図面 (/)

技術 学習玩具、これに使用する学習玩具用移動体、及びこれに使用する学習玩具用パネル

出願人 株式会社ICON
発明者 土屋敏子
出願日 2018年7月24日 (2年10ヶ月経過) 出願番号 2018-138235
公開日 2020年1月30日 (1年4ヶ月経過) 公開番号 2020-014575
状態 未査定
技術分野 玩具
主要キーワード 回転脚 スパイラルライン マスターブロック スロープ形状 音声録音用 プレート端 エラー動作 否定演算
関連する未来課題
重要な関連分野

この項目の情報は公開日時点(2020年1月30日)のものです。
また、この項目は機械的に抽出しているため、正しく解析できていない場合があります

図面 (20)

課題

年齢幼児だけでなくそれ以上の年齢層の子供も対象に含められるように、段階的に高度なプログラミングが学習できる学習玩具を提供する。

解決手段

光学読取モジュール240で読取可能なコマンド情報が記録されている複数枚コマンド・パネル121を配置することにより、移動路120が構成される。移動ロボット110は、移動路120を移動しながら、通過するコマンド・パネル121に含まれるコマンド情報を順次読み取り、コマンド情報用メモリ508に複数のコマンド情報を記憶する。移動ロボット110は、複数のコマンド情報をコマンド情報用メモリ508の任意の位置から取り出して動作を実行する。移動ロボット110の制御部501は、移動ロボット110の動作に必要な複数のコマンド情報が、コマンド情報用メモリ508に記憶されていれば、それらコマンド情報を自動的に抽出して取り出し、移動ロボット110を動作させる。

概要

背景

従来、自走型の移動体移動路上を移動させる玩具として、例えば下記特許文献1に記載されたものが知られている。特許文献1の玩具は、走行面の右半分と左半分にデータ用のパターンクロック用のパターンが、走行経路に沿って並行して形成されている。移動体は、これら二種類のパターンを読み取りながら、その走行面を移動する。走行経路は、直線形状、カーブ形状、およびスロープ形状の各種形状を有する複数のコースパーツが連結され経路全体が無端状すなわちループ状に形成される。走行面に形成されているデータ用のパターンは、各コースパーツの形状を特定するコースパーツIDを示しているため、移動体がデータ用のパターンを読み取ることでコース形状が識別できる。移動体は、コース形状を識別できるだけでなく、コースアウト発生区間ジャンプ区間などの実走行結果データも取得できる。遊技者は、コース形状や実走行結果データに基づいて、走行経路の各位置における移動体の速さや加速度などの走行制御データを設定し、走行時間を短縮するように改良して楽しむことができる。

また、遊技者が任意に設定したコマンドに基づいて対象物の動作を適宜変更できる玩具として、下記特許文献2に記載されたものが知られている。特許文献2の玩具では、マスターブロック(すなわち、操作デバイス)のポケットに、所望のアクティビティブロックを嵌め込むことで、ディスプレイ画面上に映し出されたアバターの動作を任意に設定することができる。

概要

年齢幼児だけでなくそれ以上の年齢層の子供も対象に含められるように、段階的に高度なプログラミングが学習できる学習玩具を提供する。光学読取モジュール240で読取可能なコマンド情報が記録されている複数枚のコマンド・パネル121を配置することにより、移動路120が構成される。移動ロボット110は、移動路120を移動しながら、通過するコマンド・パネル121に含まれるコマンド情報を順次読み取り、コマンド情報用メモリ508に複数のコマンド情報を記憶する。移動ロボット110は、複数のコマンド情報をコマンド情報用メモリ508の任意の位置から取り出して動作を実行する。移動ロボット110の制御部501は、移動ロボット110の動作に必要な複数のコマンド情報が、コマンド情報用メモリ508に記憶されていれば、それらコマンド情報を自動的に抽出して取り出し、移動ロボット110を動作させる。

目的

この発明の課題は、低年齢の幼児だけでなくそれ以上の年齢層の子供も対象に含められるように、段階的に高度なプログラミングが学習できる玩具を提供する

効果

実績

技術文献被引用数
0件
牽制数
0件

この技術が所属する分野

(分野番号表示ON)※整理標準化データをもとに当社作成

ライセンス契約や譲渡などの可能性がある特許掲載中! 開放特許随時追加・更新中 詳しくはこちら

請求項1

動体の動作の命令であるコマンド情報が記録された複数枚コマンド・パネルを連続して配置し、前記コマンド・パネルの上を前記移動体が自走しながら前記コマンド情報を読み取り、前記コマンド情報に基づいて動作する学習玩具であって、前記移動体は、前記コマンド・パネルの上を自走するための移動手段と、前記コマンド・パネルに記録された前記コマンド情報を読み取る読取手段と、読み取った前記コマンド情報を記憶する記憶手段と、前記コマンド情報に基づいて前記移動体に動作をさせる制御手段とを備え、連続して配置された前記コマンド・パネルの中の複数の前記コマンド・パネルには、前記移動体の前記読取手段により読み取ることができるそれぞれ異なる前記コマンド情報が記録され、前記移動体の前記記憶手段は、読み取った複数の前記コマンド情報を記憶し、前記制御手段は、前記記憶手段に記憶されている複数の前記コマンド情報に基づいて前記移動体を動作させる、ことを特徴とする学習玩具。

請求項2

前記移動体の前記制御手段は、先に読み取られた前記コマンド情報の内容に応じて、後に読み取られる前記コマンド情報に基づいて行われる前記移動体の動作を変化させる、ことを特徴とする請求項1に記載の学習玩具。

請求項3

前記移動体の前記制御手段は、複数の前記コマンド情報を前記記憶手段から自動的に抽出して前記移動体に所望の動作をさせることを特徴とする請求項1または2に記載の学習玩具。

請求項4

前記移動体は、複数の前記コマンド情報に基づいて、該移動体の本体を発光させる発光素子または該移動体から音声を発生させるスピーカを備える、ことを特徴とする請求項1乃至3の何れか1項に記載の学習玩具。

請求項5

前記コマンド情報が記録されている前記コマンド・パネルの表面は、面内の直交方向に沿って複数個の小領域に区分されており、前記面内の直交方向に沿って区分されている前記小領域には、前記コマンド・パネルの表面の内部の位置、及び、前記コマンド・パネルの表面にあらかじめ定められている方向を検出できるように二次元パターンが記録されており、前記小領域に記録されている前記二次元パターンは、前記移動体の前記読取手段によって読み取られる、ことを特徴とする請求項1乃至4の何れか1項に記載の学習玩具。

請求項6

前記コマンド・パネルの表面で区分されている前記小領域は、前記面内の直交方向に沿って複数個の四角形形状に区分されている、ことを特徴とする請求項5に記載の学習玩具。

請求項7

前記コマンド・パネルの表面の前記小領域に記録されている前記二次元パターンは、前記コマンド・パネルの表面の内部の前記位置、及び、前記コマンド・パネルの表面にあらかじめ定められている前記方向を検出できるように記録されているとともに、前記コマンド情報も検出できるように記録されている、ことを特徴とする請求項5または6に記載の学習玩具。

請求項8

前記移動体は、前記コマンド情報を読み取る前記読取手段が下向きに取り付けられており、かつ、前記移動体が自走するための前記移動手段が外側に突出するように取り付けられている底面部と、前記底面部の上側に固定されて、読み取った前記コマンド情報を記憶する前記記憶手段、及び、前記コマンド情報に基づいて前記移動体に動作をさせる前記制御手段を収容する本体部と、前記本体部の表面全部を覆うように、前記底面部と結合されて固定される外観部材と、を有し、前記外観部材は、前記底面部から着脱可能である、ことを特徴とする請求項1乃至7の何れか1項に記載の学習玩具。

請求項9

請求項1乃至8の何れか1項に記載の学習玩具に用いられることを特徴とする学習玩具用移動体

請求項10

請求項1乃至8の何れか1項に記載の学習玩具に用いられることを特徴とする学習玩具用コマンド・パネル。

技術分野

0001

この発明は、ロボットの動作をプログラミングする玩具に関し、パネルの上を自走するロボットが、パネルに記録されているコマンド情報読み取り、そのコマンド情報に基づき動作をする学習玩具に関するものである。

背景技術

0002

従来、自走型の移動体移動路上を移動させる玩具として、例えば下記特許文献1に記載されたものが知られている。特許文献1の玩具は、走行面の右半分と左半分にデータ用のパターンクロック用のパターンが、走行経路に沿って並行して形成されている。移動体は、これら二種類のパターンを読み取りながら、その走行面を移動する。走行経路は、直線形状、カーブ形状、およびスロープ形状の各種形状を有する複数のコースパーツが連結され経路全体が無端状すなわちループ状に形成される。走行面に形成されているデータ用のパターンは、各コースパーツの形状を特定するコースパーツIDを示しているため、移動体がデータ用のパターンを読み取ることでコース形状が識別できる。移動体は、コース形状を識別できるだけでなく、コースアウト発生区間ジャンプ区間などの実走行結果データも取得できる。遊技者は、コース形状や実走行結果データに基づいて、走行経路の各位置における移動体の速さや加速度などの走行制御データを設定し、走行時間を短縮するように改良して楽しむことができる。

0003

また、遊技者が任意に設定したコマンドに基づいて対象物の動作を適宜変更できる玩具として、下記特許文献2に記載されたものが知られている。特許文献2の玩具では、マスターブロック(すなわち、操作デバイス)のポケットに、所望のアクティビティブロックを嵌め込むことで、ディスプレイ画面上に映し出されたアバターの動作を任意に設定することができる。

先行技術

0004

特開2010−167149号公報
米国特許第9333427号明細書

発明が解決しようとする課題

0005

特許文献1の玩具は、移動体が走行面のデータを読み取ることでコース形状を識別し、遊技者が、走行制御データを設定することで移動体に動作をさせるという構成を備えている。

0006

しかしながら、移動体は、走行経路を走行するのみであり、動作の形態としては一定の範囲に限られている。この出願の発明者は、移動体が走行面からデータを読み取り、移動体に動作をさせるという構成の応用として、移動体をロボットに代え、このロボットの動作をより多様化することを考えた。ロボットの動作を多様化し、ロボットの動き、色、及び音声などを変化させることで、視覚聴覚により認識できるため、小さな子供にも理解しやすいと考えたからである。

0007

また、本出願の発明者は、特許文献1の玩具は、遊技を想定しているにすぎないが、これを学習に応用すれば利用範囲が広がると考えた。特に、ロボットが読み取るデータを入力とし、ロボットの動作を出力とすれば、入力と出力の関係が、子供にも理解しやすいという特徴から子供向けのプログラミングの学習に有効であると考えた。

0008

特許文献2の玩具では、遊技者が動作をさせるアバターは、ディスプレイ上の画像として動作するのみであり、遊技者は、直接、アバターに触れることができない。このため、幼児等の小さな子供には操作が困難であると考えられる。

0009

本出願の発明者は、まず、例えば三以下の幼児にコンピュータ・プログラミングの基礎を学ばせるための学習玩具として検討した。例えば三歳以下の幼児に、コンピュータ言語を理解させることは困難であるが、ロボットが走行面からデータを読み取り、ロボットに動作をさせるという特徴を活かせば、コンピュータ・プログラミングの手法を学習させることが可能であると考えたからである。また、ディスプレイ上の画像を動作させるのではなく、三次元物体であるロボットに動作をさせる方が、幼児等の子供にも動作が認識しやすく興味を持って学習できると考えた。

0010

一方で、対象年齢を例えば三歳以下の幼児など、狭い年齢層に限定すると、学習玩具の動作を単純なものに制限せざるを得ず、子供が飽きてしまうことや、子供の成長により、玩具が短期間のうちに使われなくなってしまうことが想定された。

0011

子供の発達段階に応じて、長期間にわたり使用できるようにするためには、ロボットの動作を通して、より高度なプログラミングの学習を実現できるようにしておくことが望ましい。

0012

そこで、この発明の課題は、低年齢の幼児だけでなくそれ以上の年齢層の子供も対象に含められるように、段階的に高度なプログラミングが学習できる玩具を提供することにある。

課題を解決するための手段

0013

かかる課題を解決するために、請求項1に記載の発明は、移動体の動作の命令であるコマンド情報が記録された複数枚のコマンド・パネルを連続して配置し、前記コマンド・パネルの上を前記移動体が自走しながら前記コマンド情報を読み取り、前記コマンド情報に基づいて動作する学習玩具であって、前記移動体は、前記コマンド・パネルの上を自走するための移動手段と、前記コマンド・パネルに記録された前記コマンド情報を読み取る読取手段と、読み取った前記コマンド情報を記憶する記憶手段と、前記コマンド情報に基づいて前記移動体に動作をさせる制御手段とを備え、連続して配置された前記コマンド・パネルの中の複数の前記コマンド・パネルには、前記移動体の前記読取手段により読み取ることができるそれぞれ異なる前記コマンド情報が記録され、前記移動体の前記記憶手段は、読み取った複数の前記コマンド情報を記憶し、前記制御手段は、前記記憶手段に記憶されている複数の前記コマンド情報に基づいて前記移動体を動作させる学習玩具としたことを特徴とする。

0014

請求項2に係る発明は、請求項1に記載の構成に加えて、前記移動体の前記制御手段は、先に読み取られた前記コマンド情報の内容に応じて、後に読み取られる前記コマンド情報に基づいて行われる前記移動体の動作を変化させる学習玩具としたことを特徴とする。

0015

請求項3に係る発明は、請求項1または2に記載の構成に加えて、前記移動体の前記制御手段は、複数の前記コマンド情報を前記記憶手段から自動的に抽出して前記移動体に所望の動作をさせる学習玩具としたことを特徴とする。

0016

請求項4に係る発明は、請求項1乃至3の何れか1項に記載の構成に加えて、前記移動体は、複数の前記コマンド情報に基づいて、該移動体の本体を発光させる発光素子または該移動体から音声を発生させるスピーカを備える学習玩具としたことを特徴とする。

0017

請求項5に係る発明は、請求項1乃至4の何れか1項に記載の構成に加えて、前記コマンド情報が記録されている前記コマンド・パネルの表面は、面内の直交方向に沿って複数個の小領域に区分されており、前記面内の直交方向に沿って区分されている前記小領域には、前記コマンド・パネルの表面の内部の位置、及び、前記コマンド・パネルの表面にあらかじめ定められている方向を検出できるように二次元パターンが記録されており、前記小領域に記録されている前記二次元パターンは、前記移動体の前記読取手段によって読み取られる学習玩具としたことを特徴とする。

0018

請求項6に係る発明は、請求項5に記載の構成に加えて、前記コマンド・パネルの表面で区分されている前記小領域は、前記面内の直交方向に沿って複数個の四角形形状に区分されている学習玩具としたことを特徴とする。

0019

請求項7に係る発明は、請求項5または6に記載の構成に加えて、前記コマンド・パネルの表面の前記小領域に記録されている前記二次元パターンは、前記コマンド・パネルの表面の内部の前記位置、及び、前記コマンド・パネルの表面にあらかじめ定められている前記方向を検出できるように記録されているとともに、前記コマンド情報も検出できるように記録されている学習玩具としたことを特徴とする。

0020

請求項8に係る発明は、請求項1乃至7の何れか1項に記載の構成に加えて、前記移動体は、前記コマンド情報を読み取る前記読取手段が下向きに取り付けられており、かつ、前記移動体が自走するための前記移動手段が外側に突出するように取り付けられている底面部と、前記底面部の上側に固定されて、読み取った前記コマンド情報を記憶する前記記憶手段、及び、前記コマンド情報に基づいて前記移動体に動作をさせる前記制御手段を収容する本体部と、前記本体部の表面全部を覆うように、前記底面部と結合されて固定される外観部材と、を有し、前記外観部材は、前記底面部から着脱可能である学習玩具としたことを特徴とする。

