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図面 (9)

課題

効率的な自動走行を行うことを目的とする。

解決手段

圃場の未作業地CAを、互いに並列する走行経路に沿って自動走行で往復走行しながら、未作業地CAの作物収穫する収穫機における自動走行経路を生成する走行経路生成システムであって、圃場における単位面積あたりの収量である収量率を取得する収量取得部と、未作業地CAの面積を取得する面積取得部と、収量率と面積とから、未作業地CAで収穫されることが予測される穀粒の総収量を推定する総収量推定部と、未作業地CAの形状及び総収量に基づいて、未作業地CAの形状が往復走行に最適な形状となるように、往復走行に先立って自動走行を行う予備調整経路LRを生成する走行経路設定部とを備える。

概要

背景

コンバインとして、例えば、特許文献1に記載のものが既に知られている。このコンバインは、走行装置によって走行しながら、収穫装置(特許文献1では「刈取装置」)によって圃場作物収穫する収穫走行が可能である。また、このコンバインは、収穫装置によって収穫された収穫物貯留する穀粒タンク(特許文献1では「グレンタンク」)を備えている。

このコンバインは、GPS衛星から受信した信号に基づいて自動走行するように構成されていると共に、穀粒タンク内穀粒量を検出する収量センサ(特許文献1では「穀粒量検出手段」)を備えている。そして、このコンバインは、収量センサによる検出値設定値以上になると、穀粒タンクから穀粒を排出するために、収穫作業中断して運搬車の近傍(排出ポイント)へ自動的に移動する。

概要

効率的な自動走行を行うことを目的とする。圃場の未作業地CAを、互いに並列する走行経路に沿って自動走行で往復走行しながら、未作業地CAの作物を収穫する収穫機における自動走行経路を生成する走行経路生成システムであって、圃場における単位面積あたりの収量である収量率を取得する収量取得部と、未作業地CAの面積を取得する面積取得部と、収量率と面積とから、未作業地CAで収穫されることが予測される穀粒の総収量を推定する総収量推定部と、未作業地CAの形状及び総収量に基づいて、未作業地CAの形状が往復走行に最適な形状となるように、往復走行に先立って自動走行を行う予備調整経路LRを生成する走行経路設定部とを備える。

目的

入力処理部90は、これらから情報を受信し、制御ユニット5内の各種機能部に情報を提供する

効果

実績

技術文献被引用数
0件
牽制数
0件

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請求項1

圃場の未作業地を、互いに並列する走行経路に沿って自動走行往復走行しながら、前記未作業地の作物収穫する収穫機における自動走行経路を生成する走行経路生成システムであって、前記圃場における単位面積あたりの収量である収量率を取得する収量取得部と、前記未作業地の面積を取得する面積取得部と、前記収量率と前記面積とから、前記未作業地で収穫されることが予測される穀粒の総収量を推定する総収量推定部と、前記未作業地の形状及び前記総収量に基づいて、前記未作業地の形状が前記往復走行に最適な形状となるように、前記往復走行に先立って自動走行を行う予備調整経路を生成する走行経路生成部とを備える走行経路生成システム。

請求項2

前記収穫するのに最適な形状は、前記走行経路の途中で排出収量にならないような形状であり、前記走行経路生成部は、前記排出収量を考慮して前記予備調整経路を生成する請求項1に記載の走行経路生成システム。

請求項3

前記排出収量は穀粒タンク満杯状態における収量である請求項2に記載の走行経路生成システム。

請求項4

前記排出収量は穀粒タンクの満杯状態における収量の所定割合以上となるように設定される請求項2に記載の走行経路生成システム。

請求項5

穀粒タンクに貯留された前記穀粒を排出するための排出ポイントを前記未作業地の外側部の前記走行経路の一端側に設定する排出ポイント設定部を備え、前記走行経路生成部は、前記未作業地の外形を構成する辺の内、前記走行経路の一端または他端が位置する辺上で前記排出収量となるように前記予備調整経路を生成する請求項2〜4のいずれか一項に記載の走行経路生成システム。

請求項6

前記走行経路生成部は、前記未作業地を構成する辺の内、前記圃場における畦からの進入口に向かい合う一辺または前記進入口に向かい合う一辺と前記走行経路を挟んで逆側の辺上で前記未作業地の収穫作業を終えるように前記予備調整経路を生成する請求項1〜5のいずれか一項に記載の走行経路生成システム。

請求項7

前記予備調整経路は、前記往復走行の前記走行経路の長さを調整するための経路である請求項1〜6のいずれか一項に記載の走行経路生成システム。

請求項8

前記予備調整経路は、前記走行経路と交わる方向に沿った経路である請求項1〜7のいずれか一項に記載の走行経路生成システム。

請求項9

前記予備調整経路は、前記未作業地の外周に沿った経路である請求項1〜7のいずれか一項に記載の走行経路生成システム。

請求項10

圃場の未作業地を、互いに並列する走行経路に沿って自動走行で往復走行しながら、前記未作業地の作物を収穫するコンバインにおける自動走行経路を生成する走行経路生成方法であって、前記圃場における単位面積あたりの収量である収量率を取得する工程と、前記未作業地の面積を取得する工程と、前記収量率と前記面積とから、前記未作業地で収穫されることが予測される穀粒の総収量を推定する工程と、前記未作業地の形状及び前記総収量に基づいて、前記未作業地の形状が前記往復走行に最適な形状となるように、前記往復走行に先立って自動走行を行う予備調整経路を生成する工程とを備える走行経路生成方法。

請求項11

前記収穫するのに最適な形状は、前記走行経路の途中で排出収量にならないような形状であり、前記排出収量を考慮して前記予備調整経路を生成する請求項10に記載の走行経路生成方法。

請求項12

前記排出収量は穀粒タンクの満杯状態における収量である請求項11に記載の走行経路生成方法。

請求項13

前記排出収量は穀粒タンクの満杯状態における収量の所定割合以上となるように設定される請求項11に記載の走行経路生成方法。

請求項14

穀粒タンクに貯留された前記穀粒を排出するための排出ポイントが前記未作業地の外側部の前記走行経路の一端側に設定され、前記未作業地の外形を構成する辺の内、前記走行経路の一端または他端が位置する辺上上で前記排出収量となるように前記予備調整経路を生成する請求項11〜13のいずれか一項に記載の走行経路生成方法。

