と、システム1620に保持される収容ボックス320の収容対象が、異なってもよい。例えば、システム1610の保持部材832及び保持部材834は、農産物30が収容された1又は複数の収容ボックス320を保持する。一方、システム1620の保持部材832及び保持部材834は、1又は複数の空の収容ボックス320を保持する。

0141

本実施形態において、保管庫1604が、扉814、施錠部824、保持部材832、保持部材834及び鏡870を有するシステムを2つ備える実施形態が説明された。しかしながら、保管庫1604は本実施形態に限定されない。他の実施形態において、保管庫1604は、扉814、施錠部824、保持部材832、保持部材834及び鏡870を有するシステムを3以上備える。

0142

図17及び図18は、保管庫1704の一例を示す。図17は、保管庫1704の内部の平面図の一例を概略的に示す。図18は、保管庫1704のA−A断面図の一例を概略的に示す。保管庫1704は、保持部材832及び保持部材834の代わりに、保持部材1732及び保持部材1734を備える点で、保管庫104と相違する。保管庫1704は、技術的に矛盾しない範囲において、上記の相違点以外の点について、保管庫104と同様の特徴を有してよい。保管庫1704は、収容システムの一例であってよい。

0143

本実施形態において、保持部材1732及び保持部材1734は、端部に斜面を有する点で、保持部材832及び保持部材834と相違する。保持部材1732及び保持部材1734は、技術的に矛盾しない範囲において、上記の相違点以外の点について、保持部材832及び保持部材834と同様の特徴を有してよい。

0144

本実施形態において、保持部材1732及び保持部材1734は、扉814の側から扉816の側に向かって延伸する。保持部材1732及び保持部材1734は、例えば、保持部材1732及び保持部材1734の延伸方向が筐体800の底面803と略平行になるように、適切な取付部材(図示されていない)を用いて、筐体800の側面808に取り付けられる。

0145

本実施形態において、保持部材1732及び保持部材1734は、保持部材1732及び保持部材1734の上面が収容ボックス320の底面と接触するように、収容ボックス320を保持する。そのため、保持部材1732及び保持部材1734の水平方向の間隔は、収容ボックス320の本体322の幅よりも狭いことが好ましい。また、収容ボックス320は、突出部326を備えなくてもよい。

0146

図18に示されるとおり、本実施形態において、保持部材1732の延伸方向の一方の端部には、傾斜領域1834が形成される。保持部材1732の延伸方向の他方の端部には、傾斜領域1836が形成される。保持部材1732において、傾斜領域1834及び傾斜領域1836の間には、保持領域1838が配される。保持部材1732の上面には、ローラー又はベアリングが配されてよい。保持部材1732の端部には、ローラー又はベアリングが配されてよい。なお、本実施形態において、保持部材1734は、保持部材1734と同様の構成を有してよい。

0147

傾斜領域1834においては、保持部材1732の端部から中央に向かうにつれて、保持部材1732の上面と、筐体800の底面803との距離が、単調増加する。同様に、傾斜領域1836においては、保持部材1732の端部から中央に向かうにつれて、保持部材1732の上面と、筐体800の底面803との距離が、単調増加する。保持領域1838においては、保持部材1732の上面と、筐体800の底面803とが略平行になる。保持領域1838においては、保持部材1732の上面が略水平であってもよい。これにより、保持部材1732及び保持部材1734は、農作業ロボット102が保持部材1732及び保持部材1734の周囲を移動する動作を利用して、収容ボックス320を保持することができる。

0148

本実施形態において、農作業ロボット102は、アダプタ340がボックスホルダ344の代わりに昇降部材1744を備える点で、図3に関連して説明された農作業ロボット102と相違する。昇降部材1744は、アクチュエータ346に駆動されて、本体342の上面からの突出量が変化する。農作業ロボット102は、保持部材1732及び保持部材1734の下方の領域を、保持部材1732及び保持部材1734の延伸方向に略平行に移動するときに、昇降部材1744を用いて進行方後ろ側から収容ボックス320を押して、収容ボックス320を移動させる。