0021

請求項9に係る発明は、請求項1乃至8の何れか1項に記載の学習玩具に用いられる学習玩具用移動体であることを特徴とする。

0022

請求項10に係る発明は、請求項1乃至8の何れか1項に記載の学習玩具に用いられる学習玩具用コマンド・パネルであることを特徴とする。

発明の効果

0023

請求項1の発明によれば、移動体に備えられた記憶手段によりコマンド・パネルの上を移動体が自走しながら読み取ったコマンド情報を記憶し、移動体の制御手段が記憶手段に記憶されている複数のコマンド情報に基づいて移動体を動作させる。このため、コマンド情報を順次読み取り、それに応じて順次移動体の動作が実行されるような単純なプログラミングだけでなく、コマンド情報の読み取りとその情報に基づき生ずる移動体の動作が時間的に隔てて行われるようなプログラミングなど高度なプログラミングの作成が可能になる。単純なものから高度なものまで段階的にプログラミングの難易度を調整できるため、低年齢の幼児だけでなくそれ以上の年齢層の子供もこの玩具で学習することができる。この結果、子供の発達段階に応じて、長期間にわたり玩具を使用することができる。

0024

請求項2の発明によれば、移動体に先に読み取られたコマンド・パネルの種類に応じて、後に読み取られるコマンド・パネルによって生ずる移動体の動作が変化する。学習者は、先後のコマンド・パネルの組合せを考慮する必要が生じるため、高度なプログラミングの学習ができる。特に、学習者は、条件分岐考え方について学習ができる。

0025

請求項3の発明によれば、移動体の制御手段は、記憶手段に記憶されている読み取った複数のコマンド情報を記憶手段から自動的に抽出して移動体に所望の動作をさせる。このため、移動体の動作がコマンド情報の読み取り順序に従わないようなプログラミングができる。この結果、より高度なプログラミングの設計をすることができるようになり、より高度なプログラミングの学習が可能になる。

0026

請求項4の発明によれば、移動体は、複数のコマンド情報に基づいて、移動体の本体を発光させる発光素子または移動体から音声を発生させるスピーカを備えている。このため、移動体の発光や発音を視覚や聴覚によって確認することができ、学習者の想定したプログラミングの設計通りに移動体が動作しているか容易に検証することができる。また、移動体の発光を、色の三原色または光の三原色の関係を考慮してプログラミングすることもでき、より高度なプログラミングの学習ができるとともに、色の三原色または光の三原色について学ぶことができる。

0027

請求項5の発明によれば、コマンド・パネルの表面が複数個の小領域に区分されており、コマンド・パネル表面内部の位置とコマンド・パネルの表面にあらかじめ定められている方向とを移動体が検出できるようになっている。このため、移動体は、コマンド・パネル表面上の位置を検出しながら、コマンド・パネルの中央付近を走行することができる。この結果、移動体は、コマンド・パネルの上を踏み外すことなく、安定して走行することができる。学習者は、移動体がコマンド・パネルを踏み外して、停止してしまうなどの不具合を気にすることなく、円滑にプログラミングの学習ができる。

0028

請求項6の発明によれば、コマンド・パネルの表面で区分されている複数個の小領域が四角形形状になっている。このため、コマンド・パネルの表面の区分を容易に構成することできる。この結果、コマンド・パネルの開発や製造を効率よく行うことができて、製造コスト下がり、学習者は、低コストでプログラミングの学習ができる。

0029

請求項7の発明によれば、コマンド・パネルの表面の小領域に記録されている二次元パターンには、コマンド・パネル表面内部の位置とコマンド・パネルの表面にあらかじめ定められている方向とを検出できるとともに、コマンド情報も検出できるように記録されている。移動体の読取手段を複数種類用意する必要なく、共通してコマンド・パネル表面内部の位置とコマンド・パネルに定められている方向、及び、コマンド情報を検出できる。このため、低コストで、学習玩具を製造することができる。この結果、学習者は、コストを低減してプログラミングの学習をすることができる。

0030

請求項8の発明によれば、移動体の本体部の表面全部を覆うように外観部材が取り付けられており、また、この外観部材は、着脱できるようになっている。このため、異なる外観の外観部材と交換ができるようになっている。外観の異なる外観部材を複数種類用意することで、学習者は、興味のある外観部材が取り付けられている移動体を選択して購入することができる。この結果、学習者は、移動体に愛着を持ち、興味を持ちながらプログラミングの学習をすることができる。また、移動体が転倒したり、転落したりする際には、外観部材が衝撃を吸収する役割を果たすため、移動体の故障を防ぐことができる。このため、学習者は、移動体の故障を恐れることなく、安心して学習をすることができる。

0031

請求項9の発明によれば、学習玩具用移動体は、プログラミングされる動作として有効となるコマンド情報の適用範囲を段階的に制限、または許可することができる。このため、学習者の発達段階に応じたプログラミングの学習が可能になる。

0032

請求項10の発明によれば、学習玩具用コマンド・パネルは、記録されるコマンド情報の種類を増加させることができるため、より多様な動作を移動体に命令することができる。この結果、多様で高度なプログラミングの学習をすることができる。また、学習玩具用コマンド・パネル単体で、販売できるため、学習者は、必要に応じて、学習玩具用コマンド・パネルを買い足すことができる。

図面の簡単な説明

0033

この発明の実施の形態に係る学習玩具の全体構成を概略的に示す斜視図である。
同実施の形態に係る移動ロボットを概略的に示す図であり、(a)は正面図、(b)は底面図である。
同実施の形態に係る移動ロボットの走行機構を下側から見た概略的斜視図である。
同実施の形態に係る移動ロボットの制御回路を概略的に示すブロック図である。
同実施の形態に係るコマンド・パネルの表面に区分されている正方形形状の小領域を示す概略的平面図である。
同実施の形態に係るコマンド・パネルの複数の例を示す平面図である。
同実施の形態に係る移動ロボットが移動路のスタート地点に配置されるコマンド・パネル121aに乗せられてスタートするときのコマンド・パネル121a上での動きを説明する概略的平面図である。
同実施の形態に係る移動ロボットが移動ロボットの進行方向を決定させるコマンド・パネル121cを通過するときのコマンド・パネル121c上での動きを説明する概略的平面図である。
同実施の形態に係る移動ロボットが移動ロボットの進行方向を決定させるコマンド・パネル121cを通過するときのコマンド・パネル121c上での動きを説明する概略的平面図である。
同実施の形態に係る移動ロボットの進行方向に配置された複数のコマンド・パネルの例を示す平面図である。
同実施の形態に係るコマンド・パネルの複数の例を示す平面図である。
同実施の形態に係るコマンド・パネルの複数の例を示す平面図である。
同実施の形態に係るコマンド・パネルの複数の例を示す平面図である。
同実施の形態に係る移動ロボットの進行方向に配置された複数のコマンド・パネルの例を示す平面図である。
同実施の形態に係る移動ロボットの進行方向に配置された複数のコマンド・パネルの例を示す平面図である。
同実施の形態に係る移動ロボットの進行方向に配置された複数のコマンド・パネルの例を示す平面図である。
同実施の形態に係る移動ロボットの進行方向に配置された複数のコマンド・パネルの例を示す平面図である。
同実施の形態に係る移動ロボットの進行方向に配置された複数のコマンド・パネルの例を示す平面図である。
(a)はコマンド・パネルに基づく移動ロボットの動作を説明する図であり、(b)は同実施の形態に係る移動ロボットの進行方向に配置された複数のコマンド・パネルの例を示す平面図である。
同実施の形態に係る移動ロボットの変形例を概略的に示す図であり、(a)は正面図、(b)は底面図である。

実施例

0034

[発明の実施の形態]
この発明の実施の形態について、図1図20を用いて説明する。

0035

図1に示したように、この実施の形態に係る学習玩具100は、「移動体」としての1台の移動ロボット110と、複数枚のコマンド・パネル121とで構成されている。また、複数枚のコマンド・パネル121が連続して配置され、移動路120が形成されている。これらのコマンド・パネル121には、移動ロボット110の動作の命令である異なるコマンド情報が記録されている。学習者は、移動ロボット110にさせたい動作に応じて、複数枚のコマンド・パネル121を順次並べて、任意の移動路120を形成する。移動ロボット110は、これらのコマンド・パネル121の上を自走しながら、コマンド・パネル121に記録されているコマンド情報を読み取り、コマンド情報に基づいて様々な動作を行う。

0036

この実施の形態に係る移動ロボット110は、自走するための「移動手段」である移動機構230と、コマンド・パネル121のコマンド情報を読み取る「読取手段」である光学読取モジュール240と、読み取った複数のコマンド情報を記憶する「記憶手段」であるコマンド情報用メモリ508(図4参照)と、移動ロボット110に動作をさせる「制御手段」である制御部501(図4参照)とを有している。また、移動ロボット110には、この移動ロボット110を発光させる「発光素子」であるRGB光源502(図4参照)と、この移動ロボット110から音声を発生させるスピーカ507(図4参照)とが内蔵されている。また、移動ロボット110の機能は、これらに限定されず、他の機能を追加してもよい。

0037

図2(a)及び(b)は、この移動ロボット110の外観の概要を示しており、本体部211と、底面部212とを有する。本体部211と底面部212とは、着脱できる構造になっている。本体部211には、周囲に渦巻き状に発光部220が形成されている。また、正面の2個の円形部221は、顔の目を模したデザインとして設けられている。底面部212には、移動機構230と光学読取モジュール240と電源スイッチ503などが設けられている。

0038

本体部211は、例えば樹脂等の安全性が高い材料で形成することが望ましく、球形部213と円錐形状部214とを組み合わせて形成されている。但し、この本体部211の形状や寸法等は、任意である。

0039

発光部220は、例えば透明の樹脂等の安全性が高い材料で形成される。本体部211内に設けられたRGB光源502(例えばLEDを用いたもの、図1及び図2では示さず)が発光することで、この発光部220が発光して見えるように構成されている。RGB光源502の赤、緑、及び青の発光の組合せによって、移動ロボット110の発光部220を任意の色に発光させることができる。この実施の形態では、発光部220の形状を渦巻き状としたが、この発光部220の形状は任意である。

0040

底面部212は、例えば樹脂等の安全性が高い材料で形成することが望ましく、下側に突出する凸面を有している。但し、底面部212の形状等は任意である。図3には、本体部211から底面部212を取り外した状態で、底面部212に配置された移動機構230を示している。図3には斜め下方から見た斜視図を示している。

0041

移動機構230は、この移動ロボット110を移動・回転等させるための機構である。この移動機構230は、図2及び図3に示したように、一対の回転脚231と、一対の補助ボール232とを備えている。

0042

一対の回転脚231は、底面部212の外縁付近から、外側に傾斜した状態で、突出して配置されている。これら回転脚231は、底面部212の中心を挟んで、対称な位置に配置されている。これら回転脚231は、先端に形成された球面で、床面に接する。これら回転脚231は、本体部211内に配置された、一対のモータ401(図4参照)の駆動軸(図示せず)にそれぞれ連結されており、これらの駆動軸によって回転駆動される。

0043

一対の補助ボール232は、底面部212の外縁付近に、この底面部212から突出した状態で、回転自在に設けられている。すなわち、これら補助ボール232は、底面部212の上側に設けられた保持部材(図示せず)で保持されているにすぎず、駆動力を有さない。また、補助ボール232は、本体部211の内部に確実に保持されるようになっている。補助ボール232が、底面部212の孔径から外側に絶対に飛び出さない安全対策がされているため、万が一にも、補助ボール232が、脱落することはなく、学習者は安心して学習をすることができる。また、これら補助ボール232は、底面視で回転脚231からそれぞれ略90゜の位置に配置されると共に(図2(b)参照)、これら回転脚231と同時に床面に接するような高さに配置されている(図2(a)参照)。

0044

回転脚231及び補助ボール232を、このように配置することで、移動ロボット110の本体部211が傾くこと無しに安定した状態で床面に置くことができると共に、移動ロボット110の移動・回転等の動作をスムーズに行うことができる。但し、移動機構230の具体的構造は任意であり、前進や回転等の動作を行うことができるものであればよい。

0045

移動ロボット110は、一対の回転脚231の回転制御をそれぞれ個別に行うことで、直進、回転、右折左折等を行うことができる。例えば、移動ロボット110を直進させたい場合は、一対の回転脚231を同じ回転速度で同じ方向に回転させればよい。一方、移動ロボット110を、移動することなくその場で回転させたい場合には、一対の回転脚231を、同じ回転速度で逆方向に回転させればよい。また、一対の回転脚231を全て停止させれば、動いている移動ロボット110は停止する。

0046

移動ロボット110は、コマンド・パネル121の上に乗った状態で、コマンド・パネル121に記録されたコマンド情報を読み取り、読み取ったコマンド情報に基づいて所望の動作をする。

0047

移動ロボット110の光学読取モジュール240は、図2及び図3に示したように、底面部212の中心位置部分に下向きに取り付けられており、真下にあるコマンド・パネル121を読み取ることができるようになっている。

0048

光学読取モジュール240は、「二次元パターン」である二次元のドットパターンを使用した方式(特許第3829143号、特許第4054339号)を用いてコマンド・パネル121に記録されたコマンド情報を光学的に読み取ることができる構成になっている。

0049

コマンド・パネル121表面には、コマンド情報と一対一に対応する二次元のドットパターンが印刷されており、この光学読取モジュール240に内蔵されている二次元配列光センサが光学的にこのドットパターンの画像を検出できるようになっている。また、二次元のドットパターンは方向性を有するように構成されているため、この画像から、コマンド・パネル121に対する移動ロボット110の方向を検出できるようになっている。さらに、二次元のドットパターンは、小さく目立ちにくいように印刷されている。

0050

二次元のドットパターンを使用したこの方式は、十分に大きい容量のデータをコマンド・パネル121に記録することができ、また、二次元のドットパターンが視覚的に認識し難い状態で付加できるため、光学読取モジュール240がコマンド・パネル121を読み取る方法として好適である。

0051

なお、コマンド・パネル121にコマンド情報を付加する方法は、特に限定されない。例えば、バーコードや、QRコード登録商標)などの二次元コード等を光学的に読み取る方法であっても良いし、情報を磁気的に記録する方法であっても良いし、IC(IntegratedCircuit)チップ等を用いる方法であってもよいし、他の方法であってもよい。また、コマンド情報は、コマンド・パネル121の表面に印刷等で付加してもよいし、コマンド・パネル121の内部や裏面に付加してもよい。すなわち、そのコマンド・パネル121上に移動ロボット110が位置しているときに、その移動ロボット110がコマンド情報を読み取れさえすれば、どのような方法であってもよい。

0052

移動ロボット110の電源スイッチ503は、移動ロボット110の電源を入れたり、切ったりするためのスイッチである。電源スイッチ503は、底面部212以外に配置してもよいし、無くしてしまってもよい。また、電源スイッチ503の種類は、どのような種類のスイッチを使用してもよい。

0053

移動ロボット110の本体部211には、図4に示したような制御回路500が配置されている。

0054

図4に示したように、この制御回路500は制御部501を有し、この制御部501には、RGB光源502、電源スイッチ503、光学読取モジュール240、モータコントローラ505、音声再生部506、コマンド情報用メモリ508が接続されている。

0055

制御部501は、接続されている電子要素を制御するプログラムに従って処理を行うCPU(Central Processing Unit)520と、CPU520を動作させるためのプログラムやデータを保持している制御部用ROM(Read Only Memory)(フラッシュメモリ)521と、CPU520の動作に必要なデータを一時的に保持する制御部用RAM(Random Access Memory)522などから構成されている。制御部用ROM(フラッシュメモリ)521としてフラッシュメモリ、制御部用RAM522としてSRAM(Static Random Access Memory)が用いられている。なお、制御部用ROM(フラッシュメモリ)521としてEEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory)などのその他の種類のメモリを使用してもよい。フラッシュメモリやEEPROMは、電気的にデータを書き換えることができ、電源を切ってもそのデータが保存される不揮発性メモリである。フラッシュメモリは、フラッシュROM(Flash ROM)とも呼ばれている。また、SRAMは、電源を切るとデータが消滅する揮発性メモリである。なお、制御部用RAM522として、SRAM以外のその他の種類のメモリを使用してもよい。