請求項15

前記未作業地を構成する辺の内、前記圃場における畦からの進入口に向かい合う一辺または前記進入口に向かい合う一辺と前記走行経路を挟んで逆側の辺上で前記未作業地の収穫作業を終えるように前記予備調整経路を生成する請求項10〜14のいずれか一項に記載の走行経路生成方法。

請求項16

前記予備調整経路は、前記往復走行の前記走行経路の長さを調整するための経路である請求項10〜15のいずれか一項に記載の走行経路生成方法。

請求項17

前記予備調整経路は、前記走行経路と交わる方向に沿った経路である請求項10〜16のいずれか一項に記載の走行経路生成方法。

請求項18

前記予備調整経路は、前記未作業地の外周に沿った経路である請求項10〜16のいずれか一項に記載の走行経路生成方法。

技術分野

0001

本発明は、圃場作物収穫するコンバインの作業を管理し、制御する走行経路生成システム及び走行経路生成方法に関する。

背景技術

0002

コンバインとして、例えば、特許文献1に記載のものが既に知られている。このコンバインは、走行装置によって走行しながら、収穫装置(特許文献1では「刈取装置」)によって圃場の作物を収穫する収穫走行が可能である。また、このコンバインは、収穫装置によって収穫された収穫物貯留する穀粒タンク(特許文献1では「グレンタンク」)を備えている。

0003

このコンバインは、GPS衛星から受信した信号に基づいて自動走行するように構成されていると共に、穀粒タンク内穀粒量を検出する収量センサ(特許文献1では「穀粒量検出手段」)を備えている。そして、このコンバインは、収量センサによる検出値設定値以上になると、穀粒タンクから穀粒を排出するために、収穫作業中断して運搬車の近傍(排出ポイント)へ自動的に移動する。

先行技術

0004

特開2001−69836号公報

発明が解決しようとする課題

0005

しかしながら、従来のコンバインの自動走行では、穀粒を排出すべき穀粒量に到達した位置によっては、穀粒を排出するための移動を含めた自動走行が効率的でない場合があった。例えば、圃場の端部から離れた位置で穀粒を排出すべき穀粒量に到達した場合、コンバインはすでに収穫を終えた圃場の旋回領域(未作業地)まで後退した後、排出ポイントに移動する必要があり、非効率的な自動走行を行う必要があった。

0006

本発明は、効率的な自動走行を行うことを目的とする。

課題を解決するための手段

0007

本発明の一実施形態に係る走行経路生成システムは、圃場の未作業地を、互いに並列する走行経路に沿って自動走行で往復走行しながら、前記未作業地の作物を収穫するコンバインにおける自動走行経路を生成する走行経路生成システムであって、前記圃場における単位面積あたりの収量である収量率を取得する収量取得部と、前記未作業地の面積を取得する面積取得部と、前記収量率と前記面積とから、前記未作業地で収穫されることが予測される穀粒の総収量を推定する総収量推定部と、前記未作業地の形状及び前記総収量に基づいて、前記未作業地の形状が前記往復走行に最適な形状となるように、前記往復走行に先立って自動走行を行う予備調整経路を生成する走行経路生成部とを備える。

0008

このように、未作業地に対する自動走行に先立って予備調整経路を走行することにより、自動走行において効率的な走行経路を容易に生成することができるような未作業地の形状とすることができる。

0009

また、前記収穫するのに最適な形状は、前記走行経路の途中で排出収量にならないような形状であり、前記走行経路生成部は、前記排出収量を考慮して前記予備調整経路を生成することが好ましい。

0010

未作業地の内部(走行経路の途中)で排出収量になった場合、穀粒の排出ポイントへ移動するために後進が必要になる等の、走行経路が非効率的になる場合がある。未作業地の内部で排出収量にならないような形状となる予備調整経路での走行を行うことにより、予備調整経路を走行した後の未作業地は、排出ポイントへの移動を考慮した走行経路を生成することが容易となり、効率的な走行経路を容易に生成することができる。

0011

また、前記排出収量は穀粒タンクの満杯状態における収量であっても良い。

0012

穀粒タンクが満杯状態となったときに穀粒を排出すると、多くの穀粒を一度に排出することができ、穀粒を効率的に排出することができる。

0013

また、前記排出収量は穀粒タンクの満杯状態における収量の所定割合以上となるように設定されても良い。

0014

運搬車の容量や、外部からの要求に応じて排出する収量が規定されることがある。このような場合、その収量に応じて排出収量を規定することにより、効率的な走行経路を生成することができる。

0015

また、前記穀粒タンクに貯留された前記穀粒を排出するための排出ポイントを前記未作業地の外側部の前記走行経路の一端側に設定する排出ポイント設定部を備え、前記走行経路生成部は、前記未作業地の外形を構成する辺の内、前記走行経路の一端または他端が位置する辺上で前記排出収量となるように前記予備調整経路を生成することが好ましい。

0016

このような構成により、特に排出ポイントに向かい合う位置で排出収量となり、かつ未作業地から刈り抜けるように走行経路を生成することで、より効率的な走行経路を生成することができる。

0017

また、前記走行経路生成部は、前記未作業地を構成する辺の内、前記圃場における畦からの進入口に向かい合う一辺または前記進入口に向かい合う一辺と前記走行経路を挟んで逆側の辺上で前記未作業地の収穫作業を終えるように前記予備調整経路を生成することが好ましい。

0018

このような構成により、収穫作業を終えてから圃場から退出する際の走行経路も最適化され、より効率的な走行経路を生成することができる。

0019

また、前記予備調整経路は、前記往復走行の前記走行経路の長さを調整するための経路であることが好ましい。

0020

このような構成により、未作業地の形状を、容易に効率的な走行経路を生成することができる形状にすることができる。

0021

また、前記予備調整経路は、前記走行経路と交わる方向に沿った経路であることが好ましい。

0022

このような構成により、未作業地の形状を、容易に効率的な走行経路を生成することができる形状にすることができる。

0023

また、前記予備調整経路は、前記未作業地の外周に沿った経路であっても良い。
このような構成により、周囲刈りの領域を拡大することで予備調整走行を行うことができ、容易に効率的な走行経路を生成することができる形状にすることができる。

0024

さらに、本発明の一実施形態に係る走行経路生成方法は、圃場の未作業地を、互いに並列する走行経路に沿って自動走行で往復走行しながら、前記未作業地の作物を収穫するコンバインにおける自動走行経路を生成する走行経路生成方法であって、前記圃場における単位面積あたりの収量である収量率を取得する工程と、前記未作業地の面積を取得する工程と、前記収量率と前記面積とから、前記未作業地で収穫されることが予測される穀粒の総収量を推定する工程と、前記未作業地の形状及び前記総収量に基づいて、前記未作業地の形状が前記往復走行に最適な形状となるように、前記往復走行に先立って自動走行を行う予備調整経路を生成する工程とを備える。