0149

農作業ロボット102に取り付けられている収容ボックス320を、農作業ロボット102から取り外す場合、収容ボックス320が傾斜領域1834にある間、アクチュエータ346は、昇降部材1744が収容ボックス320の所定の領域と接触するように、昇降部材1744の突出量を調整する。アクチュエータ346は、収容ボックス320が保持領域1838の所定の位置に達するまで、昇降部材1744が収容ボックス320の所定の領域と接触するように、昇降部材1744の突出量を調整してよい。収容ボックス320が保持領域1838の所定の位置に到達すると、アクチュエータ346は、昇降部材1744が収容ボックス320と接触しないように、昇降部材1744の突出量を調整してよい。これにより、保持部材1732及び保持部材1734は、農作業ロボット102が保持部材1732及び保持部材1734の周囲を移動する動作を利用して、収容ボックス320を保持することができる。

0150

保持領域1838に保持されている収容ボックス320を、農作業ロボット102に取り付ける場合、まず、農作業ロボット102は、目的の収容ボックス320の下方に移動し、アクチュエータ346を制御して昇降部材1744を上昇させる。次に、農作業ロボット102は、保持部材1732及び保持部材1734の延伸方向に略平行に移動して、昇降部材1744を用いて進行方向後ろ側から収容ボックス320を押す。これにより、傾斜領域1836の端部において、収容ボックス320が、農作業ロボット102に取り付けられる。その後、アクチュエータ346は、昇降部材1744を下降させる。これにより、保持部材1732及び保持部材1734は、農作業ロボット102が保持部材1732及び保持部材1734の周囲を移動する動作を利用して、保持部材1732及び保持部材1734に保持されていた収容ボックス320を、農作業ロボット102に取り付けることができる。

0151

図19及び図20は、保管庫1904の一例を示す。図19は、保管庫1904の内部の平面図の一例を概略的に示す。図20は、保管庫1904のB−B断面図の一例を概略的に示す。図8から図18に関連して説明された保管庫の実施形態においては、保管庫の保持部材が、農作業ロボット102のベースユニット130の上部に取り付けられたアタッチメントを保持する場合を例として、保管庫の詳細が説明された。しかしながら、保管庫は、これらの実施形態に限定されない。図19及び図20を用いて説明される保管庫1904は、ベースユニット130の側部に取り付けられるアタッチメントを保持する点で、図8から図18に関連して説明された保管庫と相違する。また、本実施形態においては、農作業ロボット102が、保持部材の側面に沿って、保持部材の延伸方向と略平行に移動する動作を利用して、農作業ロボット102に取り付けられたアタッチメントが取り外される。そして、保管庫1904に配された保持部材は、農作業ロボット102から取り外されたアタッチメントを保持する。

0152

保管庫1904は、保持部材832及び保持部材834の代わりに、保持部材1932と、1又は複数のストッパー1934とを備える点で、保管庫104と相違する。保管庫1904は、技術的に矛盾しない範囲において、上記の相違点以外の点について、保管庫104と同様の特徴を有してよい。なお、保管庫1904は、複数の保持部材1932を備えてもよい。保管庫1904は、収容システムの一例であってよい。また、本実施形態において、農作業ロボット102は、農作業ユニット138の代わりに、アタッチメント1920を備える点で、図3に関連して説明された農作業ロボット102と相違する。なお、アタッチメント1920は、農作業用のアタッチメントであってもよく、農作業用のアタッチメントでなくてもよい。農作業ロボット102は、技術的に矛盾しない範囲において、上記の相違点以外の点について、図3に関連して説明された農作業ロボット102と同様の特徴を有してよい。

0153

本実施形態において、アタッチメント1920は、ベースユニット130の側部に、着脱可能に取り付けられる。アタッチメント1920は、結合部材1940を介して、ベースユニット130に取り付けられてよい。結合部材1940は、例えば、アタッチメント1920と着脱可能に構成された結合部と、当該結合部及びベースユニット130の側面の距離(例えば、結合部の突出量と称される場合がある。)を調整するアクチュエータとを備える。アタッチメント1920の着脱、及び、アクチュエータの駆動量は、例えば、制御ユニット220により制御される。これにより、アタッチメント1920がベースユニット130から離れた位置に配されている場合であっても、農作業ロボット102は、結合部材1940のアクチュエータを制御して、結合部材1940の結合部をアタッチメント1920に向かって移動させ、結合部材1940の結合部及びアタッチメント1920を結合させることができる。その後、農作業ロボット102は、結合部材1940のアクチュエータを制御して、アタッチメント1920を、ベースユニット130の方に引き寄せることができる。