0056

制御部501は、光学読取モジュール240から受け取ったコマンド情報に基づいてRGB光源502、モータコントローラ505、音声再生部506を制御することにより、移動ロボット110に動作を実行させる。

0057

RGB光源502は、上述したように、制御部501の制御に基づいて、移動ロボット110の発光部220を所定の色に発光させる。このRGB光源502は、赤、緑及び青のLEDで構成される。

0058

電源スイッチ503は、移動ロボット110の電源をオンオフするためのスイッチであるが、必須では無い。この電源スイッチ503は、移動ロボット110の本体部211或いは底面部212の、目立たない場所に配置することが望ましい。

0059

光学読取モジュール240は、読み取った光学情報からコマンド情報及び移動ロボット110のコマンド・パネル121に対する方向を検出して、制御部501へ送る。

0060

モータコントローラ505は、制御部501の制御に基づいて、一対のモータ401を駆動する。上述のように、これらモータ401の回転速度や回転方向は、対応するコマンド・パネル121のコマンド情報に応じて、個別に決定される。

0061

移動ロボット110には、音声やサウンド再生するためのスピーカ507が設けられている。スピーカ507は、コマンド情報に基づいて、音符音階楽器の音色を表現する音、動物鳴き声などを発生させるように構成されている。

0062

音声再生部506は、制御部501の制御に基づいて、スピーカ507に音声を再生させる。スピーカ507が再生する音声の種類や音階等は、対応するコマンド・パネル121のコマンド情報に基づいて決定される。

0063

コマンド情報用メモリ508は、光学読取モジュール240が読み取り、この光学読取モジュール240から制御部501へ送られた複数のコマンド情報を記憶する。移動ロボット110が、コマンド・パネル121上の中央部に達したときに、制御部501は、コマンド・パネル121から読み取ったコマンド情報をコマンド情報用メモリ508に記憶させるようになっている。また、移動ロボット110は、通過したコマンド・パネル121の複数のコマンド情報の全てをコマンド情報用メモリ508に記憶させるようになっている。なお、移動ロボット110は、通過したコマンド・パネル121の複数のコマンド情報の一部をコマンド情報用メモリ508に記憶させるようにしてもよい。

0064

また、移動ロボット110は、通過したコマンド・パネル121の複数のコマンド情報をコマンド情報用メモリ508のアドレス順序の記憶領域に連続して記憶させるようになっている。なお、移動ロボット110は、通過したコマンド・パネル121の関連するコマンド情報ごとにコマンド情報用メモリ508のアドレスを分けて、関連するコマンド情報のまとまりごと記憶領域に記憶させるようにしてもよい。

0065

コマンド情報用メモリ508は、SRAMなどで構成される。ただし、コマンド情報用メモリ508には、SRAMに限らず、その他のRAMなどの揮発性メモリや、EEPROMやフラッシュメモリなどの不揮発性メモリを用いることができる。

0066

また、コマンド情報用メモリ508は、制御部501のCPU520の処理のため一時的にデータを記憶している制御部用RAM522と別個に存在する必要はなく、制御部用RAM522によって、コマンド情報用メモリ508の機能を実現させることができる。このような構成にする方が、コストも低減され、電子基板面積も小型化されるなど利点がある。もちろん、データを保持している制御部用ROM(フラッシュメモリ)521にコマンド情報用メモリ508の機能を実現させてもよい。この場合には、コマンド情報を不揮発性メモリに保存することになるため、電源を切り、再度、移動ロボット110の電源を入れた後も、前回読み取ったコマンド情報を取り出すことができる。コマンド情報を保存することで、過去のコマンド情報を、実行中の移動ロボット110の動作に反映させるようなプログラミングも可能になる。

0067

制御部501は、コマンド情報用メモリ508に記憶されているコマンド情報を、記憶された順序に関わりなく、任意の順序で取り出すことができる。このため、複数のコマンド情報をコマンド情報用メモリ508の任意の記憶順序の位置から取り出して移動ロボット110に動作を実行させることができる。この結果、コマンド情報を順次読み取り、それに応じて順次移動ロボット110の動作が実行されるような単純なプログラミングだけでなく、コマンド情報の読み取りと読み取られたコマンド情報に基づいて行われる移動ロボット110の動作が時間的に隔てて行われるようなプログラミングなど、高度なプログラミングの作成が可能になる。また、あらかじめ実行順位の情報を設定しておき、その順位情報にしたがって、読み取ったコマンド情報に基づく移動ロボット110の動作を行わせることもできる。

0068

また、制御部501は、移動ロボット110の動作に必要なコマンド情報が、コマンド情報用メモリ508に記憶されていれば、そのコマンド情報を自動的に抽出して取り出すことができる。このため、移動ロボット110の動作がコマンド情報の読み取り順序に従わないようなプログラミングができる。

0069

本体部211には、このような制御回路500の他、バッテリ(図示せず)等も収容されている。バッテリの種類は限定されず、例えば乾電池でもよいし、充電池等でもよい。

0070

なお、図4には示さなかったが、制御回路500に加速度センサ音声録音用マイク等を接続して、より複雑な動作を移動ロボット110に実行させることができるようにしてもよい。

0071

次に、コマンド・パネル121について説明する。

0072

コマンド・パネル121は、正方形プレートの角部を切断した形状を呈している。正方形の角部を切断した形状にしたことで、コマンド・パネル121を隙間なく平面状に配置しても、コマンド・パネル121の角部の部分に指の入る隙間ができ、平面内部に配置されたコマンド・パネル121であっても取り外しやすくなるという利点がある。さらに、角部の角度が鈍角になるため、コマンド・パネル121を角部から落下させても破損しにくくなり、子供にひっかき傷などの怪我を負わせることも防止できる。

0073

また、コマンド・パネル121に四面あるプレート端面の両端部にはそれぞれ極性が逆になるように磁石が組み込まれている。このようにプレート端面に磁石を組み込むことにより、二枚のコマンド・パネル121を隣接して配置すると、対向するプレート端面同士が、磁石により互いに引き付け合うために、プレート端面の長手方向にずれることなく、かつ、隙間なく接触状態が維持され、安定した移動ロボット110の移動路120が形成される。

0074

コマンド・パネル121は、例えば樹脂等の安全性が高い材料で形成することが望ましい。

0075

例えば、コマンド・パネル121は、ABS樹脂などのプラスチックにより成形されることが考えられる。この場合のコマンド・パネル121の形態としては、数ミリメートル程度の厚さをなして、柔軟性のない硬化した成形品になることなどが考えられる。

0076

しかし、コマンド・パネル121は、ビニールシートや紙などで形成することもできる。柔軟性のある材料を使用することにより、折り畳むことができるため、小スペース収納することができるという利点が生ずる。また、安価にコマンド・パネル121を形成できるという利点が生じる。

0077

コマンド・パネル121をビニールシートや紙で形成した場合、コマンド・パネル121の寸法の1枚の大きさのものをそれぞれ複数枚、用意してもよい。また、コマンド・パネル121の1枚の大きさのものを1枚の大きなシートに隙間なく平面状に敷き詰めて配置するように貼り付けて、ビニールシートや紙で形成された複数枚のコマンド・パネル121からなる1枚の大きなシートとすることもできる。この場合には、学習者が、この学習玩具100を用いて学習する際、1枚の大きなシートを床の上に広げて使用することになる。

0078

例えば、ビニールシートや紙のコマンド・パネル121を、行方向に7枚分、列方向に7枚分敷き詰めて配置して平面領域を構成するように1枚の大きなシートの上に貼り付けるようにしてもよい。

0079

1枚の大きなシートに貼り付けるコマンド・パネル121の枚数は任意であり、7行7列の範囲の大きさ以外の大きさで構成してもよいし、複数枚のコマンド・パネル121を貼り合わせて形成される領域が、正方形以外の形状を構成するようにしてもよい。

0080

コマンド・パネル121が貼り付けられるこの1枚の大きなシートは、ビニールシートや紙を使用して作成することができる。

0081

また、コマンド・パネル121を1枚ずつ大きなシートに貼り付けていく形態だけでなく、あらかじめ、ビニールシートや紙の1枚の大きなシートに複数枚のコマンド・パネル121を平面状に敷き詰めて配置するように印刷しておいてもよい。

0082

印刷する場合には、1枚の大きなシートの中で、コマンド・パネル121の配置を任意に変更することができなくなる。しかし、コマンド・パネル121と、コマンド・パネル121に基づいて行われる移動ロボット110の動作の関係を認識させるような基礎的な学習を繰り返して行う場合には、有効となる。

0083

また、1枚の大きなシートに印刷されるコマンド・パネル121の種類や配置を様々に変更したものを複数種類、用意しておいてもよい。このようにすることで、1枚の大きなシートを交換することにより、移動ロボット110の動作が様々に変化することになる。このため、学習者は、コマンド・パネル121と、コマンド・パネル121に基づいて行われる移動ロボット110の動作の関係について、多くのパターンを学習できるようになる。

0084

また、コマンド・パネル121をビニールシートや紙で形成した場合、コマンド・パネル121の1枚の大きさのものを、床に隙間なく平面状に敷き詰めて配置するように貼り付けてもよい。

0085

柔軟性がある材料や安価な材料として、ビニールシートや紙だけでなく、布などその他の材料を使用してもよい。

0086

次に、コマンド・パネル121に印刷されている二次元のドットパターンについて説明する。

0087

コマンド・パネル121には、それぞれ異なるコマンド情報が記録されている。上述したように、コマンド・パネル121表面には、コマンド情報に対応する二次元のドットパターンが印刷されており、光学読取モジュール240により検出されるようになっている。

0088

二次元のドットパターンは、例えば、行方向に6個のドットが配列されて、列方向にも6個のドットが配列される36個のドットから構成することができる。二次元のドットパターンを構成するドットの数は、36個に限られず、それ以外のドット数を採用してもよい。例えば、1個のドットで1ビットを表現する場合、学習玩具100を構成するのに必要なビット数が24ビットであれば、二次元のドットパターンを構成するドットの数を24個としてもよいことは、もちろんである。この36個のドットから構成される二次元のドットパターンを、光学読取モジュール240に内蔵されている二次元配列の光センサで光学的に読み取り、このドットパターンの画像データを処理する。こうすることによって、二次元のドットパターンに記録されている情報を検出できるようになっている。光学読取モジュール240の二次元配列光センサには、画素サイズの小さいセンサが採用されているため、ドットの大きさやドットの間隔を小さくしても二次元のドットパターンを検出ができるようになっている。このため二次元のドットパターンの大きさは、小さく構成されている。こうすることにより、二次元のドットパターンが目立ちにくくなる。また、光学読取モジュール240により一度に複数の二次元のドットパターンを読み取ることができるようになるため、コマンド・パネル121の表面の一部が汚れても、汚れていない部分の二次元のドットパターンを検出することで、読み取り不能になることを防ぐことができる。

0089

また、使用されている二次元のドットパターンには、大きい容量のデータを記録させることができるようになっている。このため、コマンド・パネル121に記録されるコマンド情報の種類の数を超えて、さらに大きなデータの記録ができるようになっている。

0090

そこで、大きい容量のデータを記録できる二次元のドットパターンの特徴を活かして、コマンド・パネル121に記録されるコマンド情報だけでなく、コマンド・パネル121の表面上の位置とコマンド・パネル121の表面上にあらかじめ定められている方向も検出できるように二次元のドットパターンに情報が付加されている。

0091

コマンド・パネル121の表面は、図5に示されているように、コマンド・パネル121の外形を示す正方形の直交する二つの辺に沿って、それぞれ9分割されて、行方向に9個及び列方向に9個が配列される81個の正方形形状の小領域に区分されている。

0092

この81個の正方形形状をした小領域の1個の大きさと、36個のドットから構成される二次元のドットパターンの1個の大きさを比較すると、二次元のドットパターンの1個の大きさの方が小さく構成されている。この小領域の1個の大きさの中に、二次元のドットパターンが、数10個含まれるようになっている。

0093

コマンド・パネル121の表面に区分されているそれぞれの小領域の内部では、同一の二次元のドットパターンが、同じ方向に向いて配列されて印刷されている。このため、この小領域の内部では、コマンド・パネル121の表面内部の位置として同じ位置が検出される。

0094

図5に示されるように、コマンド・パネル121の表面に区分されている小領域を行方向と列方向に9行9列の配列として表現すると、行番号と列番号によって、コマンド・パネル121の表面内部の位置を座標として表現することができる。コマンド・パネル121の表面の各小領域では、同一の二次元のドットパターンが印刷されているため、同一の座標が検出されるようになっている。

0095

また、図5に示されているように、列番号を一定として行番号が大きくなる方向を、コマンド・パネル121の表面上にあらかじめ基準方向として定めておくことができる。このようにすることによって、この基準方向に対して、移動ロボット110がどちらの方向を向いているかを検出できるようになり、コマンド・パネル121に印刷されている絵柄の方向に応じて、移動ロボット110に所望の動作をさせることができるようになる。

0096

コマンド・パネル121の表面に区分されている小領域の内部では、二次元のドットパターンが、同じ方向に向いて配列されているが、それだけでなく、1枚のコマンド・パネル121の全ての小領域の内部でも、二次元のドットパターンから検出される方向が基準方向に一致するようになっている。このようにすることにより、コマンド・パネル121の表面のいずれの小領域を読み取っても、コマンド・パネル121の基準方向が検出できるようになっている。

0097

また、コマンド情報は、コマンド・パネル121に描かれている絵柄によって認識されるものであり、1枚のコマンド・パネル121全体に対して、1個のコマンド情報を対応させておく必要がある。このため、1枚のコマンド・パネル121のいずれの小領域に記録されている二次元のドットパターンからコマンド情報を検出しても、検出されるコマンド情報は1枚のコマンド・パネル121の内部では、同一のものになっている。

0098

以上のように、コマンド・パネル121の表面に区分されている各小領域の二次元のドットパターンを光学読取モジュール240で読み取ると、コマンド・パネル121の表面の全体で、同一のコマンド情報と同一の基準方向が検出される。一方、コマンド・パネル121の表面内部の位置としては、各小領域の行番号と列番号から示される座標位置が検出されるようになっている。

0099

コマンド・パネル121の表面内部の位置が、移動ロボット110に検出されることによって、移動ロボット110がコマンド・パネル121上を移動する際に、コマンド・パネル121上の中央部である5行5列の座標位置にある小領域を通過するように走行させることができる。こうすることによって、移動ロボット110がコマンド・パネル121の中央付近を移動するようになる。このため、移動ロボット110がコマンド・パネル121を踏み外すことなく、安定してコマンド・パネル121上を移動することができるようになっている。

0100

次に、この学習玩具100の使用方法について説明する。学習者は、複数枚のコマンド・パネル121を並べて、その上を移動ロボット110に走行させるようにして使用する。

0101

コマンド情報は、学習者には直接認識できないため、コマンド情報に基づく移動ロボット110の動作を表示する絵柄がコマンド・パネル121に描かれており、学習者は、この絵柄を通してコマンド情報を認識できるようになっている。コマンド・パネル121に描かれる絵柄は、コマンド情報を学習者にイメージさせるような絵柄であることが好ましい。

0102

また、コマンド・パネル121の表面と裏面に同一の絵柄を印刷して同一のコマンド情報を記録してもよいし、異なる絵柄を印刷して異なるコマンド情報を記録してもよい。

0103

以下に、コマンド・パネル121に描かれた絵柄と、その絵柄に対応するコマンド情報に基づく移動ロボット110の動作を説明する。

0104

図6には、一部のコマンド・パネル121の絵柄を示している。図6の絵柄の表示は一例であり、これ以外の絵柄を用いて、コマンド情報を表示してもよい。

0105

図6に示されているコマンド・パネル121aは、移動ロボット110に移動を開始させるコマンド情報を含むパネルであり、移動路120のスタート地点に配置される。

0106

学習者が、移動路120の上に移動ロボット110を乗せてスタートさせる際、このコマンド・パネル121a以外の位置からスタートさせてしまうことも想定される。このような場合には、移動ロボット110から通知音を発生させて、学習者に正しい位置からスタートさせていないことを知らせるようにしてもよい。