0025

このように、未作業地に対する自動走行に先立って予備調整経路を走行することにより、自動走行において効率的な走行経路を容易に生成することができるような未作業地の形状とすることができる。

0026

また、前記収穫するのに最適な形状は、前記走行経路の途中で排出収量にならないような形状であり、前記排出収量を考慮して前記予備調整経路を生成することが好ましい。

0027

未作業地の内部で排出収量になった場合、穀粒の排出ポイントへ移動するために後進が必要になる等の、走行経路が非効率的になる場合がある。未作業地の内部で排出収量にならないような形状となる予備調整経路での走行を行うことにより、予備調整経路を走行した後の未作業地は、排出ポイントへの移動を考慮した走行経路を生成することが容易となり、効率的な走行経路を容易に生成することができる。

0028

また、前記排出収量は穀粒タンクの満杯状態における収量であっても良い。

0029

穀粒タンクが満杯状態となったときに、穀粒を排出することが最も効率的である場合が多い。そのため、未作業地の内部で穀粒タンクが満杯状態とならない形状とすることにより、より効率的な走行経路を生成することができる。

0030

また、前記排出収量は穀粒タンクの満杯状態における収量の所定割合以上となるように設定されても良い。

0031

運搬車の容量や、外部からの要求に応じて排出する収量が規定されることがある。このような場合、その収量に応じて排出収量を規定することにより、効率的な走行経路を生成することができる。

0032

また、前記穀粒タンクに貯留された前記穀粒を排出するための排出ポイントが前記未作業地の外側部の前記走行経路の一端側に設定され、前記未作業地の外形を構成する辺の内、前記走行経路の一端または他端が位置する辺上で前記排出収量となるように前記予備調整経路を生成することが好ましい。

0033

このような構成により、特に排出ポイントに向かい合う位置で排出収量となり、かつ未作業地から刈り抜けるように走行経路を生成することができ、より効率的な走行経路を生成することができる。

0034

また、前記未作業地を構成する辺の内、前記圃場における畦からの進入口に向かい合う一辺または前記進入口に向かい合う一辺と前記走行経路を挟んで逆側の辺上で前記未作業地の収穫作業を終えるように前記予備調整経路を生成することが好ましい。

0035

このような構成により、収穫作業を終えてから圃場から退出する際の走行経路も最適化され、より効率的な走行経路を生成することができる。

0036

また、前記予備調整経路は、前記往復走行の前記走行経路の長さを調整するための経路であることが好ましい。

0037

このような構成により、未作業地の形状を、容易に効率的な走行経路を生成することができる形状にすることができる。

0038

また、前記予備調整経路は、前記走行経路と交わる方向に沿った経路であることが好ましい。

0039

このような構成により、未作業地の形状を、容易に効率的な走行経路を生成することができる形状にすることができる。

0040

また、前記予備調整経路は、前記未作業地の外周に沿った経路であっても良い。
このような構成により、周囲刈りの領域を拡大することで予備調整走行を行うことができ、容易に効率的な走行経路を生成することができる形状にすることができる。

図面の簡単な説明

0041

コンバインの左側面図である。
コンバインの自動走行の概要を示す図である。
自動走行における走行経路を示す図である。
コンバインの管理・制御系の構成を示す機能ブロック図である。
収穫走行中に行う穀粒の排出を説明する図である。
予備調整経路を説明する図である。
コンバインの管理・制御方法におけるフローを示す図である。
α刈りでの予備調整経路を説明する図である。

実施例

0042

本発明を実施するための形態について、図面に基づき説明する。なお、以下の説明においては、図1に示す矢印Fの方向を「前」、矢印Bの方向を「後」とし、図1紙面の手前方向を「左」、奥向き方向を「右」とする。また、図1に示す矢印Uの方向を「上」、矢印Dの方向を「下」とする。

0043

〔コンバインの全体構成〕
図1及び図2に示すように、コンバインは、クローラ式の走行装置11、運転部12、脱穀装置13、穀粒タンク14、収穫装置H、搬送装置16、穀粒排出装置18、衛星測位モジュール80を備えている。

0044

図1に示すように、走行装置11は、走行車体10(以下単に車体10と称する)の下部に備えられている。コンバインは、走行装置11によって自走可能に構成されている。

0045

また、運転部12、脱穀装置13、穀粒タンク14は、走行装置11の上側に備えられている。運転部12には、コンバインの作業を監視する監視者搭乗可能である。なお、監視者は、コンバインの機外からコンバインの作業を監視していても良い。

0046

穀粒排出装置18は、穀粒タンク14の上側に設けられている。また、衛星測位モジュール80は、運転部12の上面に取り付けられている。

0047

収穫装置Hは、コンバインにおける前部に備えられている。そして、搬送装置16は、収穫装置Hの後側に設けられている。また、収穫装置Hは、切断機構15及びリール17を有している。

0048

切断機構15は、圃場の植立穀稈を刈り取る。また、リール17は、回転駆動しながら収穫対象の植立穀稈を掻き込む。この構成により、収穫装置Hは、圃場の穀物(以下、「作物」とも称す)を収穫する。そして、コンバインは、走行装置11によって走行しながら、収穫装置Hによって圃場の穀物を収穫する収穫走行が可能である。

0049

このように、コンバインは、圃場の穀物を収穫する収穫装置Hと、走行装置11と、を備えている。

0050

切断機構15により刈り取られた刈取穀稈は、搬送装置16によって脱穀装置13へ搬送される。脱穀装置13において、刈取穀稈は脱穀処理される。脱穀処理により得られた穀粒は、穀粒タンク14に貯留される。穀粒タンク14には、穀粒タンク14に貯留された穀粒の収量を測定する収量センサ19が設けられる。穀粒タンク14に貯留された穀粒は、必要に応じて、穀粒排出装置18によって機外に排出される。

0051

このように、コンバインは、収穫装置Hによって収穫された穀粒を貯留する穀粒タンク14を備えている。

0052

運転部12には、通信端末2が配置されている。図1において、通信端末2は、運転部12に固定されている。しかしながら、本発明はこれに限定されず、通信端末2は、運転部12に対して着脱可能に構成されていても良い。また、コンバインの機外に持ち出されても良い。