0154

なお、本実施形態においては、ベースユニット130が、伸縮する結合部材1940を利用して、ベースユニット130から離れた位置に配されたアタッチメント1920を引き寄せる場合を例として、農作業ロボット102の詳細が説明された。しかしながら、農作業ロボット102は本実施形態に限定されない。他の実施形態において、農作業ロボット102は、磁力を利用して、ベースユニット130から離れた位置に配されたアタッチメント1920を引き寄せてよい。

0155

農作業ロボット102に取り付けられているアタッチメント1920を、農作業ロボット102から取り外す場合、農作業ロボット102は、保持部材1932の近傍を、保持部材1932の延伸方向に略平行に移動する。本実施形態において、保持部材1932は、保持部材1932の上面及びアタッチメント1920の下面の距離が予め定められた数値範囲内となるように、保管庫1904の側面808に取り付けられる。予め定められた数値範囲は、10cm以内であってもよく、5cm以内であってもよく、1cm以内であってもよい。その後、農作業ロボット102は、目的とするストッパー1934の位置で停止する。農作業ロボット102は、結合部材1940を伸ばして、アタッチメント1920を、保持部材1932の所定の位置に配置する。その後、農作業ロボット102は、結合部材1940と、アタッチメント1920との結合を解除する。これにより、保持部材1932は、農作業ロボット102が保持部材1932の周囲を移動する動作を利用して、アタッチメント1920を保持することができる。

0156

一方、保持部材1932に保持されているアタッチメント1920を、農作業ロボット102に取り付ける場合、まず、農作業ロボット102は、目的とするアタッチメント1920を保持しているストッパー1934の位置に移動する。次に、農作業ロボット102は、結合部材1940を伸ばし、結合部材1940と、目的とするアタッチメント1920とを結合させる。その後、農作業ロボット102は、結合部材1940を縮小させて、アタッチメント1920をベースユニット130に取り付ける。これにより、保持部材1932は、農作業ロボット102が保持部材1932の周囲を移動する動作を利用して、保持部材1932に保持されていたアタッチメント1920を、農作業ロボット102に取り付けることができる。

0157

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。また、技術的に矛盾しない範囲において、特定の実施形態について説明した事項を、他の実施形態に適用することができる。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

0158

特許請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

0159

10通信ネットワーク、12作業者、22通信端末、30農産物、100作業支援システム、102農作業ロボット、104保管庫、130ベースユニット、132移動ユニット、134撮像ユニット、138農作業ユニット、150管理サーバ、152 要求受信部、154要求実行部、156情報格納部、210センサユニット、220制御ユニット、230電源ユニット、240制振ユニット、250バランス調整ユニット、302 開口、320収容ボックス、322 本体、324 空間、326 突出部、340アダプタ、342 本体、343 突出部、344ボックスホルダ、346アクチュエータ、348質量計、412隔壁、414 隔壁、420 収容ボックス、422区画、424 区画、426 区画、432 質量計、434 質量計、436 質量計、520 収容ボックス、526 開口、528 開口、620 収容ボックス、630 突出部、632突出部材、634 部材、702 農作業ロボット、720 収容ボックス、728 突出部、730 調高部、740 アダプタ、742 本体、743 突出部、744 凹部、800筺体、801 上面、803 底面、804 正面、806 背面、808 側面、814 扉、816 扉、824施錠部、826 施錠部、832保持部材、834 保持部材、850制御装置、860電源、862太陽光発電装置、870 鏡、1104 保管庫、1130支持部材、1204 保管庫、1230 支持部材、1232 保持部材、1242 保持部材、1304 保管庫、1342 凸部、1344 凸部、1362 凸部、1364 凸部、1504 保管庫、1604 保管庫、1610 システム、1620 システム、1704 保管庫、1732 保持部材、1734 保持部材、1744昇降部材、1834傾斜領域、1836 傾斜領域、1838保持領域、1904 保管庫、1920アタッチメント、1932 保持部材、1934ストッパー、1940 結合部材

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