0107

学習者は、この通知音を認識することにより、プログラムの処理は、スタート位置から正しく実行させることが必要であることを学習することができる。

0108

次に、移動ロボット110がこのコマンド・パネル121aに乗せられて、スタートするときのこのコマンド・パネル121a上での動きについて、図7を用いて説明する。

0109

図7(a)には、コマンド・パネル121aに印刷されている絵柄が示されている。絵柄の中に描かれている矢印の方向は、移動ロボット110が次のコマンド・パネル121に向かってスタートする方向を示している。

0110

図7(b)から(f)までには、図5を用いて説明したコマンド・パネル121aの表面に区分されている小領域が示されている。この小領域は、9行9列の配列として表現されており、コマンド・パネル121aの表面内部の位置は、行番号と列番号の座標として表現される。左上の小領域の位置が、1行1列の座標を示しており、右下の小領域の位置が9行9列の座標を示している。

0111

また、図7(a)に示したスタート方向と、コマンド・パネル121aにあらかじめ定められている図5を用いて説明した基準方向は一致している。

0112

コマンド・パネル121aの中央部の位置を示すために、5行5列となる座標の小領域の位置を太線で示している。図7(b)から(f)までに示されている円とその内部の矢印は、移動ロボット110を頭上方向から見たときの平面視の概略図を示している。円の中心は移動ロボット110の中心を示しており、円の内部の矢印の方向は、移動ロボット110の正面の方向を示している。

0113

図7(b)には、学習者がこのコマンド・パネル121a上に移動ロボット110を乗せてスタートさせるときの移動ロボット110の位置と向きを概略的に示している。学習者は、コマンド・パネル121a上に任意の位置に任意の向きで移動ロボット110を乗せる。このため、図7(b)では、コマンド・パネル121aの2行8列の座標の位置に、コマンド・パネル121aの中央部に向かう方向からずれている向きで移動ロボット110が置かれたことを想定している。

0114

移動ロボット110が動作を開始すると、まず、図7(c)に示されるように、移動ロボット110の正面の方向を、コマンド・パネル121aの中央部に向かう方向に一致させるように回転する。

0115

次に、移動ロボット110は、図7(d)に示されるように、コマンド・パネル121aの中央部である5行5列の座標の位置まで前進する。小領域の中で塗りつぶしている小領域は、移動ロボット110の移動の軌跡を示している。

0116

続いて、移動ロボット110は、図7(e)に示されるように、移動ロボット110の正面の方向をスタート方向に一致させるように、9行5列の座標の向きに回転する。

0117

その後、移動ロボット110は、図7(f)に示されるように、9行5列の座標の位置からスタート方向を向いてスタートする。

0118

移動ロボット110は、このコマンド・パネル121aに限らず、コマンド・パネル121の中央部である5行5列の座標の位置を通過するように移動するようになっている。このようにすることにより、移動ロボット110は、コマンド・パネル121から外れることなく、安定してコマンド・パネル121上を走行することができる。

0119

図6に示されているコマンド・パネル121bは、移動ロボット110に移動を停止させるコマンド情報を含んでおり、移動路120のゴール地点に配置される。なお、例えば移動ロボット110を停止させると同時にファンファーレ音を再生させて、移動ロボット110の発光部220を発光させるというように、1枚のコマンド・パネル121bに含まれるコマンド情報に基づいて複数種類の動作を行わせることもできる。

0120

コマンド・パネル121cは、移動ロボット110の進行方向を決定させるコマンド情報を含んでいる。例えば、このコマンド・パネル121cに印刷されている矢印の方向と移動ロボット110の進行方向が、同じ方向になるように配置する場合、移動ロボット110はそのまま直進する。一方、このコマンド・パネル121cに印刷されている矢印の方向が右方向を指すように配置する場合、移動ロボット110は、このコマンド・パネル121c上の中央部で右折する。同様に、このコマンド・パネル121cに印刷されている矢印の方向が左方向を指すように配置する場合、移動ロボット110は、このコマンド・パネル121c上の中央部で左折する。

0121

次に、移動ロボット110がこのコマンド・パネル121cを通過するときのこのコマンド・パネル121c上での動きについて、図8を用いて説明する。

0122

図8(a)には、コマンド・パネル121cに印刷されている絵柄が示されている。絵柄の中に描かれている矢印の方向は、このコマンド・パネル121cにより設定される移動ロボット110の進行方向を示すようになっている。

0123

また、図8(b)から(e)までには、図5を用いて説明したコマンド・パネル121cの表面に区分されている小領域が示されている。

0124

図8(a)に示されるように、移動ロボット110がこのコマンド・パネル121cに進入方向から進入して、退出方向から退出する場合を想定して説明する。

0125

なお、図8(a)に示した退出方向と、コマンド・パネル121cにあらかじめ定められている図5を用いて説明した基準方向は一致している。

0126

図8(b)には、移動ロボット110が進入方向からこのコマンド・パネル121c上に進入したときの移動ロボット110の位置と向きを概略的に示している。図8(b)では、コマンド・パネル121cの1行5列の座標の位置に、コマンド・パネル121cの中央部に向かう方向からずれている向きで移動ロボット110が進入することを想定している。

0127

移動ロボット110は、まず、図8(c)に示されるように、移動ロボット110の正面の方向を、コマンド・パネル121cの中央部に向かう方向に一致させるように回転する。

0128

次に、移動ロボット110は、図8(d)に示されるように、コマンド・パネル121cの中央部である5行5列の座標の位置まで前進する。小領域の中で塗りつぶしている小領域は、移動ロボット110の移動の軌跡を示している。

0129

その後、移動ロボット110は、図8(e)に示されるように、9行5列の座標の位置から退出方向を向いて退出する。

0130

次に、図9(a)に示されるように、移動ロボット110がこのコマンド・パネル121cに図8(a)と異なる進入方向から進入する場合を想定して説明する。

0131

図9(b)には、移動ロボット110が進入方向からこのコマンド・パネル121c上に進入したときの移動ロボット110の位置と向きを概略的に示している。図9(b)では、コマンド・パネル121cの4行9列の座標の位置に、コマンド・パネル121cの中央部に向かう方向からずれている向きで移動ロボット110が進入することを想定している。

0132

移動ロボット110は、まず、図9(c)に示されるように、移動ロボット110の正面の方向を、コマンド・パネル121cの中央部に向かう方向に一致させるように回転する。

0133

次に、移動ロボット110は、図9(d)に示されるように、コマンド・パネル121cの中央部である5行5列の座標の位置まで前進する。

0134

続いて、移動ロボット110は、図9(e)に示されるように、移動ロボット110の正面の方向を退出方向に一致させるように、9行5列の座標の向きに回転する。

0135

その後、移動ロボット110は、図9(f)に示されるように、9行5列の座標の位置から退出方向を向いて退出する。

0136

コマンド・パネル121dは、移動ロボット110にそのコマンド・パネル121d上で一回転させるコマンド情報を含んでいる。

0137

コマンド・パネル121eは、ランダムパネルと呼ばれており、あらかじめ移動ロボット110にさせる動作が決定されていない。移動ロボット110が、このコマンド・パネル121e上の中央部に達したときに、移動ロボット110の制御部501は、乱数を発生させて、発生した乱数に基づいて移動ロボット110に動作をさせる。

0138

コマンド・パネル121fは、移動ロボット110の発光部220を所定の色に発光させるコマンド情報を含んでいる。例えば、このコマンド・パネル121fに印刷されている絵柄の色が赤の場合、移動ロボット110がこのコマンド・パネル121f上の中央部に達すると、移動ロボット110の発光部220は赤に発光する。一方、このコマンド・パネル121fの絵柄の色が青の場合、発光部220は青に発光する。このように、発光部220の発光色を絵柄の色に対応させて設定することができる。移動ロボット110は、絵柄が異なる色で印刷されているこのコマンド・パネル121f上の中央部を通過するたびに、発光部220の発光色が切り換えられる。この切り換えは、移動ロボット110の「着替え」に該当する。

0139

移動ロボット110がこのコマンド・パネル121f上の中央部に達すると、制御部501は、光学読取モジュール240にコマンド・パネル121fからコマンド情報を読み取らせる。そして、制御部501は、読み取られた発光部220を所定の色に発光させるコマンド情報を、コマンド情報用メモリ508に新たに追加して記憶させるとともに、RGB光源502を所定の色に発光させる。

0140

コマンド・パネル121gは、移動ロボット110に、発光部220の発光色に応じて移動ロボット110の進行方向を決定させるコマンド情報を含んでいる。このコマンド・パネル121gの表面には、中央部から4方向に向けて4個の矢印が印刷されており、上向きの矢印は青、左向きの矢印は赤、下向きの矢印は緑、右向きの矢印は黄で表示されている。例えば、移動ロボット110がこのコマンド・パネル121gに印刷されている黄の矢印の先端側から進入して赤の矢印の先端が向いている方向に進行し、このコマンド・パネル121g上の中央部に達する場合、発光部220が赤に発光していればそのまま直進し、青に発光していれば右折し、黄に発光していれば後退し、緑に発光していれば左折するというように、移動ロボット110の進行方向を決定させることが可能である。移動ロボット110は、このコマンド・パネル121gに印刷されている4個の矢印のどの方向にも進む可能性があるが、どの矢印の方向に進むかの選択は、事前に移動ロボット110が通過している発光部220を発光させるコマンド・パネル121fの絵柄の色に基づいて決定されるという構成になっている。

0141

移動ロボット110がこのコマンド・パネル121g上の中央部に達すると、制御部501は、光学読取モジュール240にコマンド・パネル121gからコマンド情報を読み取らせる。制御部501は、読み取られた発光部220の発光色に応じて移動ロボット110の進行方向を決定させるコマンド情報を、コマンド情報用メモリ508に新たに追加して記憶させるとともに、すでにコマンド情報用メモリ508に記憶されているコマンド情報を時系列の新しい側から古い側に向けて順次、読み出していく。そして、発光部220を所定の色に発光させるコマンド・パネル121fに記録されているコマンド情報が読み出されたところで、制御部501は、その時点の発光部220の発光色を検出できるため、コマンド情報用メモリ508からのコマンド情報の読み出しを終了する。上述したようにコマンド・パネル121を読み取ることで、コマンド情報とともに移動ロボット110のコマンド・パネル121に対する方向が検出できる。このため、制御部501は、発光部220の発光色と色が一致するこのコマンド・パネル121gに印刷されている矢印の方向を検出することができる。その後、制御部501は、モータコントローラ505を制御して、移動ロボット110を発光部220の発光色と色が一致する矢印の方向に移動させる。

0142

このように、発光部220を所定の色に発光させるコマンド・パネル121fと、発光部220の発光色に応じて移動ロボット110の進行方向を決定させるコマンド・パネル121gの複数のコマンド・パネル121を組み合わせることにより、移動ロボット110の動作が決定される。すなわち、先に読み取られたコマンド・パネル121fのコマンド情報に応じて、制御部501は、後に読み取られるコマンド・パネル121gのコマンド情報に基づいて行われる移動ロボット110の動作を変化させるようになっている。このため、学習者は、発光部220を発光させるコマンド・パネル121fの絵柄の色を選択することにより、移動ロボット110の進行方向を変化させることができる。発光部220の発光色に応じて移動ロボット110の進行方向を決定させるこのコマンド・パネル121gは、プログラム言語の‘IF’文(すなわち、分岐命令)に相当し、学習者は、プログラミングの条件分岐の学習をすることができる。

0143

ここで、例えば、移動ロボット110の発光部220を青に発光させるコマンド・パネル121fがコマンド・パネル121gの手前に配置されているにもかかわらず、進行方向決定用のコマンド・パネル121gの右側(すなわち、青色発光時に移動ロボット110が進行する方向)にコマンド・パネル121が配置されていないような場合には、この移動ロボット110は移動路120から外れてしまうことになる。このような場合には、移動ロボット110にエラー動作を行わせる。エラー動作としては、例えば、移動ロボット110が、移動路120から外れたときに、エラー音を発しながら、移動を停止する動作を採用できる。

0144

また、例えば、移動ロボット110が、発光部220を発光させるコマンド・パネル121fを通過していないにもかかわらず、進行方向決定用のコマンド・パネル121gに到達したような場合には、移動ロボット110にエラー動作をさせるようにしてもよい。エラー動作としては、例えば、移動ロボット110が、このコマンド・パネル121g上の中央部でそのまま停止してエラー音を発する動作をさせるようにしてもよい。移動ロボット110が発光部220を発光させるコマンド・パネル121fを通過していないことを検出するには、制御部501が、コマンド情報用メモリ508に記憶されているコマンド情報を時系列の新しい側から古い側に向けて順次、読み出していき、全てのコマンド情報を読み出しても、発光部220を発光させるコマンド・パネル121fに記録されているコマンド情報が読み出されないことを判断すればよい。

0145

コマンド・パネル121hは、移動ロボット110に、再生音の楽器を設定させるコマンド情報を含んでいる。このコマンド・パネル121hには、図6に示すようにピアノの絵が描かれており、再生音はピアノ音に設定される。また、この他に、木琴、トランペットアコーディオンの絵が描かれており、再生音をそれぞれの楽器の音に設定させるコマンド・パネル121hも用意されている。なお、これ以外の他の楽器に設定するためのコマンド・パネル121hを設けてもよいことはもちろんである。移動ロボット110がこのコマンド・パネル121h上の中央部に達すると、制御部501は、光学読取モジュール240にコマンド・パネル121hからコマンド情報を読み取らせる。制御部501は、読み取られた再生音の楽器を設定させるコマンド情報を、コマンド情報用メモリ508に新たに追加して記憶させるとともに、再生音がピアノに設定されたことを学習者に通知するため、音声再生部506を制御してスピーカ507からピアノ音を発生させる。

0146

コマンド・パネル121iは、移動ロボット110に、所定の音階の再生音を出力させるコマンド情報を含んでいる。図6には、五線と音符により‘ド’を表現する絵柄が描かれており、このコマンド・パネル121iは再生音階が‘ド’の例を示している。移動ロボット110がこのコマンド・パネル121i上の中央部に達すると、スピーカ507から‘ド’の音階が再生される。この際、このコマンド・パネル121iの通過に先立って、移動ロボット110が、再生音の楽器を設定させるコマンド・パネル121hを通過している場合、設定された楽器の音色でこのコマンド・パネル121iに印刷されている絵柄の音階が再生されるようになっている。移動ロボット110が、このコマンド・パネル121i上で再生する音階の音色は、ピアノ、木琴、トランペット、アコーディオンなどのようにコマンド・パネル121hで設定できる楽器の音色で再生可能である。どの楽器の音色で音階が再生されるかの選択は、事前に移動ロボット110が通過している再生音の楽器を設定させるコマンド・パネル121hに印刷されている絵柄の楽器に基づいて決定されるという構成になっている。

0147

移動ロボット110がこのコマンド・パネル121i上の中央部に達すると、制御部501は、光学読取モジュール240にコマンド・パネル121iからコマンド情報を読み取らせる。制御部501は、読み取られた所定の音階の再生音を出力させるコマンド情報を、コマンド情報用メモリ508に新たに追加して記憶させるとともに、すでにコマンド情報用メモリ508に記憶されているコマンド情報を時系列の新しい側から古い側に向けて順次、読み出していく。そして、再生音の楽器を設定させるコマンド・パネル121hに記録されているコマンド情報が読み出されたところで、制御部501は、その時点で設定されている楽器の種類を検出できるため、コマンド情報用メモリ508からのコマンド情報の読み出しを終了する。

0148

その後、制御部501は、音声再生部506を制御してスピーカ507を通して、設定されている楽器の音色でこのコマンド・パネル121iに記録されている音階を再生させる。