0053

〔自動走行に関する構成〕
図2に示すように、コンバインは、圃場において生成された走行経路に沿って自動走行する。そのため、コンバインは、自車位置を認識することが必要である。衛星アンテナを備える衛星測位モジュール80には、衛星航法モジュール81と慣性航法モジュール82とが含まれている。衛星航法モジュール81は、人工衛星GSからのGNSS(global navigation satellite system)信号(GPS信号を含む)を衛星アンテナを介して受信して、自車位置を算出するための測位データを出力する。慣性航法モジュール82は、ジャイロ加速度センサ及び磁気方位センサを組み込んでおり、瞬時の走行方向を示す位置ベクトルを出力する。慣性航法モジュール82は、衛星航法モジュール81による自車位置算出補完するために用いられる。慣性航法モジュール82は、衛星航法モジュール81とは別の場所に配置してもよい。

0054

コンバインによって圃場での収穫作業を行う場合の手順は、以下に説明する通りである。

0055

まず、運転者兼監視者は、コンバインを手動で操作し、図2に示すように、圃場内の外周部分において、圃場の境界線に沿って周回するように収穫走行を行う(以下、周囲刈りとも称す)。これにより既刈地(既作業地)となった領域は、外周領域SAとして設定される。そして、外周領域SAの内側に未刈地(未作業地)のまま残された領域は、作業対象領域CAとして設定される。図2は、外周領域SAと作業対象領域CAの一例を示している。なお、周囲刈りは手動走行により行われるが、この際の周囲刈りは、運転者がコンバインに搭乗してコンバインを操縦する走行であっても良いが、遠隔操作により監視者等がコンバインを走行させても良い。

0056

また、このとき、外周領域SAの幅をある程度広く確保するために、運転者は、コンバインを2〜3周走行させる。この走行においては、コンバインが1周する毎に、コンバインの作業幅分だけ外周領域SAの幅が拡大する。最初の、2〜3周の走行が終わると、外周領域SAの幅は、コンバインの作業幅の2〜3倍程度の幅となる。

0057

外周領域SAは、作業対象領域CAにおいて自動走行により収穫走行を行うときに、コンバインが方向転換するためのスペースとして利用される。また、外周領域SAは、収穫走行を一旦終えて、穀粒の排出場所へ移動する際や、燃料補給場所へ移動する際等の移動用のスペースとしても利用される。

0058

なお、図2に示す運搬車CVは、コンバインから排出された穀粒を収集し、運搬することができる。穀粒排出の際、コンバインは運搬車CVの近傍へ移動した後、穀粒排出装置18によって穀粒を運搬車CVへ排出する。

0059

外周領域SA及び作業対象領域CAが設定されると、図3に示すように、作業対象領域CAにおける走行経路が算定される。算定された走行経路は、作業走行パターンに基づいて順次生成され、生成された走行経路に沿ってコンバインが自動走行する経路となる。なお、コンバインは、旋回走行のための旋回パターンとして、図3に示すようなU字状の旋回走行経路に沿って方向転換するU旋回パターンの他にも、前後進を繰り返しながら方向転換するα旋回パターンや、後進走行をともなってU旋回パターンよりも狭い領域でU旋回パターンと同様の方向転換をするスイッチバック旋回パターンを有する。このような後進を含む旋回走行は、穀粒タンク14が満杯になって、作業対象領域CAの走行経路から離脱したコンバインが、運搬車CVに対して位置合わせする時などにも行われる。

0060

〔自動走行に係る管理・制御について〕
以下、図4図6を用いて自動走行に係る管理・制御を行う構成について説明する。

0061

コンバインの管理・制御系は、多数のECUと呼ばれる電子制御ユニットからなる制御ユニット5、及び、この制御ユニット5との間で車載LANなどの配線網を通じて信号通信データ通信)を行う各種入出力機器から構成されている。

0062

通信部66は、このコンバインの管理・制御系が、通信端末2との間で、あるいは、遠隔地に設置されている管理コンピュータとの間でデータ交換するために用いられる。通信端末2には、圃場に立っている監視者、またはコンバイン乗り込んでいる運転者兼監視者が操作するタブレットコンピュータ自宅管理事務所に設置されているコンピュータなども含まれる。制御ユニット5は、この制御系の中核要素であり、複数のECUの集合体として示されている。衛星測位モジュール80からの信号は、車載LANを通じて制御ユニット5に入力される。なお、制御ユニット5の構成要素の一部は、通信端末2に配置されても良い。

0063

制御ユニット5は、入力処理部90、自車位置算出部55、車体方位算出部56、圃場管理部83、収量管理部70、走行経路生成部54を含む。さらに制御ユニット5は、図示しないが、出力処理部、走行機器群を制御する走行制御部、収穫作業装置を制御する作業制御部等を含めることができる。出力処理部は、操舵機器エンジン機器変速機器、制動機器、収穫装置H(図1参照)、脱穀装置13(図1参照)、搬送装置16(図1参照)、穀粒排出装置18(図1参照)等と接続される。

0064

入力処理部90には、衛星測位モジュール80、収量出力部20、走行状態センサ群63、作業状態センサ群64、走行操作ユニット(図示せず)等が接続されている。入力処理部90は、これらから情報を受信し、制御ユニット5内の各種機能部に情報を提供する。走行状態センサ群63には、エンジン回転数センサオーバーヒート検出センサブレーキペダル位置検出センサ、変速位置検出センサ操舵位置検出センサ等が含まれている。作業状態センサ群64には、収穫作業装置(収穫装置H(図1参照))、脱穀装置13(図1参照)、搬送装置16(図1参照)、穀粒排出装置18(図1参照)の駆動状態を検出するセンサ、穀稈や穀粒の状態を検出するセンサなどが含まれている。

0065

自車位置算出部55は、衛星測位モジュール80から逐次送られてくる測位データに基づいて、予め設定されている車体10(図1参照)の特定箇所地図座標(または圃場座標)として自車位置や収穫幅の両端部の位置を算出する。車体方位算出部56は、自車位置算出部55で逐次算出される自車位置から、微小時間での走行軌跡を求めて車体10(図1参照)の走行方向での向きを示す車体方位を決定する。また、車体方位算出部56は、慣性航法モジュール82からの出力データに含まれている方位データに基づいて車体方位を決定することも可能である。

0066

圃場管理部83は、自車位置算出部55が算出した自車位置に基づいて、圃場の外形形状や作業対象領域CAの外形形状、圃場の面積や作業対象領域CAの面積等を算出する。例えば、圃場管理部83は、面積算出部84、形状算出部85等を備える。形状算出部85は、圃場の外形形状や作業対象領域CAの外形形状を算出する。面積算出部84は、圃場の面積や作業対象領域CAの面積を算出する。なお、圃場管理部83は、運搬車CVに穀粒を排出する排出ポイントを設定する排出ポイント設定部86を備えても良い。

0067

収量管理部70は、自動走行の走行経路の決定等を行うために用いる収量を管理する。そのため、収量管理部70は、圃場の単位面積当たりに作物を収穫する収量である収量率や、作業対象領域CAで収穫できる総収量等を推定する。また、収量管理部70は、作業対象領域CAの作物を収穫する際に最低限必要となる、貯留された穀粒の排出回数や、排出すべき際の穀粒の収量を算出する。具体的には、収量管理部70は、収量率算出部71、総収量算出部72(総収量推定部に相当)、排出回数算出部73、排出基準収量算出部74等を備えることができる。なお、収量管理部70は、これらの全てを備えることができ、あるいはこれらの一部を組み合わせて備えることもできる。

0068

収量率算出部71は、周囲刈りにおいて、外周領域SAで収穫された穀粒の収量と、外周領域SAの面積とから、単位面積当たりの収量である収量率を算出する。具体的には、収量率は、外周領域SAで収穫された穀粒の収量を外周領域SAの面積で除算することにより求められる。外周領域SAで収穫された穀粒の収量は、手動走行による周囲刈りを開始してから終了するまでに穀粒タンク14に貯留された穀粒の増加量から求められる。なお、周囲刈り中に穀粒の排出を行った場合には、その前後における穀粒の増加量が積算される。また、外周領域SAで収穫された穀粒の収量は収量率算出部71が算出しても良いが、収量管理部70における他の機能部等の、その他の機能部が算出しても良い。外周領域SAの面積は、面積算出部84が、圃場の面積から作業対象領域CAの面積を減算することにより求められる。

0069

総収量算出部72は、作業対象領域CAの面積と収量率とから、作業対象領域CA全体で収穫されると予想される穀粒の総収量を推定する。具体的には、総収量は、作業対象領域CAの面積と収量率とを乗算することにより求められる。これにより、総収量を参考に、穀粒の排出を考慮しながら、作業対象領域CAにおける自動走行の走行経路を効率的に生成することが可能となる。

0070

排出回数算出部73は、穀粒を排出する際に穀粒タンク14に貯留された収量である排出収量と、作業対象領域CAの総収量とから、作業対象領域CAにおける自動走行時に最低限必要となる排出回数を算出する。具体的には、排出回数は、総収量を排出収量で除算して、整数値繰り上げることにより求められる。排出収量は、穀粒タンク14の満杯収量や満杯収量に対して所定の割合又は所定量少ない収量、外部から要求される排出収量、運搬車の積載容量に対応した収量、あるいはあらかじめ排出時の収量として規定された収量とすることができる。また、周囲刈り中に穀粒の排出を行った場合、排出時の収量を排出収量としても良い。このように排出回数を算出することにより、後段で例示するように、排出回数を考慮して効率的な排出タイミングを設定しながら、作業対象領域CAでの自動走行において、効率的な走行経路を生成することが可能となる。

0071

排出基準収量算出部74は、作業対象領域CAの総収量と排出回数算出部73で算出された排出回数とから、排出基準収量を算出する。排出基準収量は、自動走行中に穀粒を排出する目安とする、穀粒タンク14に貯留された穀粒の収量である。具体的には、排出基準収量は、総収量を排出回数で除算することにより求められる。このように排出基準収量を算出することにより、後段で例示するように、排出基準収量を目安として効率的な排出タイミングを設定しながら、作業対象領域CAにおける自動走行の走行経路を効率的に生成することが可能となる。

0072

走行経路生成部54は、圃場の外形形状や作業対象領域CAの外形形状等に基づいて、作業対象領域CAにおける自動走行の走行経路を生成する。自動走行で用いられる走行経路は、走行経路生成部54が経路算出アルゴリズムによって自ら生成することもできるが、通信端末2や遠隔地の管理コンピュータ等で生成されたものをダウンロードしたものを用いることも可能である。なお、走行経路生成部54によって算出された走行経路は、手動運転であっても、コンバインが当該走行経路に沿って走行するためのガイダンス目的で利用することができる。

0073

また、このコンバインは自動走行で収穫作業を行う自動運転と手動走行で収穫作業を行う手動運転との両方で走行可能である。自動運転を行う際には、自動走行モードが設定され、手動運転を行うためには手動走行モードが設定される。走行モードの切り替えは、走行モード管理部(図示せず)等によって管理される。

0074

なお、走行経路生成部54は、自動走行の走行経路を生成するに際し、作業対象領域CAの総収量、排出回数算出部73で算出される排出回数、及び排出基準収量のいずれか、またはこれらを適宜組み合わせて考慮することもできる。また、走行経路生成部54は、排出ポイント設定部86で設定された排出ポイントを考慮して、走行経路を生成することもできる。

0075

作業対象領域CAの総収量を考慮して作業対象領域CAを自動走行する走行経路を生成することにより、排出収量を参照しながら、排出ポイントに移動する排出走行を含めた走行経路を効率的に生成することができる。また、自動走行中に収穫した穀粒の収量から残りの収量を算出し、自動走行が進むにつれて、作業対象領域CAの残りの収量から随時効率的な走行経路に変更することも可能である。

0076

また、排出回数を考慮して作業対象領域CAを自動走行する走行経路を生成することにより、排出回数に応じて、穀粒を排出してから次に穀粒を排出するまでに行う自動走行による収穫走行の距離を均等にする等して、容易に最適な走行経路を効率的に生成することができる。

0077

また、走行経路は、排出収量に到達する等の穀粒を排出する必要が生じる状態となるタイミングを推定し、排出ポイントへ移動する経路を考慮して、排出収量に到達するタイミングが作業対象領域CAを刈り抜けるタイミングとなるように生成することが望ましい。