0149

このように、再生音の楽器を設定させるコマンド・パネル121hと、所定の音階の再生音を出力させるコマンド・パネル121iの複数のコマンド・パネル121を組み合わせることにより、移動ロボット110のスピーカ507から出力される音色と音階が決定される。すなわち、制御部501は、先に読み取られたコマンド・パネル121hによって設定された楽器の音色で、後に読み取られる音階のコマンド・パネル121iによって再生される音階を発生するようになっている。このため、学習者は、これらコマンド・パネル121hとコマンド・パネル121iを組み合わせて選択することにより、自らイメージする音を、移動ロボット110に再生させることができる。

0150

また、図6に示すコマンド・パネル121iの再生音階である‘ド’以外にも、‘レ’、‘ミ’、‘ファ’、‘ソ’、‘ラ’、‘シ’及び1オクターブ高い‘ド’の各音階のコマンド・パネル121iが用意されている。なお、これ以外の他の音階を設定するコマンド・パネル121iを設けてよいことはもちろんである。

0151

このように、この実施の形態に係る移動ロボット110は、二枚のコマンド・パネル121h及びコマンド・パネル121iに含まれるコマンド情報の組み合わせに基づいて、一つのサウンド再生動作を実行することができる。また、再生音の楽器を設定させるコマンド・パネル121hの後に、所定の音階の再生音を出力させるコマンド・パネル121iを、複数枚並べることにより、移動ロボット110に所望の音色で所望のメロディを再生させることもできる。

0152

さらに、これら複数のコマンド・パネル121i上を通過する際に、移動ロボット110が移動する速さを変化させて、所望のメロディが再生される速さを変化させるようにしてもよい。一方、移動ロボット110が移動しながらサウンド再生を行うのでは無く、音階出力用のコマンド・パネル121i上の中央部を通過する際に、音階の再生はせず、移動ロボット110が音階を順次記憶することとし、これらの音階で構成されるメロディを、移動ロボット110がゴール地点に配置されるコマンド・パネル121bに到達した際に所定回数だけ再生することにしてもよい。

0153

また、コマンド情報用メモリ508の中のコマンド情報の並び順序について、音階のコマンド情報が連続せず、音階のコマンド情報の間に、例えば、移動ロボット110の発光部220を発光させるコマンド情報や、移動ロボット110に一回転させるコマンド情報などが挟まって並んでいる場合、制御部501は、音階のコマンド情報以外のコマンド情報を取り除いて、音階のコマンド情報のみから、移動ロボット110に音階の再生をさせてもよい。この際、制御部501は、コマンド情報用メモリ508に記憶されている複数のコマンド情報の中から、音階のコマンド情報のみを自動的に抽出して移動ロボット110に順次、その音階を再生させる。

0154

コマンド・パネル121jは、移動ロボット110に、移動開始以降に読み取った音階の再生音を出力させるコマンド・パネル121iに基づく音階を連続して最大20音再生させるコマンド情報を含んでいる。なお、再生される音階の最大の個数は、20音に限らず、20音より多くてもよいし、20音よりも少なくてもよい。また、読み取った全ての音階を再生させてもよい。このコマンド・パネル121jには、音符の絵柄が、1個描かれている。移動ロボット110は、このコマンド・パネル121j上の中央部に達すると、その位置で一時的に停止して、それ以前に音階のコマンド・パネル121iからコマンド情報を読み取って再生した音階のうちの最大20音を連続して1回再生するようになっている。

0155

移動ロボット110が、このコマンド・パネル121j上の中央部に達すると、制御部501は、光学読取モジュール240にコマンド・パネル121jからコマンド情報を読み取らせる。そして、制御部501は、読み取られたコマンド情報を、コマンド情報用メモリ508に新たに追加して記憶させる。

0156

その後、制御部501は、モータコントローラ505を制御して、このコマンド・パネル121j上で移動ロボット110の移動を一時的に停止させる。

0157

続いて、制御部501は、すでにコマンド情報用メモリ508に記憶されているコマンド情報を時系列の古い側から新しい側に向けて順次、読み出していく。このとき、制御部501は、コマンド・パネル121hに記録されている再生音の楽器を設定させるコマンド情報と、コマンド・パネル121iに記録されている所定の音階の再生音を出力させるコマンド情報のみを自動的に抽出して、音階のコマンド・パネル121iのコマンド情報の個数を計数していく。

0158

制御部501は、移動ロボット110がこのコマンド・パネル121j上に達したときに記憶させたコマンド・パネル121jのコマンド情報をコマンド情報用メモリ508から読み出したところで、コマンド情報用メモリ508に記憶されている全てのコマンド情報を読み出したことを検出できる。これにより、制御部501は、コマンド情報用メモリ508からのコマンド情報の読み出しを終了するとともに、音階のコマンド・パネル121iのコマンド情報の計数も終了する。

0159

その後、制御部501は、音声再生部506を制御してスピーカ507から、再生される音階の個数が最大20音となるように、設定された楽器の音色で、音階を順次再生させていく。

0160

最後に、制御部501は、モータコントローラ505を制御して、このコマンド・パネル121jの次に配置されているコマンド・パネル121に移動ロボット110を前進させる。

0161

図10(a)には、移動ロボット110の移動開始位置に配置されるコマンド・パネル121aから、複数のコマンド・パネル121を連続して配置して、コマンド・パネル121jまでの移動路120の一例が示されている。移動ロボット110が、コマンド・パネル121aから移動を開始して、コマンド・パネル121j上に達したときの移動ロボット110の動作について説明する。

0162

移動ロボット110が、コマンド・パネル121j上の中央部に達すると、制御部501は、光学読取モジュール240にコマンド・パネル121jからコマンド情報を読み取らせる。そして、制御部501は、読み取られたコマンド情報を、コマンド情報用メモリ508に新たに追加して記憶させる。

0163

次に、制御部501は、モータコントローラ505を制御して、移動ロボット110の移動を停止させる。

0164

続いて、制御部501は、すでにコマンド情報用メモリ508に記憶されているコマンド情報を時系列の古い側から新しい側に向けて順次、読み出していく。

0165

このとき、制御部501は、コマンド・パネル121hとコマンド・パネル121iに記録されているコマンド情報を抽出して、音階のコマンド・パネル121iのコマンド情報の個数を計数していく。

0166

まず、最初に読み出されるコマンド情報は、コマンド・パネル121aに記録されているものであるが、これは、音階の再生に関係しないため、制御部501は何もせず、コマンド情報用メモリ508から次のコマンド情報を読み出す。

0167

次は、音階の再生音をピアノに設定するコマンド・パネル121hのコマンド情報が読み出されるため、制御部501は、音階の再生音をピアノに設定する。

0168

その次に読み出されるコマンド情報は、音階の‘ド’を再生させるコマンド・パネル121iに記録されているものであるため、制御部501は、計数を1個増加させる。このコマンド情報は、ピアノの音色で音階の‘ド’を再生させるものである。

0169

続いて読み出されるコマンド情報は、発光部220を赤に発光させるコマンド・パネル121fに記録されているものであり、音階の再生に関係しないため、制御部501は何もせず、次のコマンド情報を読み出す。

0170

次に読み出されるコマンド情報は、音階の‘レ’を再生させるものであるため、制御部501は、計数を1個増加させて合計2個とする。このコマンド情報は、ピアノの音色で音階の‘レ’を再生させるものである。

0171

その次は、音階の再生音をトランペットに設定するコマンド・パネル121hのコマンド情報が読み出されるため、制御部501は、音階の再生音をトランペットに設定する。

0172

続いて読み出されるコマンド情報は、移動ロボット110の進行方向を決定させるコマンド・パネル121cに記録されているものであり、音階の再生に関係しないため、制御部501は何もせず、次のコマンド情報を読み出す。

0173

次とその次に読み出されるコマンド情報は、音階の‘ミ’と‘ファ’を再生させるものであるため、制御部501は、それぞれ計数を1個ずつ増加させて合計4個とする。このコマンド情報は、それぞれトランペットの音色で音階の‘ミ’と‘ファ’を再生させるものである。

0174

最後に、制御部501は、コマンド情報用メモリ508からコマンド・パネル121jのコマンド情報を読み出す。制御部501は、このコマンド情報によって、移動ロボット110が移動開始から現在位置まで読み取った全てのコマンド情報をコマンド情報用メモリ508から読み出したことを検出できる。このため、制御部501は、コマンド情報用メモリ508からのコマンド情報の読み出しを終了するとともに、音階のコマンド・パネル121iのコマンド情報の計数も終了する。

0175

この結果、音階のコマンド・パネル121iのコマンド情報の個数は、合計4個となる。この数値は、コマンド・パネル121jによって再生される音階の最大数である20音よりも少なくなっている。したがって、制御部501は、音声再生部506を制御してスピーカ507から、ピアノの音色で音階の‘ド’と‘レ’を再生させて、続けて、トランペットの音色で音階の‘ミ’と‘ファ’を再生させる。

0176

その後、制御部501は、モータコントローラ505を制御して、移動ロボット110を前進させる。

0177

以上の音階の再生動作は、プログラミングの1回ループ(繰り返し)処理を表現しており、学習者は、ループ処理の学習をすることができる。

0178

このように、この移動ロボット110は、コマンド・パネル121hと、コマンド・パネル121iと、コマンド・パネル121jとのそれぞれのコマンド情報の組み合わせに基づいて、設定された楽器の音色で、複数の音階を連続して再生することができる。

0179

また、コマンド情報用メモリ508に記憶されている全てのコマンド情報の中から、コマンド・パネル121hに記録されている再生音の楽器を設定させるコマンド情報と、コマンド・パネル121iに記録されている所定の音階の再生音を出力させるコマンド情報のみが自動的に抽出されて、設定された楽器の音色で、複数の音階が順次再生される。音階のコマンド情報が連続せず、音階のコマンド情報の間に、例えば、移動ロボット110の発光部220を発光させるコマンド情報や、移動ロボット110の進行方向を決定させるコマンド情報などが挟まっている場合、制御部501は、音階のコマンド情報以外のコマンド情報を取り除いて、音階のコマンド情報のみから、移動ロボット110に音階の再生を行わせる。

0180

コマンド・パネル121kは、移動ロボット110に、移動開始以降に読み取った音階の再生音を出力させるコマンド・パネル121iに基づく音階を連続して最大20音再生させて、この連続再生を3回繰り返させるコマンド情報を含んでいる。このコマンド・パネル121kには、音符の絵柄が、3個描かれている。移動ロボット110は、このコマンド・パネル121k上の中央部に達すると、その位置で一時的に停止して、それ以前に音階のコマンド・パネル121iからコマンド情報を読み取って再生した音階のうちの最大20音を連続して3回再生するようになっている。

0181

コマンド・パネル121kに記録されているコマンド情報に基づいて行われる移動ロボット110の動作は、上述したコマンド・パネル121jのコマンド情報に基づく移動ロボット110の動作と基本的に同じであるが、音階の再生回数が3回繰り返される点が相違している。

0182

図10(b)には、上述した図10(a)のコマンド・パネル121の配置のうち、コマンド・パネル121jをコマンド・パネル121kに変更した配置が示されている。

0183

移動ロボット110が、図10(b)に示す移動開始位置に配置されるコマンド・パネル121aから、コマンド・パネル121kまで移動したときに、コマンド・パネル121k上で、再生される音階は、ピアノの音色で‘ド’と‘レ’が再生されて、続いて、トランペットの音色で‘ミ’と‘ファ’が再生されて、この‘ド’と‘レ’と‘ミ’と‘ファ’の音階の再生が3回繰り返される。

0184

以上の音階の再生動作は、プログラミングの3回ループ(繰り返し)処理を表現しており、学習者は、ループ処理の学習をすることができる。

0185

コマンド・パネル121mは、移動ロボット110に、所定の動物の鳴き声を再生させるコマンド情報を含んでいる。このコマンド・パネル121mには、イヌの絵が描かれており、移動ロボット110がこのコマンド・パネル121m上の中央部を通過する際、イヌの鳴き声が再生される。また、ライオンニワトリゾウネコサルの絵が描かれているコマンド・パネル121mも用意されており、それぞれ設定される動物の鳴き声を再生させるコマンド情報を含んでいる。なお、その他の動物の鳴き声を発生させるコマンド・パネル121mを設けてもよいことはもちろんである。

0186

このように、この実施の形態によれば、スタート用のコマンド・パネル121aとゴール用のコマンド・パネル121bとの間に、様々なコマンド・パネル121を配置することで、移動ロボット110の動作をコンピュータ処理に見立てて、学習者にコンピュータ・プログラミングの基礎を学習させることができる。また、例えば進行方向決定用のコマンド・パネル121g(コンピュータ言語のIF文に対応する)等を用いることにより、「分岐」や「ループ」といった基本的なプログラミング手法を学習させることができる。更には、「エラー停止」の概念を導入することで、「デバッグ」の学習も行うことができる。

0187

なお、一部又は全部のコマンド・パネル121について、予め絵柄が印刷されたものを使用するのでは無く、学習者等が自分で絵を描くことにしてもよい。

0188

図6に示したコマンド・パネル121には、移動ロボット110への基本的な命令となるコマンド情報が記録されている。一方、図11から図13までに示したコマンド・パネル121には、移動ロボット110に、より複雑な動作をさせることができるコマンド情報が記録されている。

0189

図11に示すコマンド・パネル121oは、移動ロボット110に数字を記憶させるコマンド情報を含んでいる。このコマンド・パネル121oは数字が‘2’の例である。このコマンド・パネル121oには数字の‘2’が印刷されており、移動ロボット110がこのコマンド・パネル121o上の中央部を通過すると、制御部501は、コマンド情報用メモリ508に数字の‘2’を記憶させる。また、数字が‘0’、‘1’、‘3’、‘4’、‘5’、‘6’、‘7’、‘8’及び‘9’のコマンド・パネル121oも用意されている。なお、他の数字のコマンド・パネル121oを設けてもよいことはもちろんである。学習者は、この学習玩具100で学習することにより数字について学ぶことができる。

0190

コマンド・パネル121pは、移動ロボット110に加算を記憶させるコマンド情報を含んでいる。このコマンド・パネル121oには数字の加算を示す‘+’が印刷されており、移動ロボット110がこのコマンド・パネル121p上の中央部を通過すると、制御部501は、コマンド情報用メモリ508に数字の加算を示す‘+’を記憶させる。例えば、数字の‘2’が印刷されているコマンド・パネル121oの次に、‘+’が印刷されているこのコマンド・パネル121pを配置し、続けて、数字の‘2’が印刷されているコマンド・パネル121oを配置すれば、2と2を加算するという表現になる。制御部501は、コマンド情報用メモリ508に記憶される複数のコマンド情報を読み出すことで、2と2を加算するという演算を行うことができる。学習者は、この学習玩具100による学習を通して、加算の意味や数字の間に‘+’を挟むことが加算の表現方法であることを学ぶことができる。また、‘+’を数字の加算以外に使用できるように定義することもできる。‘+’の適用範囲を数字以外にも広げることで、学習者は、‘+’を数字の加算だけでなく、加えるという意味のより広い概念でとらえることができるようになる。

0191

コマンド・パネル121q、コマンド・パネル121r及びコマンド・パネル121sは、それぞれ移動ロボット110に減算、乗算除算を記憶させるコマンド情報を含んでいる。学習者は、加算を示す‘+’と同様に、‘−’‘×’‘÷’についても、その意味や計算の表現方法を学ぶことができる。さらに、適用範囲を数字以外にも広げることで、これらの演算子をより広い概念でとらえることができるようになる。

0192

また、乗算を示す‘×’のコマンド情報が記録されているコマンド・パネル121rの使用方法として、コマンド情報に基づく移動ロボット110の動作を数字で指定された回数だけ繰り返すという使い方ができる。

0193

例えば、図14(a)に示すように、移動ロボット110の回転に関するコマンド・パネル121dと、乗算を示す‘×’が印刷されているコマンド・パネル121rと、数字の‘2’が印刷されているコマンド・パネル121oが並べて配置されて、移動ロボット110がこの順序で左から右方向に向かって進行する場合について説明する。