0078

例えば、図5に示すように、自動走行中のコンバインは、ある位置で作業対象領域CAを縦断するように走行した後旋回して別の位置で作業対象領域CAを縦断し、このような往復走行を繰り返す。コンバイン(図では走行車体10として図示する)は、穀粒タンク14に貯留された穀粒の収量が排出収量に到達すると、貯留された穀粒を排出するために運搬車CVの近傍に設定された排出ポイントPOに移動する。排出収量に到達した際、コンバインが作業対象領域CAの内部の位置(例えば位置PF1)を走行していたとすると、コンバインは、すでに収穫を行った走行経路を後退し、外周領域SAで旋回して排出ポイントPOに向かう排出走行経路LO1を走行する。しかし、このように走行経路を後退し、排出ポイントPOに向かうと排出に伴う排出走行経路LO1が長くなり、自動走行の効率が悪くなる。

0079

これに対して、排出基準収量を考慮して作業対象領域CAを自動走行する走行経路を生成することにより、穀粒を排出する際の収量として排出基準収量から満杯収量を超えない範囲で幅を持たせた収量を考慮すればよい。そのため、排出ポイントに移動するタイミングが作業対象領域CAを刈り抜けるタイミングとなるように走行経路を容易に生成することができる。例えば、図5に示すように、作業対象領域CAの端部の位置PF2で排出基準収量以上で満杯収量以下の幅を持たせた収量に到達したとすると、そのまま前進して排出走行経路LO2を通って排出ポイントPOに向かうことができる。その結果、効率的な走行経路を容易に生成することができる。

0080

さらに、図6に示すように、効率的な走行経路を容易に生成するために、走行経路生成部54は、自動走行において、走行経路に沿った方向の作業対象領域CAの長さを調整する予備調整走行を行う予備調整経路LRを生成しても良い。このように予備調整走行を行うことにより、自動走行において、作業対象領域CAの内部で排出収量にならないように、作業対象領域CAを刈り抜けるタイミングで排出収量に到達するように走行経路を生成することが容易となる。例えば、往復走行中に作業対象領域CAの端部で排出収量に到達するように走行経路を生成することができる。これにより、常に後退を伴わない排出走行経路LO2を通って排出ポイントPOに向かい、適量の収量の穀粒を排出することができる。その結果、効率的に穀粒の排出を行うと共に効率的な排出走行を行うことができる、効率的な走行経路を容易に生成することが可能となる。この際の排出収量は、排出基準収量または、排出基準収量以上で満杯収量に対して所定の割合又は所定の収量少ない収量以下の収量とすることもできる。また、図では、作業対象領域CAの一辺側端部に予備調整経路LRを生成する例を示したが、向かい合う二辺側の端部に予備調整経路LRを生成しても良い。

0081

なお、作業対象領域CAの面積、収量率、作業対象領域CAの総収量、排出回数算出部73で算出された排出回数、及び排出基準収量の少なくとも一部は、あらかじめ調べておいたものを保持して用いても良いし、入力処理部90を介して外部から取得したものを用いても良い。外部から取得する場合、入力処理部90または走行経路生成部54、その他の機能部は、作業対象領域CAの面積を取得する面積取得部、収量率を取得する収量率取得部、総収量を取得する総収量取得部、排出回数を取得する排出回数取得部及び排出基準収量を取得する排出基準収量取得部等のデータ取得部として機能する。

0082

また、走行経路生成部54は、圃場における畦からの進入口に向かい合う一辺上で作業対象領域CAの収穫作業を終えるように予備調整経路を生成することが好ましい。

0083

以下、図4図7を用いて自動走行に係る管理・制御を行う方法について説明する。なお、以下で説明する方法は、上述した図4に示す装置構成によって実現しても良いが、その他の任意の構成で実現しても良い。また、以下で説明する方法をプログラムを用いて実現することができる。例えば、プログラムは記憶装置92に格納され、CPUやECU等からなる制御部91によって実行される。また、記憶装置92及び制御部91は、制御ユニット5に設けられても良いが、別の個所に設けられても良い。

0084

継続的に衛星からの衛星信号が受信され、自車位置に対応する測位データが算出される(図7のステップ#1)。

0085

また、継続的に穀粒タンク14に貯留される穀粒の収量が測定される(図7のステップ#2)。

0086

このように測位データの算出と収量の測定を継続的に行いながら、コンバインは圃場の外周領域SAの周囲刈りを行う(図7のステップ#3)。

0087

周囲刈りを行った後、継続的に算出された測位データから、外周領域SA(既作業地)の内側の未刈地(未作業地)である作業対象領域CA(未作業地)の外形形状と外周領域SAの外形形状(圃場の外形形状)が算出される。加えて、作業対象領域CAの面積と外周領域SAの面積とが算出される(図7のステップ#4)。

0088

また、周囲刈りの際に収穫した穀粒の収量と外周領域SAの面積とから、外周領域SAを周囲刈りした際の単位面積当たりの収量である収量率が算出される。具体的には、収量率は、周囲刈りの際に収穫した穀粒の収量を外周領域SAの面積で除算することによって求められる。なお、求められた収量率は、圃場全体における収穫に適応できると見積もって、自動走行による作業対象領域CAの走行経路の生成等に用いることができる(図7のステップ#5)。

0089

そして、作業対象領域CAの面積と収量率とから、作業対象領域CAで収穫されることが見込まれる穀粒の総収量を算出する。具体的には、総収量は、作業対象領域CAの面積と収量率とを乗算することによって求められる。総収量を参考にすることにより、穀粒の排出を考慮しながら、作業対象領域CAにおける自動走行の走行経路を効率的に生成することが可能となる(図7のステップ#6)。

0090

次に、排出収量と作業対象領域CAの総収量とから、作業対象領域CAを自動走行する際に最低限必要となる穀粒の排出回数が算出される。具体的には、最低限必要となる穀粒の排出回数は、総収量を排出収量で除した上で小数点以下を繰り上げて求められる。なお、ここでの排出収量は、穀粒タンク14の満杯収量や、満杯収量に対して所定の割合又は所定量少ない収量、外部から要求される排出収量、運搬車の積載容量に対応した容量、あるいはあらかじめ排出時の収量として規定された収量とすることができる。また、周囲刈り中に穀粒の排出を行った場合、排出時の収量を排出収量としても良い(図7のステップ#7)。

0091

上述したように、排出収量になるまで自動走行を行った場合、作業対象領域CAの内部で排出収量になると、排出ポイントPOに移動するために後退する必要がある等、効率的な自動走行ができなくなる場合がある。これに対して、最低限必要となる穀粒の排出回数を求めておくことにより、自動走行の走行経路を生成する際に、排出回数を考慮しながら、排出収量に至らない状態であっても、排出ポイントPOに移動するのに都合の良い位置で排出ポイントPOへの移動を開始する走行経路を生成することができる場合がある。その結果、作業対象領域CAにおける自動走行において、効率的な走行経路を生成することが可能となる。

0092

次に、作業対象領域CAの総収量と最低限必要となる穀粒の排出回数とから、排出基準収量が算出される。具体的には、排出基準収量は、作業対象領域CAの総収量を最低限必要となる穀粒の排出回数で除算することにより求められる。このようにして求めた排出基準収量は、最低限必要となる穀粒の排出回数で穀粒を排出する際に、それぞれの自動走行において排出される収量を均等に割り振った場合の収量に相当する。そして、排出基準収量は排出収量以下の収量となる。そのため、自動走行の走行経路を生成する際に考慮される排出時の収量として、排出基準収量以上排出収量以下の収量を用いることができる。このように、走行経路を生成する際に考慮される排出時の収量に幅を持たせることができるため、排出ポイントPOに移動するのに都合の良い位置で排出ポイントPOへの移動を開始するような走行経路を、より容易に生成することが可能となる(図7のステップ#8)。

0093

次に、自動走行による作業対象領域CAの走行経路を生成する際に、まず、予備調整経路が生成される。予備調整経路は、作業対象領域CAを自動走行により往復走行する長さが短くなるように、作業対象領域CAの外形形状の長さを短くするために収穫走行が行われる経路である。そのため、予備調整経路は、往復走行する方向と交わる方向に走行する経路である。予備調整経路を収穫走行することにより、作業対象領域CAが、その後の自動走行による往復走行を行うのに最適な形状となる。最適な形状は、例えば、自動走行において、作業対象領域CAにおける走行経路の途中(作業対象領域CAの内部)で排出収量にならないような形状である。上述のように、走行経路の途中で排出収量となると、効率的に排出ポイントPOへの移動ができなくなる。そのため、作業対象領域CAの端部で排出ポイントPOへの移動を開始できるような収量となるように、走行経路を生成することが好ましい。予備調整経路は、作業対象領域CAの形状を、このような走行経路を生成し易い形状にするための経路である。このような予備調整経路は、上述の作業対象領域CAの総収量に基づいて生成される。さらに、排出収量を考慮することが好ましい。排出収量は、上述のように、穀粒タンク14の満杯収量や満杯収量に対して所定の割合又は所定量少ない収量、外部から要求される排出収量、運搬車の積載容量に対応した容量、あるいはあらかじめ排出時の収量として規定された収量とすることができる(図7のステップ#9)。

0094

なお、総収量は、図7のステップ#6で求めた総収量を用いても良いが、あらかじめ求めた総収量を用いても良く、予備調整経路を生成する際に、外部から取得しても良い。

0095

また、予備調整経路を生成する際に、穀粒タンク14に貯留された穀粒を排出する排出ポイントをあらかじめ設定し、排出ポイントを考慮して予備調整経路を生成しても良い。また、作業対象領域CAを構成する辺の内、圃場における畦からの進入口に向かい合う一辺上で作業対象領域CAの収穫作業を終えるように予備調整経路を生成しても良い。

0096

次に、収穫を行っていない作業対象領域CAに対する自動走行のための走行経路が生成される(図7のステップ#10)。

0097

最後に、収穫を行っていない作業対象領域CAに対して自動走行による収穫が行われる。すべての領域の収穫走行が終了した時点で処理を終了する(図7のステップ#11)。

0098

なお、自動走行における走行経路の生成は、収量率、総収量、排出回数、排出基準収量の内の少なくとも1つを考慮して行うこともできる。また、走行経路の生成の際に、穀粒タンク14に貯留された穀粒を排出する排出ポイントをあらかじめ設定し、排出ポイントを考慮して走行経路を生成しても良い。

0099

上記実施形態において、下記各別実施形態を組み合わせて実施することもできる。

0100

〔別実施形態1〕
収量率、総収量、排出回数及び排出基準収量は、圃場の周囲刈りにおける情報に基づいて算出され、周囲刈りでは、圃場のマップが作成される。圃場のマップを作成する際には、圃場マップ作成開始スイッチ等により、圃場のマップの作成を開始するための操作が行われる。また、圃場マップ作成開始スイッチの操作は、アシストスイッチが入力されて(アシストモードON状態)、自動走行に関連する作業状態である場合にのみ可能となるように規制しても良い。さらに、周囲刈りは、収穫状態で、かつ、圃場マップ作成開始スイッチが入力されている状態でのみ開始されるようにしても良い。以上のような規制を設けることにより、不適切な位置において圃場マップが作成することを回避でき、圃場の周囲刈りの際に適切な圃場マップを作成することができる。

0101

なお、収穫状態は、収穫装置H(図1参照)が所定の高さにある場合であり、さらに、脱穀装置13(図1参照)が稼働している状態であっても良い。また、周囲刈り中であると判断される状態において、圃場マップ作成開始スイッチが入力されていない場合、警告を行っても良い。これにより、圃場マップ作成開始スイッチの入力忘れを抑制することができる。周囲刈り中であるか否かの判断は、マップが作成されていない場所において、アシストスイッチが入力されているか、収穫装置H(図1参照)が所定の位置であるか等により判断できる。

0102

また、周囲刈り中(圃場マップ作成中)に衛星測位モジュール80(図1参照)の測位状態が低下すると、警告を行い、さらに、圃場マップの作成または収穫作業を中断しても良い。これにより、不正確な圃場マップが作成されることを抑制することができる。

0103

なお、上記の警告は、VT(virtual terminal)等の通信端末2(図1参照)や運転部12(図1参照)等に行うことができ、警告音鳴動警告ランプ点灯等である。

0104

〔別実施形態2〕
算出された収量率、総収量、排出回数及び排出基準収量をはじめ、各作業が終了したこと、穀粒タンク14(図1参照)が満杯あるいは所定の収量となる予測時間、走行が停止したこと、異常停止したこと、収穫装置H(図1参照)等に詰りが検知されたこと等の情報を、ベテラン作業者や管理者等の他者スマートフォン等の端末通知するようにしても良い。これにより、他者から必要な指示やアドバイスを受けたり、運搬車の移動等の必要な作業を行うことを促したりすることが可能となる。