0194

移動ロボット110が左端にあるコマンド・パネル121d上の中央部に達すると、移動ロボット110は、コマンド・パネル121dからコマンド情報を読み取る。そして、移動ロボット110の制御部501は、読み取られたコマンド情報を、コマンド情報用メモリ508に新たに追加して記憶させる。続いて、移動ロボット110は、その位置で1回回転する。

0195

次に、移動ロボット110が右方向に進行して、中央にあるコマンド・パネル121r上の中央部に達するとき、外観上、移動ロボット110は何も動作せずに、このコマンド・パネル121rを通過していくように観察される。しかし、移動ロボット110の内部では、光学読取モジュール240がコマンド・パネル121rからコマンド情報を読み取り、制御部501が、読み取られたコマンド情報をコマンド情報用メモリ508に新たに追加して記憶させる。

0196

移動ロボット110がさらに右方向に進行して、右端にある数字の‘2’が印刷されているコマンド・パネル121o上の中央部に達すると、まず、移動ロボット110の制御部501は、光学読取モジュール240に、コマンド・パネル121oに記録されているコマンド情報を読み取らせる。その後、制御部501は、読み取られたコマンド・パネル121oのコマンド情報を、コマンド情報用メモリ508に新たに追加して記憶させる。

0197

続いて、制御部501は、すでにコマンド情報用メモリ508に記憶されているコマンド情報を時系列の新しい側から古い側に向けて順次、読み出していく。

0198

制御部501が、コマンド情報用メモリ508から最初に読み出すコマンド情報は、直前に記憶させた数字の‘2’が印刷されているコマンド・パネル121oに記録されているものである。次に、制御部501が、読み出すコマンド情報は、乗算を示す‘×’が印刷されているコマンド・パネル121rに記録されているものである。

0199

これによって、制御部501は、数字の‘2’が印刷されているコマンド・パネル121oの手前に、乗算を示す‘×’が印刷されているコマンド・パネル121rが配置されていることを検出できる。

0200

このように、乗算を示す‘×’が印刷されているコマンド・パネル121rの直後に数字が印刷されているコマンド・パネル121oが並べられている場合には、この乗算を示すコマンド・パネル121rの直前にどのような種類のコマンド・パネル121が並べられているかによって、移動ロボット110の動作が変化するようになっている。

0201

すなわち、コマンド・パネル121rの直前に数字が印刷されているコマンド・パネル121oが並べられている場合には、2枚の数字のコマンド・パネル121oが、乗算を示すコマンド・パネル121rを挟む形で並べられていることになる。このような3枚のコマンド・パネル121の配置は、数値演算の乗算であることを意味する。一方、コマンド・パネル121rの直前にそれ以外の種類のコマンド・パネル121が並べられている場合には、乗算を示すコマンド・パネル121rの直前に数字のコマンド・パネル121oが並べられていない形になる。このような配置のときは、コマンド・パネル121rの直前に並べられているコマンド・パネル121に基づく移動ロボット110の動作を、コマンド・パネル121rの直後に並べられているコマンド・パネル121oに印刷されている数字の回数だけ繰り返すという意味になる。

0202

図14(a)の配置における、移動ロボット110の動作の説明に戻り、説明を続ける。

0203

制御部501が、さらに続けて、コマンド情報用メモリ508に記憶されているコマンド情報を読み出すと、コマンド・パネル121dに記録されているものが読み出される。

0204

このようにして、制御部501は、移動ロボット110の回転に関するコマンド・パネル121dの次に、乗算を示すコマンド・パネル121rが並べられており、その次に、数字の‘2’が印刷されているコマンド・パネル121oが並べられていることを検出できる。

0205

この結果、制御部501は、コマンド・パネル121dに基づいて行われる移動ロボット110の1回転動作を、コマンド・パネル121oに印刷されている数字の回数である‘2’回、繰り返して行わせる。

0206

同様に、図14(b)に示す配置の例において、移動ロボット110が左から右方向に向けて進行すると、移動ロボット110は、イヌの鳴き声を再生させるコマンド・パネル121m上の中央部で、イヌの鳴き声を1回発生した後に、数字の‘3’が印刷されているコマンド・パネル121o上の中央部で、イヌの鳴き声を3回発生させる。

0207

また、同じように、図14(c)に示す配置の例では、移動ロボット110は、発光部220を赤に発光させるコマンド・パネル121f上の中央部で、発光部220を赤に発光させた後、数字の‘3’が印刷されているコマンド・パネル121o上の中央部で、発光部220を赤の発光により3回点滅させるようにしてもよい。

0208

以上のような移動ロボット110の動作を通して、学習者は、ある処理が再実行されるようなプログラミングの処理について学ぶことができる。

0209

また、学習者は、乗算を示す‘×’が印刷されているコマンド・パネル121rの役割が、その両側に配置されているコマンド・パネル121の種類に応じて、数値演算の乗算を表現するものとなったり、繰り返しを表現するものになったりと変化することを認識することができる。このようにして、学習者は、乗算を示す‘×’のような演算子について広い概念でとらえることを学ぶことができる。

0210

なお、学習者が幼児の場合には、乗算を示す‘×’が印刷されているコマンド・パネル121rの意味を認識することが困難であることも想定される。このような場合には、乗算を示す‘×’が印刷されているコマンド・パネル121rを除いて、繰り返しの動作を移動ロボット110にさせるようにしてもよい。

0211

例えば、図14(a)の例の場合には、移動ロボット110の回転に関するコマンド・パネル121dと、数字の‘2’が印刷されているコマンド・パネル121oを並べて配置することにより、移動ロボット110がコマンド・パネル121d上で1回転して、次のコマンド・パネル121o上で2回回転するようにしてもよい。また、図14(b)の例の場合には、イヌの鳴き声を再生させるコマンド・パネル121mと数字の‘3’が印刷されているコマンド・パネル121oを並べて配置することにより、コマンド・パネル121m上で、イヌの鳴き声を1回発生した後に、数字の‘3’が印刷されているコマンド・パネル121o上で、イヌの鳴き声を3回発生させるようにしてもよい。

0212

コマンド・パネル121tは、移動ロボット110に等号を記憶させるコマンド情報を含んでいる。このコマンド・パネル121tには等号を示す‘=’が印刷されており、移動ロボット110がこのコマンド・パネル121p上の中央部を通過すると、制御部501は、コマンド情報用メモリ508に数字の等号を示す‘=’を記憶させる。学習者は、等号の意味や計算式の表現方法を学ぶことができる。

0213

コマンド・パネル121u、121v、121wは、色の三原色の関係に基づいて移動ロボット110の発光部220を発光させるコマンド情報を含んでいる。コマンド・パネル121uは、色の三原色の関係のうち黄を表すコマンド情報を有し、コマンド・パネル121vは、色の三原色の関係のうちマゼンタを表すコマンド情報を有し、コマンド・パネル121wは、色の三原色の関係のうちシアンを表すコマンド情報を有する。

0214

色の三原色の関係は、よく知られているように、黄とマゼンタを混合すると赤になり、シアンと黄を混合すると緑になり、マゼンタとシアンを混合すると青になる関係である。

0215

色の三原色の関係に係るコマンド・パネル121u、121v、121wの使い方は、例えば、図15(a)に示すように、マゼンタを表すコマンド情報を有するコマンド・パネル121vと、加算のコマンド情報を有するコマンド・パネル121pと、黄を表すコマンド情報を有するコマンド・パネル121uを隣接して配置する。移動ロボット110がこれらの上を左から右に向かって通過すると、制御部501は、コマンド情報用メモリ508にこれらのコマンド情報を記憶させる。これらの配置の場合、加算を示す‘+’のコマンド情報は、色を加えて混合することを意味する。

0216

移動ロボット110の制御部501は、コマンド情報用メモリ508に記憶されているこれらのコマンド情報を読み出し解析する。この解析により、これらの配置がマゼンタと黄を混合するという意味を示すため、色の三原色の関係から、移動ロボット110の制御部501は、移動ロボット110の発光部220を赤に発光させる。なお、マゼンタを表すコマンド・パネル121vと黄を表すコマンド・パネル121uの配置は、どちらを先に配置してもよい。また、発光部220の発光を変化させるタイミングは、移動ロボット110が加算のコマンド・パネル121p通過後、黄を表すコマンド・パネル121uの上の中央部に達したときに発光させてもよいし、黄を表すコマンド・パネル121uを完全に通過した後で発光させてもよい。

0217

また、加算のコマンド情報を有するコマンド・パネル121pの両端にシアンを表すコマンド・パネル121wと黄を表すコマンド・パネル121uを配置した上を移動ロボット110が通過すると、移動ロボット110の発光部220は緑に発光する。さらに、加算のコマンド情報を有するコマンド・パネル121pの両端にマゼンタを表すコマンド・パネル121vとシアンを表すコマンド・パネル121wを配置した上を移動ロボット110が通過すると、移動ロボット110の発光部220は青に発光する。

0218

学習者は、コマンド・パネル121u、121v、121wの配置と、それらを通過する移動ロボット110の発光部220の発光の色から、色の三原色の関係を学習できる。さらに、学習者は、‘+’について、色を加えて混合するという意味のより広い概念でとらえることができるようになる。

0219

また、色の三原色の関係は、赤からマゼンタを取り除くと黄になり、緑からシアンを取り除くと黄になる関係でもある。また、緑から黄を取り除くとシアンになり、青からマゼンタを取り除くとシアンになる関係でもある。さらに青からシアンを取り除くとマゼンタになり、赤から黄を取り除くとマゼンタになる関係でもある。

0220

この関係により、移動ロボット110の発光部220を所定の色に発光させるコマンド・パネル121fの1枚と、色の三原色の関係に係るコマンド・パネル121u、121v、121wのうちの1枚とから、移動ロボット110の発光部220の発光の色を決定することもできる。

0221

例えば、図15(b)に示すように、移動ロボット110の発光部220を赤に発光させるコマンド・パネル121fと、減算のコマンド情報を有するコマンド・パネル121qと、マゼンタを表すコマンド情報を有するコマンド・パネル121vを隣接して配置する。移動ロボット110がこれらの上を左から右に向かって通過すると、制御部501は、コマンド情報用メモリ508にこれらのコマンド情報を記憶させる。これらの配置の場合、減算を示す‘−’のコマンド情報は、色を取り除くことを意味する。

0222

移動ロボット110の制御部501は、コマンド情報用メモリ508に記憶されているこれらのコマンド情報を読み出し解析する。この解析により、これらの配置が赤からマゼンタを取り除くという意味を示すため、色の三原色の関係から、移動ロボット110の制御部501は、移動ロボット110の発光部220を黄に発光させる。上述した色の混合の場合と異なり、移動ロボット110の発光部220を赤に発光させるコマンド・パネル121fと、減算のコマンド情報を有するコマンド・パネル121qと、マゼンタを表すコマンド情報を有するコマンド・パネル121vの配置の順序について、順序を任意に変更することはできない。

0223

また、発光部220の発光を変化させるタイミングは、移動ロボット110が減算のコマンド・パネル121q通過後、マゼンタを表すコマンド・パネル121vの上の中央部に達したときに発光させてもよいし、マゼンタを表すコマンド・パネル121vを完全に通過した後で発光させてもよい。

0224

移動ロボット110の制御部501は、コマンド情報用メモリ508に記憶されている、発光部220の発光に関するコマンド情報や色の三原色の関係に関するコマンド情報を自動的に取り出し、移動ロボット110の発光部220を所定の色に発光させる動作を行わせる。

0225

移動ロボット110は、色の三原色の関係の下、複数のコマンド・パネル121に基づき発光部220の発光を変化させるため、学習者は、高度なプログラミングをすることができる。また、学習者は、コマンド・パネル121と移動ロボット110の発光部220の発光の関係を通して、色の三原色の関係について学ぶことができる。

0226

コマンド・パネル121x、121y、121zは、光の三原色の関係に基づいて移動ロボット110の発光部220を発光させるコマンド情報を含んでいる。コマンド・パネル121xは、光の三原色の関係のうち赤を表すコマンド情報を有し、コマンド・パネル121yは、光の三原色の関係のうち緑を表すコマンド情報を有し、コマンド・パネル121zは、光の三原色の関係のうち青を表すコマンド情報を有する。

0227

光の三原色の関係は、よく知られているように、赤と緑を混合すると黄になり、緑と青を混合するとシアンになり、青と赤を混合すると青になる関係である。また、赤、緑、及び青を混合すると白になる関係である。

0228

光の三原色の関係に係るコマンド・パネル121x、121y、121zの使い方は、例えば、図15(c)に示すように、赤を表すコマンド情報を有するコマンド・パネル121xと、加算のコマンド情報を有するコマンド・パネル121pと、緑を表すコマンド情報を有するコマンド・パネル121yを隣接して配置する。移動ロボット110がこれらの上を左から右に向かって通過すると、制御部501は、コマンド情報用メモリ508にこれらのコマンド情報を記憶させる。これらの配置の場合、加算を示す‘+’のコマンド情報は、光を加えて混合することを意味する。

0229

移動ロボット110の制御部501は、コマンド情報用メモリ508に記憶されているこれらのコマンド情報を読み出し解析する。この解析により、これらの配置が赤と緑を混合するという意味を示すため、光の三原色の関係から、移動ロボット110の制御部501は、移動ロボット110の発光部220を黄色に発光させる。赤を表すコマンド・パネル121xと緑を表すコマンド・パネル121yの配置は、どちらを先に配置してもよい。発光部220の発光を変化させるタイミングは、移動ロボット110が加算のコマンド・パネル121p通過後、緑を表すコマンド・パネル121yの上の中央部に達したときに発光させてもよいし、緑を表すコマンド・パネル121yを完全に通過した後で発光させてもよい。

0230

また、加算のコマンド情報を有するコマンド・パネル121pの両端に緑を表すコマンド・パネル121yと青を表すコマンド・パネル121zを配置した上を移動ロボット110が通過すると、移動ロボット110の発光部220はシアンに発光する。さらに、加算のコマンド情報を有するコマンド・パネル121pの両端に青を表すコマンド・パネル121zと赤を表すコマンド・パネル121xを配置した上を移動ロボット110が通過すると、移動ロボット110の発光部220はマゼンタに発光する。

0231

またさらに、図15(d)に示すように、赤を表すコマンド・パネル121xと、緑を表すコマンド・パネル121yと、青を表すコマンド・パネル121zの3枚の間に加算のコマンド・パネル121pを挟むように配置した上を移動ロボット110が通過すると、移動ロボット110の発光部220は白に発光する。

0232

学習者は、コマンド・パネル121x、121y、121zの配置と、それらを通過する移動ロボット110の発光部220の発光の色から、光の三原色の関係を学習できる。さらに、学習者は、‘+’について、光を加えて混合するという意味のより広い概念でとらえることができるようになる。

0233

また、光の三原色の関係は、マゼンタから青を取り除くと赤になり、シアンから緑を取り除くと赤になる関係でもある。また、黄から赤を取り除くと緑になり、シアンから青を取り除くと緑になる関係でもある。さらにシアンから緑を取り除くと青になり、マゼンタから赤を取り除くと青になる関係でもある。

0234

この関係により、移動ロボット110の発光部220を所定の色に発光させるコマンド・パネル121fの1枚と、光の三原色の関係に係るコマンド・パネル121x、121y、121zのうちの1枚とから、移動ロボット110の発光部220の発光の色を決定することもできる。

0235

例えば、図15(e)に示すように、移動ロボット110の発光部220を黄に発光させるコマンド・パネル121fと、減算のコマンド情報を有するコマンド・パネル121qと、緑を表すコマンド情報を有するコマンド・パネル121yを隣接して配置する。移動ロボット110がこれらの上を左から右に向かって通過すると、制御部501は、コマンド情報用メモリ508にこれらのコマンド情報を記憶させる。これらの配置の場合、減算を示す‘−’のコマンド情報は、光を取り除くことを意味する。