0105

〔別実施形態3〕
圃場及び作業対象領域CAについての外形形状や面積の算出を含めた圃場マップの作成と、作業対象領域CAにおける自動走行とを、2以上の異なるコンバイン等の作業機で行うこともできる。これにより、一方の作業機で作業対象領域CAにおける自動走行を行いながら、他方の作業機で周囲刈りを行うことにより、多くの圃場に対して効率的に収穫作業を行うことができる。また、周囲刈りには経験が必要であるため、経験の多い作業者が周囲刈りを行い、自動走行の監視は経験の浅い作業者が行うことにより、より効率的な収穫作業を行うことができる。

0106

また、周囲刈りを行う作業機は、自動走行を行うことができる作業機ではなく、測定データを記録可能な衛星測位モジュール80(図1参照)と通信装置とを備える作業機が行うことができる。この場合、測位データを管理サーバ等に送信し、管理サーバで圃場マップ等の情報を作成し、自動走行を行う作業機に転送しても良い。これにより、より簡易な構成で自動走行による圃場の収穫を行うことができる。また、周囲刈りを行う作業機は、自動走行を行えない作業機に、衛星測位モジュール80(図1参照)と通信装置とを後付で設けたものであっても良い。

0107

なお、測位データの記録を行う記録装置は、衛星測位モジュール80(図1参照)の外部に備えられても良い。管理サーバで測位データを記録することができる場合、衛星測位モジュール80(図1参照)は測位データを記録する必要はない。

0108

〔別実施形態4〕
図6を用いた上記説明では、予備調整経路LRは走行経路に交わる方向の経路であり、予備調整走行は予備調整経路LRに沿ってU旋回を繰り返し行う走行であった。しかしこの構成に限らず、予備調整経路LRは作業対象領域CAの走行経路に沿った方向の長さを調整できる経路であれば良く、予備調整走行も任意の旋回方法で行うことができる。

0109

例えば、図8に示すように、予備調整経路LRは、作業対象領域CAの外周に沿った経路とすることもできる。具体的には、予備調整経路LRは、作業対象領域CAの最外周から内周側に向かって、作業対象領域CAの各外周辺に平行に周回する経路である。例えば、予備調整経路LRは、作業対象領域CAの角部近傍を始点として、作業対象領域CAの外周辺に沿って作業対象領域CAを1周し、必要に応じてその1周した経路の内側に沿って1または複数周する経路である。なお、このような予備調整経路LRを予備調整走行する場合には、ある外周辺に平行な経路から、次の外周辺に平行な経路に旋回する際には、α旋回を行うことが容易であり好ましい。

0110

このような予備調整経路LRを走行する予備調整走行を行う場合にも、作業対象領域CAの走行経路に沿った方向の長さを調整できる。そのため、自動走行において、作業対象領域CAの内部(途中)で排出収量にならないように、作業対象領域CAを刈り抜けるタイミングで排出収量に到達するように走行経路を生成することが容易となる。これにより、常に後退を伴わずに排出ポイントPOに向かい、適量の収量の穀粒を排出することができる。その結果、効率的に穀粒の排出を行うと共に効率的な排出走行を行うことができる、効率的な走行経路を容易に生成することが可能となる。

0111

なお、予備調整経路LRは、上述のような作業対象領域CAの外周側から内周側に向かって周回する経路に限らず、内周側から外周側に向かって周回する経路であっても良い。また、予備調整経路LRは、作業対象領域CAの外周から内側に向かう所定の領域を、任意の順に周回する経路であっても良い。

0112

ここで、図6および図8で示した予備調整経路LRの生成方法例について、図8を用いて説明する。
予備調整経路LRを予備調整走行することにより、作業対象領域CAの未作業の領域である残作業領域RAの走行経路に平行な方向の長さは長さLとなる。長さLは、自動走行において、作業対象領域CA(残作業領域RA)の内部で排出収量にならないように、残作業領域RAを刈り抜けるタイミングで排出収量に到達するように走行経路を生成することが可能となる長さである。

0113

予備調整経路LRを生成する際には、まず、穀粒を排出した後(穀粒タンク14(図1参照)が空の状態)に、排出基準収量になるまでに収穫走行が可能な走行距離をLSとして規定する。ここで、走行距離LSは、例えば、周囲刈り等の際に、測位データから求めることができる走行距離と収量とから、単位収量を収穫するために必要な走行距離を求め、これに排出基準収量を乗算することにより算出することができる。そして、残作業領域RAの走行経路に平行な方向の長さLが、L×n(nは正の整数)=LSの関係を満たすように、予備調整経路LRを生成する。

0114

なお、nが奇数の場合には、収穫走行における走行経路S1の走行距離LSがLの奇数倍となり、走行経路S1は作業対象領域CA(残作業領域RA)へコンバイン(走行車体10)が侵入する辺に対する残作業領域RAの逆側の辺から刈り抜ける経路となる。仮に、排出ポイントPOが、進入する辺の近傍に設定されている場合、nが奇数であると、排出走行経路LO2が長くなる。この場合は、走行距離LSがLの偶数倍となるように予備調整経路LRを生成すればよく、例えば、L×2n(nは正の整数)=LSの関係を満たすように予備調整経路LRを生成する。これにより、走行経路S2のように、常に作業対象領域CA(残作業領域RA)へ侵入する辺から刈り抜ける経路とすることができる。したがって、排出ポイントPOの位置に応じて、走行距離LSを、Lの奇数倍とするか偶数倍とするかを使い分けて、予備調整経路LRを生成することが好ましい。

0115

また、走行距離LSには、往復走行におけるU旋回が含まれ、残作業領域RAの長さLを基準にすると、走行距離LSに誤差が生じる場合がある。また、誤差は、収量センサ19等の誤差も考えられる。誤差が生じた場合、残作業領域RAの途中で排出基準収量となる場合がある。そのため、予備調整経路LRを生成する際の残作業領域RAの長さLにマージンを持たせることが好ましい。具体的には、L’×n(または2n)(nは正の整数)=LSの関係を満たすように予備調整経路LRを生成し、長さL’は長さLより所定の長さまたは割合で短い長さとする。これにより、残作業領域RAの途中で排出基準収量となることを抑制することができる。

0116

本発明は、コンバイン等の様々な収穫機に好適である。

0117

14穀粒タンク
15切断機構
16搬送装置
17 リール
18穀粒排出装置
19 収量センサ
20 収量出力部
54走行経路生成部
71 収量率算出部
72 総収量算出部
73 排出回数算出部
74排出基準収量算出部
80衛星測位モジュール
84面積算出部
86排出ポイント設定部
90入力処理部

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