0236

移動ロボット110の制御部501は、コマンド情報用メモリ508に記憶されているこれらのコマンド情報を読み出し解析する。この解析により、これらの配置が黄から緑を取り除くという意味を示すため、光の三原色の関係から、移動ロボット110の制御部501は、移動ロボット110の発光部220を赤に発光させる。上述した光の混合の場合と異なり、移動ロボット110の発光部220を黄に発光させるコマンド・パネル121f、減算のコマンド情報を有するコマンド・パネル121q、緑を表すコマンド情報を有するコマンド・パネル121yの配置の順序について、順序を任意に変更することはできない。

0237

また、発光部220の発光を変化させるタイミングは、移動ロボット110が減算のコマンド・パネル121q通過後、緑を表すコマンド・パネル121yの上の中央部に達したときに発光させてもよいし、緑を表すコマンド・パネル121yを完全に通過した後で発光させてもよい。

0238

移動ロボット110の制御部501は、コマンド情報用メモリ508に記憶されている、発光部220の発光に関するコマンド情報や光の三原色の関係に関するコマンド情報を自動的に取り出し、移動ロボット110の発光部220を所定の色に発光させる動作を行わせる。

0239

移動ロボット110は、光の三原色の関係の下、複数のコマンド・パネル121に基づき発光部220の発光を変化させるため、学習者は、高度なプログラミングをすることができる。また、学習者は、コマンド・パネル121と移動ロボット110の発光部220の発光の関係を通して、光の三原色の関係について学ぶことができる。

0240

コマンド・パネル122aには、鍵の絵柄が印刷されており、移動ロボット110がこのコマンド・パネル122aを通過したことをコマンド情報用メモリ508に記憶させるコマンド情報を含んでいる。移動ロボット110が、このコマンド・パネル122a上の中央部を通過する際、制御部501は、このコマンド・パネル122aを通過したことを示すコマンド情報を、コマンド情報用メモリ508に新たに追加して記憶させる。このとき、制御部501は、移動ロボット110の発光部220を所定の色に発光させる動作を行わせてもよいし、それまでに移動ロボット110がこのコマンド・パネル122aを通過した回数だけ、発光部220を点滅させてもよい。また、コマンド・パネル122bには、鍵穴が1個の扉の絵柄が印刷されており、移動ロボット110がこのコマンド・パネル122bに達した際、鍵の絵柄が印刷されているコマンド・パネル122aを前もって1回だけ通過していることを検査させるコマンド情報を含んでいる。移動ロボット110は、鍵穴が1個の扉の絵柄が印刷されているこのコマンド・パネル122bに達する前に、鍵の絵柄が印刷されているコマンド・パネル122aを1回だけ通過していなければならないという規則になっている。移動ロボット110がコマンド・パネル122aを1回だけ通過している場合には、移動ロボット110は、鍵穴が1個の扉の絵柄が印刷されているこのコマンド・パネル122bをそのまま直進することができる。また、移動ロボット110が、このコマンド・パネル122bを通過する際に、移動ロボット110から扉が開く音を発生させるようにしてもよい。鍵の絵柄が印刷されているコマンド・パネル122aを通過していなかったり、2回以上通過したりしている場合には、鍵穴が1個の扉の絵柄が印刷されているこのコマンド・パネル122b上の中央部に達した際、移動ロボット110がその位置で停止してしまいそれ以上進めなくなるようにしてもよいし、移動ロボット110にエラー動作を行わせるようにしてもよい。この検査を行うには、制御部501が、コマンド情報用メモリ508に記憶されているコマンド情報を時系列の新しい側から古い側に向けて順次、読み出していき、全てのコマンド情報を読み出す。そして、読み出したコマンド情報の中に、1個だけ鍵の絵柄が印刷されているコマンド・パネル122aを通過したことを示すコマンド情報が存在することを判断すればよい。移動ロボット110が鍵の絵柄が印刷されているコマンド・パネル122aを1回だけ通過しているという条件を満たさずにエラーが発生した場合、学習者は、エラーの発生原因を解消するように、コマンド・パネル121の配置を修正する必要が生じ、デバッグ作業を学ぶことができる。また、エラーの際、鍵の絵柄が印刷されているコマンド・パネル122aを移動ロボット110が通過しているかどうか、または、2回以上通過していないかどうかについて、移動ロボット110の発光部220の発光などから目視によって確認できず、移動ロボット110の通過した経路を思い返して、コマンド・パネル121の配置を修正する必要があり、高度なデバッグ作業を要する。学習者は、移動ロボット110の経路を考える際、一定の規則の下で、プログラミング設計をする必要が生じ、より高度なプログラミングをすることができる。

0241

また、学習者は、移動ロボット110が、鍵穴が1個の扉のコマンド・パネル122bに達する前に、鍵のコマンド・パネル122aを1回通過しているかどうかの判定である、真偽判定の処理について学ぶことができる。

0242

移動ロボット110は、鍵の絵柄が印刷されているコマンド・パネル122aと鍵穴が1個の扉の絵柄が印刷されているコマンド・パネル122bに記録されている複数のコマンド情報に基づいて動作をする。すなわち、制御部501は、先に読み取られた全てのコマンド・パネル121の中に鍵の絵柄が印刷されているコマンド・パネル122aが1枚だけ含まれているかどうかの判断を、後に読み取られる鍵穴が1個の扉の絵柄が印刷されているコマンド・パネル122b上の中央部に移動ロボット110が達したときに行うようになっている。移動ロボット110が、コマンド・パネル122b上に達すると、制御部501は、コマンド情報用メモリ508に記憶されているコマンド情報を自動的に抽出して、鍵の絵柄が印刷されているコマンド・パネル122aを1回だけ通過したかを検出する。そして、制御部501は、検出結果に基づいてエラーにするかの判断を行っている。

0243

コマンド・パネル122cには、鍵穴が2個の扉の絵柄が印刷されており、移動ロボット110がこのコマンド・パネル122cに達した際、鍵の絵柄が印刷されているコマンド・パネル122aを前もって2回だけ通過していることを検査させるコマンド情報を含んでいる。移動ロボット110は、鍵穴が2個の扉の絵柄が印刷されているコマンド・パネル122cに達する前に、鍵の絵柄が印刷されているコマンド・パネル122aを2回だけ通過していなければならないという規則になっている。鍵の絵柄が印刷されているコマンド・パネル122aを1回以下のみ通過しているだけであったり、3回以上通過したりしている場合には、鍵穴が2個の扉の絵柄が印刷されているこのコマンド・パネル122c上の中央部に達した際、移動ロボット110がその位置で停止してしまいそれ以上進めなくなるようにしてもよいし、移動ロボット110にエラー動作を行わせるようにしてもよい。この検査を行うには、制御部501が、コマンド情報用メモリ508に記憶されているコマンド情報を時系列の新しい側から古い側に向けて順次、読み出していき、全てのコマンド情報を読み出す。そして、読み出したコマンド情報の中に、2個だけ鍵の絵柄が印刷されているコマンド・パネル122aを通過したことを示すコマンド情報が存在することを判断すればよい。条件を満たさずにエラーが発生した場合、学習者は、エラーの発生原因を解消するように、コマンド・パネル121の配置を修正する必要が生じ、デバッグ作業を学ぶことができる。

0244

図12に示すコマンド・パネル122dは、移動ロボット110に、信号を横断するイメージの所定の動作をさせるコマンド情報を含んでいる。移動ロボット110は、このコマンド・パネル122dの上で、発光部220の発光を赤にして点滅し、3秒程度そのコマンド・パネル122dに留まる。その後、発光部220の発光を青で点滅し、左右を確認する動作を模して移動ロボット110を左方向と右方向にそれぞれ90度回転させる。これらの動作を経てから、移動ロボット110は進行する。学習者は、移動ロボット110の動作を通して、信号の横断は、まず、その場に立ち止まり、信号が赤から緑に変わった後、左右の安全を確認してから渡るという一連行動として学ぶことができる。

0245

コマンド・パネル122eは、移動ロボット110に、横断歩道で信号を横断するイメージの所定の動作をさせるコマンド情報を含んでいる。移動ロボット110は、横断歩道の方向にのみ進めることができる。移動ロボット110は、このコマンド・パネル122eの上で、発光部220の発光を赤にして点滅し、3秒程度そのコマンド・パネル122eに留まる。その後、発光部220の発光を緑で点滅し、左右を確認する動作を模して移動ロボット110を左方向と右方向にそれぞれ90度回転させる。これらの動作を経てから、移動ロボット110は進行する。学習者は、移動ロボット110の動作を通して、横断歩道での信号の横断は、まず、その場に立ち止まり、信号が赤から緑に変わった後、左右の安全を確認してから渡るという一連の行動として学ぶことができる。また、コマンド・パネル122eに続けて、上述した赤、緑、青、黄の4個の矢印が描かれているコマンド・パネル121gが配置されている場合には、移動ロボット110が緑の矢印の方向に進むようにしてもよい。

0246

コマンド・パネル122fは、移動ロボット110に、踏切を横断するイメージの所定の動作をさせるコマンド情報を含んでいる。移動ロボット110は、このコマンド・パネル122fの上で、電車の音を発するとともに発光部220の発光を赤にして点滅し、3秒程度そのコマンド・パネル122fに留まる。その後、電車の音が停止すると、移動ロボット110は進行する。学習者は、移動ロボット110の動作を通して、踏切の横断は、信号が赤に点滅している間、その場に立ち止まり、電車が通り過ぎて、信号の赤の点滅が消えてなくなり、電車の音が聞こえなくなってから渡るという一連の行動として学ぶことができる。また、コマンド・パネル122fに続けて、上述した赤、緑、青、黄の4個の矢印が描かれているコマンド・パネル121gが配置されている場合には、移動ロボット110が赤の矢印の方向に進むようにしてもよい。

0247

コマンド・パネル122gは、移動ロボット110に半回転させて逆方向に戻らせるコマンド情報を含んでいる。このコマンド・パネル122gには、U字形状の矢印が印刷されているが、このU字形状の矢印が向いている方向から移動ロボット110がこのコマンド・パネル122gに進入する場合にのみ、このコマンド・パネル122g上で移動ロボット110が半回転して逆方向に向かって進むように規則が決められている。また、それ以外の方向から、移動ロボット110がこのコマンド・パネル122gに進入する場合には、そのまま前進する。

0248

このコマンド・パネル122gにおける移動ロボット110の動作を通して、学習者は、戻る処理を学ぶことができる。

0249

図16(a)には、このコマンド・パネル122gを含むコマンド・パネル121の配置の例を示している。

0250

移動ロボット110に音階の再生音を出力させるコマンド・パネル121iが4枚配置され、左から右に向けて、‘ド’、‘レ’、‘ミ’、‘ファ’の順序になっている。その両端には、移動ロボット110に半回転させて逆方向に戻らせるコマンド・パネル122gが、配置されている。なお、両端の2枚のコマンド・パネル122gは、印刷されているU字形状の矢印が向かい合うように配置されている。このように配置されたコマンド・パネル122g及びコマンド・パネル121iの上を、移動ロボット110が、左から右へ向けて移動すると、まず、移動ロボット110は、左端に配置されているコマンド・パネル122gに進入する。左端に配置されているコマンド・パネル122gに印刷されているU字形状の矢印は、右方向を向いているため、左から右に向かって進入する移動ロボット110は、そのまま前進する。このコマンド・パネル122gを通過後、移動ロボット110は、音階の再生音を出力させるコマンド・パネル121i上の中央部を通過し、‘ド’、‘レ’、‘ミ’、‘ファ’の順序で音階の再生がされる。その後、移動ロボット110は、右端に配置されているコマンド・パネル122gに進入する。右端に配置されているコマンド・パネル122gは、印刷されているU字形状の矢印が左方向を向いているため、左から右に向かって進入する移動ロボット110は、このコマンド・パネル122g上で、半回転し、逆方向である右から左に向かってに進む。移動ロボット110は、音階の再生音を出力させるコマンド・パネル121iを右から左に向かって進むため、‘ファ’、‘ミ’、‘レ’、‘ド’の順序で音階が再生される。その後、左端のコマンド・パネル122g上で、移動ロボット110は半回転し、左から右に向けて前進し、以降この移動を繰り返す。

0251

移動ロボット110に半回転させて逆方向に戻らせるコマンド・パネル122gと、移動ロボット110に数字を記憶させるコマンド・パネル121oを隣接して配置する場合、以下のような規則が設けられている。図16(b)に示す例のように、左端のコマンド・パネル122gに印刷されているU字形状の矢印が向いている方向である右隣に、移動ロボット110に数字を記憶させるコマンド・パネル121oが隣接して配置され、移動ロボット110が左から右に向かって進む場合、コマンド・パネル121oに印刷されている数字の枚数分だけコマンド・パネル121を進み、そのコマンド・パネル121上で、移動ロボット110に半回転させて逆方向に戻らせる。ただし、この半回転させて逆方向に戻らせるという動作は、1回のみ行う。図16(b)に示す例では、数字の‘2’が印刷されているコマンド・パネル121oの右側に移動ロボット110に音階の再生音を出力させるコマンド・パネル121iが4枚配置され、左から右に向けて、‘ド’、‘レ’、‘ミ’、‘ファ’の順序に並んでいる。

0252

このように配置されたコマンド・パネル122gと、コマンド・パネル121oと、コマンド・パネル121iの上を、移動ロボット110が、左から右へ向けて移動すると、まず、移動ロボット110は、左端に配置されているコマンド・パネル122gに進入する。左端に配置されているコマンド・パネル122gに印刷されているU字形状の矢印は、右方向を向いているため、左から右に向かって進入する移動ロボット110は、そのまま前進する。このコマンド・パネル122gを通過後、移動ロボット110は、数字の‘2’が印刷されているコマンド・パネル121oに達し、コマンド・パネル122gとコマンド・パネル121oの組合せから、数字の‘2’が印刷されているコマンド・パネル121oの右隣の2枚分のコマンド・パネル121iを進み、その後、そのコマンド・パネル121iの上で半回転し、逆方向に進む。ただし、移動ロボット110が、半回転して逆方向に戻るという動作は、1回のみ行われる。すると、図16(b)の例では、移動ロボット110に再生される音階は、‘ド’、‘レ’、‘レ’、‘ド’、‘ド’、‘レ’、‘ミ’、‘ファ’となる。

0253

また、次に示す図16(c)の例では、移動ロボット110に音階の再生音を出力させるコマンド・パネル121iが4枚配置され、左から右に向けて、‘ド’、‘レ’、‘ミ’、‘ファ’の順序に並んでいる。また、その4枚の右隣には、数字の‘2’が印刷されているコマンド・パネル121oが配置されている。さらに、その両端には、移動ロボット110に半回転させて逆方向に戻らせるコマンド・パネル122gが配置され、印刷されているU字形状の矢印が向かい合うように並べられている。

0254

図16(c)に示す例のように、移動ロボット110に数字を記憶させるコマンド・パネル121oの右隣に、移動ロボット110に半回転させて逆方向に戻らせるコマンド・パネル122gが配置され、移動ロボット110が左から右に向かって進む場合、コマンド・パネル121oに印刷されている数字の数だけ、印刷されているU字形状の矢印が向かい合うように配置されている2枚のコマンド・パネル122gの間を移動ロボット110が繰り返して移動するという規則になっている。

0255

図16(c)に示す例のようにコマンド・パネル122g及びコマンド・パネル121iが配置されて、その上を移動ロボット110が、左から右へ向けて移動する場合、まず、移動ロボット110は、左端に配置されているコマンド・パネル122gに進入する。左端に配置されているコマンド・パネル122gに印刷されているU字形状の矢印は、右方向を向いているため、左から右に向かって進入する移動ロボット110は、そのまま前進する。この左端のコマンド・パネル122gを通過後、移動ロボット110は、音階の再生音を出力させるコマンド・パネル121i上の中央部を通過し、‘ド’、‘レ’、‘ミ’、‘ファ’の順序で音階が再生される。その後、数字の‘2’が印刷されているコマンド・パネル121oを通過して、移動ロボット110は、右端のコマンド・パネル122gに進入する。数字の‘2’のコマンド・パネル121oとコマンド・パネル122gの組合せから、移動ロボット110は、印刷されているU字形状の矢印が向かい合うように配置されている2枚のコマンド・パネル122gの間を2回繰り返して移動する。図16(c)に示す例では、移動ロボット110に再生される音階は、‘ド’、‘レ’、‘ミ’、‘ファ’、‘ファ’、‘ミ’、‘レ’、‘ド’、‘ド’、‘レ’、‘ミ’、‘ファ’と‘ド’、‘レ’、‘ミ’、‘ファ’の部分が2回繰り返される。

0256

なお、印刷されているU字形状の矢印が向かい合うように配置されている2枚のコマンド・パネル122gが挟むコマンド・パネル121の種類は、移動ロボット110に音階の再生音を出力させるコマンド・パネル121iに限らず、移動ロボット110の進行方向を決定させるコマンド・パネル121cなどのその他のコマンド・パネル121でもよい。

0257

コマンド・パネル122hは、移動ロボット110がこのコマンド・パネル122hを2回目に通過するときに移動ロボット110に矢印の方向に移動させるコマンド情報を含んでいる。コマンド・パネル122hに印刷されている絵柄は、数字の‘2’と矢印を組み合わせる形で構成されている。学習者は、移動ロボット110が2回目にこのコマンド・パネル122hを通過する際に、印刷されている矢印の方向に移動することを絵柄から認識できるようになっている。

0258

移動ロボット110がこのコマンド・パネル122h上の中央部を1回目に通過するとき、移動ロボット110の制御部501は、光学読取モジュール240にコマンド・パネル122hからコマンド情報を読み取らせる。そして、制御部501は、読み取られたコマンド・パネル122hに記録されているコマンド情報をコマンド情報用メモリ508に記憶させる。続いて、制御部501は、コマンド情報用メモリ508に記憶されている全てのコマンド情報について時系列の新しい側から古い側に向けて順次、読み出していき、コマンド・パネル122hに記録されているコマンド情報が何個含まれているか検出する。しかし、移動ロボット110がこのコマンド・パネル122hを1回目に通過する際には、コマンド情報用メモリ508に記憶されているコマンド・パネル122hのコマンド情報は、1個のみ検出されるだけである。このため、移動ロボット110がこのコマンド・パネル122hに印刷されている矢印の方向に移動する条件を満たさない。この結果、制御部501は、1回目の通過時には、印刷されている矢印とは無関係に移動ロボット110に移動を継続させる。その後、移動ロボット110が2回目に、このコマンド・パネル122h上の中央部を通過するとき、制御部501は、光学読取モジュール240にコマンド・パネル122hからコマンド情報を読み取らせる。制御部501は、読み取られたコマンド情報をコマンド情報用メモリ508に記憶させる。そして、制御部501は、コマンド情報用メモリ508に記憶されている全てのコマンド情報を順次、読み出していき、このコマンド・パネル122hのコマンド情報が2個含まれていることを検出する。この結果、移動ロボット110がこのコマンド・パネル122hに印刷されている矢印の方向に移動する条件を満たすため、制御部501は、モータコントローラ505を制御して、移動ロボット110を印刷されている矢印の方向に向けるように回転させて、その後、矢印の方向に前進させる。

0259

なお、制御部501が、コマンド情報用メモリ508の中の全てのコマンド情報を読み出して検査した結果、その中に含まれるコマンド・パネル122hのコマンド情報が3個以上の場合には、移動ロボット110がコマンド・パネル122hに印刷されている矢印の方向に移動する条件を満たさない。この場合にも、制御部501は、コマンド・パネル122hに印刷されている矢印とは無関係に移動ロボット110に移動を継続させるようになっている。

0260

図17に示す例のように、このコマンド・パネル122hを含む複数のコマンド・パネル121が配置される場合の移動ロボット110の動作を説明する。

0261

図17に示されている配置は、移動ロボット110に音階の‘ド’の再生音を出力させるコマンド・パネル121iの右隣に、2回目の通過時に矢印の方向に移動ロボット110を移動させるこのコマンド・パネル122hが配置されている。また、その右側に音階の再生音を出力させるコマンド・パネル121iが3枚配置され、左から右に向けて、‘レ’、‘ミ’、‘ファ’の順序に並べられている。さらに、その両端には、移動ロボット110に半回転させて逆方向に戻らせるコマンド・パネル122gが、配置されている。なお、両端の2枚のコマンド・パネル122gは、印刷されているU字形状の矢印が向かい合うように配置されている。またさらに、このコマンド・パネル122hに印刷されている矢印の方向に、移動ロボット110に移動を停止させるコマンド情報が記録されているコマンド・パネル121bが配置されている。

0262

このように配置されたコマンド・パネル122hと、コマンド・パネル122gと、コマンド・パネル121iと、コマンド・パネル121bの上を、移動ロボット110が、左から右へ向けて移動すると、まず、移動ロボット110は、左端に配置されているコマンド・パネル122gに進入する。左端に配置されているコマンド・パネル122gに印刷されているU字形状の矢印は、右方向を向いているため、左から右に向かって進入する移動ロボット110は、そのまま前進する。このコマンド・パネル122gを通過後、移動ロボット110は、音階の再生音を出力させるコマンド・パネル121i上の中央部を通過し、‘ド’の音階の再生がされる。その後、移動ロボット110は、コマンド・パネル122hを通過するが、1回目の通過であるため、印刷されている矢印の方向には進まず、継続して右方向に移動する。続いて、音階の再生音を出力させるコマンド・パネル121i上の中央部を通過し、‘レ’、‘ミ’、‘ファ’の順序で音階の再生がされる。その後、移動ロボット110は、右端に配置されているコマンド・パネル122gに進入する。右端に配置されているコマンド・パネル122gは、印刷されているU字形状の矢印が左方向を向いているため、左から右に向かって進入する移動ロボット110は、このコマンド・パネル122g上で、半回転し、逆方向である右から左に向かってに進む。その後、移動ロボット110は、音階の再生音を出力させるコマンド・パネル121iを右から左に向かって進むため、‘ファ’、‘ミ’、‘レ’の順序で音階が再生される。そして、移動ロボット110は、コマンド・パネル122hを通過するが、2回目の通過であるため、印刷されている矢印の方向に進み、ゴール地点に配置されるコマンド・パネル121bに達して、移動ロボット110の移動は停止される。

0263

このコマンド・パネル122hにおける移動ロボット110の動作を通して、学習者は、何回繰り返したか判定して、条件を満たすときに処理が実行されるというプログラミングの処理について学ぶことができる。このコマンド・パネル122hの場合には、移動ロボット110が2回目に通過するときに、印刷されている矢印の方向に進むようになっている。

0264

コマンド・パネル122iは、移動ロボット110がこのコマンド・パネル122iを3回目に通過するときに移動ロボット110に矢印の方向に移動させるコマンド情報を含んでいる。

0265

このコマンド・パネル122iに記録されているコマンド情報に基づく移動ロボット110の動作は、上述したコマンド・パネル122hに基づく移動ロボット110の動作とほぼ同じである。ただし、移動ロボット110がこのコマンド・パネル122iに印刷されている矢印の方向に移動する条件が、移動ロボット110がこのコマンド・パネル122iを3回目に通過するときである点が相違点である。

0266

このコマンド・パネル122iにおける移動ロボット110の動作を通して、学習者は、何回繰り返したか判定して、条件を満たすときに処理が実行されるというプログラミングの処理について学ぶことができる。

0267

コマンド・パネル122jは、移動ロボット110に矢印の方向に曲がり進行させるというコマンド情報を含んでいる。移動ロボット110は、矢印の後端側からコマンド・パネル122jに進入し、矢印の方向に向きを変え、矢印の先端側からコマンド・パネル122jを出て行く。移動ロボット110が、矢印の後端側以外からコマンド・パネル121bに進入した場合には、エラー動作を行わせる。

0268

コマンド・パネル122kは、移動ロボット110の発光部220の発光に基づいて、移動ロボット110に曲がる方向を決定させるコマンド情報を含んでいる。コマンド・パネル122kは、2個の矢印が90度の角度をなし、2個の矢印は異なる色で表されている。移動ロボット110は、発光部220の発光と色が一致する矢印の先端方向からこのコマンド・パネル122kを出て行く。また、移動ロボット110が、矢印の先端側からコマンド・パネル122kに進入する場合には、エラー動作を行わせる。

0269

コマンド・パネル122mは、移動ロボット110の発光部220の発光に基づいて、移動ロボット110が曲がる方向を決定させるコマンド情報を含んでおり、上述のコマンド・パネル122kと同様の内容を表している。コマンド・パネル122mは、2個の矢印が180度の角度をなし、2個の矢印は異なる色で表されている。移動ロボット110は、発光部220の発光と色が一致する矢印の先端方向からこのコマンド・パネル122mを出て行く。また、移動ロボット110が、矢印の先端側からコマンド・パネル122mに進入する場合には、エラー動作を行わせる。

0270

コマンド・パネル122nは、移動ロボット110に矢印の方向に進行させて、このコマンド・パネル122n通過直後の1枚のコマンド・パネル121を無視してスキップする動作をさせるコマンド情報を含んでいる。スキップした後の位置にコマンド・パネル121が存在しない場合には、移動ロボット110にエラー動作を行わせる。

0271

移動ロボット110が、このコマンド・パネル122n上の中央部に達すると、制御部501は、光学読取モジュール240にコマンド・パネル122nからコマンド情報を読み取らせる。そして、制御部501は、読み取られたコマンド情報を、コマンド情報用メモリ508に新たに追加して記憶させる。続いて、制御部501は、モータコントローラ505を制御して、コマンド・パネル122nに印刷されている矢印の方向に移動ロボット110を移動させる。制御部501は、このコマンド・パネル122nの次に配置されている1枚のコマンド・パネル121を乗り越えて、移動ロボット110を移動させる。このとき、制御部501は、コマンド・パネル122nの次に配置されている1枚のコマンド・パネル121に基づいて移動ロボット110に動作を行わせることはなく、また、コマンド情報もコマンド情報用メモリ508に記憶させない。すなわち、制御部501は、コマンド・パネル122nの次に配置されている1枚のコマンド・パネル121をスキップする動作を移動ロボット110に行わせる。

0272

このコマンド・パネル122nにおける移動ロボット110の動作を通して、学習者は、スキップ処理を学ぶことができる。

0273

コマンド・パネル122oは、移動ロボット110に矢印の方向に進行させて、このコマンド・パネル122o通過直後の2枚のコマンド・パネル121を無視してスキップする動作をさせるコマンド情報を含んでいる。スキップした後の位置にコマンド・パネル121が存在しない場合には、移動ロボット110にエラー動作を行わせる。

0274

このコマンド・パネル122oに記録されているコマンド情報に基づく移動ロボット110の動作は、上述したコマンド・パネル122nに基づく移動ロボット110の動作とほぼ同じであるが、スキップさせるコマンド・パネル121の枚数が2枚であることが相違点である。

0275

このコマンド・パネル122oにおける移動ロボット110の動作を通して、学習者は、スキップ処理を学ぶことができる。

0276

コマンド・パネル122pは、移動ロボット110が直前に通過したコマンド・パネル121のコマンド情報を1回繰り返すというコマンド情報を含んでいる。例えば、音階のコマンド情報が記録されているコマンド・パネル121iの‘ド’と‘レ’の中間に、このコマンド・パネル122pが配置され、移動ロボット110が、コマンド・パネル121iの‘ド’から‘レ’の方向に通過した場合、コマンド・パネル122pの直前に通過した‘ド’の発音を1回繰り返し、移動ロボット110は、‘ド’‘ド’‘レ’と発音する。

0277

図13に示しているコマンド・パネル122qは、直前に配置されているコマンド・パネル121に記録されているコマンド情報に基づいて行われる移動ロボット110の動作を、移動ロボット110に1回繰り返させるというコマンド情報を含んでいる。

0278

コマンド・パネル122rは、直前に配置されているコマンド・パネル121に記録されているコマンド情報に基づいて行われる移動ロボット110の動作を、移動ロボット110に3回繰り返させるというコマンド情報を含んでいる。

0279

コマンド・パネル122sは、移動ロボット110に計算をスタートさせるコマンド情報を含んでいる。また、コマンド・パネル122tは、移動ロボット110に計算結果を判定させるコマンド情報を含んでいる。図18に示すように、コマンド・パネル122sとコマンド・パネル122tで、計算式を構成するコマンド・パネル121を挟むように配置する。移動ロボット110が図18に示した配置の左から右に向けて移動するとき、等号を示す‘=’のコマンド・パネル121tの左辺右辺を比較し、正解である場合と不正解である場合が、学習者に認識できるように、移動ロボット110の発光部220の発光の色や点滅を変化させたり、移動ロボット110のスピーカ507から発生される音声を変えたりする。

0280

コマンド・パネル122uは、移動ロボット110に1から3までのランダムな数字を記憶させるコマンド情報を含んでいる。発生した1から3までのランダムな数字が、学習者に認識できるように、移動ロボット110の発光部220の発光の点滅を変化させたり、移動ロボット110のスピーカ507から発生される音声を変化させたりする。

0281

コマンド・パネル122vは、否定演算させるコマンド情報を含んでいる。例えば、このコマンド・パネル122vに続けて、移動ロボット110の進行方向を決定させる矢印のコマンド121cを配置し、移動ロボット110がこの順序で進行して、矢印のコマンド・パネル121cに達した際、移動ロボット110は、矢印の向きと逆向きに進行方向を変化する。

ページトップへ

この技術を出願した法人

この技術を発明した人物

ページトップへ

関連する挑戦したい社会課題

関連する公募課題

該当するデータがありません

ページトップへ

技術視点だけで見ていませんか?

この技術の活用可能性がある分野

分野別動向を把握したい方- 事業化視点で見る -

(分野番号表示ON)※整理標準化データをもとに当社作成

ページトップへ

おススメ サービス

おススメ astavisionコンテンツ

新着 最近 公開された関連が強い技術

  • 株式会社バンダイの「 模型玩具用部品」が 公開されました。( 2021/04/01)

    【課題】模型玩具の人形体を人間らしく見せる新規な技術を提供する。【解決手段】身体部パーツと、前記身体部パーツに取り付けられる衣装パーツとを備える人形体の模型玩具用部品であって、前記衣装パーツは、内壁に... 詳細

  • 日本電産サンキョー株式会社の「 移動装置」が 公開されました。( 2021/04/01)

    【課題】リニアアクチュエータを動力源として移動することができる移動装置を提供する。【解決手段】筐体11は、載置面と接する。リニアアクチュエータ12は、直線的に振動可能な可動体を有し、筐体11に固定され... 詳細

  • 日本電産サンキョー株式会社の「 移動装置」が 公開されました。( 2021/04/01)

    【課題】リニアアクチュエータを動力源として移動することができる移動装置を提供する。【解決手段】筐体11は、載置面上で転がり可能である。リニアアクチュエータ12は、直線的に振動可能な可動体を有し、筐体1... 詳細

この 技術と関連性が強い人物

関連性が強い人物一覧

この 技術と関連する社会課題

関連する挑戦したい社会課題一覧

この 技術と関連する公募課題

該当するデータがありません

astavision 新着記事

サイト情報について

本サービスは、国が公開している情報(公開特許公報、特許整理標準化データ等)を元に構成されています。出典元のデータには一部間違いやノイズがあり、情報の正確さについては保証致しかねます。また一時的に、各データの収録範囲や更新周期によって、一部の情報が正しく表示されないことがございます。当サイトの情報を元にした諸問題、不利益等について当方は何ら責任を負いかねることを予めご承知おきのほど宜しくお願い申し上げます。

主たる情報の出典

特許情報…特許整理標準化データ(XML編)、公開特許公報、特許公報、審決公報、Patent Map Guidance System データ